JP2023150082A

JP2023150082A - 支援装置、作業機械、プログラム

Info

Publication number: JP2023150082A
Application number: JP2022058984A
Authority: JP
Inventors: 竜次續木; Ryuji Tsuzuki; 孝介原; Kosuke Hara
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2022-03-31
Filing date: 2022-03-31
Publication date: 2023-10-16

Abstract

【課題】作業機械をより適切に動作させることが可能な技術を提供する。【解決手段】本開示の一実施形態に係るコントローラ３０は、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータを取得する作業対象形状取得部３０２Ｂと、作業対象の形状と対応付けられた、相対的に熟練度の高いオペレータの操作によるショベル１００の動作に関する教師データによって機械学習がされた学習済みモデルＬＭを用いて、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、所定の作業におけるショベル１００の複数の候補の動作の中からショベル１００の周辺の作業対象の形状に適合する動作を推定する推定部３０２Ｃと、推定部３０２Ｃの推定結果に基づき、複数の候補の動作の中の一又は複数の動作をユーザに提案する提案部３０２Ｄと、を備える。【選択図】図１０

Description

本開示は、作業機械の支援装置等に関する。

ショベル等の作業機械が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２０－０２９７６９号公報

ところで、作業機械を用いてある作業を行う場合、地形形状等の作業対象の状態に応じて、複数の動作を使い分ける必要が生じる。例えば、ショベルの整地作業の場合、バケットの背面で土砂を前方に掃き出す動作、水平引き動作、転圧動作等が用いられる。そのため、例えば、経験の浅いオペレータの場合、複数の候補の動作の中から適切な動作を選択するのが難しい状況が生じ、その結果、作業効率の低下等を招来する可能性がある。

そこで、上記課題に鑑み、作業機械をより適切に動作させることが可能な技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータを取得する取得部と、
前記作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、所定の作業における前記作業機械の複数の候補の動作の中の動作をユーザに提案する提案部と、を備える、
支援装置が提供される。

また、本開示の他の実施形態では、
上述の支援装置を備える、
作業機械が提供される。

また、本開示の更に他の実施形態では、
支援装置に、
作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータを取得する取得ステップと、
前記作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、所定の作業における前記作業機械の複数の候補の動作の中の動作をユーザに提案する提案ステップと、を実行させる、
プログラムが提供される。

上述の実施形態によれば、作業機械をより適切に動作させることができる。

ショベル稼働支援システムの一例を示す図である。ショベルの一例を示す上面図である。ショベルの遠隔操作に関する構成の一例を示す図である。ショベルのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。ショベル稼働支援システムの動作提案機能に関する機能構成の第１例を示す機能ブロック図である。ショベルの動作提案機能に関する処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。ショベル稼働支援システムの動作提案機能に関する機能構成の第２例を示す機能ブロック図である。ショベルの動作提案機能に関する処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。ショベルの動作提案機能に関する、表示装置の表示内容の第１例を示す図である。ショベルの動作提案機能に関する、表示装置の表示内容の第２例を示す図である。ショベルの動作提案機能に関する、表示装置の表示内容の第３例を示す図である。ショベルの動作提案機能に関する、表示装置の表示内容の第３例を示す図である。ショベルの動作提案機能に関する、表示装置の表示内容の第４例を示す図である。ショベルの動作提案機能に関する、表示装置の表示内容の第５例を示す図である。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。

［稼働支援システムの概要］
まず、図１～図３を参照して、本実施形世周防に係る稼働支援システムＳＹＳの概要について説明をする。

図１は、稼働支援システムＳＹＳの一例を示す図である。図１において、ショベル１００は、左側面図が示される。図２は、ショベル１００の一例を示す上面図である。図３は、ショベルの遠隔操作に関する構成の一例を示す図である。以下、ショベル１００の上面視でアタッチメントＡＴが延び出す方向（図２の上方向）を"前"と規定して、ショベル１００における方向、或いは、ショベル１００から見た方向を説明する場合がある。

図１に示すように、稼働支援システムＳＹＳは、ショベル１００と、情報処理装置２００とを含む。

稼働支援システムＳＹＳは、情報処理装置２００を用いて、ショベル１００と連携し、ショベル１００の稼働に関する支援を行う。

稼働支援システムＳＹＳに含まれるショベル１００は、１台であってもよいし、複数台であってもよい。

ショベル１００は、稼働支援システムＳＹＳにおいて、稼働に関する支援の対象の作業機械である。

図１、図２に示すように、ショベル１００は、下部走行体１と、上部旋回体３と、ブーム４、アーム５、及び、バケット６を含むアタッチメントＡＴと、キャビン１０とを備える。

下部走行体１は、クローラ１Ｃを用いて、ショベル１００を走行させる。クローラ１Ｃは、左側のクローラ１ＣＬ及び右側のクローラ１ＣＲを含む。クローラ１ＣＬは、走行油圧モータ１ＭＬで油圧駆動される。同様に、クローラ１ＣＬは、走行油圧モータ１ＭＲで油圧駆動される。これにより、下部走行体１は、自走することができる。

上部旋回体３は、旋回機構２を介して下部走行体１に旋回可能に搭載される。例えば、上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ｍで旋回機構２が油圧駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

ブーム４は、左右方向に沿う回転軸を中心として俯仰可能なように、上部旋回体３の前部中央に取り付けられる。アーム５は、左右方向に沿う回転軸を中心として回転可能なように、ブーム４の先端に取り付けられる。バケット６は、左右方向に沿う回転軸を中心として回転可能なように、アーム５の先端に取り付けられる。

バケット６は、エンドアタッチメントの一例であり、例えば、掘削作業に用いられる。

バケット６は、ショベル１００の作業内容に応じて、適宜交換可能な態様で、アーム５の先端に取り付けられている。つまり、アーム５の先端には、バケット６に代えて、バケット６とは異なる種類のバケット、例えば、相対的に大きい大型バケット、法面用バケット、浚渫用バケット等が取り付けられてもよい。また、アーム５の先端には、バケット以外の種類のエンドアタッチメント、例えば、攪拌機、ブレーカ、クラッシャー等が取り付けられてもよい。また、アーム５と、エンドアタッチメントとの間には、例えば、クイックカップリングやチルトローテータ等の予備アタッチメントが設けられてもよい。

ブーム４、アーム５、及び、バケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９により油圧駆動される。

キャビン１０は、オペレータが搭乗し、ショベル１００を操作するための操縦室である。キャビン１０は、例えば、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

例えば、ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータの操作に応じて、下部走行体１（即ち、左右の一対のクローラ１ＣＬ，１ＣＲ）、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を動作させる。

また、ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータによって操作可能に構成されるのに代えて、或いは、加えて、ショベル１００の外部から遠隔操作（リモート操作）が可能に構成されてもよい。ショベル１００が遠隔操作される場合、キャビン１０の内部は、無人状態であってもよい。以下、オペレータの操作には、キャビン１０のオペレータの操作装置２６に対する操作、及び外部のオペレータの遠隔操作の少なくとも一方が含まれる前提で説明を進める。

例えば、図３に示すように、遠隔操作には、遠隔操作支援装置３００で行われるショベル１００のアクチュエータに関する操作入力によって、ショベル１００が操作される態様が含まれる。

遠隔操作支援装置３００は、例えば、ショベル１００の作業を外部から管理する管理センタ等に設けられる。また、遠隔操作支援装置３００は、可搬型の操作端末であってもよく、この場合、オペレータは、ショベル１００の周辺からショベル１００の作業状況を直接確認しながらショベル１００の遠隔操作を行うことができる。

ショベル１００は、例えば、後述の通信装置６０を通じて、後述の撮像装置４０が出力する撮像画像に基づくショベル１００の前方を含む周辺の様子を表す画像（以下、「周辺画像」）を遠隔操作支援装置３００に送信してよい。そして、遠隔操作支援装置３００は、ショベル１００から受信される画像（周辺画像）を表示装置に表示させてよい。また、ショベル１００のキャビン１０の内部の出力装置５０（表示装置）に表示される各種の情報画像（情報画面）は、同様に、遠隔操作支援装置３００の表示装置にも表示されてよい。これにより、遠隔操作支援装置３００を利用するオペレータは、例えば、表示装置に表示されるショベル１００の周辺の様子を表す画像や情報画面等の表示内容を確認しながら、ショベル１００を遠隔操作することができる。そして、ショベル１００は、通信装置６０により遠隔操作支援装置３００から受信される、遠隔操作の内容を表す遠隔操作信号に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を駆動してよい。

また、遠隔操作には、例えば、ショベル１００の周囲の人（例えば、作業者）のショベル１００に対する外部からの音声入力やジェスチャ入力等によって、ショベル１００が操作される態様が含まれてよい。具体的には、ショベル１００は、自機に搭載される音声入力装置（例えば、マイクロフォン）やジェスチャ入力装置（例えば、撮像装置）等を通じて、周囲の作業者等により発話される音声や作業者等により行われるジェスチャ等を認識する。そして、ショベル１００は、認識した音声やジェスチャ等の内容に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１（左右のクローラ１Ｃ）、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を駆動してもよい。

また、ショベル１００の作業が遠隔監視されてもよい。この場合、遠隔操作支援装置３００と同様の機能を有する遠隔監視支援装置が設けられてもよい。遠隔監視支援装置は、例えば、情報処理装置２００である。これにより、遠隔監視支援装置のユーザである監視者は、遠隔監視支援装置の表示装置に表示される周辺画像を確認しながら、ショベル１００の作業の状況を監視することができる。また、例えば、監視者は、安全性の観点から必要と判断した場合、遠隔監視支援装置の入力装置を用いて、所定の入力を行うことによって、ショベル１００のオペレータによる操作に介入し緊急停止させることができる。

情報処理装置２００は、ショベル１００と通信を行うことにより相互に連携し、ショベル１００の稼働に関する支援を行う。

情報処理装置２００は、例えば、ショベル１００の作業現場内の管理事務所、或いは、ショベル１００の作業現場とは異なる場所にある、ショベル１００の稼働状況等を管理する管理センタ等に設置されるサーバや管理用の端末装置である。管理用の端末装置は、例えば、デスクトップ型のＰＣ（Personal Computer）等の定置型の端末装置であってもよいし、タブレット端末、スマートフォン、ラップトップ型のＰＣ等の可搬型の端末装置（携帯端末）であってもよい。後者の場合、作業現場の作業者や作業を監督する監督者や作業現場を管理する管理者等は、可搬型の情報処理装置２００を所持して作業現場内を移動することができる。また、後者の場合、オペレータは、例えば、可搬型の情報処理装置２００をショベル１００のキャビンに持ち込むことができる。また、情報処理装置２００は、例えば、遠隔監視用、後述のオペレータに対するショベル１００の動作の提案機能に関する処理用等の用途に応じて、複数設けられてもよい。

情報処理装置２００は、例えば、ショベル１００から稼働状態に関するデータを取得する。これにより、情報処理装置２００は、ショベル１００の稼働状態を把握し、ショベル１００の異常の有無等を監視することができる。また、情報処理装置２００は、後述の表示装置２０８を通じて、ショベル１００の稼働状態に関するデータを表示し、ユーザに確認させることができる。

また、情報処理装置２００は、例えば、ショベル１００にコントローラ３０等の処理で利用されるプログラムや参照データ等の各種データをショベル１００に送信する。これにより、ショベル１００は、情報処理装置２００からダウンロードされる各種データを用いて、ショベル１００の稼働に関する各種の処理を行うことができる。

また、情報処理装置２００は、例えば、後述のオペレータに対するショベル１００の動作の提案に関する機能（以下、「動作提案機能」）を支援するための処理を行う（図６参照）。詳細は、後述する。

［稼働支援システムのハードウェア構成］
次に、図１～図３に加えて、図４、図５を参照して、稼働支援システムＳＹＳのハードウェア構成について説明する。

＜ショベルのハードウェア構成＞
図４は、ショベル１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

尚、図４では、機械的動力が伝達される経路は二重線、油圧アクチュエータを駆動する高圧の作動油が流れる経路は実線、パイロット圧が伝達される経路は破線、電気信号が伝達される経路は点線でそれぞれ示される。

ショベル１００は、被駆動要素の油圧駆動に関する油圧駆動系、被駆動要素の操作に関する操作系、ユーザとの情報のやり取りに関するユーザインタフェース系、外部との通信に関する通信系、及び各種制御に関する制御系等のそれぞれの構成要素を含む。

≪油圧駆動系≫
図４に示すように、ショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１（左右のクローラ１Ｃ）、上部旋回体３、及びアタッチメントＡＴ等の被駆動要素のそれぞれを油圧駆動する油圧アクチュエータＨＡを含む。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７とを含む。

油圧アクチュエータＨＡには、走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ、旋回油圧モータ２Ｍ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等が含まれる。

尚、ショベル１００は、油圧アクチュエータＨＡの一部又は全部が電動アクチュエータに置換されてもよい。つまり、ショベル１００は、ハイブリッドショベルや電動ショベルであってもよい。

エンジン１１は、ショベル１００の原動機であり、油圧駆動系におけるメイン動力源である。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン１１は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。エンジン１１は、後述するコントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。

尚、エンジン１１に代えて、或いは、加えて、他の原動機（例えば、電動機）等がショベル１００に搭載されてもよい。

レギュレータ１３は、コントローラ３０の制御下で、メインポンプ１４の吐出量を制御（調節）する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（以下、「傾転角」）を調節する。

メインポンプ１４は、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載される。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、上述の如く、コントローラ３０の制御下で、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることによりピストンのストローク長が調整され、吐出流量や吐出圧が制御される。

コントロールバルブ１７は、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作の内容に応じて、油圧アクチュエータＨＡを駆動する。コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載される。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、オペレータの操作、或いは、自動運転機能に対応する操作指令に応じて、それぞれの油圧アクチュエータに選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータＨＡのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の制御弁（「方向切換弁」とも称する）を含む。

≪操作系≫
図４に示すように、ショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６と、油圧制御弁３１と、シャトル弁３２と、油圧制御弁３３とを含む。

パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５を介して各種油圧機器にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載される。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

尚、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、メインポンプ１４から吐出される相対的に高い圧力の作動油が所定の減圧弁により減圧された後の相対的に低い圧力の作動油がパイロット圧として各種油圧機器に供給されてよい。

操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種被駆動要素の操作を行うために用いられる。具体的には、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの被駆動要素を駆動する油圧アクチュエータＨＡの操作を行うために用いられ、その結果として、油圧アクチュエータＨＡの駆動対象の被駆動要素のオペレータによる操作を実現することができる。操作装置２６は、それぞれの被駆動要素（油圧アクチュエータＨＡ）を操作するためのペダル装置やレバー装置を含む。

例えば、図４に示すように、操作装置２６は、油圧パイロット式である。具体的には、操作装置２６は、パイロットライン２５及びそこから分岐するパイロットライン２５Ａを通じてパイロットポンプ１５から供給される作動油を利用し、操作内容に応じたパイロット圧を二次側のパイロットライン２７Ａに出力する。パイロットライン２７Ａは、シャトル弁３２の一方の入口ポートに接続され、シャトル弁３２の出口ポートに接続されるパイロットライン２７を介して、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、シャトル弁３２を介して、操作装置２６における各種被駆動要素（油圧アクチュエータＨＡ）に関する操作内容に応じたパイロット圧が入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、オペレータ等による操作装置２６に対する操作内容に応じて、それぞれの油圧アクチュエータＨＡを駆動することができる。

また、操作装置２６は、電気式であってもよい。この場合、パイロットライン２７Ａ、シャトル弁３２、及び油圧制御弁３３は省略される。具体的には、操作装置２６は、操作内容に応じた電気信号（以下、「操作信号」）を出力し、操作信号は、コントローラ３０に取り込まれる。そして、コントローラ３０は、操作信号の内容に応じた制御指令、つまり、操作装置２６に対する操作内容に応じた制御信号を油圧制御弁３１に出力する。これにより、油圧制御弁３１からコントロールバルブ１７に操作装置２６の操作内容に応じたパイロット圧が入力され、コントロールバルブ１７は、操作装置２６の操作内容に応じて、それぞれの油圧アクチュエータＨＡを駆動することができる。

また、コントロールバルブ１７に内蔵される、それぞれの油圧アクチュエータＨＡを駆動する制御弁（方向切換弁）は、電磁ソレノイド式であってもよい。この場合、操作装置２６から出力される操作信号がコントロールバルブ１７に、即ち、電磁ソレノイド式の制御弁に直接入力されてもよい。

また、上述の如く、油圧アクチュエータＨＡの一部又は全部は電動アクチュエータに置換されてもよい。この場合、コントローラ３０は、操作装置２６の操作内容や遠隔操作信号で規定される遠隔操作の内容に応じた制御指令を電動アクチュエータ或いは電動アクチュエータを駆動するドライバ等に出力してよい。また、ショベル１００が遠隔操作される場合、操作装置２６は省略されてもよい。

油圧制御弁３１は、操作装置２６の操作対象の被駆動要素（油圧アクチュエータＨＡ）ごと且つ被駆動要素（油圧アクチュエータＨＡ）の駆動方向（例えば、ブーム４の上げ方向及び下げ方向）ごとに設けられる。つまり、複動式である油圧アクチュエータＨＡごとに、２つの油圧制御弁３１が設けられる。油圧制御弁３１は、例えば、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７との間のパイロットライン２５Ｂに設けられ、その流路面積（即ち、作動油が通流可能な断面積）を変更可能に構成されてよい。これにより、油圧制御弁３１は、パイロットライン２５Ｂを通じて供給されるパイロットポンプ１５の作動油を利用して、所定のパイロット圧を二次側のパイロットライン２７Ｂに出力することができる。そのため、図４に示すように、油圧制御弁３１は、パイロットライン２７Ｂとパイロットライン２７の間のシャトル弁３２を通じて、間接的に、コントローラ３０からの制御信号に応じた所定のパイロット圧をコントロールバルブ１７に作用させることができる。そのため、コントローラ３０は、油圧制御弁３１から操作装置２６の操作内容に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、オペレータの操作に基づくショベル１００の動作を実現することができる。

また、コントローラ３０は、例えば、油圧制御弁３１を制御し、ショベル１００の遠隔操作を実現してもよい。具体的には、コントローラ３０は、通信装置６０によって、遠隔操作支援装置３００から受信される遠隔操作信号で指定される遠隔操作の内容に対応する制御信号を油圧制御弁３１に出力する。これにより、コントローラ３０は、油圧制御弁３１から遠隔操作の内容に対応するパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、オペレータの遠隔操作に基づくショベル１００の動作を実現することができる。

シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、操作装置２６の操作対象の被駆動要素（油圧アクチュエータＨＡ）ごと且つ被駆動要素（油圧アクチュエータＨＡ）の駆動方向ごとに設けられる。シャトル弁３２の２つの入口ポートのうちの一方が操作装置２６（具体的には、操作装置２６に含まれる上述のレバー装置やペダル装置）の二次側のパイロットライン２７Ａに接続され、他方が油圧制御弁３１の二次側のパイロットライン２７Ｂに接続される。シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットライン２７を通じて、コントロールバルブ１７の対応する制御弁のパイロットポートに接続される。対応する制御弁とは、シャトル弁３２の一方の入口ポートに接続される上述のレバー装置或いはペダル装置の操作対象である油圧アクチュエータを駆動する制御弁である。そのため、これらのシャトル弁３２は、それぞれ、操作装置２６の二次側のパイロットライン２７Ａのパイロット圧と油圧制御弁３１の二次側のパイロットライン２７Ｂのパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。つまり、コントローラ３０は、操作装置２６の二次側のパイロット圧よりも高いパイロット圧を油圧制御弁３１から出力させることで、オペレータの操作装置２６に対する操作に依らず、対応する制御弁を制御することができる。よって、コントローラ３０は、オペレータの操作装置２６に対する操作状態に依らず、被駆動要素（下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメントＡＴ）の動作を制御し、遠隔操作機能を実現することができる。

油圧制御弁３３は、操作装置２６とシャトル弁３２とを接続するパイロットライン２７Ａに設けられる。油圧制御弁３３は、例えば、その流路面積を変更可能なように構成される。油圧制御弁３３は、コントローラ３０から入力される制御信号に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６が操作されている場合に、操作装置２６から出力されるパイロット圧を強制的に減圧させることができる。そのため、コントローラ３０は、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６の操作に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、コントローラ３０は、例えば、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６から出力されるパイロット圧を減圧させ、油圧制御弁３１から出力されるパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、油圧制御弁３１及び油圧制御弁３３を制御することで、例えば、操作装置２６の操作内容とは無関係に、所望のパイロット圧をコントロールバルブ１７内の制御弁のパイロットポートに確実に作用させることができる。よって、コントローラ３０は、例えば、油圧制御弁３１に加えて、油圧制御弁３３を制御することで、ショベル１００の遠隔操作機能をより適切に実現することができる。

≪ユーザインタフェース系≫
図４に示すように、ショベル１００のユーザインタフェース系は、操作装置２６と、出力装置５０と、入力装置５２とを含む。

出力装置５０は、ショベル１００のユーザ（例えば、キャビン１０のオペレータや外部の遠隔操作のオペレータ）やショベル１００の周辺の人（例えば、作業者や作業車両の運転者）等に向けて各種情報を出力する。

例えば、出力装置５０は、視覚的な方法で各種情報を出力する照明機器や表示装置５０Ａ（図６参照）等を含む。照明機器は、例えば、警告灯（インジケータランプ）等である。表示装置５０Ａは、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等である。例えば、図２に示すように、照明機器や表示装置５０Ａは、キャビン１０の内部に設けられ、キャビン１０の内部のオペレータ等に視覚的な方法で各種情報を出力してよい。また、照明機器や表示装置５０Ａは、例えば、上部旋回体３の側面等に設けられ、ショベル１００の周囲の作業者等に視覚的な方法で各種情報を出力してもよい。

また、例えば、出力装置５０は、聴覚的な方法で各種情報を出力する音出力装置５０Ｂ（図６参照）を含む。音出力装置５０Ｂには、例えば、ブザーやスピーカ等が含まれる。音出力装置５０Ｂは、例えば、キャビン１０の内部及び外部の少なくとも一方に設けられ、キャビン１０の内部のオペレータやショベル１００の周囲の人（作業者等）に聴覚的な方法で各種情報を出力してよい。

また、例えば、出力装置５０は、操縦席の振動等の触覚的な方法で各種情報を出力する装置を含んでもよい。

入力装置５２は、ショベル１００のユーザからの各種入力を受け付け、受け付けられる入力に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。入力装置５２は、例えば、キャビン１０の内部に設けられ、キャビン１０の内部のオペレータ等からの入力を受け付ける。また、入力装置５２は、例えば、上部旋回体３の側面等に設けられ、ショベル１００の周辺の作業者等からの入力を受け付けてもよい。

例えば、入力装置５２は、操作入力を受け付ける操作入力装置を含む。操作入力装置には、表示装置に実装されるタッチパネル、表示装置の周囲に設置されるタッチパッド、ボタンスイッチ、レバー、トグル、操作装置２６（レバー装置）に設けられるノブスイッチ等が含まれてよい。

また、例えば、入力装置５２は、ユーザの音声入力を受け付ける音声入力装置を含んでもよい。音声入力装置には、例えば、マイクロフォンが含まれる。

また、例えば、入力装置５２は、ユーザのジェスチャ入力を受け付けるジェスチャ入力装置を含んでもよい。ジェスチャ入力装置には、例えば、ユーザが行うジェスチャの様子を撮像する撮像装置が含まれる。

また、例えば、入力装置５２は、ユーザの生体入力を受け付ける生体入力装置を含んでもよい。生体入力には、例えば、ユーザの指紋、虹彩等の生体情報の入力が含まれる。

≪通信系≫
図４に示すように、本実施形態に係るショベル１００の通信系は、通信装置６０を含む。

通信装置６０は、外部の通信回線に接続し、ショベル１００と別に設けられる装置と通信を行う。ショベル１００と別に設けられる装置には、ショベル１００の外部にある装置の他、ショベル１００のユーザによってキャビン１０に持ち込まれる可搬型の端末装置（携帯端末）が含まれてもよい。通信装置６０は、例えば、４Ｇ（4^th Generation）や５Ｇ（5^th Generation）等の規格に準拠する移動体通信モジュールを含んでよい。また、通信装置６０は、例えば、衛星通信モジュールを含んでもよい。また、通信装置６０は、例えば、ＷｉＦｉ通信モジュールやブルートゥース（登録商標）通信モジュール等を含んでもよい。また、通信装置６０は、接続対象の通信回線に合わせて、複数の通信装置を含んでもよい。

例えば、通信装置６０は、作業現場に構築される局所的な通信回線を通じて、作業現場内の情報処理装置２００や遠隔操作支援装置３００等の外部装置と通信を行う。局所的な通信回線は、例えば、作業現場に構築される局所的な５Ｇ（いわゆるローカル５Ｇ）による移動体通信回線やＷｉＦｉ６によるローカルネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）である。

また、例えば、通信装置６０は、作業現場を含む広域の通信回線、即ち、広域ネットワーク（ＷＡＮ：Wide Area Network）を通じて、作業現場の外部にある情報処理装置２００や遠隔操作支援装置３００等と通信を行う。広域ネットワークは、例えば、広域の移動体通信網や衛星通信網やインターネット網等を含む。

≪制御系≫
図４に示すように、ショベル１００の制御系は、コントローラ３０を含む。また、本実施形態に係るショベル１００の制御系は、操作圧センサ２９と、撮像装置４０と、センサＳ１～Ｓ５とを含む。

コントローラ３０は、ショベル１００に関する各種制御を行う。

コントローラ３０の機能は、任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現されてよい。例えば、図４に示すように、コントローラ３０は、バスＢ１で接続される、補助記憶装置３０Ａ、メモリ装置３０Ｂ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０Ｃ、及びインタフェース装置３０Ｄを含む。

補助記憶装置３０Ａは、不揮発性の記憶手段であり、インストールされるプログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。補助記憶装置３０Ａは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）やフラッシュメモリ等である。

メモリ装置３０Ｂは、例えば、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置３０ＡのプログラムをＣＰＵ３０Ｃが読み込み可能なようにロードする。メモリ装置３０Ｂは、例えば、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）である。

ＣＰＵ３０Ｃは、例えば、メモリ装置３０Ｂにロードされるプログラムを実行し、プログラムの命令に従って、コントローラ３０の各種機能を実現する。

インタフェース装置３０Ｄは、例えば、ショベル１００の内部の通信回線に接続するための通信インタフェースとして機能する。インタフェース装置３０Ｄは、接続する通信回線の種類に合わせて、複数の異なる種類の通信インタフェースを含んでよい。

また、インタフェース装置３０Ｄは、記録媒体からのデータの読み取りや記録媒体へのデータの書き込みのための外部インタフェースとして機能する。記録媒体は、例えば、キャビン１０の内部に設置されるコネクタに着脱可能なケーブルで接続される専用ツールである。また、記録媒体は、例えば、ＳＤメモリカードやＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の汎用の記録媒体であってもよい。これにより、コントローラ３０の各種機能を実現するプログラムは、例えば、可搬型の記録媒体によって提供され、コントローラ３０の補助記憶装置３０Ａにインストールされうる。また、プログラムは、通信装置６０を通じて、ショベル１００の外部の他のコンピュータからダウンロードされ、補助記憶装置３０Ａにインストールされてもよい。

尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散して実現される態様であってもよい。

操作圧センサ２９は、油圧パイロット式の操作装置２６の二次側（パイロットライン２７Ａ）のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの被駆動要素（油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６におけるそれぞれの被駆動要素（油圧アクチュエータＨＡ）に関する操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

尚、操作装置２６が電気式である場合、操作圧センサ２９は省略される。コントローラ３０は、操作装置２６から取り込まれる操作信号に基づき、操作装置２６を通じたそれぞれの被駆動要素の操作状態を把握することができるからである。

撮像装置４０は、ショベル１００の周辺の画像を取得する。また、撮像装置４０は、取得した画像及び後述の距離に関するデータに基づき、撮像範囲（画角）内におけるショベル１００の周辺の物体の位置及び外形を表す三次元データ（以下、単に「物体の三次元データ」）を取得（生成）してもよい。ショベル１００の周辺の物体の三次元データは、例えば、物体の表面を表す点群の座標情報のデータや距離画像データ等である。

例えば、図２に示すように、撮像装置４０は、上部旋回体３の前方を撮像するカメラ４０Ｆ、上部旋回体３の後方を撮像するカメラ４０Ｂ、上部旋回体３の左方を撮像するカメラ４０Ｌ、及び上部旋回体３の右方を撮像するカメラ４０Ｒを含む。これにより、撮像装置４０は、ショベル１００の上面視において、ショベル１００を中心とする全周、即ち３６０度の角度方向に亘る範囲を撮像することができる。また、オペレータは、出力装置５０（表示装置）や遠隔操作用表示装置を通じて、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒの撮像画像や当該撮像画像に基づき生成される加工画像等の周辺画像を視認し、上部旋回体３の左方、右方、及び後方の様子を確認することができる。また、オペレータは、遠隔操作用表示装置を通じて、カメラ４０Ｆの撮像画像や当該撮像画像に基づき生成される加工画像等の周辺画像を視認することで、バケット６を含むアタッチメントＡＴの動作を確認しながら、ショベル１００を遠隔操作することができる。以下、カメラ４０Ｆ，４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒを包括的に、或いは、個別に、「カメラ４０Ｘ」と称する場合がある。

カメラ４０Ｘは、例えば、単眼カメラである。また、カメラ４０Ｘは、例えば、ステレオカメラ、ＴＯＦ（Time Of Flight）カメラ等（以下、包括的に「３Ｄカメラ」）のように、二次元の画像に加えて、距離（深度）に関するデータを取得可能であってもよい。

撮像装置４０（カメラ４０Ｘ）の出力データ（例えば、画像データやショベル１００の周辺の物体の三次元データ等）は、一対一の通信線や車載ネットワークを通じて、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、例えば、コントローラ３０は、カメラ４０Ｘの出力データに基づき、ショベル１００の周辺の物体に関する監視を行うことができる。また、例えば、コントローラ３０は、カメラ４０Ｘの出力データに基づき、ショベル１００の周辺環境を判断することができる。また、例えば、コントローラ３０は、カメラ４０Ｘ（カメラ４０Ｆ）の出力データに基づき、撮像画像に映るアタッチメントＡＴの姿勢状態を判断することができる。また、例えば、コントローラ３０は、カメラ４０Ｘの出力データに基づき、ショベル１００の周辺の物体を基準として、ショベル１００の機体（上部旋回体３）の姿勢状態を判断することができる。

尚、カメラ４０Ｆ，４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒのうちの一部が省略されてもよい。例えば、ショベル１００の遠隔操作が行われない場合、カメラ４０Ｆやカメラ４０Ｌは、省略されてもよい。ショベル１００の前方や左側方の様子は、キャビン１０のオペレータから見て、比較的確認しやすいからである。また、撮像装置４０（カメラ４０Ｘ）に代えて、或いは、加えて、距離センサが上部旋回体３に設けられてもよい。距離センサは、例えば、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベル１００を基準とする周辺の物体の距離及び方向に関するデータを取得する。また、距離センサは、取得したデータに基づき、センシング範囲内におけるショベル１００の周辺の物体の三次元データ（例えば、点群の座標情報のデータ）を取得（生成）してもよい。距離センサは、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。また、例えば、距離センサは、例えば、ミリ波レーダや超音波センサや赤外線センサ等であってもよい。

センサＳ１は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の上部旋回体３との連結部に相当する基端の回転軸回りの姿勢角度（以下、「ブーム角度」）を検出する。センサＳ１は、例えば、ロータリポテンショメータ、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含む。以下、センサＳ２、センサＳ４についても同様であってよい。また、センサＳ１は、ブームシリンダ７の伸縮位置を検出するシリンダセンサを含んでもよい。以下、センサＳ２についても同様であってもよい。センサＳ１によるブーム角度の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、ブーム４の姿勢状態を把握することができる。

センサＳ２は、アーム５に取り付けられ、アーム５のブーム４との連結部に相当する基端の回転軸回りの姿勢角度（以下、「アーム角度」）を検出する。センサＳ２によるアーム角度の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、アーム５の姿勢状態を把握することができる。

センサＳ３は、バケット６に取り付けられ、バケット６のアーム５との連結部に相当する基端の回転軸回りの姿勢角度（以下、「アーム角度」）を検出する。センサＳ３によるアーム角度の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、バケット６の姿勢状態を把握することができる。

センサＳ４は、所定の基準面（例えば、水平面）に対する機体（例えば、上部旋回体３）の傾斜状態を検出する。センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、ショベル１００（即ち、上部旋回体３）の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する。センサＳ４により検出される傾斜角度（前後傾斜角及び左右傾斜角）に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、機体（上部旋回体３）の傾斜状態を把握することができる。

センサＳ５は、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の旋回状態に関する検出情報を出力する。センサＳ５は、例えば、上部旋回体３の旋回角速度や旋回角度を検出する。センサＳ５は、例えば、ジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を含む。センサＳ５により検出される旋回状態に関する検出情報は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、上部旋回体３の旋回角度等の旋回状態を把握することができる。

尚、センサＳ４に３軸回りの角速度を検出可能なジャイロセンサ、６軸センサ、ＩＭＵ等が含まれる場合、センサＳ４の検出信号に基づき上部旋回体３の旋回状態（例えば、旋回角速度）が検出されてもよい。この場合、センサＳ５は、省略されてもよい。また、撮像装置４０や距離センサの出力に基づき、上部旋回体３やアタッチメントＡＴ等の姿勢状態を把握することが可能な場合、センサＳ１～Ｓ５の少なくとも一部は省略されてもよい。

＜情報処理装置のハードウェア構成＞
図５は、情報処理装置２００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

情報処理装置２００の機能は、任意のハードウェア或いは任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現される。例えば、図５に示すように、情報処理装置２００は、バスＢ２で接続される、外部インタフェース２０１、補助記憶装置２０２、メモリ装置２０３、ＣＰＵ２０４、高速演算装置２０５、通信インタフェース２０６、入力装置２０７、及び表示装置２０８を含む。

外部インタフェース２０１は、記録媒体２０１Ａからデータの読み取りや記録媒体２０１Ａへのデータの書き込みのためのインタフェースとして機能する。記録媒体２０１Ａには、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、ＳＤメモリカード、ＵＳＢメモリ等が含まれる。これにより、情報処理装置２００は、記録媒体２０１Ａを通じて、処理で利用する各種データを読み込み、補助記憶装置２０２に格納したり、各種機能を実現するプログラムをインストールしたりすることができる。

尚、情報処理装置２００は、通信インタフェース２０６を通じて、外部装置から処理で利用する各種データやプログラムを取得してもよい。

補助記憶装置２０２は、インストールされた各種プログラムを格納すると共に、各種処理に必要なファイルやデータ等を格納する。補助記憶装置２０２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＳＳＤ（Solid State Disc）やフラッシュメモリ等を含む。

メモリ装置２０３は、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置２０２からプログラムを読み出して格納する。メモリ装置２０３は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭを含む。

ＣＰＵ２０４は、補助記憶装置２０２からメモリ装置２０３にロードされた各種プログラムを実行し、プログラムに従って情報処理装置２００に関する各種機能を実現する。

高速演算装置２０５は、ＣＰＵ２０４と連動し、相対的に高い速度で演算処理を行う。高速演算装置２０５は、例えば、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を含む。

尚、高速演算装置２０５は、必要な演算処理の速度に応じて、省略されてもよい。

通信インタフェース２０６は、外部機器と通信可能に接続するためのインタフェースとして用いられる。これにより、情報処理装置２００は、通信インタフェース２０６を通じて、例えば、ショベル１００等の外部機器と通信することができる。また、通信インタフェース２０６は、接続される機器との間の通信方式等によって、複数の種類の通信インタフェースを有してもよい。

入力装置２０７は、ユーザから各種入力を受け付ける。

入力装置２０７は、例えば、ユーザからの機械的な操作入力を受け付ける操作入力装置を含む。操作入力装置は、例えば、ボタン、トグル、レバー等を含む。また、操作入力装置は、例えば、表示装置２０８に実装されるタッチパネル、表示装置２０８とは別に設けられるタッチパッド等を含む。

また、入力装置２０７は、例えば、ユーザからの音声入力を受付可能な音声入力装置を含む。音声入力装置は、例えば、ユーザの音声を集音可能なマイクロフォンを含む。

また、入力装置２０７は、例えば、ユーザからのジェスチャ入力を受付可能なジェスチャ入力装置を含む。ジェスチャ入力装置は、例えば、ユーザのジェスチャの様子を撮像可能なカメラを含む。

また、入力装置２０７は、例えば、ユーザからの生体入力を受付可能な生体入力装置を含む。生体入力装置は、例えば、ユーザの指紋や虹彩に関する情報を内包する画像データを取得可能なカメラを含む。

表示装置２０８は、ユーザに向けて、情報画面や操作画面を表示する。例えば、表示装置２０８には、上述の遠隔操作用表示装置が含まれる。表示装置２０８は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等である。

尚、遠隔操作支援装置３００についても、情報処理装置２００と同様、任意のハードウェア或いは任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現され、同様のハードウェア構成が採用されてよい。例えば、遠隔操作支援装置３００は、情報処理装置２００（図５）と同様、ＣＰＵ、メモリ装置、補助記憶装置、インタフェース装置、入力装置、及び表示装置を含むコンピュータを中心に構成される。メモリ装置は、例えば、ＳＲＡＭやＤＲＡＭ等である。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤやＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ等である。インタフェース装置は、外部の記録媒体と接続するための外部インタフェースやショベル１００等の外部と通信を行う通信インタフェースを含む。入力装置は、例えば、レバー式の操作入力装置を含む。これにより、オペレータは、操作入力装置を用いて、ショベル１００のアクチュエータに関する操作入力を行い、遠隔操作支援装置３００は、通信インタフェースを用いて、操作入力に対応する信号をショベル１００に送信することができる。そのため、オペレータは、遠隔操作支援装置を利用したショベル１００の遠隔操作を行うことができる。

［ショベルの動作提案機能の第１例］
次に、図１～図５に加えて、図６、図７を参照して、ユーザ（オペレータ）に対するショベル１００の動作に関する提案機能（動作提案機能）の第１例について説明する。

＜機能構成＞
図６は、稼働支援システムＳＹＳの動作提案機能に関する機能構成の第１例を示す機能ブロック図である。

ショベル１００は、支援装置１５０を含む。支援装置１５０は、オペレータによるショベル１００の操作を支援する。

図６に示すように、支援装置１５０は、コントローラ３０と、撮像装置４０と、出力装置５０と、通信装置６０とを含む。

コントローラ３０は、機能部として、動作ログ提供部３０１と、作業支援部３０２とを含む。

尚、稼働支援システムＳＹＳに含まれるショベル１００が複数台である場合、コントローラ３０が動作ログ提供部３０１及び作業支援部３０２のうちの前者のみを含むショベル１００と、後者のみを含むショベル１００とが存在してもよい。この場合、前者のショベル１００は、後者のショベル１００におけるオペレータの操作支援機能（動作提案機能）のために用いられる、ショベル１００の動作ログを取得し情報処理装置２００に提供する機能のみを有する。以下、後述の第２例（図８）の場合についても同様であってよい。

情報処理装置２００は、機能部として、動作ログ取得部２００１と、動作ログ記憶部２００２と、教師データ生成部２００３と、機械学習部２００４と、学習済みモデル記憶部２００５と、配信部２００６とを含む。

動作ログ提供部３０１は、動作提案機能を実現するための元データである、ショベル１００の動作ログを取得し、情報処理装置２００に提供するための機能部である。具体的には、ショベル１００の運転歴が長く、相対的に経験のあるオペレータ（以下、便宜的に「熟練者」）がショベル１００を操作したときの動作ログを取得し、情報処理装置２００に提供する。

ショベル１００の動作ログは、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータと、その作業対象の形状に対して実行された、ショベル１００の動作に関するデータとを含む。ショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータは、例えば、ショベル１００の作業対象としての作業現場の地面の地形形状に関するデータである。ショベル１００の作業対象の形状に関するデータは、例えば、撮像装置４０の画像データやその画像データから得られる、作業対象の三次元データである。ショベル１００の動作に関するデータは、例えば、オペレータの操作内容を表すデータである。オペレータの操作内容を表すデータは、例えば、油圧パイロット式の操作装置２６の場合における操作圧センサ２９の出力データや電気式の操作装置２６の場合における操作装置２６の出力データ（操作信号のデータ）である。また、ショベル１００の動作に関するデータは、オペレータの操作に応じて実際に実行された、ショベル１００の動作状態を表すデータであってもよい。ショベル１００の動作状態を表すデータは、例えば、センサＳ１～Ｓ５の出力データ、或いは、センサＳ１～Ｓ５の出力データから取得される、ショベル１００の姿勢状態に関するデータである。

動作ログ提供部３０１は、動作ログ記録部３０１Ａと、動作ログ記憶部３０１Ｂと、動作ログ送信部３０１Ｃとを含む。

動作ログ記録部３０１Ａは、ショベル１００の動作ログを取得し、動作ログ記憶部３０１Ｂに記録する。例えば、動作ログ記録部３０１Ａは、ショベル１００の動作が実行されるごとに、その動作の実行開始時或いは実行直前のショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータ、及びショベル１００のその動作に関するデータを動作ログ記憶部３０１Ｂに記録する。

動作ログ記憶部３０１Ｂには、ショベル１００の動作ログが蓄積される形で記憶される。例えば、動作ログ記憶部３０１Ｂには、ショベル１００の動作ごとのショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータと、ショベル１００の動作に関するデータとが紐づけられる形で記憶される。具体的には、動作ログ記憶部３０１Ｂには、ショベル１００の動作ごとのショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータ、及びショベル１００の動作に関するデータの対応関係を表すレコードデータが蓄積され、動作ログのデータベースが構築されてよい。

尚、後述の動作ログ送信部３０１Ｃにより情報処理装置２００に送信済みの動作ログ記憶部３０１Ｂの動作ログは、事後的に消去されてもよい。

動作ログ送信部３０１Ｃは、動作ログ記憶部３０１Ｂに記憶される、ショベル１００の動作ログを、通信装置６０を通じて情報処理装置２００に送信する。また、動作ログ送信部３０１Ｃは、ショベル１００の動作ごとのショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータ、及びショベル１００の動作に関するデータの対応関係を表すレコードデータを併せて情報処理装置２００に送信してもよい。

例えば、動作ログ送信部３０１Ｃは、情報処理装置２００から受信される、ショベル１００の動作ログの送信を要求する信号（以下、「送信要求信号」）に応じて、動作ログ記憶部３０１Ｂに記憶される、未送信のショベル１００の動作ログを情報処理装置２００に送信する。また、動作ログ送信部３０１Ｃは、所定のタイミングで、動作ログ記憶部３０１Ｂに記憶される、未送信のショベル１００の動作ログを自動的に情報処理装置２００に送信してもよい。所定のタイミングは、例えば、ショベル１００の稼働停止（キースイッチのオフ）時や稼働開始（キースイッチのオン）時である。

動作ログ取得部２００１は、ショベル１００から受信される、ショベル１００の動作ログを取得する。

動作ログ取得部２００１は、情報処理装置２００のユーザの操作に応じて、或いは、所定のタイミングで自動的に、ショベル１００に送信要求信号を送信することにより、ショベル１００の動作ログを取得する。また、動作ログ取得部２００１は、ショベル１００から所定のタイミングで送信される、ショベル１００の動作ログを取得してもよい。

動作ログ記憶部２００２には、動作ログ取得部２００１により取得された、ショベル１００の動作ログが蓄積される形で記憶される。例えば、動作ログ記憶部２００２には、動作ログ記憶部３０１Ｂの場合と同様、ショベル１００の動作ごとのショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータと、ショベル１００の動作に関するデータとが紐づけられる形で記憶される。

教師データ生成部２００３は、動作ログ記憶部２００２のショベル１００の動作ログに基づき、機械学習用の教師データを生成する。教師データ生成部２００３は、バッチ処理によって、自動的に教師データを生成してもよいし、情報処理装置２００のユーザからの入力に応じて、教師データを生成してもよい。教師データは、入力データとしてのショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータと、正解の出力データとしての入力データに相当する作業対象の形状に対応するショベル１００の動作を表すデータ（以下、「正解データ」）との組み合わせのデータである。

正解データは、例えば、所定の作業で実行されうる複数の候補の動作の中から選択される、動作の種類を表すデータを含む。複数の候補の動作は、例えば、作業現場の地面の整地作業の場合、掃出し動作、水平引き動作、転圧動作、及びほうき動作等を含む。掃出し動作は、例えば、アタッチメントＡＴを動作させ、バケット６を地面に沿って前方に押し出すことで、バケット６の背面で土砂を前方に掃出す動作である。掃出し動作では、例えば、アタッチメントＡＴは、ブーム４を下げ動作、及びアーム５の開き動作を行う。水平引き動作は、例えば、アタッチメントＡＴを動作させ、バケット６の爪先を地面に沿って略水平に手前に向かって引きつけるように移動させることで、地面の表面の凹凸を均す動作である。水平引き動作では、例えば、アタッチメントＡＴは、ブーム４の上げ動作、アーム５の閉じ動作を行う。転圧動作は、例えば、アタッチメントＡＴを動作させ、バケット６の背面で地面を押し付ける動作である。また、転圧動作は、バケット６を地面に沿って前方に押し出すことで、バケット６の背面で土砂を前方の所定の位置まで掃出した後に、所定の位置の地面をバケット６の背面で地面を押し付ける動作であってもよい。転圧動作では、例えば、アタッチメントＡＴは、地面を押し付ける際にブーム４の下げ動作を行う。ほうき動作は、例えば、上部旋回体３を動作させ、バケット６を地面に沿わせた状態で左右に旋回させる動作である。また、ほうき動作は、例えば、アタッチメントＡＴ及び上部旋回体３を動作させ、バケット６を地面に沿わせた状態で左右交互に旋回させながら、バケット６を前方の押し出す動作であってもよい。ほうき動作では、例えば、上部旋回体３が左右の旋回動作を交互に繰り返す。また、ほうき動作では、例えば、上部旋回体３の左右交互の旋回動作に加えて、掃出し動作の場合と同様、アタッチメントＡＴがブーム４の下げ動作及びアーム５の開き動作を行ってもよい。また、正解データは、例えば、ショベル１００の動作時のバケット６の軌跡を表すデータを含んでもよい。

機械学習部２００４は、教師データ生成部２００３により生成される教師データのセットに基づき、ベースの学習モデルに機械学習を行わせ、学習済みモデルＬＭを生成する。学習済みモデルＬＭ（ベースの学習モデル）は、例えば、ＤＮＮ（Deep Neural Network）等のニューラルネットワークを含む。

学習済みモデルＬＭは、例えば、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータを入力条件として、所定の作業で実行される複数の候補の動作ごとの予測確率を出力する。この予測確率は、候補の動作の信頼度を表す。学習済みモデルＬＭには、上述の如く、熟練者によるショベル１００の操作時の動作ログが反映され、予測確率が高いほど、その候補の動作を選択する信頼度が高いと考えられるからである。また、この予測確率は、入力条件としてのショベル１００の周辺の作業対象の形状に対する適合度を表す。予測確率が高いほど、熟練者が作業対象の形状に対してその候補の動作が適していると判断する可能性が高いと考えられるからである。また、学習済みモデルＬＭは、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータを入力条件として、複数の候補の動作ごとのバケット６の軌道（以下、「目標軌道」）を表すデータを出力してもよい。また、学習済みモデルは、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータを入力条件として、複数の候補の動作ごとに、バケット６の目標軌道を表すデータを複数出力すると共に、その複数のバケット６の目標軌道ごとの予測確率を出力してもよい。この予測確率は、候補の動作の予測確率の場合と同様、対象の目標軌道の信頼度や入力条件としてのショベル１００の周辺の作業対象の形状に対する適合度を表す。また、学習済みモデルＬＭは、複数の異なる作業ごとに生成されてもよい。例えば、学習済みモデルＬＭは、整地作業、法面施工作業、及び盛土作業等の作業ごとに生成される。

学習済みモデル記憶部２００５には、機械学習部２００４により出力される学習済みモデルＬＭが記憶される。

配信部２００６は、学習済みモデルＬＭをショベル１００に配信する。

例えば、配信部２００６は、機械学習部２００４により学習済みモデルＬＭが生成されると、直近で生成された学習済みモデルＬＭをショベル１００に配信する。また、配信部２００６は、ショベル１００から受信される、学習済みモデルＬＭの配信を要求する信号に応じて、学習済みモデル記憶部２００５の最新の学習済みモデルＬＭをショベル１００に配信してもよい。

作業支援部３０２は、オペレータの操作によるショベル１００の作業を支援するための機能部である。

作業支援部３０２は、学習済みモデル記憶部３０２Ａと、作業対象形状取得部３０２Ｂと、推定部３０２Ｃと、提案部３０２Ｄとを含む。

学習済みモデル記憶部３０２Ａには、情報処理装置２００から配信され、通信装置６０を通じて受信される学習済みモデルＬＭが記憶される。

作業対象形状取得部３０２Ｂは、撮像装置４０や距離センサの出力に基づき、ショベル１００の周辺の作業対象の形状（地形形状）に関するデータを取得する。

推定部３０２Ｃは、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、所定の作業で実施されうる複数の候補の動作の中で、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に対して、信頼度や適合度が相対的に高い動作を推定する。また、推定部３０２Ｃは、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、複数の候補の動作ごとに、信頼度や適合度が相対的に高い、一又は複数のバケット６の目標軌道を推定してもよい。

具体的には、推定部３０２Ｃは、学習済みモデルＬＭを用いて、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータを入力条件として、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に対して、信頼度や適合度が相対的に高い動作を推定してよい。また、推定部３０２Ｃは、学習済みモデルＬＭを用いて、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータを入力条件として、信頼度や適合度が相対的に高い、一又は複数のバケット６の目標軌道を推定してもよい。

提案部３０２Ｄは、推定部３０２Ｃの推定結果に基づき、表示装置５０Ａ等の出力装置５０を通じて、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に対する信頼度や適合度が相対的に高い、ショベル１００の動作をキャビン１０のオペレータに提案する。これにより、経験の浅いオペレータであっても、現在のショベル１００の周辺の作業対象の形状に合わせて、より適切な動作を選択することができる。そのため、オペレータの利便性を向上させることができると共に、ショベル１００の作業効率を向上させることができる。オペレータに提案される動作は、１つであってもよいし、複数であってもよい。例えば、提案部３０２Ｄは、複数の候補の動作の全部又は一部について、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に対する適合度（信頼度）の数値を通知することにより、相対的に適合度の高い動作を提案する（後述の図１０参照）。

また、提案部３０２Ｄは、推定部３０２Ｃの推定結果に基づき、出力装置５０を通じて、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に対する信頼度や適合度が相対的に高い、提案対象の動作におけるバケット６の１つの目標軌道を提案してもよい。これにより、経験の浅いオペレータであっても、現在のショベル１００の周辺の作業対象の形状に合わせて、より適切なバケット６の目標軌道を把握し、その目標軌道を実現するように、ショベル１００を操作することができる。そのため、オペレータの利便性をより向上させることができると共に、ショベル１００の作業効率をより向上させることができる。

また、提案部３０２Ｄは、動作対象の出力装置５０を通じて、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に対する信頼度や適合度が相対的に高い、提案対象の動作におけるバケット６の複数の目標軌道を提案してもよい。これにより、オペレータは、現在のショベル１００の周辺の作業対象の形状に合わせて、より適切なバケット６の複数の目標軌道を把握し、自らが選択する１つの目標軌道を実現するように、ショベル１００を操作することができる。そのため、オペレータの意思を反映させる形で、ショベル１００の作業効率を向上させることができる。例えば、提案部３０２Ｄは、提案対象の動作の複数の目標軌道ごとに、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に対する適合度（信頼度）の数値を通知することにより、相対的に適合度の高いバケット６の目標軌道を提案する（後述の図１１、図１３参照）。

また、ショベル１００が遠隔操作される場合、提案部３０２Ｄは、通信装置６０を通じて、信頼度や適合度が相対的に高い動作やバケット６の目標軌道を、遠隔操作支援装置３００を利用するオペレータに提案してもよい。この場合、提案部３０２Ｄは、通信装置６０を通じて、提案内容を表すデータを遠隔操作支援装置３００に送信する。これにより、遠隔操作支援装置３００は、表示装置や音出力装置等を用いて、信頼度や適合度が相対的に高い動作やバケット６の目標軌道を、遠隔操作支援装置３００を利用するオペレータに提案することができる。

＜処理＞
図７は、ショベル１００の動作提案機能に関する処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。

図７のフローチャートは、例えば、入力装置５２或いは遠隔操作支援装置３００の入力装置を通じて、動作提案機能を開始させる所定の入力が受け付けられると開始される。以下、後述の図９のフローチャートについても同様であってよい。

図７に示すように、ステップＳ１０２（取得ステップの一例）にて、作業対象形状取得部３０２Ｂは、撮像装置４０の出力に基づき、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータを取得する。

コントローラ３０は、ステップＳ１０２の処理が完了すると、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４にて、推定部３０２Ｃは、ステップＳ１０２で取得されるデータに基づき、現在のショベル１００の周辺の作業対象の形状に対する適合度（信頼度）が相対的に高い動作を推定する。

コントローラ３０は、ステップＳ１０４の処理が完了すると、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６（提案ステップの一例）にて、提案部３０２Ｄは、ステップＳ１０４の推定結果に基づき、複数の候補の動作のうちの提案対象の動作やその動作の目標軌道を表示装置５０Ａに表示させる。

コントローラ３０は、ステップＳ１０６の処理が完了すると、ステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８にて、コントローラ３０は、被駆動要素（アクチュエータ）の操作がされたか否かを判定する。コントローラ３０は、被駆動要素の操作がされていない場合、ステップＳ１１０に進み、操作がされている場合、ステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１１０にて、コントローラ３０は、終了条件が成立したか否かを判定する。終了条件は、例えば、入力装置５２や遠隔操作支援装置３００の入力装置を通じて、オペレータからの動作提案機能の終了を表す所定の入力が受け付けられることである。また、終了条件は、入力装置５２や遠隔操作支援装置３００の入力装置を通じて、オペレータからの作業終了を表す所定の入力が受け付けられることであってもよい。また、終了条件は、コントローラ３０が撮像装置４０の撮像画像に基づき作業の終了を判断することであってもよい。コントローラ３０は、終了条件が成立している場合、今回のフローチャートの処理を終了し、終了条件が成立していない場合、ステップＳ１０８に戻る。

一方、ステップＳ１１２にて、コントローラ３０は、操作装置２６の操作状態やショベル１００の動作状態等に基づき、ショベル１００の１つの動作に対応する被駆動要素の操作が完了したか否かを判定する。コントローラ３０は、操作圧センサ２９の出力、操作装置２６から出力される操作信号、センサＳ１～Ｓ５の出力等に基づき、操作装置２６の操作状態やショベル１００の動作状態等を把握することができる。コントローラ３０は、ショベル１００の１つの動作に対応する被駆動要素の操作が完了している場合、ステップＳ１１４に進み、完了していない場合、完了するまで待機する（ステップＳ１１２の処理を繰り返す）。

ステップＳ１１４にて、コントローラ３０は、終了条件が成立したか否かを判定する。コントローラ３０は、終了条件が成立している場合、今回のフローチャートの処理を終了し、終了条件が成立していない場合、ステップＳ１０２に戻る。

このように、本例では、支援装置１５０は、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に対して、適合度（信頼度）の高いショベル１００の動作やバケット６の目標軌道を、表示装置５０Ａや遠隔操作支援装置３００を通じてオペレータに提案することができる。

［ショベルの動作提案機能の第２例］
次に、図１～図５に加えて、図８、図９を参照して、ユーザ（オペレータ）に対するショベル１００の動作提案機能の第２例について説明する。

以下、上述の第１例と異なる部分を中心に説明し、上述の第１例と同じ或いは対応する内容の説明を簡略化或いは省略する場合がある。

＜機能構成＞
図８は、稼働支援システムＳＹＳの動作提案機能に関する機能構成の第１例を示す機能ブロック図である。

図８に示すように、ショベル１００の支援装置１５０は、コントローラ３０と、油圧制御弁３１と、撮像装置４０と、出力装置５０（表示装置５０Ａ）と、入力装置５２と、通信装置６０とを含む。

コントローラ３０は、機能部として、上述の第１例と同様、動作ログ提供部３０１と、作業支援部３０２とを含む。

作業支援部３０２は、学習済みモデル記憶部３０２Ａと、作業対象形状取得部３０２Ｂと、推定部３０２Ｃと、提案部３０２Ｄと、動作制御部３０２Ｅとを含む。

動作制御部３０２Ｅは、入力装置５２や通信装置６０を通じて受け付けられる、オペレータからの指示の入力に応じて、油圧制御弁３１を制御し、提案部３０２Ｄによりオペレータに提案されたショベル１００の動作を自動で実行させる。これにより、支援装置１５０は、オペレータからの指示の入力を前提として、現在のショベル１００の周辺の作業対象の形状に合わせて、提案対象の動作をショベル１００に自動で実施させることができる。そのため、経験の浅いオペレータであっても、指示の入力行うだけで、現在のショベル１００の周辺の作業対象の形状に合わせたショベル１００の動作をより適切に実施させることができる。そのため、オペレータの利便性をより向上させることができると共に、ショベル１００の作業効率をより向上させることができる。

例えば、提案対象の動作が１つである場合、動作制御部３０２Ｅは、オペレータからの指示の入力に応じて、油圧制御弁３１を制御し、提案部３０２Ｄによる提案対象のショベル１００の動作を自動で実行させる。また、例えば、提案対象の動作が複数である場合、動作制御部３０２Ｅは、提案対象の複数の動作のうちのオペレータの指示の入力で選択される一の動作を自動で実行させる。また、例えば、提案部３０２Ｄによりバケット６の１つの目標軌道が提案される場合、動作制御部３０２Ｅは、提案対象のショベル１００の動作をバケット６が提案対象の目標軌道に沿って移動するように自動で実行させる。また、例えば、提案部３０２Ｄによりバケット６の複数の目標軌道が提案される場合、動作制御部３０２Ｅは、複数の目標軌道のうちのオペレータの指示の入力で選択される一の目標軌道でバケット６が移動するように提案対象の動作を自動で実行させる。

動作ログ記録部３０１Ａは、作業対象形状取得部３０２Ｂにより取得される作業対象の形状に関するデータ、及び動作制御部３０２Ｅにより実施された動作や目標軌道を表すデータを含む動作ログを動作ログ記憶部３０１Ｂに記録する。これにより、動作ログ送信部３０１Ｃは、作業対象の形状に関するデータと、その作業対象の形状を前提として、実際にオペレータが実行させたショベル１００の動作や目標軌道を表すデータを含む動作ログを動作ログ記憶部３０１Ｂに蓄積させることができる。そして、動作ログ送信部３０１Ｃは、その蓄積される動作ログを情報処理装置２００にアップロードすることができる。そのため、機械学習部２００４は、その動作ログを用いて、学習済みモデルＬＭを再学習させたり追加学習させたりして、学習済みモデルＬＭを更新することができる。

また、機械学習部２００４は、再学習或いは追加学習させた学習済みモデルＬＭと現在の学習済みモデルＬＭとを所定の評価用のデータを用いて比較し、前者の評価結果が高い場合に、学習済みモデル記憶部２００５の学習済みモデルＬＭを更新してもよい。

＜処理＞
図９は、ショベル１００の動作提案機能に関する処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。

図９に示すように、ステップＳ２０２～Ｓ２０６の処理は、図７のステップＳ１０２～Ｓ１０６と同じであるため、説明を省略する。

コントローラ３０は、ステップＳ２０６の処理が完了すると、ステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０８にて、コントローラ３０は、入力装置５２や通信装置６０を通じて、オペレータから提案対象の動作の実行を指示する入力（以下、「実行指示の入力」）が受け付けられたか否かを判定する。コントローラ３０は、実行指示の入力が受け付けられていない場合、ステップＳ２１０に進み、受け付けられた場合、ステップＳ２１２に進む。

ステップＳ２１０にて、コントローラ３０は、終了条件が成立したか否かを判定する。コントローラ３０は、終了条件が成立している場合、今回のフローチャートの処理を終了し、終了条件が成立していない場合、ステップＳ２０８に戻る。

一方、ステップＳ２１２にて、動作制御部３０２Ｅは、油圧制御弁３１を制御し、実行指示の入力で指定される動作を自動で実行させる。また、動作制御部３０２Ｅは、実行指示の入力で目標軌道が指示される場合、実行指示の入力で指定される目標軌道でバケット６が移動するように、実行指示の入力で指定されるショベル１００の動作を実行させる。

コントローラ３０は、ステップＳ２１２の処理が完了すると、ステップＳ２１４に進む。

ステップＳ２１４にて、動作ログ記録部３０１Ａは、作業対象形状取得部３０２Ｂにより取得される作業対象の形状に関するデータ、及び動作制御部３０２Ｅにより実施された動作や目標軌道を表すデータを含む動作ログを動作ログ記憶部３０１Ｂに記録する。

コントローラ３０は、ステップＳ２１４の処理が完了すると、ステップＳ２１６に進む。

ステップＳ２１６コントローラ３０は、終了条件が成立したか否かを判定する。コントローラ３０は、終了条件が成立している場合、今回のフローチャートの処理を終了し、終了条件が成立していない場合、ステップＳ２０２に戻る。

尚、本例では、作業対象形状取得部３０２Ｂは、前回のステップＳ２１２の処理のショベル１００の動作による作業対象の形状の変化を予測することにより、作業対象の形状に関するデータを取得してもよい。

このように、本例では、支援装置１５０は、オペレータの指示に応じて、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に対して、適合度（信頼度）の高いショベル１００の動作やバケット６の目標軌道を自動で実行させることができる。

また、本例では、支援装置１５０は、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に関するデータ、及び自動で実施されたショベル１００の動作や目標軌道に関するデータを含む動作ログを蓄積させることができる。そのため、支援装置１５０は、蓄積される動作ログを用いて、学習済みモデルＬＭを更新させることができる。

［ショベルの動作提案機能に関する表示内容の具体例］
次に、図１０～図１５を参照して、ショベル１００の動作提案機能に関する、表示装置５０Ａの表示内容の具体例について説明する。

尚、図１０～図１５の表示内容は、遠隔操作支援装置３００の表示装置に表示されてもよい。

＜第１例＞
図１０は、ショベル１００の動作提案機能に関する、表示装置５０Ａの表示内容の第１例（画面１０００）を示す図である。

画面１０００には、画像１００１～１００６が含まれる。

画像１００１は、ショベル１００の周辺の作業対象を表す画像である。本例では、画像１００１は、既知の画像処理技術を用いて、撮像装置４０の出力（画像データ）に基づき生成される、ショベル１００の周辺の所定の視点から見たときのショベル１００の周辺の作業対象（作業現場の地面）を表す画像である。

画像１００２は、ショベル１００を模式的に表す画像である。本例では、画像１００２は、画像１００１と同じ視点から見たときのショベル１００を模式的に表す画像であり、画像１００１に重畳して表示される。

画像１００３は、複数の候補の動作の中の提案部３０２Ｄによる提案対象の動作をリスト形式で表す画像である。本例では、画像１００３には、提案対象の動作として、複数の候補の動作の中から掃出し動作、水平引き動作、転圧動作、及びほうき動作のそれぞれの行を表す画像１００３Ａ～１００３Ｄが含まれる。また、本例では、画像１００３Ａ～１００３Ｄには、ほうき動作、掃出し動作、水平引き動作、及び転圧動作ごとの信頼度（適合度）が表現されている。これにより、オペレータは、提案対象の動作の中から信頼度（適合度）を考慮して、自身の操作により或いは自動でショベル１００に実行させる動作を選択することができる。

尚、画像１００３には、信頼度（適合度）が最も高い動作（本例では、掃出し動作）のみが表現されてもよい。つまり、提案部３０２Ｄは、画像１００３を通じて、所定の作業における複数の候補の動作のうちの信頼度（適合度）が最も高い動作のみをオペレータに提案してもよい。また、画像１００３には、複数の候補の動作の中で、信頼度（適合度）が所定基準（例えば、３０％）以上の動作（例えば、掃出し動作、及び水平引き動作）のみが表現されてもよい。つまり、提案部３０２Ｄは、複数の候補の動作の中で、信頼度（適合度）が所定基準以上の動作のみをオペレータに提案してもよい。

画像１００４は、画像１００３に表現される、提案対象の動作ごとの目標軌道を表す画像である。画像１００４は、画像１００２の周辺において、画像１００１に重畳して表示される。これにより、オペレータは、ショベル１００の周辺の作業現場の地面の状態を表す画像１００１及びショベル１００を表す画像１００２と比較しながら、提案対象の動作ごとの目標軌道を容易に把握することができる。画像１００４は、画像１００４Ａ～１００４Ｄを含む。

画像１００４Ａは、掃出し動作の目標軌道を表す画像である。

画像１００４Ｂは、水平引き動作の目標軌道を表す画像である。

画像１００４Ｃは、転圧動作の目標軌道を表す画像である。

画像１００４Ｄは、ほうき動作の目標軌道を表す画像である。

尚、画像１００４Ａ～１００４Ｄは、目標軌道の作業対象（地面）に接触する部分とそれ以外の部分とが区別可能な態様で表現されてもよい。例えば、画像１００４Ａ～１００４Ｄは、目標軌道の作業対象に接触する部分とそれ以外の部分とで色を異ならせてもよい。これにより、目標軌道に対応する画像１００４Ａ～１００４Ｄの画像１００１上での遠近感を補助することができる。

本例では、掃出し動作に対応する画像１００３Ａに梨地のカーソルが表現されている。また、本例では、画像１００４の掃出し動作に対応する画像１００４Ａが他の動作に対応する画像１００４Ｂ～１００４Ｄより太い線で表現されている。これにより、本例では、掃出し動作が選択された状態が表現されている。例えば、オペレータは、入力装置５２を用いて、画像１００３Ａ～１００３Ｄの何れか一つを指定することにより、掃出し動作、水平引き動作、転圧動作、及びほうき動作の何れか一つの動作を選択することができる。同様に、例えば、オペレータは、入力装置５２を用いて、画像１００４Ａ～１００４Ｄの何れか一つを指定することにより、掃出し動作、水平引き動作、転圧動作、及びほうき動作の何れか一つの動作を選択することができる。

画像１００５は、提案対象の動作の中からユーザ（オペレータ）により選択された動作の実行を確定させるためのアイコンである。

例えば、オペレータは、入力装置５２を用いて、画像１００５を操作することにより、選択済みの動作を自動でショベル１００に実行させることができる。

画像１００６は、ショベル１００の動作提案機能を終了させるためのアイコンである。以下、後述の画像１１０６，１２０６，１３０６，１４０６，１５０６についても同様である。

このように、本例では、コントローラ３０は、整地作業における複数の候補の動作の中から複数の動作を、それぞれの現在のショベル１００の周辺の作業対象の形状（地形形状）に対する信頼度（適合度）と共に表示装置５０Ａに表示させる。これにより、コントローラ３０は、現在のショベル１００の周辺の作業対象の形状（地形形状）に対する信頼度（適合度）が相対的に高い動作をオペレータに提案することができる。

＜第２例＞
図１１は、ショベル１００の動作提案機能に関する、表示装置５０Ａの表示内容の第２例（画面１１００）を示す図である。

画面１１００には、画像１１０１～１１０６が含まれる。

画像１１０１は、図１０の画像１００１と同様、ショベル１００の周辺の作業対象を表す画像である。

画像１１０２は、図１０の画像１００２と同様、ショベル１００を模式的に表す画像である。

画像１１０３は、複数の候補の動作の中の提案部３０２Ｄによる提案対象の一の動作について、バケット６の複数の目標軌道をリスト形式で表す画像である。本例では、画像１１０３には、提案対象の一の動作としての掃出し動作について、バケット６の４つの目標軌道（"掃出しＩ"～"掃出しＩＶ"）のそれぞれの行を表す画像１１０３Ａ～１１０３Ｄが含まれる。また、本例では、画像１１０３Ａ～１１０３Ｄには、バケット６の４つの目標軌道ごとの信頼度（適合度）が表現されている。これにより、オペレータは、提案対象の一の動作（掃出し動作）について、バケット６の４つの目標軌道の中から信頼度を考慮して、自身の動作により或いは自動でショベル１００に実行させるバケット６の目標軌道を選択することができる。

尚、画像１１０３には、信頼度（適合度）が最も高い、バケット６の目標軌道（本例では、"掃出しＩ"）のみが表現されてもよい。つまり、提案部３０２Ｄは、画像１１０３を通じて、所定の作業における提案対象の一の動作についての複数の目標軌道のうちの信頼度（適合度）が最も高い動作のみをオペレータに提案してもよい。また、画像１１０３には、バケット６の複数の目標軌道の中で、信頼度（適合度）が所定基準（例えば、３０％）以上の目標軌道（例えば、"掃出しＩ"及び"掃出しＩＩ"）のみが表現されてもよい。つまり、提案部３０２Ｄは、提案対象の一の動作についてのバケット６の複数の目標軌道の中で、信頼度（適合度）が所定基準以上の目標軌道のみをオペレータに提案してもよい。以下、後述の画像１２０３Ａについても同様であってよい。

画像１１０４は、画像１１０３に表現される、提案対象の一の動作についての４つの目標軌道を表す画像である。画像１１０４は、画像１００４と同様、画像１００２の周辺において、画像１００１に重畳して表示される。これにより、オペレータは、ショベル１００の周辺の作業現場の地面の状態を表す画像１１０１及びショベル１００を表す画像１１０２と比較しながら、提案対象の一の動作（掃出し動作）について複数の目標軌道を容易に把握することができる。画像１１０４は、画像１１０４Ａ～１１０４Ｄを含む。

画像１１０４Ａは、画像１１０３Ａ（"掃出しＩ"）に対応する、掃出し動作の目標軌道を表す画像である。

画像１１０４Ｂは、画像１１０３Ｂ（"掃出しＩＩ"）に対応する、掃出し動作の目標軌道を表す画像である。

画像１１０４Ｃは、画像１１０３Ｃ（"掃出しＩＩＩ"）に対応する、掃出し動作の目標軌道を表す画像である。

画像１１０４Ｄは、画像１１０３Ｃ（"掃出しＩＶ"）に対応する、掃出し動作の目標軌道を表す画像である。

本例では、"掃出し動作Ｉ"に対応する画像１１０３Ａに梨地のカーソルが表現されている。また、本例では、画像１１０４の中の"掃出し動作Ｉ"の目標軌道に対応する画像１１０４Ａが他の目標軌道に対応する画像１１０４Ｂ～１１０４Ｄより太い線で表現されている。これにより、本例では、４つの目標軌道のうちの"掃出しＩ"の目標軌道が選択された状態が表現されている。例えば、オペレータは、入力装置５２を用いて、画像１１０３Ａ～１１０３Ｄの何れか一つを指定することにより、４つの目標軌道の何れか１つの目標軌道を選択することができる。同様に、例えば、オペレータは、入力装置５２を用いて、画像１１０４Ａ～１１０４Ｄの何れか一つを指定することにより、バケット６の４つの目標軌道の何れか１つの目標軌道を選択することができる。

画像１１０５は、複数の目標軌道の中からユーザ（オペレータ）により選択された目標軌道でバケット６が移動するように、提案対象の一の動作（掃出し動作）を実行させるためのアイコンである。

例えば、オペレータは、入力装置５２を用いて、画像１１０５を操作することにより、選択済みの目標軌道でバケット６が移動するように提案対象の一の動作を自動でショベル１００に実行させることができる。

このように、本例では、コントローラ３０は、整地作業に関する一の動作についてのバケット６の複数の目標軌道を、それぞれの現在のショベル１００の周辺の作業対象の形状（地形形状）に対する信頼度（適合度）と共に表示装置５０Ａに表示させる。これにより、コントローラ３０は、現在のショベル１００の周辺の作業対象の形状（地形形状）に対する信頼度（適合度）が相対的に高い、バケット６の複数の目標軌道をオペレータに提案することができる。

＜第３例＞
図１２、図１３は、ショベル１００の動作提案機能に関する、表示装置５０Ａの表示内容の第３例（画面１２００，１３００）を示す図である。

以下、上述の第１例、第２例と異なる部分を中心に説明し、上述の第１例、第２例と同じ或いは対応する内容の説明を簡略化或いは省略する場合がある。

画面１２００には、画像１２０１～１２０６が含まれる。

画像１２０１は、図１０の画像１００１と同様、ショベル１００の周辺の作業対象を表す画像である。

画像１２０２は、図１０の画像１００２と同様、ショベル１００を模式的に表す画像である。

画像１２０３は、図１０の画像１００３と同様、複数の候補の動作の中の提案部３０２Ｄによる提案対象の動作をリスト形式で表す画像である。本例では、画像１２０３には、提案対象の動作として、複数の候補の動作の中から掃出し動作、水平引き動作、転圧動作、及びほうき動作のそれぞれの行を表す画像１２０３Ａ～１２０３Ｄが含まれる。また、本例では、画像１２０３Ａ～１２０３Ｄには、ほうき動作、掃出し動作、水平引き動作、及び転圧動作ごとの信頼度（適合度）が表現されている。

また、画像１２０３Ａには、図１１の画像１１０３と同様、提案対象の一の動作（掃出し動作）について、バケット６の複数の目標軌道をリスト形式で表す画像である。本例では、画像１２０３Ａには、複数の候補の動作の中で信頼度（適合度）が最も高い掃出し動作について、バケット６の４つの目標軌道（"掃出しＩ"～"掃出しＩＶ"）のそれぞれの行を表す画像１２０３Ａ１～１２０３Ａ４が含まれる。また、本例では、画像１２０３Ａ１～１２０３Ａ４には、バケット６の４つの目標軌道ごとの信頼度（適合度）が表現されている。

画像１２０４は、図１０の画像１００４と同様、画像１２０３に表現される、提案対象の動作ごとの目標軌道を表す画像である。画像１２０４は、画像１２０４Ａ～１２０４Ｄを含む。

画像１２０４Ａは、掃出し動作の目標軌道を表す画像である。具体的には、掃出し動作に対応するバケット６の目標軌道（"掃出しＩ"～"掃出しＩＶ"）のうちの信頼度が最も高い一の目標軌道（"掃出しＩ"）を表す画像である。

画像１２０４Ｂ～１２０４Ｄは、図１０の画像１００４Ｂ～１００４Ｄと同じであるため説明を省略する。

本例では、掃出し動作に対応する画像１００３Ａに梨地のカーソルが表現されている。また、本例では、画像１００４の掃出し動作に対応する画像１００４Ａが他の動作に対応する画像１００４Ｂ～１００４Ｄより太い線で表現されている。これにより、本例では、掃出し動作が選択された状態が表現されている。

画像１２０５は、提案対象の動作の中からユーザ（オペレータ）により選択された動作の実行を確定させるためのアイコンである。

また、画像１２０５は、提案対象の動作のうちの最も信頼度が高い掃出し動作が選択された状態において、掃出し動作に対応するバケット６の４つの目標軌道を選択するための画面１３００に移行させるためのアイコンである。つまり、画面１２００の状態で、入力装置５２を通じて、画像１２０５が操作されると、画面１３００に移行する。

画面１３００は、画像１３０１～１３０６を含む。

画像１３０３は、図１２の画像１２０３と同様、複数の候補の動作の中の提案部３０２Ｄによる提案対象の動作をリスト形式で表す画像である。具体的には、画像１３０３には、提案対象の動作として、複数の候補の動作の中から掃出し動作、水平引き動作、転圧動作、及びほうき動作のそれぞれの行を表す画像１２０３Ａ～１２０３Ｄが含まれる。

また、画像１３０３Ａには、図１２の画像１２０３Ａと同様、提案対象の一の動作（掃出し動作）について、バケット６の複数の目標軌道をリスト形式で表す画像である。具体的には、画像１２０３Ａには、複数の候補の動作の中で信頼度（適合度）が最も高い掃出し動作について、バケット６の４つの目標軌道（"掃出しＩ"～"掃出しＩＶ"）のそれぞれの行を表す画像１３０３Ａ１～１３０３Ａ４が含まれる。

画像１３０４は、図１１の画像１１０４と同様、画像１１０４は、画像１１０３に表現される、提案対象の一の動作についての４つの目標軌道を表す画像である。具体的には、画像１３０４は、画像１３０４Ａ～１３０４Ｄを含む。

画像１３０４Ａ～１３０４Ｄは、それぞれ、図１１の画像１１０４Ａ～１１０４Ｄと同じであるため、説明を省略する。

本例では、"掃出し動作Ｉ"に対応する画像１３０３Ａ１に梨地のカーソルが表現されている。また、本例では、画像１３０４の中の"掃出し動作Ｉ"の目標軌道に対応する画像１３０４Ａが他の目標軌道に対応する画像１３０４Ｂ～１３０４Ｄより太い線で表現されている。これにより、本例では、４つの目標軌道のうちの"掃出しＩ"の目標軌道が選択された状態が表現されている。

画像１３０５は、複数の目標軌道の中からユーザ（オペレータ）により選択された目標軌道でバケット６が移動するように、提案対象の一の動作（掃出し動作）を実行させるためのアイコンである。

このように、本例では、コントローラ３０は、整地作業に関する複数の候補の動作の中の複数の動作を、信頼度と共に表示装置５０Ａに表示させると共に、最も信頼度の高い動作についての複数の目標軌道を表示装置５０Ａに表示させる。これにより、コントローラ３０は、現在のショベル１００の周辺の作業対象の形状（地形形状）に対する信頼度が相対的に高い複数の動作、及び最も信頼度が高い動作についてのバケット６の複数の目標軌道をオペレータに提案することができる。

＜第４例＞
図１４は、ショベル１００の動作提案機能に関する、表示装置５０Ａの表示内容の第４例（画面１４００）を示す図である。

以下、上述の第１例～第３例と異なる部分を中心に説明し、上述の第１例～第３例と同じ或いは対応する内容の説明を簡略化或いは省略する場合がある。

画面１４００には、画像１４０１～１４０６が含まれる。

画像１４０１は、図１０の画像１００１と同様、ショベル１００の周辺の作業対象を表す画像である。

画像１４０２は、図１０の画像１００２と同様、ショベル１００を模式的に表す画像である。

画像１４０３は、図１０の画像１００３と同様、複数の候補の動作の中の提案部３０２Ｄによる提案対象の動作をリスト形式で表す画像である。具体的には、画像１４０３には、提案対象の動作として、複数の候補の動作の中から掃出し動作、水平引き動作、転圧動作、及びほうき動作のそれぞれの行を表す画像１４０３Ａ～１４０３Ｄが含まれる。

画像１４０４は、図１０の画像１００４と同様、画像１４０３に表現される、提案対象の動作ごとの目標軌道を表す画像である。具体的には、画像１４０４は、画像１４０４Ａ～１４０４Ｄを含む。

画像１４０４Ａ～１４０４Ｄは、それぞれ、図１０の画像１００４Ａ～１００４Ｄと同じであるため、説明を省略する。

本例では、画像１４０１の画像１４０３Ａが重畳して表示される画像領域に作業者Ｗが映っている。そのため、最も信頼度が高い動作（掃出し動作）が選択されると、アタッチメントＡＴが作業者Ｗに接近しすぎたり、アタッチメントＡＴが作業者Ｗに当接したりする可能性がある。

これに対して、本例では、水平引き動作に対応する画像１４０３Ｂに梨地のカーソルが表現され、且つ、水平引き動作に対応する画像１４０４Ｂが他の動作に対応する画像１４０４Ａ，１４０４Ｃ，１４０４Ｄより太い線で表現されている。つまり、本例では、オペレータは、入力装置５２を通じて、掃出し動作とは別の動作（水平引き動作）を選択し、ショベル１００に実行させようとしている。これにより、アタッチメントＡＴが作業者Ｗに接近しすぎたり、作業者Ｗに当接したりする事態の発生を抑制することができる。

画像１４０５は、図１０の画像１００５と同じであるため、説明を省略する。

このように、本例では、ショベル１００の周辺の様子を表す画像１４０１に重畳して、提案対象の動作の目標軌道を表示させることで、オペレータは、目標軌道と作業現場の作業者Ｗ等の障害物との関係を把握することができる。そのため、オペレータの利便性やショベル１００の作業効率を向上させつつ、ショベル１００の安全性を向上させることができる。

［第５例］
図１５は、ショベル１００の動作提案機能に関する、表示装置５０Ａの表示内容の第５例（画面１５００）を示す図である。

以下、上述の第１例～第４例と異なる部分を中心に説明し、上述の第１例～第４例と同じ或いは対応する内容の説明を簡略化或いは省略する場合がある。

画面１５００には、画像１５０１～１５０６が含まれる。

画像１５０１は、図１０の画像１００１と同様、ショベル１００の周辺の作業対象を表す画像である。

画像１５０２は、図１０の画像１００２と同様、ショベル１００を模式的に表す画像である。

画像１５０３は、図１０の画像１００３と同様、複数の候補の動作の中の提案部３０２Ｄによる提案対象の動作をリスト形式で表す画像である。具体的には、画像１５０３には、提案対象の動作として、複数の候補の動作の中から水平引き動作、掃出し動作、転圧動作、及びほうき動作のそれぞれの行を表す画像１５０３Ａ～１５０３Ｄが含まれる。

画像１５０４は、図１０の画像１００４と同様、画像１５０３に表現される、提案対象の動作ごとの目標軌道を表す画像である。具体的には、画像１５０４は、画像１５０４Ａ～１４０４Ｄを含む。

本例では、画像１５０１の画像１５０４Ａ，１５０４Ｃ，１５０４Ｄが重畳して表示される画像領域は、既に整地作業が完了した領域１５０１Ａに含まれている。そのため、最も信頼度が高い動作（画像１５０４Ａに対応する水平引き動作）が選択されると、既に整地作業が完了した領域に対して無駄な作業が行われてしまうばかりか、無駄な作業の影響で元に戻す作業が必要となる。その結果、ショベル１００の作業効率の低下や作業現場の作業の進捗の遅れを招来する可能性がある。

これに対して、本例では、掃出し動作に対応する画像１５０３Ｂに梨地のカーソルが表現され、且つ、掃出し動作に対応する画像１５０４Ｂが他の動作に対応する画像１５０４Ａ，１５０４Ｃ，１５０４Ｄより太い線で表現されている。つまり、本例では、オペレータは、掃出し動作とは別の動作（水平引き動作）を選択し、ショベル１００に実行させようとしている。これにより、既に作業が完了済の領域に対して、ショベル１００が作業を実施してしまうような事態を抑制することができる。そのため、ショベル１００の作業効率の低下や作業現場の作業の進捗の遅れ等を抑制することができる。

また、本例では、領域１５０１Ａには、既に整地作業が完了した領域であることを示す画像（領域１５０１Ａを斜線で覆う画像等）が重畳して表示される。これにより、オペレータは、領域１５０１Ａが整地作業の完了した領域であることをより確実に把握することができる。この場合、作業現場における作業が完了した領域に関する情報は、例えば、情報処理装置２００からショベル１００に配信される。

画像１５０５は、図１０の画像１００５と同じであるため、説明を省略する。

このように、本例では、ショベル１００の周辺の様子を表す画像１４０１に重畳して、提案対象の動作の目標軌道を表示させることで、オペレータは、目標軌道と作業現場の作業の完了状況等との関係を把握することができる。そのため、オペレータは、作業現場の作業の完了状況に合わせて、より適切な動作や目標軌道を選択することができる。

［他の実施形態］
次に、他の実施形態について説明する。

上述の実施形態は、適宜、その内容が組み合わせられてもよいし、変形や変更が加えられてもよい。

例えば、上述の実施形態では、提案部３０２Ｄは、所定の作業で実施されうる、複数の候補の動作のうちの提案対象の動作のみを提案し、提案対象の動作の提案を省略してもよい。

また、上述の実施形態やその変形例では、提案部３０２Ｄは、ショベル１００の周辺の作業対象の形状に対する信頼度（適合度）が相対的に高い目標軌道だけでなく、相対的に信頼度（適合度）の低い動作や目標軌道を意図的に提案してもよい。例えば、相対的に信頼度（適合度）の低い動作は、学習済みモデルＬＭに基づき推定される、信頼度（適合度）が所定基準より低い、ショベル１００の動作やバケット６の目標軌道である。また、相対的に信頼度（適合度）の低い動作は、学習済みモデルＬＭとは別の学習済みモデル、即ち、不適切な動作や目標軌道を含む教師データセットにより機械学習がされた学習済みモデルに基づき推定されるショベル１００の動作やバケット６の目標軌道であってもよい。これにより、オペレータの動作提案機能への依存を抑制し、オペレータ自身での適切な判断に基づく動作提案機能の使用を促すことができる。この場合、相対的に信頼度適合度の低い動作が選択されると、コントローラ３０の補助記憶装置３０Ａ等にその旨がログとして記録されてもよい。また、そのログには、オペレータの識別情報が含まれてもよい。これにより、例えば、支援装置１５０（コントローラ３０）は、相対的に信頼度（適合度）が低い、ショベル１００の動作やバケット６の目標軌道を選択する確率が高いオペレータに対してラベルを付けることができる。そのため、作業現場の管理者等は、事後的に、ログやラベル等を確認することで、オペレータごとの動作提案機能の使用状況を管理することができる。

また、上述の実施形態やその変形例では、支援装置１５０の機能の一部又は全部は、遠隔操作支援装置３００に移管されてもよい。例えば、提案部３０２Ｄの機能は、遠隔操作支援装置３００に移管される。また、提案部３０２Ｄに加えて、推定部３０２Ｃの機能が遠隔操作支援装置３００に移管されてもよい。また、提案部３０２Ｄ、推定部３０２Ｃに加えて、作業対象形状取得部３０２Ｂの機能が遠隔操作支援装置３００に移管されてもよい。この場合、撮像装置４０の画像データがショベル１００から遠隔操作支援装置３００に送信される。

また、上述の実施形態では、支援装置１５０の機能の一部又は全部は、情報処理装置２００に移管されてもよい。例えば、作業対象形状取得部３０２Ｂは、情報処理装置２００に移管される。この場合、撮像装置４０の画像データがショベル１００から情報処理装置２００に送信される。また、作業対象形状取得部３０２Ｂに加えて、推定部３０２Ｃの機能が情報処理装置２００に移管されてよい。また、作業対象形状取得部３０２Ｂ及び推定部３０２Ｃに加えて、提案部３０２Ｄの機能が情報処理装置２００に移管されてもよい。これにより、例えば、キャビン１０に持ち込まれる、可搬型の情報処理装置２００は、オペレータに対して、所定の作業で実施されうるショベル１００の複数の候補の動作の中から一又は複数の動作を提案したり、その動作の軌道を提案したりすることができる。

また、上述の実施形態やその変形例の支援装置１５０は、ショベル１００とは異なる他の作業機械の所定の作業における複数の候補の動作の中の一又は複数の動作をオペレータに提案してもよい。例えば、他の作業機械は、ハーベスタ装置を有する林業機械である。この場合、支援装置１５０は、現場に存在する複数の候補の木に対する動作の中からハーベスタ装置による動作の対象の一又は複数の木に対する動作を提案してよい。

［作用］
次に、本実施形態に係る支援装置の作用について説明する。

本実施形態では、支援装置は、取得部と、提案部と、を備える。支援装置は、例えば、支援装置１５０である。作業機械は、例えば、ショベル１００である。取得部は、例えば、作業対象形状取得部３０２Ｂである。提案部は、例えば、提案部３０２Ｄである。具体的には、取得部は、作業機械の周辺の作業対象の形状（例えば、地形形状）に関するデータを取得する。そして、提案部は、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、所定の作業における作業機械の複数の候補の動作の中の動作をユーザに提案する。

また、本実施形態では、作業機械は、上述の支援装置を備えてもよい。

これにより、支援装置は、例えば、所定の作業で実施されうる複数の候補の動作の中から、作業機械の周辺の作業対象の形状により適合する動作を作業機械のオペレータに提案することができる。そのため、作業機械をより適切に動作させることができる。よって、作業機械の作業効率を向上させることができる。

また、本実施形態では、支援装置は、推定部を備える。推定部は、例えば、推定部３０２Ｃである。具体的には、推定部は、作業対象の形状と対応付けられた、相対的に熟練度の高いオペレータの操作による作業機械の動作に関する教師データによって機械学習がされた学習済みモデルを用いて、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、複数の候補の動作の中から作業機械の周辺の作業対象の形状に適合する動作を推定する。学習済みモデルは、例えば、学習済みモデルＬＭである。そして、提案部は、推定部の推定結果に基づき、複数の候補の動作の中の動作を提案してもよい。

これにより、支援装置は、学習済みモデルを用いて、所定の作業で実施されうる複数の候補の動作の中から、作業機械の周辺の作業対象の形状により適合する動作を提案することができる。

また、本実施形態では、提案部は、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、複数の候補の動作の中の複数の動作をユーザに提案してもよい。

これにより、支援装置は、オペレータに対して選択肢を与え、オペレータによる自らの意思による判断を促すことができる。そのため、オペレータの判断を反映させることによって、作業機械により適切に動作させることができる。

また、本実施形態では、提案対象の複数の動作の中には、複数の候補の動作の中で、作業機械の周辺の作業対象の形状に対する適合度合いが相対的に低い動作が含まれてもよい。

これにより、支援装置は、オペレータによる自らの意思による判断を促すことができる。そのため、オペレータの判断を反映させることによって、作業機械により適切に動作させることができる。

また、本実施形態では、提案部は、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、複数の候補の動作の中の動作を、その動作の作業機械の周辺の作業対象の形状に対する適合度合いと共に提案してもよい。

これにより、支援装置は、オペレータにその動作を実行するか否かの判断材料を与えることができる。そのため、支援装置は、オペレータのより適切な判断を促し、作業機械により適切に動作させることができる。

また、本実施形態では、提案部は、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、複数の候補の動作の中の複数の動作を、複数の動作ごとの作業機械の周辺の作業対象の形状に対する適合度合いと共に提案してもよい。

これにより、支援装置は、オペレータに対して、作業機械の動作に関する複数の選択肢を与えることができると共に、その選択の判断材料を与えることができる。そのため、支援装置は、オペレータのより適切な判断を促し、作業機械により適切に動作させることができる。

また、本実施形態では、提案部は、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、複数の候補の動作の中の動作を、その動作による作業機械の作業部位の軌道と共に提案してもよい。作業部位は、例えば、バケット６である。

また、本実施形態では、提案部は、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、複数の候補の動作の中の動作を、その動作による作業部位の複数の軌道と共に提案してもよい。

これにより、支援装置は、提案対象の動作に対応する作業部位の軌道に関する複数の選択肢をオペレータに対して与えることができる。そのため、支援装置は、オペレータのより適切な判断を促し、作業機械により適切に動作させることができる。

また、本実施形態では、提案部は、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、複数の候補の動作の中の動作を、その動作による作業部位の複数の軌道、及び複数の軌道ごとの作業機械の周辺の作業対象の形状に対する適合度合いと共に提案してもよい。

これにより、支援装置は、オペレータに対して、作業部位の複数の選択肢を与えることができると共に、その選択の判断材料を与えることができる。そのため、支援装置は、オペレータのより適切な判断を促し、作業機械により適切に動作させることができる。

また、本実施形態では、支援装置は、表示部を備えてもよい。表示部は、例えば、表示装置５０Ａである。そして、提案部は、複数の候補の動作の中の提案対象の動作による作業部位の軌道を、作業機械の周辺の様子を表す画像に重畳して表示部に表示させてもよい。

これにより、オペレータは、作業部位の軌道と作業機械の周辺の作業対象の形状との関係をより容易に理解することができる。そのため、支援装置は、オペレータのより適切な判断を促し、作業機械により適切に動作させることができる。

また、本実施形態では、提案部は、複数の候補の動作の中の提案対象の動作による軌道の中の作業対象に接触する軌道部分とそれ以外の軌道部分とを異なる態様で表示部に表示させてもよい。

これにより、支援装置は、作業機械の周辺の様子を表す画像上での遠近感を補助し、より適切に軌道をオペレータ把握させることができる。

また、本実施形態では、支援装置は、制御部を備える。制御部は、例えば、動作制御部３０２Ｅである。具体的には、制御部は、ユーザからの指示の入力に応じて、提案部により提案される動作を作業機械に自動で実行させてもよい。

これにより、ユーザ（オペレータ）の利便性をより向上させることができると共に、作業機械をより適切に動作させることができる。

また、本実施形態では、取得部は、制御部により自動で実行される動作の実施後の作業機械の周辺の作業対象の形状を予測することにより、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータを取得してもよい。

これにより、支援装置は、作業機械の動作を繰り返し提案しながら、作業機械の作業を支援する際に、よりスムーズに作業機械の動作の提案を行うことができる。そのため、作業機械の作業効率をより向上させることができる。

以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１下部走行体
１Ｃ，１ＣＬ，１ＣＲクローラ
１ＭＬ，１ＭＲ走行油圧モータ
２旋回機構
２Ｍ旋回油圧モータ
３上部旋回体
４ブーム
５アーム
６バケット
７ブームシリンダ
８アームシリンダ
９バケットシリンダ
１０キャビン
１１エンジン
１３レギュレータ
１４メインポンプ
１５パイロットポンプ
１７コントロールバルブ
２６操作装置
２９操作圧センサ
３０コントローラ
３１油圧制御弁
３２シャトル弁
３３油圧制御弁
４０撮像装置
５０出力装置
５０Ａ表示装置
５０Ｂ音出力装置
５２入力装置
６０通信装置
１００ショベル
１５０支援装置
２００情報処理装置
３００遠隔操作支援装置
３０１動作ログ提供部
３０１Ａ動作ログ記録部
３０１Ｂ動作ログ記憶部
３０１Ｃ動作ログ送信部
３０２作業支援部
３０２Ａ学習済みモデル記憶部
３０２Ｂ作業対象形状取得部
３０２Ｃ推定部
３０２Ｄ提案部
３０２Ｅ動作制御部
２００１動作ログ取得部
２００２動作ログ記憶部
２００３教師データ生成部
２００４機械学習部
２００５学習済みモデル記憶部
２００６配信部
ＡＴアタッチメント
ＨＡ油圧アクチュエータ
ＬＭ学習済みモデル
Ｓ１～Ｓ５センサ
ＳＹＳ稼働支援システム

Claims

作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータを取得する取得部と、
前記作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、所定の作業における前記作業機械の複数の候補の動作の中の動作をユーザに提案する提案部と、を備える、
支援装置。
作業対象の形状と対応付けられた、相対的に熟練度の高いオペレータの操作による作業機械の動作に関する教師データによって機械学習がされた学習済みモデルを用いて、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、前記複数の候補の動作の中から作業機械の周辺の作業対象の形状に適合する動作を推定する推定部を備え、
前記提案部は、前記推定部の推定結果に基づき、前記複数の候補の動作の中の動作を提案する、
請求項１に記載の支援装置。
前記提案部は、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、前記複数の候補の動作の中の複数の動作をユーザに提案する、
請求項１又は２に記載の支援装置。
提案対象の前記複数の動作の中には、前記複数の候補の動作の中で、作業機械の周辺の作業対象の形状に対する適合度合いが相対的に低い動作が含まれる、
請求項３に記載の支援装置。
前記提案部は、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、前記複数の候補の動作の中の動作を、その動作の作業機械の周辺の作業対象の形状に対する適合度合いと共に提案する、
請求項１乃至４の何れか一項に記載の支援装置。
前記提案部は、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、前記複数の候補の動作の中の複数の動作を、前記複数の動作ごとの作業機械の周辺の作業対象の形状に対する適合度合いと共に提案する、
請求項５に記載の支援装置。
前記提案部は、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、前記複数の候補の動作の中の動作を、その動作による前記作業機械の作業部位の軌道と共に提案する、
請求項１乃至６の何れか一項に記載の支援装置。
前記提案部は、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、前記複数の候補の動作の中の動作を、その動作による前記作業部位の複数の軌道と共に提案する、
請求項７に記載の支援装置。
前記提案部は、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、前記複数の候補の動作の中の動作を、その動作による前記作業部位の複数の軌道、及び前記複数の軌道ごとの作業機械の周辺の作業対象の形状に対する適合度合いと共に提案する、
請求項８に記載の支援装置。
表示部を備え、
前記提案部は、前記複数の候補の動作の中の提案対象の動作による前記作業部位の軌道を、前記作業機械の周辺の様子を表す画像に重畳して前記表示部に表示させる、
請求項７乃至９の何れか一項に記載の支援装置。
前記提案部は、前記複数の候補の動作の中の提案対象の動作による軌道の中の作業対象に接触する軌道部分とそれ以外の軌道部分とを異なる態様で前記表示部に表示させる、
請求項１０に記載の支援装置。
ユーザからの指示の入力に応じて、前記提案部により提案される動作を作業機械に自動で実行させる制御部と、を備える、
請求項１乃至１１の何れか一項に記載の支援装置。
前記取得部は、前記制御部により自動で実行される動作の実施後の作業機械の周辺の作業対象の形状を予測することにより、作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータを取得する、
請求項１２に記載の支援装置。
請求項１乃至１３の何れか一項に記載の支援装置を備える、
作業機械。
支援装置に、
作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータを取得する取得ステップと、
前記作業機械の周辺の作業対象の形状に関するデータに基づき、所定の作業における前記作業機械の複数の候補の動作の中の動作をユーザに提案する提案ステップと、を実行させる、
プログラム。