CN115298394A - 作业机械 - Google Patents

Abstract

作业机械具备：机体；致动器，其安装在机体上；操作装置，其用于使致动器动作；操作检测装置，其检测操作装置的操作；拍摄装置，其对机体的周围进行拍摄；影像数据记录装置，其记录包含由拍摄装置拍摄到的影像的影像数据；控制装置，其控制影像数据记录装置；以及物体检测装置，其对机体周围的物体进行检测。控制装置基于物体检测装置的检测结果以及操作检测装置的检测结果，判定包含在机体的周围存在物体以及操作装置正在被操作的记录保持条件是否成立，在记录保持条件成立的情况下，通过影像数据记录装置进行影像数据的记录保持。

Description

作业机械

技术领域

本发明涉及作业机械。

背景技术

以调查汽车与物体接触时的原因为目的，已知具备对照相机拍摄到的本车辆的周围的影像进行录像的驾驶记录仪装置的汽车。在汽车工作的过程中，在全部的时间进行录像的情况下，影像数据的数据量变大，提取所需场景的影像数据花费工夫。为了抑制影像数据的数据量，在进行依次删除旧的数据并改写为新的数据的覆盖处理的情况下，有时所需场景的影像数据因覆盖而被删除。因此，优选在需要的场景下开始影像的录像。

在专利文献1中公开了一种驾驶记录仪装置，该驾驶记录仪装置具备：冲击检测单元，其检测对本车辆的冲击；以及存储信息保存单元，其在冲击检测单元检测到预先决定的值以上的冲击时，对存储单元中存储的存储信息进行存储保持。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-224105号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在建筑作业现场等工作的液压挖掘机等作业机械中，也期望记录保持本作业机械周围的影像数据。然而，作业机械在作业中频繁地产生冲击。因此，在作业机械中，若构成为通过检测冲击来进行影像数据的记录保持，则会频繁地进行影像数据的记录保持，存在对所需场景进行记录保持的精度，即录像精度变低的问题。

本发明的目的在于提高所需场景的录像精度。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的作业机械具备：机体；致动器，其安装在所述机体上；操作装置，其用于使所述致动器动作；操作检测装置，其检测所述操作装置的操作；拍摄装置，其对所述机体的周围进行拍摄；影像数据记录装置，其记录包含由所述拍摄装置拍摄到的影像的影像数据；控制装置，其控制所述影像数据记录装置；以及物体检测装置，其对所述机体的周围的物体进行检测。所述控制装置基于所述物体检测装置的检测结果以及所述操作检测装置的检测结果来判定包含在所述机体的周围存在物体以及所述操作装置正在被操作的记录保持条件是否成立，在所述记录保持条件成立的情况下，通过所述影像数据记录装置进行所述影像数据的记录保持。

发明效果

根据本发明，能够提高所需场景的录像精度。

附图说明

图1是表示液压挖掘机的管理系统的结构的图。

图2是从驾驶席的后侧朝前方观察驾驶室内部时的概略图。

图3是表示液压挖掘机的主要结构的图。

图4是液压挖掘机的俯视示意图，表示多个拍摄装置的拍摄范围。

图5是表示周围监视系统的主要功能的功能框图。

图6是从上方观察液压挖掘机的图，示出了液压挖掘机的警告区域S1及注意区域S2。

图7是表示在显示装置的显示画面中显示的合成影像的一例的图。

图8是用于说明记录控制部的记录控制处理的内容的时序图。

图9是表示由车身控制器执行的记录保持条件的成立判定处理的流程图。

图10A是表示由录像控制器执行的记录控制处理的流程图。

图10B是表示结束由录像控制器执行的记录控制时的处理的流程图。

具体实施方式

参照附图，对本发明的实施方式的作业机械及其管理系统进行说明。作业机械是在土木作业、建设作业、解体作业等各种作业中使用的机械。在本实施方式中，对作业机械为履带式的液压挖掘机1的例子进行说明。

图1是表示液压挖掘机1的管理系统5的结构的图。如图1所示，管理系统5具有在作业现场进行作业的液压挖掘机1和设置在管理中心52的管理服务器53。管理中心52例如设置在液压挖掘机1的制造者(制造商)的总公司、分公司、工厂等设施、液压挖掘机1的租赁公司、专门进行服务器运营的数据中心、拥有液压挖掘机1的所有者的设施等。管理服务器53是远程管理(掌握、监视)液压挖掘机1的状态的外部装置。

管理系统5构成为能够在设置于远离作业现场的场所的管理服务器53与在作业现场进行作业的液压挖掘机1之间经由广域网的通信线路50进行双向通信。即，液压挖掘机1和管理服务器53能够经由通信线路50进行信息(数据)的发送、接收。通信线路50是移动电话运营商等展开的移动电话通信网(移动通信网)、因特网等。例如，如图所示，在液压挖掘机1与无线基站51通过移动电话通信网(移动通信网)连接的情况下，无线基站51若从液压挖掘机1接收到预定的信息，则将接收到的信息经由因特网发送到管理服务器53。

管理服务器53接收从液压挖掘机1接收到的运转信息、警告信息以及录像信息等车身信息，并存储在硬盘驱动器等存储装置54。管理服务器53使液晶显示装置等显示装置55显示存储在存储装置54的信息。管理者通过操作管理服务器53，使预定的液压挖掘机1的信息显示在显示装置55，从而能够掌握液压挖掘机1的状态。例如，管理服务器53将从液压挖掘机1发送的影像数据存储在存储装置54，基于所存储的影像数据，使显示装置55的显示画面显示液压挖掘机1周围的影像(图7所示的合成影像199)。

液压挖掘机1具备机体(车身)4和安装在机体4上的作业装置10。机体4具备行驶体2和能够旋转地设置在行驶体2上的旋转体3，在旋转体3的前部安装有作业装置10。行驶体2具备驱动左侧履带的左侧行驶用液压马达2al以及驱动右侧履带的右侧行驶用液压马达2ar(参照图3)。行驶体2通过由行驶用液压马达2al、2ar驱动左右一对履带而行驶。旋转体3通过驱动旋转用液压马达3a而旋转。

旋转体3具有旋转框架8、设置在旋转框架8的前部左侧的驾驶室7、设置在旋转框架8的后部的配重9、以及设置在旋转框架8的驾驶室7后侧的发动机室6。在发动机室6收纳有作为原动机的发动机21、由发动机21驱动的液压泵等液压设备。在旋转框架8的前部中央以能够转动的方式连接有作业装置10。发动机21是液压挖掘机1的动力源，例如由柴油发动机等内燃机构成。

作业装置10是具有以能够转动的方式连结的多个前部件以及驱动前部件的多个液压缸(致动器)的多关节型作业装置。在本实施方式中，3个作为前部件的动臂11、斗杆12及铲斗13串联连结。动臂11的基端部通过动臂销11b以能够转动的方式连结在旋转框架8的前部。斗杆12的基端部通过斗杆销12b以能够转动的方式连结在动臂11的前端部。铲斗13通过铲斗销13b以能够转动的方式连结在斗杆12的前端部。

动臂11由液压缸(以下，也记为动臂缸11a)驱动，相对于旋转框架8转动。斗杆12由液压缸(以下也记为斗杆缸12a)驱动，相对于动臂11转动。铲斗13由液压缸(以下，也记为铲斗缸13a)驱动，相对于斗杆12转动。动臂缸11a的一端侧与动臂11连接，另一端侧与旋转框架8连接。斗杆缸12a的一端侧与斗杆12连接，另一端侧与动臂11连接。铲斗缸13a的一端侧经由连杆部件与铲斗13连接，另一端侧与斗杆12连接。通过驱动作业装置10的各液压缸，进行土层的挖掘、整地等作业。

在驾驶室7内设置有：控制装置100，其控制液压挖掘机1的各部；影像数据记录装置130，其将多个拍摄装置30(参照图3)拍摄的影像与车身信息一起记录；以及作为电源装置的电池28，其向搭载在液压挖掘机1的设备供给电力。

图2是从驾驶席75的后侧朝前方观察驾驶室7内部时的概略图。如图2所示，在驾驶室7内设置有供操作员落座的驾驶席75、用于操作液压挖掘机1各部的操作杆(B1～B4)、以及在显示画面191a显示预定的显示图像的显示装置190。从驾驶席75侧观察，显示装置190安装在右侧的立柱74上。显示装置190例如是作为输入部兼显示部发挥功能的触摸屏监视器，基于来自监视器控制器120(参照图3)的控制信号，使显示画面191a显示将预定的图标、消息等图像与机体4周围的影像进行合成后的合成影像199(参照图7)。

在驾驶席75的右侧设置有用于进行铲斗13的操作以及动臂11的操作的右操作杆B1，在驾驶席75的左侧设置有用于进行旋转体3的操作以及斗杆12的操作的左操作杆B2。在驾驶席75的前侧设置有左右一对行驶杆(左行驶杆B4及右行驶杆B3)。左行驶杆B4是用于进行左侧履带的操作的操作杆，右行驶杆B3是用于进行右侧履带的操作的操作杆。

在左侧的操作杆B2的左侧(车门侧)设置有锁定杆79a。锁定杆79a是能够选择性地操作至允许出入驾驶室7的锁定位置(上升位置)和禁止出入驾驶室7的锁定解除位置(下降位置)的部件。

图3是表示液压挖掘机1的主要结构的图，示出了搭载在液压挖掘机1的液压系统80及周围监视系统19。另外，以下将动臂缸11a、斗杆缸12a及铲斗缸13a统称为液压缸10a，将左侧行驶用液压马达2al及右侧行驶用液压马达2ar统称为行驶用液压马达2a。在液压系统80设置有多个液压缸10a(11a、12a、13a)，但在图3中，以一个液压缸10a为代表进行图示。同样地，在液压系统80中设置有一对行驶用液压马达2a，但在图3中，以一个行驶用液压马达2a为代表进行图示。

如图3所示，液压系统80具备：由发动机21驱动的可变容量型的液压泵即主泵25；由发动机21驱动的固定容量型的液压泵即先导泵26；由从主泵25排出的作为工作流体的工作油(液压油)驱动的多个液压致动器(液压缸10a、旋转用液压马达3a及行驶用液压马达2a)；以及分别控制从主泵25向各液压致动器供给的工作油的流动的控制阀81、82、83。

从先导泵26排出的工作油被供给至用于使致动器动作的操作装置(作业操作装置71、旋转操作装置72以及行驶操作装置73)。作业操作装置71是对作业装置10的液压缸10a的动作进行指令的致动器操作装置，具有由操作员进行倾动操作的操作杆(相当于图2的右操作杆B1及左操作杆B2)71a和液压先导方式的一对减压阀71b。旋转操作装置72是指示旋转用液压马达3a的动作的致动器操作装置，具有由操作员进行倾动操作的操作杆(相当于图2的左操作杆B2)72a和液压先导方式的一对减压阀72b。行驶操作装置73是指示行驶用液压马达2a的动作的致动器操作装置，具有由操作员进行倾动操作的操作杆(相当于图2的右行驶杆B3及左行驶杆B4)73a和液压先导方式的一对减压阀73b。

致动器操作装置71、72、73的减压阀71b、72b、73b将先导泵26的排出压作为初压，产生与操作杆71a、72a、73a的操作量和操作方向对应的先导压(有时也称为操作压)。将这样产生的先导压引导至与液压致动器(10a、3a、2a)对应的控制阀81、82、83的受压室81a、81b、82a、82b、83a、83b，用作驱动控制阀81、82、83来使致动器动作的指令(信号)。

从主泵25排出的工作油通过控制阀81、82、83供给至液压致动器(液压缸10a、旋转用液压马达3a、行驶用液压马达2a)，分别驱动作业装置10、旋转体3及行驶体2。

液压挖掘机1具备检测多个致动器操作装置71、72、73的操作的操作检测装置即多个致动器操作检测装置70。在多个致动器操作检测装置70中具有作业操作传感器76a、76b、旋转操作传感器77a、77b及行驶操作传感器78a、78b。在本实施方式中，致动器操作检测装置76a、76b、77a、77b、78a、78b是设置在将致动器操作装置71、72、73与控制阀81、82、83的受压室81a、81b、82a、82b、83a、83b连接的先导管路上的压力传感器。致动器操作检测装置76a、76b、77a、77b、78a、78b检测操作员对操作杆71a、72a、73a的操作来产生的操作压(操作量)。即，作业操作传感器76a、76b检测用于使作业装置10(液压缸10a)动作的操作，旋转操作传感器77a、77b检测用于使旋转体3动作(旋转)的操作，行驶操作传感器78a、78b检测用于使行驶体2动作(行驶)的操作。致动器操作检测装置76a、76b、77a、77b、78a、78b与控制装置100的车身控制器110连接，将与检测出的操作量相关的信息向车身控制器110输出。

断流阀89设置在将先导泵26与致动器操作装置71、72、73的减压阀71b、72b、73b连接的先导管路上，是在允许从先导泵26向减压阀71b、72b、73b供给先导压的连通位置与禁止从先导泵26向减压阀71b、72b、73b供给先导压的切断位置之间进行切换的电磁切换阀。断流阀89由锁定杆装置79操作。

锁定杆装置79是用于使致动器动作的操作装置，具有：锁定杆79a，其被选择性地操作到锁定位置(上升位置)和锁定解除位置(下降位置)，其中，锁定位置(上升位置)是允许出入驾驶室7，并且无法通过致动器操作装置71、72、73使致动器(10a、3a、2a)动作的位置，锁定解除位置(下降位置)是禁止出入驾驶室7，并且能够通过致动器操作装置71、72、73使致动器(10a、3a、2a)动作的位置；断流继电器79c，其用于供给或切断来自电池28的电力；以及锁定杆操作检测装置79b，其是检测锁定杆装置79的锁定杆79a的操作的操作检测装置。

当锁定杆79a被操作到锁定解除位置时，断流继电器79c接通，即断流继电器79c成为闭合状态，从电池28向断流阀89供给电力。当向断流阀89供给电力时，螺线管被励磁，断流阀89被切换到连通位置。因此，在锁定杆79a位于锁定解除位置的状态下，由减压阀71b、72b、73b生成与操作杆71a、72a、73a的操作量对应的指令先导压，与被操作的操作杆71a、72a、73a对应的液压致动器(10a、3a、2a)进行动作。

当锁定杆79a被操作到锁定位置时，断流继电器79c断开，即断流继电器79c成为打开状态，从电池28向断流阀89的电力供给被切断。当向断流阀89的电力供给被切断时，螺线管消磁，断流阀89被切换到切断位置。由此，向减压阀71b、72b、73b的先导初压被切断，使操作杆71a、72a、73a的操作无效化。

锁定杆操作检测装置79b检测锁定杆79a的操作位置，并将表示其检测结果的信号输出至控制装置100的车身控制器110。

周围监视系统19是用于监视机体4周围的系统，具备：多个拍摄装置30，其拍摄机体4的周围；显示装置190，其使显示画面191a显示由拍摄装置30拍摄到的影像；影像数据记录装置130，其记录包含由拍摄装置30拍摄到的影像的影像数据；控制装置100，其控制显示装置190以及影像数据记录装置130；多个物体检测装置90，其检测机体4周围的物体；以及通信装置160，其用于与作为设置在液压挖掘机1外部的外部装置的管理服务器53进行无线通信。

显示装置190还作为在液压挖掘机1周围存在物体的情况下，使显示画面191a显示该信息，来向液压挖掘机1的操作员报告检测到物体的报告装置发挥功能。通信装置160是能够与无线基站51进行无线通信的无线通信装置，其中，无线基站51与作为广域网的通信线路50连接，通信装置160具有包含通信天线的通信接口，该通信天线例如将2.1GHz频段等频段作为感受频段。通信装置160经由无线基站51以及通信线路50，与管理服务器53等进行信息的收发。

控制装置100具有：车身控制器110，其综合控制液压挖掘机1的各部；以及监视器控制器120，其将与液压挖掘机1的运转状态相关的信息(数据)、以及由拍摄装置30拍摄到的影像显示在显示装置190的显示画面191a。车身控制器110基于液压挖掘机1的姿势信息、操作信息、对致动器的负荷信息等，进行液压系统80的阀、泵等的控制。监视器控制器120将多个拍摄装置30拍摄到的影像与基于物体检测装置90的检测结果而生成的图像进行合成来生成合成影像199，并在显示装置190的显示画面191a中显示所生成的合成影像199(参照图7)。监视器控制器120将所生成的合成影像199的数据(以下，也记载为合成影像数据)发送到影像数据记录装置130。

影像数据记录装置130具备录像控制器140、作为记录装置的持续记录部151、以及作为记录装置的事件记录部152。例如，持续记录部151是易失性存储器或非易失性存储器，事件记录部152是与持续记录部151分开设置的非易失性存储器。录像控制器140使持续记录部151持续记录由监视器控制器120生成的合成影像数据。录像控制器140在接收到来自车身控制器110的录像触发信号时，进行在持续记录部151中记录的合成影像数据的记录保持。

车身控制器110基于物体检测装置90的检测结果以及操作检测装置(锁定杆操作检测装置79b以及致动器操作检测装置70)的检测结果，判定记录保持条件是否成立。车身控制器110在记录保持条件成立的情况下，将录像触发信号发送到影像数据记录装置130，通过影像数据记录装置130进行合成影像数据的记录保持。

录像控制器140使用通信装置160通过无线通信将记录保持的合成影像数据发送到管理服务器53(参照图1)。管理服务器53将接收到的合成影像数据存储在存储装置54(参照图1)。

车身控制器110、监视器控制器120以及录像控制器140由具备作为工作电路的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)111、121、141、作为存储装置的ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)112、122、142、作为存储装置的RAM(Random Access Memory：随机存取处理器)113、123、143以及输入输出接口(I/O接口)、其他周边电路的微型计算机构成。各控制器110、120、140可以分别由1个微型计算机构成，也可以由多个微型计算机构成。

各控制器110的ROM112、122、142是EEPROM等非易失性存储器，存储有能够执行各种运算的程序。即，各控制器110、120、140的ROM112、122、142是能够读取用于实现本实施方式的功能的程序的存储介质。RAM113、123、143是易失性存储器，是与CPU111、121、141之间直接进行数据的输入输出的工作存储器。RAM113、123、143在CPU111、121、141运算执行程序的期间，暂时存储必要的数据。此外，各控制器110、120、140也可以进一步具备闪存、硬盘驱动器等存储装置。

CPU111、121、141是将存储在ROM112、122、142中的控制程序在RAM113、123、143中展开并执行运算的处理装置，按照控制程序对从输入输出接口以及ROM112、122、142、RAM113、123、143取入的信号进行预定的运算处理。来自各种装置的信号被输入到输入输出接口。输入输出接口将所输入的信号转换为能够由CPU111、121、141进行运算。输入输出接口生成与CPU111、121、141中的运算结果对应的输出用的信号，并将该信号输出到各种装置。

各控制器110、120、140经由被称为CAN(Controller Area Network：控制器域网)的车载网络22相互连接。因此，各控制器110、120、140能够相互进行信息的授受。

图4是液压挖掘机1的俯视示意图，示出了多个拍摄装置30的拍摄范围。如图4所示，多个拍摄装置30安装在旋转体3。多个拍摄装置30具有拍摄旋转体3的左侧的左照相机31、拍摄旋转体3的右侧的右照相机32、拍摄旋转体3的前方的前照相机33、拍摄旋转体3的后向的后照相机34。各拍摄装置30(31、32、33、34)例如是具备在耐久性、耐气候性上优异的CCD、CMOS等拍摄元件和广角透镜的广角照相机。

左照相机31是以左右约180°的视场角在倾斜地俯视旋转体3的左侧区域的方向上连续地对旋转体3的左侧区域进行拍摄的拍摄装置。右照相机32是以左右约180°的视场角在倾斜地俯视旋转体3的右侧区域的方向上连续地对旋转体3的右侧区域进行拍摄的拍摄装置。前照相机33是以左右约180°的视场角在倾斜地俯视旋转体3的前方区域的方向上对旋转体3的前方区域连续地进行拍摄的拍摄装置。后照相机34是以左右约180°的视场角在倾斜地俯视旋转体3的后方区域的方向上连续地对旋转体3的后方区域进行拍摄的拍摄装置。此外，前照相机33在作业装置10的动臂11的下方安装在不与作业装置10发生干扰的位置。

在图中，液压挖掘机1的周围的各矩形区域(A1、A2、A3、A4)表示能够由各照相机31、32、33、34拍摄的区域，各拍摄区域A1、A2、A3、A4分别在其长度方向的两端部分与相邻的区域重叠拍摄。拍摄区域A1、A2、A3、A4被设定为包含后述的注意区域S2。

将多个物体检测装置90安装在旋转体3上。多个物体检测装置90具有：左物体检测装置91，其检测存在于旋转体3左侧的物体；右物体检测装置92，其检测存在于旋转体3右侧的物体；前物体检测装置93，其检测存在于旋转体3前方的物体；以及后物体检测装置94，其检测存在于旋转体3后方的物体。

将左物体检测装置91安装在左照相机31的附近，监视旋转体3左侧的区域。左物体检测装置91的监视区域与左照相机31的拍摄区域A1大致相同。将右物体检测装置92安装在右照相机32的附近，监视旋转体3右侧的区域。右物体检测装置92的监视区域与右照相机32的拍摄区域A2大致相同。将前物体检测装置93安装在前照相机33的附近，监视旋转体3前侧的区域。前物体检测装置93的监视区域与前照相机33的拍摄区域A3大致相同。将后物体检测装置94安装在后照相机34的附近，监视旋转体3的后侧的区域。

物体检测装置90分别具有在上下左右方向上排列成矩阵状的多个红外线传感器。红外线传感器是根据从红外线的照射到反射为止的时间差来测定到物体的距离，并将距离测定结果输出到车身控制器110的ToF(Timeof Flight：飞行时间)型传感器。另外，红外线传感器将表示从物体反射的红外线的反射强度的信号输出到车身控制器110。

图5是表示周围监视系统19的主要功能的功能框图。此外，物体检测装置90、致动器操作检测装置70、拍摄装置30分别设置有多个，但作为代表仅记载有一个。如图5所示，车身控制器110通过执行存储在ROM112中的程序，作为警告区域设定部114、物体确定部115以及条件判定部116发挥功能。

物体确定部115基于来自多个物体检测装置90的检测信息，判定在液压挖掘机1的周围是否存在物体。若判定为在液压挖掘机1的周围存在物体，则物体确定部115基于物体检测装置90的检测结果、存储在ROM112中的挖掘机基准坐标系的物体检测装置90的位置坐标以及物体检测装置90的安装角度等信息，确定挖掘机基准坐标系中的物体的位置。

并且，物体确定部115基于物体检测装置90的检测结果，判定由物体检测装置90检测出的物体是否为人。物体确定部115在从物体反射的红外线的反射强度处于预定范围内的情况下，判定为该物体是人，在从物体反射的红外线的反射强度处于预定范围外的情况下，判定为该物体不是人。上述预定范围例如是基于在作业员穿着的反射背心反射红外线时的反射强度、在人皮肤反射红外线时的反射强度等而预先设定的。将人判定用的反射强度的预定范围存储在ROM112。

条件判定部116基于由物体确定部115确定出的挖掘机基准的物体的位置和警告区域设定部114设定的警告区域S1的信息，判定由物体检测装置90检测出的物体是否存在于警告区域S1内。另外，条件判定部116基于由物体确定部115确定出的挖掘机基准的物体的位置和存储在注意区域存储部117中的注意区域S2的信息，判定由物体检测装置90检测出的物体是否存在于注意区域S2内。

条件判定部116基于致动器操作检测装置70的检测结果，判定是否通过致动器操作装置71、72、73进行了致动器的操作。条件判定部116在由致动器操作检测装置(压力传感器)70检测出的先导压P为阈值P0以上的情况下，判定为致动器操作装置71、72、73正在被操作，在先导压P小于阈值P0的情况下，判定为致动器操作装置71、72、73未被操作。此外，阈值P0是用于判定致动器操作装置71、72、73是否正在被操作的阈值，预先存储在车身控制器110的ROM112中。先导压P在操作杆71a、72a、73a处于包含中立位置(操作角θ＝0)的不灵敏区时成为最小值(油箱压)Pmin，在操作杆71a、72a、73a被操作到最大操作位置(操作角θ＝θmax)时成为最大值Pmax。阈值P0是大于最小值Pmin且小于最大值Pmax的值(Pmin＜P0＜Pmax)。

条件判定部116基于锁定杆操作检测装置79b的检测结果，判定锁定杆装置79是被操作到锁定解除位置还是被操作到锁定位置。

条件判定部116判定预先决定的存储保持条件是否成立。条件判定部116在第1～第3存储保持条件成立的情况下，向影像数据记录装置130发送录像触发信号。

第1存储保持条件在以下的条件1～条件4全部满足的情况下成立，在不满足条件1～条件4中的任何一个条件的情况下不成立。

条件1：锁定杆装置79的锁定杆79a被操作到锁定解除位置；

条件2：在机体4的周围存在物体；

条件3：物体为人；

条件4：物体存在于在机体4附近的周围区域即机体4的旋转范围内的区域以及包括动臂11、斗杆12、铲斗13的旋转轨迹在内的靠近机体4的区域中预先设定的警告区域(第一范围)S1内。

第2存储保持条件在条件1、条件2、条件4以及以下的条件5全部满足的情况下成立，在不满足条件1、条件2、条件4以及条件5中的任何一个条件的情况下不成立。

条件5：正在通过致动器操作装置71、72、73中的至少一个进行操作。

第3存储保持条件在条件1～条件3、条件5以及以下的条件6全部满足的情况下成立，在不满足条件1～条件3、条件5以及条件6中的任何一个条件的情况下不成立。

条件6：物体不存在于警告区域S1，而存在于以包含警告区域S1的方式预先设定的注意区域(第2范围)S2内

图6是从上方观察液压挖掘机1的图，示出了液压挖掘机1的警告区域S1及注意区域S2。如图6所示，注意区域S2是液压挖掘机1的最大旋转半径Rx的圆形的范围。最大旋转半径Rx相当于使作业装置10朝向前方(与旋转中心轴正交的方向)最大程度地伸长时的从旋转体3的旋转中心轴O到铲斗13的前端为止的长度。换言之，最大旋转半径Rx相当于与旋转中心轴O正交的方向上的从旋转中心轴O到作业装置10所到达的位置为止的最大长度。此外，在本实施方式中，将注意区域S2设为最大旋转半径Rx的圆形的范围，但也可以将最大旋转半径Rx加上容许值(裕度)而得到的半径的圆形的范围设为注意区域S2。注意区域S2是基于液压挖掘机1的各部分的尺寸而预先决定的，存储在ROM112的注意区域存储部117中。

警告区域S1是以包含在注意区域S2中的方式设定的范围。将警告区域S1预先设定为机体4附近的周围区域，即机体4的旋转范围内的区域以及包含动臂11、斗杆12、铲斗13的旋转轨迹在内的靠近机体4的区域。警告区域S1是为了防止在进行旋转体3的旋转动作及行驶体2的行驶动作时，存在于该范围内的物体与液压挖掘机1接触而设定的。

警告区域设定部114基于由姿势检测装置60检测出的液压挖掘机1的姿势信息来设定警告区域S1。姿势检测装置60包括：动臂角传感器61，其检测动臂11相对于旋转体3的角度(动臂角)；斗杆角传感器62，其检测斗杆12相对于动臂11的角度(斗杆角)；铲斗角传感器63，其检测铲斗13相对于斗杆12的角度(铲斗角)；以及旋转角传感器64，其检测旋转体3相对于行驶体2的角度(旋转角)。动臂角传感器61、斗杆角传感器62、铲斗角传感器63及旋转角传感器64例如是输出与所取得到的角度对应的信号(电压)的电位计。

在ROM112中存储有左设定角度θL、右设定角度θR以及作业装置10的各部的尺寸数据。在本实施方式中，以沿着行驶体2的前后方向延伸的x轴为基准(0度)，将左旋转方向设为负方向，将右旋转方向设为正方向时，左设定角度θL被设定为-90度，右设定角度θR被设定为+90度。

警告区域设定部114基于由姿势检测装置60检测出的姿势信息(动臂角、斗杆角以及铲斗角)、以及作业装置10的各部的尺寸数据(从动臂销11b到斗杆销12b的长度、从斗杆销12b到铲斗销13b的长度、从铲斗销13b到铲斗前端的长度)，运算对从旋转中心轴O到铲斗13前端的长度加上作为允许值(裕度)的预定长度而得到的长度，来作为作业半径Rw。警告区域设定部114将通过左设定角度θL、右设定角度θR以及作业半径Rw规定的旋转体3前方的扇形(半圆形)的区域S11和以从旋转中心轴O到旋转体3(旋转体3后部)的最外周部的距离为半径Rs的圆形的区域(即机体4的旋转范围)S12进行合成后的区域设定为警告区域S1。

如图5所示，监视器控制器120通过执行存储在ROM122中的程序，作为俯瞰影像生成部124、合成影像生成部125发挥功能。俯瞰影像生成部124取得由左照相机31、右照相机32、前照相机33以及后照相机34拍摄到的图像，并基于所取得的图像来生成俯瞰影像。俯瞰影像生成部124对所取得的图像进行镜头畸变校正，并且进行向上方视点图像的视点变换处理。俯瞰影像生成部124将进行了视点变换处理的图像与从上方观察到的液压挖掘机1的插图图像(或者拍摄图像)进行合成，生成图7所示那样的俯瞰影像194a。将从上方观察到的液压挖掘机1的插图图像(或拍摄图像)预先存储在ROM122。

图7是表示在显示装置190的显示画面191a上显示的合成影像199的一例的图。如图7所示，合成影像生成部125在由俯瞰影像生成部124生成的俯瞰影像194a上合成将物体确定部115确定出的物体195a、196a、197a包围起来的矩形的框图像195b、196b、197b，并将合成后的俯瞰影像194a显示在照相机图像区域194。合成影像生成部125以不同的颜色来显示将由物体确定部115判定为是人的物体包围起来的框图像197b和将由物体确定部115判定为不是人的物体包围起来的框图像195b、196b。例如，使框图像197b为红色，使框图像195b、196b为黄色。

在显示装置190的显示画面191a上，在显示俯瞰影像194a的照相机图像区域194的图示上方，形成显示预定图标的图标区域192和显示预定消息的消息区域193。

在由车身控制器110判定为记录保持条件以及构成记录保持条件的预定条件(条件4、条件6)成立时，合成影像生成部125在消息区域193中显示用于向操作员通知记录保持条件成立等，从而提醒注意的警告消息图像。作为警告消息图像，例如是用于通知人(或者人以外的物体)存在于警告区域S1内的消息图像等针对每个成立的条件预先设定的消息图像。将这些消息图像存储在ROM122中，根据成立的条件来进行选择，并显示在消息区域193中。另外，合成影像生成部125使与成立的条件对应的图标图像显示在图标区域192。

在构成为当记录保持条件成立时，车身控制器110执行强制地使致动器的速度降低的动作限制控制的情况下，合成影像生成部125也可以使消息区域193显示用于向操作员通知限制了动作的警告消息图像。另外，合成影像生成部125也可以使图标区域192显示用于向操作者通知限制了动作的图标图像。

并且，在检测到周围监视系统19的异常的情况下，合成影像生成部125也可以使消息区域193显示用于向操作员通知检测到周围监视系统19的异常的警告消息图像。另外，合成影像生成部125也可以使图标区域192显示用于向操作员通知检测到周围监视系统19的异常的图标图像。

这样，监视器控制器120控制显示装置190，使显示装置190的显示画面191a显示将拍摄装置30拍摄到的影像和根据物体检测信息生成的图像(框、消息、图标的图像)合成后的合成影像199。

如图5所示，录像控制器140通过执行存储在ROM144中的程序，作为记录控制部144发挥功能。记录控制部144取得由合成影像生成部125生成的合成影像数据，并将所取得的合成影像数据作为能够覆盖的数据连续地记录到持续记录部151中。

记录控制部144在持续记录部151的记录容量成为上限的情况下，执行依次删除持续记录部151中记录的旧的合成影像数据并改写为新的合成影像数据的覆盖处理。记录控制部144在接收到录像触发信号时，判断为发生了事件，进行由合成影像生成部125生成的合成影像数据的记录保持。具体而言，记录控制部144将包含接收到录像触发信号的时刻T0的预定期间的合成影像数据作为事件影像数据保存在事件记录部152中。

图8是用于说明记录控制部144的记录控制处理的内容的时序图。如图8的(a)所示，将合成影像数据与时间t的经过一起记录在持续记录部151中。如图8的(b)所示，例如，当在时刻T0接收到录像触发信号时，将从时刻T0之前的时刻(T0﹣Ta)到T0之后的时刻(T0+Ta)为止的期间的合成影像数据作为事件影像数据保存在事件记录部152中。Ta例如为5分钟左右。另外，作为事件影像数据而保存的合成影像数据的时间(2×Ta)能够任意地设定。另外，也可以使接收到录像触发信号的时刻T0之前的事件影像数据的保存时间与接收到录像触发信号的时刻T0之后的事件影像数据的保存时间不同。

参照图9，对由车身控制器110执行的记录保持条件的成立判定处理的内容进行说明。例如，通过将点火开关接通(即钥匙接通)来开始图9所示的流程图的处理，在进行了初始设定之后，反复执行步骤S110～S165的处理。

如图9所示，在步骤S110中，车身控制器110执行信息取得处理，并进入步骤S115。在信息取得处理(S110)中，车身控制器110取得锁定杆操作检测装置79b的检测结果(锁定杆79a的操作位置的信息)、物体检测装置90的检测结果(存在于机体4周围的物体的信息)、致动器操作检测装置70的检测结果(致动器的操作信息)以及姿势检测装置60的检测结果(作业装置10的姿势信息)。

在步骤S115中，车身控制器110基于在步骤S110中取得的姿势检测装置60的检测结果来运算作业半径Rw。并且，车身控制器110基于作业半径Rw、左设定角度θL以及右设定角度θR来设定警告区域S1，并进入步骤S120。

在步骤S120中，车身控制器110基于在步骤S110中取得的锁定杆操作检测装置79b的检测结果，判定锁定杆79a是否被操作到锁定解除位置。在步骤S120中若判定为锁定杆79a被操作至锁定解除位置，则进入步骤S125，若判定为锁定杆79a被操作至锁定位置，则返回到步骤S110。

在步骤S125中，车身控制器110基于在步骤S110中取得的物体检测装置90的检测结果，判定在机体4周围是否存在物体。在步骤S125中若判定为在机体4周围存在物体，则进入步骤S130，若判定为在机体4周围不存在物体，则返回到步骤S110。

在步骤S130中，车身控制器110基于在步骤S110中取得的物体检测装置90的检测结果，来运算所检测出的物体的以挖掘机为基准的位置，并进入步骤S135。

在步骤S135中，车身控制器110基于在步骤S110中取得的物体检测装置90的检测结果，判定检测出的物体是否是人。在步骤S135中若判定为检测出的物体是人，则进入步骤S137，若判定为检测出的物体不是人，则进入步骤S145。

在步骤S137中，车身控制器110基于步骤S130中的运算结果，判定检测出的人是否存在于注意区域S2内。在步骤S137中若判定为检测出的人存在于注意区域S2内，则进入步骤S140，若判定为检测出的人不存在于注意区域S2内，则返回到步骤S110。

在步骤S140中，车身控制器110基于步骤S130中的运算结果，判定检测出的人是否存在于警告区域S1内。在步骤S140中若判定为检测出的人存在于警告区域S1内，则进入步骤S160，若判定为检测出的人不存在于警告区域S1内，则进入步骤S150。

在步骤S145中，车身控制器110基于步骤S130中的运算结果，判定检测出的物体是否存在于警告区域S1内。在步骤S145中若判定为检测出的物体存在于警告区域S1内，则进入步骤S150，若判定为检测出的物体不存在于警告区域S1内，则返回到步骤S110。

在步骤S150中，车身控制器110基于在步骤S110中取得的致动器操作检测装置70的检测结果，判定是否正在进行致动器操作。在步骤S150中若判定为正在进行致动器操作，则进入步骤S160，若判定为未进行致动器操作，则返回到步骤S110。

在步骤S160中，车身控制器110当作记录保持条件成立，向影像数据记录装置130发送录像触发信号，并进入步骤S165。在步骤S165中，车身控制器110执行进行等待直至经过预定时间Ta为止的等待处理，并结束图9的流程图所示的处理。

为了便于说明，假设为一个物体的情况进行了说明，但实际上，车身控制器110对检测出的每个物体进行以挖掘机为基准的位置的运算处理(S130)、人判定处理(S135)、注意区域S2内的存在判定处理(S137)、警告区域S1内的存在判定处理(S140、S145)，对每个物体判定存储保持条件是否成立。车身控制器110在对每个物体进行了存储保持条件是否成立的判定的结果为即使一个存储保持条件成立的情况下，也发送录像触发信号(S160)。

参照图10A，对由录像控制器140执行的记录控制处理的内容进行说明。例如通过接通点火开关(即钥匙接通)来开始图10A所示的流程图的处理。

如图10A所示，在步骤S210中，录像控制器140执行初始化处理，并且进入到步骤S215。在步骤S215中，录像控制器140执行录像准备处理。在录像准备处理中，录像控制器140开始对持续记录部151持续记录由监视器控制器120生成的合成影像数据。当从开始向持续记录部151进行记录的时刻起经过了预定时间Ta时，录像控制器140当作录像准备处理完成，进入到步骤S220。

在步骤S220中，录像控制器140开始接受来自车身控制器110的录像触发信号，进入步骤S230。在步骤S230中，录像控制器140判定是否接收到来自车身控制器110的录像触发信号。录像控制器140反复执行该判定处理，直到判定为从车身控制器110接收到录像触发信号为止，当判定为接收到来自车身控制器110的录像触发信号时，进入步骤S240。

在步骤S240中，录像控制器140将包含接收到录像触发信号的时刻T0的预定期间[时刻(T0﹣Ta)～时刻(T0+Ta)]的合成影像数据作为事件影像数据保存在事件记录部152中，返回到步骤S230。

参照图10B，对结束录像控制器140的记录控制时的处理的内容进行说明。通过执行开始接受录像触发的处理(图10A的步骤S220)来开始图10B所示的流程图的处理。

如图10B所示，在步骤S250中，录像控制器140判定点火开关是否被断开(即钥匙断开)。录像控制器140反复执行该判定处理，直到判定为点火开关被断开为止，当判定为点火开关被断开时进入步骤S255。

在步骤S255中，录像控制器140判定是否正在执行事件记录处理(步骤S240)。在步骤S255中，如果判定为正在进行事件记录处理，则进入步骤S260，如果判定为不是正在进行事件记录处理，则进入步骤S265。在步骤S260中，录像控制器140执行等待处理，等待至经过预定时间Ta为止，并且进入到步骤S265。在步骤S265中，录像控制器140执行预定的结束处理，断开电源，结束图10B的流程图所示的处理。

对本实施方式的主要动作进行说明。当操作员搭乘到驾驶室7中，将锁定杆79a操作到锁定解除位置，并接通点火开关，由此发动机21启动时，开始影像数据记录装置130的持续记录(图10A的S215)。

在作业员在注意区域S2内且警告区域S1外的区域正在进行作业的情况下，当操作员进行了致动器操作，即行驶操作、旋转操作以及作业操作中的任一个或者复合操作时，记录保持条件成立(图9的S120中的“是”→S125中的“是”→S130→S135中的“是”→S137中的“是”→S140中的“否”→S150中的“是”)。因此，从控制装置100向影像数据记录装置130发送录像触发信号(图9的S160)，由影像数据记录装置130进行合成影像数据的记录保持(图10A的S230中的“是”→S240)。即，在本实施方式中，通过操作员的致动器操作，在液压挖掘机1有可能接近作业员的情况下，能够进行合成影像数据的记录保持。

当作业员从注意区域S2进入警告区域S1内时，即使在操作员未进行致动器操作的情况下，记录保持条件也成立(在图9的S120中的“是”→S125中的“是”→S130→S135中的“是”→S137中的“是”→S140中的“是”)。因此，从控制装置100向影像数据记录装置130发送录像触发信号(图9的S160)，由影像数据记录装置130进行合成影像数据的记录保持(图10A的S230中的“是”→S240)。即，在本实施方式中，在作业员存在于液压挖掘机1的附近，通过操作员的致动器操作，液压挖掘机1有可能与作业员接触的情况下，能够进行合成影像数据的记录保持。

在轮式装载机、自卸卡车等作业车辆位于警告区域S1内的情况下，若操作员进行了致动器操作，则记录保持条件成立(在图9的S120中的“是”→S125中的“是”→S130→S135中的“否”→S145中的“是”→S150中的“是”)。因此，从控制装置100向影像数据记录装置130发送录像触发信号(图9的S160)，由影像数据记录装置130进行合成影像数据的记录保持(图10A的S230中的“是”→S240)。即，在本实施方式中，通过操作员的致动器操作，在液压挖掘机1有可能与作业车辆接触的情况下，能够进行合成影像数据的记录保持。

根据上述的实施方式，起到以下的作用效果。

(1)液压挖掘机(作业机械)1具备：机体4；安装在机体4的致动器(液压缸10a、行驶用液压马达2a、旋转用液压马达3a)；用于使致动器(液压缸10a、行驶用液压马达2a、旋转用液压马达3a)动作的操作装置(锁定杆装置79以及致动器操作装置71、72、73)；检测操作装置(锁定杆装置79以及致动器操作装置71、72、73)的操作的操作检测装置(锁定杆操作检测装置79b以及致动器操作检测装置70)；拍摄机体4周围的拍摄装置30；记录包含由拍摄装置30拍摄到的影像的影像数据的影像数据记录装置130；控制影像数据记录装置130的控制装置100；以及检测机体4周围的物体的物体检测装置90。控制装置100基于物体检测装置90的检测结果以及操作检测装置(锁定杆操作检测装置79b以及致动器操作检测装置70)的检测结果，判定包含在机体4周围存在物体以及操作装置正在被操作的记录保持条件是否成立，在记录保持条件成立的情况下，通过影像数据记录装置130进行影像数据的记录保持。

以往，已知一种在检测到冲击的情况下进行影像数据的记录保持的技术，但在液压挖掘机1中，在作业中频繁地产生冲击。因此，在液压挖掘机1中，若构成为通过检测冲击来进行影像数据的记录保持，则频繁地进行影像数据的记录保持，所需场景的影像数据的记录保持的精度，即录像精度变低。

与此相对，在本实施方式中，在液压挖掘机1的周围存在物体时，能够仅在进行液压挖掘机1的操作等物体与液压挖掘机1有可能接近、接触的场景下，进行影像数据的记录保持。即，根据本实施方式，能够提高所需场景的录像精度。

(2)然而，在液压挖掘机1的运转中的全部时间进行影像数据的记录保持的情况下，有可能压迫记录装置的容量而覆盖所需场景的影像数据，或者提取所需场景的影像数据的作业花费工夫。与此相对，在本实施方式中，在记录保持条件成立的情况下进行影像数据的记录保持，因此能够将影像数据的量抑制得较小。因此，能够防止记录装置(事件记录部152)的容量不足。而且，能够容易地进行所需的影像数据的提取作业。

(3)液压挖掘机1具备通过无线通信将记录保持的影像数据向管理服务器(外部装置)53发送的通信装置160。如上所述，在本实施方式中，在记录保持条件成立的情况下，进行影像数据的记录保持，因此能够将向管理服务器53发送的影像数据的量抑制得较小。即，根据本实施方式，能够将向管理服务器53上传影像数据时的通信量抑制得低。

(4)液压挖掘机1具备设置在驾驶室7内的显示装置190。控制装置100将拍摄装置30拍摄到的影像与基于物体检测装置90的检测结果而生成的图像(框图像、消息图像、图标图像)进行合成来生成合成影像199，并使显示装置190的显示画面191a显示所生成的合成影像199。由影像数据记录装置130记录保持的影像数据是由显示装置190显示的合成影像199的数据。这样，在本实施方式中，在记录保持条件成立时，对操作员视线的监视器影像进行录像，因此能够准确地回顾记录保持条件成立时的状况。

(5)在锁定杆装置79被操作到锁定解除位置，且在机体4的周围存在物体，且物体是人，且物体存在于警告区域(第1范围)S1内的情况下，控制装置100当作第1记录保持条件成立，通过影像数据记录装置130进行影像数据的记录保持。根据该结构，能够进行作业员等人与液压挖掘机1有可能接触的场景的影像数据的记录保持。

(6)控制装置100在锁定杆装置79被操作到锁定解除位置，且在机体4的周围存在物体，且物体存在于警告区域(第1范围)S1内，且通过致动器操作装置71、72、73中的至少一个正在进行操作的情况下，当作第2记录保持条件成立，通过影像数据记录装置130进行影像数据的记录保持。根据该结构，能够进行作业车辆等物体与液压挖掘机1有可能接触的场景的影像数据的记录保持。

(7)控制装置100在锁定杆装置79被操作到锁定解除位置，且在机体4的周围存在物体，且物体是人，且通过致动器操作装置71、72、73中的至少一个正在进行操作，且物体不存在于警告区域(第1范围)S1内而存在于注意区域(第2范围)S2内的情况下，当作第3记录保持条件成立，通过影像数据记录装置130进行影像数据的记录保持。根据该结构，能够进行作业员等人与液压挖掘机1有可能接近的场景的影像数据的记录保持。

以下那样的变形例也在本发明的范围内，也能够将变形例所示的结构与在上述实施方式中说明的结构组合，或者将在以下的不同的变形例中说明的结构彼此组合。

<变形例1>

控制装置100也可以在锁定杆装置79被操作到锁定解除位置且在机体4的周围存在物体的情况下，当作记录保持条件成立，通过影像数据记录装置130进行影像数据的记录保持。即，可以省略图9的流程图所示的步骤S115、S130、S135、S137、S140、S145、S150。在锁定杆装置79被操作到锁定解除位置的情况下，能够通过致动器操作装置71、72、73使致动器动作。根据该结构，能够进行物体与液压挖掘机1有可能接近、接触的场景下的影像数据的记录保持。

<变形例2>

控制装置100也可以在锁定杆装置79被操作到锁定解除位置，且在机体4的周围存在物体，且物体是人的情况下，当作记录保持条件成立，通过影像数据记录装置130进行影像数据的记录保持。即，可以省略图9的流程图所示的步骤S115、S130、S137、S140、S145、S150。在锁定杆装置79被操作到锁定解除位置的情况下，能够通过致动器操作装置71、72、73中的至少一个使致动器动作。根据该结构，能够进行人与液压挖掘机1有可能接近、接触的场景下的影像数据的记录保持。

<变形例3>

控制装置100也可以在通过致动器操作装置71、72、73中的至少一个正在进行操作，且在机体4的周围存在物体的情况下，当作记录保持条件成立，通过影像数据记录装置130进行影像数据的记录保持。即，可以省略图9的流程图所示的步骤S115、S130～S145，并执行步骤S150的处理来代替步骤S120的处理。根据该结构，能够进行物体与液压挖掘机1有可能接近、接触的场景下的影像数据的记录保持。

<变形例4>

控制装置100也可以在包括锁定杆装置79被操作到锁定解除位置、在机体4的周围存在物体、以及发动机21的旋转速度(发动机转速)发生了变动的记录保持条件成立的情况下，通过影像数据记录装置130进行影像数据的记录保持。控制装置100基于来自检测发动机转速的发动机转速传感器的信号，判定发动机转速是否发生了变动。根据这样的变形例，在由操作员操作致动器操作装置71、72、73从而开始了作业的情况下，若发动机转速变动，则开始影像数据的记录保持，因此能够进行物体与液压挖掘机1有可能接近、接触的场景下的影像数据的记录保持。

<变形例5>

在上述实施方式中说明了以下的例子：规定注意区域S2的左设定角度θL以x轴为基准向左转方向为90度，规定预定注意区域S2的右设定角度θR以x轴为基准向右转方向为90度，但本发明并不限于此。左设定角度θL以及右设定角度θR能够设定为任意的值。另外，左设定角度θL以及右设定角度θR也可以通过液压挖掘机1的操作员对显示装置(触摸屏监视器)190进行预定的操作来任意设定。

<变形例6>

在上述实施方式中，如图6所示，说明了以下的例子：将由左设定角度θL、右设定角度θR及作业半径Rw规定的扇形(半圆形)的区域S11与以旋转中心轴O为中心的半径Rs的圆形的区域S12合成后的区域设定为警告区域(第1范围)S1，但本发明并不限定于此。例如，也可以通过对显示装置(触摸屏监视器)190的显示画面上的多个部位进行触摸操作，来设定以触摸操作的位置为顶点的多边形的警告区域(第1范围)S1。

<变形例7>

在上述实施方式中，对于记录保持合成影像数据并发送至管理服务器53的例子进行了说明，但本发明并不限于此。也可以直接记录保持由拍摄装置30拍摄到的影像的数据，并发送给管理服务器53。

<变形例8>

在上述实施方式中，对于监视器控制器120基于由多个拍摄装置30拍摄到的影像来生成俯瞰影像194a的例子进行了说明，但本发明并不限于此。监视器控制器120也可以将多个拍摄装置30拍摄到的影像作为单独的影像显示在显示装置190的显示画面191a。

<变形例9>

在上述实施方式中，对于分别设置车身控制器110和监视器控制器120的例子进行了说明，但本发明并不限于此。也可以通过一个控制器来实现车身控制器110和监视器控制器120的功能。

<变形例10>

致动器操作检测装置70也可以是检测操作杆71a、72a、73a的操作角(操作量)的电位计等。在该情况下，控制装置100在操作杆71a、72a、73a的操作角θ的绝对值|θ|为预先决定的阈值θ0以上的情况下，判定为正在通过致动器操作装置71、72、73进行操作，在操作角θ的绝对值|θ|小于阈值θ0的情况下，判定为没有通过致动器操作装置71、72、73进行操作。操作杆71a、72a、73a在中立位置的操作角为0(零)度，阈值θ0被设定为比0(零)大的值。

<变形例11>

在上述实施方式中，说明了车身控制器110基于从物体检测装置90发送的反射强度的信息来判定物体是否是人的例子，但判定方法并不限于此。物体检测装置90也可以基于反射强度的信息来判定物体是否为人，并将该判定结果向车身控制器110输出。在该情况下，车身控制器110基于从物体检测装置90发送的判定结果(例如，判定标志信号)，判定物体是否是人。

<变形例12>

在上述实施方式中，对物体检测装置90为红外线传感器的例子进行了说明，但本发明并不限于此。物体检测装置90也可以是立体照相机。在该情况下，立体照相机作为物体检测装置90兼拍摄装置30发挥功能。控制装置100例如提取由立体照相机拍摄到的物体的形状的图案，在提取出的图案与预先设定的人的图案匹配的情况下将该物体判定为人，在不匹配的情况下判定为不是人。另外，作为物体检测装置90也可以采用3维LiDAR。

<变形例13>

在上述实施方式中，说明了当从接收到录像触发信号的时刻T0起经过了预定时间Ta时结束记录保持处理的例子，但本发明并不限于此。例如，也可以在锁定杆79a被操作到锁定位置、或者物体检测装置90检测不到物体等记录保持条件不成立的情况下，结束记录保持处理。

<变形例14>

在上述实施方式中，说明了持续记录部151和事件记录部152是分体的记录装置的例子，但持续记录部151和事件记录部152也可以是一个记录装置。在该情况下，连续记录的合成影像数据能够覆盖，事件记录的合成影像数据不能覆盖。

<变形例15>

在上述实施方式中，对致动器操作装置71、72、73为液压先导式的操作装置的例子进行了说明，但也可以将本发明应用于电气式的操作装置。另外，促动器不限于液压致动器，在电动致动器的情况下也能够应用本发明。

<变形例16>

在上述实施方式中，以作业机械为履带式的液压挖掘机1的情况为例进行了说明，但本发明并不限于此。能够将本发明应用于轮式的液压挖掘机、轮式装载机等各种作业机械。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过示出了本发明的应用例的一部分，并非将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。

符号说明

1…液压挖掘机(作业机械)、2a…行驶用液压马达(致动器)、3a…旋转用液压马达(致动器)、4…机体、7…驾驶室、10…作业装置、10a…液压缸(致动器)、19…周围监视系统、30…拍摄装置、31、32、33、34…照相机(拍摄装置)、53…管理服务器(外部装置)、60…姿势检测装置、70…致动器操作检测装置、71…作业操作装置(致动器操作装置)、72…旋转操作装置(致动器操作装置)、73…行驶操作装置(致动器操作装置)、76a、76b…作业操作传感器(致动器操作检测装置)、77a、77b…旋转操作传感器(致动器操作检测装置)、78a、78b…行驶操作传感器(致动器操作检测装置)、79…锁定杆装置、79b…锁定杆操作检测装置、80…液压系统、90…物体检测装置、100…控制装置、110…车身控制器、120…监视器控制器、130…影像数据记录装置、140…录像控制器、160…通信装置、190…显示装置、191a…显示画面、192…图标区域、193…消息区域、194…照相机图像区域、194a…俯瞰影像、195a…物体、195b…框图像、196a…物体、196b…框图像、S197a…物体、S197b…框图像、S199b…合成影像、S1…警告区域(第1范围)、S2…注意区域(第2范围)。

Claims (9)

1.一种作业机械，其具备：机体；致动器，其安装在所述机体上；操作装置，其用于使所述致动器动作；操作检测装置，其检测所述操作装置的操作；拍摄装置，其对所述机体的周围进行拍摄；影像数据记录装置，其记录包含由所述拍摄装置拍摄到的影像的影像数据；控制装置，其控制所述影像数据记录装置；以及物体检测装置，其检测所述机体的周围的物体，

其特征在于，

所述控制装置基于所述物体检测装置的检测结果以及所述操作检测装置的检测结果，判定记录保持条件是否成立，在所述记录保持条件成立的情况下，通过所述影像数据记录装置进行所述影像数据的记录保持，其中，所述记录保持条件包括在所述机体的周围存在物体以及所述操作装置正在被操作。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述作业机械还具备通信装置，该通信装置通过无线通信向外部装置发送所述记录保持的所述影像数据。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述作业机械具备设置在驾驶室内的显示装置，

所述控制装置将所述拍摄装置拍摄到的影像与基于所述物体检测装置的检测结果而生成的图像进行合成来生成合成影像，并使所述显示装置的显示画面显示所生成的所述合成影像，

由所述影像数据记录装置记录保持的所述影像数据是所述合成影像的数据。

4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

作为所述操作装置而具有：

致动器操作装置，其指令所述促动器的动作；以及

锁定杆装置，其被选择性地操作到锁定位置和锁定解除位置，其中，所述锁定位置是无法通过所述致动器操作装置使所述致动器动作的位置，所述锁定解除位置是能够通过所述致动器操作装置使所述致动器动作的位置，

在包括所述锁定杆装置被操作到所述锁定解除位置以及在所述机体的周围存在物体的所述记录保持条件成立的情况下，所述控制装置通过所述影像数据记录装置进行所述影像数据的记录保持。

5.根据权利要求4所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置判定所述物体检测装置检测出的物体是否为人，

在包括所述锁定杆装置被操作到所述锁定解除位置、在所述机体的周围存在物体、以及所述物体是人的所述记录保持条件成立的情况下，所述控制装置通过所述影像数据记录装置进行所述影像数据的记录保持。

6.根据权利要求4所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置判定所述物体检测装置检测出的物体是否存在于第1范围内，其中，所述第1范围是在所述机体的周围且靠近所述机体的区域预先设定的范围，

在包括所述锁定杆装置被操作到所述锁定解除位置、在所述机体的周围存在物体、所述物体是人、以及所述物体存在于所述第1范围内的所述记录保持条件成立的情况下，所述控制装置通过所述影像数据记录装置进行所述影像数据的记录保持。

7.根据权利要求4所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置判定所述物体检测装置检测出的物体是否为人，

所述控制装置判定所述物体检测装置检测出的物体是存在于第1范围内还是存在于第2范围内，所述第1范围是在所述机体的周围且靠近所述机体的区域预先设定的范围，所述第2范围是以包含所述第1范围的方式预先设定的范围；

在包括所述锁定杆装置被操作到所述锁定解除位置、在所述机体的周围存在物体、所述物体是人、以及所述物体存在于所述第1范围内的第1的所述记录保持条件成立的情况下，所述控制装置通过所述影像数据记录装置进行所述影像数据的记录保持；

在包括所述锁定杆装置被操作到所述锁定解除位置、在所述机体的周围存在物体、所述物体存在于所述第1范围内、以及正在进行所述致动器操作装置的操作的第2的所述记录保持条件成立的情况下，所述控制装置通过所述影像数据记录装置进行所述影像数据的记录保持；以及

在包括所述锁定杆装置被操作到所述锁定解除位置、在所述机体的周围存在物体、所述物体是人、正在进行所述致动器操作装置的操作、以及所述物体不存在于所述第1范围内而存在于所述第2范围内的第3的所述记录保持条件成立的情况下，所述控制装置通过所述影像数据记录装置进行所述影像数据的记录保持。

8.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

作为所述操作装置，具有对所述致动器的动作进行指令的致动器操作装置，

在包括正在进行所述致动器操作装置的操作、以及在所述机体的周围存在物体的所述记录保持条件成立的情况下，所述控制装置通过所述影像数据记录装置进行所述影像数据的记录保持。

9.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

在包括所述作业机械的发动机转速发生了变动的所述记录保持条件成立的情况下，所述控制装置通过所述影像数据记录装置进行所述影像数据的记录保持。

Images