CN111845726A - 一种车辆碰撞的检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种车辆碰撞的检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取在车辆行驶过程中用户端产生的传感器数据；在根据所述用户端产生的传感器数据，确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件后，获取在预测碰撞时间之前的第一预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；根据所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞。采用上述方案，能够结合传感器数据和位置信息进行车辆碰撞检测，从而提升碰撞检测的准确率。
Description
技术领域
本申请涉及车辆安全技术领域，具体而言，涉及一种车辆碰撞的检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着城市交通的迅速发展，打车已经成为很多人出行的首选交通方式。其中网约车出行平台更是为用户出行提供了诸多便利。
随着乘客数量和提供服务的司机、车辆数量的激增，网约车出行服务也暴露出一些安全问题，特别是在针对网约车所发生的交通事故极大的影响了出行服务中的乘车安全性。
为了解决上述问题，相关技术中提供了一种基于传感器数据的车辆碰撞检测方法，其通过三轴加速度的阈值判断车辆是否发生了碰撞。该方法检测准确率较低，从而无法满足网约车出行服务的乘车安全性。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供至少一种车辆碰撞的检测方案，能够结合传感器数据和位置信息进行车辆碰撞检测，从而提升碰撞检测的准确率。
主要包括以下几个方面：
第一方面，本申请提供了一种车辆碰撞的检测方法，所述方法包括：
获取在车辆行驶过程中用户端产生的传感器数据；
在根据所述用户端产生的传感器数据，确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件后，获取在预测碰撞时间之前的第一预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；
根据所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞。
在一种实施方式中，所述根据所述用户端产生的传感器数据，确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件，包括：
根据所述用户端产生的传感器数据对导航坐标系与所述用户端为载体确定的载体坐标系之间的初始坐标转换矩阵进行至少一次更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
基于所述用户端产生的传感器数据以及所述更新后的坐标转换矩阵，得到在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据；
若在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据大于第一预设加速度阈值，则确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件。
在一种实施方式中，所述传感器数据包括三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据；所述根据所述用户端产生的传感器数据对导航坐标系与所述用户端为载体确定的载体坐标系之间的初始坐标转换矩阵进行至少一次更新，得到更新后的坐标转换矩阵，包括：
根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述初始坐标转换矩阵，确定第一角速度补偿数据；以及，根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述初始坐标转换矩阵，确定第二角速度补偿数据；
根据所述第一角速度补偿数据和所述第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行补偿，得到补偿后的三轴角速度数据；
基于补偿后的三轴角速度数据对所述初始坐标转换矩阵进行更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
循环执行根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第一角速度补偿数据；以及，根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第二角速度补偿数据；根据所述更新后的第一角速度补偿数据和所述更新后的第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行下一次补偿的步骤，直至更新后的坐标转换矩阵趋于稳定。
在一种实施方式中，所述根据所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞，包括：
基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角；所述车辆行驶方位角为车辆行驶过程中的行驶方向与基准方向的夹角；
根据所述行驶方位角以及在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据，确定与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据；
若确定出与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据大于第二预设加速度阈值，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞。
在一种实施方式中，所述基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角，包括：
针对所述至少两个车辆轨迹点中的每个车辆轨迹点，基于该车辆轨迹点的位置信息、该车辆轨迹点之前的第一预设数量个车辆轨迹点的位置信息以及该车辆轨迹点之后的第二预设数量个车辆轨迹点的位置信息，确定该车辆轨迹点对应的偏离信息；在该偏离信息大于预设偏离阈值时，删除选取出的该车辆轨迹点；
针对删除后的任意相邻的两个车辆轨迹点，基于该相邻的两个车辆轨迹点中每个车辆轨迹点的位置信息，确定该相邻的两个车辆轨迹点之间的连线与基准方向之间的夹角，并将所述夹角确定为该相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角；
求取各个相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角的平均值，并作为最终的车辆行驶方位角。
在一种实施方式中，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞之后，还包括：
获取在发生车辆碰撞之后的第二预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；
基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定任意相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息；
将各个相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息进行求和，得到距离累加值；
判断所述距离累加值是否小于预设距离阈值；
若是，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞之后发生车辆停留。
第二方面，本申请还提供了一种车辆碰撞的检测装置，所述装置包括：
传感器获取模块，用于获取在车辆行驶过程中用户端产生的传感器数据；
位置获取模块，用于在根据所述用户端产生的传感器数据，确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件后，获取在预测碰撞时间之前的第一预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；
碰撞检测模块，用于根据所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞。
在一种实施方式中，所述位置获取模块，用于按照如下步骤确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件：
根据所述用户端产生的传感器数据对导航坐标系与所述用户端为载体确定的载体坐标系之间的初始坐标转换矩阵进行至少一次更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
基于所述用户端产生的传感器数据以及所述更新后的坐标转换矩阵，得到在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据；
若在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据大于第一预设加速度阈值，则确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件。
在一种实施方式中，所述传感器数据包括三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据；所述位置获取模块，用于按照如下步骤得到更新后的坐标转换矩阵：
根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述初始坐标转换矩阵，确定第一角速度补偿数据；以及，根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述初始坐标转换矩阵，确定第二角速度补偿数据；
根据所述第一角速度补偿数据和所述第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行补偿，得到补偿后的三轴角速度数据；
基于补偿后的三轴角速度数据对所述初始坐标转换矩阵进行更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
循环执行根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第一角速度补偿数据；以及，根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第二角速度补偿数据；根据所述更新后的第一角速度补偿数据和所述更新后的第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行下一次补偿的步骤，直至更新后的坐标转换矩阵趋于稳定。
在一种实施方式中，所述碰撞检测模块，用于按照如下步骤确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞：
基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角；所述车辆行驶方位角为车辆行驶过程中的行驶方向与基准方向的夹角；
根据所述行驶方位角以及在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据，确定与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据；
若确定出与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据大于第二预设加速度阈值，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞。
在一种实施方式中，所述碰撞检测模块，用于按照如下步骤基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角：
针对所述至少两个车辆轨迹点中的每个车辆轨迹点，基于该车辆轨迹点的位置信息、该车辆轨迹点之前的第一预设数量个车辆轨迹点的位置信息以及该车辆轨迹点之后的第二预设数量个车辆轨迹点的位置信息，确定该车辆轨迹点对应的偏离信息；在该偏离信息大于预设偏离阈值时，删除选取出的该车辆轨迹点；
针对删除后的任意相邻的两个车辆轨迹点，基于该相邻的两个车辆轨迹点中每个车辆轨迹点的位置信息，确定该相邻的两个车辆轨迹点之间的连线与基准方向之间的夹角，并将所述夹角确定为该相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角；
求取各个相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角的平均值，并作为最终的车辆行驶方位角。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
停留检测模块，用于确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞之后，获取在发生车辆碰撞之后的第二预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；
基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定任意相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息；
将各个相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息进行求和，得到距离累加值；
判断所述距离累加值是否小于预设距离阈值；
若是，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞之后发生车辆停留。
第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如第一方面及其各种实施方式任一所述车辆碰撞的检测方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面及其各种实施方式任一所述车辆碰撞的检测方法的步骤。
采用上述方案，其首先获取在车辆行驶过程中用户端产生的传感器数据，然后在根据所述用户端产生的传感器数据，确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件后，获取在预测碰撞时间之前的第一预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息，最后根据所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞，也即，上述方案是以传感器数据作为预测碰撞条件的判断依据，结合预测碰撞时间之前的第一预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息可以进一步确定在发生预测碰撞之前车辆在行驶方向上的行驶情况，从而能够确定在行驶方向上的车辆碰撞检测结果，碰撞检测的准确率较高。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例一提供的一种车辆碰撞的检测方法流程图；
图2示出了本申请实施例一提供的车辆碰撞的检测方法中，判断预测碰撞条件具体方法的流程图；
图3(a)～3(c)示出了本申请实施例一提供的车辆碰撞的检测方法中有关坐标系转换的示意图；
图4示出了本申请实施例一提供的车辆碰撞的检测方法中，更新坐标转换矩阵具体方法的流程图；
图5示出了本申请实施例一提供的车辆碰撞的检测方法中，检测车辆碰撞具体方法的流程图；
图6示出了本申请实施例一提供的车辆碰撞的检测方法中，确定车辆行驶方位角具体方法的流程图；
图7示出了本申请实施例一提供的车辆碰撞的检测方法中，检测车辆停留具体方法的流程图；
图8示出了本申请实施例二提供的一种车辆碰撞的检测装置的结构示意图；
图9示出了本申请实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“网约车辆的碰撞检测”，给出以下实施方式。对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。虽然本申请主要围绕网约车辆的碰撞检测进行描述，但是应该理解，这仅是一个示例性实施例。
需要说明的是，本申请不仅可以应用于上述网约车辆的碰撞检测这一应用场景，还可以应用于各种服务平台(如餐饮外送服务、物流快递服务)的车辆碰撞检测的应用场景中，本申请实施例对此不做具体的限制。
此外，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
在提出本申请之前，相关技术中提供了一种基于传感器数据的车辆碰撞检测方法，其通过三轴加速度的阈值判断车辆是否发生了碰撞。该方法检测准确率较低，从而无法满足网约车出行服务的乘车安全性。正是为了解决上述技术问题，本申请才提供了至少一种车辆碰撞的检测方案，能够结合传感器数据和位置信息进行车辆碰撞检测，从而提升碰撞检测的准确率。接下来通过如下几个实施例进行具体描述。
实施例一
参见图1所示，为本申请实施例提供的一种车辆碰撞的检测方法流程图，该检测方法的执行主体可以是用户端，还可以是与用户端通信的服务端，上述检测方法包括如下步骤：
S101、获取在车辆行驶过程中用户端产生的传感器数据。
这里，为了便于对本申请实施例提供的车辆碰撞的检测方法的理解，首先对网约车平台这一应用场景进行简单的说明。在乘客需要利用网约车平台打车时，可以在其乘客端的打车软件上输入相应的打车信息，以便于后台服务器根据该打车信息生成对应的打车订单。在后台服务器生成打车订单之后，可以将该打车订单分配给相应的司机端，在司机端接收到打车订单之后，即可以开始为乘客提供便利的出行服务。
上述乘客端可以是乘客持有的终端设备，司机端可以是司机持有的终端设备，不管是乘客持有的终端设备还是司机持有的终端设备均可以是手机、平板电脑、IPAD等设备，本申请实施例对此不做具体的限制。此外，本申请实施例中的用户端可以是上述乘客端，也可以是上述司机端，本申请实施例对此不做具体的限制。
其中，上述用户端产生的传感器数据可以是设置于用户端内的各种传感器采集的数据。上述传感器可以是用于测量用户端姿态角的角速度传感器(如陀螺仪)、还可以是用于测量用户端加速度的加速度传感器、还可以是测量定位用户端方位的磁力计，还可以是其它能够捕捉到用户端动作的传感器，本申请实施例对此不做具体的限制。
S102、在根据所述用户端产生的传感器数据，确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件后，获取在预测碰撞时间之前的第一预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息。
这里，本申请实施例需要首先根据上述获取的传感器数据确定车辆行驶过程中是否满足预测碰撞条件，并能够在确定满足预测碰撞条件之后，获取在预测碰撞时间之前的第一预设时长(如30s)内的至少两个车辆轨迹点的位置信息。
其中，在获取到用户端产生的传感器数据之后，可以基于用户端所在的载体坐标系与导航坐标系之间的关系，将传感器数据转换为行驶平面上的相关数据，从而判断出是否满足预测碰撞条件。
另外，一旦确定满足预测碰撞条件，则锁定该预测碰撞时刻，并可以从采集的各个车辆轨迹点中选取出在预测碰撞时间之前的第一预设时长内的车辆轨迹点。
本申请实施例中，可以基于定位技术采集车辆行驶过程中的各个车辆轨迹点。本申请中使用的定位技术可以基于全球定位系统(Global Positioning System,GPS)、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GLONASS)，罗盘导航系统(COMPASS)、伽利略定位系统、准天顶卫星系统(Quasi-Zenith Satellite System,QZSS)、无线保真(Wireless Fidelity,WiFi)定位技术等，或其任意组合。一个或多个上述定位系统可以在本申请中互换使用。
S103、根据所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞。
这里，在确定车辆轨迹点的位置信息之后，即可以确定在发生预测碰撞时间之前车辆在行驶方向上的行驶情况，这样，结合在发生预测碰撞时间之前车辆在行驶方向上的行驶情况以及发生预测碰撞时间所对应的传感器数据，即可以确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞，碰撞检测的准确率较高。
可知，预测碰撞条件的判断是能够进行高准确率碰撞检测的关键，接下来可以结合图2进行具体描述。
如图2所述，上述预测碰撞条件的判断过程可以按照如下步骤实现：
S201、根据用户端产生的传感器数据对导航坐标系与所述用户端为载体确定的载体坐标系之间的初始坐标转换矩阵进行至少一次更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
S202、基于所述用户端产生的传感器数据以及所述更新后的坐标转换矩阵，得到在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据；
S203、若在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据大于第一预设加速度阈值，则确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件。
这里，本申请实施例首先可以根据用户端产生的传感器数据对导航坐标系与所述用户端为载体确定的载体坐标系之间的初始坐标转换矩阵进行至少一次更新以得到更新后的坐标转换矩阵，然后可以基于上述传感器数据以及更新后的坐标转换矩阵，得到在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据，也即，可以将用户端产生的传感器数据转换到行驶平面所对应的二轴加速度数据，根据该二轴加速度数据与第一预设加速度阈值的比较结果，既可以确定车辆在其行驶平面上是否发生了碰撞，也即是否满足预测碰撞条件。
其中，上述载体坐标系可以是以用户端的长边、宽边建立的坐标系，如图3(a)所示，该载体坐标系可以是以用户端的宽边所指方向确定了x洲，以用户端的长边所指方向确定了y轴，以垂直于手机的方向确定了z轴。上述导航坐标系可以是北东地坐标系，也可以是东北天坐标系，这里，以北东地坐标系进行具体实例，在经过载体坐标系至导航坐标系的转换之后，可以得到如图3(b)，该北东地坐标系的x、y、z轴分别指向北边、东边、地，由于车辆在地面行驶的过程，对应是在行驶平面对应的坐标轴上行驶，这样，上述二轴加速度数据即可以是对应了上述传感器数据在北东地坐标系的x、y轴这两个坐标轴上的加速度数据。
这里，在确定是否满足预测碰撞条件时，可以利用在两个坐标轴上的加速度数据的运算结果(如求取平方和再开方的运算)与第一预设加速度阈值(如5m/s2)的比较结果来确定，若运算结果大于5m/s2，则确定满足预测碰撞条件，若确定运算结果小于或等于5m/s2，则确定不满足预测碰撞条件。
其中，上述传感器数据可以包括三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据，基于上述各个传感器数据可以对坐标转换矩阵进行更新，如图4所示，上述坐标转换矩阵的更新过程可以包括如下步骤：
S401、根据用户端产生的三轴磁场数据、以及初始坐标转换矩阵，确定第一角速度补偿数据；以及，根据用户端产生的三轴加速度数据、以及初始坐标转换矩阵，确定第二角速度补偿数据；
S402、根据所述第一角速度补偿数据和所述第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行补偿，得到补偿后的三轴角速度数据；
S403、基于补偿后的三轴角速度数据对所述初始坐标转换矩阵进行更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
S404、循环执行根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第一角速度补偿数据；以及，根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第二角速度补偿数据；根据所述更新后的第一角速度补偿数据和所述更新后的第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行下一次补偿的步骤，直至更新后的坐标转换矩阵趋于稳定。
这里，首先可以分别基于用户端产生的三轴磁场数据以及初始坐标转换矩阵，确定第一角速度补偿数据，以及基于用户端产生的三轴加速度数据以及初始坐标转换矩阵，确定第二角速度补偿数据，然后可以根据上述第一角速度补偿数据和第二角速度补偿数据对用户端产生的三周角速度数据进行补偿，并能够基于补偿后的三轴加速度数据对初始坐标转换矩阵进行第一次更新，得到更新后的坐标转换矩阵，这样，可以将根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第一角速度补偿数据，并根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第二角速度补偿数据，也即，利用更新后的坐标转换矩阵可以更新第一角速度补偿数据和第二角速度补偿数据，这样，在基于更新的第一角速度补偿数据和第二角速度补偿数据进行三轴角速度数据的补偿之后，即可以进行坐标转换矩阵的下一次更新，如此循环，直至在两次或多次得到的更新后的坐标转换矩阵趋于稳定。这里的趋于稳定可以指的是坐标转换矩阵达到一个相对稳定，随着姿态的变化亦可以相应的发生变化。
本申请实施例中，利用更新后的坐标转换矩阵以及用户端产生的加速度数据，即可以将用户端产生的加速度数据转换到在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据，由于上述坐标转换矩阵是采用三轴磁场数据和三轴加速度数据对三周角速度数据进行补偿后确定的矩阵，因此能够进一步确保转换后的加速度数据的准确性，这为后续的预测碰撞条件的判断提供了理论支撑。
在确定满足预测碰撞条件之后，可以获取在预测碰撞时间之前的第一预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息，这样可以基于该至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角，从而可以结合该车辆行驶方位角以及上述二轴角速度数据确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞。如图5所示，上述车辆碰撞的确定过程具体包括如下步骤：
S501、基于至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角；所述车辆行驶方位角为车辆行驶过程中的行驶方向与基准方向的夹角；
S502、根据所述行驶方位角以及在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据，确定与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据；
S503、若确定出与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据大于第二预设加速度阈值，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞。
这里，可以首先基于至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角，然后可以基于行驶方位角以及二轴加速度数据，确定与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据，也即，可以将二轴加速度数据投射至行驶方向以得到二个加速度分量数据。这主要是考虑到车辆在发生碰撞的过程中，可能会发生诸如追尾这样一个方向的碰撞，也可能发生侧边垂直于车辆行驶方向的一个方向的碰撞，也可能会发生以一定的夹角的侧方碰撞，本申请综合考虑了各种应用场景下的碰撞，才提供了上述加速度分量数据的投射方案。
这样，不管是在确定出两个加速度分量数据中的哪个加速度分量数据大于第二预设加速度阈值，均可以确定在车辆行驶过程中发生了车辆碰撞。这里，可以为不同的加速度分量数据设置不同的第二预设加速度阈值，以符合应用场景的实际需求。
其中，可以基于至少两个车辆轨迹点中任意相邻的两个车辆轨迹点中每个车辆轨迹点的位置信息，确定该相邻的两个车辆轨迹点之间的连线与基准方向之间的夹角，该夹角即可作为车辆行驶方位角。在根据所述行驶方位角以及在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据确定加速度分量数据时，结合图3(b)可知的二轴加速度数据为x、y两个坐标轴上的加速度数据，而x轴和y轴分别对应北方向和东方向，这时，在以北方向为基准方向时，可以确定两个加速度分量数据，该两个加速度分量数据相当于以图3(b)所对应的x轴旋转了一个车辆行驶方位角之后，所构成的行驶坐标系的x轴和y轴上的加速度数据，如图3(c)所示的行驶坐标系。
为了便于理解上述车辆碰撞的确定过程，接下来结合具体的公式进行说明。假设(x1，y1)对应在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据，θ对应车辆行驶方位角，(x2，y2)对应与车辆行驶过程中的行驶方向对应的两个加速度分量数据，则可以按照如下公式确定(x2，y2)：
可知，利用上述公式确定的x2或y2与第二预设加速度阈值的比较，即可确定车辆在行驶过程中是否发生车辆碰撞，以及根据碰撞后的加速度分量数据确定车辆碰撞时更为具体的碰撞信息，如是以什么方向发生了碰撞，碰撞后的加速度大小等信息，这样，即可以根据相应的碰撞信息及时的进行车辆事故判断，还可以结合其它监控手段(如道路抓怕、测速等)，从而提升网约车出行平台的出行安全感。
本申请实施例中，如图6所示，可以按照如下方法确定车辆行驶方位角：
S601、针对至少两个车辆轨迹点中的每个车辆轨迹点，基于该车辆轨迹点的位置信息、该车辆轨迹点之前的第一预设数量个车辆轨迹点的位置信息以及该车辆轨迹点之后的第二预设数量个车辆轨迹点的位置信息，确定该车辆轨迹点对应的偏离信息；在该偏离信息大于预设偏离阈值时，删除选取出的该车辆轨迹点；
S602、针对删除后的任意相邻的两个车辆轨迹点，基于该相邻的两个车辆轨迹点中每个车辆轨迹点的位置信息，确定该相邻的两个车辆轨迹点之间的连线与基准方向之间的夹角，并将所述夹角确定为该相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角；
S603、求取各个相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角的平均值，并作为最终的车辆行驶方位角。
这里，为了避免异常车辆轨迹点对确定车辆行驶方位角的影响，本申请实施例可以首先针对每个车辆轨迹点对应的偏离信息对车辆轨迹点进行异常点筛选，基于筛选后的车辆轨迹点，可以确定各个相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角，为了提升车辆行驶方位角的准确度，这里，可以求取各个车辆行驶方位角的平均值，也即，如果筛选后的车辆轨迹点有5个，这时对应的车辆行驶方位角为4个，将4个车辆行驶方位角求取平均值即可得到最终的车辆行驶方位角。
本申请实施例中，可以将偏离程度较大的车辆轨迹点进行删除操作，这里的偏离信息可以是基于该车辆轨迹点的位置信息、该车辆轨迹点之前的第一预设数量个车辆轨迹点的位置信息以及该车辆轨迹点之后的第二预设数量个车辆轨迹点的位置信息，确定该车辆轨迹点对应的偏离信息，也即，确定一个车辆轨迹点与其周围车辆轨迹点的距离，若整体距离过大，说明该车辆轨迹点存在异常的可能性较大。
如果存在多个连续的车辆轨迹点与之前的车辆轨迹点的偏离程度较大，且多个连续的车辆轨迹点之间的偏离程度较小，则一定程度上说明，此时车辆行驶到了一个车辆拐弯的位置，此时，为了避免车辆拐弯对车辆行驶方位角的确定的影响，可以在确定发生上述情形时，仅采用在预测碰撞时间之前最靠近的两个车辆轨迹点的位置信息来确定车辆行驶方位角，以满足不同应用场景的不同需求。
本申请实施例在确定车辆发生碰撞之后，还可以进行车辆停留的检测，如图7所示，可以按照如下步骤确定是否发生车辆停留：
S701、获取在发生车辆碰撞之后的第二预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；
S702、基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定任意相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息；
S703、将各个相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息进行求和，得到距离累加值；
S704、判断所述距离累加值是否小于预设距离阈值；
S705、若是，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞之后发生车辆停留。
这里，首先可以基于在发生车辆碰撞之后的第二预设时长(如40s)内的至少两个车辆轨迹点的位置信息确定任意相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息，这样，将各个相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息进行求和，得到距离累加值，若确定出距离累加值小于预设距离阈值(如50m)，则确定发生车辆碰撞之后发生车辆停留。这时，在该检测方法的执行主体是用户端时，除了可以将车辆碰撞信息上报给服务端，还可以将车辆停留信息一同上报给服务端，以便服务端做出及时的响应，如在确定车辆发生碰撞且停留时间过长时，可以将未完单的打车订单分配给其它的司机端以避免车辆碰撞对乘客所带来的影响，提升乘客的用车体验，与此同时，还可以启动报警机制，以提升整个网约车出行平台的安全性。
基于上述实施例，本申请实施例还提供了车辆碰撞的检测装置，下述各种装置的实施可以参见上方法的实施，重复之处不再赘述。
实施例二
如图8所示，为本申请实施例二提供的车辆碰撞的检测装置，所述装置包括：
传感器获取模块801，用于获取在车辆行驶过程中用户端产生的传感器数据；
位置获取模块802，用于在根据所述用户端产生的传感器数据，确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件后，获取在预测碰撞时间之前的第一预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；
碰撞检测模块803，用于根据所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞。
在一种实施方式中，所述位置获取模块802，用于按照如下步骤确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件：
根据所述用户端产生的传感器数据对导航坐标系与所述用户端为载体确定的载体坐标系之间的初始坐标转换矩阵进行至少一次更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
基于所述用户端产生的传感器数据以及所述更新后的坐标转换矩阵，得到在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据；
若在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据大于第一预设加速度阈值，则确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件。
在一种实施方式中，所述传感器数据包括三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据；所述位置获取模块802，用于按照如下步骤得到更新后的坐标转换矩阵：
根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述初始坐标转换矩阵，确定第一角速度补偿数据；以及，根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述初始坐标转换矩阵，确定第二角速度补偿数据；
根据所述第一角速度补偿数据和所述第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行补偿，得到补偿后的三轴角速度数据；
基于补偿后的三轴角速度数据对所述初始坐标转换矩阵进行更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
循环执行根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第一角速度补偿数据；以及，根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第二角速度补偿数据；根据所述更新后的第一角速度补偿数据和所述更新后的第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行下一次补偿的步骤，直至更新后的坐标转换矩阵趋于稳定。
在一种实施方式中，所述碰撞检测模块803，用于按照如下步骤确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞：
基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角；所述车辆行驶方位角为车辆行驶过程中的行驶方向与基准方向的夹角；
根据所述行驶方位角以及在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据，确定与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据；
若确定出与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据大于第二预设加速度阈值，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞。
在一种实施方式中，所述碰撞检测模块803，用于按照如下步骤基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角：
针对所述至少两个车辆轨迹点中的每个车辆轨迹点，基于该车辆轨迹点的位置信息、该车辆轨迹点之前的第一预设数量个车辆轨迹点的位置信息以及该车辆轨迹点之后的第二预设数量个车辆轨迹点的位置信息，确定该车辆轨迹点对应的偏离信息；在该偏离信息大于预设偏离阈值时，删除选取出的该车辆轨迹点；
针对删除后的任意相邻的两个车辆轨迹点，基于该相邻的两个车辆轨迹点中每个车辆轨迹点的位置信息，确定该相邻的两个车辆轨迹点之间的连线与基准方向之间的夹角，并将所述夹角确定为该相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角；
求取各个相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角的平均值，并作为最终的车辆行驶方位角。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
停留检测模块804，用于确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞之后，获取在发生车辆碰撞之后的第二预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；
基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定任意相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息；
将各个相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息进行求和，得到距离累加值；
判断所述距离累加值是否小于预设距离阈值；
若是，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞之后发生车辆停留。
实施例三
如图9所示，为本申请实施例三所提供的一种电子设备的结构示意图，包括：处理器901、存储介质902和总线903，所述存储介质902存储有所述处理器901可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器901与所述存储介质902之间通过总线903通信，所述机器可读指令被所述处理器901执行时执行如下处理：
获取在车辆行驶过程中用户端产生的传感器数据；
在根据所述用户端产生的传感器数据，确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件后，获取在预测碰撞时间之前的第一预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；
根据所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞。
在一种实施方式中，上述处理器901执行的指令中，所述根据所述用户端产生的传感器数据，确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件，包括：
根据所述用户端产生的传感器数据对导航坐标系与所述用户端为载体确定的载体坐标系之间的初始坐标转换矩阵进行至少一次更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
基于所述用户端产生的传感器数据以及所述更新后的坐标转换矩阵，得到在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据；
若在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据大于第一预设加速度阈值，则确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件。
在一种实施方式中，所述传感器数据包括三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据；上述处理器901执行的指令中，所述根据所述用户端产生的传感器数据对导航坐标系与所述用户端为载体确定的载体坐标系之间的初始坐标转换矩阵进行至少一次更新，得到更新后的坐标转换矩阵，包括：
根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述初始坐标转换矩阵，确定第一角速度补偿数据；以及，根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述初始坐标转换矩阵，确定第二角速度补偿数据；
根据所述第一角速度补偿数据和所述第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行补偿，得到补偿后的三轴角速度数据；
基于补偿后的三轴角速度数据对所述初始坐标转换矩阵进行更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
循环执行根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第一角速度补偿数据；以及，根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第二角速度补偿数据；根据所述更新后的第一角速度补偿数据和所述更新后的第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行下一次补偿的步骤，直至更新后的坐标转换矩阵趋于稳定。
在一种实施方式中，上述处理器901执行的指令中，所述根据所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞，包括：
基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角；所述车辆行驶方位角为车辆行驶过程中的行驶方向与基准方向的夹角；
根据所述行驶方位角以及在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据，确定与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据；
若确定出与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据大于第二预设加速度阈值，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞。
在一种实施方式中，上述处理器901执行的指令中，所述基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角，包括：
针对所述至少两个车辆轨迹点中的每个车辆轨迹点，基于该车辆轨迹点的位置信息、该车辆轨迹点之前的第一预设数量个车辆轨迹点的位置信息以及该车辆轨迹点之后的第二预设数量个车辆轨迹点的位置信息，确定该车辆轨迹点对应的偏离信息；在该偏离信息大于预设偏离阈值时，删除选取出的该车辆轨迹点；
针对删除后的任意相邻的两个车辆轨迹点，基于该相邻的两个车辆轨迹点中每个车辆轨迹点的位置信息，确定该相邻的两个车辆轨迹点之间的连线与基准方向之间的夹角，并将所述夹角确定为该相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角；
求取各个相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角的平均值，并作为最终的车辆行驶方位角。
在一种实施方式中，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞之后，上述处理器901执行的指令还包括：
获取在发生车辆碰撞之后的第二预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；
基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定任意相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息；
将各个相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息进行求和，得到距离累加值；
判断所述距离累加值是否小于预设距离阈值；
若是，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞之后发生车辆停留。
本申请实施例三还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器901运行时执行上述实施例一所对应的车辆碰撞的检测方法的步骤。
具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述车辆碰撞的检测方法，从而解决目前车辆碰撞检测所存在的检测准确率较低的问题，进而达到能够结合传感器数据和位置信息进行车辆碰撞检测，检测的准确率较高的效果。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (14)
1.一种车辆碰撞的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取在车辆行驶过程中用户端产生的传感器数据；
在根据所述用户端产生的传感器数据，确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件后，获取在预测碰撞时间之前的第一预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；
根据所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述用户端产生的传感器数据，确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件，包括：
根据所述用户端产生的传感器数据对导航坐标系与所述用户端为载体确定的载体坐标系之间的初始坐标转换矩阵进行至少一次更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
基于所述用户端产生的传感器数据以及所述更新后的坐标转换矩阵，得到在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据；
若在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据大于第一预设加速度阈值，则确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件。
3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述传感器数据包括三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据；所述根据所述用户端产生的传感器数据对导航坐标系与所述用户端为载体确定的载体坐标系之间的初始坐标转换矩阵进行至少一次更新，得到更新后的坐标转换矩阵，包括：
根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述初始坐标转换矩阵，确定第一角速度补偿数据；以及，根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述初始坐标转换矩阵，确定第二角速度补偿数据；
根据所述第一角速度补偿数据和所述第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行补偿，得到补偿后的三轴角速度数据；
基于补偿后的三轴角速度数据对所述初始坐标转换矩阵进行更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
循环执行根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第一角速度补偿数据；以及，根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第二角速度补偿数据；根据所述更新后的第一角速度补偿数据和所述更新后的第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行下一次补偿的步骤，直至更新后的坐标转换矩阵趋于稳定。
4.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞，包括：
基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角；所述车辆行驶方位角为车辆行驶过程中的行驶方向与基准方向的夹角；
根据所述行驶方位角以及在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据，确定与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据；
若确定出与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据大于第二预设加速度阈值，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞。
5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角，包括：
针对所述至少两个车辆轨迹点中的每个车辆轨迹点，基于该车辆轨迹点的位置信息、该车辆轨迹点之前的第一预设数量个车辆轨迹点的位置信息以及该车辆轨迹点之后的第二预设数量个车辆轨迹点的位置信息，确定该车辆轨迹点对应的偏离信息；在该偏离信息大于预设偏离阈值时，删除选取出的该车辆轨迹点；
针对删除后的任意相邻的两个车辆轨迹点，基于该相邻的两个车辆轨迹点中每个车辆轨迹点的位置信息，确定该相邻的两个车辆轨迹点之间的连线与基准方向之间的夹角，并将所述夹角确定为该相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角；
求取各个相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角的平均值，并作为最终的车辆行驶方位角。
6.根据权利要求1～5任一项所述的检测方法，其特征在于，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞之后，还包括：
获取在发生车辆碰撞之后的第二预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；
基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定任意相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息；
将各个相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息进行求和，得到距离累加值；
判断所述距离累加值是否小于预设距离阈值；
若是，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞之后发生车辆停留。
7.一种车辆碰撞的检测装置，其特征在于，所述装置包括：
传感器获取模块，用于获取在车辆行驶过程中用户端产生的传感器数据；
位置获取模块，用于在根据所述用户端产生的传感器数据，确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件后，获取在预测碰撞时间之前的第一预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；
碰撞检测模块，用于根据所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞。
8.根据权利要求7所述的检测装置，其特征在于，所述位置获取模块，用于按照如下步骤确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件：
根据所述用户端产生的传感器数据对导航坐标系与所述用户端为载体确定的载体坐标系之间的初始坐标转换矩阵进行至少一次更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
基于所述用户端产生的传感器数据以及所述更新后的坐标转换矩阵，得到在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据；
若在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据大于第一预设加速度阈值，则确定所述车辆行驶过程满足预测碰撞条件。
9.根据权利要求8所述的检测装置，其特征在于，所述传感器数据包括三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据；所述位置获取模块，用于按照如下步骤得到更新后的坐标转换矩阵：
根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述初始坐标转换矩阵，确定第一角速度补偿数据；以及，根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述初始坐标转换矩阵，确定第二角速度补偿数据；
根据所述第一角速度补偿数据和所述第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行补偿，得到补偿后的三轴角速度数据；
基于补偿后的三轴角速度数据对所述初始坐标转换矩阵进行更新，得到更新后的坐标转换矩阵；
循环执行根据所述用户端产生的三轴磁场数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第一角速度补偿数据；以及，根据所述用户端产生的三轴加速度数据、以及所述更新后的坐标转换矩阵，确定更新后的第二角速度补偿数据；根据所述更新后的第一角速度补偿数据和所述更新后的第二角速度补偿数据对所述用户端产生的三轴角速度数据进行下一次补偿的步骤，直至更新后的坐标转换矩阵趋于稳定。
10.根据权利要求8所述的检测装置，其特征在于，所述碰撞检测模块，用于按照如下步骤确定在车辆行驶过程中是否发生车辆碰撞：
基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角；所述车辆行驶方位角为车辆行驶过程中的行驶方向与基准方向的夹角；
根据所述行驶方位角以及在车辆行驶过程中所处的行驶平面上的二轴加速度数据，确定与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据；
若确定出与车辆行驶过程中的行驶方向对应的加速度分量数据大于第二预设加速度阈值，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞。
11.根据权利要求10所述的检测装置，其特征在于，所述碰撞检测模块，用于按照如下步骤基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息确定车辆行驶方位角：
针对所述至少两个车辆轨迹点中的每个车辆轨迹点，基于该车辆轨迹点的位置信息、该车辆轨迹点之前的第一预设数量个车辆轨迹点的位置信息以及该车辆轨迹点之后的第二预设数量个车辆轨迹点的位置信息，确定该车辆轨迹点对应的偏离信息；在该偏离信息大于预设偏离阈值时，删除选取出的该车辆轨迹点；
针对删除后的任意相邻的两个车辆轨迹点，基于该相邻的两个车辆轨迹点中每个车辆轨迹点的位置信息，确定该相邻的两个车辆轨迹点之间的连线与基准方向之间的夹角，并将所述夹角确定为该相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角；
求取各个相邻的两个车辆轨迹点对应的车辆行驶方位角的平均值，并作为最终的车辆行驶方位角。
12.根据权利要求7～11任一项所述的检测装置，其特征在于，所述装置还包括：
停留检测模块，用于确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞之后，获取在发生车辆碰撞之后的第二预设时长内的至少两个车辆轨迹点的位置信息；
基于所述至少两个车辆轨迹点的位置信息，确定任意相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息；
将各个相邻的两个车辆轨迹点之间的距离信息进行求和，得到距离累加值；
判断所述距离累加值是否小于预设距离阈值；
若是，则确定在车辆行驶过程中发生车辆碰撞之后发生车辆停留。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至6任一所述车辆碰撞的检测方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述车辆碰撞的检测方法的步骤。
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