CN103459728A - 挖土机及其监控装置及挖土机的输出装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种挖土机及其监控装置及挖土机的输出装置。本发明的挖土机中，临时存储装置临时存储由摄像装置获取的图像数据。多个传感器分别对影响挖土机的运行状态的多个物理量进行检测。控制装置根据由传感器检测的检测值进行运行的异常判定。当判定为有异常时，从临时存储装置向异常信息存储装置传输从判定为有异常的时刻之前的第1时刻开始到至少判定为有异常时刻为止的图像数据。容易确定挖土机运行状态异常的原因。

Description

挖土机及其监控装置及挖土机的输出装置

技术领域

本发明涉及一种进行运行的异常判定的挖土机、挖土机的监控装置及进行运行的异常判定的搭载于挖土机上的输出装置。

背景技术

已知，根据由搭载于施工机械的传感器检测出的检测值来判定施工机械的故障的方法（专利文献1）。故障信息传送到中心之后，在中心根据检测出异常值的传感器筛选故障诊断步骤。施工机械的操作人员根据该故障诊断步骤进行故障诊断。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-332664号公报

发明的概要

发明要解决的技术课题

虽然示出故障诊断步骤，但有时很难仅以基于传感器的检测值及故障诊断步骤进行诊断来确定故障的原因。尤其在挖土机中，旋转体上搭载有动臂等附件或驾驶室，因此不仅向前后方向移动而且还向左右方向移动。如此，作业区域范围广，因此容易产生导致故障的情况。本发明的目的在于提供一种通过确认发生故障时的情况而容易确定故障原因的挖土机及其监控装置。

用于解决技术课题的手段

根据本发明的一观点，提供如下挖土机，该挖土机具有：

摄像装置；

临时存储装置，临时存储由所述摄像装置获取的图像数据；

多个传感器，分别对影响挖土机的运行状态的多个物理量进行检测；

异常信息存储装置；及

控制装置，根据由所述传感器检测出的检测值进行运行的异常判定，当判定为有异常时，从所述临时存储装置向所述异常信息存储装置传输从判定为有异常的时刻之前的第1时刻开始到至少判定为有异常的时刻为止的所述图像数据。

根据本发明的另一观点提供如下挖土机，该挖土机具有：

摄像装置；

临时存储装置，临时存储由所述摄像装置获取的图像数据；

多个传感器，分别对影响挖土机的运行状态的多个物理量进行检测；

传送装置，传送所述数据；及

控制装置，根据由所述传感器检测出的检测值进行运行的异常判定，当判定为有异常时，从所述传送装置传送从判定为有异常的时刻之前的第1时刻开始到至少判定为有异常时刻为止的、存储在所述临时存储装置中的图像数据。

根据本发明的又一观点提供一种挖土机的监控装置，该挖土机的监控装置具有：

传送接收装置，输入有由对影响挖土机的运行状态的多个物理量进行检测的传感器检测的多个检测值、及由设置在所述挖土机上的摄像装置获取的图像数据，并且向所述挖土机发送命令；

异常信息存储装置；及

控制装置，

所述控制装置根据从所述传送接收装置输入的所述传感器的检测值进行运行的异常判定，当判定为有异常时，经所述传送接收装置向所述挖土机传送指令传送从判定为有异常的时刻之前的第1时刻开始到至少判定为有异常的时刻为止的图像数据的命令，

将响应所述命令而从所述挖土机传送到所述传送接收器的图像数据存入所述异常信息存储装置。

发明效果

利用判定为运行状态异常的定时的图像数据，能够查明产生异常的原因。

附图说明

图1A及图1B分别为基于实施例1的挖土机的侧视图及俯视图。

图2为基于实施例1的挖土机的框图。

图3为表示基于实施例1的挖土机的图像采集控制装置的处理的流程图。

图4为表示基于实施例1的挖土机的控制装置的处理的流程图。

图5为表示在基于实施例1的挖土机的输出装置中显示的图像的一例的图。

图6为表示基于实施例2的挖土机的控制装置的处理的流程图。

图7为表示由传感器检测的检测值的一例的表格。

图8为表示在基于实施例2的挖土机的输出装置中显示的图像的一例的图。

图9为基于实施例3的挖土机及监控装置的框图。

图10为表示基于实施例3的挖土机的控制装置的处理的流程图。

图11为基于实施例4的挖土机及监控装置的框图。

图12为表示基于实施例4的监控装置的控制装置的处理的流程图。

具体实施方式

[实施例1]

在图1A及图1B中分别示出基于实施例1的挖土机的侧视图及俯视图。实施例1中，作为挖土机的例子示出液压挖土机，但实施例1也能够适用于其他挖土机，例如混合型挖土机或电动挖土机等。

上部回转体12经回转轴承11搭载于下部行走体10。上部回转体12相对于下部行走体10进行顺时针回转或逆时针回转。上部回转体12上安装有动臂13，在其前端连结有斗杆15，而在斗杆15的前端安装有铲斗17。动臂13被液压缸14驱动，斗杆被液压缸16驱动，铲斗17被液压缸18驱动。此外，上部回转体12上搭载有驾驶室19。驾驶人员坐进驾驶室19操作液压挖土机。

上部回转体12上搭载有摄像装置20。摄像装置20由前方摄像装置20F、右侧摄像装置20R、左侧摄像装置20L及后方摄像装置20B构成。前方摄像装置20F、右侧摄像装置20R、左侧摄像装置20L及后方摄像装置20B分别摄像上部回转体12的前方、右侧、左侧及后方。前方摄像装置20F例如搭载于驾驶室19和动臂13之间。通过对利用这些摄像装置获得的图像进行合成能够获得全方位的图像。

图2中示出挖土机的异常判定功能的框。图像采集控制装置24将由摄像装置20摄像的图像数据按一定周期存入临时存储装置25。临时存储装置25例如具有环形缓冲结构。即没有空余的存储区域时以新的图像数据覆盖最原始的图像数据。

图像采集模式存储部26中存储有指定图像数据的采集方法的信息，例如分辨率及采集周期。指定分辨率的变量例如取“高分辨率”、“一般分辨率”、“低分辨率”中的任一值。指定采集周期的变量例如取“长周期”、“一般周期”、“短周期”中的任一值。图像采集模式取决于分辨率和采集周期。图像采集模式通过由操作人员操作输入装置33来输入到控制装置30，并设定在图像采集模式存储部26中。将图像采集周期例如设为几百ms～1s左右。

图像采集控制装置24根据设定在图像采集模式存储部26中的图像采集模式，将由摄像装置20摄像的图像数据存入临时存储装置25。通过降低图像的分辨率或延长采集周期，能够将长时间的图像数据存入临时存储装置25。与此相反，若提高图像的分辨率或缩短采集周期，则能够增加规定时间内的图像数据的信息量。

挖土机上搭载有多个传感器34。传感器34对影响挖土机的运行状态的物理量进行检测。作为影响运行状态的物理量，例如可举出引擎转速、散热器冷却水温度、燃料温度、大气压、引擎油压、增压温度、进气温度、工作油温度、增压压力、电池电压、各部位的油压、机械操作时间、行走操作时间、回转操作时间及闲置时间等。

控制装置30控制临时存储装置25、图像采集模式存储部26、输出装置31及异常信息存储装置32等。操作人员的指示经输入装置33输入到控制装置30。由传感器34检测的检测值输入到控制装置30。例如可将液晶显示装置等用作输出装置31。也可将触控面板式的液晶显示装置用作兼具输出装置31和输入装置33的装置。

图3中示出图像采集控制装置24的运行流程图。开启挖土机的发动机启动键时，在步骤SA1中，从摄像装置20获取图像数据。将图像数据的分辨率转化成图像采集模式中指定的分辨率，之后存入临时存储装置25。没有存入图像数据的空余区域时，以新的图像数据覆盖最原始的图像数据。

在步骤SA2中，等待在图像采集模式中指定的采集周期的经过。之后，在步骤SA3中，判定挖土机的启动键是否处于停止状态。当处于停止状态时，结束处理。当不处于停止状态时返回到步骤SA1。

图4示出控制装置30的运行流程图。开启挖土机的引擎启动键时，在步骤SB1中，获取由传感器34检测的检测值。在步骤SB2中，判定所获取的检测值是否在其容许范围内。预先对每个影响运行状态的物理量设定容许范围。

在步骤SB3中，判定运行状态是否异常。例如，当至少有1个检测值脱离容许范围时，就判定为挖土机的运行状态异常。所有检测值均落在容许范围内时，判定为运行状态正常。当判定为运行状态正常时，在步骤SB5中判定挖土机是否为停止状态。当判定为运行状态异常时，执行步骤SB4之后，在步骤SB5中，判定是否为停止状态。

以下对步骤SB4的处理进行说明。在存储于临时存储装置25的图像数据中读取从判定为有异常的时刻之前的第1时刻开始到当前为止的图像数据，并存入异常信息存储装置32。进一步将判定为有异常的定时的各个传感器34的检测值存入异常信息存储装置32。所存入的图像数据和传感器34的检测值彼此建立关系。例如可以通过对图像数据和传感器34的检测值附加指标来对两者建立关系，也可以根据数据获取定时的时刻对两者建立关系。

也可以将判定为有异常的定时之前的图像数据以及该定时以后的图像数据存入异常信息存储装置32。例如也可以待机至判定为有异常的定时之后的第2时刻为止，在达到第2时刻的定时，从临时存储装置25向异常信息存储装置32传输从第1时刻开始到第2时刻为止的图像数据。从第1时刻到判定为有异常的定时为止的时间例如被设为30秒～5分钟左右，判定为有异常定时到第2时刻为止的时间例如被设为10秒～1分钟左右。

此外，为了向操作人员通知运行状态异常的情况，也可以通过输出装置31发出报警。

在步骤SB5中，当判定为挖土机处于停止状态时，结束处理。当判定为不处于停止状态时，在步骤SB6中待机规定时间之后，返回到步骤SB1。步骤SB6的待机时间例如被设为几百ms～1s。

实施例1中，判定为运行异常的定时之前的或前后的图像数据被存入异常信息存储装置32。该图像数据在确定产生异常的原因时成为有益的信息。当挖土机产生某种异常时，维修人员可通过操作输入装置33（图2）来查找产生异常的原因。

图5中示出在查找产生异常的原因时显示在输出装置31的图像的一例。显示画面中显示有图像显示窗35、进度条36、操作件37及文字信息显示窗38。图5中作为一例示出于2012年4月26日10点35分20秒这一定时判定为产生异常时的显示画面。

进度条36表示开始收集存储在异常信息存储装置32（图2）中的图像数据的时刻到结束时刻为止的时间。滑动显示在进度条36内的滑块36A时，与滑块36A的位置相对应的时刻的图像会显示在图像显示窗35中。在进度条36的与异常产生时刻相对应的位置显示异常产生时刻显示标志36B。进度条36及滑块36A发挥时刻指示器的作用，以指示应显示在图像显示窗35中的图像的时刻。进度条36的长度相当于能够以滑块36A指示时刻的时间幅度。作为时刻指示器也可以显示用于以数值输入时刻的数值输入窗，以代替滑块36A。

通过操作操作件37能够进行视频的播放、逐帧播放、暂停等。并且，操作件37上备有用于跳到异常产生时的指示按钮。操作该指示按钮时，在图4所示的步骤SB2中判定为有异常的定时的图像被显示在图像显示窗35中。通过准备用于跳到异常产生时的指示按钮，能够迅速地显示即将产生异常之前的图像。

图5中示出检测到油压异常的定时的图像的一例。从图5所示的图像可知，货车进入到上部回转体12和铲斗17（图1A、图1B）之间。能够推定为因货车接触液压配管而引起液压配管损坏，从而检测到液压有异常。如此通过调查产生异常时前后的图像数据，能够确定产生异常的原因。

[实施例2]

基于实施例2的挖土机的功能框图与基于图2所示的实施例1的挖土机的功能框图相同。

图6中示出基于实施例2的挖土机的控制装置30（图2）的运行流程图。基于实施例2的挖土机的控制装置30备有单位空间预定义标记及相关矩阵的逆矩阵存储区域。

在步骤SC1中，从传感器34（图2）获取检测值。在步骤SC2中判定有没有预定义单位空间。具体而言，判定单位空间预定义标记上设定有“预定义”还是设定有“未定义”。在以后的步骤中，单位空间被用作利用MT法也即马哈拉诺比斯·田口法（Mahalanobis-Taguchi method）判定异常时的判定基准。未定义单位空间时，在步骤SC3中将传感器34的检测值作为样本来积累。在步骤SC4中判定积累的样本数量是否充分。样本数量充分时，在步骤SC5中定义单位空间。具体而言，求出构成单位空间的样本的物理量的相关矩阵及其逆矩阵。

以下对定义单位空间的方法进行说明。

图7中示出由传感器34检测的检测值的一例。将检测对象的物理量的数量设为K，积累的样本的数量设为N。由N个样本的检测值构成单位空间。将样本号为n的样本的物理量k的检测值表示为x（n，k）。求出各物理量的检测值的平均值及标准偏差。将物理量k的平均值表示为m（k），标准偏差表示为σ（k）。

对各样本的检测值进行标准化，并求出标准化检测值。以下式表示样本号为n的样本的物理量k的检测值x（n，k）的标准化检测值X（n，k）。

[式1]

$X(n,k)=\frac{x(n,k)-m\left(k\right)}{\mathrm{\σ}\left(k\right)}$

根据标准化检测值X（n，k）求出物理量之间的相关系数。可通过下式求出物理量i和物理量j之间的相关系数r（i，j）。

[式2]

$r(i,j)=\frac{1}{N}\underset{l=1}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}X(1,i)X(l,j)$

以下式表示物理量1～物理量K的相关矩阵R。

[式3]

$R=\left(\begin{array}{cccc}1& r\left(\mathrm{1,2}\right)& \mathrm{\Λ}& r(1,K)\\ r\left(\mathrm{2,1}\right)& 1& \mathrm{\Λ}& r(2,K)\\ M& M& O& M\\ r(K,1)& r(K,2)& \mathrm{\Λ}& r(K,K)\end{array}\right)$

求出相关矩阵R的逆矩阵A。将逆矩阵A存储到控制装置30内，以便能够在后续步骤中利用。

在步骤SC6中，在单位空间预定义标记上设定“预定义”。在步骤SC4中，当判定为样本数量不充分时，及在步骤SC6中，在单位空间预定义标记上设定“预定义”之后，在步骤SC11中待机规定时间。待机时间例如被设为几百ms～1s左右。待机后，返回到步骤SC1。

另外，可通过操作人员的操作重置单位空间预定义标记。即能够在单位空间预定义标记上设定“未定义”。

在步骤SC2中，当判定为单位空间预定义时，在步骤SC7中计算由各传感器34检测到的检测值（验证数据）的马氏距离（MD）。以下对马氏距离的计算方法进行说明。

将由传感器34检测的K个检测值（验证数据）中物理量k的值设为y（k）。将检测值y（k）标准化，求出标准化检测值Y（k）。可通过下式计算标准化检测值Y（k）。

[式4]

$Y\left(k\right)=\frac{y\left(k\right)-m\left(k\right)}{\mathrm{\σ}\left(k\right)}$

能够利用相关矩阵R的逆矩阵A，并以下式计算验证数据的马氏距离的2次方（D²）。

[式5]

$D^2=\frac{1}{K}\left(\begin{array}{cccc}Y\left(1\right)& Y\left(2\right)& \mathrm{\Λ}& Y\left(k\right)\end{array}\right)A\left(\begin{array}{c}Y\left(1\right)\\ Y\left(2\right)\\ M\\ Y\left(K\right)\end{array}\right)$

求出马氏距离MD（或马氏距离的2次方D²）之后，在步骤SC8中，对马氏距离MD和阈值进行比较。阈值被预先设定。例如作为阈值采用2。对在上述式定义的马氏距离的2次方D²和阈值进行比较时，作为阈值采用2²=4。马氏距离MD大于阈值时，进行步骤SC9的处理。步骤SC9的处理与实施例1中步骤SB4（图4）的处理相同。

结束步骤SC9的处理，或在步骤SC8中判定马氏距离MD为阈值以下时，在步骤SC10中判定挖土机是否处于停止状态。处于停止状态时，结束处理。不处于停止状态时，在步骤SC11中待机规定时间之后，返回到步骤SC1。

实施例2中，作为判定运行状态是否异常的方法采用MT法。因此无需对每个传感器34的检测值设定容许范围。

在上述实施例1中，例如根据以往的异常产生事例等设定检测值的容许范围。因此，也存在无法检测出以往未产生过的新型异常的情况。若采用大地电磁法，则无需根据以往事例设定检测值的容许范围。因此也能够检测出以往未产生过的新型异常。

并且，在实施例2中，将多个检测值的偏离容许值的偏离量统一成马氏距离（MD），因此能够轻松判定有无异常。

图8中示出在以实施例2的挖土机查找产生异常的原因时，显示在输出装置31（图2）中的图像的一例。以下对与图5所示的实施例1的不同点进行说明。实施例2中，除图像显示窗35、进度条36、操作件37及文字信息显示窗38之外还显示报警级别变动显示窗39。报警级别变动显示窗39中与能够由滑块36A指定时刻的时间幅度对应地显示报警级别的随时间变动曲线图。报警级别变动显示窗39中，在与滑块36A指示的时刻（所显示的图像的时刻）相对应的位置上显示显示图像时刻线39A。此外，在与异常产生时刻显示标志36B相对应的位置显示异常产生时刻线39B。报警级别表示挖土机产生异常的可能性的高低。作为报警级别例如采用在步骤SC7（图6）中计算的马氏距离。认为在报警级别即将急剧增大之前，已出现引发异常的某种原因。

[实施例3]

图9中示出实施例3的挖土机及监控装置的功能框图。以下围绕与实施例1的挖土机的不同点进行说明，对于相同的结构省略说明。

实施例1中，仅在挖土机内进行异常判定处理及产生异常时的数据积累。实施例2中，由搭载于挖土机50上的本地控制装置30进行异常判定处理。判定为有异常时的图像数据等被积累到监控装置60中。挖土机50上搭载有用于通过通信线路45将图像数据等各种数据传送到监控装置60的传送接收装置40。

监控装置60上设置有传送接收装置41、控制装置61、输出装置62、输入装置63及异常信息存储装置32。传送接收装置41从挖土机50接收通过通信线路45发送的数据。控制装置61控制输出装置62、输入装置63及异常信息存储装置32。

图10中示出由搭载于挖土机50的本地控制装置30进行处理的流程图。步骤SB1、SB2、SB3、SB5、SB6分别与图4所示的实施例1中的步骤SB1、SB2、SB3、SB5、SB6相同。代替实施例1中的步骤SB4而执行步骤SD4的处理。以下对步骤SD4进行说明。

在步骤SB3中判定为有异常时，本地控制装置30直至判定时刻之后的第2时刻为止待机，直到图像数据存储到临时存储装置25。从传送接收装置40向监控装置60传送，在存入临时存储装置25的图像数据中从判定为有异常的定时之前的第1时刻开始到第2时刻为止的图像数据及判定为有异常时的传感器34的检测值。取而代之，也可以传送在存入临时存储装置25的图像数据中从判定为有异常的定时之前的第1时刻开始到判定为有异常的时刻为止的图像数据。此外，从输出装置31发出报警，并通知操作人员有异常。

接着，对监控装置60的控制装置61的处理进行说明。从挖土机50接收到判定为有异常前后的图像数据及传感器的检测值时，将这些数据存入异常信息存储装置32。与此同时，从输出装置62发出报警。

若监控装置60的监控人员由输入装置63指令显示数据，则控制装置61向输出装置62输出存储于异常信息存储装置32中的传感器的检测值及图像数据。监控人员确定产生异常的原因时，检测出异常时的前后的图像数据成为有益的信息。显示于输出装置62的图像与输出到图5所示的实施例1的输出装置31的图像、或输出于图8所示的实施例2的输出装置31的图像相同。

[实施例4]

图11中示出基于实施例4的挖土机及监控装置的功能框图。以下围绕与基于实施例3的挖土机及监控装置的不同点进行说明，对于相同的结构省略说明。

实施例3中，由搭载于挖土机50上的本地控制装置30进行异常判定处理，但在实施例4中，由设置于监控装置60上的控制装置61进行异常判定处理。对于监控装置60，挖土机50以一定周期与传感器34的检测值一同传送异常判定要求。

图12中示出监控装置60的控制装置61进行的处理的流程图。在步骤SE1中，判定有没有从挖土机50接收到异常判定要求。没有接收到异常判定要求时，重复步骤SE1，直至接收到异常判定要求。

存在异常判定要求时，在步骤SE2中根据从挖土机50接收到的传感器的检测值判定有无异常。异常判定处理与实施例1中的SB2、SB3（图4）或实施例2中的步骤SC7、SC8（图6）的异常判定处理相同。

在步骤SE3中，当判定为有异常时，在步骤SE4中指令挖土机50传送图像数据。该指令中包括要传送的图像数据的开始时刻（第1时刻）和结束时刻（第2时刻）。挖土机50接收到图像数据的传送指令时，作为响应将存储在临时存储装置25的图像数据中从第1时刻到第2时刻为止的图像数据传送到监控装置60。另外，优选在传送前对图像数据进行数据压缩。

在步骤SE5中，对从挖土机50接收到的图像数据和判定为有异常的定时的传感器的检测值这两者建立关系，并存入异常信息存储装置32。若步骤SE5的处理结束，则在步骤SE6中判定是否处于停止运用监控装置60的状态。在步骤SE3中即使判定为没有异常，也要在步骤SE6中判定是否处于停止运用监控装置60的状态。

在步骤SE6中，当判定为不处于停止状态时，返回到步骤SE1。当判定为处于停止状态时，结束处理。

在实施例4中，监控装置60的监控人员为了确定产生异常的原因，也能够利用显示在输出装置62的检测异常时前后的图像。显示在输出装置62的图像与输出到图5所示的基于实施例1的输出装置31的图像或输出到图8所示的基于实施例2的输出装置31的图像相同。

以上按照实施例对本发明进行了说明，但本发明并不限于这些，例如，对于本领域技术人员而言当然可以进行各种变更、改进、组合等。

符号的说明：

10-下部行走体，11-回转机构，12-上部回转体，13-动臂，14-液压缸，15-斗杆，16-液压缸，17-铲斗，18-液压缸，19-驾驶室，20F-前方摄像装置，20R-右侧摄像装置，20L-左侧摄像装置，20B-后方摄像装置，24-图像控制装置，25-临时存储装置，26-运行模式存储部，27-传感器，30-控制装置，31-输出装置，32-异常信息存储装置，33-输入装置，34-传感器，35-图像显示窗，36-进度条，36A-滑块，36B-异常产生时刻显示标志，37-操作件，38-文字信息显示窗，39-报警级别变动显示窗，39A-显示图像时刻线，39B-异常产生时刻线，40、41-传送接收装置，45-通信线路，50-铲斗机，60-监控装置，61-控制装置，62-输出装置，63-输入装置。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种挖土机，具有：

摄像装置；

临时存储装置，临时存储由所述摄像装置获取的图像数据；

多个传感器，分别对影响挖土机的运行状态的多个物理量进行检测；

异常信息存储装置；及

控制装置，根据由所述传感器检测出的检测值进行运行的异常判定，当判定为有异常时，从所述临时存储装置向所述异常信息存储装置传输从判定为有异常的时刻之前的第1时刻开始到至少被判定为有异常的时刻为止的所述图像数据。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置将所述图像数据和判定为有异常的时刻的所述传感器的检测值一并存入所述异常信息存储装置。

3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

当判定为运行异常时，所述控制装置进一步从所述临时存储装置向所述异常信息存储装置传输被判定为运行异常的时刻以后的第2时刻为止的所述图像数据。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的挖土机，其中，

所述控制装置进行如下控制：

正常运行时，获取由所述多个传感器检测出的检测值，并根据获取的检测值决定MT法中所利用的单位空间，

计算从所述单位空间的中心至由所述多个传感器检测出的评价对象的检测值的马氏距离，

根据计算出的马氏距离进行运行的异常判定。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的挖土机，其中，

所述临时存储装置具有环形缓冲结构，当该环形缓冲结构中没有空余的存储区域时，以新的图像数据覆盖最原始的图像数据，

所述控制装置具有图像采集模式存储部，该图像采集模式存储部对指定在所述临时存储装置中存储的图像数据的分辨率的图像采集模式进行存储，

以在存储于所述图像采集模式存储部中的图像采集模式下指定的分辨率，将由所述摄像装置获取的图像数据存入所述临时存储装置。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的挖土机，其中，

所述挖土机还具有显示图像的输出装置，

所述控制装置使所述输出装置显示用于由操作人员指示时刻的时刻指示器，

将存储在所述异常信息存储装置的图像数据中由所述时刻指示器指示的时刻的图像数据作为图像显示在所述输出装置中。

7.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

所述控制装置将能够指示时刻的时间幅度的信息显示在所述时刻指示器中，且与显示在所述时刻指示器中的时间幅度对应地在所述输出装置中显示报警级别的时间变动。

8.一种挖土机，具有：

摄像装置；

临时存储装置，临时存储由所述摄像装置获取的图像数据；

多个传感器，分别对影响挖土机的运行状态的多个物理量进行检测；

传送装置，传送所述数据；及

控制装置，根据由所述传感器检测出的检测值进行运行的异常判定，当判定为有异常时，从所述传送装置传送从判定为有异常的时刻之前的第1时刻开始到至少判定为有异常的时刻为止的、存储在所述临时存储装置中的图像数据。

9.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述控制装置从所述传送装置一并传送所述图像数据和判定为有异常的时刻的所述传感器的检测值。

10.根据权利要求8或9所述的挖土机，其中，

当判定为有异常时，所述控制装置进一步从所述传送装置传送判定为运行有异常的时刻以后的第2时刻为止的所述图像数据。

11.根据权利要求8～10中任一项所述的挖土机，其中，

所述控制装置进行如下控制：

正常运行时，获取由所述多个传感器检测出的检测值，并根据所获取的检测值决定MT法中所利用的单位空间，

计算从所述单位空间的中心至由所述多个传感器获取的评价对象的检测值的马氏距离，

根据计算出的马氏距离进行运行的异常判定。

12.一种挖土机的监控装置，具有：

传送接收装置，输入有由对影响挖土机的运行状态的多个物理量进行检测的传感器所检测的多个检测值及由设置在所述挖土机上的摄像装置所获取的图像数据，并且向所述挖土机发送命令；

异常信息存储装置；及

控制装置，

所述控制装置根据从所述传送接收装置输入的所述传感器的检测值进行运行的异常判定，当判定为有异常时，经所述传送接收装置向所述挖土机传送指令传送从判定为有异常的时刻之前的第1时刻开始到至少判定为有异常的时刻为止的图像数据的命令，

将响应所述命令而从所述挖土机传送到所述传送接收器的图像数据存入所述异常信息存储装置。

13.根据权利要求12所述的挖土机的监控装置，其中，

所述监控装置还具有显示图像的输出装置，

所述控制装置使所述输出装置显示用于由操作人员指示时刻的时刻指示器，

将存储在所述异常信息存储装置的图像数据中由所述时刻指示器指示的时刻的图像数据作为图像显示在所述输出装置中。

14.根据权利要求13所述的挖土机的监控装置，其中，

所述控制装置将能够指示时刻的时间幅度的信息显示在所述时刻指示器中，并在所述输出装置中与在所述时刻指示器中所显示的时间幅度对应地显示报警级别的时间变动。

15.一种挖土机的监控装置，具有：

接收装置，从挖土机接收图像数据，其中，该挖土机具有：摄像装置；临时存储装置，临时存储由所述摄像装置获取的图像数据；多个传感器，分别对影响挖土机的运行状态的多个物理量进行检测；及本地控制装置，根据由所述传感器检测出的检测值进行运行的异常判定，当判定为有异常时，从所述临时存储装置取出所述图像数据并传送到所述挖土机的监控装置；

异常信息存储装置，存储图像数据；

输出装置，显示图像；及

控制装置，

所述控制装置将由所述接收装置接收到的图像数据存入所述异常信息存储装置，并将存入到所述异常信息存储装置的图像数据作为图像显示在所述输出装置中。

16.根据权利要求15所述的挖土机的监控装置，其中，

所述控制装置使所述输出装置显示用于操作人员指示时刻的时刻指示器，

将存储在所述异常信息存储装置的图像数据中由所述时刻指示器指示的时刻的图像数据作为图像显示在所述输出装置中。

17.一种挖土机的输出装置，显示由搭载于挖土机的摄像装置获取的图像数据，其中，

该输出装置显示从所述挖土机的异常判定时刻之前的第1时刻开始到至少异常判定时刻为止的所述图像数据。

18.（追加）一种挖土机的监控方法，具有：

将由搭载于挖土机的摄像装置获取的图像数据临时存储到临时存储装置的工序；

由搭载于所述挖土机的多个传感器分别检测影响所述挖土机的运行状态的多个物理量，根据检测出的检测值进行运行的异常判定的工序；

在进行所述异常判定的工序中，当判定为有异常时，从所述临时存储装置中取出所述图像数据而传送到所述挖土机的监控装置的工序；

将由所述监控装置接收到的所述图像数据存储到所述监控装置的异常信息存储装置的工序；及

将存储在所述异常信息存储装置中的所述图像数据作为图像显示在所述监控装置的输出装置中。

19.（追加）根据权利要求18所述的挖土机的监控方法，还具有：

使所述输出装置显示用于由操作人员指示时刻的时刻指示器的工序；及

操作人员通过所述时刻指示器指示时刻的工序，

在作为图像显示在所述输出装置的工序中，将在存储于所述异常信息存储装置的图像数据当中、由操作人员指示的时刻的图像数据，作为图像显示在所述输出装置中。

20.（追加）一种挖土机的监控方法，具有：

获取由搭载于挖土机的摄像装置获取的图像数据的工序；及

将在获取所述图像数据的工序中获取的所述图像数据当中、从所述挖土机的异常判定时刻之前的第1时刻开始到至少异常判定时刻为止的所述图像数据，显示在输出装置的工序。

Claims (17)

1.一种挖土机，具有：

摄像装置；

临时存储装置，临时存储由所述摄像装置获取的图像数据；

多个传感器，分别对影响挖土机的运行状态的多个物理量进行检测；

异常信息存储装置；及

控制装置，根据由所述传感器检测出的检测值进行运行的异常判定，当判定为有异常时，从所述临时存储装置向所述异常信息存储装置传输从判定为有异常的时刻之前的第1时刻开始到至少被判定为有异常的时刻为止的所述图像数据。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置将所述图像数据和判定为有异常的时刻的所述传感器的检测值一并存入所述异常信息存储装置。

3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

当判定为运行异常时，所述控制装置进一步从所述临时存储装置向所述异常信息存储装置传输被判定为运行异常的时刻以后的第2时刻为止的所述图像数据。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的挖土机，其中，

所述控制装置进行如下控制：

正常运行时，获取由所述多个传感器检测出的检测值，并根据获取的检测值决定MT法中所利用的单位空间，

计算从所述单位空间的中心至由所述多个传感器检测出的评价对象的检测值的马氏距离，

根据计算出的马氏距离进行运行的异常判定。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的挖土机，其中，

所述临时存储装置具有环形缓冲结构，当该环形缓冲结构中没有空余的存储区域时，以新的图像数据覆盖最原始的图像数据，

所述控制装置具有图像采集模式存储部，该图像采集模式存储部对指定在所述临时存储装置中存储的图像数据的分辨率的图像采集模式进行存储，

以在存储于所述图像采集模式存储部中的图像采集模式下指定的分辨率，将由所述摄像装置获取的图像数据存入所述临时存储装置。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的挖土机，其中，

所述挖土机还具有显示图像的输出装置，

所述控制装置使所述输出装置显示用于由操作人员指示时刻的时刻指示器，

将存储在所述异常信息存储装置的图像数据中由所述时刻指示器指示的时刻的图像数据作为图像显示在所述输出装置中。

7.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

所述控制装置将能够指示时刻的时间幅度的信息显示在所述时刻指示器中，且与显示在所述时刻指示器中的时间幅度对应地在所述输出装置中显示报警级别的时间变动。

8.一种挖土机，具有：

摄像装置；

临时存储装置，临时存储由所述摄像装置获取的图像数据；

多个传感器，分别对影响挖土机的运行状态的多个物理量进行检测；

传送装置，传送所述数据；及

控制装置，根据由所述传感器检测出的检测值进行运行的异常判定，当判定为有异常时，从所述传送装置传送从判定为有异常的时刻之前的第1时刻开始到至少判定为有异常的时刻为止的、存储在所述临时存储装置中的图像数据。

9.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述控制装置从所述传送装置一并传送所述图像数据和判定为有异常的时刻的所述传感器的检测值。

10.根据权利要求8或9所述的挖土机，其中，

当判定为有异常时，所述控制装置进一步从所述传送装置传送判定为运行有异常的时刻以后的第2时刻为止的所述图像数据。

11.根据权利要求8～10中任一项所述的挖土机，其中，

所述控制装置进行如下控制：

正常运行时，获取由所述多个传感器检测出的检测值，并根据所获取的检测值决定MT法中所利用的单位空间，

计算从所述单位空间的中心至由所述多个传感器所获取的评价对象的检测值的马氏距离，

根据计算出的马氏距离进行运行的异常判定。

12.一种挖土机的监控装置，具有：

传送接收装置，输入有由对影响挖土机的运行状态的多个物理量进行检测的传感器所检测的多个检测值及由设置在所述挖土机上的摄像装置所获取的图像数据，并且向所述挖土机发送命令；

异常信息存储装置；及

控制装置，

所述控制装置根据从所述传送接收装置输入的所述传感器的检测值进行运行的异常判定，当判定为有异常时，经所述传送接收装置向所述挖土机传送指令传送从判定为有异常的时刻之前的第1时刻开始到至少判定为有异常的时刻为止的图像数据的命令，

将响应所述命令而从所述挖土机传送到所述传送接收器的图像数据存入所述异常信息存储装置。

13.根据权利要求12所述的挖土机的监控装置，其中，

所述监控装置还具有显示图像的输出装置，

所述控制装置使所述输出装置显示用于由操作人员指示时刻的时刻指示器，

将存储在所述异常信息存储装置的图像数据中由所述时刻指示器指示的时刻的图像数据作为图像显示在所述输出装置中。

14.根据权利要求13所述的挖土机的监控装置，其中，

所述控制装置将能够指示时刻的时间幅度的信息显示在所述时刻指示器中，并在所述输出装置中与在所述时刻指示器中所显示的时间幅度对应地显示报警级别的时间变动。

15.一种挖土机的监控装置，具有：

接收装置，从挖土机接收图像数据，其中，该挖土机具有：摄像装置；临时存储装置，临时存储由所述摄像装置获取的图像数据；多个传感器，分别对影响挖土机的运行状态的多个物理量进行检测；及本地控制装置，根据由所述传感器检测出的检测值进行运行的异常判定，当判定为有异常时，从所述临时存储装置取出所述图像数据并传送到所述挖土机的监控装置；

异常信息存储装置，存储图像数据；

输出装置，显示图像；及

控制装置，

所述控制装置将由所述接收装置接收到的图像数据存入所述异常信息存储装置，并将存入到所述异常信息存储装置的图像数据作为图像显示在所述输出装置中。

16.根据权利要求15所述的挖土机的监控装置，其中，

所述控制装置使所述输出装置显示用于操作人员指示时刻的时刻指示器，

将存储在所述异常信息存储装置的图像数据中由所述时刻指示器指示的时刻的图像数据作为图像显示在所述输出装置中。

17.一种挖土机的输出装置，显示由搭载于挖土机的摄像装置获取的图像数据，其中，

该输出装置显示从所述挖土机的异常判定时刻之前的第1时刻开始到至少异常判定时刻为止的所述图像数据。

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