CN111166239A - 清洁机器人的地图处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了清洁机器人的地图处理方法、装置、设备及存储介质。其方法包括：在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示；根据地图选择指令从获取的所述历史地图中选择历史地图；将选择的历史地图标记为所述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，所述第二清洁机器人与所述第一清洁机器人共享地图。本发明实施例提供的技术方案，可以解决地图重叠导致的清洁效率低的问题。
Description
技术领域
本发明实施例涉及清洁机器人控制技术领域，特别是涉及清洁机器人的地图处理方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
近年来，随着清洁机器人的普及，其相关技术也得到迅速发展。按其清洁路径划分，清洁机器人可以分为随机式清扫路径的清洁机器人和路径规划式清扫路线的清洁机器人；以路径规划式清扫路线的清洁机器人为例，其首先进行定位，进而基于定位结果创建地图，再基于地图规划清扫路径，按照规划的清扫路径进行清洁工作。在首次使用时，清洁机器人会通过扫描等方式创建地图。后续使用时，清洁机器人基于上一次工作时的地图进行地图更新。
清洁机器人在启动后，或者由于搬动等原因暂停继而重新开始工作后，首先进行重定位，若重定位错误，例如将清洁机器人由A房间搬到B房间继续工作，清洁机器人重定位结果仍然是A房间，那么，其将按照A房间的地图对B房间进行清洁，并在A房间的地图基础上进行更新，导致地图重叠。由于地图重叠，下次启动后，基于重叠的地图进行清洁也将导致其工作效率较低。
发明内容
本发明实施例提供了一种清洁机器人的地图处理方法、装置、计算机设备及存储介质，能够提高清洁机器人的工作效率。
本发明实施例提供了如下方案：
第一方面，本发明实施例提供一种清洁机器人的地图处理方法，该方法包括：
在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示；
根据地图选择指令从获取的上述历史地图中选择历史地图；
将选择的历史地图标记为上述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，第二清洁机器人与第一清洁机器人共享地图。
本发明实施例提供的方法，获取并显示第一清洁机器人的历史地图，以便用户可以进行选择，将选择的历史地图标记为第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，而不是必须将上一次工作的地图作为当前地图。因此，采用本发明实施例提供的技术方案，若上一次工作的地图存在地图重叠的情况，可以选择其他历史地图从而避免本次地图重叠以及由此导致的工作效率低的问题。
结合第一方面，在本发明实施例第一方面的第一种实现方式中，上述获取第一清洁机器人的历史地图并显示，其实现方式可以包括：获取第一清洁机器人的历史地图，显示获取的历史地图及每个历史地图对应的选择控件。相应的，上述地图选择指令为至少一个选择控件被触发而生成的指令。
本发明实施例中，显示地图的同时显示其对应的选择控件，以便用户通过触发控件的方式进行选择，其实现方式简单、方便。
结合第一方面和第一方面的第一种实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，上述获取第一清洁机器人的历史地图，其实现方式可以包括：
获取第一清洁机器人在预定时间段内进行清洁工作而生成的历史地图；或者，
获取预定数量的第一清洁机器人的历史地图；或者，
获取第一清洁机器人的有收藏标记的历史地图。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式，在本发明实施例第一方面的第三种实现方式中，上述历史地图包括地图图形数据和地图属性取值，上述地图显示指令携带地图属性取值，上述在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示，其实现方式可以包括：
读取上述地图显示指令中的地图属性取值，获取第一清洁机器人的目标历史地图并显示，目标历史地图的地图属性取值与上述地图显示指令的地图属性取值相同。
本发明实施例中，清洁机器人的地图可以包括地图属性，例如地图对应的清洁模式等，相应的，在地图显示指令中携带地图属性取值，仅获取并显示与指令中的地图属性取值相同的地图，从而便于后续历史地图的选择。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式和第一方面的第二种实现方式，在本发明实施例的第一方面的第四种实现方式中，上述获取第一清洁机器人的历史地图并显示，其实现方式可以包括：查找与当前清洁机器人具有相同地图共享标记的第一清洁机器人，获取查找到的第一清洁机器人的历史地图并显示；相应的，上述将选择的历史地图标记为第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，其实现方式可以包括：将选择的历史地图标记为上述当前清洁机器人的当前地图，当前清洁机器人为上述第二清洁机器人。
本发明实施例中可以为清洁机器人增加共享标记，通过共享标记实现清洁机器人之间共享地图，其实现方式简单，可快速查找到共享地图的多个清洁机器人。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式和第一方面的第二种实现方式，在本发明实施例的第一方面的第五种实现方式中，上述将选择的历史地图标记为第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，其实现方式可以包括：
查找在本设备上注册的清洁机器人，本设备上注册的清洁机器人包括第一机器人和/或第二清洁机器人；
将选择的历史地图标记为查找到的清洁机器人的当前地图。
本发明实施例中，将在同一设备上注册的清洁机器人作为共享地图的清洁机器人，其实现方式简单、便捷。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式和第一方面的第二种实现方式，在本发明实施例的第一方面的第六种实现方式中，接收到第一清洁机器人清洁工作完成指令后，该方法还可以包括：保存基于第一清洁机器人本次清洁工作生成的地图作为历史地图。
本发明实施例提供的方法，在清洁机器人每次工作完成后，均保存地图，以便后续显示该地图，供用户选择。
第二方面，本说明书实施例提供一种清洁机器人的地图处理装置，该装置包括：
历史地图显示模块，用于在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示；
历史地图选择模块，用于根据地图选择指令从获取的上述历史地图中选择历史地图；
当前地图标记模块，用于将选择的历史地图标记为上述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，第二清洁机器人与第一清洁机器人共享地图。
本发明实施例提供的装置，获取并显示第一清洁机器人的历史地图，以便用户可以进行选择，将选择的历史地图标记为第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，而不是必须将上一次工作的地图作为当前地图。因此，采用本发明实施例提供的技术方案，若上一次工作的地图存在地图重叠的情况，可以选择其他历史地图从而避免本次地图重叠以及由此导致的工作效率低的问题。
结合第二方面，在本发明实施例第二方面的第一种实现方式中，上述历史地图显示模块用于：获取第一清洁机器人的历史地图，显示获取的历史地图及每个历史地图对应的选择控件；相应的，上述地图选择指令为至少一个选择控件被触发而生成的指令。
本发明实施例中，显示地图的同时显示其对应的选择控件，以便用户通过触发控件的方式进行选择，其实现方式简单、方便。
结合第二方面和第二方面的第一种实现方式，在第二方面的第二种实现方式中，为了获取第一清洁机器人的历史地图，历史地图显示模块用于：
获取第一清洁机器人在预定时间段内进行清洁工作而生成的历史地图；或者，
获取预定数量的第一清洁机器人的历史地图；或者，
获取第一清洁机器人的有收藏标记的历史地图。
结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式，在本发明实施例第二方面的第三种实现方式中，上述历史地图包括地图图形数据和地图属性取值，上述地图显示指令携带地图属性取值，上述历史地图显示模块用于：
读取地图显示指令中的地图属性取值，获取第一清洁机器人的目标历史地图并显示，该目标历史地图的地图属性取值与地图显示指令的地图属性取值相同。
本发明实施例中，清洁机器人的地图可以包括地图属性，例如地图对应的清洁模式等，相应的，在地图显示指令中携带地图属性取值，仅获取并显示与指令中的地图属性取值相同的地图，从而便于后续历史地图的选择。
结合第二方面、第二方面的第一种实现方式和第二方面的第二种实现方式，在本发明实施例的第二方面的第四种实现方式中，上述历史地图显示模块用于：查找与当前清洁机器人具有相同地图共享标记的第一清洁机器人，获取查找到的第一清洁机器人的历史地图并显示；上述当前地图标记模块用于：将选择的历史地图标记为当前清洁机器人的当前地图，当前清洁机器人为上述第二清洁机器人。
本发明实施例中可以为清洁机器人增加共享标记，通过共享标记实现清洁机器人之间共享地图，其实现方式简单，可快速查找到共享地图的多个清洁机器人。
结合第二方面、第二方面的第一种实现方式和第二方面的第二种实现方式，在本发明实施例的第二方面的第五种实现方式中，上述当前地图标记模块用于：
查找在本设备上注册的清洁机器人，本设备上注册的清洁机器人包括第一机器人和/或第二清洁机器人；将选择的历史地图标记为查找到的清洁机器人的当前地图。
本发明实施例中，将在同一设备上注册的清洁机器人作为共享地图的清洁机器人，其实现方式简单、便捷。
结合第二方面、第二方面的第一种实现方式和第二方面的第二种实现方式，在本发明实施例的第二方面的第六种实现方式中，上述装置还包括历史地图保存模块，用于在接收到上述第一清洁机器人清洁工作完成指令后，保存基于第一清洁机器人本次清洁工作生成的地图作为历史地图。
本发明实施例提供的装置，在清洁机器人每次工作完成后，均保存地图，以便后续显示该地图，供用户选择。
第三方面，本说明书实施例提供一种计算机设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行上述计算机程序时实现上述方法实施例中描述的方法的步骤。
本发明实施例提供的计算机设备，获取并显示第一清洁机器人的历史地图，以便用户可以进行选择，将选择的历史地图标记为第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，而不是必须将上一次工作的地图作为当前地图。因此，采用本发明实施例提供的技术方案，若上一次工作的地图存在地图重叠的情况，可以选择其他历史地图从而避免本次地图重叠以及由此导致的工作效率低的问题。
第四方面，本说明书实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中描述的方法的步骤。
本发明实施例提供的存储介质，获取并显示第一清洁机器人的历史地图，以便用户可以进行选择，将选择的历史地图标记为第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，而不是必须将上一次工作的地图作为当前地图。因此，采用本发明实施例提供的技术方案，若上一次工作的地图存在地图重叠的情况，可以选择其他历史地图从而避免本次地图重叠以及由此导致的工作效率低的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的方法流程图；
图2是本发明实施例提供的界面示意图；
图3是本发明实施例提供的装置框图；
图4是本发明实施例提供的智能手机结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本说明书实施例保护的范围。
本发明实施例提供的方法可以但不仅限应用于对清洁机器人进行遥控的计算机设备上，例如智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备、个人电脑等等。计算机设备响应用户的指令打开用于控制清洁机器人的应用程序，进而响应用户的指令显示清洁机器人的历史地图，以便用户进行选择，在接收到地图选择指令后，将选择的地图标记为当前地图。清洁机器人启动后，基于当前地图进行工作。
如图1所示，本发明实施例提供一种清洁机器人的地图处理方法，该方法包括：
步骤101、在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示。
其中，第一清洁机器人的每个历史地图分别对应一次已完成的清洁工作。更具体的，第一清洁机器人每次清洁工作完成后，均自动保存本次清洁工作过程中生成的地图；或者，第一清洁机器人每次清洁工作完成后，若接收到地图保存指令，则保存本次清洁工作过程中生成的地图。
步骤102、根据地图选择指令从获取的上述历史地图中选择历史地图。
步骤103、将选择的历史地图标记为上述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图。
其中，第一清洁机器人是指有历史地图的清洁机器人，第二清洁机器人与第一清洁机器人共享地图。
实际应用场景中，用户可能拥有不止一台清洁机器人，若多台清洁机器人工作于同一区域，或者多台清洁机器人工作的区域地形相同，那么其地图可以共享。因此，不仅可以选择第一清洁机器人的历史地图作为其当前地图，也可以选择第一清洁机器人的历史地图作为第二清洁机器人的当前地图。
本发明实施例提供的方法，获取并显示第一清洁机器人的历史地图，以便用户可以进行选择，将选择的历史地图标记为第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，而不是必须将上一次工作的地图作为当前地图。因此，采用本发明实施例提供的技术方案，若上一次工作的地图存在地图重叠的情况，可以选择其他历史地图从而避免本次地图重叠以及由此导致的工作效率低的问题。
本发明实施例中，既可以通过人机交互界面选择历史地图，也可以通过声控方式选择历史地图，还可以通过其他实现方式选择历史地图。若通过人机交互界面选择历史地图，那么，上述获取第一清洁机器人的历史地图并显示，其实现方式可以包括：获取第一清洁机器人的历史地图，显示获取的历史地图及每个历史地图对应的选择控件。相应的，上述地图选择指令为至少一个选择控件被触发而生成的指令。本发明实施例不对选择空间的具体实现方式进行限定，例如可以是图形控件，也可以是勾选控件等等。
以图2所示的图形界面200为例，接收到历史地图显示指令后，可以获取历史地图并显示如图2所示的图形界面200。在该图形界面200中，包括获取的历史地图201(图2中显示为多个历史地图，但实际应用过程中，可能是一个个历史地图，也可能没有历史地图)，以及每个历史地图对应的选择控件202。若某个历史地图对应的选择控件202被勾选，则该历史地图被选择，被标记为当前地图。
本发明实施例中，可以选择多个历史地图作为当前地图。例如，地图A为房间A的地图，地图B为房间B的地图，选择了历史地图A和B，则后续清洁机器人分别基于地图A清洁房间A、基于地图B清洁房间B。若选择多个历史地图作为当前地图，可以按照预定的规则自动设置当前地图的清洁顺序，也可以进一步请求清洁顺序指令，根据清洁顺序指令确定当前地图的清洁顺序。
本发明实施例中，显示地图的同时显示其对应的选择控件，以便用户通过触发控件的方式进行选择，其实现方式简单、方便。
无论采用何种方式选择历史地图，本发明实施例中，上述获取第一清洁机器人的历史地图，既可以获取第一清洁机器人在预定时间段内进行清洁工作而生成的历史地图；也可以获取预定数量的第一清洁机器人的历史地图；还可以获取第一清洁机器人的有收藏标记的历史地图。
若获取预定时间段内的历史地图，那么，每个历史地图还包括生成时间信息，根据生成时间信息查找第一清洁机器人在预定时间段内进行清洁工作而生成的历史地图。本发明实施例不对预定时间段的起/止时间进行限定，优选地，获取当前时间之前预定时间段内的历史地图。进一步地，可以获取预定时间段内的全部历史地图，也可以获取预定时间段内符合预定条件的历史地图(例如，预定时间段内指定地图属性的历史地图)。其中，预定时间段的具体时长可以是出厂配置值，也可以是可修改的设定值。
若获取预定数量的历史地图，那么，各个历史地图可以按照生成时间排序，优选地，按照生成时间的排序，顺序获取预定数量的历史地图，其中，生成时间越接近当前时间，排序越靠前。更进一步的，可以获取预定数量的符合预定条件的历史地图(例如，预定时间段内指定地图属性的历史地图)。其中，预定数量的取值可以是出厂配置值，也可以是可修改的设定值。
若获取有收藏标记的历史地图，那么，则允许用户对历史地图进行收藏。对历史地图进行收藏的实现方式有多种，例如，每个历史地图对应有收藏控件，通过触发收藏控件而生成收藏指令或取消收藏指令，进而对相应的历史地图进行收藏标记或者删除收藏标记。
在上述任意方法实施例中，地图(历史地图和当前地图)包括地图图形数据，该地图图形数据进一步包括工作区域轮廓图形的数据，更进一步的，该地图图形数据还可以包括清洁路径图形的数据。在此基础上，更进一步的，地图还可以包括地图属性取值。应用中，可以根据实际需要配置地图属性，例如，清洁模式、禁区等均可以作为地图属性。以清洁模式为例，可以分为扫地模式和拖地模式两种，那么，通过不同的取值来区分这两种地图属性。进一步地，在上述地图显示指令中可以携带地图属性取值，上述步骤101中，具体是读取上述地图显示指令中的地图属性取值，获取第一清洁机器人的目标历史地图并显示，目标历史地图的地图属性取值与上述地图显示指令的地图属性取值相同。
本发明实施例中，清洁机器人的地图可以包括地图属性，例如地图对应的清洁模式等，相应的，在地图显示指令中携带地图属性取值，仅获取并显示与指令中的地图属性取值相同的地图，从而便于后续历史地图的选择。
在上述任意方法实施例的基础上，可以有多种方式定义共享地图的清洁机器人。
一种实现方式中，通过共享标记定义共享地图的清洁机器人，也就是说，具有相同共享标记的清洁机器人之间可以共享地图。上述获取第一清洁机器人的历史地图并显示，其实现方式可以包括：查找与当前清洁机器人具有相同地图共享标记的第一清洁机器人，获取查找到的第一清洁机器人的历史地图并显示；相应的，上述将选择的历史地图标记为第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，其实现方式可以包括：将选择的历史地图标记为上述当前清洁机器人的当前地图，当前清洁机器人为上述第二清洁机器人。
该实现方式中，若有多台清洁机器人均在本设备上注册，那么仅有一台清洁机器人能够作为当前清洁机器人，由当前清洁机器人进行清洁工作。
本发明实施例中可以为清洁机器人增加共享标记，通过共享标记实现清洁机器人之间共享地图，其实现方式简单，可快速查找到共享地图的多个清洁机器人。
另一种实现方式中，可以通过注册到同一设备来定义共享地图的清洁机器人，也就是说，注册到同一设备的清洁机器人之间可以共享地图。上述将选择的历史地图标记为第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，其实现方式可以包括：查找在本设备上注册的清洁机器人，本设备上注册的清洁机器人包括第一机器人和/或第二清洁机器人；将选择的历史地图标记为查找到的清洁机器人的当前地图。
本发明实施例中，将在同一设备上注册的清洁机器人作为共享地图的清洁机器人，其实现方式简单、便捷。
在上述任意方法实施例的基础上，接收到第一清洁机器人清洁工作完成指令后，该方法还可以包括：保存基于第一清洁机器人本次清洁工作生成的地图作为历史地图。如上所述，可以在接收到第一清洁机器人清洁工作完成指令后，自动保存地图，也可以在接收到保存指令后保存地图。
更进一步的，本发明实施例中，可以保存所有的历史地图，也可以仅保存预定时间段内的历史地图(例如，仅保存最近15天的历史地图)，还可以仅保存预定数量的历史地图(达到预定数量后，则利用新生成的历史地图提到保存时间最久的历史地图)。
本发明实施例提供的方法，在清洁机器人每次工作完成后，均保存地图，以便后续显示该地图，供用户选择。
下面将结合具体应用场景，对本发明实施例提供的方法进行详细说明。
清洁机器人X用于对某区域进行清洁，智能手机用于对清洁机器人X进行控制。为建立清洁机器人X与智能手机的连接(即将清洁机器人X在智能手机上注册)，用户可以但不仅限于使用智能手机中用于控制清洁机器人的应用程序扫描清洁机器人X的设备识别码，智能手机的上述应用程序通过扫码获取清洁机器人X的信息(例如设备型号、设备标识等)、并建立与清洁机器人X的通信链接。
用户可以通过智能手机或者清洁机器人X上的控制按钮触发清洁机器人X开始/暂停/结束清洁工作。
清洁机器人X每次清洁工作结束后，都将本次清洁工作过程中生成的地图发送给智能手机。本应用场景中，智能手机自动保存每次接收到的地图(即历史地图)，且仅保存最近15天内接收到的地图。其中，地图包括区域的轮廓图形数据、清洁路径图形数据、地图生成时间信息，还可选的包括对应的清洁模式数据。应当指出的是，在其他应用场景中，也可以由清洁机器人来保存历史地图，当智能手机需要显示历史地图时，则从清洁机器人处获取。
用户打开智能手机的上述应用程序，并点击了用于调用历史地图显示界面的控件，智能手机则接收到地图显示指令，根据该指令从本地存储空间中获取最近15天内接收到的全部地图，显示获取到的地图以及每个地图对应的选择控件和收藏控件。
若用户点击了某个地图对应的收藏控件，智能手机查找该地图对应的收藏状态，若当前收藏状态为收藏，则将其收藏状态修改为未收藏，反之，则将其收藏状态修改为收藏。
若用户点击了某个地图对应的选择控件，则将该地图标记为清洁机器人X的当前地图。
进一步地，智能手机可以将该地图的标识信息以及当前地图标记发送给清洁机器人X，清洁机器人X根据接收到的信息将对应的地图标记为当前地图，那么，当清洁机器人X接收到开始清洁的工作指令后，则在本地查找标记为当前地图的地图，基于该地图开始清洁工作。
其中，智能手机可以完成当前地图的标记之后即向清洁机器人X发送上述信息，也可以在向清洁机器人X发送开始情节的工作指令同时发送上述信息(例如将上述信息携带在该指令中)。
上述清洁机器人X即为当前清洁机器人。
当清洁机器人X发生故障，用户又购买了清洁机器人Y代替清洁机器人X在上述区域进行清洁工作。同样的，用户可以使用智能手机的上述应用程序扫描清洁机器人Y的设备识别码，从而关联清洁机器人Y。相应的，清洁机器人Y代替清洁机器人X作为当前清洁机器人。
更进一步的，智能手机上保存的清洁机器人X的历史地图可以用于清洁机器人Y。即，当用户点击了用于调用历史地图显示界面的控件，智能手机则接收到地图显示指令，根据该指令从本地存储空间中获取最近15天内接收到的全部地图(其中至少部分地图是清洁机器人X发送的)，显示获取到的地图以及每个地图对应的选择控件和收藏控件。
若用户点击了某个地图对应的选择控件，则将该地图标记为清洁机器人Y的当前地图。
进一步地，智能手机可以将该地图的标识信息以及当前地图标记发送给清洁机器人Y，清洁机器人Y根据接收到的信息查找对应的地图，若清洁机器人Y首次工作，则未保存任何地图，因此，保存接收到的地图并将其标记为当前地图，那么，当清洁机器人Y接收到开始清洁的工作指令后，则在本地查找标记为当前地图的地图，基于该地图开始清洁工作。
基于与方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种清洁机器人的地图处理装置，如图3所示，包括：
历史地图显示模块301，用于在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示；
历史地图选择模块302，用于根据地图选择指令从获取的上述历史地图中选择历史地图；
当前地图标记模块303，用于将选择的历史地图标记为上述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，第二清洁机器人与第一清洁机器人共享地图。
本发明实施例提供的装置，获取并显示第一清洁机器人的历史地图，以便用户可以进行选择，将选择的历史地图标记为第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，而不是必须将上一次工作的地图作为当前地图。因此，采用本发明实施例提供的技术方案，若上一次工作的地图存在地图重叠的情况，可以选择其他历史地图从而避免本次地图重叠以及由此导致的工作效率低的问题。
其中，上述历史地图显示模块用于：获取第一清洁机器人的历史地图，显示获取的历史地图及每个历史地图对应的选择控件；相应的，上述地图选择指令为至少一个选择控件被触发而生成的指令。
本发明实施例中，显示地图的同时显示其对应的选择控件，以便用户通过触发控件的方式进行选择，其实现方式简单、方便。
其中，为了获取第一清洁机器人的历史地图，历史地图显示模块用于：
获取第一清洁机器人在预定时间段内进行清洁工作而生成的历史地图；或者，
获取预定数量的第一清洁机器人的历史地图；或者，
获取第一清洁机器人的有收藏标记的历史地图。
其中，上述历史地图包括地图图形数据和地图属性取值，上述地图显示指令携带地图属性取值，上述历史地图显示模块用于：
读取地图显示指令中的地图属性取值，获取第一清洁机器人的目标历史地图并显示，该目标历史地图的地图属性取值与地图显示指令的地图属性取值相同。
本发明实施例中，清洁机器人的地图可以包括地图属性，例如地图对应的清洁模式等，相应的，在地图显示指令中携带地图属性取值，仅获取并显示与指令中的地图属性取值相同的地图，从而便于后续历史地图的选择。
其中，上述历史地图显示模块用于：查找与当前清洁机器人具有相同地图共享标记的第一清洁机器人，获取查找到的第一清洁机器人的历史地图并显示；上述当前地图标记模块用于：将选择的历史地图标记为当前清洁机器人的当前地图，当前清洁机器人为上述第二清洁机器人。
本发明实施例中可以为清洁机器人增加共享标记，通过共享标记实现清洁机器人之间共享地图，其实现方式简单，可快速查找到共享地图的多个清洁机器人。
其中，上述当前地图标记模块用于：
查找在本设备上注册的清洁机器人，本设备上注册的清洁机器人包括第一机器人和/或第二清洁机器人；将选择的历史地图标记为查找到的清洁机器人的当前地图。
本发明实施例中，将在同一设备上注册的清洁机器人作为共享地图的清洁机器人，其实现方式简单、便捷。
其中，上述装置还包括历史地图保存模块，用于在接收到上述第一清洁机器人清洁工作完成指令后，保存基于第一清洁机器人本次清洁工作生成的地图作为历史地图。
本发明实施例提供的装置，在清洁机器人每次工作完成后，均保存地图，以便后续显示该地图，供用户选择。
另外，本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行上述计算机程序时实现上述任意方法实施例中所描述方法的步骤。
本说明书实施例提供的计算机设备可以但不仅限于包括移动终端，个人计算机等。其中，移动终端可以但不仅限于包括智能手机、平板电脑、可穿戴智能设备等。
以智能手机为例，如图4所示，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。参考图4，手机包括：射频(Radio Frequency，RF)电路410、存储器420、输入单元430、显示单元440、传感器450、音频电路460、无线保真(wireless-fidelity，Wi-Fi)模块470、处理器480、以及电源490等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图4对手机的各个构成部件进行具体的介绍：
RF电路410可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器480处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，RF电路410包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low Noise Amplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路410还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(Global System ofMobile communication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet Radio Service，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access,WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。
存储器420可用于存储软件程序以及模块，处理器280通过运行存储在存储器420的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
输入单元430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元430可包括触控面板431以及其他输入设备432。触控面板431，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板431上或在触控面板431附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板431可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器480，并能接收处理器480发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板431。除了触控面板431，输入单元430还可以包括其他输入设备432。具体地，其他输入设备432可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元440可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元440可包括显示面板441，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板441。进一步的，触控面板431可覆盖显示面板441，当触控面板431检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器480以确定触摸事件的类型，随后处理器480根据触摸事件的类型在显示面板441上提供相应的视觉输出。虽然在图4中，触控面板431与显示面板441是作为两个独立的部件来实现手机的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板431与显示面板441集成而实现手机的输入和输出功能。
手机还可包括至少一种传感器450，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板441的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板441和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路460、扬声器461，传声器464可提供用户与手机之间的音频接口。音频电路460可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器461，由扬声器461转换为声音信号输出；另一方面，传声器464将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路460接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器480处理后，经RF电路410以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器420以便进一步处理。
WiFi属于短距离无线传输技术，手机通过WiFi模块470可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图4示出了WiFi模块470，但是可以理解的是，其并不属于手机的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
处理器480是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器420内的应用程序和/或模块，以及调用存储在存储器420内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监测。可选的，处理器480可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器480可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器480中。
手机还包括给各个部件供电的电源490(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器480逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，手机还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
另外，本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意方法实施例所描述的方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上对本发明所提供的一种计算机设备进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
本发明公开了：
A1、一种清洁机器人的地图处理方法，所述方法包括：
在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示；
根据地图选择指令从获取的所述历史地图中选择历史地图；
将选择的历史地图标记为所述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，所述第二清洁机器人与所述第一清洁机器人共享地图。
A2、根据A1所述的方法，所述获取第一清洁机器人的历史地图并显示，包括：获取所述第一清洁机器人的历史地图，显示获取的所述历史地图及每个历史地图对应的选择控件；
所述地图选择指令为至少一个所述选择控件被触发而生成的指令。
A3、根据A1或A2所述的方法，所述获取所述第一清洁机器人的历史地图，包括：
获取所述第一清洁机器人在预定时间段内进行清洁工作而生成的历史地图；或者，
获取预定数量的所述第一清洁机器人的历史地图；或者，
获取所述第一清洁机器人的有收藏标记的历史地图。
A4、根据A1～A3任一项所述的方法，所述历史地图包括地图图形数据和地图属性取值，所述地图显示指令携带地图属性取值，所述在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示，包括：
读取所述地图显示指令中的地图属性取值，获取所述第一清洁机器人的目标历史地图并显示，所述目标历史地图的地图属性取值与所述地图显示指令的地图属性取值相同。
A5、根据A1～A3任一项所述的方法，所述获取第一清洁机器人的历史地图并显示，包括：查找与当前清洁机器人具有相同地图共享标记的第一清洁机器人，获取查找到的第一清洁机器人的历史地图并显示；
所述将选择的历史地图标记为所述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，包括：将选择的历史地图标记为所述当前清洁机器人的当前地图，所述当前清洁机器人为所述第二清洁机器人。
A6、根据A1～A3任一项所述的方法，所述将选择的历史地图标记为所述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，包括：
查找在本设备上注册的清洁机器人，本设备上注册的清洁机器人包括第一机器人和/或第二清洁机器人；
将选择的历史地图标记为查找到的清洁机器人的当前地图。
A7、根据A1～A3任一项所述的方法，接收到所述第一清洁机器人清洁工作完成指令后，该方法还包括：保存基于所述第一清洁机器人本次清洁工作生成的地图作为历史地图。
B8、一种清洁机器人的地图处理装置，所述装置包括：
历史地图显示模块，用于在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示；
历史地图选择模块，用于根据地图选择指令从获取的所述历史地图中选择历史地图；
当前地图标记模块，用于将选择的历史地图标记为所述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，所述第二清洁机器人与所述第一清洁机器人共享地图。
B9、根据B8所述的装置，所述历史地图显示模块用于：获取所述第一清洁机器人的历史地图，显示获取的所述历史地图及每个历史地图对应的选择控件；
所述地图选择指令为至少一个所述选择控件被触发而生成的指令。
B10、根据B8或B9所述的装置，为了获取所述清洁机器人的历史地图，所述历史地图显示模块用于：
获取所述第一清洁机器人在预定时间段内进行清洁工作而生成的历史地图；或者，
获取预定数量的所述第一清洁机器人的历史地图；或者，
获取所述第一清洁机器人的有收藏标记的历史地图。
B11、根据B8～B10任一项所述的装置，所述历史地图包括地图图形数据和地图属性取值，所述地图显示指令携带地图属性取值，所述历史地图显示模块用于：
读取所述地图显示指令中的地图属性取值，获取所述第一清洁机器人的目标历史地图并显示，所述目标历史地图的地图属性取值与所述地图显示指令的地图属性取值相同。
B12、根据B8～B11任一项所述的装置，所述历史地图显示模块用于：查找与当前清洁机器人具有相同地图共享标记的第一清洁机器人，获取查找到的第一清洁机器人的历史地图并显示；
所述当前地图标记模块用于：将选择的历史地图标记为所述当前清洁机器人的当前地图，所述当前清洁机器人为所述第二清洁机器人。
B13、根据B8～B10任一项所述的装置，所述当前地图标记模块用于：
查找在本设备上注册的清洁机器人，本设备上注册的清洁机器人包括第一机器人和/或第二清洁机器人；
将选择的历史地图标记为查找到的清洁机器人的当前地图。
B14、根据B8～B10任一项所述的装置，所述装置还包括历史地图保存模块，用于在接收到所述第一清洁机器人清洁工作完成指令后，保存基于所述第一清洁机器人本次清洁工作生成的地图作为历史地图。
C15、一种计算机设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现A1～A7中任一项所述的方法的步骤。
D16、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现A1～A7中任一项所述的方法的步骤。
Claims (10)
1.一种清洁机器人的地图处理方法，其特征在于，所述方法包括：
在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示；
根据地图选择指令从获取的所述历史地图中选择历史地图；
将选择的历史地图标记为所述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，所述第二清洁机器人与所述第一清洁机器人共享地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一清洁机器人的历史地图并显示，包括：获取所述第一清洁机器人的历史地图，显示获取的所述历史地图及每个历史地图对应的选择控件；
所述地图选择指令为至少一个所述选择控件被触发而生成的指令。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一清洁机器人的历史地图，包括：
获取所述第一清洁机器人在预定时间段内进行清洁工作而生成的历史地图；或者，
获取预定数量的所述第一清洁机器人的历史地图；或者，
获取所述第一清洁机器人的有收藏标记的历史地图。
4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述历史地图包括地图图形数据和地图属性取值，所述地图显示指令携带地图属性取值，所述在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示，包括：
读取所述地图显示指令中的地图属性取值，获取所述第一清洁机器人的目标历史地图并显示，所述目标历史地图的地图属性取值与所述地图显示指令的地图属性取值相同。
5.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一清洁机器人的历史地图并显示，包括：查找与当前清洁机器人具有相同地图共享标记的第一清洁机器人，获取查找到的第一清洁机器人的历史地图并显示；
所述将选择的历史地图标记为所述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，包括：将选择的历史地图标记为所述当前清洁机器人的当前地图，所述当前清洁机器人为所述第二清洁机器人。
6.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述将选择的历史地图标记为所述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，包括：
查找在本设备上注册的清洁机器人，本设备上注册的清洁机器人包括第一机器人和/或第二清洁机器人；
将选择的历史地图标记为查找到的清洁机器人的当前地图。
7.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，接收到所述第一清洁机器人清洁工作完成指令后，该方法还包括：保存基于所述第一清洁机器人本次清洁工作生成的地图作为历史地图。
8.一种清洁机器人的地图处理装置，其特征在于，所述装置包括：
历史地图显示模块，用于在接收到地图显示指令后，获取第一清洁机器人的历史地图并显示；
历史地图选择模块，用于根据地图选择指令从获取的所述历史地图中选择历史地图；
当前地图标记模块，用于将选择的历史地图标记为所述第一清洁机器人和/或第二清洁机器人的当前地图，所述第二清洁机器人与所述第一清洁机器人共享地图。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现权利要求1～7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～7中任一项所述的方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200519 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |