CN108699817B - 工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明的工程机械具备：能够分别拍摄不同的方向地安装于上部回转体(12)的多个摄像机(96)；用于存储多个摄像机拍摄到的视频的视频存储装置(99)；控制装置(40)；以及液压挖掘机(1)。控制装置具有：在下部行驶体(11)、上部回转体(12)以及作业机(1A)动作时，从多个摄像机(96)选择与该动作对应的摄像机的摄像机选择部(40a)；以及将由通过摄像机选择部(40a)选择出的摄像机在下部行驶体、上部回转体或作业机的动作中拍摄到的视频存储于视频存储装置(99)的存储控制部(40b)。

Description

工程机械

技术领域

本发明涉及能够存储周围的映像的工程机械。

背景技术

在汽车等领域，有时为了分析事故的原因、责任的划分等，利用由行车记录仪拍摄到的视频。作为行车记录仪，存在以下情况：用前方拍摄摄像机和后方拍摄摄像机拍摄车辆的内外的状况，在由加速度传感器检测到基准值以上的加速度(即，事故发生时对车辆的撞击)的情况下，将保存于RAM的预定时间段(大概10～100秒左右)的前方拍摄摄像机和后方拍摄摄像机的视频写入非易失存储器(例如，日本特开2016－149628号公报)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－149628号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在包括液压挖掘机等在内的工程机械中，也存在希望用行车记录仪的视频进行事故时的查证的需求，但是，工程机械在性质上即使在正常工作时，也会施加很多比接触等事故的撞击严重的撞击，如上述那样使用加速度传感器的方法难以区别正常工作时的撞击和事故时的撞击。即，难以将用于汽车等的行车记录仪延用至工程机械。

另外，为了解决这种课题，考虑始终将摄像机的视频记录至存储装置(例如，闪存等非易失存储器)的方法。但是，与汽车相比，工程机械因为车身大，倾向于增加拍摄周围的视频的摄像机的台数，视频的总数据量容易增加。即，若以同容量的存储装置进行比较，在工程机械可记录的时间倾向于比汽车短。另外，在工程机械中，管理主体相同的机械彼此的事故较多，与发生事故时迅速参照的汽车行车记录仪的数据不同，大多在短暂期间内部参照，而是放置。若预先放置事故发生时的视频，则存在存储装置不存在空余容量，事故发生时的视频被新的视频覆盖而消失的问题。因此，工程机械可以说难以采取始终记录，优选的是，尽量仅记录需要的视频，从而尽量抑制存储装置的数据量增加。

本发明是鉴于上述课题而提出的，其目的在于提供能够记录可以正确地掌握事故发生时的周围状况的视频的工程机械。

用于解决课题的方案

本申请包括多个解决上述课题的方案，若列举其中一例，则为一种工程机械，其具备：能够行驶的行驶体；安装于上述行驶体上，且能够左右回转的回转体；以及安装于上述回转体的作业机，上述工程机械具备：能够分别拍摄不同的方向地安装于上述回转体的多个摄像机；用于存储上述多个摄像机拍摄到的视频的存储装置；以及控制装置，该控制装置具有在上述行驶体、上述回转体或上述作业机动作时从上述多个摄像机选择与此动作对应的摄像机的摄像机选择部、以及将由通过上述摄像机选择部选择出的摄像机在上述动作中拍摄到的视频存储于上述存储装置的存储控制部。

发明的效果

根据本发明，能够选择与工程机械的动作对应的摄像机的视频，因此能够正确地掌握事故发生时的工程机械的周围的状况。

附图说明

图1是本发明的实施方式的液压挖掘机的结构图。

图2是将图1的液压挖掘机的控制器与液压驱动装置一起表示的图。

图3是图1的液压挖掘机的控制器的硬件结构图。

图4是图1的液压挖掘机的控制器的功能块图。

图5是表示图1的液压挖掘机的坐标系的图。

图6是由图1的液压挖掘机的控制器执行的摄像机视频存储处理的流程图。

图7是由图1的液压挖掘机的控制器执行的前方拍摄摄像机的驱动机构的控制处理的流程图。

图8是表示四台摄像机的拍摄图像的一例的图。

具体实施方式

以下，使用附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，以下，示例具备铲斗10作为作业机的前端的附件的液压挖掘机，但具备铲斗以外的附件的液压挖掘机也可以应用本发明。

另外，在以下的说明中，在同一结构要素存在多个的情况下，有时在符号(数字)的末尾标注字母，有时省略该字母，汇总标记该多个结构要素。例如，存在三个泵300a、300b、300c时，有时将它们汇总地标记为泵300。

[液压挖掘机1的结构]

图1是本发明的实施方式的液压挖掘机的结构图，图2是将本发明的实施方式的液压挖掘机的控制器(控制装置)与液压驱动装置一起表示图。

图1中，液压挖掘机1具备：沿前后方向可行驶d下部行驶体11；安装于下部行驶体11上且可左右回转的上部回转体12；安装于上部回转体12的前方的多关节型的前作业机1A；作为计算机的控制器(控制装置)40；分别可进行不同方向的视频的拍摄的四个单目摄像机96a、96b、96c、96d；以及用于存储摄像机96拍摄到的视频的视频存储装置99。此外，以下，有时将下部行驶体11和上部回转体12称为车身1B。

下部行驶体11通过驱动收纳于履带架111的左右的行驶液压马达3a、3b使左右的履带(履带)112旋转，从而各履带112沿前进方向会后退方向旋转。若左右的行驶液压马达3a、3b沿相同方向旋转，则下部行驶体11前进或后退(此外，这里的前进方向和后退方向对应于履带架的前后方向的一方和另一方)。在使左右的行驶液压马达3a、3b的一方停止而使另一方旋转的情况下，和在使左右的行驶液压马达3a、3b沿不同方向旋转的情况下，下部行驶体11旋转。

上部回转体12经由安装于履带架111上的回转轴承(未图示)与下部行驶体11连结，通过将与刻画于该回转轴承的内周面的齿轮啮合的小齿轮(未图示)利用搭载于回转架121的回转液压马达4驱动，从而构成为能够向左右方向的任一方向相对于下部行驶体11旋转360度。

前作业机1A通过连结在垂直方向上分别转动的多个被驱动部件(起重臂8、悬臂9以及铲斗10)而构成，起重臂8的基端可旋转地支撑于回转架121上。在起重臂8的前端部可转动地安装有悬臂9，在悬臂9的前端部经由铲斗联杆13可转动地安装有铲斗10。起重臂8、悬臂9、铲斗10分别通过起重臂缸筒5、悬臂缸筒6、铲斗缸筒7驱动。

在连结起重臂8和回转架121的起重臂销、连结悬臂9和起重臂8的悬臂销、以及连接铲斗10和悬臂9的铲斗联杆分别安装有起重臂角度传感器30、悬臂角度传感器31、起重臂角度传感器32。起重臂角度传感器30、悬臂角度传感器31以及起重臂角度传感器32分别检测起重臂8、悬臂9以及铲斗10的转动角度α、β、γ(参照图5)。另外，在上部回转体12安装有检测上部回转体12(车身1B)相对于基准面(例如，水平面)的前后方向的倾斜角θ(参照图5)的车身倾斜角传感器33。

在位于上部回转体12的前方左侧的驾驶室内设置有：具有行驶右杆23a的操作装置47a；具有行驶左杆23b的操作装置47b；共享操作右杆1a的操作装置45a、46a；以及共享操作左杆1b的操作装置45b、46b。

操作装置45、46、47是液压先导方式，以从先导泵48吐出的液压为基础，产生分别与由操作人员操作的行驶右杆23a、行驶左杆23b、操作右杆1a以及操作左杆1b的操作量(例如，杆行程)和操作方向对应的先导压(有时称为操作压)。这样产生的先导压经由先导线路144a～149b(参照图2)供给至控制阀单元20内的对应的流量控制阀15a～15f(参照图2)的液压驱动部150a～155b，被用作驱动这些流量控制阀15a～15f的控制信号。

在先导线路144a、144b、145a、145b、146a、146b、147a、147b、148a、148b、149a、149b分别安装有压力传感器70a、70b、71a、71b、72a、72b、73a、73b、74a、74b、75a、75b。压力传感器70a～75b分别检测先导线路144a～149b的先导压作为操作杆1a、1b、23a、23b的操作量，将该检测值输出至控制器40。

作为搭载于上部回转体12的动力机的发动机18驱动液压泵2和先导泵48。液压泵2是由调节器2a控制容量的可变容量型泵，先导泵48是固定容量型泵。本实施方式中，在先导线路144、145、146、147、148、149的途中设有穿梭块162。从操作装置45、46、47输出的液压信号经由该穿梭块162也输入调节器2a。省略穿梭块162的详细结构，但是液压信号经由穿梭块162输入至调节器2a，液压泵2的吐出流量根据该液压信号而被控制。

作为先导泵48的吐出配管的泵线路160通过锁紧阀39后分支成多个而连接于操作装置45、46、47的各阀。锁紧阀39在本例中使电磁切换阀，其电磁驱动部与配置于驾驶室(图1)的门锁定杆(未图示)的位置检测器电连接。门锁定杆的位置由位置检测器检测，从该位置检测器对锁紧阀39输入与门锁定杆的位置对应的信号。门锁定杆的位置若位于锁定位置，则锁紧阀39关闭，泵线路160被切断，位于锁定解除位置，则锁紧阀39打开，泵线路160连通。也就是，在泵线路160被切断的状态下，操作装置45、46、47的操作无效，禁止进行回转、挖掘等动作。

从液压泵2吐出的液压经由流量控制阀15a、15b、15c、15d、15e、15f(参照图2)供给至行驶右液压马达3a、行驶左液压马达3b、回转液压马达4、起重臂缸筒5、悬臂缸筒6、铲斗缸筒7。起重臂缸筒5、悬臂缸筒6、铲斗缸筒7通过供给来的液压伸缩，从而起重臂8、悬臂9、铲斗10分别转动，铲斗10的爪尖位置及作业机1A的姿势发生变化。另外，回转液压马达4通过供给来的液压旋转，从而上部回转体12相对于下部行驶体11回转。而且，行驶右液压马达3a、行驶左液压马达3b通过供来的液压旋转，从而下部行驶体11行驶。

四台摄像机(前方拍摄摄像机96a、左方拍摄摄像机96b、右方拍摄摄像机96c以及后方拍摄摄像机96d)安装于上部回转体12的上表面外缘附近。各摄像机96的镜头优选使用鱼眼镜头。

前方拍摄摄像机96a以俯视的方式安装于驾驶室的上表面的前侧外缘，能够拍摄上部回转体12的前方。前方拍摄摄像机96a具有可沿上下方向摇头的倾斜功能，且具备用于该功能的驱动机构97(参照图3)。驱动机构97是以倾斜轴为中心使前方拍摄摄像机96a旋转驱动的马达，基于从控制器40(驱动机构控制部40e(参照图4))输出的控制信号而控制。

左方拍摄摄像机96b以俯角安装于上部回转体12的上表面的左侧外缘，能够拍摄上部回转体12的左方。右方拍摄摄像机96c以俯角安装于上部回转体12的上表面的右侧外缘，能够拍摄上部回转体12的右方。后方拍摄摄像机96b以俯角安装于上部回转体12的上表面的后侧外缘，能够拍摄上部回转体12的后方。

图8表示四台摄像机96的拍摄像的一例。图8表示前方拍摄摄像机96a的拍摄像25a、左方拍摄摄像机96b的拍摄像25b、右方拍摄摄像机96c的拍摄像25c、以及后方拍摄摄像机96d的拍摄像25d。拍摄像25a映出了铲斗10和悬臂9，拍摄像25d映出了在上部回转体12的背后行驶的车辆110。各拍摄像25能够显示于显示装置53。

视频存储装置99是与控制器40连接的由非易失存储器构成的外部存储装置，例如，能够利用闪存。此外，视频存储装置99无需为外部存储装置，可以利用控制器40的内部的存储装置(例如ROM93)。

在上部回转体12安装有用于检测施加至上部回转体12的撞击(力)的大小的加速度传感器98。

在上部回转体12的驾驶室内，在操作面板(未图示)的上方等不会遮挡操作人员的视野的位置设置有用于切换允许和禁止向视频存储装置99记录四台摄像机96的视频的视频拍摄ON(打开)/OFF(关闭)开关17和用于切换前方拍摄摄像机96a的朝向追随铲斗10的爪尖的位置的倾斜功能的ON(打开)/OFF(关闭)的倾斜ON(打开)/OFF(关闭)开关19。

另外，在驾驶室内，在不遮挡操作人员的视野的位置设置有用于显示摄像机96拍摄到的视频等的显示装置(监视器)53。

[控制器40的结构]

图3表示控制器40的硬件结构。控制器40是具有输入部91、作为处理器的中央处理装置(CPU)92、作为存储装置的只读存储器(ROM)93及随机存取存储器(RAM)94、以及输出部95的计算机。

输入部91输入来自作为姿势传感器的角度传感器30～32及倾斜角传感器33的信号、来自动作拍摄ON(打开)/OFF(关闭)开关17的信号、来自作为动作检测传感器的压力传感器70～75的信号、以及来自作为撞击检测传感器的加速度传感器98的信号，变换成CPU92可利用的形式。

ROM93是存储用于执行包含后述的图6的流程图的处理的各种处理的控制程序和执行该流程图所需的各种信息等的记录介质。CPU92根据存储于ROM93的控制程序，对从输入部91及存储器93、94获取到的信号进行预定的运算处理。RAM94作为临时存储摄像机96拍摄到的画像的临时存储部(参照图4)，包含视频存储器(VRAM)。

输出部95作成与在CPU92的运算结果对应的输出用的信号、数据，将该信号、数据输出至视频存储装置99、显示装置53以及前方拍摄摄像机的驱动机构97，从而将摄像机96的拍摄视频记录于视频存储装置99、将摄像机96的拍摄视频显示于显示装置53、驱动前方拍摄摄像机的驱动机构97。

另外，在控制器40连接有四台摄像机96、12个压力传感器70～75、加速度传感器98、视频拍摄ON(打开)/OFF(关闭)开关17、四个角度传感器30～33、视频存储装置99、显示装置53、以及前方拍摄摄像机驱动机构97。

此外，图3的控制器40作为存储装置具备称为ROM93及RAM94的半导体存储器，只要是存储装置，就可以替代，例如，也可以具备硬盘驱动器等磁存储装置。

图4是本发明的实施方式的控制器40的功能块图。控制器40具备摄像机选择部40a、存储控制部40b、撞击判断部40c、爪尖位置运算部40d、以及驱动机构控制部40e。此外，在图4中，将摄像机选择部40a、存储控制部40b、撞击判断部40c、爪尖位置运算部40d以及驱动机构控制部40e介绍为“装置”、即硬件，但是，也可以预先将可执行这些装置的功能的程序存储于ROM93，通过该程序实现各装置的功能。

全部摄像机96拍摄到的视频通过控制器40临时存储于临时存储部94。在此存储的视频是从当前起，追溯预定时间(T1)的期间的视频，T1之前的视频随着时间经过而被消除(更新)。

摄像机选择部40a在下部行驶体11、上部回转体12以及作业机1A动作时，根据该动作从四台摄像机96中选择向视频存储装置99记录视频的摄像机。更具体而言，基于从操作装置45、46、47输出的操作信号(由压力传感器70～75得到的先导压的检测值)，判断下部行驶体11、上部回转体12以及作业机1A的每一个有无动作，基于该判断结果，选择向视频存储装置99记录视频的摄像机。该选择处理的详情后面使用附图来叙述。

此外，也可以取代摄像机的选择，进行存储至临时存储部94的四台摄像机96的视频的选择。另外，基于压力传感器70～75的检测值进行动作的有无的判断只是一例，例如，也可以利用检测各操作装置45、46、47的操作杆的旋转位移的位置传感器(例如，旋转编码器)的检测值判断动作的有无。另外，也可以安装检测各液压缸筒5、6、7的伸缩量的行程传感器，基于其检测值判断动作的有无。

存储控制部40b将存储于临时存储部94的视频存储于视频存储装置99。更具体而言，将利用由摄像机选择部40a选择出的至少一个摄像机96或者由撞击判断部40c在检测到撞击时选择的至少一个摄像机96，在下部行驶体11、上部回转体12或作业机1A的动作中拍摄且存储于临时存储部94的视频存储于视频存储装置99。记录视频时，可以将存储于临时存储部94的视频(即，录像时间为T1的视频)直接存储于视频存储装置99，也可以将删除了临时存储部94的视频的一部分的视频(即，录像时间比T1短的视频)存储于视频存储装置99。

撞击判断部40c在下部行驶体11、上部回转体12以及作业机1A停止中根据加速度传感器98的检测值计算的上部回转体12的加速度超过预定阈值时，将临时存储于临时存储部94的四台全部的摄像机96a、96b、96c、96d的拍摄视频记录于视频存储装置99。在此，“下部行驶体11、上部回转体12以及作业机1A停止中”能够根据压力传感器70～75的检测值判别。而且，“预定阈值”以事故发生时施加至上部回转体12的撞击(外力)为基准设定，在加速度超过该阈值的情况下，视为发生了事故。例如，以上部回转体12及作业机A停止中其它液压挖掘机碰撞的事故发生时上部回转体12产生的加速度为基准设定阈值(a)，且至少设定为比上部回转体12及作业机A停止中由于发动机的工作振动而上部回转体12产生的加速度(a₀)大(a＞a₀)。

爪尖位置运算部40d基于角度传感器30～33的信息计算作业机1A的姿势及铲斗10的爪尖的位置。作业机1A的姿势能够在图5的挖掘机坐标系上定义。图5的挖掘机坐标系是设定于上部回转体12的坐标系，以可转动地支撑于上部回转体12的起重臂8的基底部为原点，将上部回转体12的垂直方向设定为Z轴，将水平方向设定为X轴。将起重臂8相对于X轴的倾斜角设为起重臂角α，将悬臂9相对于起重臂8的倾斜角设为悬臂角β，将铲斗爪尖相对于悬臂的倾斜角设为铲斗角γ。将车身1B(上部回转体12)相对于水平面(基准面)的倾斜角设为倾斜角θ。起重臂角α由起重臂角度传感器30检测，悬臂角β由悬臂角度传感器31检测，铲斗角γ由铲斗角度传感器32检测，倾斜角θ由车身倾斜角传感器33检测。如图5中限定地，当将起重臂8、悬臂9、铲斗10的长度分别设为L1、L2、L3时，挖掘机坐标系中的铲斗爪尖位置的坐标及作业机1A的姿势能够用L1、L2、L3、α、β、γ表现。

驱动机构控制部40e在倾斜ON(打开)/OFF(关闭)开关19为ON(打开)的情况下，基于由爪尖位置运算部40d计算出的铲斗爪尖位置的坐标和前方拍摄摄像机96a的坐标，以铲斗爪尖位于前方拍摄摄像机96a的拍摄像的上下方向的中央部的方式输出驱动驱动机构97的控制信号。驱动机构97基于从驱动机构控制部40e输入的控制信号旋转驱动前方拍摄摄像机96a。由此，以铲斗爪尖始终位于前方拍摄摄像机96a的拍摄像的中央部的方式变更前方拍摄摄像机96a的倾斜角。此外，在此，对铲斗爪尖始终保持于前方拍摄摄像机96a的拍摄像的中央部的情况进行了说明，但是，也可以在爪尖不移动至前方拍摄摄像机96a的拍摄像的外部的情况下，中断倾斜角的变更等，在铲斗爪尖包含于拍摄像的范围内适当变更控制。

在倾斜ON(打开)/OFF(关闭)开关19为OFF(关闭)的情况下，驱动机构控制部40e将前方拍摄摄像机96a的倾斜角保持为设定值，停止驱动机构97的驱动。作为倾斜角的设定值，预选与其它摄像机96b、96c、96d同样的设定俯角，但是也可以根据作业而变更。

[由控制器40执行的具体的处理内容]

接下来，使用图6及图7，对由本实施方式的控制器40执行的处理的详情进行说明。图6是由本实施方式的控制器40执行的摄像机视频存储处理的流程图。控制器40以预定的控制周期执行图6的流程图。

首先，在S100，控制器40判断视频拍摄ON(打开)/OFF(关闭)开关17是否为ON(打开)，若为ON(打开)，则进入S110，若为OFF(关闭)，则待机，直至下一控制周期。

在S110，摄像机选择部40a输入压力传感器70～75的检测值，判断是否从操作人员对操作杆1a、1b、23a、23b进行操作输入。该判断能够通过各压力传感器70～75的检测压力是否超过阈值来判断，作为该阈值，能够使用各操作杆1a、1b、23a、23b操作时在各先导线路144～149产生的先导压的最低值。因此，在全部的压力传感器70～75的检测压力未超过阈值的情况下，全部的操作杆1a、1b、23a、23b的操作判断为“无”，进入S240。若即使存在一个超过阈值的压力传感器，则操作判断为“有”，进入S120。

在S120，摄像机选择部40a判断下部行驶体11是否正在动作，即在S110检测到的杆操作是否为对下部行驶体11的行驶马达3a、3b的操作。具体而言，判断四个压力传感器74a、74b、75a、75b的任一个的检测压力是否超过了阈值。在此，四个压力传感器74a、74b、75a、75b的任一个的检测压力超过了阈值的情况下，判断为下部行驶体11正在动作，进入S130。另一方面，在四个压力传感器74a、74b、75a、75b的检测压力均未超过阈值的情况下，上部回转体12或作业机1A为操作对象，因此进入S140。

在S130，摄像机选择部40a作为向存储装置99存储视频的摄像机选择前方拍摄摄像机96a和后方拍摄摄像机96d，进入S200。

在S140，摄像机选择部40a判断上部回转体12是否正在右转，即在S110检测到的杆操作是否为使上部回转体12的回转马达4右转的操作。具体而言，判断压力传感器73a的检测压力是否超过了阈值。在此，在压力传感器73a的检测压力超过了阈值的情况下，判断为上部回转体12正在右转，进入S150。另一方面，在压力传感器73a的检测压力未超过阈值的情况下，上部回转体12的左转或作业机1A的动作为操作目的，因此进入S160。

在S150，摄像机选择部40a作为向存储装置99存储视频的摄像机，选择前方拍摄摄像机96a和右方拍摄摄像机96c，进入S200。

在S160，摄像机选择部40a判断上部回转体12是否正在左转，即在S110检测到的杆操作是否为使上部回转体12的回转马达4左转的操作。具体而言，判断压力传感器73b的检测压力是否超过了阈值。在此，在压力传感器73b的检测压力超过了阈值的情况下，判断为上部回转体12正在左转，进入S170。另一方面，在压力传感器73b的检测压力未超过阈值的情况下，作业机1A为操作对象，因此进入S180。

在S170，摄像机选择部40a作为向存储装置99存储视频的摄像机，选择前方拍摄摄像机96a和左方拍摄摄像机96b，进入S200。

在S180，摄像机选择部40a判断为作业机1A正在动作。即，该情况是通过排除法，在S110检测到的杆操作是对作业机1A的起重臂缸筒5、悬臂缸筒6以及铲斗缸筒7的至少一个的操作的情况。具体而言，是六个压力传感器70a、70b、71a、71b、72a、72b的任一个的检测压力超过了阈值的情况。该情况下，判断为作业机1A正在动作，进入S190。

在S190，摄像机选择部40a作为向存储装置99存储视频的摄像机，选择前方拍摄摄像机96a，进入S200。

在S200，存储控制部40b从临时存储部94取得在S130、S150、S170、S190的任一个选择的摄像机96的视频，将其存储于视频存储装置99。此时，开始向视频存储装置99存储时(在一次控制周期中，第一次到达S200时的操作，从S210返回S200的情况下，不作为对象)，从视频存储装置99探索上次的存储结束位置，从该探索到的存储结束位置起存储视频数据。

在S210，摄像机选择部40a判断在S120、S140、S160、S180进行的基于压力传感器70～75的检测压力的动作判断结果是否存在变更。更具体而言，指定S130、S150、S170、S190中实际通过的步骤，判断为了通过该步骤而所需的条件在S210的时刻是否仍满足。例如，在通过了S130的情况下，判断四个压力传感器74a、74b、75a、75b的任一个的检测压力是否超过了阈值，在通过了S150的情况下，判断压力传感器73a的检测压力是否超过了阈值，在通过了S170的情况下，判断压力传感器73b的检测压力是否超过了阈值，在通过S190的情况下，判断六个压力传感器70a、70b、71a、71b、72a、72b的任一个的检测压力是否超过了阈值。然后，其结果，在S210的时刻得到相同的动作判断结果的情况下，判断为“不变更”，在S200继续记录视频。另一方面，在S210的时刻得到不同的动作判断结构(也包括全部的压力传感器70～75的检测压力为阈值以下的情况)的情况下，判断为“变更”，进入S220。

在S220，存储控制部40b停止向视频存储装置99存储视频，进入S230。

在S230，存储控制部40b作为下一次的视频存储开始位置，保存在S220中在视频存储装置99结束视频存储的位置。在S200的说明中也涉及到，该位置为下一次的视频存储的开始位置。此外，在超过了存储装置99的容量的100％的情况下，以从0％继续进行存储的方式构成本实施方式。由此，时间序列上最早的视频被最新的视频覆盖。S230结束后，控制器40待机，直至下一控制周期到来。

另一方面，在进入S240的情况下，撞击判断部40c进行根据加速度传感器98的检测值计算出的上部回转体12的加速度是否为预定的阈值以上的判断。在此，在加速度为阈值以上的情况下(检测到撞击的情况)，进入S250，在低于阈值的情况下，控制器40待机，直至下一控制周期到来。

在S250，撞击判断部40c作为向存储装置99存储视频的摄像机，选择四台全部的摄像机96a、96b、96c、96d，进入S260。

在S260，存储控制部40b以从S240的撞击检测时起追溯预定时间T2的时刻为起点，从临时存储部94取出预定时间T3的视频存储于视频存储装置99(其中，T2和T3设为T1以下的值)。由此，从撞击检测时追溯T2分钟的时刻开始的视频存储于存储装置99，因此，容易追究撞击原因。S260结束后，进入S230。

图7是由本实施方式的控制器40执行的前方拍摄摄像机96a的驱动机构97的控制处理的流程图。控制器40(驱动机构控制部40e)以预定的控制周期执行图7的流程图。

在S300，驱动机构控制部40e进行倾斜ON(打开)/OFF(关闭)开关19是否为ON(打开)的判断。在ON(打开)的情况下，进入S310，OFF(关闭)的情况下，进入S340。

在S310，驱动机构控制部40e取得由爪尖位置运算部40d运算出的铲斗10的爪尖的位置(坐标)。

在S320，驱动机构控制部40e基于S310的铲斗爪尖位置的坐标和前方拍摄摄像机96a的坐标，以铲斗爪尖位于前方拍摄摄像机96a的拍摄像的上下方向的中央部的方式计算倾斜角。

在S330，驱动机构控制部40e以将前方拍摄摄像机96a控制为在S320计算出的倾斜角的方式向驱动机构97输出控制信号。输入了该控制信号的驱动机构97按照在S320计算出的值控制前方拍摄摄像机96a的倾斜角。S330结束后，控制器40待机，直至下一控制周期到来。

在S340，驱动机构控制部40e将前方拍摄摄像机96a的倾斜角保持设定值(俯角的值)，控制器40待机，直至下一控制周期到来。

根据图7的流程图，在倾斜ON(打开)/OFF(关闭)开关19为ON(打开)的情况下，前方拍摄摄像机96a始终朝向铲斗爪尖，拍摄画像中必定含有铲斗爪尖。因此，在图6的流程图中由摄像机选择部40a选择了前方拍摄摄像机96a的情况，能够将含有铲斗爪尖的视频存储于存储装置99。

[效果]

对上述那样构成的液压挖掘机的效果进行说明。

(1)在上述的实施方式中，液压挖掘机1具备可行驶的下部行驶体11、安装于下部行驶体11上且可左右回转的上部回转体12、以及安装于上部回转体12的作业机1A，该液压挖掘机1具备：分别可拍摄不同的方向地安装于上部回转体12的多个摄像机96；用于存储多个摄像机96拍摄到的视频的视频存储装置99；在下部行驶体11、上部回转体12或作业机1A动作时，从多个摄像机96中选择与该动作对应的摄像机的摄像机选择部40a；以及将利用由摄像机选择部40a选择出的摄像机在下部行驶体11、上部回转体12或作业机1A的动作中拍摄到的视频存储于视频存储装置99的存储控制部40b。

若这样构成液压挖掘机，则在使下部行驶体11、上部回转体12或作业机1A动作的情况下，能够从多个摄像机96中适当选择适于把握该动作时的状况的摄像机，并将由该选择出的摄像机在动作中拍摄到的视频存储于视频存储装置99。另外，通过选择保存视频的摄像机，相比保存全部的摄像机的视频的情况，能够抑制存储装置99的空余容量的减少。另外，保存视频限制于下部行驶体11、上部回转体12以及作业机1A动作中，因此，即使从该点出发，也能够抑制存储装置99的空余容量的减少。因此，即使由于下部行驶体11、上部回转体12或作业机1A的动作，万一发生事故，也能够容易地参照该发生事故的查证所需的视频。

(2)上述的实施方式中，液压挖掘机构成为，具备前方拍摄摄像机96a、左方拍摄摄像机96b、以及右方拍摄摄像机96c，摄像机选择部40A在上部回转体12右转时，选择前方拍摄摄像机96a和右方拍摄摄像机96c，在上部回转体12左转时，选择前方拍摄摄像机96a和左方拍摄摄像机96b。

回转动作时的事故不少为作业机1A与障碍物接触，若如上述那样构成液压挖掘机，则能够存储安装于上部回转体12的前方的作业机1A的移动目的(回转目的)和作业机1A周边的视频。因此，即使万一发生事故，只要参照存储的视频，便能够确认作业机1A的周边和其移动目的的状况。

(3)上述的实施方式中，将液压挖掘机构成为，具备前方拍摄摄像机96a和后方拍摄摄像机96d，摄像机选择部40A在下部行驶体11行驶时，选择前方拍摄摄像机96a和后方拍摄摄像机96d。

行驶动作时的事故不少为在液压挖掘机的行进方向上与障碍物接触，若如上述地构成液压挖掘机，则能够存储行驶动作时的主要的行进方向即上部回转体12的前方和后方的视频。因此，即使万一发生事故，只要参照存储的视频，便能够确认液压挖掘机1的行进方向的状况。

此外，在上述的实施方式中，下部行驶体11行驶时，选择前方拍摄摄像机96a和后方拍摄摄像机96d，但为了可靠地确认行驶时的挖掘机周边的状况，也可以构成为选择四个全部的摄像机96。一般而言，在液压挖掘机中，与上部回转体12及作业机1A相比，倾向于下部行驶体11动作的情况较少，因此，即使这样构成，存储装置99的空余窘迫的可能性也不高。

(4)上述的实施方式中，将液压挖掘机构成为，具备前方拍摄摄像机96a，摄像机选择部40A在作业机1A动作时，选择前方拍摄摄像机96a。

若这样构成液压挖掘机，则作业机1A动作时，前方拍摄摄像机96a拍摄作业机1A的周边而得到的视频被保存，因此，即使万一发生事故，只要参照存储的视频，就能够确认作业机1A的周边的状况。此外，前方拍摄摄像机96a的视频还成为作业机1A的作业记录。因此，不仅作为事故时的查证，还能够作为作业的进展、完成状况的确认发挥功能。

(5)上述的实施方式中，还具备安装于上部回转体12的加速度传感器98，在下部行驶体11、上部回转体12以及作业机1A停止中根据加速度传感器98的检测值计算出的上部回转体12的加速度超过预定的阈值时，存储控制部40b将由四台摄像机96a、96b、96c、96d拍摄到的视频存储于视频存储装置99。

若这样构成液压挖掘机，则即使在本机停止中发生其它工程机械等碰撞的事故的情况下，也能够保存视频，因此通过参照该视频，能够容易地确认事故发生时的状况。

此外，在上述的实施方式中，发生碰撞时选择四台全部的摄像机96，但也可以选择四台摄像机中的至少一台。例如，在能够根据作用于上部回转体12的加速度的方向推断出碰撞部位的情况下，若构成为仅选择正在拍摄该碰撞部位的方向的摄像机，则能够抑制存储装置99的空余容量的降低。

(6)在上述的实施方式中，上述的(4)中，还具备：使前方拍摄摄像机96a沿上下方向倾斜的驱动机构97；以及在作业机1A动作时，根据铲斗爪尖(作业机1A的前端)的位置使前方拍摄摄像机96a倾斜的驱动机构控制部40e。

根据这样过程的液压挖掘机，在作业机1A动作的情况下，始终对铲斗爪尖及其周边的视频进行录像，因此容易成为铲斗接触障碍物的情况下的查证作业。

(7)在上述的实施方式中，还具备输出对驱动下部行驶体11、上部回转体12以及作业机1A的多个促动器3、4、5、6、7的动作进行控制的操作信号(先导压)的操作装置45、46、47，摄像机选择部40a基于从操作装置45、46、47输出的操作信号，进行液压挖掘机的动作判断。

若这样构成，则能够比实际的液压挖掘机1的动作开始稍微早地掌握进行该动作。由此，摄像机96的选择时机提前，视频的记录开始时机也提前，因此能够提高能够拍摄事故发生前的视频的可能性。

(8)上述的实施方式中，在视频存储装置99无空余容量的情况下，时间序列上最早的视频被最新的视频覆盖。由此，能够将各视频的保存时间均匀化。

此外，作为其它结构，也可以构成为，每当执行图6的流程图(即，执行S100前)，判断存储装置99是否具有空余容量，若具有空余容量，则从在上次处理的S230保存的存储开始位置起保存视频(即，进入S100)，若无空余容量，则将存储开始位置重置为初始值(换言之，空余容量视为最大)，将时间序列上最早的视频用最新的视频覆盖。

(9)在上述的实施方式中，在上述的(5)中，还具备存储预定时间的由四台摄像机96a、96b、96c、96d拍摄到的视频的临时存储部(RAM)94，存储控制部40b通过将在从上部回转体12的加速度超过预定的阈值的时刻追溯预定时间T2的时刻开始的由四台摄像机拍摄到的视频，从临时存储部94移动至视频存储装置99，从而存储于视频存储装置99。

根据这样构成的液压挖掘机，能够保持在比上部回转体12的加速度超过预定的阈值的碰撞时早开始的视频，因此能够容易地进行碰撞时的查证。

(10)在上述的实施方式中，还具备用于切换允许和禁止向存储装置99存储多个摄像机96a、96b、96c、96d拍摄的视频的开关17。由此，能够根据操作人员的希望选择是否允许拍摄视频，因此，例如，若在事故发生后迅速将开关17设为OFF(关闭)，则能够防止该事故发生时的视频被新的视频覆盖。

[备注]

上述中，作为安装于上部回转体12的摄像机96，说明了单目摄像机，但是也能够将其代替，使用立体摄像机。另外，虽然对利用各摄像机96拍摄视频的情况进行了说明，但是，不特别限定视频的帧频，极端地说，可以构成为拍摄多个静止图像。另外，也可以对前方拍摄摄像机96a追加平移功能和其驱动机构，构成为可以左右摇头。另外，各摄像机96的安装位置不限于图1所示的部位，只要是能够拍摄所需的区域的位置，就能够变更。

上述中，以从操作装置45、46、47输出的操作信号为液压的液压先导方式的挖掘机为例进行了说明，在该操作信号为电信号的电先导方式的机器中，也能够应用本发明。另外，本发明不限于履带式的下部行驶体11，也能够应用于具有轮式的行驶体的工程机械。

实施本发明时，也可以不需要如图6的流程图所示地进行处理，而是省略一部分处理、在控制不产生障碍的范围内调换处理的顺序。例如，关于摄像机的选择，大致具有(A)S120、S130、(B)S140、S150、S160、S170、(C)S180、S190、(D)S240、S250四个分类，也可以以执行其中的至少一个的方式构成液压挖掘机。另外，也可以调整(A)和(B)的顺序。

另外，也可以构成为，基于角度传感器30～33的检测值，在作业机1A中使爪尖位置运算部40d计算最高的场所的坐标，并且，使上述的前方拍摄摄像机96a具备倾斜功能和平移功能，以前方拍摄摄像机96a始终朝向该最高的场所的方式进行控制。若参照前方拍摄摄像机96a以这样的结构拍摄到的视频，则即使作业机1A万一与液压挖掘机1的上方的障碍物接触，也能够容易地掌握此时的状况。此外，该情况下，前方拍摄摄像机96a优选安装于驾驶室的上表面。另外，也可以构成为，对上述四台摄像机96追加第五台摄像机，利用该第五台摄像机在作业机1A上拍摄最高的场所。

此外，上述的控制器40的结构也可以做成通过由运算处理装置(例如CPU)读取并执行而实现该控制装置的结构的各功能的程序(软件)。该程序的信息例如能够存储于半导体存储器(闪存、SSD等)、磁存储装置(硬盘驱动器等)以及存储介质(磁盘、光盘等)等。

符号说明

1A—前作业机，8—起重臂，9—悬臂，10—铲斗，17—视频拍摄ON/OFF开关、19—倾斜ON/OFF开关，30—起重臂角度传感器，31—悬臂角度传感器，32—铲斗角度传感器，40—控制器(控制装置)，40a—摄像机选择部，40b—存储控制部，40c—撞击判断部，40d—爪尖位置运算部，40e—驱动机构控制部，45—操作装置(起重臂、悬臂)，46—操作装置(铲斗、回转)，47—操作装置(行驶)，70～75—压力传感器，94—临时存储部，96a—前方拍摄摄像机，96b—左方拍摄摄像机，96c—右方拍摄摄像机，96d—后方拍摄摄像机，97—前方拍摄摄像机驱动机构，98—加速度传感器，99—视频存储装置。

Claims (3)

1.一种工程机械，其具备：

能够行驶的行驶体；

安装于上述行驶体上，且能够左右回转的回转体；

安装于上述回转体的作业机；以及

用于对上述行驶体、上述回转体以及上述作业机进行操作的操作装置，

上述工程机械的特征在于，具备：

能够分别拍摄不同的方向地安装于上述回转体的多个摄像机；

用于存储上述多个摄像机拍摄到的视频的存储装置；

安装于上述回转体的加速度传感器；以及

控制装置，该控制装置具有摄像机选择部和存储控制部，其中，

该摄像机选择部基于从上述操作装置输出的操作信号，判断上述行驶体、上述回转体或上述作业机的动作及停止，在判断为上述行驶体、上述回转体或上述作业机的任一个动作时，从上述多个摄像机选择与此动作对应的摄像机，

该存储控制部在判断为上述行驶体、上述回转体或上述作业机的任一个动作时，将由通过上述摄像机选择部选择出的摄像机拍摄到的视频存储于上述存储装置，在判断为上述行驶体、上述回转体及上述作业机停止，且根据上述加速度传感器的检测值计算出的上述回转体的加速度超过以施加至上述回转体的外力为基准设定的预定的阈值时，将由上述多个摄像机拍摄到的视频存储于上述存储装置。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

上述阈值设定为大于上述回转体及上述作业机停止中因发动机的工作振动而在上述回转体产生的加速度。

3.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

上述控制装置还具有存储预定时间的由上述多个摄像机拍摄到的视频的临时存储部，

上述存储控制部通过将从上述回转体的加速度超过上述预定的阈值的时刻追溯预定时间的时刻开始的由上述多个摄像机拍摄到的视频，从上述临时存储部移动到上述存储装置，从而存储于上述存储装置。

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