CN113907649A - 一种清扫的方法、装置、扫地机器人及存储介质 - Google Patents

一种清扫的方法、装置、扫地机器人及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种清扫的方法、装置、扫地机器人及存储介质，该方法包括：对预设区域进行拍摄，得到区域图像；对所述区域图像进行识别，确定待清扫子区域；控制扫地机器人对所述待清扫子区域进行清扫；在清扫之后，对所述待清扫子区域进行拍照，得到清扫之后的图像；若基于清扫之后的图像确定需要继续清扫，则对比清扫之前的图像与清扫之后的图像，确定所述扫地机器人继续清扫的清扫强度，以尽快清洁所述待清扫子区域；所述扫地机器人预设有多种清扫强度，不同的清扫强度对应不同的清洁效果。本方案提高了扫地机器人的智能化程序，以此更好的满足人们生活中日益增加的个性化清扫需要。

Description

一种清扫的方法、装置、扫地机器人及存储介质
技术领域
本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种清扫的方法、装置、扫地机器人及存储介质。
背景技术
目前，随着生活水平的日益提高，扫地机器人出现在人们的生活中，为人们的生活进行清扫工作，减轻了人们的生活压力。
但是目前的扫地机器人的清扫方式比较单一，在启动后，只能在固定的区域执行固定的清扫操作，扫地机器人的智能程度不够，无法满足人们生活中日益增加的个性化清扫需要。
由此，目前需要有一种方案来解决现有技术中的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提出了一种清扫的方法、装置、扫地机器人及存储介质，用于提高扫地机器人的智能化程序，以此更好的满足人们生活中日益增加的个性化清扫需要。
具体的，本发明提出了以下具体的实施例：
本发明实施例提出了一种清扫的方法，包括：
对预设区域进行拍摄，得到区域图像；
对所述区域图像进行识别，确定待清扫子区域；
控制扫地机器人对所述待清扫子区域进行清扫；
在清扫之后，对所述待清扫子区域进行拍照，得到清扫之后的图像；
若基于清扫之后的图像确定需要继续清扫，则对比清扫之前的图像与清扫之后的图像，确定所述扫地机器人继续清扫的清扫强度。
在一个具体的实施例中，还包括：
预先对处于标准清洁状态下的所述待清扫子区域进行拍照，得到清洁图像；
所述“基于清扫之后的图像确定需要继续清扫”，包括：
对比清扫之后的图像与所述清洁图像；
若清扫之后的图像与所述清洁图像之间的差异大于设定值，则确定需要继续清扫。
在一个具体的实施例中，还包括：
若清扫之后的图像与所述清洁图像之间的差异不大于设定值，则确定不需要继续清扫。
在一个具体的实施例中，所述“对所述区域图像进行识别，确定待清扫子区域”，包括：
基于预设区域处于清洁状态下的图片与所述区域图像进行比对，以确定比对差异大于预设阈值的待清扫子区域以及待清扫子区域的清洁程度；
所述“控制扫地机器人对所述待清扫子区域进行清扫”，包括：
控制扫地机器人以对应所述清洁程度的清扫强度对所述待清扫子区域进行清扫。
在一个具体的实施例中，还包括：
统计对同一区域进行清扫的次数；
若次数大于预设值，则确定所述扫地机器人异常。
在一个具体的实施例中，还包括：
生成对应的异常扫地机器人的维修工单，以提醒用户对所述异常扫地机器人进行维护。
本发明实施例还公开了一种清扫的装置，包括：
第一拍摄模块，用于对预设区域进行拍摄，得到区域图像；
识别模块，用于对所述区域图像进行识别，确定待清扫子区域；
第一清扫模块，用于控制扫地机器人对所述待清扫子区域进行清扫；
第二拍摄模块，用于在清扫之后，对所述待清扫子区域进行拍照，得到清扫之后的图像；
第二清扫模块，用于若基于清扫之后的图像确定需要继续清扫，则对比清扫之前的图像与清扫之后的图像，确定所述扫地机器人继续清扫的清扫强度。
在一个具体的实施例中，还包括：
处理模块，用于预先对处于标准清洁状态下的所述待清扫子区域进行拍照，得到清洁图像；
所述第二清扫模块“基于清扫之后的图像确定需要继续清扫”，包括：
对比清扫之后的图像与所述清洁图像；
若清扫之后的图像与所述清洁图像之间的差异大于设定值，则确定需要继续清扫。
本发明实施例还提出了一种扫地机器人，包括：处理器与存储器，所述存储器中存储有计算机程序；所述处理器在运行所述计算机程序时执行上述清扫的方法。
本发明实施例还提出了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序；所述计算机程序被允许时执行上述清扫的方法。
以此，本发明实施例提出了一种清扫的方法、装置、扫地机器人及存储介质，该方法包括：对预设区域进行拍摄，得到区域图像；对所述区域图像进行识别，确定待清扫子区域；控制扫地机器人对所述待清扫子区域进行清扫；在清扫之后，对所述待清扫子区域进行拍照，得到清扫之后的图像；若基于清扫之后的图像确定需要继续清扫，则对比清扫之前的图像与清扫之后的图像，确定所述扫地机器人继续清扫的清扫强度，以尽快清洁所述待清扫子区域；所述扫地机器人预设有多种清扫强度，不同的清扫强度对应不同的清洁效果。本方案在进行清扫之后，会再次进行拍摄进行比对，若比对的结果为需要继续进行清扫，则比清扫之前的图像与清扫之后的图像，确定所述扫地机器人继续清扫的清扫强度，以尽快清洁所述待清扫子区域，以此用于提高扫地机器人的智能化程序，以此更好的满足人们生活中日益增加的个性化清扫需要。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
图1示出了本发明实施例提出的一种清扫的方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例提出的一种清扫的装置的结构示意图；
图3示出了本发明实施例提出的一种扫地机器人的框架结构示意图；
图4示出了本发明实施例提出的一种存储介质的结构示意图。
图例说明：
201-第一拍摄模块；202-识别模块；203-第一清扫模块；204-第二拍摄模块；205-第二清扫模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
实施例1
本发明实施例1公开了一种清扫的方法，如图1所示，包括以下步骤：
步骤S101、对预设区域进行拍摄，得到区域图像；
具体的，扫地机器人上可以设置摄像头，在执行清扫之前，可以通过移动拍摄预设区域，从而得到区域图像。
步骤S102、对所述区域图像进行识别，确定待清扫子区域；
具体的，步骤S102中的所述“对所述区域图像进行识别，确定待清扫子区域”，包括：
基于预设区域处于清洁状态下的图片与所述区域图像进行比对，以确定比对差异大于预设阈值的待清扫子区域以及待清扫子区域的清洁程度；
除了进行图片对比以确认待清扫子区域以外，还可以通过大量训练样本图像的方式得到神经网络模型，后续基于神经网络模型对待清扫子区域进行识别确定。
步骤S103、控制扫地机器人对所述待清扫子区域进行清扫；
在确定了待清扫区域后，控制扫地机器人对该待清扫子区域进行清扫。具体的，步骤S103中的所述“控制扫地机器人对所述待清扫子区域进行清扫”，包括：
控制扫地机器人以对应所述清洁程度的清扫强度对所述待清扫子区域进行清扫。
具体的，例如在对A区域进行清扫时，不仅需要清扫整个区域，还会基于该区域的清洁程度选择对应的清扫强度进行清扫，例如清洁程度越低，则对应选择的清扫强度越大，越强大的清扫强度，代表清扫效果越好。
步骤S104、在清扫之后，对所述待清扫子区域进行拍照，得到清扫之后的图像；
在清扫之后，会再次进行拍摄，得到清扫之后的，该待清扫子区域的图像，以便执行后续的处理。
步骤S105、若基于清扫之后的图像确定需要继续清扫，则对比清扫之前的图像与清扫之后的图像，确定所述扫地机器人继续清扫的清扫强度，以尽快清洁所述待清扫子区域；所述扫地机器人预设有多种清扫强度，不同的清扫强度对应不同的清洁效果。
在一个具体的实施例中，该方法还包括：
在事先，预先对处于标准清洁状态下的所述待清扫子区域进行拍照，得到清洁图像；
由此，所述“基于清扫之后的图像确定需要继续清扫”，包括：
对比清扫之后的图像与所述清洁图像；
若清扫之后的图像与所述清洁图像之间的差异大于设定值，则确定需要继续清扫。
而若清扫之后的图像与所述清洁图像之间的差异不大于设定值，则确定不需要继续清扫。
此外，本方案中对同一区域可能清扫了很多次，这种情况下可能是设备故障原因导致的，在此情况下，该方法还包括：
统计对同一区域进行清扫的次数；
若次数大于预设值，则确定所述扫地机器人异常。
具体的，记录对每一区域进行清扫的次数，若次数超过一定值，则说明经过大量次数的清扫，仍未清洁到位，在此情况下，则确定扫地机器人异常。
在一个具体的实施例中，该方法还包括：
生成对应异常的所述扫地机器人的维修工单，以提醒用户对异常的所述扫地机器人进行维护。
具体的，例如在确定了扫地机器人A异常之后，会生成维修工单，进行提醒及时维护，避免需要扫地机器人的时候没有扫地机器人可用。
实施例2
为了对本发明进行进一步的说明，本发明实施例2还公开了一种清扫的装置，如图2所示，包括：
第一拍摄模块201，用于对预设区域进行拍摄，得到区域图像；
识别模块202，用于对所述区域图像进行识别，确定待清扫子区域；
第一清扫模块203，用于控制扫地机器人对所述待清扫子区域进行清扫；
第二拍摄模块204，用于在清扫之后，对所述待清扫子区域进行拍照，得第二拍摄模块到清扫之后的图像；
第二清扫模块205，用于若基于清扫之后的图像确定需要继续清扫，则对比清扫之前的图像与清扫之后的图像，确定所述扫地机器人继续清扫的清扫强度，以尽快清洁所述待清扫子区域；所述扫地机器人预设有多种清扫强度，不同的清扫强度对应不同的清洁效果。
在一个具体的实施例中，还包括：
处理模块，用于对处于清洁状态下的所述待清扫子区域进行拍照，得到清洁图像；
所述第二清扫模块“基于清扫之后的图像确定需要继续清扫”，包括：
对比清扫之后的图像与所述清洁图像；
若清扫之后的图像与所述清洁图像之间的差异大于设定值，则确定需要继续清扫。
在一个具体的实施例中，处理模块，还用于：
若清扫之后的图像与所述清洁图像之间的差异不大于设定值，则确定不需要继续清扫。
在一个具体的实施例中，所述识别模块202，用于：
基于预设区域处于清洁状态下的图片与所述区域图像进行比对，以确定比对差异大于预设阈值的待清扫子区域以及待清扫子区域的清洁程度；
所述第二清扫模块205“控制扫地机器人对所述待清扫子区域进行清扫”，包括：
控制扫地机器人以对应所述清洁程度的清扫强度对所述待清扫子区域进行清扫。
在一个具体的实施例中，还包括：异常处理模块，用于：
统计对同一区域进行清扫的次数；
若次数大于预设值，则确定所述扫地机器人异常。
在一个具体的实施例中，所述异常处理模块，还用于：
生成对应的异常所述扫地机器人的维修工单，以提醒用户对所述异常扫地机器人进行维护。
实施例3
本发明实施例3还公开了一种扫地机器人，如图3所示，包括：处理器与存储器，所述存储器中存储有计算机程序；所述处理器在运行所述计算机程序时执行实施例1中所述清扫的方法。
实施例4
本发明实施例4还公开了一种存储介质，如图4所示，所述存储介质中存储有计算机程序；所述计算机程序被允许时执行实施例1中所述清扫的方法。
以此，本发明实施例提出了一种清扫的方法、装置、扫地机器人及存储介质，该方法包括：对预设区域进行拍摄，得到区域图像；对所述区域图像进行识别，确定待清扫子区域；控制扫地机器人对所述待清扫子区域进行清扫；在清扫之后，对所述待清扫子区域进行拍照，得到清扫之后的图像；若基于清扫之后的图像确定需要继续清扫，则对比清扫之前的图像与清扫之后的图像，确定所述扫地机器人继续清扫的清扫强度，以尽快清洁所述待清扫子区域；所述扫地机器人预设有多种清扫强度，不同的清扫强度对应不同的清洁效果。本方案在进行清扫之后，会再次进行拍摄进行比对，若比对的结果为需要继续进行清扫，则比清扫之前的图像与清扫之后的图像，确定所述扫地机器人继续清扫的清扫强度，以尽快清洁所述待清扫子区域，以此用于提高扫地机器人的智能化程序，以此更好的满足人们生活中日益增加的个性化清扫需要。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清扫的方法，其特征在于，包括：
对预设区域进行拍摄，得到区域图像；
对所述区域图像进行识别，确定待清扫子区域；
控制扫地机器人对所述待清扫子区域进行清扫；
在清扫之后，对所述待清扫子区域进行拍照，得到清扫之后的图像；
若基于清扫之后的图像确定需要继续清扫，则对比清扫之前的图像与清扫之后的图像，确定所述扫地机器人继续清扫的清扫强度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
预先对处于标准清洁状态下的所述待清扫子区域进行拍照，得到清洁图像；
所述“基于清扫之后的图像确定需要继续清扫”，包括：
对比清扫之后的图像与所述清洁图像；
若清扫之后的图像与所述清洁图像之间的差异大于设定值，则确定需要继续清扫。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若清扫之后的图像与所述清洁图像之间的差异不大于设定值，则确定不需要继续清扫。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述“对所述区域图像进行识别，确定待清扫子区域”，包括：
基于预设区域处于清洁状态下的图片与所述区域图像进行比对，以确定比对差异大于预设阈值的待清扫子区域以及待清扫子区域的清洁程度；
所述“控制扫地机器人对所述待清扫子区域进行清扫”，包括：
控制扫地机器人以对应所述清洁程度的清扫强度对所述待清扫子区域进行清扫。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
统计对同一区域进行清扫的次数；
若次数大于预设值，则确定所述扫地机器人异常。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
生成对应的异常扫地机器人的维修工单，以提醒用户对所述异常扫地机器人进行维护。
7.一种清扫的装置，其特征在于，包括：
第一拍摄模块，用于对预设区域进行拍摄，得到区域图像；
识别模块，用于对所述区域图像进行识别，确定待清扫子区域；
第一清扫模块，用于控制扫地机器人对所述待清扫子区域进行清扫；
第二拍摄模块，用于在清扫之后，对所述待清扫子区域进行拍照，得到清扫之后的图像；
第二清扫模块，用于若基于清扫之后的图像确定需要继续清扫，则对比清扫之前的图像与清扫之后的图像，确定所述扫地机器人继续清扫的清扫强度。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
处理模块，用于预先对处于标准清洁状态下的所述待清扫子区域进行拍照，得到清洁图像；
所述第二清扫模块“基于清扫之后的图像确定需要继续清扫”，包括：
对比清扫之后的图像与所述清洁图像；
若清扫之后的图像与所述清洁图像之间的差异大于设定值，则确定需要继续清扫。
9.一种扫地机器人，其特征在于，包括：处理器与存储器，所述存储器中存储有计算机程序；所述处理器在运行所述计算机程序时执行权利要求1至6任一项所述清扫的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序；所述计算机程序被允许时执行权利要求1至6任一项所述清扫的方法。
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