JP4991595B2 - パーティクルフィルタを使用する追跡システム - Google Patents
パーティクルフィルタを使用する追跡システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4991595B2 JP4991595B2 JP2008040614A JP2008040614A JP4991595B2 JP 4991595 B2 JP4991595 B2 JP 4991595B2 JP 2008040614 A JP2008040614 A JP 2008040614A JP 2008040614 A JP2008040614 A JP 2008040614A JP 4991595 B2 JP4991595 B2 JP 4991595B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tracking
- particles
- particle filter
- likelihood
- particle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/277—Analysis of motion involving stochastic approaches, e.g. using Kalman filters
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
- F24H—FLUID HEATERS, e.g. WATER OR AIR HEATERS, HAVING HEAT-GENERATING MEANS, e.g. HEAT PUMPS, IN GENERAL
- F24H1/00—Water heaters, e.g. boilers, continuous-flow heaters or water-storage heaters
- F24H1/18—Water-storage heaters
- F24H1/181—Construction of the tank
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L15/00—Screw-threaded joints; Forms of screw-threads for such joints
- F16L15/04—Screw-threaded joints; Forms of screw-threads for such joints with additional sealings
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
(システムの構成)
図1は、本実施形態に関する追跡システム1の構成を説明するためのブロック図である。
以下、パーティクルフィルタを主機能とする追跡システム1の動作を説明する。
図6から図8は、第2の実施形態に関するパーティクルフィルタの動作を説明するための図である。なお、本実施形態においても、当該パーティクルフィルタを含む追跡システム1は、図1に示す構成と同様であるため、説明を省略する。
図9から図11は、第3の実施形態に関するパーティクルフィルタの動作を説明するための図である。なお、本実施形態においても、当該パーティクルフィルタを含む追跡システム1は、図1に示す構成と同様であるため、説明を省略する。
図12及び図13は、第4の実施形態に関するパーティクルフィルタに適用するシステムモデルの概念を説明するための図である。なお、本実施形態においても、当該パーティクルフィルタを含む追跡システム1は、図1に示す構成と同様であるため、説明を省略する。
第5の実施形態は、前述の図1に示すパーティクルフィルタを含む追跡システム1において、追跡処理時のパーティクルの属性情報を保持するデータベースを有する構成のパーティクルフィルタに関する。なお、他の構成は図1に示す構成と同様であるため、説明を省略する。
図14及び図15は、第6の実施形態に関するパーティクルフィルタの動作を説明するための図である。なお、本実施形態においても、当該パーティクルフィルタを含む追跡システム1は、図1に示す構成と同様であるため、説明を省略する。
第7の実施形態は、尤度推定機能のハイブリッド化した構成のパーティクルフィルタに関する。なお、本実施形態においても、当該パーティクルフィルタを含む追跡システム1は、図1に示す構成と同様であるため、説明を省略する。
11A,11B…インターフェース、12…統合処理部、13…表示制御部、
14…表示部。120…パーティクルフィルタ処理部(パーティクルフィルタ)。
Claims (14)
- パーティクルフィルタを適用して移動する対象物を追跡する追跡システムにおいて、
前記対象物を撮影するカメラ手段と、
前記カメラ手段により撮影された画像に基づいて前記パーティクルフィルタ処理を実行するパーティクルフィルタ処理手段とを具備し、
前記パーティクルフィルタ処理手段は、
前記画像において、任意の背景領域にパーティクルを待機状態で初期的に配置させる初期配置手段と、
前記待機状態で配置されたパーティクルとの尤度の変化に基づいて、前記パーティクルの尤度が低い状態に遷移した場合に前記画像に前記対象物が発生したことを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて前記画像に含まれる前記対象物に対して前記パーティクルを再配置する再配置手段と
を含むことを特徴とする追跡システム。 - 前記パーティクルフィルタ処理手段は、
前記初期配置手段により待機状態でパーティクルを初期配置させる待機処理後に、前記パーティクルの尤度が低い状態に遷移したときに、前記待機処理から前記対象物に対して前記パーティクルを追従させる追跡処理への変化点と認識する手段と、
前記変化点の認識時点で、前記再配置手段による再配置の完了を認識する手段と、
前記再配置の完了後に前記追跡処理を実行する追跡処理手段と
をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の追跡システム。 - 前記パーティクルフィルタ処理手段は、
前記追跡処理の実行後に、前記対象物が前記画像から外れたときに、前記追跡処理から前記待機処理に移行するように制御することを特徴とする請求項2に記載の追跡システム。 - 前記パーティクルフィルタ処理手段は、
前記再配置手段による再配置の完了時にオクルージョンが発生している場合に、前記追跡処理で前記対象物に追従しているパーティクルの近傍に、前記オクルージョンの解除に備えたパーティクルを準備的に配置する手段を更に有することを特徴とする請求項2または請求項3のいずれか1項に記載の追跡システム。 - 前記追跡処理手段は、
前記追跡処理の実行時に、前記オクルージョンの解除により出現する新たな対象物に対して前記準備的に配置されたパーティクルを追従させて配置する手段を更に有することを特徴とする請求項4に記載の追跡システム。 - 前記パーティクルフィルタ処理手段は、
複雑な背景下或いは追跡対象の対象物が有する特徴と類似した背景下において、前記追跡処理の実行時に再配置対象となるパーティクルを、パーティクル群の尤度推定分布に基づいた動的な閾値制御により決定する尤度推定手段を更に有することを特徴とする請求項2に記載の追跡システム。 - 前記再配置手段は、複数のシステムモデルによるパーティクルの再配置処理を実行するように構成されており、
前記追跡処理手段は、
前記再配置手段により配置されたパーティクルの中で、相対的に尤度の高いパーティクル数が多いシステムモデルを選択し、選択したシステムモデルを適用した追跡処理を実行することを特徴とする請求項2に記載の追跡システム。 - 前記再配置手段は、複数のシステムモデルによるパーティクルの再配置処理を実行するように構成されており、
前記追跡処理手段は、
前記各システムモデルに基づいた予測処理により配置されたパーティクルから尤度の高いパーティクルを選定する手段を含むことを特徴とする請求項2に記載の追跡システム。 - 前記パーティクルフィルタ処理手段は、
前記追跡処理手段による追跡処理時に前記対象物のパーティクル群の分布状況や尤度情報を示す属性情報を保持する手段を更に有することを特徴とする請求項2に記載の追跡システム。 - 前記パーティクルフィルタ処理手段は、
前記追跡処理手段による追跡処理時に、前記対象物が前記カメラ手段により撮影された画像から退場した後に、前記画像に登場した対象物が再登場した前記対象物であるか否かを前記属性情報に基づいて判断する手段を更に有することを特徴とする請求項9に記載の追跡システム。 - 前記パーティクルフィルタ処理手段は、
特定の前記対象物に対するパーティクルの配置及び分布状況を事前に学習して、当該学習情報を生成する手段を有し、
前記再配置手段は、前記学習情報に基づいて前記対象物に対して前記パーティクルを再配置するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の追跡システム。 - 前記パーティクルフィルタ処理手段は、特定の対象物に対するパーティクルの配置及び分布状況を事前に学習して当該学習情報を生成する手段を有し、
前記追跡処理手段は、
前記追跡処理の実行時に前記学習情報に基づいて、前記オクルージョンの解除により出現する新たな対象物に対してパーティクルを追従させて配置することを特徴とする請求項5に記載の追跡システム。 - 前記パーティクルフィルタ処理手段は、
前記オクルージョンの解除により出現する新たな対象物に対してパーティクルを追従させて配置した後に、前記学習情報に基づいて前記新たな対象物が前記特定の対象物でないと判断したときに、新たな対象物に対して配置したパーティクルを消滅させる手段を更に有することを特徴とする請求項12に記載の追跡システム。 - 前記追跡処理手段は、前記対象物の特徴量を尤度関数として定義して、配置された各パーティクルの尤度を推定する尤度推定手段を有し、
前記尤度推定手段は、複数種の尤度関数のそれぞれを使用した各尤度推定処理を並行して実行する構成であることを特徴とする請求項2に記載の追跡システム。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008040614A JP4991595B2 (ja) | 2008-02-21 | 2008-02-21 | パーティクルフィルタを使用する追跡システム |
EP09152491.8A EP2093712B1 (en) | 2008-02-21 | 2009-02-10 | System for tracking a moving object, by using particle filtering |
EP10154932A EP2194507B1 (en) | 2008-02-21 | 2009-02-10 | System for tracking a moving object, by using particle filtering |
AT10154932T ATE529837T1 (de) | 2008-02-21 | 2009-02-10 | System zum verfolgen eines sich bewegenden objekts mittels partikelfilterung |
KR1020090013731A KR101064573B1 (ko) | 2008-02-21 | 2009-02-19 | 입자 여과를 이용하여 이동 물체를 추적하는 시스템 |
US12/388,967 US8223207B2 (en) | 2008-02-21 | 2009-02-19 | System for tracking a moving object, by using particle filtering |
CN2009100083056A CN101515995B (zh) | 2008-02-21 | 2009-02-20 | 通过使用粒子滤波来跟踪运动对象的系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008040614A JP4991595B2 (ja) | 2008-02-21 | 2008-02-21 | パーティクルフィルタを使用する追跡システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009199363A JP2009199363A (ja) | 2009-09-03 |
JP4991595B2 true JP4991595B2 (ja) | 2012-08-01 |
Family
ID=40717024
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008040614A Expired - Fee Related JP4991595B2 (ja) | 2008-02-21 | 2008-02-21 | パーティクルフィルタを使用する追跡システム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8223207B2 (ja) |
EP (2) | EP2194507B1 (ja) |
JP (1) | JP4991595B2 (ja) |
KR (1) | KR101064573B1 (ja) |
CN (1) | CN101515995B (ja) |
AT (1) | ATE529837T1 (ja) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9736368B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-08-15 | Spatial Cam Llc | Camera in a headframe for object tracking |
JP5528151B2 (ja) * | 2010-02-19 | 2014-06-25 | パナソニック株式会社 | 対象物追跡装置、対象物追跡方法、および対象物追跡プログラム |
CN102194234A (zh) * | 2010-03-03 | 2011-09-21 | 中国科学院自动化研究所 | 一种基于序列粒子群优化的图像跟踪方法 |
JP5499856B2 (ja) * | 2010-04-08 | 2014-05-21 | 株式会社ニコン | 画像評価装置 |
CN102236899B (zh) * | 2010-05-07 | 2013-12-04 | 株式会社理光 | 物体检测方法和装置 |
JP2012028015A (ja) | 2010-07-20 | 2012-02-09 | Toshiba Corp | 照明制御システムおよび照明制御方法 |
JP5809980B2 (ja) * | 2010-07-30 | 2015-11-11 | 国立大学法人九州工業大学 | 車両挙動解析装置及び車両挙動解析プログラム |
CN102156989B (zh) * | 2011-02-25 | 2012-11-21 | 崔志明 | 视频帧中车辆遮挡检测与分割方法 |
CN102186078B (zh) * | 2011-05-11 | 2012-11-14 | 浙江大学 | 基于粒子滤波的多帧参考运动估计方法 |
JP5751996B2 (ja) * | 2011-09-09 | 2015-07-22 | Kddi株式会社 | 被写体3次元領域推定方法およびプログラム |
KR101409810B1 (ko) | 2012-10-24 | 2014-06-24 | 계명대학교 산학협력단 | 파티클 필터를 이용한 움직임 카메라에서의 실시간 객체 추적 방법 |
EP2757528B1 (en) | 2013-01-22 | 2015-06-24 | Pie Medical Imaging BV | Method and apparatus for tracking objects in a target area of a moving organ |
JP6194450B2 (ja) * | 2013-04-15 | 2017-09-13 | 株式会社メガチップス | 状態推定装置、プログラムおよび集積回路 |
KR101470367B1 (ko) * | 2013-09-30 | 2014-12-09 | 중앙대학교 산학협력단 | 이중층 파티클 필터를 이용한 다중 객체 검출 및 추적 장치와 그 방법 |
JP6295122B2 (ja) * | 2014-03-27 | 2018-03-14 | 株式会社メガチップス | 状態推定装置、プログラムおよび集積回路 |
JP6482844B2 (ja) * | 2014-12-11 | 2019-03-13 | 株式会社メガチップス | 状態推定装置、プログラムおよび集積回路 |
JP6336935B2 (ja) * | 2015-03-12 | 2018-06-06 | セコム株式会社 | 移動物体追跡装置 |
JP6471022B2 (ja) | 2015-03-31 | 2019-02-13 | 株式会社メガチップス | 画像処理システムおよび画像処理方法 |
JP6471023B2 (ja) | 2015-03-31 | 2019-02-13 | 株式会社メガチップス | 画像処理システムおよび画像処理方法 |
CN105279769B (zh) * | 2015-07-16 | 2017-06-13 | 北京理工大学 | 一种联合多特征的层次粒子滤波跟踪方法 |
JP6577855B2 (ja) | 2015-12-14 | 2019-09-18 | 株式会社メガチップス | 画像処理システムおよび画像処理方法 |
CN105654510A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-06-08 | 江苏精湛光电仪器股份有限公司 | 适用于夜间场景下的基于特征融合的自适应目标跟踪方法 |
CN106815863B (zh) * | 2017-01-17 | 2019-05-31 | 湖南优象科技有限公司 | 一种基于双向鉴别信息的目标跟踪方法 |
JP7482090B2 (ja) * | 2021-08-27 | 2024-05-13 | 株式会社東芝 | 推定装置、推定方法及びプログラム |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7130446B2 (en) | 2001-12-03 | 2006-10-31 | Microsoft Corporation | Automatic detection and tracking of multiple individuals using multiple cues |
US6999599B2 (en) * | 2002-06-07 | 2006-02-14 | Microsoft Corporation | System and method for mode-based multi-hypothesis tracking using parametric contours |
JP2005165688A (ja) * | 2003-12-02 | 2005-06-23 | Fuji Xerox Co Ltd | 複数対象物追跡方法及びシステム |
JP2006165688A (ja) | 2004-12-02 | 2006-06-22 | Sony Corp | 固体撮像装置 |
US7720257B2 (en) * | 2005-06-16 | 2010-05-18 | Honeywell International Inc. | Object tracking system |
US7376246B2 (en) * | 2005-06-27 | 2008-05-20 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Subspace projection based non-rigid object tracking with particle filters |
US7835542B2 (en) * | 2005-12-29 | 2010-11-16 | Industrial Technology Research Institute | Object tracking systems and methods utilizing compressed-domain motion-based segmentation |
JP4664838B2 (ja) | 2006-03-02 | 2011-04-06 | 日本放送協会 | 映像オブジェクト追跡装置および映像オブジェクト追跡プログラム |
JP4769943B2 (ja) * | 2006-03-30 | 2011-09-07 | 国立大学法人電気通信大学 | 物体追跡装置、異常状態検知装置及び物体追跡方法 |
JP4208898B2 (ja) * | 2006-06-09 | 2009-01-14 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | 対象物追跡装置および対象物追跡方法 |
JP4032125B1 (ja) * | 2006-07-05 | 2008-01-16 | 国立大学法人北陸先端科学技術大学院大学 | 移動体位置推定システム、及び、移動体位置推定方法 |
US20080243425A1 (en) * | 2007-03-28 | 2008-10-02 | Eliazar Austin I D | Tracking target objects through occlusions |
US7856120B2 (en) * | 2007-03-30 | 2010-12-21 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Jointly registering images while tracking moving objects with moving cameras |
-
2008
- 2008-02-21 JP JP2008040614A patent/JP4991595B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-02-10 EP EP10154932A patent/EP2194507B1/en not_active Not-in-force
- 2009-02-10 AT AT10154932T patent/ATE529837T1/de not_active IP Right Cessation
- 2009-02-10 EP EP09152491.8A patent/EP2093712B1/en not_active Ceased
- 2009-02-19 KR KR1020090013731A patent/KR101064573B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2009-02-19 US US12/388,967 patent/US8223207B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2009-02-20 CN CN2009100083056A patent/CN101515995B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2093712B1 (en) | 2017-08-23 |
CN101515995A (zh) | 2009-08-26 |
KR101064573B1 (ko) | 2011-09-14 |
US20090213222A1 (en) | 2009-08-27 |
CN101515995B (zh) | 2011-12-28 |
EP2194507B1 (en) | 2011-10-19 |
US8223207B2 (en) | 2012-07-17 |
JP2009199363A (ja) | 2009-09-03 |
KR20090091032A (ko) | 2009-08-26 |
ATE529837T1 (de) | 2011-11-15 |
EP2093712A1 (en) | 2009-08-26 |
EP2194507A1 (en) | 2010-06-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4991595B2 (ja) | パーティクルフィルタを使用する追跡システム | |
KR102465532B1 (ko) | 객체 인식 방법 및 장치 | |
JP6525545B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム | |
JP6696422B2 (ja) | 異常検知装置及び異常検知方法 | |
JP5001260B2 (ja) | オブジェクト追跡方法及びオブジェクト追跡装置 | |
JP5528151B2 (ja) | 対象物追跡装置、対象物追跡方法、および対象物追跡プログラム | |
CN105678288B (zh) | 目标跟踪方法和装置 | |
WO2014171258A1 (ja) | 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム | |
CN107438173A (zh) | 视频处理装置、视频处理方法和存储介质 | |
US20180255326A1 (en) | Image generation apparatus, control method therefor, and computer-readable storage medium | |
JP2008009849A (ja) | 人物追跡装置 | |
JP2007129480A (ja) | 撮像装置 | |
US20160012608A1 (en) | Object tracking device, object tracking method, and computer-readable medium | |
JP2019186955A (ja) | 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム | |
JP7438684B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム | |
WO2014045843A1 (ja) | 画像処理システム、画像処理方法及びプログラム | |
JP6292540B2 (ja) | 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム | |
JP2012191354A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
JP2010057105A (ja) | オブジェクトの3次元追跡方法およびシステム | |
JP5865710B2 (ja) | 画像処理装置 | |
KR20190026625A (ko) | 영상 표시 방법 및 컴퓨터 프로그램, 그 기록매체 | |
JP5253227B2 (ja) | 画像入力装置及び被写体検出方法、プログラム | |
CN108369640A (zh) | 用于控制场景的捕获图像的图像处理以调适捕获图像的方法、装置或计算机程序 | |
JP2007510994A (ja) | ビデオ画像内でのオブジェクトトラッキング | |
JP2007156771A (ja) | 画像検知追跡装置、画像検知追跡方法および画像検知追跡プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100315 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111014 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120110 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120309 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120410 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120507 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150511 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |