CN111367278A - 机器人工作覆盖区域的确定方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人工作覆盖区域的确定方法及相关设备，该方法包括：当接收到任务指令时，获取任务指令对应的地图，并确定任务指令所指定的机器人在地图中的任务路径；获取机器人依据任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标生成凸包区域；其中，转向特征点坐标为机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在地图对应的坐标系中的坐标；将凸包区域与地图进行融合，以确定机器人当前的工作覆盖区域。应用本发明提供的方法，通过构建机器人已移动路径的边缘的点的凸包区域，进而依据该凸包区域确定机器人的工作覆盖区域，使得用户能够根据工作覆盖区域直观的感知机器人的工作进程。

Description

机器人工作覆盖区域的确定方法及相关设备

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种机器人工作覆盖区域的确定方法及相关设备。

背景技术

随着科学技术的发展，可移动的机器人也越来越广泛的应用在各个领域当中，可移动的机器人可以代替人们去完成大量的工作，例如，送药机器人可以为病人送药、巡逻机器人帮助安保人员进行巡逻、以及清洁机器人可以为人们进行地板清洁等等。各个类型的可移动机器人在生活中的广泛使用，可以给人们待来了极大的便利。

现有技术中，当使用可移动的机器人执行特定的工作时，为了让用户了解机器人的工作进程，往往是通过对机器人移动过的轨迹进行标记，使得用户可以通过机器人的移动轨迹来确定机器人的工作进程，然而，当机器人的移动轨迹较为繁杂时，会导致用户难以准确的感知机器人的工作进度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人工作覆盖区域的确定方法，使得用户能够准确的感知机器人的工作进度。

本发明还提供了一种机器人工作覆盖区域的确定装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。

一种机器人工作覆盖区域的确定方法，包括：

当接收到任务指令时，获取所述任务指令对应的地图，并确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径；

获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标生成凸包区域；

其中，所述转向特征点坐标为所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述地图对应的坐标系中的坐标；

将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域。

上述的方法，可选的，所述获取所述任务指令对应的地图，包括：

判断是否预先存储与所述任务指令对应的地图；

若存在与所述任务指令对应的地图，则依据所述任务指令中的任务信息在预先设置的文件表中获取所述地图；

若不存在与所述任务指令对应的地图，则调用预先设置的地图构建算法构建所述任务指令对应的地图。

上述的方法，可选的，所述确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径，包括：

确定所述机器人当前在所述地图中的位置；

判断所述任务指令中是否包含已设定的各个工作区域的优先级信息；

若所述任务指令中包含所述优先级信息，则依据所述位置以及所述优先级信息确定所述机器人在所述地图中的任务路径；

若所述任务指令中未包含所述优先级信息，则获取所述位置与各个所述工作区域之间的距离信息，并基于各个所述距离信息确定所述机器人在所述地图中的任务路径。

上述的方法，可选的，所述获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，包括：

在所述机器人移动过程中，获取所述机器人的各个移动点位坐标；

依据各个所述移动点位坐标以及预先存储的所述机器人的体积对应的膨胀系数，在所述地图中确定所述机器人已完成的路径区域；

按预设的采集方式采集所述机器人已完成移动的路径区域上的多个备选点；

确定所述多个备选点在所述地图对应的坐标系中的坐标特征；

对所述多个备选点的坐标特征进行过滤，以在所述多个备选点中确定处于所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点；

将各个处于所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述坐标系中的坐标作为转向特征点坐标。

上述的方法，可选的，所述应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标构建凸包区域，包括：

当所述机器人依据所述任务路径进行移动时，基于预先设置的时间间隔确定各个处理时间点，并在每个所述处理时间点调用预先设置的凸包算法对当前累计获取的各个所述转向特征点坐标进行处理，得到凸包区域。

上述的方法，可选的，所述将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域，包括：

将所述凸包区域与所述地图进行融合，判断已融合的地图中是否存在处于所述凸包区域中的障碍物区域；

若存在处于所述凸包区域中的障碍物区域，则将已融合的地图的凸包区域中除所述障碍物区域以外的区域确定为所述机器人当前的工作覆盖区域。

上述的方法，可选的，所述确定所述机器人当前的工作覆盖区域之后，还包括：

对所述地图中的工作覆盖区域进行标记，并将标记后的地图发送至预置的客户端，使得所述客户端在接收到工作进程回放指令的情况下，将所述工作进程回放指令对应的各个已接收到的所述标记后的地图进行回放展示。

一种机器人工作覆盖区域的确定装置，包括：

接收单元，用于当接收到任务指令时，获取所述任务指令对应的地图，并确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径；

获取单元，用于获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标生成凸包区域；

其中，所述转向特征点坐标为所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述地图对应的坐标系中的坐标；

确定单元，用于将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域。

一种存储介质，所述存储介质包括存储指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行如上述的机器人工作覆盖区域的确定方法。

一种电子设备，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行如上述的机器人工作覆盖区域的确定方法。

与现有技术相比，本发明包括以下优点：

本发明提供了一种机器人工作覆盖区域的确定方法，该方法包括：当接收到任务指令时，获取所述任务指令对应的地图，并确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径；获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标生成凸包区域；其中，所述转向特征点坐标为所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述地图对应的坐标系中的坐标；将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域。应用本发明提供的方法，通过构建机器人的已移动路径的边缘的点的凸包区域，进而依据该凸包区域确定机器人的工作覆盖区域，使得用户能够根据工作覆盖区域准确地感知机器人的工作进程。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种机器人工作覆盖区域的确定方法的方法流程图；

图2为本发明提供的获取任务指令对应的地图的过程的方法流程图；

图3为本发明提供的确定任务指令所指定的机器人在地图中的任务路径的过程的方法流程图；

图4为本发明提供的一种实施场景示例图；

图5为本发明提供的一种机器人工作覆盖区域的确定方法的一示例图；

图6为本发明提供的又一种实施场景示例图；

图7为本发明提供的一种机器人工作覆盖区域的确定装置的结构示意图；

图8为本发明提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明可用于众多通用或专用的计算装置环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器装置、包括以上任何装置或设备的分布式计算环境等等。

本发明实施例提供了一种机器人工作覆盖区域的确定方法，该方法可以应用在多种系统平台，其执行主体可以为服务器或机器人的处理器，所述方法的方法流程图如图1所示，具体包括：

S101：当接收到任务指令时，获取所述任务指令对应的地图，并确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径。

本发明实施例提供的方法中，该机器人可以为清洁机器人，当用户想要指示机器人对工作区域进行清洁工作时，通过客户端向所述机器人发送任务指令，当该机器人的处理器接收到该任务指令时，获取该工作区域相应的地图，并进行路径规划，得到机器人在该地图中的任务路径，其中，该任务指令中可以包含用户指定的一个或多个工作区域。

具体的，该地图可以为栅格地图(Grid Map)。

S102：获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标生成凸包区域。

其中，所述转向特征点坐标为所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述地图对应的坐标系中的坐标。

本发明实施例提供的方法中，可以在机器人移动完该任务路径后，获取各个转向特征点，也可以在机器人移动过程中，获取各个转向特征点；优选的，在机器人移动过程中实时获取各个转向特征点，并按预设的时间间隔利用已获取到的转向特征点坐标生成凸包区域。

具体的，在平面中给出N个点，找出一个由其中某些点作为顶点组成的凸多边形，恰好能围住所有的N个点，则该凸多边形称为凸包区域。凸包区域可以通过各个类型的凸包算法对已获取的转向特征点坐标进行处理得到，该凸包算法可以为Graham扫描法，时间复杂度O(nlogn)。

S103：将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域。

本发明实施例提供的方法中，对于每次生成的凸包区域，将该凸包区域与该地图进行融合，得到融合后的地图，在该融合后的地图中确定机器人当前的工作覆盖区域。

应用本发明实施例提供的方法，通过构建机器人的已移动路径的边缘的点的凸包区域，进而依据该凸包区域确定机器人的工作覆盖区域，使得用户能够根据工作覆盖区域准确的感知机器人的工作进程。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，所述获取所述任务指令对应的地图的过程，如图2所示，具体包括：

S201：判断是否预先存储与所述任务指令对应的地图，若是，执行S202，若否，执行S203。

本发明实施例提供的方法中，对所述任务指令进行解析，得到该任务指令中包含的任务信息，该任务信息包含工作区域标识，判断是否预先存储有该工作区域标识的地图。

S202：依据所述任务指令中的任务信息在预先设置的文件表中获取所述地图。

本发明实施例提供的方法中，该文件表中包含有各个预先建立的区域的地图。

具体的，通过遍历该文件表，以获取该任务信息中的工作区域标识对应的地图，该地图为预先建立的栅格地图。

S203：调用预先设置的地图构建算法构建所述任务指令对应的地图。

本发明实施例提供的方法中，该地图构建算法可以为SLAM(simultaneouslocalization and mapping)算法，其中，可以使机器人按预设的移动方式进行移动，并在移动过程中通过传感器不断获取周围的环境信息，依据传感器获取的环境信息构建地图。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，所述确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径，如图3所示，具体包括：

S301：确定所述机器人当前在所述地图中的位置。

本发明实施例提供的方法中，可以通过SLAM技术在地图中确定该机器人当前在该地图中的位置。

S302：判断所述任务指令中是否包含已设定的各个工作区域的优先级信息，若是，则执行S303，若否，则执行S304。

本发明实施例提供的方法中，该优先级信息用于指示该机器人在各个工作区域进行工作的工作顺序。

S303：依据所述位置以及所述优先级信息确定所述机器人在所述地图中的任务路径。

本发明实施例提供的方法中，在该任务指令中包含优先级信息的情况下，以该位置为起点，依据该优先级信息所指定的工作区域的工作顺序进行路径规划，得到机器人在该地图中的任务路径。

例如，任务指令中包含的工作区域为大厅、卧室以及厨房，该优先级信息表征各个工作区域的优先级由高至低的顺序依次为卧室-大厅-厨房，则以机器人当前所处的位置为起点进行路径规划，得到的任务路径依次经过卧室、大厅和厨房，具体的，在机器人的移动过程中，若遇到动态障碍物，可以对该任务路径进行实时调整，以避开动态障碍物。

S304：获取所述位置与所述指令所指定的各个工作区域之间的距离信息，并基于各个所述距离信息确定所述机器人在所述地图中的任务路径。

本发明实施例提供的方法中，在该任务指令中未包含用户设定的优先级信息的情况下，确定该机器人当前所处位置分别到每个工作区域之间的最短移动路径的距离信息。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，所述获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，包括：

在所述机器人移动过程中，获取所述机器人的各个移动点位坐标；

依据各个所述移动点位坐标以及预先存储的所述机器人的体积对应的膨胀系数，在所述地图中确定所述机器人已完成的路径区域；

按预设的采集方式采集所述机器人已完成移动的路径区域上的多个备选点；

确定所述多个备选点在所述地图对应的坐标系中的坐标特征；

对所述多个备选点的坐标特征进行过滤，以在所述多个备选点中确定处于所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点；

将各个处于所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述坐标系中的坐标作为转向特征点坐标。

本发明实施例提供的方法中，机器人的各个移动点位坐标可以依据通过SLAM技术进行确定，对各个移动点位坐标进行拟合，即可在地图中确定出该机器人已完成移动的初始路径，并获取该机器人的体积对应的膨胀系数，利用该膨胀系数对该初始路径进行处理，可以确定所述机器人已完成的路径区域，该机器人已完成的路径区域为机器人在移动时其实际体积的真实覆盖面积。

本发明实施例提供的方法中，随机选取多个机器人移动过的路径边缘附近的备选点，并确定各个备选点的坐标特征，进而依据各个备选点的坐标特征进行过滤，以剔除未落在路径边缘上的点。

具体的，在机器人移动的过程中，可以通过实时获取的方式，获取机器人当前所移动完成的路径上的点，也可以按预设的时间间隔进行获取。

例如，在第一时刻，机器人所移动过的全部路径为路径A，在第二时刻，机器人所移动过的全部路径为路径A+路径B，则在第一时刻获取到路径A的边缘的m个点的坐标，即路径A的m个转向特征点坐标，在第二时刻，则获取路径B的n个转向特征点坐标。其中，在第二时刻，累计获取到m+n个转向特征点坐标。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，所述应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标构建凸包区域，包括：

当所述机器人依据所述任务路径进行移动时，基于预先设置的时间间隔确定各个处理时间点，并在每个所述处理时间点调用预先设置的凸包算法对当前累计获取的各个所述转向特征点坐标进行处理，得到凸包区域。

本发明实施例提供的方法中，可以按一定的时间间隔调用凸包算法对所有已获取的转向特征点坐标进行处理。

例如，该时间间隔为2s，则每隔2s，将当前时间点确定为处理时间点，若初始时刻为0s，则在第2s时，确定当前累计获取x个转向特征点坐标，在第4s时，确定当前累计获取x+y个转向特征点坐标，其中，第2s与第4s均为处理时间点，在第2s时，调用凸包算法对x个转向特征点进行处理，包含该x个转向特征点的凸包区域，并将该凸包区域与地图进行融合，以确定机器人在第2s时的工作覆盖区域；相似的，在第4s时，获得包含x+y个转向特征点的凸包区域，进而确定机器人在第4s时的工作覆盖区域，因此，通过本发明实施例提供的方法，可以确定机器人在各个处理时间点的工作覆盖区域的状况。

需要说明的是，该时间间隔可以为任意时长，具体可以由技术人员依据实际需求进行设定。

本发明实施例提供的方法中，应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标构建凸包区域的又一方式，可以为：

当所述机器人依据所述任务路径进行移动时，实时记录当前已获取的转向特征点坐标的数量，每当已获取的转向特征点坐标的数量满足预先设置的数量条件时，调用预先设置的凸包算法对当前已获取的各个所述转向特征点坐标进行处理，得到凸包区域，直至所述机器人完成移动。

例如，每当累计获取到30的公倍数个转向特征点坐标，则调用凸包算法对当前累计获取到的各个转向特征点坐标进行处理。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域，包括：

将所述凸包区域与所述地图进行融合，判断已融合的地图中是否存在处于所述凸包区域中的障碍物区域；

若存在处于所述凸包区域中的障碍物区域，则将已融合的地图的凸包区域中除所述障碍物区域以外的区域确定为所述机器人当前的工作覆盖区域。

本发明实施例提供的方法中，获取所述凸包区域的坐标信息，依据该坐标信息将该凸包区域与所述地图进行融合，判断融合后的地图中是否存在处于凸包区域中的障碍物区域。

具体的，若融合后的地图中未存在处于凸包区域中的障碍物区域，则将该凸包区域确定为机器人当前的工作覆盖区域。

本发明实施例提供的方法中，基于上述的实施过程，具体的，所述确定所述机器人当前的工作覆盖区域之后，还包括：

对所述地图中的工作覆盖区域进行标记，并将标记后的地图发送至预置的客户端，使得所述客户端接收到工作进程回放指令时，将所述工作进程回放指令对应的各个已接收到的所述标记后的地图进行回放展示。

本发明实施例提供的机器人工作覆盖区域的确定方法中，执行主体为机器人的处理器，则可以在确定每一时刻的工作覆盖区域后，对该地图中的工作覆盖区域进行标记，并将标记后的地图直接发送至客户端，也可以通过服务器发送至客户端，具体的，机器人的处理器将该地图以pointcloud和odom等格式，通过RPC封装后经网络传输至服务器和客户端。

本发明实施例提供的方法中，对于每个处理时间点，将该处理时间点在地图中确定的工作覆盖区域进行标记，并将标记后的各个地图发送至预置的客户端。

参见图4，为本发明提供的一实施场景示例图，本发明实施例提供的实施场景包括了机器人401、服务器402以及客户端403。

实施时，图4所示的客户端403可以是诸如手机、平板电脑、个人计算机等电子设备。服务器402可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。机器人401可以是清洁机器人、巡逻机器人等可移动的机器人，服务器402与客户端403通过网络建立通信连接，服务器402与机器人401通过网络建立通信连接。

本发明实施例涉及的网络为提供通信链路的介质，该网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

基于上述的实施场景实例图，在本发明提供的一实施例中，可选的，机器人401的处理器当接收到用户通过客户端403上的预先设置的可视化页面发送的任务指令时，获取任务指令对应的地图，并确定任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径；获取机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个转向特征点坐标生成凸包区域，将凸包区域与地图进行融合，以确定机器人当前的工作覆盖区域，对该地图中的工作覆盖区域进行标记，并将该已标记的地图发送至服务器402，使得服务器402可以将该地图发送至客户端403，客户端403接收到已标记的地图时，对该地图中的工作覆盖区域进行染色，并将染色后的地图向客户端进行展示。

基于上述的实施场景实例图，在本发明提供的又一实施例中，可选的，当服务器402的处理器接收到用户通过客户端403上预先设置的可视化页面发送的任务指令时，获取到任务指令对应的地图，并确定该任务指令所指定的机器人401在地图中的任务路径，使机器人401依据该任务路径进行移动，并在机器人404进行移动过程中，获取转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个转向特征点坐标生成凸包区域，将凸包区域与地图进行融合，以确定机器人当前的工作覆盖区域，对该地图中的工作覆盖区域进行标记，并将该已标记的地图发送至客户端403，客户端403接收到已标记的地图时，对该地图中的工作覆盖工作覆盖区域进行染色，并将染色后的地图向用户进行展示。

具体的，可以将各个时刻所确定的工作覆盖区域周期性的发送至客户端403，如图5所示，为本发明提供的机器人工作覆盖区域的一示例图，客户端403可以将当前时刻对应的工作覆盖区域向用户进行展示，图5中的白色区域部分为机器人已完成工作覆盖的区域，黑色的点和线条均为障碍物，其中，该障碍物可以为墙壁以及各式家具等，其余部分则为当前机器人未覆盖的区域。

该客户端403还可以向用户展示各个历史时刻的工作覆盖区域的变化情况，即可直观的向用户展示机器人的工作进程。

需要说明的是，用户可以在客户端403的预先设置的可视化页面为各个工作区域设置工作优先级。

参见图6，为本发明提供的又一实施场景示例图，包括机器人601、路由器602以及客户端603。

客户端603通过路由器602向机器人发送任务指令，当机器人的处理器接收到任务指令时，获取任务指令对应的地图，并确定机器人601在地图中的任务路径；获取机器人依据任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个转向特征点坐标生成凸包区域；将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域，对该地图中的工作覆盖区域进行标记，并将该已标记的地图发送至客户端603，客户端603接收到已标记的地图时，对该地图中的工作覆盖工作覆盖区域进行染色，并将染色后的地图向用户进行展示。

与图1所述的方法相对应，本发明实施例还提供了一种机器人工作覆盖区域的确定装置，用于对图1中方法的具体实现，本发明实施例提供的机器人工作覆盖区域的确定装置可以应用于计算机终端或各种移动设备中，其结构示意图如图7所示，具体包括：

接收单元701，用于当接收到任务指令时，获取所述任务指令对应的地图，并确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径；

获取单元702，用于获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标生成凸包区域；

其中，所述转向特征点坐标为所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述地图对应的坐标系中的坐标；

确定单元703，用于将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域。

应用本发明实施例提供的装置，通过构建机器人的已移动路径的边缘的点的凸包区域，进而依据该凸包区域确定机器人的工作覆盖区域，使得用户能够根据工作覆盖区域准确的感知机器人的工作进程。

在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，可选的，所述获取所述任务指令对应的地图的接收单元701，被配置为：

判断是否预先存储与所述任务指令对应的地图；

若存在与所述任务指令对应的地图，则依据所述任务指令中的任务信息在预先设置的文件表中获取所述地图；

若不存在与所述任务指令对应的地图，则调用预先设置的地图构建算法构建所述任务指令对应的地图。

在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，可选的，所述确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径的接收单元701，被配置为：

确定所述机器人当前在所述地图中的位置；

判断所述任务指令中是否包含已设定的各个工作区域的优先级信息；

若所述任务指令中包含所述优先级信息，则依据所述位置以及所述优先级信息确定所述机器人在所述地图中的任务路径；

若所述任务指令中未包含所述优先级信息，则获取所述位置与各个所述工作区域之间的距离信息，并基于各个所述距离信息确定所述机器人在所述地图中的任务路径。

在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，可选的，所述获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标的获取单元702，被配置为：

在所述机器人移动过程中，按预设的采集方式采集所述机器人已完成移动的路径区域上的多个备选点；

确定所述多个备选点在所述地图对应的坐标系中的坐标特征；

对所述多个备选点的坐标特征进行过滤，以在所述多个备选点中确定处于所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点；

将各个处于所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述坐标系中的坐标作为转向特征点坐标。

在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，可选的，所述应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标构建凸包区域的获取单元702，被配置为：

当所述机器人依据所述任务路径进行移动时，启动预先设置的计时器进行计时；

每当所述计时器的计时时长满足预先设置的计时条件时，调用预先设置的凸包算法对当前已获取的各个所述转向特征点坐标进行处理，得到凸包区域，直至所述机器人完成移动。

在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，可选的，所述确定单元，被配置为：

将所述凸包区域与所述地图进行融合，判断所述地图中是否存在处于所述凸包区域中的障碍物区域；

若存在处于所述凸包区域中的障碍物区域，则将凸包区域中除所述障碍物区域以外的区域确定为所述机器人当前的工作覆盖区域。

在本发明提供的一实施例中，基于上述的方案，可选的，所述机器人工作覆盖区域的确定装置，还包括：

发送单元，用于对所述地图中的工作覆盖区域进行标记，并将标记后的地图发送至预置的客户端，以触发所述客户端将该标记后的地图进行展示。

上述本发明实施例公开的机器人工作覆盖区域的确定装置中的各个单元和模块具体的原理和执行过程，与上述本发明实施例公开的机器人工作覆盖区域的确定方法相同，可参见上述本发明实施例提供的机器人工作覆盖区域的确定方法中相应的部分，这里不再进行赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行上述机器人工作覆盖区域的确定方法。

本发明实施例还提供了一种电子设备，其结构示意图如图8所示，具体包括存储器801，以及一个或者一个以上的指令802，其中一个或者一个以上指令802存储于存储器801中，且经配置以由一个或者一个以上处理器803执行所述一个或者一个以上指令802进行以下操作：

当接收到任务指令时，获取所述任务指令对应的地图，并确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径；

获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标生成凸包区域；

其中，所述转向特征点坐标为所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述地图对应的坐标系中的坐标；

将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上对本发明所提供的一种机器人工作覆盖区域的确定方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种机器人工作覆盖区域的确定方法，其特征在于，包括：

当接收到任务指令时，获取所述任务指令对应的地图，并确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径；

获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标生成凸包区域；

其中，所述转向特征点坐标为所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述地图对应的坐标系中的坐标；

将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述任务指令对应的地图，包括：

判断是否预先存储与所述任务指令对应的地图；

若存在与所述任务指令对应的地图，则依据所述任务指令中的任务信息在预先设置的文件表中获取所述地图；

若不存在与所述任务指令对应的地图，则调用预先设置的地图构建算法构建所述任务指令对应的地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径，包括：

确定所述机器人当前在所述地图中的位置；

判断所述任务指令中是否包含已设定的各个工作区域的优先级信息；

若所述任务指令中包含所述优先级信息，则依据所述位置以及所述优先级信息确定所述机器人在所述地图中的任务路径；

若所述任务指令中未包含所述优先级信息，则获取所述位置与各个所述工作区域之间的距离信息，并基于各个所述距离信息确定所述机器人在所述地图中的任务路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，包括：

在所述机器人移动过程中，获取所述机器人的各个移动点位坐标；

依据各个所述移动点位坐标以及预先存储的所述机器人的体积对应的膨胀系数，在所述地图中确定所述机器人已完成的路径区域；

按预设的采集方式采集所述机器人已完成移动的路径区域上的多个备选点；

确定所述多个备选点在所述地图对应的坐标系中的坐标特征；

对所述多个备选点的坐标特征进行过滤，以在所述多个备选点中确定处于所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点；

将各个处于所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述坐标系中的坐标作为转向特征点坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标构建凸包区域，包括：

当所述机器人依据所述任务路径进行移动时，基于预先设置的时间间隔确定各个处理时间点，并在每个所述处理时间点调用预先设置的凸包算法对当前累计获取的各个所述转向特征点坐标进行处理，得到凸包区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域，包括：

将所述凸包区域与所述地图进行融合，判断已融合的地图中是否存在处于所述凸包区域中的障碍物区域；

若存在处于所述凸包区域中的障碍物区域，则将已融合的地图的凸包区域中除所述障碍物区域以外的区域确定为所述机器人当前的工作覆盖区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人当前的工作覆盖区域之后，还包括：

对所述地图中的工作覆盖区域进行标记，并将标记后的地图发送至预置的客户端，使得所述客户端在接收到工作进程回放指令的情况下，将所述工作进程回放指令对应的各个已接收到的所述标记后的地图进行回放展示。

8.一种机器人工作覆盖区域的确定装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于当接收到任务指令时，获取所述任务指令对应的地图，并确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径；

获取单元，用于获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标生成凸包区域；

其中，所述转向特征点坐标为所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述地图对应的坐标系中的坐标；

确定单元，用于将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行如权利要求1～7任意一项所述的机器人工作覆盖区域的确定方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行如权利要求1～7任意一项所述的机器人工作覆盖区域的确定方法。

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