CN114443753B - 清洁机器人的地图数据展示方法、装置、机器人以及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了清洁机器人的地图数据展示方法、装置、机器人以及介质，该方法应用于与清洁机器人绑定的移动终端，包括：获取所述清洁机器人的清扫记录数据；根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形；将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示。本发明改进了移动终端针对清洁机器人清扫路线的生成展示方式，不仅能够由移动终端生成清洁机器人真实的清扫信息进行展示，同时还能够提升了对于清洁机器人清扫路线的显示视觉效果。

Description

清洁机器人的地图数据展示方法、装置、机器人以及介质

技术领域

本发明涉及清洁机器人的地图数据展示技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的地图数据展示方法、装置、清洁机器人以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着家用智能终端设备的发展，在家庭中使用清洁机器人来进行清洁已经成为越来越多用户的优先选择。而目前用户在使用清洁机器人进行清洁的过程中，通常都是基于移动终端上安装的应用程序来进行控制，从而清洁机器人就相应的与移动终端之间产生通信数据的交互，而随着清洁机器人与移动终端之间交互的激增，用户对于清洁机器人与移动终端之间进行交互带来的使用体验也就提出了更高的需求。

现有技术中移动终端在生成清洁机器人的清扫路线进行展示时，仅仅是将清洁机器人传递的全部清扫点数据简单拼接成清扫线路之后，在该清扫线路上添加线宽和颜色以表示清扫路径。如此，容易导致移动终端所展示的清扫路线不能真实体现清洁机器人的清扫记录且显示视觉效果差等情况。

发明内容

本发明实施例通过提供一种清洁机器人的地图数据展示方法、装置、清洁机器人以及计算机可读存储介质，旨在改进移动终端针对清洁机器人清扫路线的生成展示方式，以实现移动终端实时生成展示清洁机器人真实的清扫信息，同时提升对于清洁机器人清扫路线的显示视觉效果。

本发明实施例提供一种清洁机器人的地图数据展示方法，所述清洁机器人的地图数据展示方法应用于与清洁机器人绑定的移动终端，所述清洁机器人的地图数据展示方法包括以下步骤：

获取所述清洁机器人的清扫记录数据；

根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形；

将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示。

在一实施例中，所述根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形的步骤，包括：

解析所述清扫记录数据以提取得到所述清洁机器人实际清扫路径中的坐标数据；

根据所述坐标数据和所述清洁机器人的地图路径参数绘制得到规则图形。

在一实施例中，所述坐标数据为平面坐标点，所述规则图形包括：矩形和圆形；

所述根据所述坐标数据和所述清洁机器人的地图路径参数绘制得到规则图形的步骤，包括：

根据所述平面坐标点在所述地图路径参数中确定定量长度；

以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为边距绘制得到所述矩形；

或者，

以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为半径绘制得到所述圆形。

在一实施例中，所述将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示的步骤，包括：

将所述规则图形依次拼接至所述清扫路径上形成所述清洁机器人已清扫区域的地图数据；

通过预设的可视化图形界面针对所述地图数据进行展示。

在一实施例中，所述获取所述清洁机器人的清扫记录数据的步骤，包括：

向所述清洁机器人对应的服务器发送清扫记录订阅指示，其中，所述清洁机器人预先与所述服务器建立通讯连接；

接收所述服务器基于所述清扫记录订阅指示反馈的所述清洁机器人的清扫记录数据。

在一实施例中，所述获取所述清洁机器人的清扫记录数据的步骤，包括：

向所述清洁机器人发送所述清扫记录订阅指示；

接收所述清洁机器人基于所述清扫记录订阅指示反馈的所述清扫记录数据。

此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种清洁机器人的地图数据展示方法，所述清洁机器人的地图数据展示方法应用于清洁机器人，所述清洁机器人的地图数据展示方法包括：

接收清扫记录订阅指示；

根据所述清扫记录订阅指示将清扫记录数据上传至对应的服务器，以供所述服务器将所述清扫记录数据传递至与所述清洁机器人绑定的移动终端，由所述移动终端根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形，以及，将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示。

此外，本发明实施例还提供一种清洁机器人的地图数据展示装置，所述清洁机器人的地图数据展示装置应用于与清洁机器人绑定的移动终端，所述清洁机器人的地图数据展示装置包括：

获取模块，用于获取所述清洁机器人的清扫记录数据；

处理模块，用于根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形；

展示模块，用于将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示；

其中，所述装置还应用于清洁机器人，所述装置还包括：

接收模块，用于接收清扫记录订阅指示；

数据上传模块，用于根据所述清扫记录订阅指示将清扫记录数据上传至对应的服务器，以供所述服务器将所述清扫记录数据传递至与所述清洁机器人绑定的移动终端，由所述移动终端根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形，以及，将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示。

此外，本发明实施例还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的清洁机器人的地图数据展示方法的各个步骤。

此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的清洁机器人的地图数据展示方法的各个步骤。

本发明实施例提供的清洁机器人的地图数据展示方法应用于与清洁机器人绑定的移动终端，本发明清洁机器人的地图数据展示方法包括：获取所述清洁机器人的清扫记录数据；根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形；将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示。

在本发明实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端，通过获取该清洁机器人执行扫地动作的清扫记录数据；然后移动终端根据该清扫记录数据生成该清洁机器人的清扫路径，并根据该清扫记录数据绘制生成规则图形；最后，移动终端通过将该规则图形与该清洁机器人的清扫路径进行拼接，从而形成该清洁机器人执行清扫动作的地图数据，并同步的针对该地图数据进行可视化的输出展示。

如此，相比于传统仅在清洁机器人清扫线路上添加线宽和颜色来表示清洁机器人清扫路径的方式，本发明实施例通过在基于清洁机器人的清扫记录数据生成清扫路径时，还基于该清扫记录数据绘制生成规则图形，从而基于该规则图形与该清扫路径进行拼接来形成最终的地图数据，如此，有效地改进了移动终端针对清洁机器人清扫路线的生成展示方式，不仅能够由移动终端实时的生成清洁机器人真实的清扫信息进行展示，同时还能够提升对于清洁机器人清扫路线的显示视觉效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例涉及的清洁机器人的地图数据展示装置的硬件构架示意图；

图2为本发明清洁机器人的地图数据展示方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明清洁机器人的地图数据展示方法一实施例涉及的具体应用流程示意图；

图4为本发明清洁机器人的地图数据展示方法一实施例涉及的一终端界面示意图；

图5为本发明清洁机器人的地图数据展示方法一实施例涉及的另一终端界面示意图；

图6为本发明清洁机器人的地图数据展示装置一实施例的功能模块示意图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明的主要解决方案是：清洁机器人绑定的移动终端通过获取该清洁机器人执行扫地动作的清扫记录数据；然后移动终端根据该清扫记录数据生成该清洁机器人的清扫路径，并根据该清扫记录数据绘制生成规则图形；最后，移动终端通过将该规则图形与该清洁机器人的清扫路径进行拼接，从而形成该清洁机器人执行清扫动作的地图数据，并同步的针对该地图数据进行可视化的输出展示。

如此，相比于传统仅在清洁机器人清扫线路上添加线宽和颜色来表示清洁机器人清扫路径的方式，本发明实施例通过在基于清洁机器人的清扫记录数据生成清扫路径时，还基于该清扫记录数据绘制生成规则图形，从而基于该规则图形与该清扫路径进行拼接来形成最终的地图数据，如此，有效地改进了移动终端针对清洁机器人清扫路线的生成展示方式，不仅能够由移动终端实时的生成清洁机器人真实的清扫信息进行展示，同时还能够提升对于清洁机器人清扫路线的显示视觉效果。

作为一种实现方式，本发明实施例提供的清洁机器人可以如图1。本发明实施例方案涉及的是清洁机器人，具体可以为陀螺仪清洁机器人，该清洁机器人包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。

存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatilememory），例如磁盘存储器。如图1，作为一种计算机可读存储介质的存储器103中可以包括计算机程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的计算机程序，并执行以下操作：

接收清扫记录订阅指示；

根据所述清扫记录订阅指示将清扫记录数据上传至对应的服务器，以供所述服务器将所述清扫记录数据传递至与所述清洁机器人绑定的移动终端，由所述移动终端根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形，以及，将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示。

在一实施例中，处理器101和存储器102还可以被配置在与上述的清洁机器人建立了绑定关系的移动终端中，从而该处理器101可以用于调用存储器102中存储的计算机程序，并执行以下操作：

获取所述清洁机器人的清扫记录数据；

根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形；

将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的计算机程序，还执行以下操作：

解析所述清扫记录数据以提取得到所述清洁机器人实际清扫路径中的坐标数据；

根据所述坐标数据和所述清洁机器人的地图路径参数绘制得到规则图形。

在一实施例中，所述坐标数据为平面坐标点，所述规则图形包括：矩形和圆形；

处理器101可以用于调用存储器102中存储的计算机程序，并执行以下操作：

根据所述平面坐标点在所述地图路径参数中确定定量长度；

以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为边距绘制得到所述矩形；

或者，

以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为半径绘制得到所述圆形。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的计算机程序，并执行以下操作：

将所述规则图形依次拼接至所述清扫路径上形成所述清洁机器人已清扫区域的地图数据；

通过预设的可视化图形界面针对所述地图数据进行展示。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的计算机程序，并执行以下操作：

向所述清洁机器人对应的服务器发送清扫记录订阅指示，其中，所述清洁机器人预先与所述服务器建立通讯连接；

接收所述服务器基于所述清扫记录订阅指示反馈的所述清洁机器人的清扫记录数据。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的计算机程序，并执行以下操作：

向所述清洁机器人发送所述清扫记录订阅指示；

接收所述清洁机器人基于所述清扫记录订阅指示反馈的所述清扫记录数据。

基于上述硬件结构，提出本发明清洁机器人的地图数据展示方法的各个实施例。

请参照图2，图2为本发明清洁机器人的地图数据展示方法的第一实施例的流程示意图。本发明清洁机器人的地图数据展示方法应用于上述与清洁机器人建立绑定关系的移动终端，本发明清洁机器人的地图数据展示方法包括以下步骤：

步骤S10，获取所述清洁机器人的清扫记录数据；

在本实施例中，由用户通过操控与清洁机器人绑定的移动终端发起相应指令，从而该移动终端基于该指令来获取该清洁机器人执行清扫操作过程当中实时产生的清扫记录数据。

需要说明的是，在本实施例中，清洁机器人执行清扫操作过程当中实时产生的清扫记录数据可以为清洁机器人在响应清扫指令执行对应清扫过程中，按照预设间隔时长（可基于实际应用需要进行相应设置，如可以设定为间隔1秒）实时采集的清洁机器人实际清扫路径中的坐标数据。

步骤S20，根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形；

在本实施例中，如图3所示的应用流程，与清洁机器人绑定的移动终端在获取到清洁机器人的清扫记录数据之后，即先根据解析该清扫记录数据得到点位坐标，并基于该点位坐标在该清洁机器人所处位置的电子地图中进行点位绘制以生成该清洁机器人的清扫路径，同步的，还在该清扫路径上根据该清扫记录数据中的点位坐标来绘制生成对应的规则图形。

需要说明的是，在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端可以通过在清洁机器人所处位置的电子地图中，依次将清扫记录数据中清洁机器人全部的清扫点数据（如坐标数据）进行拼接后形成该清洁机器人的清扫路径。

进一步地，在一些可行的实施例中，上述的步骤S20中“根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形”的步骤，可以包括：

步骤S201，解析所述清扫记录数据以提取得到所述清洁机器人实际清扫路径中的坐标数据；

在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端在获取到清洁机器人的清扫记录数据之后，即针对该清扫记录数据进行解析处理以提取得到该清洁机器人在其执行对应清扫过程中所形成的实际清扫路径中的坐标数据。

需要说明的是，在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端在获取到清洁机器人的清扫记录数据，可以是清洁机器人或者该清洁机器人所连接服务器经过封装处理之后传递给移动终端的，因此，移动终端在接收到该清扫记录数据之后即针对该数据进行相应的解析处理以提取得到坐标数据。应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，此处所列举的封装处理和相应的解析处理可以为数据传输过程中的任意封装和解析方式，本发明清洁机器人的地图数据展示方法并不针对该封装处理和解析处理进行具体的限定。

步骤S202，根据所述坐标数据和所述清洁机器人的地图路径参数绘制得到规则图形。

需要说明的是，在本实施例中，清洁机器人的地图路径参数具体可以为：清洁机器人在实际行走进行清洁过程定时进行路径计算所产生的路径数据，清洁机器人在实时生成该地图路径参数之后，还及时的将该地图路径参数传递至与清洁机器人绑定的移动终端。

在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端在提取出清洁机器人实际清扫路径中的坐标数据之后，即进一步以该坐标数据和该清洁机器人实时计算返回的地图路径参数为基础来进行图形绘制得到一规则图形。

需要说明的是，在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端所提取到的坐标数据可以为多个，如此，移动终端可仅基于多个坐标数据当中的其中一个来结合清洁机器人的地图路径参数进行绘制得到规则图形；当然，在一些可行的实施例中，移动终端也可以分别基于每一个坐标数据都分别结合清洁机器人的地图路径参数进行绘制规则图形。

进一步地，在一些可行的实施例中，上述的坐标数据为平面坐标点，尺寸参数包括：边距和半径，规则图形包括：矩形和圆形；上述的步骤S202，可以包括：

步骤S2021，根据所述平面坐标点在所述地图路径参数中确定定量长度；

在本实施例中，清洁机器人绑定的移动终端在提取到清洁机器人实际清扫路径中的坐标数据——平面坐标点（x，y），并接收到该清洁机器人在当前时刻返回的地图路径参数之后，先根据该平面坐标点（x，y）在该地图路径参数当中，将该平面坐标点与该地图路径参数中上一个平面坐标点（x’，y’）之间的连线的长度确定为定量长度d。

需要说明的是，在本实施例中，通常情况下在固定时长内清洁机器人实际行走的路程长短（对应上述地图路径当中相邻两个坐标点之间的连线的长度）也是固定的，该路程长短具体与预先设置的清洁机器人的行走速度相关，而该行走速度的设置则是参考清洁机器人自身的尺寸参数来确定。

步骤S2022，以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为边距绘制得到所述矩形；

在本实施例中，清洁机器人绑定的移动终端在确定出定量长度d之后，进一步以上述清洁机器人实际清扫路径中的坐标数据——平面坐标点（x，y）作为中心，以该定量长度d作为边距进行图形绘制以得到规则图形——矩形。

步骤S2023，以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为半径绘制得到所述圆形。

在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端除了可以绘制矩形之外，还可以通过以上述清洁机器人实际清扫路径中的坐标数据——平面坐标点（x，y）作为中心，而以定量长度d作为半径进行图形绘制以得到规则图形——圆形。

需要说明的是，在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端具体可以通过清洁机器人自身的水平面形状来选择绘制矩形作为规则图形还是绘制圆形来作为规则图形，即，在该清洁机器人自身的水平面形状是矩形时，选择绘制矩形作为规则图形，而在该水平面形状是圆形时，对应的选择绘制圆形作为规则图形。应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行地实施方式当中，清洁机器人自身的水平面形状当然可以是不同的，如此移动终端则当然可以对应选择绘制生成不同的规则图形，即，本发明清洁机器人的地图数据展示方法并不针对规则图形的具体种类进行限定。

步骤S30，将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示。

在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端在电子地图当中生成清洁机器人的清扫路径，和绘制生成的规则图形之后，移动终端即进一步针对该清扫路径和该规则图形进行拼接形成地图数据，并同步针对该地图数据进行输出展示。

需要说明的是，在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端在通过生成的规则图形与扫地路径进行拼接以将全部的清扫路径都覆盖之后，移动终端还在电子地图中针对该规则图形所覆盖的全部区域添加最外侧边框，从而令整个区域具有视觉上的边界感。

进一步地，在一些可行的实施例中，上述的步骤S30，可以包括：

步骤S301，将所述规则图形依次拼接至所述清扫路径上形成所述清洁机器人已清扫区域的地图数据；

在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端在电子地图当中生成清洁机器人的清扫路径，和绘制生成的规则图形之后，移动终端即在该电子地图上进一步使用该规则图形依次对该清扫路径进行拼接填充，从而形成以多个该规则图形针对该清扫路径进行覆盖的地图数据来标识对清洁机器人已经进行过清扫的区域。

步骤S302，通过预设的可视化图形界面针对所述地图数据进行展示。

在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端在使用规则图形针对清扫路径进行拼接的过程中，还同步基于如图4和图5所示应用程序面向用户输出的可视化界面来针对该地图数据进行输出展示（其中，图4所示为移动终端仅用一个规则图形——矩形拼接清扫路径中其中一部分时，移动终端面向用户同步输出展示的可视化图形界面，而图5所示则为移动终端已使用多个规则图形——矩形拼接清扫路径的全部或者其中一部分时，移动终端面向用户同步输出展示的可视化图形界面），以供用户知晓清洁机器人在当前已经进行过清扫操作的区域。

在本实施例中，由用户通过操控与清洁机器人绑定的移动终端发起相应指令，从而该移动终端基于该指令来获取该清洁机器人执行清扫操作过程当中实时产生的清扫记录数据；与清洁机器人绑定的移动终端在获取到清洁机器人的清扫记录数据之后，在该清洁机器人所处位置的电子地图中，先根据该清扫记录数据进行解析和点位绘制以生成该清洁机器人的清扫路径，并同步根据该清扫记录数据绘制生成对应的规则图形，再之后，移动终端即进一步针对该清扫路径和该规则图形进行拼接形成地图数据，并同步针对该地图数据进行输出展示。

如此，相比于传统仅在清洁机器人清扫线路上添加线宽和颜色来表示清洁机器人清扫路径的方式，本发明实施例通过在基于清洁机器人的清扫记录数据生成清扫路径时，还基于该清扫记录数据绘制生成规则图形，从而基于该规则图形与该清扫路径进行拼接来形成最终的地图数据，如此，有效地改进了移动终端针对清洁机器人清扫路线的生成展示方式，不仅能够由移动终端实时的生成清洁机器人真实的清扫信息进行展示，同时还能够提升对于清洁机器人清扫路线的显示视觉效果。

进一步地，基于上述本发明清洁机器人的地图数据展示方法的第一实施例，提出本发明清洁机器人的地图数据展示方法的第二实施例。在本实施例中，上述的步骤S10，获取所述清洁机器人的清扫记录数据，可以包括：

步骤S101，向所述清洁机器人对应的服务器发送清扫记录订阅指示，其中，所述清洁机器人预先与所述服务器建立通讯连接；

在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端响应用户执行的操控，向与该清洁机器人建立通讯连接的服务器发送清扫记录订阅指示。

需要说明的是，在本实施例中，清扫记录订阅指示可以为用于指示清洁机器人上传实时采集的坐标数据的指示。

可行地，例如，请参照如图3所示的应用流程，与清洁机器人绑定的移动终端，在通过预先安装好的应用程序APP（移动终端基于该APP与清洁机器人建立绑定关系）接收到用户执行操控而触发的相应指令之后，立即响应该指令以将用于指示清洁机器人上传其实时采集的坐标数据的清扫记录订阅指示，传递至与该清洁机器人预先即建立好通讯连接的服务器。

在本实施例中，清洁机器人通过与服务器之间的通讯连接来获取相应的指令进行响应，如接收清扫指令执行清扫操作，接收服务器传递的关于回传清扫数据的指令将实时采集的实际清扫路径中的坐标数据传递至服务器中进行存储。

步骤S102，接收所述服务器基于所述清扫记录订阅指示反馈的所述清洁机器人的清扫记录数据。

在本实施例中，如图3所示的流程，与清洁机器人绑定的移动终端在将清扫记录订阅指示传递至与该清洁机器人建立连接的服务器之后，服务器即响应该指示向清洁机器人下发关于回传清扫数据的指令，如此，若服务器接收到该清洁机器人传递的实际清扫路径中的坐标数据而在本地产生了清扫数据更新，则服务器即会将该坐标数据作为清洁机器人的清扫记录数据进一步反馈至移动终端，从而，移动终端即接收到该清扫记录数据。

进一步地，在一些可行的实施例中，上述的步骤S10，还可以包括：

步骤S103，向所述清洁机器人发送所述清扫记录订阅指示；

步骤S104，接收所述清洁机器人基于所述清扫记录订阅指示反馈的所述清扫记录数据。

在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端，在通过预先安装好的应用程序APP接收到用户执行操控而触发的相应指令之后，立即响应该指令以将用于指示清洁机器人上传其实时采集的坐标数据的清扫记录订阅指示，直接传递至该清洁机器人。如此，清洁机器人即可在接收到该清扫记录订阅指示之后，将实时采集的实际清扫路径中的坐标数据作为清扫记录数据回传至移动终端，移动终端即接收该清扫记录数据进行存储。

在本实施例中，与清洁机器人绑定的移动终端在基于清洁机器人的清扫记录数据进行相应地图数据展示时，可以通过与该清洁机器人建立通讯连接的服务器来获取得到清洁机器人的清扫记录数据，也可以直接从清洁机器人处进行订阅以获取得到该清扫记录数据，如此，能够通过多种方式来获取清扫记录数据用于进行地图数据展示，有效地提高了展示地图数据的灵活性。

进一步地，基于上述本发明清洁机器人的地图数据展示方法的第一实施例和/或者第二实施例，提出本发明清洁机器人的地图数据展示方法的第三实施例。

在本实施例中，本发明清洁机器人的地图数据展示方法应用于清洁机器人本身，此时，本发明清洁机器人的地图数据展示方法，包括：

步骤A，接收清扫记录订阅指示；

在本实施例中，清洁机器人接收上述的移动终端通过响应用户执行的操控而向该清洁机器人直接发送的清扫记录订阅指示。

或者，在一些可行的实施例中，清洁机器人还可以接收上述的移动终端通过响应用户执行的操控而向与该清洁机器人建立通讯连接的服务器发送清扫记录订阅指示之后，由该服务器向该清洁机器人发送的清扫记录订阅指示。

步骤B，根据所述清扫记录订阅指示将清扫记录数据上传至对应的服务器，以供所述服务器将所述清扫记录数据传递至与所述清洁机器人绑定的移动终端，由所述移动终端根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形，以及，将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示。

在本实施例中，清洁机器人在接收到移动终端或者服务器传递的清扫记录订阅指示之后，将实时采集的实际清扫路径中的坐标数据作为清扫记录数据回传至移动终端，移动终端即接收该清扫记录数据并在该清洁机器人所处位置的电子地图中，先根据该清扫记录数据进行解析和点位绘制以生成该清洁机器人的清扫路径，并同步根据该清扫记录数据绘制生成对应的规则图形，再之后，移动终端即进一步针对该清扫路径和该规则图形进行拼接形成地图数据，并同步针对该地图数据进行输出展示。

相比于传统仅在清洁机器人清扫线路上添加线宽和颜色来表示清洁机器人清扫路径的方式，本发明实施例通过在基于清洁机器人的清扫记录数据生成清扫路径时，还基于该清扫记录数据绘制生成规则图形，从而基于该规则图形与该清扫路径进行拼接来形成最终的地图数据，如此，有效地改进了移动终端针对清洁机器人清扫路线的生成展示方式，不仅能够由移动终端实时的生成清洁机器人真实的清扫信息进行展示，同时还能够提升对于清洁机器人清扫路线的显示视觉效果。

为实现上述目的，本发明实施例还提供一种清洁机器人的地图数据展示装置，如图6所示，本发明清洁机器人的地图数据展示装置应用于与清洁机器人绑定的移动终端，该清洁机器人的地图数据展示装置包括：

获取模块10，用于获取所述清洁机器人的清扫记录数据；

处理模块20，用于根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形；

展示模块30，用于将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示；

其中，所述装置还应用于清洁机器人，所述装置还包括：

接收模块40，用于接收清扫记录订阅指示；

数据上传模块50，用于根据所述清扫记录订阅指示将清扫记录数据上传至对应的服务器，以供所述服务器将所述清扫记录数据传递至与所述清洁机器人绑定的移动终端，由所述移动终端根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形，以及，将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示。

可选地，处理模块20，包括：

解析单元，用于解析所述清扫记录数据以提取得到所述清洁机器人实际清扫路径中的坐标数据；

图形绘制单元，用于根据所述坐标数据和所述清洁机器人的地图路径参数绘制得到规则图形。

可选地，所述坐标数据为平面坐标点，所述规则图形包括：矩形和圆形；

图形绘制单元，还用于根据所述平面坐标点在所述地图路径参数中确定定量长度；以及，以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为边距绘制得到所述矩形；或者，以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为半径绘制得到所述圆形。

可选地，处理模块20，包括：

拼接单元，用于将所述规则图形依次拼接至所述清扫路径上形成所述清洁机器人已清扫区域的地图数据；

展示单元，用于通过预设的可视化图形界面针对所述地图数据进行展示。

可选地，获取模块10，包括：

订阅单元，用于向所述清洁机器人对应的服务器发送清扫记录订阅指示，其中，所述清洁机器人预先与所述服务器建立通讯连接；

接收单元，用于接收所述服务器基于所述清扫记录订阅指示反馈的所述清洁机器人的清扫记录数据。

可选地，订阅单元，还用于向所述清洁机器人发送所述清扫记录订阅指示；

接收单元，还用于接收所述清洁机器人基于所述清扫记录订阅指示反馈的所述清扫记录数据。

本发明清洁机器人的地图数据展示装置的各个功能模块在运行时实现如上所述的清洁机器人的地图数据展示方法的各个步骤。

为实现上述目的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的清洁机器人的地图数据展示方法的各个步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用计算机可读存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的网络配置产品程序的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种清洁机器人的地图数据展示方法，其特征在于，所述清洁机器人的地图数据展示方法应用于与清洁机器人绑定的移动终端，所述清洁机器人的地图数据展示方法包括以下步骤：

获取所述清洁机器人的清扫记录数据；

根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形；

将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示；

其中，所述根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形的步骤，包括：

解析所述清扫记录数据以提取得到所述清洁机器人实际清扫路径中的坐标数据；

根据所述坐标数据和所述清洁机器人的地图路径参数绘制得到规则图形；

其中，所述坐标数据为平面坐标点，所述规则图形包括：矩形和圆形；

所述根据所述坐标数据和所述清洁机器人的地图路径参数绘制得到规则图形的步骤，包括：

根据所述平面坐标点在所述地图路径参数中确定定量长度，所述定量长度为所述平面坐标点与所述地图路径参数中上一个平面坐标点之间的连线的长度；

以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为边距绘制得到所述矩形；

或者，

以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为半径绘制得到所述圆形。

2.如权利要求1所述的清洁机器人的地图数据展示方法，其特征在于，所述将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示的步骤，包括：

将所述规则图形依次拼接至所述清扫路径上形成所述清洁机器人已清扫区域的地图数据；

通过预设的可视化图形界面针对所述地图数据进行展示。

3.如权利要求1所述的清洁机器人的地图数据展示方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人的清扫记录数据的步骤，包括：

向所述清洁机器人对应的服务器发送清扫记录订阅指示，其中，所述清洁机器人预先与所述服务器建立通讯连接；

接收所述服务器基于所述清扫记录订阅指示反馈的所述清洁机器人的清扫记录数据。

4.如权利要求1所述的清洁机器人的地图数据展示方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人的清扫记录数据的步骤，包括：

向所述清洁机器人发送所述清扫记录订阅指示；

接收所述清洁机器人基于所述清扫记录订阅指示反馈的所述清扫记录数据。

5.一种清洁机器人的地图数据展示方法，其特征在于，所述清洁机器人的地图数据展示方法应用于清洁机器人，所述清洁机器人的地图数据展示方法包括：

接收清扫记录订阅指示；

根据所述清扫记录订阅指示将清扫记录数据上传至对应的服务器，以供所述服务器将所述清扫记录数据传递至与所述清洁机器人绑定的移动终端，由所述移动终端根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并解析所述清扫记录数据以提取得到所述清洁机器人实际清扫路径中的平面坐标点，根据所述平面坐标点在地图路径参数中确定定量长度，所述定量长度为所述平面坐标点与所述地图路径参数中上一个平面坐标点之间的连线的长度，以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为边距绘制得到矩形；或者，以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为半径绘制得到圆形，以及，将规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示。

6.一种清洁机器人的地图数据展示装置，其特征在于，所述清洁机器人的地图数据展示装置应用于与清洁机器人绑定的移动终端，所述清洁机器人的地图数据展示装置包括：

获取模块，用于获取所述清洁机器人的清扫记录数据；

处理模块，用于根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形；

展示模块，用于将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示；

其中，所述处理模块，包括：

解析单元，用于解析所述清扫记录数据以提取得到所述清洁机器人实际清扫路径中的坐标数据；

图形绘制单元，用于根据所述坐标数据和所述清洁机器人的地图路径参数绘制得到规则图形；

所述坐标数据为平面坐标点，所述规则图形包括：矩形和圆形；

所述图形绘制单元，还用于根据所述平面坐标点在所述地图路径参数中确定定量长度，所述定量长度为所述平面坐标点与所述地图路径参数中上一个平面坐标点之间的连线的长度；以及，以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为边距绘制得到所述矩形；或者，以所述平面坐标点为中心和以所述定量长度为半径绘制得到所述圆形；

其中，所述装置还应用于清洁机器人，所述装置还包括：

接收模块，用于接收清扫记录订阅指示；

数据上传模块，用于根据所述清扫记录订阅指示将清扫记录数据上传至对应的服务器，以供所述服务器将所述清扫记录数据传递至与所述清洁机器人绑定的移动终端，由所述移动终端根据所述清扫记录数据生成所述清洁机器人的清扫路径，并根据所述清扫记录数据绘制得到规则图形，以及，将所述规则图形和所述清扫路径拼接形成地图数据并针对所述地图数据进行展示。

7.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人的地图数据展示方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人的地图数据展示方法的步骤。

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