JP2019507612A - ロボット掃除機の制御方法、装置、プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

本発明は、ロボット掃除機の制御方法、装置、プログラム及び記録媒体に関する。前記方法は、少なくとも２つのロボット掃除機を連携させて清掃タスクを実行させるように、全体の清掃タスクを含む清掃タスク情報を取得し、清掃タスク情報に基づいて少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、ここで、清掃制御情報は各ロボット掃除機に対する制御情報を含み、これによって、取得された清掃制御情報を対応するロボット掃除機に送信することで、清掃効率を効果的に向上させることができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、家電製品製造の技術分野に関し、特に、ロボット掃除機の制御方法及び装置に関する。

近年、科学技術の進みに伴い、例えば、洗濯機、冷蔵庫、家庭用ロボット等のますます多くのテクノロジー製品が人々の生活に溶け込まれており、生活に不可欠な用品となっている。特に、スマートロボット掃除機は、家庭用ロボットの新しい人気製品として、人手の介入無しに自動的に部屋を清掃できるので、徐々に人々の生活で重要な位置を占めている。使用中において、スマート掃除機は人工的に設定された作動モードに従って清掃作動を実行する。

本発明は、関連技術に存在している問題を解決するため、ロボット掃除機の制御方法及び装置を提供する。上記技術手段は、下記の通りである。

本発明の第１の態様によると、ロボット掃除機の制御方法が提供され、前記制御方法は、
清掃タスク情報を取得し、前記清掃タスク情報は全体の清掃タスクを含むステップと、
前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、前記清掃制御情報は、各前記ロボット掃除機に対する制御情報を含むステップと、
各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信することによって、各前記ロボット掃除機に、対応する前記清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるステップと、を含む。

本発明が提供する技術方案によれば、以下のような技術効果を奏することができる。全体の清掃タスクを含む清掃タスク情報を取得し、この清掃タスク情報に基づいて少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、ここで、清掃制御情報は各ロボット掃除機に対する制御情報を含み、これによって、取得された清掃制御情報を対応するロボット掃除機に送信して、少なくとも２つのロボット掃除機を連携させて清掃タスクを実行させるようにすることで、清掃効率を効果的に向上させることができる。

一つの実施例において、前記清掃タスク情報が清掃経路を含むと、前記清掃制御情報は清掃サブ経路を含み、前記方法は、
清掃タスク情報を取得し、前記清掃タスク情報は全体の清掃タスクを含むステップと、
前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、前記清掃制御情報は、各前記ロボット掃除機に対する制御情報を含むステップと、
各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信することによって、各前記ロボット掃除機に、対応する前記清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるステップと、を含む。

本発明が提供する技術方案によれば、以下のような技術効果を奏することができる。取得された清掃経路を少なくとも２つの清掃サブ経路に区画して、各清掃サブ経路を少なくとも１つのロボット掃除機に割り当てることによって、各ロボット掃除機に、対応する清掃サブ経路に基づいて清掃タスクを実行させるようにする。少なくとも２つのロボット掃除機を連携させて上記経路を清掃させるので、清掃時間を効果的に節約し、清掃効率を向上させることができる。

前記の前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画するステップは、
前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に均等に区画するステップ、
又は、
前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画させる、ユーザが送信したことを受信するステップを含む。

一つの実施例において、前記清掃タスク情報が清掃領域を含むと、前記清掃制御情報は清掃サブ領域を含み、
前記の前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの清掃サブ領域に区画するステップと、
各前記清掃サブ領域を前記ロボット掃除機の清掃制御情報として少なくとも１つの前記ロボット掃除機に割り当てることによって、各前記ロボット掃除機に、それぞれが対応している前記清掃サブ領域に対して清掃タスクを実行させるステップと、を含む。

本発明が提供する技術方案によれば、以下のような技術効果を奏することができる。取得された清掃領域を少なくとも２つの清掃サブ領域に区画して、各清掃サブ領域を少なくとも１つのロボット掃除機に割り当てることによって、各ロボット掃除機に、対応する清掃サブ領域を清掃させるようにすることで、少なくとも２つのロボット掃除機は連携して上記経路を清掃するので、清掃時間を効果的に節約し、清掃効率を向上させることができる。

前記の前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの清掃サブ領域に区画するステップは、
前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの前記清掃サブ領域に均等に区画するステップ、
又は、
前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの前記清掃サブ領域に区画させる、ユーザが送信したことを受信するステップを含む。

一つの実施例において、前記清掃タスク情報が清掃後の清潔レベルを含むと、前記清掃制御情報は清掃モード及び清掃開始時間を含み、
前記の前記清掃タスク情報における清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
各前記ロボット掃除機に、それぞれが対応する前記清掃モードに基づいて対応している前記清掃開始時間で清掃タスクを実行させるように、前記清掃タスク情報における清掃後の清潔レベルに基づいて、前記清掃領域に対して清掃タスクを実行する各ロボット掃除機の清掃モードと、前記清掃タスク情報における清掃開始時間とを前記ロボット掃除機清掃制御情報として決定するステップを含む。

本発明が提供する技術方案によれば、以下のような技術効果を奏することができる。清掃後の清潔レベルに基づいて、清掃領域に対して清掃タスクを実行する各ロボット掃除機の清掃モードを決定することによって、各ロボット掃除機に、それぞれが対応する清掃モードに基づいて清掃タスクを実行させるようにする。ユーザが予想した清掃後の清潔レベルに達するように、少なくとも２つのロボット掃除機を用いて連携し清掃するので、清掃時間を効果的に節約し、清掃効率を向上させることができる。

一つの実施例において、前記清掃タスク情報は清掃時間を含み、前記の前記清掃タスク情報における清掃時間に基づいて、前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
各前記ロボット掃除機に、前記ロボット掃除機の清掃時間内で清掃タスクを実行させるように、前記清掃タスク情報における清掃時間に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃時間を決定し、ここで、各前記ロボット掃除機の清掃時間は、前記清掃タスク情報における清掃時間であるステップを含む。

本発明が提供する技術方案によれば、以下のような技術効果を奏することができる。各ロボット掃除機の清掃時間を制限することで、ロボット掃除機に対応している清掃時間内で清掃タスクを実行させるようにするので、清掃時間に達する時に作動を停止して、ロボット掃除機の電力量を効果的に節約することができる。

一つの実施例において、前記の前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
前記清掃タスク情報を前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、前記メインロボット掃除機に、前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定させるステップを含む。

一つの実施例において、前記清掃タスク情報を取得するステップは、
入力された前記清掃タスク情報を取得するステップを含む。

一つの実施例において、前記の各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信するステップは、
各前記清掃制御情報を前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、前記メインロボット掃除機に、１つの清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるようにし、且つ前記メインロボット掃除機に、少なくとも２つの清掃制御情報における他の清掃制御情報を、前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちの少なくとも１つのサブロボット掃除機に送信させるステップを含む。

本発明が提供する技術方案によれば、以下のような技術効果を奏することができる。各清掃制御情報を少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、メインロボット掃除機に１つの清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行するようにし、且つメインロボット掃除機に、少なくとも２つの清掃制御情報における他の清掃制御情報を、少なくとも２つのロボット掃除機のうちの少なくとも１つのサブロボット掃除機に送信するようにする。これによって、端末機器がメインロボット掃除機のみに接続されているので、清掃制御情報を送信する信頼性を増加させることができる。

一つの実施例において、前記方法は、
前記少なくとも２つのロボット掃除機から、１つの前記メインロボット掃除機及び少なくとも１つの前記サブロボット掃除機を決定するステップを、さらに含む。

本発明の第２の態様によると、ロボット掃除機の制御装置が提供され、前記装置は、
清掃タスク情報を取得し、前記清掃タスク情報は全体の清掃タスクを含む取得モジュールと、
前記取得モジュールにより取得された前記清掃タスク情報に基づいて、前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、前記清掃制御情報は各前記ロボット掃除機に対する制御情報を含む第１の決定モジュールと、
各前記ロボット掃除機に、対応する前記清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるように、前記決定モジュールにより決定された各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信する第１の送信モジュールと、を備える。

一つの実施例において、前記清掃タスク情報が清掃経路を含むと、前記清掃制御情報は清掃サブ経路を含み、
前記第１の決定モジュールは、清掃サブ経路割当サブモジュール及び清掃サブ経路割当サブモジュールを備え、
前記清掃サブ経路割当サブモジュールは、前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画するためのものであり、
前記清掃サブ経路割当サブモジュールは、前記清掃サブ経路割当サブモジュールにより決定された前記清掃サブ経路を前記ロボット掃除機の清掃制御情報として少なくとも１つの前記ロボット掃除機に割り当てることによって、各前記ロボット掃除機に、対応する前記清掃サブ経路に基づいて清掃タスクを実行させるためのものである。

一つの実施例において、前記清掃サブ経路割当サブモジュールは、均等サブ経路区画サブモジュールを備え、
前記均等サブ経路区画サブモジュールは、前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に均等に区画するためのものである。

一つの実施例において、前記清掃サブ経路割当サブモジュールは、サブ経路受信サブモジュールを備え、
前記サブ経路受信サブモジュールは、前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画させる、ユーザが送信したことを受信するためのものである。

一つの実施例において、前記清掃タスク情報が清掃領域を含むと、前記清掃制御情報は清掃サブ領域を含み、
前記第１の決定モジュールは、清掃サブ領域区画サブモジュール及び清掃サブ領域割当サブモジュールを備え、
前記清掃サブ領域区画サブモジュールは、前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの清掃サブ領域に区画するためのものであり、
前記清掃サブ領域割当サブモジュールは、各前記清掃サブ領域を前記ロボット掃除機清掃の制御情報として少なくとも１つの前記ロボット掃除機に割り当てることによって、前記清掃サブ領域区画サブモジュールにより区画された各前記ロボット掃除機に、それぞれが対応している前記清掃サブ領域に対して清掃タスクを実行させるためのものである。

一つの実施例において、前記清掃サブ領域区画サブモジュールは、均等サブ領域区画サブモジュールを備え、
前記均等サブ領域区画サブモジュールは、前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの前記清掃サブ領域に均等に区画するためのものである。

一つの実施例において、前記清掃サブ領域区画サブモジュールは、サブ領域受信サブモジュールを備え、
前記サブ領域受信サブモジュールは、前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの前記清掃サブ領域に区画させる、ユーザが送信したことを受信するためのものである。

一つの実施例において、前記清掃タスク情報が清掃後の清潔レベルを含むと、前記清掃制御情報は清掃モード及び清掃開始時間を含み、
前記第１の決定モジュールは、清掃モード決定サブモジュールを備え、
前記清掃モード決定サブモジュールは、各前記ロボット掃除機に、それぞれが対応する前記清掃モードに基づいて対応している前記清掃開始時間で清掃タスクを実行させるように、前記清掃タスク情報における清掃後の清潔レベルに基づいて、前記清掃領域に対して清掃タスクを実行する各ロボット掃除機の清掃モードと、前記清掃タスク情報における清掃開始時間を前記ロボット掃除機の清掃制御情報として決定するためのものである。

一つの実施例において、前記清掃タスク情報は清掃時間を含み、前記第１の決定モジュールは、清掃時間決定サブモジュールを備え、
前記清掃時間決定サブモジュールは、各前記ロボット掃除機に、前記ロボット掃除機の清掃時間内で清掃タスクを実行させるように、前記清掃タスク情報における清掃時間に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃時間を決定するためのものであり、ここで、各前記ロボット掃除機の清掃時間は前記清掃タスク情報における清掃時間である。

一つの実施例において、前記装置は、第２の送信モジュール１４をさらに備え、
前記第２の送信モジュール１４は、前記取得モジュール１１により取得された前記清掃タスク情報を前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、前記メインロボット掃除機に、前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定させるためのものである。

一つの実施例において、前記取得モジュールは、入力清掃タスク情報取得サブモジュールを備え、前記入力清掃タスク情報取得サブモジュールは、入力された前記清掃タスク情報を取得するためのものである。

一つの実施例において、前記第１の送信モジュールは、送信サブモジュールを備え、
前記送信サブモジュールは、前記第１の決定モジュールにより決定された各前記清掃制御情報を、前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、前記メインロボット掃除機に、１つの清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるように、且つ前記メインロボット掃除機に、少なくとも２つの清掃制御情報における他の清掃制御情報を、前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちの少なくとも１つのサブロボット掃除機に送信するためのものである。

一つの実施例において、前記装置は、第２の決定モジュールをさらに備え、
前記第２の決定モジュールは、前記少なくとも２つのロボット掃除機から、１つの前記メインロボット掃除機及び少なくとも１つの前記サブロボット掃除機を決定するためのものである。

本発明の第３の態様によると、ロボット掃除機の制御装置が提供され、
プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
清掃タスク情報を取得し、前記清掃タスク情報は全体の清掃タスクを含み、
前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、前記清掃制御情報は、各前記ロボット掃除機に対する制御情報を含み、
各前記ロボット掃除機に、対応している前記清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるように、各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信するように構成される。

なお、前記一般的な記載及び後述の詳細な記載は、単なる例示的で解釈的な記載であり、本発明はこれに対し限定されるものではない。

以下の図面は、明細書に組み入れて本明細書の一部分を構成し、本発明に該当する実施例を例示するとともに、明細書とともに本発明の原理を解釈する。
一例示的な実施例１に係るロボット掃除機の制御方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施例１に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。 一例示的な実施例２に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。 一例示的な実施例３に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。 一例示的な実施例４に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。 一例示的な実施例５に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。 一例示的な実施例６に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。 一例示的な実施例に係る清掃領域の区画を示す図である。 一例示的な実施例７に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。 一例示的な実施例８に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。 一例示的な実施例９に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。 一例示的な実施例１０に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。 一例示的な実施例１１に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。 一例示的な実施例１に係る端末機器と各ロボット掃除機との接続を示す模式図である。 一例示的な実施例２に係る端末機器と各ロボット掃除機との接続を示す模式図である。 一例示的な実施例１に係るステップＳ１０２の実現方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施例に係る清掃経路の区画を示す模式図である。 一例示的な実施例２に係るステップＳ１０２の実現方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施例に係る清掃領域を示す模式図である。 一例示的な実施例に係る清掃領域の区画を示す模式図である。 一例示的な実施例３に係るステップＳ１０２の実現方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施例４に係るステップＳ１０２の実現方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施例に係るステップ１０２７の実現方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施例５に係るステップＳ１０２の実現方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施例２に係るロボット掃除機の制御方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施例３に係るロボット掃除機の制御方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施例１に係るロボット掃除機の制御装置を示すブロック図である。 一例示的な実施例１に係るロボット掃除機の制御装置における第１の決定モジュール１２を示すブロック図である。 一例示的な実施例１に係るロボット掃除機の制御装置における清掃サブ経路割当サブモジュール１２２を示すブロック図である。 一例示的な実施例２に係るロボット掃除機の制御装置における清掃サブ経路割当サブモジュール１２２を示すブロック図である。 一例示的な実施例２に係るロボット掃除機の制御装置における第１の決定モジュール１２を示すブロック図である。 一例示的な実施例１に係るロボット掃除機の制御装置における清掃サブ領域区画サブモジュール１２４を示すブロック図である。 一例示的な実施例２に係るロボット掃除機の制御装置における清掃サブ領域区画サブモジュール１２４を示すブロック図である。 一例示的な実施例３に係るロボット掃除機の制御装置における第１の決定モジュール１２を示すブロック図である。 一例示的な実施例４に係るロボット掃除機の制御装置における第１の決定モジュール１２を示すブロック図である。 一例示的な実施例２に係るロボット掃除機の制御装置を示すブロック図である。 一例示的な実施例に係るロボット掃除機の制御装置における取得モジュール１１を示すブロック図である。 一例示的な実施例に係るロボット掃除機の制御装置における第１の送信モジュール１３を示すブロック図である。 一例示的な実施例３に係るロボット掃除機の制御装置を示すブロック図である。 一例示的な実施例に係るロボット掃除機の制御装置を示すブロック図である。

以下、例示的な実施例を詳しく説明し、その例示を図面に示す。以下の記載が図面に関わる場合、特に別の説明がない限り、異なる図面における同一符号は、同じ又は類似する要素を示す。以下の例示的な実施形態に記載の実施例は、本発明と一致する全ての実施例を代表するものではない。逆に、それらは、特許請求の範囲に記載の本発明のある方面に一致する機器及び方法の例に過ぎない。

本実施例によると、ロボット掃除機の制御方法が提供され、当該方法は、少なくとも２つのロボット掃除機が連携して清掃タスクを実行しているシーンに適用される。当該方法を実施する実行主体は、端末機器であることができるが、この端末機器は、携帯電話、タブレットＰＣ、パソコン等を含む。

図１は、一例示的な実施例に係るロボット掃除機の制御方法を示すフローチャートである。このロボット掃除機の制御方法は、図１に示すように、下記のステップＳ１０１〜ステップＳ１０３を含む。

ステップＳ１０１において、清掃タスク情報を取得し、清掃タスク情報は全体の清掃タスクを含む。

ステップＳ１０２において、清掃タスク情報に基づいて少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、清掃制御情報は、各ロボット掃除機に対する制御情報を含む。

ステップＳ１０３において、各清掃制御情報を対応するロボット掃除機に送信することによって、各ロボット掃除機に、対応している清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるようにする。

本発明によると、ロボット掃除機の制御方法が提供され、全体の清掃タスクを含む清掃タスク情報を取得し、この清掃タスク情報に基づいて少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、ここで、清掃制御情報は各ロボット掃除機に対する制御情報を含み、これによって、取得された清掃制御情報を対応するロボット掃除機に送信して、少なくとも２つのロボット掃除機を連携させ清掃タスクを実行させるようにすることで、清掃効率を効果的に向上させることができる。

上記の実施例において、各清掃制御情報を対応するロボット掃除機に正確に送信するように、清掃制御情報とロボット掃除機との間の対応関係を知るために、本発明の一つの実現可能な形態では、ロボット掃除機の識別子を用いてロボット掃除機を識別することができる。この時、清掃タスク情報に基づいて決定された少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報は、表１に示しているものであってもより。ここで、表１に含まれているのは、ロボット掃除機の識別子と清掃制御情報との間のマッピング関係であり、したがって、表１を得た後に、ロボット掃除機と清掃制御情報との対応関係を明確に知ることができる。

特に、ロボット掃除機の型番をロボット掃除機の識別子とすることで、ロボット掃除機を識別することができ、或いは、少なくとも２つのロボット掃除機を予め番号付けることができ、したがって、ロボット掃除機の番号を用い、これをロボット掃除機の識別子とすることで、ロボット掃除機を識別することができるが、本発明は、具体的にどのような方法によってロボット掃除機の識別子を示すのかに対して、特に限定しない。

上記の少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を取得するための一つの実現可能な形態は、端末機器にロボット掃除機制御ソフトウェアを内蔵することであり、このロボット掃除機制御ソフトウェアは、ロボット掃除機とインタラクションが可能である。

図２は、一例示的な実施例１に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。本実施例において、ユーザは、自ら各ロボット掃除機の清掃制御情報を手動で入力することができる。図２に示すように、仮に、３つのロボット掃除機があり、且つロボット掃除機の番号をロボット掃除機の識別子とした時、端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースは、
各ロボット掃除機の識別子（ロボット掃除機１、ロボット掃除機２及びロボット掃除機３）と、ユーザに各ロボット掃除機と対応する清掃制御情報を入力するように提示するための提示用語（清掃制御情報を入力ください。）と、決定ボタンと、を含む。この時、ユーザは、清掃制御情報の提示用語を入力するための場所に、あるロボット掃除機に対応している清掃制御情報を手動で入力することができる。ここで、清掃制御情報は、例えば清掃タスクタイプ及び各清掃タスクタイプに対応する具体的なパラメータを含み、清掃タスクタイプは、清掃時間、清掃経路、清掃領域、清掃モード及び清掃開始時間等の清掃タスクタイプのうちのいずれかを含むことができる。清掃制御情報の入力の終了後に、ユーザが決定ボタンをクリックすると、端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアは、ユーザが入力した各ロボット掃除機の清掃制御情報を対応するロボット掃除機に送信する。

しかしながら、ユーザが各ロボット掃除機の清掃制御情報における清掃タスクタイプ及び各清掃タスクタイプに対応する具体的なパラメータを手動で入力する場合に、入力する内容が多すぎるので、ユーザの体験が低下されることがある。図３は、一例示的な実施例２に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。図３に示すように、同様に、図２の場合の上で、仮に、３つのロボット掃除機があり、ロボット掃除機の番号をロボット掃除機の識別子とした時、端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースは、各ロボット掃除機の識別子（ロボット掃除機１、ロボット掃除機２及びロボット掃除機３）と、予め設定されたロボット掃除機の各清掃タスクタイプ（清掃タスクタイプ１及び清掃タスクタイプ２）と、ユーザに各清掃タスクタイプと対応するパラメータを入力するように提示するための提示用語（パラメータを入力ください。）と、決定ボタンと、を含む。この時、ユーザは、「パラメータを入力ください。」が提示されている場所に、あるロボット掃除機に対応している清掃タスクタイプを実行させようとする具体的なパラメータを手動で入力することができる。ここで、同様に、清掃タスクタイプも、例えば清掃時間、清掃経路、清掃領域、清掃モード及び清掃開始時間等の清掃タスクのうちのいずれかを含むことができる。入力の終了後に、ユーザが決定ボタンをクリックすると、端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアは、ユーザが入力した各ロボット掃除機の清掃制御情報を対応するロボット掃除機に送信する。

この時、ユーザは、清掃タスクタイプを入力する必要がなくなり、清掃タスクタイプに対応するパラメータのみを入力すれば済む。特に、この時の清掃タスクタイプは、ロボット掃除機の全ての清掃タスクタイプを含むことができる。ある清掃タスクタイプに対応するパラメータが入力されていない場合に、予め設定されたパラメータがデフォルトになり、或いは、この清掃タスクタイプを実行しないようになるが、本発明は、これに対し特に限定しない。また、よりスマート的には、ロボット掃除機制御ソフトウェアに表示されている清掃タスクタイプがユーザの要求を満たさない場合に、ユーザは、さらに実行しようとする清掃タスクタイプを手動で入力することができる。

図４は、一例示的な実施例３に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。図４に示すように、本実施例において、ロボット掃除機１を一例として説明し、図３の場合の上で、ロボット掃除機の識別子（ロボット掃除機１）に対応する清掃タスクタイプに、「清掃タスクタイプの追加」というオプションを追加する。ユーザが清掃タスクタイプを人工的に入力する必要がある場合に、ユーザは、「清掃タスクタイプの追加」が提示されている場所に、あるロボット掃除機に実行させようとする清掃タスクタイプを手動で入力し、その後、対応する「パラメータを入力ください。」の場所に、その清掃タスクタイプに対応するパラメータを手動で入力することができる。

図５は、一例示的な実施例４に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図であり、図６は、一例示的な実施例５に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図であり、図７は、一例示的な実施例６に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。図５に示すように、図３の場合の上で、ユーザが決定ボタンをクリックして各ロボット掃除機の清掃制御情報をサブミットした後に、ロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースには、さらに「親愛なるユーザ、清掃タスクタイプを追加しますか？」という提示用語と、「はい」及び「いいえ」のボタンが表示される。ユーザが清掃タスクタイプを追加しようとする場合に、「はい」のボタンをクリックし、この時、ロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースには、図６に示すようなインタフェースが表示される。３つのロボット掃除機を含んでいるので、各ロボット掃除機のいずれも清掃タスクタイプを追加するわけではない。この時の表示インタフェースには、「清掃タスクタイプを追加しようとするロボット掃除機をクリックください。」という提示用語、「ロボット掃除機１」、「ロボット掃除機２」及び「ロボット掃除機３」のボタンが表示される。例えば、ユーザが「ロボット掃除機２」の清掃タスクタイプを追加しようとする場合に、「ロボット掃除機２」のボタンをクリックし、サブミット決定ボタンをクリックすればよい。この場合、ロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースには、図７に示すようなインタフェースが表示される。ユーザは、「清掃タスクタイプを入力ください。」の場所に実行しようとする清掃タスクタイプを入力し、「パラメータを入力ください。」の場所に対応するパラメータを入力すれば済む。入力の終了後に、ユーザが「サブミット確認」のボタンをクリックすると、端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアは、ユーザが入力した各ロボット掃除機の清掃制御情報を対応するロボット掃除機に送信する。ユーザが清掃タスクタイプを追加しようとしない場合に、「いいえ」のボタンをクリックすると、端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアは、ユーザが入力した各ロボット掃除機の清掃制御情報を対応するロボット掃除機に送信する。

上記の実施例において、ユーザは、各ロボット掃除機がそれぞれの清掃タスクを実行できるように、自ら清掃タスクを分析及び解明して、解明後の清掃タスクを清掃制御情報に変換し、各ロボット掃除機に割り当てる必要がある。ユーザは、自分の経験のみに基づいて清掃タスクに対する解明及び清掃制御情報に対する割り当てを行うので、割り当てられた清掃制御情報が理想的ではない恐れがあり、つまり、清掃後の最終的な清掃結果がユーザの期待に及ばない恐れがある。図８は、一例示的な実施例に係る清掃領域の区画を示す図である。この時、図８に示すように、ユーザは清掃領域を清掃領域１、清掃領域２及び清掃領域３に区画するとともに、ロボット掃除機１に清掃領域１に対して清掃タスクを実行する、ロボット掃除機２に清掃領域２に対して清掃タスクを実行する、及び、ロボット掃除機３に清掃領域３に対して清掃タスクを実行するように指示する。明らかに、清掃領域１と清掃領域２との間の領域は、いずれかのロボット掃除機の清掃領域内に区画されていないので、この領域は清掃されない。そして、図８に示すように、各清掃領域の区画された面積も異なるので、各ロボット掃除機の清掃能力が同じである場合に、同じ清掃時間内で、ロボット掃除機１及びロボット掃除機２のそれぞれの清掃領域に対する清掃の清潔度は、ロボット掃除機３の清掃領域３に対する清掃の清潔度より高いのは、確実である。

図９は、一例示的な実施例７に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。図９に示すように、上記の実施例における説明に続いて、端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースは、「清掃タスク情報を入力ください。」という提示用語と、決定ボタンと、を含む。

この時、ユーザは、「清掃タスク情報を入力ください。」という提示用語の場所に、自分の実行しようとする清掃タスク情報を手動で入力した後に、決定ボタンをクリックすることができる。上記ロボット掃除機制御ソフトウェアは、ユーザが入力した上記清掃タスク情報を取得した後に、上記清掃タスク情報に基づいて各ロボット掃除機の清掃制御情報を決定することができる。ここで、清掃タスク情報は、清掃タスクタイプ及び各清掃タスクタイプに対応する具体的なパラメータを含み、清掃タスクタイプは、清掃経路、清掃領域、清掃後の清潔レベル及び清掃時間等のうちのいずれかのタイプを含むことができるが、本発明は、清掃タスクタイプに対し特に限定しない。ユーザが入力の終了後に、決定ボタンをクリックして、入力した清掃タスク情報をサブミットすると、ロボット掃除機制御ソフトウェアは、ユーザがサブミットした清掃タスク情報に基づいて、予め設定された方法により清掃タスク情報を分析及び解明することで、各ロボット掃除機に対応する清掃制御情報を決定する。

しかしながら、この方法によれば、ユーザが清掃タスク情報における清掃タスクタイプ及び各清掃タスクタイプに対応するパラメータを手動で入力する必要がある場合に、入力する内容が多すぎるので、ユーザの体験が低下されることがある。図１０は、一例示的な実施例８に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。図１０に示すように、図９の場合の上で、端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースは、各清掃タスクタイプ（清掃タスクタイプ１及び清掃タスクタイプ２）と、ユーザに各清掃タスクタイプに対応するパラメータを入力するように提示するための提示用語（パラメータを入力ください。）と、決定ボタンと、を含み、この時、ユーザは、「パラメータを入力ください。」が提示されている場所に、上記清掃タスクタイプの具体的なパラメータを手動で入力できる。入力の終了後に、ユーザが決定ボタンをクリックして、入力した清掃タスク情報をサブミットすると、ロボット掃除機制御ソフトウェアは、ユーザがサブミットした清掃タスク情報に基づき、予め設定された方法により清掃タスク情報を分析及び解明することで、各ロボット掃除機に対応する清掃制御情報を決定する。

上記の方法によれば、ユーザは、清掃タスクタイプを入力する必要がなくなり、清掃タスクタイプに対応する具体的なパラメータのみを入力すれば済む。特に、この時の清掃タスクタイプは、ロボット掃除機の全ての清掃タスクタイプを含むことができ、ある清掃タスクタイプに対応するパラメータが入力されていない場合に、予め設定されたパラメータがデフォルトになり、或いは、この清掃タスクタイプを実行しないようになるが、本発明は、これに対し特に限定しない。また、よりスマート的には、ロボット掃除機制御ソフトウェアに表示されている清掃タスクタイプがユーザの要求を満たさない場合に、ユーザは、さらに実行しようとする清掃タスクタイプを手動で入力することができる。

図１１は、一例示的な実施例９に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。図１１に示すように、図１０の場合の上で、清掃タスクタイプに「清掃タスクタイプの追加」というオプションを追加し、ユーザが清掃タスクタイプを人工的に入力する必要がある場合に、ユーザは、「清掃タスクタイプの追加」を提示している場所に、実行させようとする清掃タスクタイプを手動で入力し、その後、対応する「パラメータを入力ください。」の場所に、この清掃タスクタイプに対応するパラメータを手動で入力することができる。入力の終了後に、ユーザが決定ボタンをクリックして、入力した清掃タスク情報をサブミットすると、ロボット掃除機制御ソフトウェアは、ユーザのサブミットした清掃タスク情報に基づき、予め設定された方法により清掃タスク情報を分析及び解明することで、各ロボット掃除機に対応する清掃制御情報を決定する。

図１２は、一例示的な実施例１０に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図であり、図１３は、一例示的な実施例１１に係る端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースを示すブロック図である。図１２に示すように、図１１の場合の上で、ユーザが決定ボタンをクリックして清掃タスク情報をサブミットした後、ロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースには、さらに「親愛なるユーザ、清掃タスク情報を追加しますか？」という提示用語と、「はい」及び「いいえ」のボタンが表示される。ユーザが清掃タスク情報を追加しようとする場合に、「はい」のボタンをクリックすると、ロボット掃除機制御ソフトウェアの表示インタフェースには、図１３に示すようなインタフェースが表示される。ユーザは、「清掃タスクタイプを入力ください。」の場所に実行しようとする清掃タスクタイプを入力し、「パラメータを入力ください。」の場所に対応するパラメータを入力すれば済む。入力の終了後に、ユーザがサブミット確認ボタンをクリックすると、端末機器におけるロボット掃除機制御ソフトウェアは、ユーザが入力した各ロボット掃除機の清掃制御情報を対応するロボット掃除機に送信する。ユーザが清掃タスク情報を追加しようとしない場合に、「いいえ」のボタンをクリックすると、ロボット掃除機制御ソフトウェアは、ユーザがサブミットした清掃タスク情報に基づき、予め設定された方法により清掃タスク情報を分析及び解明することで、各ロボット掃除機に対応する清掃制御情報を決定する。

少なくとも２つのロボット掃除機が連携して清掃タスクを実行するので、ロボット掃除機と端末機器とがインタラクションを行う方法は、様々な種類を有してもよい。図１４は、一例示的な実施例１に係る端末機器と各ロボット掃除機との接続を示す模式図である。図１４に示すように、一つの実現可能な形態では、少なくとも２つのロボット掃除機の地位は平等であり、各ロボット掃除機のいずれも端末機器と接続されている。端末機器が清掃制御情報を取得した後に、端末機器は、各ロボット掃除機に対応している清掃制御情報を直接に対応するロボット掃除機に送信することができる。特に、ロボット掃除機と端末機器とは、例えばブルートゥース(Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ)、ワイヤレス（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ；単にＷｉ−Ｆｉと称する。）技術、第３世代移動通信技術（ｔｈｅ ３ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ、単に３Ｇと称する。）及び第４世代移動通信技術（ｔｈｅ ４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ、単に４Ｇと称する。）等の無線通信技術を介して接続されることができる。この実現形態において、端末機器は、各ロボット掃除機の清掃制御情報のそれぞれを各ロボット掃除機に送信する必要があるので、送信する時に信頼性が低く、端末機器とロボット掃除機とが確実に接続されていない可能性があるので、ロボット掃除機が対応している清掃制御情報を受信できず、清掃タスクを実行できなくなる恐れがある。

図１５は、一例示的な実施例２に係る端末機器と各ロボット掃除機との接続を示す模式図である。図１５に示すように、他の実現可能な形態において、少なくとも２つのロボット掃除機から１つのメインロボット掃除機を決定し、他のロボット掃除機をサブロボット掃除機とすることができる。この時、端末機器はメインロボット掃除機だけと接続されればよく、このメインロボット掃除機は各サブロボット掃除機に接続される。端末機器は清掃制御情報を受信した後に、上記清掃制御情報をメインロボット掃除機だけに送信すれば、メインロボット掃除機が１つの清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行し、且つ、メインロボット掃除機は、少なくとも２つの清掃制御情報のうちの他の清掃制御情報を少なくとも２つのロボット掃除機のうちの少なくとも１つのサブロボット掃除機に送信する。

本実施例によると、ロボット掃除機の制御方法が提供され、前記方法は、各清掃制御情報を少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、メインロボット掃除機に１つの清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるようにし、且つ、メインロボット掃除機に少なくとも２つの清掃制御情報中の他の清掃制御情報を少なくとも２つのロボット掃除機のうちの少なくとも１つのサブロボット掃除機に送信させるようにするステップを含み、端末機器はメインロボット掃除機のみに接続されるので、清掃制御情報を送信する信頼性を向上させることができる。

上記のメインロボット掃除機を決定する一つの実現形態は、下記の通りである。ユーザが少なくとも２つのロボット掃除機のうちの１つをメインロボット掃除機と予め設定し、この情報を端末機器に入力する。

上記のメインロボット掃除機を決定する別の実現形態は、本発明の方法を実施する前に、端末機器は少なくとも２つのロボット掃除機と情報のインタラクションを行って、メインロボット掃除機及びサブロボット掃除機を決定する必要があり、例えば、少なくとも２つのロボット掃除機はそれぞれの航続能力を端末機器に送信することができる。したがって、端末機器は、航続時間の最も長いロボット掃除機をメインロボット掃除機として選択し、他のロボット掃除機をサブロボット掃除機として選択する。

清掃タスク情報は清掃経路を含む場合、清掃制御情報は清掃サブ経路を含む。

一つの実施例において、図１６に示すように、上記のステップＳ１０２は、ステップ１０２１及びステップ１０２２として実施することができる。

ステップ１０２１において、清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの清掃サブ経路に区画する。

ステップ１０２２において、各清掃サブ経路を前記ロボット掃除機の清掃制御情報として少なくとも１つのロボット掃除機に割り当てることによって、各ロボット掃除機に、対応している清掃サブ経路に基づいて清掃タスクを実行させる。

例えば、ユーザは２つのロボット掃除機を有し、それぞれはロボット掃除機の甲及びロボット掃除機の乙であり、ユーザが入力した清掃タスク情報は、清掃経路がＸ−Ｙの両点の間の直線距離である経路に対して清掃を行うものである。一つの実現可能な形態では、図１７に示すように、端末機器は、受信された清掃経路Ｘ−Ｙを均一に２つの清掃サブ経路に区画し、そのそれぞれは清掃サブ経路Ｘ−Ｚ及び清掃サブ経路Ｚ−Ｙであり、且つ、清掃サブ経路Ｘ−Ｚをロボット掃除機の甲に割り当て、清掃サブ経路Ｚ−Ｙをロボット掃除機の乙に割り当てて、割り当て後の結果を清掃制御情報として、それぞれのロボット掃除機の甲及びロボット掃除機の乙に送信する。ロボット掃除機の甲及びロボット掃除機の乙がそれぞれの清掃制御情報を受信した後に、ロボット掃除機の甲は清掃サブ経路Ｘ−Ｚに対して清掃タスクを実行し、ロボット掃除機の乙は清掃サブ経路Ｚ−Ｙに対して清掃タスクを実行する。ロボット掃除機の甲及びロボット掃除機の乙が同時に清掃タスクを実行するので、清掃時間を効果的に節約することができる。

本発明によると、ロボット掃除機の制御方法が提供され、取得された清掃経路を少なくとも２つの清掃サブ経路に区画して、各清掃サブ経路を少なくとも１つのロボット掃除機に割り当てることで、各ロボット掃除機に、対応している清掃サブ経路に従って清掃タスクを実行させるようにする。少なくとも２つのロボット掃除機が連携して上記清掃経路を清掃するので、清掃時間を効果的に節約し、清掃効率を向上させることができる。

本発明によると、２つの清掃サブ経路の区画方法が提供される。

第１の方法：清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの清掃サブ経路に均等に区画する。

第２の方法：ユーザが送信した清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの清掃サブ経路に区画する指令を受信する。

当該区画方法において、ユーザは自分の要求に応じて清掃経路を区画することができ、つまり、各ロボット掃除機が実行する清掃サブ経路を決定することができる。

他の実現可能な形態において、清掃経路を区画する必要がない時、端末機器が決定する清掃制御情報は、ロボット掃除機の甲がＸ端からＹ端までの清掃タスクを実行させ、ロボット掃除機の乙がＹ端からＸ端までの清掃タスクを実行させるものであり、且つ、上記清掃制御情報をそれぞれのロボット掃除機の甲及びロボット掃除機の乙に送信する。ロボット掃除機の甲及びロボット掃除機の乙がそれぞれの清掃制御情報を受信した後、ロボット掃除機の甲はＸ端からＹ端までの清掃タスクを実行し、ロボット掃除機の乙はＹ端からＸ端までの清掃タスクを実行し、ロボット掃除機の甲とロボット掃除機の乙が交差する時に、清掃タスクが完了し、これにより、清掃時間を効果的に節約することができる。

一つの実現形態において、端末機器が、ロボット掃除機が清掃タスクを実行する場所の地図を取得できることが好ましい、これによって、ユーザは当該地図に基づいて今回の清掃タスク情報における清掃経路を決定できる。図１０を一例として説明する。清掃タスクタイプ１が清掃経路であるとすると、ユーザが清掃タスクタイプ１の位置する領域を指でクリックした後に、端末機器のスクリーンには上記の地図がポップアップされる。この時、ユーザは、端末機器が清掃経路を取得できるように、手動で清掃経路の軌跡（この清掃経路は直線であってもよいし、曲線であってもよい）を引くことができる。ここで、端末機器が当該清掃経路を取得するための一つの実現形態は、端末機器の表示インタフェースに１つの決定ボタンが表示され、ユーザが清掃経路の軌跡を手動で引いた後に、決定ボタンをクリックした時、端末機器が上記清掃経路を取得することである。

清掃タスク情報が清掃領域を含む場合、清掃制御情報は清掃サブ領域を含む。

一つの実施例において、図１８に示すように、上記のステップＳ１０２は、ステップ１０２３〜ステップ１０２４として実施することができる。

ステップ１０２３において、清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの清掃サブ領域に区画する。

ステップ１０２４において、各清掃サブ領域をロボット掃除機の清掃制御情報として少なくとも１つのロボット掃除機に割り当てることによって、各ロボット掃除に、それぞれの対応している清掃サブ領域に対して清掃タスクを実行させる。

端末機器が、ロボット掃除機が清掃タスクを実行する場所の地図を取得できることが好ましい、これによって、ユーザは当該地図に基づいて今回の清掃タスク情報における清掃領域を決定することができる。清掃領域を決定するための一つの方法は、ユーザが、端末機器に表示されている地図で清掃領域のエッジ軌跡を引きことで、端末機器はこのエッジ軌跡に基づいて当該エッジ軌跡内の領域を清掃領域として決定できることであってもよい。図１０を一例として説明する。清掃タスクタイプ１が清掃領域であるとすると、ユーザが清掃タスクタイプ１の位置している領域を指でクリックした後に、端末機器のスクリーンには上記の地図がポップアップされる。この時、ユーザは、清掃領域のエッジ軌跡を手動で引くことができ、端末機器は、当該エッジ軌跡を取得すると、清掃領域も取得される。ここで、端末機器が当該エッジ軌跡を取得するための一つの実現形態は、端末機器の表示インタフェースに１つの決定ボタンが表示され、ユーザが清掃領域のエッジ軌跡を手動で引いた後に、決定ボタンをクリックした時、端末機器は当該エッジ軌跡を取得することができる。

ここで、地図を取得するための一つの実現可能な形態は、ロボット掃除機が前回の掃除履歴から掃除地図を取得し、この地図を端末機器に送信することである。地図を取得するための他の実現可能な形態は、ユーザが地図を端末機器に予め記憶させることである。

例えば、ユーザは２つのロボット掃除機を有し、それぞれはロボット掃除機の甲及びロボット掃除機の乙である。図１９に示すように、ユーザは、地図において今回の清掃タスクを実行するための清掃領域Ｈを引き、図２０に示すように、端末機器が清掃領域Ｈを取得した後、端末機器は、清掃領域Ｈを清掃領域Ｎ及び清掃領域Ｍに区画し、清掃領域Ｎをロボット掃除機の甲に割り当て、清掃領域Ｍをロボット掃除機の乙に割り当て、割り当て後の結果を清掃制御情報としてそれぞれのロボット掃除機の甲及びロボット掃除機の乙に送信する。ロボット掃除機の甲及びロボット掃除機の乙のそれぞれが清掃制御情報を受信した後、ロボット掃除機の甲は清掃領域Ｎに対して清掃タスクを実行し、ロボット掃除機の乙は清掃領域Ｍに対して清掃タスクを実行する。ロボット掃除機の甲及びロボット掃除機の乙が同時に清掃タスクを実行するので、清掃時間を効果的に節約することができる。

本発明によると、２つの清掃サブ領域の区画方法が提供される。

第１の方法：清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの清掃サブ領域に均等に区画する。

第２の方法：ユーザが送信した清掃タスク情報における清掃領域を、少なくとも２つの清掃サブ領域に区画する指令を受信する。

この区画方法において、ユーザは自分の要求に応じて清掃領域を区画することができ、即ち、各ロボット掃除機が実行する清掃サブ領域を決定することができる。上記区画方法は、比較的に柔軟である。

本発明によると、ロボット掃除機の制御方法が提供され、取得された清掃領域を少なくとも２つの清掃サブ領域に区画して、各清掃サブ領域を少なくとも１つのロボット掃除機に割り当てることで、各ロボット掃除機に、対応している清掃サブ領域を清掃するようにする。少なくとも２つのロボット掃除機を連携して上記清掃領域を清掃するので、清掃時間を効果的に節約し、清掃効率を向上させることができる。

清掃タスク情報が清掃後の清潔レベルを含む場合、清掃制御情報は清掃モード及び清掃開始時間を含み、
一つの実施例において、図２１に示すように、上記のステップＳ１０２は、ステップＳ１０２５として実施することができる。

ステップＳ１０２５において、清掃タスク情報における清掃後の清潔レベルに基づいて、清掃領域に対して清掃タスクを実行する各ロボット掃除機の清掃モード及び清掃タスク情報における清掃開始時間をロボット掃除機の清掃制御情報として決定することによって、各ロボット掃除機のそれぞれに、対応する清掃モードに基づいて対応している清掃開始時間で清掃タスクを実行させるようにする。

例えば、ユーザは２つのロボット掃除機を有し、それぞれはロボット掃除機の甲及びロボット掃除機の乙である。清掃領域内の清潔レベルが低い場合、即ち、清掃領域内が汚れている場合に、清掃後の清掃領域がユーザの予想した清掃後の清潔レベルに達するように、まず、ロボット掃除機の甲に「マイルド掃除」の清掃モードに従って１回の清掃タスクを実行するように要求し、その後、ロボット掃除機の乙に「ディープ掃除」の清掃モードに従って清掃タスクをもう１回実行するように要求することができる。時間を節約するために、ロボット掃除機の乙がロボット掃除機の甲の後ろに付いて清掃タスクを実行するようにさせることができ、即ち、ロボット掃除機の乙の清掃開始時間をロボット掃除機の甲の清掃開始時間より遅く設定することができる。例えば、ロボット掃除機の乙の清掃開始時間は５時３０分であり、ロボット掃除機の甲の清掃開始時間は５時２９分であり、これによって、ユーザの予想した清潔度に達するとともに、清掃時間を節約することができる。

図１０を一例として説明する。清掃タスクタイプ１が清掃後の清潔レベルであるとすると、ユーザが清掃タスクタイプ１の位置している領域を指でクリックした後に、プルダウンメニューを表示させることができる。このプルダウンメニューには、例えば「とてもきれい」及び「比較的にきれい」等の様々なタイプの清潔レベルを含むことができる。この時、ユーザは必要となる清潔レベルをクリックすればよい。例えば、「とてもきれい」をクリックすると、端末機器が取得した清掃後の清潔レベルは「とてもきれい」であり、そして、当該清掃後の清潔レベルに基づいて清掃制御情報を決定する。

本発明によると、ロボット掃除機の制御方法が提供され、前記方法は、清掃タスク情報における清掃後の清潔レベルに基づいて、清掃領域に対して清掃タスクを実行している各ロボット掃除機の清掃モード及び清掃タスク情報における清掃開始時間をロボット掃除機の清掃制御情報として決定することで、各ロボット掃除機に、それぞれが対応する清掃モードに基づいて対応している清掃開始時間で清掃タスクを実行するようにするステップを含む。ユーザの予想した清掃後の清潔レベルに達するように、少なくとも２つのロボット掃除機を連携して清掃するので、清掃時間を効果的に節約され、清掃効率を向上させることができる。

清掃タスク情報が清掃時間を含む場合、一つの実施例において、上記のステップＳ１０２は、各ロボット掃除機に、ロボット掃除機の清掃時間内で清掃タスクを実行させるように、清掃タスク情報における清掃時間に基づいて少なくとも２つのロボット掃除機の清掃時間を決定し、ここで、各ロボット掃除機の清掃時間は、清掃タスク情報における清掃時間であることを実施することができる。

例えば、清掃タスク情報に含まれている清掃時間が３０分であると、各ロボット掃除機の清掃時間も３０分であり、各ロボット掃除機が清掃タスクを実行してから３０分に達すると、清掃作動を終了する。

本発明によると、ロボット掃除機の制御方法が提供され、各ロボット掃除機の清掃時間を制限することで、ロボット掃除機に、対応している清掃時間内で清掃タスクを実行させるようにする。清掃時間に達すると、作動を停止させるので、ロボット掃除機の電力量を効果的に節約することができる。

他の実現可能な形態において、上記の各清掃タスク情報を組み合わせることができる。例えば、清掃タスク情報は、清掃後の清潔レベル及び清掃時間を含むことができる。この時、清掃制御情報は、清掃モード及び清掃開始時間を含む。

この場合、図２２に示すように、上記のステップＳ１０２は、ステップ１０２６〜ステップ１０２７として実施することができる。

ステップ１０２６において、清掃後の清潔レベルに基づいて、清掃領域に対して清掃タスクを実行する各ロボット掃除機の清掃モードを決定する。

ステップ１０２７において、清掃時間に基づいて清掃領域に対して清掃タスクを実行する各ロボット掃除機の清掃開始時間を決定することによって、各ロボット掃除機のそれぞれに、対応する清掃開始時間及び清掃モードに基づいて清掃タスクを実行させるようにする。

一つの実施例において、図２３に示すように、上記のステップ１０２７は、ステップＧ２１及びステップＧ２２として実施することができる。

ステップＧ２１において、清掃時間、各ロボット掃除機の予め設定された作動時間及びロボット掃除機の数に基づいて、時間間隔を決定する。

ステップＧ２２において、第１番目の清掃タスクを実行しているロボット掃除機の清掃開始時間及び時間間隔に基づいて、各ロボット掃除機の清掃開始時間を決定する。

上記のステップＧ２１及びステップＧ２２の一実現形態は、下記の通りである。

に従って時間間隔を決定する。ただし、Δｔは時間間隔であり、Ｔは清掃時間であり、ｔは各ロボット掃除機の予め設定された作動時間であり、ａはロボット掃除機の数である。

に従って各ロボット掃除機の清掃開始時間を決定し、ただし、ｔ_ｉは第ｉ番目のロボット掃除機の清掃開始時間であり、ｉは２以上の正の整数であり、ｔ_１は第１番目のロボット掃除機の清掃開始時間であり、Δｔは時間間隔である。

特に、一つの実施例において、図２４に示すように、上記のステップＳ１０２は、さらに、ステップＳ１０２８として実施することができる。

ステップＳ１０２８において、清掃タスク情報を少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することで、メインロボット掃除機に、清掃タスク情報に基づいて少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定させるようにする。ここで、メインロボット掃除機が清掃タスク情報に基づいて少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するための方法は、上記の端末機器が清掃タスク情報に基づいて少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するための方法と同じであり、その詳細な説明に関して、上記の記述を参照すればよく、ここでは詳細な説明を省略する。一つの実現可能な形態において、メインロボット掃除機が清掃制御情報を決定する時、その中の１つの清掃制御情報は自身に割り当てられたものである。

さらに、上記の各実施例において、端末機器の実行する動作及び情報に対する処理は、いずれもメインロボット掃除機により実現されることができる。上記の説明は、実行する過程について明確に説明するためのものなので、端末機器を一例として説明する。

図２５は、一例示的な実施例２に係るロボット掃除機の制御方法を示すフローチャートである。本実施例において、本発明の手段をより明確に説明するために、端末機器を一例として説明する。図２５に示すように、上記ロボット掃除機の制御方法は、下記のステップＳ２０１〜ステップＳ２０５を含む。

ステップＳ２０１において、端末機器は、各ロボット掃除機から送信されたバインド要求メッセージを受信し、このバインド要求メッセージには、各ロボット掃除機の識別子が含んでいる。

ステップＳ２０２において、端末機器は、バインド要求メッセージにおけるロボット掃除機の識別子に基づいて、バインド応答メッセージを対応するロボット掃除機に送信する。

上記のステップＳ２０１及びステップＳ２０２によって端末機器と各ロボット掃除機との通信リンクの確立を完了させることで、端末機器は、後期に、決定された各ロボット掃除機の清掃制御情報を対応するロボット掃除機と確立した通信リンクを介して、対応するロボット掃除機に送信する。

ステップＳ２０３において、端末機器は、ユーザが端末機器の表示インタフェースを介して入力した清掃タスク情報を取得し、この清掃タスク情報は、清掃時間、清掃領域及び清掃後の清潔レベルを含む。

ここで、例えば、清掃時間は２０分であり、清掃後の清潔レベルは「とてもきれい」である。

ステップＳ２０４において、端末機器は、取得された清掃時間、清掃領域及び清掃後の清潔レベルに基づいて、各ロボット掃除機の清掃制御情報を決定する。

上記の一例に続いて、仮に、３つのロボット掃除機（それぞれは、ロボット掃除機Ａ、ロボット掃除機Ｂ及びロボット掃除機Ｃである）が連携して清掃タスクを実行すると設定した時、端末機器は、上記の清掃領域を３つのサブ領域に均一に区画し、それぞれは、清掃サブ領域ａ、清掃サブ領域ｂ及び清掃サブ領域ｃである。そして、清掃サブ領域ａをロボット掃除機Ａに割り当て、清掃サブ領域ｂをロボット掃除機Ｂに割り当て、及び、清掃サブ領域ｃをロボット掃除機Ｃに割り当てる。端末機器は、「とてもきれい」の清掃後の清潔レベルに基づいて、ディープ清掃毎を実行してこそ、当該清潔レベルに達する可能であると決定する。この時、端末機器は、各ロボット掃除機の清掃モードをいずれもディープ清掃として決定する。これによって、端末機器が決定したロボット掃除機Ａの清掃制御情報は、清掃時間が１０分であり、清掃領域が清掃サブ領域ａであり、清掃モードがディープ清掃であるものである。端末機器が決定したロボット掃除機Ｂの清掃制御情報は、清掃時間が１０分であり、清掃領域が清掃サブ領域ｂであり、清掃モードがディープ清掃であるものである。端末機器が決定したロボット掃除機Ｃの清掃制御情報は、清掃時間が１０分であり、清掃領域が清掃サブ領域ｃであり、清掃モードがディープ清掃であるものである。

ステップＳ２０５において、端末機器は、各ロボット掃除機の清掃制御情報のそれぞれを対応するロボット掃除機に送信することで、ロボット掃除機に、清掃制御情報を受信させた後に清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるようにする。

上記の一例に続いて、端末機器は、ロボット掃除機Ａの清掃制御情報をロボット掃除機Ａに送信し、ロボット掃除機Ｂの清掃制御情報をロボット掃除機Ｂに送信し、ロボット掃除機Ｃの清掃制御情報をロボット掃除機Ｃに送信する。各ロボット掃除機が清掃制御情報を受信する時間が異なることがあるので、ロボット掃除機Ａが自分に対応する清掃制御情報を受信した後に、この清掃制御情報には清掃開始時間がないと検出された場合に、ロボット掃除機Ａは、リアルタイムで清掃モードをディープ清掃に調整し、そして、自身の清掃時間タイマを１０分に設定し、清掃サブ領域ａに対して１０分間のディープ清掃を開始する。ロボット掃除機Ｂ及びロボット掃除機Ｃが実行する方法は、ロボット掃除機Ａが実行する方法と同じであるので、ここでは詳細な説明を省略する。

同様に、本実施例における端末機器は、上記の実施例において説明したメインロボット掃除機であってもよい。

本発明によると、ロボット掃除機の制御方法が提供され、前記方法は、下記のとおりである。各ロボット掃除機は、まず、端末機器とバインディングして、端末機器は、ユーザが端末機器の表示インタフェースを介して入力した清掃タスク情報を取得し、且つ取得された清掃タスク情報に基づいて各ロボット掃除機の清掃制御情報を決定して、そして、対応するロボット掃除機に送信し、最後に、ロボット掃除機が清掃制御情報を受信した後に、清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行する。ここで、複数のロボット掃除機を連携して清掃タスクを実行させることで、清掃効率を効果的に向上させることができる。

図２６は、一例示的な実施例３に係るロボット掃除機の制御方法を示すフローチャートである。本実施例において、本発明の方案をより明確に説明するために、端末機器を一例として説明する。図２６に示すように、上記ロボット掃除機の制御方法は、下記のステップＳ３０１〜ステップＳ３０６を含む。

ステップＳ３０１において、端末機器は、各ロボット掃除機から送信された自身の電池の蓄電量及び各ロボット掃除機の識別子を受信する。

ステップＳ３０２において、端末機器は、各ロボット掃除機自身の蓄電量に基づいて、その中で蓄電量の最も多いロボット掃除機をメインロボット掃除機として決定する。

仮に、例えば、３つのロボット掃除機（それぞれは、ロボット掃除機Ａ、ロボット掃除機Ｂ及びロボット掃除機Ｃである）が連携して清掃タスクを実行し、その中でロボット掃除機Ｂの蓄電量が一番大きいとした時、端末機器は、ロボット掃除機Ｂをメインロボット掃除機として決定し、ロボット掃除機Ａ及びロボット掃除機Ｃをサブロボット掃除機として決定する。

ステップＳ３０３において、端末機器は、メインロボット掃除機の識別子に基づいて指定のメッセージをメインロボット掃除機に送信し、この指定のメッセージは、上記ロボット掃除機がメインロボット掃除機であることを通知し、且つ端末機器とメインロボット掃除機との通信リンクが既に確立されていることを示すためのものである。

メインロボット掃除機が指定のメッセージを受信した後、メインロボット掃除機は他のロボット掃除機に指示メッセージを送信し、この指示メッセージは、他のロボット掃除機がサブロボット掃除機であり、且つ通信リンクを確立する必要があることを通知するためのものである。サブロボット掃除機は、指示メッセージを受信した後、メインロボット掃除機に応答メッセージを送信する。

上記の一例に続いて、端末機器は、ロボット掃除機Ｂに指定のメッセージを送信し、ロボット掃除機Ｂが指定のメッセージを受信した場合、ロボット掃除機Ｂは、ロボット掃除機Ａ及びロボット掃除機Ｃに指示メッセージを送信する。

これによって、端末機器は、後期に、決定された各ロボット掃除機の清掃制御情報をメインロボット掃除機に送信できるように、メインロボット掃除機と端末機器との通信リンク、及びメインロボット掃除機と各サブロボット掃除機との通信リンクの確立が完了させ、その後、メインロボット掃除機は各サブロボット掃除機に送信する。

ステップＳ３０４において、端末機器は、ユーザが端末機器の表示インタフェースを介して入力した清掃タスク情報を取得し、この清掃タスク情報は、清掃時間及び清掃経路を含む。

ここで、例えば、清掃時間は２０分である。

ステップＳ３０５において、端末機器は、取得された清掃時間及び清掃経路に基づいて各ロボット掃除機の清掃制御情報を決定する。

上記の一例に続いて、仮に、清掃経路の長さが６０メートルであり、ロボット掃除機の清掃速度が３メートル／分であるとした時、１つのロボット掃除機は、２０分内でちょうど１回の清掃を終わらせることができるが、通常、１回の清掃を実行するだけで、きれいに清掃できないので、各ロボット掃除機のいずれもが当該清掃経路に対して清掃を行う必要がある。この場合、３つのロボット掃除機を有しているので、きれいに清掃する目的に達するように、当該清掃経路を３回清掃することができる。これによって、各ロボット掃除機がそれぞれの清掃開始時間から清掃タスクを実行するように、各ロボット掃除機に対して清掃開始時間を決定する必要がある。これによって、ロボット掃除機の混雑及び衝突を避けることができる。端末機器は、例えば、ロボット掃除機Ａの清掃開始時間を４時３０分と決定する。清掃の総時間を節約するために、端末機器は、ロボット掃除機Ｂの清掃開始時間を４時３５分と決定し、ロボット掃除機Ｃの清掃開始時間を４時４０分と決定する。これによって、端末機器が決定したロボット掃除機Ａの清掃制御情報は、清掃時間：２０分、清掃開始時間：４時３０分、及び清掃経路であり、端末機器が決定したロボット掃除機Ｂの清掃制御情報は、清掃時間：２０分、清掃開始時間：４時３５分、及び清掃経路であり、端末機器が決定したロボット掃除機Ｃの清掃制御情報は、清掃時間：２０分、清掃開始時間：４時４０分、及び清掃経路である。

ステップＳ３０６において、端末機器は、各ロボット掃除機の清掃制御情報をメインロボット掃除機に送信する。

メインロボット掃除機は、各ロボット掃除機にそれぞれの清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるように、清掃制御情報を受信した後に、各サブロボット掃除機の清掃制御情報を対応しているサブロボット掃除機に送信する。

上記の一例に続いて、端末機器は、ロボット掃除機Ａの清掃制御情報、ロボット掃除機Ｂの清掃制御情報、及びロボット掃除機Ｃの清掃制御情報をいずれもロボット掃除機Ｂに送信する。ロボット掃除機Ｂは、端末機器から送信された全てのロボット掃除機の清掃制御情報を受信した後に、ロボット掃除機Ａと対応している清掃制御情報をロボット掃除機Ａに送信し、ロボット掃除機Ｃと対応している清掃制御情報をロボット掃除機Ｃに送信する。

清掃制御情報には清掃経路及び清掃開始時間が含まれているので、ロボット掃除機Ｂが自身の清掃制御情報を取得した後、ロボット掃除機Ａは、この時に清掃経路の始点まで移動する必要があり、且つ４時３０分から清掃経路に沿って２０分間の清掃タスクを実行する。ロボット掃除機Ｂ及びロボット掃除機Ｃが実行する方法は、ロボット掃除機Ａが実行する方法と同じであるので、ここでは詳細な説明を省略する。

本発明によると、ロボット掃除機の制御方法が提供され、前記方法は、下記のとおりである。まず、各ロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機及びサブロボット掃除機を決定し、その後、端末機器はメインロボット掃除機のみとインタラクションを行い、即ち、端末機器は、決定された各ロボット掃除機の清掃タスク情報の全てを直接にメインロボット掃除機に送信する。その後、メインロボット掃除機は、各サブロボット掃除機の清掃制御情報をそれぞれ対応しているサブロボット掃除機に送信する。最後に、全てのロボット掃除機は、受信されたそれぞれの清掃制御情報に基づいて、連携して清掃タスクを実行し、端末機器はメインロボット掃除機のみと情報のインタラクションを行うので、情報を送信する信頼性を効果的に向上させ、そして、複数のロボット掃除機が連携して清掃タスクを実行するので、清掃効率を効果的に向上させることができる。

図２７は、一例示的な実施例１に係るロボット掃除機の制御装置を示すブロック図である。図２７を参照すると、前記装置は、
清掃タスク情報を取得し、清掃タスク情報は全体の清掃タスクを含む取得モジュール１１と、
前記取得モジュールにより取得された前記清掃タスク情報に基づいて、前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、前記清掃制御情報は各前記ロボット掃除機に対する制御情報を含む第１の決定モジュール１２と、
各前記ロボット掃除機に、対応する前記清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるように、前記第１の決定モジュール１２により決定された各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信する第１の送信モジュール１３と、を備える。

一つの実施例において、図２８に示すように、前記清掃タスク情報が清掃経路を含むと、前記清掃制御情報は、清掃サブ経路を含み、
前記第１の決定モジュール１２は、清掃サブ経路割当サブモジュール１２１及び清掃サブ経路割当サブモジュール１２２を備え、
前記清掃サブ経路割当サブモジュール１２１は、前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画するためのものであり、
前記清掃サブ経路割当サブモジュール１２２は、前記清掃サブ経路割当サブモジュール１２１により決定された各前記清掃サブ経路を前記ロボット掃除機清掃制御情報として少なくとも１つの前記ロボット掃除機に割り当てることによって、各前記ロボット掃除機に、対応する前記清掃サブ経路に基づいて清掃タスクを実行させるためのものである。

一つの実施例において、図２９に示すように、前記清掃サブ経路割当サブモジュール１２２は、均等サブ経路区画サブモジュール１２２１を備え、
前記均等サブ経路区画サブモジュール１２２１は、前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に均等に区画するためのものである。

一つの実施例において、図３０に示すように、前記清掃サブ経路割当サブモジュール１２２は、サブ経路受信サブモジュール１２２２を備え、
前記サブ経路受信サブモジュール１２２２は、前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画させる、ユーザが送信した命令を受信するためのものである。

一つの実施例において、図３１に示すように、前記清掃タスク情報が清掃領域を含むと、前記清掃制御情報は清掃サブ領域を含み、
前記第１の決定モジュール１２は、清掃サブ領域区画サブモジュール１２３及び清掃サブ領域割当サブモジュール１２４を備え、
前記清掃サブ領域区画サブモジュール１２３は、前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの清掃サブ領域に区画するためのものであり、
前記清掃サブ領域割当サブモジュール１２４は、前記清掃サブ領域区画サブモジュール１２３により区画された各前記清掃サブ領域を前記ロボット掃除機の清掃制御情報として少なくとも１つの前記ロボット掃除機に割り当てることによって、各前記ロボット掃除機に、各自が対応している前記清掃サブ領域に対して清掃タスクを実行させるためのものである。

一つの実施例において、図３２に示すように、前記清掃サブ領域区画サブモジュール１２４は、均等サブ領域区画サブモジュール１２４１を備え、
前記均等サブ領域区画サブモジュール１２４１は、前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの前記清掃サブ領域に均等に区画するためのものである。

一つの実施例において、図３３に示すように、前記清掃サブ領域区画サブモジュール１２４は、サブ領域受信サブモジュール１２４２を備え、
前記サブ領域受信サブモジュール１２４２は、前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの前記清掃サブ領域に区画させる、ユーザが送信した命令を受信するためのものである。

一つの実施例において、図３４に示すように、前記清掃タスク情報が清掃後の清潔レベルを含むと、前記清掃制御情報は清掃モード及び清掃開始時間を含み、
前記第１の決定モジュール１２は、清掃モード決定サブモジュール１２５を備え、
前記清掃モード決定サブモジュール１２５は、各前記ロボット掃除機に、各自が対応する前記清掃モードに基づいて対応している前記清掃開始時間で清掃タスクを実行させるように、前記清掃タスク情報における清掃後の清潔レベルに基づいて、前記清掃領域に対して清掃タスクを実行する各ロボット掃除機の清掃モードと、前記清掃タスク情報における清掃開始時間とを前記ロボット掃除機の清掃制御情報として決定するためのものである。

前記清掃タスク情報は、清掃時間を含み、一つの実施例において、図３５に示すように、前記第１の決定モジュール１２は、清掃時間決定サブモジュール１２６を備え、
前記清掃時間決定サブモジュール１２６は、各前記ロボット掃除機に、前記ロボット掃除機の清掃時間内で清掃タスクを実行させるように、前記清掃タスク情報における清掃時間に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃時間を決定するためのものであり、ここで、各前記ロボット掃除機の清掃時間は、前記清掃タスク情報における清掃時間である。

一つの実施例において、図３６に示すように、前記装置は、第２の送信モジュール１４をさらに備え、
前記第２の送信モジュール１４は、前記取得モジュール１１により取得された前記清掃タスク情報を少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、前記メインロボット掃除機に、前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定させるためのものである。

一つの実施例において、図３７に示すように、前記取得モジュール１１は、入力清掃タスク情報取得サブモジュール１１１を備え、
前記入力清掃タスク情報取得サブモジュール１１１は、入力された前記清掃タスク情報を取得するためのものである。

一つの実施例において、図３８に示すように、前記第１の送信モジュール１３は、送信サブモジュール１３１を備え、
前記送信サブモジュール１３１は、前記第１の決定モジュール１２により決定された各前記清掃制御情報を、前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、前記メインロボット掃除機に、１つの清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行するようにし、且つ、メインロボット掃除機に、少なくとも２つの清掃制御情報における他の清掃制御情報を少なくとも２つのロボット掃除機のうちの少なくとも１つのサブロボット掃除機に送信するためのものである。

一つの実施例において、図３９に示すように、前期装置は、第２の決定モジュール１５をさらに備え、
前記第２の決定モジュール１５は、少なくとも２つのロボット掃除機から、１つの前記メインロボット掃除機及び少なくとも１つのサブロボット掃除機を決定するためのものである。

本発明によると、ロボット掃除機の制御装置がさらに提供され、
プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
清掃タスク情報を取得し、前記清掃タスク情報は全体の清掃タスクを含み、
前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、前記清掃制御情報は各前記ロボット掃除機に対する制御情報を含み、
各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信することによって、各前記ロボット掃除機に、対応する前記清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるように構成される。

上記のプロセッサーは、さらに、
前記清掃タスク情報が清掃経路を含むと、前記清掃制御情報は、清掃サブ経路を含み、
前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画するステップと、
各前記清掃サブ経路を前記ロボット掃除機の清掃制御情報として少なくとも１つの前記ロボット掃除機に割り当てることによって、各前記ロボット掃除機に、対応する前記清掃サブ経路に基づいて清掃タスクを実行させるステップと、を含むように構成されてもよい。

前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画するステップは、
前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に均等に区画するステップ、
又は、
前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画させる、ユーザが送信したことを受信するステップを含む。

前記清掃タスク情報が清掃領域を含むと、前記清掃制御情報は、清掃サブ領域を含み、
前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの清掃サブ領域に区画するステップと、
各前記清掃サブ領域を前記ロボット掃除機の清掃制御情報として少なくとも１つの前記ロボット掃除機に割り当てることによって、各前記ロボット掃除機に、それぞれが対応している前記清掃サブ領域に対して清掃タスクを実行させるステップ、を含む。

前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの清掃サブ領域に区画するステップは、
前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの前記清掃サブ領域に均等に区画するステップ、
又は、
前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの前記清掃サブ領域に区画させる、ユーザが送信したことを受信するステップを含む。

前記清掃タスク情報が清掃後の清潔レベルを含むと、前記清掃制御情報は、清掃モード及び清掃開始時間を含み、
前記清掃タスク情報における清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
各前記ロボット掃除機に、それぞれが対応する前記清掃モードに基づいて対応している前記清掃開始時間で清掃タスクを実行させるように、前記清掃タスク情報における清掃後の清潔レベルに基づいて、前記清掃領域に対して清掃タスクを実行する各ロボット掃除機の清掃モードと、前記清掃タスク情報における清掃開始時間とを前記ロボット掃除機の清掃制御情報として決定するステップを含む。

前記清掃タスク情報は、清掃時間を含み、
前記清掃タスク情報における清掃時間に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
各前記ロボット掃除機に、前記ロボット掃除機の清掃時間内で清掃タスクを実行させるように、前記清掃タスク情報における清掃時間に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃時間を決定し、ここで、各前記ロボット掃除機の清掃時間は、前記清掃タスク情報における清掃時間であるステップを含む。

前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
前記清掃タスク情報を前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、前記メインロボット掃除機に、前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定させるステップを含む。

前記清掃タスク情報を取得するステップは、
入力された前記清掃タスク情報を取得するステップを含む。

前記各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信するステップは、
各前記清掃制御情報を前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、前記メインロボット掃除機に、１つの清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるようにし、且つ、前記メインロボット掃除機に、少なくとも２つの清掃制御情報における他の清掃制御情報を、前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちの少なくとも１つのサブロボット掃除機に送信させるステップを含む。

前記方法は、
前記少なくとも２つのロボット掃除機から、１つの前記メインロボット掃除機及び少なくとも１つの前記サブロボット掃除機を決定するステップをさらに含む。

上記実施例の装置において、各モジュールが操作を行う具体的な方法は、既に関連方法の実施例で詳しく説明しており、ここで詳細な説明を省略する。

図４０は、一例示的な実施例に係るロボット掃除機の制御装置４００を示すブロック図であり、この装置は端末機器に用いられる。例えば、ロボット掃除機の制御装置４００は、携帯電話、コンピュータ、デジタルブロードキャスト端末、メッセージ送受信機、ゲーム機、タブレットデバイス、医療機器、フィットネス機器、ＰＤＡ等のものであってもよい。

ロボット掃除機の制御装置４００は、処理ユニット４０２、メモリ４０４、電源ユニット４０６、マルチメディアユニット４０８、オーディオユニット４１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース４１２、センサーユニット４１４、及び通信ユニット４１６からなる群から選ばれる少なくとも１つを備えてもよい。

処理ユニット４０２は、一般的には、ロボット掃除機の制御装置４００の全体の操作、例えば、表示、電話呼び出し、データ通信、カメラ操作及び記録操作に関連する操作を制御する。処理ユニット４０２は、上述した方法におけるステップの一部又は全部を実現できるように、命令を実行する少なくとも１つのプロセッサー４２０を備えてもよい。また、処理ユニット４０２は、他のユニットとのインタラクションを便利にさせるように、少なくとも１つのモジュールを備えてもよい。例えば、処理ユニット４０２は、マルチメディアユニット４０８とのインタラクションを便利にさせるように、マルチメディアモジュールを備えてもよい。

メモリ４０４は、ロボット掃除機の制御装置４００での操作をサポートするように、各種のデータを記憶するように配置される。これらのデータは、例えば、ロボット掃除機の制御装置４００で何れのアプリケーション又は方法を操作するための命令、連絡先データ、電話帳データ、メッセージ、画像、ビデオ等を含む。メモリ４０４は、何れの種類の揮発性又は不揮発性メモリ、例えば、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｂｅｒ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、或いは光ディスクにより、或いはそれらの組み合わせにより実現することができる。

電源ユニット４０６は、ロボット掃除機の制御装置４００の各種ユニットに電力を供給するためのものであり、電源管理システム、１つ又は複数の電源、及びロボット掃除機の制御装置４００のために電力を生成、管理及び割り当てすることに関連する他のユニットを備えてもよい。

マルチメディアユニット４０８は、ロボット掃除機の制御装置４００とユーザとの間に出力インタフェースを提供するスクリーンを備えてもよい。スクリーンは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）やタッチパネル（ＴＰ）を備えてもよい。スクリーンは、タッチパネルを備える場合、ユーザからの入力信号を受信するように、タッチスクリーンになることができる。また、タッチパネルは、タッチや、スライドや、タッチパネル上の手振りを感知するように、少なくとも１つのタッチセンサーを有する。タッチセンサーは、タッチやスライド動作の境界を感知できるだけではなく、タッチやスライド操作と関連する持続時間や圧力も感知できる。一実施例では、マルチメディアユニット４０８は、フロントカメラ及び／又はバックカメラを有してもよい。ロボット掃除機の制御装置４００が、例えば、撮影モードやビデオモードのような操作モードにある時、フロントカメラ及び／又はバックカメラが外部のマルチメディアデータを受信できる。フロントカメラ及びバックカメラのそれぞれは、固定の光学レンズ系であってもよいし、焦点距離及び光学ズーム能力を有するものであってもよい。

オーディオユニット４１０は、オーディオ信号を出力及び／又は入力するように配置される。例えば、オーディオユニット４１０は、マイクロフォン（ＭｉＣ）を有してもよい。ロボット掃除機の制御装置４００が、例えば、呼び出しモード、記録モード、又は音声認識モードのような操作モードにあるとき、マイクロフォンは、外部のオーディオ信号を受信するように配置される。受信したオーディオ信号は、メモリ４０４にさらに記憶されてもよいし、通信ユニット４１６を介して送信されてもよい。一実施例では、オーディオユニット４１０は、オーディオ信号を出力するためのスピーカをさらに備えてもよい。

Ｉ／Ｏインタフェース４１２は、処理ユニット４０２と外部のインタフェースモジュールとの間にインタフェースを提供するためのものである。上記外部のインタフェースモジュールは、キーボードや、クリックホイールや、ボタン等であってもよい。これらのボタンは、ホームボタンや、音量ボタンや、スタートボタンや、ロックボタンであってもよいが、それらに限らない。

センサーユニット４１４は、ロボット掃除機の制御装置４００のために各方面の状態を評価する少なくとも１つのセンサーを備えてもよい。例えば、センサーユニット４１４は、ロボット掃除機の制御装置４００のオン／オフ状態や、ユニットの相対的な位置を検出することができる。例えば、前記ユニットは、ロボット掃除機の制御装置４００のディスプレイ及びキーパッドである。センサーユニット４１４は、ロボット掃除機の制御装置４００又はロボット掃除機の制御装置４００の１つのユニットの位置の変化、ユーザによるロボット掃除機の制御装置４００への接触の有無、ロボット掃除機の制御装置４００の方向又は加速／センサーユニット４１４は、ロボット掃除機の制御装置４００のために各方面の状態を評価する少なくとも１つのセンサーを備えてもよい。例えば、センサーユニット４１４は、ロボット掃除機の制御装置４００のオン／オフ状態や、ユニットの相対的な位置を検出することができる。例えば、前記ユニットは、ロボット掃除機の制御装置４００のディスプレイ及びキーパッドである。センサーユニット４１４は、ロボット掃除機の制御装置４００又はロボット掃除機の制御装置４００の１つのユニットの位置の変化、ユーザによるロボット掃除機の制御装置４００への接触の有無、ロボット掃除機の制御装置４００の方向又は加速／減速、ロボット掃除機の制御装置４００の温度変化等を検出することができる。センサーユニット４１４は、何れの物理的な接触もない場合に付近の物体を検出するように配置される近接センサーを有してもよい。センサーユニット４１４は、イメージングアプリケーションに用いるための光センサー、例えば、ＣＭＯＳ又はＣＣＤ画像センサーを有してもよい。一実施例では、当該センサーユニット４１４は、加速度センサー、ジャイロスコープセンサー、磁気センサー、圧力センサー又は温度センサーをさらに備えてもよい。

通信ユニット４１６は、ロボット掃除機の制御装置４００と他の設備の間との無線又は有線通信を便利にさせるように配置される。ロボット掃除機の制御装置４００は、通信標準に基づく無線ネットワーク、例えば、ＷｉＦｉ、２Ｇ又は３Ｇ、又はそれらの組み合わせにアクセスできる。１つの例示的な実施例では、通信ユニット４１６は、ブロードキャストチャンネルを介して外部のブロードキャスト管理システムからのブロードキャスト信号又はブロードキャストに関する情報を受信する。１つの例示的な実施例では、前記通信ユニット４１６は、近距離通信を促進するために近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュールをさらに備えてもよい。例えば、ＮＦＣモジュールは、無線周波数認識装置（ＲＦＩＤ：Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）技術、赤外線データ協会（ＩｒＤＡ：Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）技術、超広帯域無線（ＵＷＢ：Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）技術、ブルートゥース（登録商標）（ＢＴ：Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）技術及び他の技術によって実現されてもよい。

例示的な実施例では、ロボット掃除機の制御装置４００は、上述した方法を実行するために、１つ又は複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、デジタル信号プロセッサー（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、書替え可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサー、又は他の電子機器によって実現されてもよい。

例示的な実施例では、命令を有する非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、命令を有するメモリ４０４をさらに提供する。前記命令は、ロボット掃除機の制御装置４００のプロセッサー４２０により実行されて上述した方法を実現する。例えば、前記非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ-ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク及び光データメモリ等であってもよい。

非一時的コンピュータ可読記録媒体は、前記記録媒体における命令がロボット掃除機の制御装置４００のプロセッサーにより実行されると、ロボット掃除機の制御装置４００が上記のロボット掃除機の制御方法を実行するようにする。前記方法は、
清掃タスク情報を取得し、前記清掃タスク情報は、全体の清掃タスクを含むステップと、
前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、前記清掃制御情報は、各前記ロボット掃除機に対する制御情報を含むステップと、
各前記ロボット掃除機が対応する前記清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行するように、各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信するステップと、を含む。

当業者は、明細書に対する理解、及び明細書に記載された発明に対する実施を介して、本発明の他の実施形態を容易に取得することができる。本発明は、本発明に対する任意の変形、用途、又は適応的な変化を含み、このような変形、用途、又は適応的な変化は、本発明の一般的な原理に従い、本発明では開示していない本技術分野の公知知識、又は通常の技術手段を含む。明細書及び実施例は、単に例示的なものであって、本発明の本当の範囲と主旨は、以下の特許請求の範囲によって示される。

本発明は、上記で記述され、図面で図示した特定の構成に限定されず、その範囲を離脱しない状況で、様々な修正や変更を実施してもよい。本発明の範囲は、添付される特許請求の範囲のみにより限定される。

本発明は、家電製品製造の技術分野に関し、特に、ロボット掃除機の制御方法、装置、プログラム及び記録媒体に関する。

本発明は、関連技術に存在している問題を解決するため、ロボット掃除機の制御方法、装置、プログラム及び記録媒体を提供する。上記技術手段は、下記の通りである。

本発明の第３の態様によると、ロボット掃除機の制御装置が提供され、
プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
清掃タスク情報を取得し、前記清掃タスク情報は全体の清掃タスクを含み、
前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、前記清掃制御情報は、各前記ロボット掃除機に対する制御情報を含み、
各前記ロボット掃除機に、対応している前記清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるように、各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信するように構成される。
本発明の実施例の第４の態様によると、プログラムを提供し、当該プログラムは、プロセッサーに実行されることにより、上記の方法を実現する。
本発明の実施例の第５の態様によると、記録媒体を提供し、当該記録媒体には、上記プログラムが記録されている。

Claims (25)

1. 清掃タスク情報を取得し、前記清掃タスク情報は全体の清掃タスクを含むステップと、
   前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、前記清掃制御情報は、各前記ロボット掃除機に対する制御情報を含むステップと、
   各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信することによって、各前記ロボット掃除機に、対応する前記清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるステップと、を含む
   ことを特徴とするロボット掃除機の制御方法。
2. 前記清掃タスク情報が清掃経路を含むと、前記清掃制御情報は清掃サブ経路を含み、
   前記の前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
   前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画するステップと、
   各前記清掃サブ経路を前記ロボット掃除機の清掃制御情報として少なくとも１つの前記ロボット掃除機に割り当てることによって、各前記ロボット掃除機に、対応する前記清掃サブ経路に基づいて清掃タスクを実行させるステップと、を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記の前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画するステップは、
   前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に均等に区画するステップ、
   又は、
   前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画させる、ユーザが送信したことを受信するステップを含む
   ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 前記清掃タスク情報が清掃領域を含むと、前記清掃制御情報は清掃サブ領域を含み、
   前記の前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
   前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの清掃サブ領域に区画するステップと、
   各前記清掃サブ領域を前記ロボット掃除機の清掃制御情報として少なくとも１つの前記ロボット掃除機に割り当てることによって、各前記ロボット掃除機に、それぞれが対応している前記清掃サブ領域に対して清掃タスクを実行させるステップと、を含む
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。
5. 前記の前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの清掃サブ領域に区画するステップは、
   前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの前記清掃サブ領域に均等に区画するステップ、
   又は、
   前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの前記清掃サブ領域に区画させる、ユーザが送信したことを受信するステップを含む
   ことを特徴とする請求項４に記載の方法。
6. 前記清掃タスク情報が清掃後の清潔レベルを含むと、前記清掃制御情報は清掃モード及び清掃開始時間を含み、
   前記の前記清掃タスク情報における清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
   各前記ロボット掃除機に、それぞれが対応する前記清掃モードに基づいて対応している前記清掃開始時間で清掃タスクを実行させるように、前記清掃タスク情報における清掃後の清潔レベルに基づいて、清掃領域に対して清掃タスクを実行する各ロボット掃除機の清掃モードと、前記清掃タスク情報における清掃開始時間とを前記ロボット掃除機の清掃制御情報として決定するステップを含む
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。
7. 前記清掃タスク情報は、清掃時間を含み、
   前記の前記清掃タスク情報における清掃時間に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
   各前記ロボット掃除機に、前記ロボット掃除機の清掃時間内で清掃タスクを実行させるように、前記清掃タスク情報における清掃時間に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃時間を決定し、ここで、各前記ロボット掃除機の清掃時間は、前記清掃タスク情報における清掃時間であるステップを含む
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。
8. 前記の前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定するステップは、
   前記清掃タスク情報を前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、前記メインロボット掃除機に、前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定させるステップを含む
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。
9. 前記の清掃タスク情報を取得するステップは、
   入力された前記清掃タスク情報を取得するステップを含む
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。
10. 前記の各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信するステップは、
    各前記清掃制御情報を前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、前記メインロボット掃除機に、１つの清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるようにし、且つ、前記メインロボット掃除機に、少なくとも２つの清掃制御情報における他の清掃制御情報を、前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちの少なくとも１つのサブロボット掃除機に送信させるステップを含む
    ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
11. 前記少なくとも２つのロボット掃除機から、１つのメインロボット掃除機及び少なくとも１つのサブロボット掃除機を決定するステップを、さらに含む
    ことを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載の方法。
12. 清掃タスク情報を取得し、前記清掃タスク情報は全体の清掃タスクを含む取得モジュールと、
    前記取得モジュールにより取得された前記清掃タスク情報に基づいて、前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、前記清掃制御情報は各前記ロボット掃除機に対する制御情報を含む第１の決定モジュールと、
    各前記ロボット掃除機に、対応する前記清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるように、前記第１の決定モジュールにより決定された各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信する第１の送信モジュールと、を備える
    ことを特徴とするロボット掃除機の制御装置。
13. 前記清掃タスク情報が清掃経路を含むと、前記清掃制御情報は清掃サブ経路を含み、
    前記第１の決定モジュールは、清掃サブ経路区画サブモジュール及び清掃サブ経路割当サブモジュールを備え、
    前記清掃サブ経路区画サブモジュールは、前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画するためのものであり、
    前記清掃サブ経路割当サブモジュールは、前記清掃サブ経路区画サブモジュールにより決定された前記清掃サブ経路を前記ロボット掃除機の清掃制御情報として少なくとも１つの前記ロボット掃除機に割り当てることによって、各前記ロボット掃除機に、対応する前記清掃サブ経路に基づいて清掃タスクを実行させるためのものである
    ことを特徴とする請求項１２に記載の装置。
14. 前記清掃サブ経路区画サブモジュールは、均等サブ経路区画サブモジュールを備え、
    前記均等サブ経路区画サブモジュールは、前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に均等に区画するためのものである
    ことを特徴とする請求項１３に記載の装置。
15. 前記清掃サブ経路区画サブモジュールは、サブ経路受信サブモジュールを備え、
    前記サブ経路受信サブモジュールは、前記清掃タスク情報における清掃経路を少なくとも２つの前記清掃サブ経路に区画させる、ユーザが送信したことを受信するためのものである
    ことを特徴とする請求項１４に記載の装置。
16. 前記清掃タスク情報が清掃領域を含むと、前記清掃制御情報は清掃サブ領域を含み、
    前記第１の決定モジュールは、清掃サブ領域区画サブモジュール及び清掃サブ領域割当サブモジュールを備え、
    前記清掃サブ領域区画サブモジュールは、前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの清掃サブ領域に区画するためのものであり、
    前記清掃サブ領域割当サブモジュールは、前記清掃サブ領域区画サブモジュールにより区画された各前記清掃サブ領域を前記ロボット掃除機の清掃制御情報として少なくとも１つの前記ロボット掃除機に割り当てることによって、各前記ロボット掃除機に、それぞれが対応している前記清掃サブ領域に対して清掃タスクを実行させるためのものである
    ことを特徴とする請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の装置。
17. 前記清掃サブ領域区画サブモジュールは、均等サブ領域区画サブモジュールを備え、
    前記均等サブ領域区画サブモジュールは、前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの前記清掃サブ領域に均等に区画するためのものである
    ことを特徴とする請求項１６に記載の装置。
18. 前記清掃サブ領域区画サブモジュールは、サブ領域受信サブモジュールを備え、
    前記サブ領域受信サブモジュールは、前記清掃タスク情報における清掃領域を少なくとも２つの前記清掃サブ領域に区画させる、ユーザが送信したことを受信するためのものである
    ことを特徴とする請求項１６に記載の装置。
19. 前記清掃タスク情報が清掃後の清潔レベルを含むと、前記清掃制御情報は清掃モード及び清掃開始時間を含み、
    前記第１の決定モジュールは、清掃モード決定サブモジュールを備え、
    前記清掃モード決定サブモジュールは、各前記ロボット掃除機に、それぞれが対応する前記清掃モードに基づいて対応している前記清掃開始時間で清掃タスクを実行させるように、前記清掃タスク情報における清掃後の清潔レベルに基づいて、清掃領域に対して清掃タスクを実行する各ロボット掃除機の清掃モードと、前記清掃タスク情報における清掃開始時間とを前記ロボット掃除機の清掃制御情報として決定するためのものである
    ことを特徴とする請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の装置。
20. 前記清掃タスク情報は、清掃時間を含み、
    前記第１の決定モジュールは、清掃時間決定サブモジュールを備え、
    前記清掃時間決定サブモジュールは、各前記ロボット掃除機に、前記ロボット掃除機の清掃時間内で清掃タスクを実行させるように、前記清掃タスク情報における清掃時間に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃時間を決定するためのものであり、ここで、各前記ロボット掃除機の清掃時間は、前記清掃タスク情報における清掃時間である
    ことを特徴とする請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の装置。
21. 第２の送信モジュール１４をさらに備え、
    前記第２の送信モジュール１４は、前記取得モジュール１１により取得された前記清掃タスク情報を前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、前記メインロボット掃除機に、前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定させるためのものである
    ことを特徴とする請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の装置。
22. 前記取得モジュールは、入力清掃タスク情報取得サブモジュールを備え、
    前記入力清掃タスク情報取得サブモジュールは、入力された前記清掃タスク情報を取得するためのものである
    ことを特徴とする請求項１２〜１５のいずれか１項に記載の装置。
23. 前記第１の送信モジュールは、送信サブモジュールを備え、
    前記送信サブモジュールは、前記第１の決定モジュールにより決定された各前記清掃制御情報を、前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちのメインロボット掃除機に送信することによって、前記メインロボット掃除機に、１つの清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるようにし、且つ、前記メインロボット掃除機に、少なくとも２つの清掃制御情報における他の清掃制御情報を、前記少なくとも２つのロボット掃除機のうちの少なくとも１つのサブロボット掃除機に送信するためのものである
    ことを特徴とする請求項１２に記載の装置。
24. 第２の決定モジュールをさらに備え、
    前記第２の決定モジュールは、前記少なくとも２つのロボット掃除機から、１つのメインロボット掃除機及び少なくとも１つのサブロボット掃除機を決定するためのものである
    ことを特徴とする請求項１２に記載の装置。
25. プロセッサーと、
    前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
    前記プロセッサーは、
    清掃タスク情報を取得し、前記清掃タスク情報は全体の清掃タスクを含み、
    前記清掃タスク情報に基づいて前記少なくとも２つのロボット掃除機の清掃制御情報を決定し、前記清掃制御情報は各前記ロボット掃除機に対する制御情報を含み、
    各前記清掃制御情報を対応する前記ロボット掃除機に送信することによって、各前記ロボット掃除機に、対応する前記清掃制御情報に基づいて清掃タスクを実行させるように構成される
    ことを特徴とするロボット掃除機の制御装置。