CN110446817B - 挖土机及挖土机的支援装置 - Google Patents

Abstract

本发明的实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；附属装置，安装于上部回转体(3)，并进行将沙土装载于搬运车辆上的作业；及显示装置(40)，显示按每个搬运车辆计算出的剩余时间。

Description

挖土机及挖土机的支援装置

技术领域

本发明涉及一种挖土机及挖土机的支援装置。

背景技术

已知有一种运行管理系统，其即使在难以通过无线通信发送或接收信息的环境下，也无需增大通信成本，便能够共享与在矿山中运行的车辆有关的信息(参考专利文献1。)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-221309号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，上述运行管理系统只能共享与属于特定的群组中的矿山专用车辆有关的信息，缺乏通用性。因此，不适合于进出的车辆按每个作业现场或按每个作业日改变的环境。

鉴于上述问题，期望提供一种能够更简单地将与跟挖土机协作的车辆有关的信息传达给操作人员的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体，并进行将沙土装载于搬运车辆上的作业；及显示装置，显示按每个搬运车辆计算出的剩余时间。

发明效果

通过上述手段，可提供一种能够更简单地将与和挖土机协作的车辆有关的信息传达给操作人员的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示搭载于图1的挖土机的基本系统的结构例的图。

图3是时刻记录处理的流程图。

图4是翻斗车信息计算处理的流程图。

图5A是主画面的显示例。

图5B是主画面的另一显示例。

图6是主画面的又一显示例。

图7是主画面的又一显示例。

图8是主画面的又一显示例。

图9是主画面的又一显示例。

图10是本发明的实施方式所涉及的另一挖土机的侧视图。

图11是表示控制器的结构例的图。

图12是主画面的又一显示例。

图13是显示于翻斗车信息显示区域的图像的显示例。

具体实施方式

图1是表示本发明的实施方式所涉及的作为施工机械的挖土机(挖掘机)的侧视图。在挖土机的下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有铲斗6。作为工作要件的动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置，并通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9分别被液压驱动。在上部回转体3上设置有驾驶室10，且搭载有引擎11等动力源。在驾驶室10内搭载有控制器30等。控制器30为控制挖土机整体的动作的控制装置。在本实施方式中，控制器30为具备CPU、易失性存储装置、非易失性存储装置、时钟功能等的微型计算机。

图2是表示搭载于图1的挖土机的基本系统的结构例的图。基本系统包含控制器30、显示装置40等。

显示装置40显示包含从控制器30供给的作业信息等的图像。显示装置40例如经由CAN、LIN等通信网络、专用线等连接于控制器30。

在本实施方式中，显示装置40具有生成显示于图像显示部41的图像的转换处理部40a。转换处理部40a例如根据从摄像装置80得到的图像数据来生成显示于图像显示部41上的图像。摄像装置80例如包含前方摄像机、左侧摄像机、右侧摄像机及后方摄像机。在本实施方式中，前方摄像机安装于驾驶室10的顶棚即驾驶室10的内部。但是，前方摄像机可以安装于驾驶室10的屋顶即驾驶室10的外部，也可以安装于动臂4或者安装于斗杆5。左侧摄像机安装于上部回转体3的上表面左端，右侧摄像机安装于上部回转体3的上表面右端，后方摄像机安装于上部回转体3的上表面后端。

摄像装置80可以为安装于设置在作业现场的铁塔或建筑物等的定点摄像机，也可以为安装于多轴飞行器(multicopter)或飞船(airship)等飞行体的外部摄像机。在该情况下，控制器30例如经由通信装置获取由定点摄像机或外部摄像机拍摄的图像。

转换处理部40a可以将从控制器30输入到显示装置40中的各种数据中显示于图像显示部41的数据转换为图像信号。从控制器30输入到显示装置40中的数据例如包含表示引擎冷却水的温度的数据、表示工作油的温度的数据、表示尿素水的余量的数据、表示燃料的余量的数据等。而且，转换处理部40a将图像信号输出到图像显示部41来进行显示。转换处理部40a例如可以设置于控制器30，而不是设置于显示装置40。在该情况下，摄像装置80连接于控制器30。

显示装置40具备输入装置42。输入装置42为用于挖土机的操作人员向控制器30输入各种信息的装置。在本实施方式中，输入装置42为设置于开关面板的按钮式开关。但是，输入装置42也可以为薄膜开关或触摸面板等。

显示装置40从蓄电池70接受电力的供给来进行动作。蓄电池70利用由引擎11的交流发电机11a(发电机)发电的电力进行充电。蓄电池70的电力还供给到电装件72等。引擎11的启动装置11b利用来自蓄电池70的电力驱动而使引擎11起动。

引擎11由引擎控制器(ECU)74控制。引擎11的旋转轴连结于主泵14及先导泵15各自的旋转轴。ECU74向控制器30发送表示引擎11的状态的各种数据(例如，表示由水温传感器11c检测的冷却水温的数据等)。控制器30将这些数据存储于存储部30a，并根据需要发送到显示装置40。

主泵14为用于经由工作油管路将工作油供给到控制阀17的液压泵。主泵14例如为斜板式可变容量型液压泵。

先导泵15为用于经由先导管路向各种液压控制设备供给工作油的液压泵。先导泵15例如为固定容量型液压泵。

控制阀17为控制挖土机中的液压系统的液压控制装置。控制阀17例如向一个或多个液压致动器选择性地供给由主泵14吐出的工作油。液压致动器例如包含动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达、回转用液压马达等。

操作装置26为操作人员为了操作液压致动器而使用的装置，设置于驾驶室10内。若操作装置26被操作，则从先导泵15向对应的流量控制阀的先导端口供给工作油。向先导端口供给与操作装置26的操作内容相应的压力的工作油。操作内容例如包含操作方向及操作量。操作压传感器29检测操作装置26被操作时所生成的先导压力，并对控制器30输出表示所检测出的先导压力的数据。控制器30根据由操作压传感器29检测的先导压力检测操作装置26的操作内容。

主泵14的调节器14a对控制器30输出表示斜板角度的数据。吐出压传感器14b对控制器30输出表示主泵14的吐出压力的数据。设置于工作油罐与主泵14之间的管路上的油温传感器14c对控制器30输出表示流过管路的工作油的温度的数据。控制器30将所获取的数据存储于存储部30a。

在驾驶室10内设置有引擎转速调整转盘75。引擎转速调整转盘75为用于调整引擎的转速的转盘，例如能够阶段性地切换引擎转速。在本实施方式中，引擎转速调整转盘75构成为操作人员能够在SP模式、H模式、A模式及怠速运转模式这4个阶段切换引擎转速。引擎转速调整转盘75对控制器30输出表示引擎转速的设定状态的数据。图2表示通过引擎转速调整转盘75选择了H模式的状态。

SP模式为欲优先考虑作业量时选择的转速模式，利用最高的引擎转速。H模式为欲兼顾作业量和油耗率时选择的转速模式，利用第二高的引擎转速。A模式为欲一边优先考虑油耗率一边以低噪音运行挖土机时选择的转速模式，利用第三高的引擎转速。怠速运转模式为欲将引擎设为怠速运转状态时选择的转速模式，利用最低的引擎转速。引擎11以由引擎转速调整转盘75设定的转速模式的引擎转速被控制为恒定转速。

信息获取装置SD1检测与挖土机有关的信息。在本实施方式中，信息获取装置SD1包含动臂角度传感器、斗杆角度传感器、铲斗角度传感器、机体倾斜传感器、回转角速度传感器、动臂杆压传感器、动臂底压传感器、斗杆杆压传感器、斗杆底压传感器、铲斗杆压传感器、铲斗底压传感器、动臂缸冲程传感器、斗杆缸冲程传感器及铲斗缸冲程传感器中的至少一个。动臂角度传感器、斗杆角度传感器及铲斗角度传感器可以由加速度传感器与陀螺仪传感器的组合构成。信息获取装置SD1例如获取动臂角度、斗杆角度、铲斗角度、机体倾斜角度、回转角速度、动臂杆压、动臂底压、斗杆杆压、斗杆底压、铲斗杆压、铲斗底压、动臂冲程量、斗杆冲程量及铲斗冲程量中的至少一个作为与挖土机有关的信息。

控制器30得到吐出压传感器14b、操作压传感器29、摄像装置80及信息获取装置SD1等中的至少一个的输出并执行基于各种功能要件的运算。各种功能要件包含检测部300、推算部301等。各种功能要件可以由软件构成，也可以由硬件构成。而且，控制器30对显示装置40等输出其运算结果。

检测部300为检测已发生规定的状态的功能要件。在本实施方式中，检测部300检测作为搬运车辆的翻斗卡车(以下，称为“翻斗车(Dump)”。)已到达装载位置及翻斗车已从装载位置出发。当翻斗车位于装载位置时，挖土机能够将沙土等装载于翻斗车的装货台面上。

检测部300例如通过检测已开始装载作业来检测翻斗车已到达装载位置。并且，通过检测已完成装载作业来检测翻斗车已从装载位置出发。装载作业例如为使用挖掘附属装置将沙土等装载于翻斗车的装货台面上的作业，包含1次或多次的基本操作。基本操作例如由斗杆关闭操作、铲斗关闭操作、动臂上升操作、顺时针回转操作、斗杆打开操作、铲斗打开操作、逆时针回转操作、动臂下降操作等一系列操作构成。

例如，当根据操作压传感器29的输出检测出已进行动臂上升回转操作及排土操作的组合时，检测部300可以检测已开始装载作业。动臂上升回转操作可以为同时进行动臂上升操作及回转操作的复合操作，也可以为在动臂上升操作(单独操作)之后的规定时间内独立进行回转操作(单独操作)的一系列操作。排土操作为铲斗打开操作(单独操作)或包含铲斗打开操作的复合操作。

当检测出已开始装载作业之后未进行动臂上升回转操作及排土操作的组合的时间超出规定时间时，检测部300可以检测已完成装载作业。在该情况下，可以将最近的进行了动臂上升回转操作及排土操作的组合的时点作为已完成装载作业的时点。并且，只有在开始装载作业之后进行了规定次数以上的基本操作时，可以检测已完成装载作业。

检测部300可以根据由摄像装置80输出的图像来检测已发生规定的状态。例如，当通过图像识别处理检测出翻斗车正在接近时，可以检测翻斗车已到达装载位置。并且，当通过图像识别处理检测出铲斗6位于翻斗车的装货台面的上方时，可以检测已开始装载作业。并且，当通过图像识别处理检测出翻斗车正在远离时，可以检测翻斗车已从装载位置出发。

与根据由摄像装置80输出的图像检测出已发生规定的状态的情况相同地，检测部300可以根据安装于挖土机的激光雷达(Lidar)等环境识别装置的输出来检测已发生规定的状态。

检测部300也可以根据动臂角度传感器、斗杆角度传感器、铲斗角度传感器及机体倾斜传感器等中的至少一个的输出来检测已发生规定的状态。例如，当检测出上部回转体3为规定的姿势时，可以检测已开始装载作业(翻斗车已到达)。并且，当检测出已开始装载作业之后检测不出规定的姿势的时间超出规定时间时，可以检测已完成装载作业(翻斗车已出发)。在该情况下，可以将最后检测出规定的姿势的时点作为已完成装载作业的时点。

检测部300也可以根据挖土机的位置信息和翻斗车的位置信息来检测已发生规定的状态。检测部300例如接收由搭载于翻斗车的定位装置输出的位置信息，并将其与由搭载于挖土机的定位装置输出的位置信息进行比较。而且，在翻斗车已接近以挖土机为中心的规定的距离范围内时，可以检测翻斗车已到达。并且，在检测出翻斗车已到达之后翻斗车已远离到规定的距离范围外时，可以检测翻斗车已出发。定位装置例如包含GNSS接收机等。

检测部300也可以根据挖土机的操作人员手动操作的开关或翻斗车的驾驶员手动操作的开关的输出来检测已发生规定的状态。例如，在接收到由翻斗车发送的到达信号时，检测部300可以检测翻斗车已到达。并且，在接收到由翻斗车发送的出发信号时，可以检测翻斗车已出发。关于挖土机的操作人员手动操作的开关也相同。

检测部300也可以将上述检测方法中的至少2个进行组合来检测已发生规定的状态。

推算部301为推算与跟挖土机协作的车辆有关的信息的功能要件。在本实施方式中，推算部301推算与作为跟挖土机协作的车辆的翻斗车有关的信息。与翻斗车有关的信息例如包含排土场往返时间、到达时刻、剩余时间等。排土场往返时间(以下，称为“往返时间”。)例如为已装载沙土的翻斗车从装载位置行走至排土场，在排土场排出沙土，而且返回到装载位置为止所需要的时间。到达时刻例如为能够装载沙土的翻斗车到达装载位置的时刻。剩余时间为翻斗车到达装载位置为止的时间。

推算部301例如可以将从已完成与一台翻斗车有关的装载作业的时点(翻斗车已从装载位置出发的时点)至已开始与该一台翻斗车有关的下一次的装载作业的时点(翻斗车已到达装载位置的时点)为止的实测时间推算为与该一台翻斗车有关的今后的往返时间(预测时间)。已完成装载作业的时点(翻斗车已从装载位置出发的时点)例如为检测部300检测出已完成装载作业的时点。并且，已开始装载作业的时点(翻斗车已到达装载位置的时点)例如为检测部300检测出已开始装载作业的时点。

推算部301可以根据一台或多台翻斗车各自的往返时间(预测时间)和各翻斗车的出发时刻来推算各翻斗车返回到装载位置的时刻即到达时刻。出发时刻例如为已装载沙土的翻斗车从装载位置朝向排土场出发的时刻(检测部300检测出已完成装载作业的时刻)。

推算部301可以将所推算的信息显示于显示装置40的图像显示部41。在本实施方式中，当到达时刻为止的剩余时间低于规定时间时，推算部301弹出显示该剩余时间。在该情况下，推算部301可以从设置于驾驶室10内的扬声器、蜂鸣器等声音输出装置输出声音。这是为了将剩余时间可靠地传达给挖土机的操作人员。

接着，参考图3对控制器30记录各种时刻的处理(以下，称为“时刻记录处理”。)进行说明。图3是表示时刻记录处理的一例的流程图。在本实施方式中，控制器30在挖土机的运行中以规定的控制周期反复执行该时刻记录处理。

最初，控制器30判定翻斗车是否已到达(步骤ST1)。在本实施方式中，当检测部300检测出已开始装载作业时，控制器30判定为翻斗车已到达。例如，当检测部300根据操作压传感器29的输出检测出已进行动臂上升回转操作及排土操作的组合即已开始装载作业时，判定为翻斗车已到达。

当判定为翻斗车已到达时(步骤ST1的“是”)，控制器30记录到达时刻(步骤ST2)。在本实施方式中，控制器30记录检测部300检测出已开始装载作业的时刻(装载开始时刻)作为到达时刻。到达时刻可以为从装载开始时刻减去规定时间的时刻等根据装载开始时刻计算的时刻。

并且，当判定为翻斗车已到达时(当判定为已开始装载作业时)，控制器30可以将表示装载作业中的装载标志设定为“ON”。装载标志可以以“ON”的状态维持至判定为已完成装载作业为止。而且，当装载标志设定为“ON”时，控制器30可以省略步骤ST1及步骤ST2。

当判定为翻斗车未到达时(步骤ST1的“否”)，控制器30不记录到达时刻而执行步骤ST3。

然后，控制器30判定翻斗车是否已出发(步骤ST3)。在本实施方式中，当检测部300检测出已完成装载作业时，控制器30判定为翻斗车已出发。例如，当检测出翻斗车已到达(已开始装载作业)之后未进行动臂上升回转操作及排土操作的组合的时间超出规定时间时，检测部300检测翻斗车已出发(已完成装载作业)。

当判定为翻斗车已出发时(步骤ST3的“是”)，控制器30记录出发时刻(步骤ST4)。在本实施方式中，控制器30记录检测部300检测出已完成装载作业的时刻(装载完成时刻)作为出发时刻。出发时刻可以为装载完成时刻加上规定时间的时刻等根据装载完成时刻计算的时刻。控制器30也可以记录最近的进行了动臂上升回转操作及排土操作的组合的时刻作为出发时刻。在该情况下，每当进行动臂上升回转操作及排土操作的组合时，控制器30记录进行了排土操作的时刻作为可能成为出发时刻的时刻。

并且，当判定为翻斗车已出发时，即，当判定为已完成装载作业时，控制器30可以将装载标志设定为“OFF”。而且，当装载标志设定为“OFF”时，控制器30可以省略步骤ST3及步骤ST4。

当判定为翻斗车未出发时(步骤ST3的“否”)，控制器30不记录出发时刻而结束本次的时刻记录处理。

如此，控制器30能够通过记录装载开始时刻来粗略地记录到达时刻。并且，能够通过记录装载完成时刻来粗略地记录出发时刻。

接着，参考图4对控制器30计算与跟挖土机协作的翻斗车有关的信息的处理(以下，称为“翻斗车信息计算处理”。)进行说明。图4是表示翻斗车信息计算处理的一例的流程图。在本实施方式中，控制器30在挖土机的运行中以规定的控制周期反复执行该翻斗车信息计算处理。控制器30可以每当开始装载作业时执行该翻斗车信息计算处理。

最初，控制器30计算往返时间(步骤ST11)。在本实施方式中，控制器30的推算部301计算从已完成与特定的一台翻斗车有关的第1次装载作业的时点至已开始与该一台翻斗车有关的第2次装载作业的时点为止的时间作为第1往返时间(实测时间)。而且，根据第1往返时间(实测时间)推算与该一台翻斗车有关的第2往返时间(预测时间)。即，推算从已完成第2次装载作业的时点至开始第3次装载作业的时点为止的时间即第2往返时间(预测时间)。也可以直接采用第1往返时间(实测时间)作为第2往返时间(预测时间)。在本实施方式中，直至得到第1往返时间(实测时间)为止，不推算第2往返时间(预测时间)。但是，第2往返时间(预测时间)也可以根据基于从装载位置至排土场为止的距离等计算的第1往返时间(预测时间)来推算。

从已完成第3次装载作业的时点至开始第4次装载作业的时点为止的第3往返时间(预测时间)例如可以为第1往返时间(实测时间)与第2往返时间(实测时间)的平均值。关于第4往返时间(预测时间)、第5往返时间(预测时间)、第6往返时间(预测时间)等也相同。但是，也可以代替平均值而采用最大值、最小值、中间值、中位数等其他统计值。

当多台翻斗车与挖土机协作时，控制器30按每个翻斗车计算或推算往返时间。在该情况下，控制器30可以提醒操作人员输入跟挖土机协作的翻斗车的台数。例如，在启动挖土机时，可以显示提醒操作人员输入翻斗车的台数的输入画面。控制器30可以通过图像识别映在由摄像装置80输出的图像中的车牌号的文字来分别区分多台翻斗车中的每一台。

当输入了翻斗车的台数(例如“4台”)时，控制器30可以判定与第5次、第9次、第13次等第(4n+1)次(n为1以上的整数)装载作业有关的翻斗车为与第1次装载作业有关的翻斗车(第1翻斗车)。在该情况下，控制器30计算从已完成第1次装载作业的时点至已开始第5次装载作业的时点为止的时间作为与第1翻斗车有关的第1往返时间(实测时间)。而且，根据与第1翻斗车有关的第1往返时间(实测时间)来推算与第1翻斗车有关的第2往返时间(预测时间)，即从已完成第5次装载作业的时点至开始第9次装载作业的时点为止的时间。也可以将第1往返时间(实测时间)直接作为第2往返时间(预测时间)。

相同地，控制器30可以判定与第6次、第10次、第14次等第(4n+2)次装载作业有关的翻斗车为与第2次装载作业有关的翻斗车(第2翻斗车)。在该情况下，控制器30计算从已完成第2次装载作业的时点至已开始第6次装载作业的时点为止的时间作为与第2翻斗车有关的第1往返时间(实测时间)。而且，根据与第2翻斗车有关的第1往返时间(实测时间)来推算与第2翻斗车有关的第2往返时间(预测时间)，即从已完成第6次装载作业的时点至开始第10次装载作业的时点为止的时间。

在未输入翻斗车的台数的情况下，当装载完成时刻与其下一次的装载开始时刻之差即装载间隔超出规定时间时，控制器30可以推算翻斗车的台数。这基于在进行第1次装载作业时各翻斗车集合在作业现场这样的前提。例如，当4台翻斗车集合在作业现场时，直至完成第4次装载作业为止连续进行4次装载作业。这是因为能够装载沙土的4台翻斗车已在等待。而且，在已完成第4次装载作业时，才发生不存在能够装载沙土的翻斗车的情况。这是因为第一台翻斗车还未返回到装载位置。在该情况下，控制器30可以在已开始第5次装载作业时判断为第4次装载完成时刻与第5次装载开始时刻之差即装载间隔明显大于至今为止的装载间隔，并判定为翻斗车的台数为4台。在推算翻斗车的台数之后，控制器30与已输入翻斗车的台数的情况相同地计算或推算各翻斗车的往返时间。

然后，控制器30计算下一个到达时刻(步骤ST12)。在本实施方式中，控制器30对与预定接下来到达装载位置的翻斗车有关的上次的出发时刻加上往返时间(预测时间)而计算下一个到达时刻。上次的出发时刻例如为上次的装载完成时刻。

然后，控制器30计算下一个到达时刻为止的剩余时间(步骤ST13)。在本实施方式中，控制器30计算下一个到达时刻和当前时刻之差作为剩余时间。

如此，控制器30能够通过判定是否已开始装载作业来判定翻斗车是否已到达装载位置。并且，能够通过判定是否已完成装载作业来判定翻斗车是否已从装载位置出发。而且，能够根据从已完成装载作业至开始下一次的装载作业为止的时间来推算已从装载位置出发的翻斗车返回到装载位置为止的往返时间。并且，能够根据该往返时间来计算到达时间及剩余时间。

接着，参考图5A及图5B对显示于显示装置40的画面的结构例进行说明。图5A表示显示于显示装置40的图像显示部41的主画面41V的一例。图5B表示弹出显示有剩余时间时的主画面41V的一例。但是，主画面41V的至少一部分也可以显示于与显示装置40不同的其他显示器。其他显示器例如可以为挖土机的操作人员所携带的智能手机等便携式信息终端所附带的显示器或与显示装置40不同的设置于驾驶室10内的固定式显示器。

主画面41V包含日期时间显示区域41a、行走模式显示区域41b、附属装置显示区域41c、平均油耗率显示区域41d、引擎控制状态显示区域41e、引擎工作时间显示区域41f、冷却水温显示区域41g、燃料余量显示区域41h、转速模式显示区域41i、尿素水余量显示区域41j、工作油温显示区域41k及摄像机图像显示区域41m。行走模式显示区域41b、附属装置显示区域41c、引擎控制状态显示区域41e及转速模式显示区域41i分别为显示挖土机的设定状态的设定状态显示部的例子。平均油耗率显示区域41d、引擎工作时间显示区域41f、冷却水温显示区域41g、燃料余量显示区域41h、尿素水余量显示区域41j及工作油温显示区域41k分别为显示挖土机的运转状态的运转状态显示部的例子。

日期时间显示区域41a为显示当前的日期时间的区域。行走模式显示区域41b为显示表示当前的行走模式的图标的区域。附属装置显示区域41c为显示表示当前已安装的附属装置的图标的区域。平均油耗率显示区域41d为显示当前的平均油耗率的区域。引擎控制状态显示区域41e为显示表示引擎11的控制状态的图标的区域。冷却水温显示区域41g为显示当前的引擎冷却水的温度状态的区域。燃料余量显示区域41h为显示储存在燃料罐中的燃料的余量状态的区域。转速模式显示区域41i为显示当前的转速模式的区域。尿素水余量显示区域41j为显示储存在尿素水罐中的尿素水的余量状态的区域。工作油温显示区域41k为显示工作油罐内的工作油的温度状态的区域。摄像机图像显示区域41m为显示摄像机图像的区域。在图5A的例子中，摄像机图像显示区域41m显示有由后方摄像机输出的图像。

如图5B所示，当满足规定的显示条件时，控制器30显示弹出窗口41P。弹出窗口41P为用于将与跟挖土机协作的翻斗车有关的信息传达给挖土机的操作人员的图像。如此，在显示装置40上显示按每个搬运车辆计算出的剩余时间。在图5B的例子中，弹出窗口41P包含传达下一个到达时刻为止的剩余时间的文本消息“下一个翻斗车预定在●●分钟之后到达。”。控制器30可以在弹出显示弹出窗口41P的同时，或者代替弹出显示弹出窗口41P而从设置于驾驶室10内的扬声器声音输出与剩余时间有关的信息。

规定的显示条件例如包含剩余时间低于规定时间、从最近的装载完成时刻的经过时间超出规定时间、挖土机的操作人员已操作规定的开关等。例如，若翻斗车到达装载位置为止的时间即剩余时间成为预先规定的时间，则控制器30通过弹出窗口41P的弹出显示及声音输出等将其内容告知给操作人员。

通过该显示，控制器30能够将下一个翻斗车到达装载位置为止的剩余时间传达给挖土机的操作人员。挖土机的操作人员能够通过得知剩余时间来适时执行准备作业等。准备作业例如为用于使装载作业顺畅地进行的准备作业，包含将沙土聚集在装载位置的附近的作业、弄平翻斗车通过或停车的地面的作业等。

接着，参考图6对显示于显示装置40的画面的另一结构例进行说明。图6的画面的行走模式显示区域41b、附属装置显示区域41c、引擎控制状态显示区域41e、冷却水温显示区域41g、燃料余量显示区域41h、转速模式显示区域41i及尿素水余量显示区域41j叠加显示于摄像机图像显示区域41m，在这点上与图5A的画面不同，但关于显示于各区域的内容，与图5A的画面相同。并且，图6的画面在摄像机图像显示区域41m的下方包含翻斗车信息显示区域41n，在这点上与图5A的画面不同。因此，省略共同部分的说明，并详细说明不同部分。另外，翻斗车信息显示区域41n中的虚线、单点划线及双点划线为用于进行说明的线，实际上并不显示。

在图6的例子中，翻斗车信息显示区域41n包含统计显示区域G1、当前组显示区域G2、前一组显示区域G3、第1翻斗车显示区域G4、第2翻斗车显示区域G5、第3翻斗车显示区域G6、第4翻斗车显示区域G7、剩余时间显示区域G8、翻斗车图像显示区域G9、水平滚动条G10及垂直滚动条G11。

统计显示区域G1为显示每个翻斗车的统计值的区域。在图6的例子中，显示有分别与4台翻斗车有关的次数(合计装载次数)和装载时间、装载间隔及往返时间各自的平均值。具体而言，关于第1翻斗车，表示已完成12次装载作业及装载时间、装载间隔及往返时间的平均值分别为“1′24″”、“5′24″”及“25′24″”。关于第2翻斗车、第3翻斗车及第4翻斗车也相同。另外，“′”表示“分钟”，“″”表示“秒”。

当前组显示区域G2为显示与当前的组有关的信息的区域。“组”是指与相当于翻斗车的台数的次数的装载作业有关的信息的集合。在图6的例子中，使用了4台翻斗车，因此是指与4次装载作业有关的信息的集合。而且，当前的组为第12组，相当于与第45次至第48次装载作业有关的信息的集合。当前组显示区域G2表示是开始与第3翻斗车有关的第47次装载作业之前的状态。

前一组显示区域G3为显示与上次的组有关的信息的区域。前一组显示区域G3例如表示与第1翻斗车有关的第41次装载作业中的装载时间、装载间隔及往返时间分别为“1′23″”、“5′21″”及“25′23″”。在图6的例子中，翻斗车信息显示区域41n显示与当前组显示区域G2及前一组显示区域G3这2个组有关的信息，但也可以显示与3个以上的组有关的信息。例如，翻斗车信息显示区域41n可以包含与当前的组有关的信息、与上次的组有关的信息及与上上次的组有关的信息。

当前组显示区域G2及前一组显示区域G3中的至少一个可以以操作人员能够区分当前组显示区域G2和前一组显示区域G3的方式强调显示。

翻斗车信息显示区域41n可以包含下一组显示区域(未图示。)。下一组显示区域为显示与下次的组有关的信息的区域，在图6的例子中，相当于与第49次至第52次装载作业有关的信息的集合。与下次的组有关的信息包含根据与过去的组有关的信息计算的预测值。当前组显示区域G2、前一组显示区域G3及下一组显示区域中的至少一个可以以操作人员能够区分当前组显示区域G2、前一组显示区域G3及下一组显示区域的方式强调显示。并且，也可以省略前一组显示区域G3。

第1翻斗车显示区域G4为显示与第1翻斗车有关的信息的区域。相同地，第2翻斗车显示区域G5为显示与第2翻斗车有关的信息的区域，第3翻斗车显示区域G6为显示与第3翻斗车有关的信息的区域，第4翻斗车显示区域G7为显示与第4翻斗车有关的信息的区域。

剩余时间显示区域G8为显示与剩余时间有关的信息的区域。在图6的例子中，剩余时间显示区域G8配置于当前组显示区域G2中应显示与第3翻斗车有关的信息的位置处。这是为了与等待第3翻斗车的到达的当前的状态对应。在图6的例子中，剩余时间显示区域G8表示直至第3翻斗车的到达为止为“1′12″”，且表示第3翻斗车以预想概率90％在变动范围“1′08″～1′15″”内的时间经过的期间到达。预想概率为表示剩余时间的确定性的数值，是根据规定的计算式计算的。剩余时间随着时间的经过而被更新。剩余时间的显示例如以1秒间隔递减显示。

剩余时间显示区域G8例如可以如“-2′30″”那样以负值显示剩余时间。“-2′30″”例如表示自第3翻斗车已到达装载位置以来已经过2分30秒。或者，“-2′30″”可以表示从所推算的到达时刻起经过了2分30秒，第3翻斗车也还未到达。

翻斗车信息显示区域41n可以显示分别与第1翻斗车至第4翻斗车有关的剩余时间。在该情况下，翻斗车信息显示区域41n可以包含分别与第1翻斗车至第4翻斗车对应的4个剩余时间显示区域G8。

翻斗车图像显示区域G9为显示所使用的翻斗车的台数的翻斗车图像(计算机图形图像)的区域。在图6的例子中，显示有4台的翻斗车图像。

水平滚动条G10表示翻斗车信息显示区域41n的横向的滚动条状态，垂直滚动条G11表示翻斗车信息显示区域41n的纵向的滚动条状态。操作人员例如能够经由作为输入装置42的触摸面板来操作水平滚动条G10及垂直滚动条G11。

通过该画面构成，本发明的实施方式所涉及的挖土机能够更简单地将与作为跟挖土机协作的车辆的翻斗车有关的信息传达给操作人员。因此，挖土机的操作人员例如能够简单地掌握下一个翻斗车到达装载位置为止的时间。其结果，操作人员能够适时进行准备作业。并且，操作人员例如能够简单地掌握至今为止已完成的装载作业的次数。其结果，能够容易掌握由挖土机进行的作业量、由翻斗车进行的作业量等。并且，显示于翻斗车信息显示区域41n的信息也可以通过无线通信显示于位于挖土机的外部的显示装置。位于挖土机的外部的显示装置包含设置于管理中心等的管理装置的显示器、在挖土机的周围进行作业的工作人员等所携带的便携式信息终端等支援装置的显示器等。在该情况下，位于管理中心的管理者、在挖土机的周围进行作业的工作人员等能够容易掌握与跟挖土机协作的翻斗车有关的信息，并能够将所掌握的信息利用于翻斗车的管理。

如上所述，本发明的实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体1；上部回转体3，可回转地搭载于下部行走体1；附属装置，安装于上部回转体3，并进行将沙土装载于搬运车辆上的作业；及显示装置40，显示按每个搬运车辆计算出的剩余时间。

本发明的实施方式所涉及的挖土机可以具有作为控制装置的控制器30，该控制器30根据已完成通过附属装置将沙土装载于搬运车辆(翻斗车)上的装载作业的时点和已开始在该翻斗车上进行下一次的装载作业的时点，推算该翻斗车排出沙土之后返回为止的所需时间(往返时间)。控制器30例如记录已完成装载作业的时点(装载完成时刻)作为翻斗车已出发装载位置的时点(出发时刻)，且记录已开始装载作业的时点(装载开始时刻)作为翻斗车已到达装载位置的时点(到达时刻)。而且，计算从装载完成时刻至下一个装载开始时刻为止的时间作为翻斗车的往返时间。

控制器30也可以计算从装载开始时刻至装载完成时刻为止的时间作为从开始装载至完成该装载为止的装载时间。并且，控制器30可以根据往返时间来计算能够在下一个翻斗车上进行装载为止的剩余时间。控制器30可以按每个翻斗车计算剩余时间。往返时间、装载时间等可以按每个翻斗车进行记录且可以计算平均值等。

通过该构成，本发明的实施方式所涉及的挖土机即使在GNSS接收机等定位装置未搭载于翻斗车的情况下也能够计算与翻斗车有关的信息并将其传达给操作人员。并且，挖土机即使在定位装置及通信装置未搭载于翻斗车的情况下也能够计算与翻斗车有关的信息并将其传达给操作人员。

接着，参考图7对显示于位于翻斗车内的支援装置所具有的显示装置的画面的结构例进行说明。图7表示显示于设置在第4翻斗车的驾驶座附近的支援装置所具有的显示装置41S的主画面41SV。并且，图7表示由2台挖土机(控制器30)和4台翻斗车共享信息(处理结果)时的情况。主画面41V可以显示由3台以上的挖土机(控制器30)共享信息(处理结果)时的情况。支援装置为支援与通过挖土机在搬运车辆上装载沙土有关的作业的装置，例如包含移动电话、智能手机、平板PC等多功能型便携式信息终端。

图7的主画面41SV显示与跟在第1作业现场(第1装载现场)作业的挖土机A协同工作的第1翻斗车～第4翻斗车有关的信息。并且，显示在第2作业现场(第2装载现场)存在实际上已开始作业的挖土机B。

具体而言，主画面41SV包含地图信息显示区域41q及翻斗车信息显示区域41n。

地图信息显示区域41q为显示地图信息的区域。在图7的例子中，显示有包含第1装载现场及第2装载现场的地图。叠加显示于地图信息显示区域41q上的挖土机图像G12表示在装载现场作业的挖土机的位置。例如，挖土机图像G12A表示在第1装载现场作业的挖土机A的位置，挖土机图像G12B表示在第2装载现场实际上已开始作业的挖土机B的位置。叠加显示于地图信息显示区域41q上的翻斗车图像G13表示与挖土机协同工作的翻斗车的位置。在图7中，翻斗车图像G13包含翻斗车图像G13A及翻斗车图像G13B。例如，翻斗车图像G13A表示推算为通过挖土机A装载沙土的第2翻斗车的位置，翻斗车图像G13B表示推算为等待开始通过挖土机A装载沙土的第3翻斗车的位置。叠加显示于地图信息显示区域41q上的忙闲图像G14表示各装载现场的忙闲状态。在图7中，忙闲图像G14包含忙闲图像G14A及忙闲图像G14B。例如，忙闲图像G14A表示第1装载现场处于繁忙状态，忙闲图像G14B表示第2装载现场处于空闲状态。繁忙状态例如表示存在等待通过挖土机进行装载的翻斗车的状态。空闲状态例如表示不存在等待通过挖土机进行装载的翻斗车的状态。叠加显示于地图信息显示区域41q上的拥堵图像G16表示翻斗车行走的道路的拥堵状态。在图7中，拥堵图像G16包含拥堵图像G16A及拥堵图像G16B。例如，拥堵图像G16A为表示平均行走速度为第1阈值以下的区间的图像，以第1颜色(例如黄色)进行了强调显示。拥堵图像G16B为表示平均行走速度为小于第1阈值的第2阈值以下的区间的图像，以第2颜色(例如红色)进行了强调显示。控制器30例如构成为根据拥堵信息等交通信息显示拥堵图像G16。控制器30例如可以通过经由通信装置访问与在外部的网页上公开的地图建立有对应关联的与交通有关的API(ApplicationProgramming Interface：应用编程接口)来获得拥堵信息等交通信息。

翻斗车信息显示区域41n的显示内容与图6所示的翻斗车信息显示区域41n的显示内容大致相同。但是，图7所示的翻斗车信息显示区域41n的显示内容包含强调图像G15且剩余时间显示区域G8中的剩余时间成为负值，主要在这点上与图6所示的翻斗车信息显示区域41n的显示内容不同。

强调图像G15为使与本车辆(第4翻斗车)有关的信息能够从与其他车辆(第1翻斗车～第3翻斗车)有关的信息中区分的图像。在图7的例子中，强调图像G15为包围第4翻斗车显示区域G7(参考图6。)的实线的黑框。但是，强调图像G15也可以以点线框、红色框、绿色框等其他显示形态表现。第4翻斗车的驾驶员能够通过观察强调图像G15来容易确定与自己所驾驶的翻斗车有关的信息。

显示于剩余时间显示区域G8的剩余时间“-2′30″”表示自第3翻斗车到达第1装载现场以来已经过2分30秒。在该情况下，省略显示预想概率及变动范围。并且，在剩余时间显示区域G8中显示有“已到达”来代替“到达为止”。

显示于剩余时间显示区域G8的剩余时间“-2′30″”也可以表示第3翻斗车的到达比所推算的到达时刻延迟2分30秒。在该情况下，也省略显示预想概率及变动范围。并且，在剩余时间显示区域G8中显示“延迟”等来代替“已到达”的文本信息。

当根据经由通信装置的信息来掌握产生了哪种程度的延迟时，控制器30可以将考虑了延迟的剩余时间显示于剩余时间显示区域G8。具体而言，控制器30可重新进行第3翻斗车的到达时刻的推算之后，计算对新推算的到达时刻的剩余时间，并将该剩余时间显示于剩余时间显示区域G8。

如上所述，支援与通过挖土机在搬运车辆上装载沙土有关的作业的挖土机的支援装置具有显示按每个搬运车辆计算出的剩余时间的显示装置41S。在显示装置41S上例如显示地图信息和挖土机的位置信息。在显示装置41S上可以显示地图信息和每个装载现场的忙闲状态。

通过观察如上所述的主画面41SV，翻斗车的驾驶员能够判断应前往与多台挖土机中的哪一个挖土机有关的装载位置。例如，第4翻斗车的驾驶员能够识别第2翻斗车正在装载中、以及虽然第3翻斗车已到达第1装载现场但却等待了“2分30秒”。另一方面，第4翻斗车的驾驶员能够识别在第2装载现场是无等待时间的状态。因此，第4翻斗车的驾驶员能够判断前往第2装载现场为更有效率。

接着，参考图8对显示于显示装置40的主画面41V的又一结构例进行说明。图8的主画面41V与图6的主画面41V的不同点在于显示于翻斗车信息显示区域41n的内容。另外，翻斗车信息显示区域41n中的虚线及单点划线为用于进行说明的线，实际上并不显示。

具体而言，图8的翻斗车信息显示区域41n包含第1翻斗车显示区域G4、第2翻斗车显示区域G5、第3翻斗车显示区域G6、第4翻斗车显示区域G7、剩余时间显示区域G8、翻斗车图像显示区域G9、水平滚动条G10、垂直滚动条G11、最大载重量显示区域G20及到达间隔显示区域G21。

第1翻斗车显示区域G4为显示与第1翻斗车有关的信息的区域。相同地，第2翻斗车显示区域G5为显示与第2翻斗车有关的信息的区域，第3翻斗车显示区域G6为显示与第3翻斗车有关的信息的区域，第4翻斗车显示区域G7为显示与第4翻斗车有关的信息的区域。

剩余时间显示区域G8为显示与剩余时间有关的信息的区域。翻斗车图像显示区域G9为显示正在使用的翻斗车的台数的翻斗车图像的区域。在图8的例子中，显示有4台的翻斗车图像。

水平滚动条G10表示翻斗车信息显示区域41n的横向的滚动条状态，垂直滚动条G11表示翻斗车信息显示区域41n的纵向的滚动条状态。操作人员例如能够经由作为输入装置42的触摸面板来操作水平滚动条G10及垂直滚动条G11。

最大载重量显示区域G20为显示最大载重量的区域。在图8的例子中，最大载重量显示区域G20包含区域G20a～G20d。区域G20a显示第1翻斗车的最大载重量，区域G20b显示第2翻斗车的最大载重量，区域G20c显示第3翻斗车的最大载重量，区域G20d显示第4翻斗车的最大载重量。

控制器30例如通过图像识别映在由摄像装置80输出的图像中的翻斗车的车牌号的大小或分类号来识别该翻斗车的最大载重量。或者，控制器30可以根据搭载于翻斗车的基于与Wi-Fi(注册商标)或Bluetooth(注册商标)等有关的通信标准的Beacon等装置所发送的信息来识别该翻斗车的最大载重量。此时，控制器30可以判定为翻斗车已到达装载位置。或者，控制器30可以通过基于与Wi-Fi(注册商标)或Bluetooth(注册商标)等有关的通信标准的通信接收的、来自翻斗车的驾驶员所具有的便携式信息终端的信息来识别翻斗车的最大载重量或翻斗车已到达装载位置。如此，控制器30可以通过通信来确定翻斗车。

控制器30可以以重量(单位“t(吨)”)显示翻斗车的最大载重量，也可以以体积(单位“m³(立方米)”)显示或者以重量及体积这2个来显示。在图8的例子中，各翻斗车的最大载重量以重量及体积这2个来显示。

控制器30可以构成为与翻斗车的最大载重量相同地识别翻斗车的所有人。所有人例如为拥有翻斗车的法人或个人企业等。当能够识别出翻斗车的所有人时，控制器30可以通过改变显示于翻斗车图像显示区域G9的翻斗车图像的颜色或形状等来使挖土机的操作人员能够区分翻斗车的所有人。

到达间隔显示区域G21为显示翻斗车的到达间隔的区域。在图8的例子中，在到达间隔显示区域G21中，翻斗车的到达间隔使用到达时点显示图像G22及当前时点显示图像G23来显示。

到达时点显示图像G22为表示各翻斗车已到达作业现场的时点或将要到达的时点的图形。在图8中，到达时点显示图像G22为分别表示各翻斗车的过去的到达时点及未来的到达时点的棒状图形。

当前时点显示图像G23为表示当前时点的图形。在图8中，当前时点显示图像G23以三角形和从其一个顶点延伸的直线的组合构成。当前时点显示图像G23构成为随着时间的经过而在主画面41V内沿右方向移动。但是，当前时点显示图像G23也可以固定于主画面41V内的规定位置。在该情况下，可以构成为到达时点显示图像G22分别随着时间的经过而在主画面41V内沿左方向移动。

在图8的例子中，位于当前时点显示图像G23的左侧的到达时点显示图像G22表示各翻斗车的过去的到达时点，位于当前时点显示图像G23的右侧的到达时点显示图像G22表示各翻斗车的未来的到达时点。具体而言，到达时点显示图像G22包含图像G22a～G22n。而且，图像G22a表示第1翻斗车的上上次的到达时点，图像G22b表示第2翻斗车的上上次的到达时点，图像G22c表示第3翻斗车的上次的到达时点，图像G22d表示第4翻斗车的上次的到达时点。图像G22e表示第1翻斗车的上次的到达时点，图像G22f表示第2翻斗车的上次的到达时点。图像G22g表示第3翻斗车的下次的到达时点，图像G22h表示第4翻斗车的下次的到达时点，图像G22i表示第1翻斗车的下次的到达时点，图像G22j表示第2翻斗车的下次的到达时点。图像G22k表示第3翻斗车的下下次的到达时点，图像G22l表示第4翻斗车的下下次的到达时点，图像G22m表示第1翻斗车的下下次的到达时点，图像G22n表示第2翻斗车的下下次的到达时点。

并且，在图8的例子中，如时间图上的波形那样，到达时点显示图像G22以沿着按每个翻斗车设定的直线而排列的方式显示。按每个翻斗车设定的直线即时间轴具有共同的宽度，各自的时间轴上的横向的相同的位置表示相同的时刻。具体而言，图像G22a、G22e、G22i及G22m为与第1翻斗车有关的图像，因此以在第1翻斗车显示区域G4内沿着第1直线而横向排列的方式显示。相同地，图像G22b、G22f、G22j及G22n为与第2翻斗车有关的图像，因此以在第2翻斗车显示区域G5内沿着第2直线而横向排列的方式显示，图像G22c、G22g及G22k为与第3翻斗车有关的图像，因此以在第3翻斗车显示区域G6内沿着第3直线而横向排列的方式显示，图像G22d、G22h及G22l为与第4翻斗车有关的图像，因此以在第4翻斗车显示区域G7内沿着第4直线而横向排列的方式显示。另外，到达时点显示图像G22不仅可以以沿着如图8所示的直线而排列的方式显示，还可以以沿着圆形的模拟时钟图像的轮廓等曲线而排列的方式显示。

在图8的例子中，当前时点显示图像G23位于图像G22f的右侧且图像G22g的左侧。这表示当前时点为第2翻斗车已到达作业现场之后且第3翻斗车到达作业现场之前。因此，显示于剩余时间显示区域G8的“到达为止3′10″”表示第3翻斗车到达为止的剩余时间为3分10秒。

到达时点显示图像G22可以构成为能够变更显示位置。例如，当显示装置40具备触摸面板时，挖土机的操作人员能够通过在所期望的到达时点显示图像G22的位置处进行拖动操作来使该所期望的到达时点显示图像G22移动。例如，当从第3翻斗车的驾驶员通过电话等接收到向作业现场的到达延迟10分钟左右的联络时，操作人员可以将图像G22g向右侧移动相当于10分钟的距离。在该情况下，显示于剩余时间显示区域G8的剩余时间根据图像G22g向右侧的移动而被更新，成为追加了10分钟的“13′10″”。当推算为第4翻斗车将比第3翻斗车先到达时，显示于剩余时间显示区域G8的剩余时间可以切换为第4翻斗车到达为止的剩余时间。

到达时点显示图像G22也可以构成为能够删除。例如，当显示装置40具备触摸面板时，挖土机的操作人员能够通过在所期望的到达时点显示图像G22的位置处进行轻击(Flick)操作来删除该所期望的到达时点显示图像G22。操作人员可以通过在所期望的到达时点显示图像G22的位置处进行双击操作而使命令选择窗口弹出显示并选择删除命令来删除该所期望的到达时点显示图像G22。例如，当从第3翻斗车的驾驶员通过电话等接收到无法前往作业现场的联络时，操作人员可以删除图像G22g。在该情况下，显示于剩余时间显示区域G8的剩余时间被切换为第4翻斗车到达为止的剩余时间。而且，在到达间隔显示区域G21中，在与第4翻斗车有关的图像G22h与当前时点显示图像G23之间显示双向箭头，且在作为从该双向箭头延伸的对话框(Speech bubble)图像的剩余时间显示区域G8中显示第4翻斗车到达为止的剩余时间。

到达时点显示图像G22可以构成为能够变更颜色或线种类等的显示形态。例如，当显示装置40具备触摸面板时，挖土机的操作人员可以通过在所期望的到达时点显示图像G22的位置处进行双击操作而使命令选择窗口弹出显示并选择显示形态变更命令来变更该所期望的到达时点显示图像G22的显示形态。例如，当对已到达作业现场的第3翻斗车未进行通过该挖土机的装载作业时，操作人员可以将与第3翻斗车有关的图像G22c的线种类从实线变更为点线。这是为了使观察了翻斗车信息显示区域41n的人员能够识别通过该挖土机未对第3翻斗车进行装载作业。例如，在已到达作业现场的翻斗车成为通过与该挖土机不同的挖土机进行的装载作业的对象时，会发生尽管翻斗车已到作业现场，但该挖土机未成为通过该挖土机进行的装载作业的对象的情况。当识别出翻斗车不会到作业现场时，挖土机的操作人员可以变更与该翻斗车有关的到达时点显示图像G22的显示形态。例如，当通过电话等接收到第2翻斗车不会到作业现场的联络时，操作人员可以通过与上述相同的操作来变更图像G22j及G22n的颜色。这是为了使观察了翻斗车信息显示区域41n的人员能够识别当前时点以后第2翻斗车不会到作业现场。通过该构成，观察了翻斗车信息显示区域41n的人员能够掌握翻斗车以哪种周期到作业现场或不到作业现场。

通过观察如上所述的图8的翻斗车信息显示区域41n，挖土机的操作人员能够容易掌握下一个翻斗车到达为止的剩余时间。并且，操作人员能够容易掌握下一个翻斗车为第1翻斗车～第4翻斗车中的哪一个。另外，操作人员能够同时掌握各翻斗车的过去的到达时刻和各翻斗车的未来的到达时刻。具体而言，不仅能够掌握预定接下来到达的第3翻斗车的到达时点，而且还能够粗略地掌握第4翻斗车、第1翻斗车及第2翻斗车各自的到达时点。

并且，挖土机的操作人员能够操作到达时点显示图像G22。因此，即使在删除了到达时点显示图像G22或变更了其位置的情况下，挖土机的操作人员也能够容易掌握下一个翻斗车到达为止的剩余时间。这是因为剩余时间根据到达时点显示图像G22的删除或移动而被更新。

在挖土机与翻斗车以无线连接的结构中，当翻斗车的驾驶员经由输入装置等输入或更新了向作业现场的本车辆的到达预定时刻时，显示于显示装置40的到达时点显示图像G22的位置可以根据该输入或更新而被自动变更。并且，当翻斗车的驾驶员经由输入装置等消除了到达预定时刻时，显示于显示装置40的与该翻斗车有关的到达时点显示图像G22可以根据该消除而被自动删除。

在图8中示出了表示多台翻斗车相对于一台挖土机的到达预定时刻的显示例，但挖土机可以经由通信装置与一台或多台其他挖土机一同共享多台翻斗车的到达预定时刻。这是因为，当多个挖土机在一个作业现场一起进行作业时，在实际上即将开始该装载作业之前，无法确定是由本挖土机进行对特定的翻斗车的装载作业，还是通过其他挖土机进行对特定的翻斗车的装载作业。在该情况下，为了表示实际通过哪一个挖土机进行了装载作业，控制器30可以按每个挖土机将到达时点显示图像G22的显示颜色设为不同。

接着，参考图9对显示于显示装置40的主画面41V的又一结构例进行说明。图9的主画面41V与图8的主画面41V的不同点在于显示于翻斗车信息显示区域41n的内容。另外，翻斗车信息显示区域41n中的虚线及单点划线为用于进行说明的线，实际上并不显示。

具体而言，图9的翻斗车信息显示区域41n包含第1翻斗车显示区域G4、第2翻斗车显示区域G5、第3翻斗车显示区域G6、第4翻斗车显示区域G7、剩余时间显示区域G8、翻斗车图像显示区域G9、水平滚动条G10、垂直滚动条G11、最大载重量显示区域G20及到达间隔显示区域G31。

剩余时间显示区域G8为显示与剩余时间有关的信息的区域。在图9的例子中，剩余时间显示区域G8包含剩余时间显示区域G8a、剩余时间显示区域G8b及剩余时间显示区域G8c。剩余时间显示区域G8a显示与下一个翻斗车到达为止的剩余时间有关的信息，剩余时间显示区域G8b显示与下下一个翻斗车到达为止的剩余时间有关的信息。剩余时间显示区域G8c显示从下一个翻斗车到达之后下下一个翻斗车到达为止的剩余时间(到达间隔)。

到达间隔显示区域G31与图8的到达间隔显示区域G21相同地为显示翻斗车的到达间隔的区域。在图9中，在到达间隔显示区域G31中，翻斗车的到达间隔使用到达时点显示图像G32及当前时点显示图像G33来显示。

到达时点显示图像G32为表示各翻斗车已到达作业现场的时点或将要到达的时点的图形。在图9中，到达时点显示图像G32为分别表示各翻斗车的过去的到达时点及未来的到达时点的棒状图形，按每个翻斗车具有不同的颜色。

当前时点显示图像G33为表示当前时点的图形。在图9中，当前时点显示图像G33与图8的当前时点显示图像G23相同地由三角形与从其一个顶点延伸的直线的组合构成。当前时点显示图像G33构成为随着时间的经过而在主画面41V内沿右方向移动。但是，当前时点显示图像G23也可以固定于主画面41V内的规定位置。在该情况下，可以构成为到达时点显示图像G32分别随着时间的经过而在主画面41V内沿左方向移动。

在图9的例子中，位于当前时点显示图像G33的左侧的到达时点显示图像G32表示各翻斗车的过去的到达时点，位于当前时点显示图像G33的右侧的到达时点显示图像G32表示各翻斗车的未来的到达时点。具体而言，到达时点显示图像G32包含图像G32a～G32n。而且，图像G32a表示第1翻斗车的上上次的到达时点，图像G32b表示第2翻斗车的上上次的到达时点，图像G32c表示第3翻斗车的上次的到达时点，图像G32d表示第4翻斗车的上次的到达时点。图像G32e表示第1翻斗车的上次的到达时点，图像G32f表示第2翻斗车的上次的到达时点。图像G32g表示第3翻斗车的下次的到达时点，图像G32h表示第4翻斗车的下次的到达时点，图像G32i表示第1翻斗车的下次的到达时点，图像G32j表示第2翻斗车的下次的到达时点。图像G32k表示第3翻斗车的下下次的到达时点，图像G32l表示第4翻斗车的下下次的到达时点，图像G32m表示第1翻斗车的下下次的到达时点，图像G32n表示第2翻斗车的下下次的到达时点。

并且，在图9的例子中，如时间图上的波形那样，与多台翻斗车有关的到达时点显示图像G32以沿着相同的一个直线而排列的方式显示。图9所示的到达间隔显示区域G31与图8的到达间隔显示区域G21相同地在共同的时间轴上表示多个翻斗车的到达时刻。具体而言，在图9的到达间隔显示区域G31中，图像32a～32n全部以沿着一个直线而横向排列的方式显示。在该点上与每个翻斗车沿着不同的直线而显示的图8的到达间隔显示区域G21不同。但是，到达时点显示图像G32不仅可以与图8的情况相同地以沿着直线而排列的方式显示，还可以以沿着圆形的模拟时钟图像的轮廓等曲线而排列的方式显示。

在图9的例子中，当前时点显示图像G33位于图像G32f的右侧且图像32g的左侧。这表示当前时点为第2翻斗车已到达作业现场之后且第3翻斗车到达作业现场之前。因此，显示于剩余时间显示区域G8a的“到达为止3′10″”表示作为下一个翻斗车的第3翻斗车到达为止的剩余时间为3分10秒。显示于剩余时间显示区域G8b的“到达为止8′53″”表示作为下下一个翻斗车的第4翻斗车到达为止的剩余时间为8分53秒。而且，显示于剩余时间显示区域G8c的“到达间隔4′14″”表示从第3翻斗车到达之后第4翻斗车到达为止的剩余时间(到达间隔)为4分14秒。

通过观察图9的翻斗车信息显示区域41n，挖土机的操作人员能够容易掌握下一个翻斗车到达为止的剩余时间。并且，操作人员能够容易掌握下一个翻斗车为第1翻斗车～第4翻斗车中的哪一个。另外，操作人员能够同时掌握各翻斗车的过去的到达时刻和各翻斗车的未来的到达时刻。具体而言，不仅能够掌握预定接下来到达的第3翻斗车的到达时点，而且还能够粗略地掌握第4翻斗车、第1翻斗车及第2翻斗车各自的到达时点。

接着，参考图10对本发明的实施方式所涉及的挖土机(挖掘机)的另一结构例进行说明。图10是表示本发明的实施方式所涉及的挖土机的另一结构例的挖土机的侧视图。

在图10的挖土机中，在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。

动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。在本实施方式中，动臂角度传感器S1为加速度传感器，能够检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度(以下，称为“动臂角度”。)。动臂角度例如在动臂4下降最多时成为最小角度，随着动臂4上升而变大。

斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。在本实施方式中，斗杆角度传感器S2为加速度传感器，能够检测斗杆5相对于动臂4的转动角度(以下，称为“斗杆角度”。)。斗杆角度例如在斗杆5最关闭时成为最小角度，随着打开斗杆5而变大。

铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。在本实施方式中，铲斗角度传感器S3为加速度传感器，能够检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度(以下，称为“铲斗角度”。)。铲斗角度例如在铲斗6最关闭时成为最小角度，随着打开铲斗6而变大。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3可以分别为利用可变电阻器的电位差计、检测对应的液压缸的冲程量的冲程传感器、检测围绕连结销的转动角度的旋转编码器、陀螺仪传感器或加速度传感器与陀螺仪传感器的组合等。

在动臂缸7上安装有动臂杆压传感器S7R及动臂底压传感器S7B，在斗杆缸8上安装有斗杆杆压传感器S8R及斗杆底压传感器S8B，在铲斗缸9上安装有铲斗杆压传感器S9R及铲斗底压传感器S9B。将动臂杆压传感器S7R、动臂底压传感器S7B、斗杆杆压传感器S8R、斗杆底压传感器S8B、铲斗杆压传感器S9R及铲斗底压传感器S9B也统称为“缸压传感器”。

动臂杆压传感器S7R检测动臂缸7的杆侧油室的压力(以下，称为“动臂杆压”。)，动臂底压传感器S7B检测动臂缸7的底侧油室的压力(以下，称为“动臂底压”。)。斗杆杆压传感器S8R检测斗杆缸8的杆侧油室的压力(以下，称为“斗杆杆压”。)，斗杆底压传感器S8B检测斗杆缸8的底侧油室的压力(以下，称为“斗杆底压”。)。铲斗杆压传感器S9R检测铲斗缸9的杆侧油室的压力(以下，称为“铲斗杆压”。)，铲斗底压传感器S9B检测铲斗缸9的底侧油室的压力(以下，称为“铲斗底压”。)。

在上部回转体3上设置有驾驶室10且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有控制器30、显示装置40、输入装置42、声音输出装置43、存储装置47、定位装置P1、机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、摄像装置80及通信装置T1。在上部回转体3上可以搭载有供给电力的蓄电部、使用引擎11的旋转驱动力进行发电的电动发电机等。蓄电部例如为电容器、锂离子电池等。电动发电机可以作为发电机发挥功能而向电负荷供给电力，也可以作为电动机发挥功能而辅助引擎11的旋转。

控制器30作为进行挖土机的驱动控制的主控制部发挥功能。在本实施方式中，控制器30由包含CPU、RAM及ROM等的计算机构成。控制器30的各种功能例如通过由CPU执行存储于ROM中的程序来实现。各种功能例如可以包含引导(guide)由操作人员进行的挖土机的手动操作的设备引导功能及自动支援由操作人员进行的挖土机的手动操作的设备控制功能。

显示装置40显示各种信息。显示装置40可以经由CAN等通信网络连接于控制器30，也可以经由专用线连接于控制器30。

输入装置42构成为能够使操作人员将各种信息输入到控制器30中。输入装置42例如可以包含设置于驾驶室10内的触摸面板、麦克风、旋钮开关及薄膜开关中的至少一个。

声音输出装置43构成为输出声音。声音输出装置43例如可以为连接于控制器30的扬声器，也可以为蜂鸣器等警报器。在本实施方式中，声音输出装置43构成为根据来自控制器30的声音输出指令来声音输出各种信息。

存储装置47构成为存储各种信息。存储装置47例如可以为半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置47可以存储在挖土机的动作中由各种设备输出的信息，也可以存储在开始挖土机的动作之前经由各种设备获取的信息。存储装置47例如可以存储经由通信装置T1等获取的数据。

定位装置P1构成为测定上部回转体3的位置。也可以构成为追加测定上部回转体3的朝向。定位装置P1例如为GNSS罗盘，检测上部回转体3的位置及朝向并对控制器30输出检测值。因此，定位装置P1能够作为检测上部回转体3的朝向的朝向检测装置发挥功能。朝向检测装置可以为安装于上部回转体3的地磁传感器等方位传感器。

机体倾斜传感器S4例如构成为检测上部回转体3相对于水平面的倾斜。在本实施方式中，机体倾斜传感器S4为检测上部回转体3的围绕前后轴的前后倾斜角及围绕左右轴的左右倾斜角的加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如在作为挖土机的回转轴上的一点的挖土机中心点上相互正交。

回转角速度传感器S5构成为检测上部回转体3的回转角速度。也可以构成为检测上部回转体3的回转角度。在本实施方式中为陀螺仪传感器。也可以为分解器、旋转编码器等。

摄像装置80构成为获取挖土机的周边的图像。在本实施方式中，摄像装置80包含拍摄挖土机的前方空间的前方摄像机80F、拍摄挖土机的左侧空间的左侧摄像机80L、拍摄挖土机的右侧空间的右侧摄像机80R及拍摄挖土机的后方空间的后方摄像机80B。

摄像装置80例如为具有CCD或CMOS等摄像元件的立体摄像机，将所拍摄的图像输出到控制器30。摄像装置80也可以为单目摄像机或距离图像摄像机等。并且，摄像装置80可以构成为计算从摄像装置80或挖土机至所识别出的物体为止的距离。在该情况下，摄像装置80可以由激光雷达等环境识别装置替换。

前方摄像机80F例如安装于驾驶室10的顶棚即驾驶室10的内部。但是，也可以安装于驾驶室10的屋顶、动臂4的侧面等驾驶室10的外部。左侧摄像机80L安装于上部回转体3的上表面左端，右侧摄像机80R安装于上部回转体3的上表面右端，后方摄像机80B安装于上部回转体3的上表面后端。

通信装置T1构成为控制与位于挖土机的外部的外部设备的通信。在本实施方式中，通信装置T1控制经由卫星通信网、移动电话通信网及因特网等中的至少一个的与外部设备的通信。

接着，参考图11对搭载于图10的挖土机的控制器30的结构例进行说明。图11是表示控制器30的结构例的图。图11的控制器30得到吐出压传感器14b、操作压传感器29及信息获取装置等中的至少一个的输出并执行基于各种功能要件的运算。各种功能要件包含检测部300、推算部301及信息获取部302等。信息获取装置包含动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、摄像装置80、动臂底压传感器S7B、动臂杆压传感器S7R、斗杆底压传感器S8B、斗杆杆压传感器S8R、铲斗底压传感器S9B、铲斗杆压传感器S9R、通信装置T1及定位装置P1等中的至少一个。

信息获取部302构成为获取与通过挖掘附属装置的挖掘动作挖掘的被挖掘物的重量即挖掘重量有关的信息。在本实施方式中，信息获取部302构成为根据吐出压传感器14b、操作压传感器29及信息获取装置等中的至少一个的输出来获取与挖掘重量有关的信息。

信息获取部302例如根据由作为摄像装置80的立体摄像机拍摄的与挖土机的前方空间有关的距离图像来计算由挖掘附属装置挖掘出的沙土等被挖掘物的重量作为挖掘重量。摄像装置80可以由三维激光扫描仪或激光雷达等替换。具体而言，信息获取部302根据开始挖掘动作时拍摄的距离图像和完成挖掘动作时拍摄的距离图像来计算通过该1次挖掘动作挖掘出的被挖掘物的体积即挖掘体积。而且，挖掘体积乘以被挖掘物的密度来计算挖掘重量。被挖掘物的密度可以为预先设定的值，也可以为使用输入装置42等动态设定的值。

如此，信息获取部302比较挖掘前的地形与挖掘后的地形，根据其变化能够计算通过1次挖掘动作的挖掘重量。1次挖掘动作为将被挖掘物放入铲斗6内的动作，例如在未放入被挖掘物的铲斗6与地面接触时判断为已开始动作，在放入了被挖掘物的铲斗6从地面分离时，判断为已完成动作。但是，用于判断为已开始挖掘动作的条件及用于判断为已完成挖掘动作的条件能够任意地设定。信息获取部302例如可以根据操作压传感器29及缸压传感器等中的至少一个的输出来判断是否已开始挖掘动作及是否已完成挖掘动作。

信息获取部302可以根据检测挖掘附属装置的姿势的姿势传感器的输出来判断是否已开始挖掘动作及是否已完成挖掘动作。姿势传感器例如包含动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3。姿势传感器也可以为动臂缸冲程传感器、斗杆缸冲程传感器及铲斗缸冲程传感器的组合。

通过该构成，控制器30能够计算分别与在规定时间内进行的1次或多次挖掘动作有关的被挖掘物的重量的累计值作为规定时间内的累积挖掘重量。

信息获取部302可以根据姿势传感器及缸压传感器的输出来计算通过1次挖掘动作的挖掘重量。例如，信息获取部302可以根据放入有被挖掘物的铲斗6向空中被提升时的挖掘附属装置的姿势和动臂底压来计算通过1次挖掘动作挖掘出的被挖掘物的重量作为挖掘重量。

信息获取部302也可以根据铲斗6的规定部位的位置随时间的变化来计算挖掘重量。铲斗6的规定部位例如为铲斗6的铲尖。信息获取部302例如根据动臂4、斗杆5及铲斗6各自的转动角度来计算铲斗6的铲尖的位置。

在该情况下，信息获取部302例如根据由飞行体所搭载的三维距离图像传感器生成的与挖土机的前方空间有关的距离图像来导出开始挖掘动作之前的地形。飞行体所搭载的三维距离图像传感器可以为三维激光扫描仪、立体摄像机及激光雷达中的任一个。飞行体例如为多轴飞行器或飞船等，以能够确定与距离图像对应的实际的地面位置及朝向的方式搭载定位装置。并且，搭载能够进行与挖土机的通信的通信装置。

信息获取部302例如经由通信装置T1接收由安装于飞行体的立体摄像机生成的距离图像，并根据该距离图像导出开始挖掘动作之前的地形。信息获取部302也可以构成为经由通信装置T1接收由立体摄像机拍摄的图像，根据该图像生成距离图像，并根据该距离图像导出开始挖掘动作之前的地形。

然后，信息获取部302例如根据所计算出的铲斗6的铲尖位置的轨道和开始挖掘动作之前的地形来计算挖掘体积。

信息获取部302例如也可以根据由作为单目摄像机的前方摄像机80F拍摄的与铲斗6有关的图像来计算挖掘体积。具体而言，信息获取部302可以通过对放入有被挖掘物的铲斗6向空中被提升时由前方摄像机80F拍摄的与铲斗6有关的图像实施各种图像处理来识别铲斗6内的被挖掘物的图像。而且，根据被挖掘物的图像的大小等导出挖掘体积。为了导出挖掘体积，信息获取部302可以追加利用姿势传感器等其他信息获取装置的输出。

信息获取部302构成为获取与通过挖掘附属装置的挖掘动作挖掘的被挖掘物的密度有关的信息。典型地，信息获取部302可以根据挖掘体积和挖掘重量来计算被挖掘物的密度。挖掘体积例如可以根据开始挖掘动作之前的地形和完成挖掘动作之后的地形来计算。挖掘重量例如可以根据缸压传感器的输出来计算，也可以根据姿势传感器的输出和缸压传感器的输出来计算。

接着，参考图12对显示于搭载在图10的挖土机的显示装置40的主画面41V的又一结构例进行说明。图12的主画面41V的显示于翻斗车信息显示区域41n的内容与图6的主画面41V不同。具体而言，图12的主画面41V包含最大载重量显示区域G20、总累积载重量显示区域G40、个别累积载重量显示区域G41及各次载重量显示区域G42，在这点上与图6的主画面41V不同，但在其他点上与图6的主画面41V相同。因此，省略共同部分的说明，并详细说明不同部分。另外，翻斗车信息显示区域41n中的虚线及单点划线为用于进行说明的线，实际上并不显示。

如图8中所说明，最大载重量显示区域G20为显示最大载重量的区域。在图12的例子中，最大载重量显示区域G20包含区域G20a～G20d。区域G20a显示第1翻斗车的最大载重量，区域G20b显示第2翻斗车的最大载重量，区域G20c显示第3翻斗车的最大载重量，区域G20d显示第4翻斗车的最大载重量。

控制器30例如通过图像识别映在由摄像装置80输出的图像中的翻斗车的车牌号的大小或分类号来识别该翻斗车的最大载重量。控制器30也可以根据搭载于翻斗车的基于与Wi-Fi(注册商标)或Bluetooth(注册商标)等有关的通信标准的Beacon等装置所发送的信息来识别该翻斗车的最大载重量。

控制器30可以以重量(单位“t(吨)”)显示翻斗车的最大载重量，也可以以体积(单位“m3(立方米)”)显示或者以重量及体积这2个来显示。在图12的例子中，各翻斗车的最大载重量以重量及体积这2个来显示。

总累积载重量显示区域G40为显示图10的挖土机在规定期间中装载于翻斗车上的被挖掘物的总量的区域。规定期间例如为从1天的作业开始时刻至作业结束时刻为止的期间。在图12的例子中，总累积载重量显示区域G40显示分别与通过挖土机进行的挖掘动作有关的被挖掘物的重量(挖掘重量)的累计值即累积挖掘重量作为总累积载重量。

个别累积载重量显示区域G41为按每个翻斗车显示图10的挖土机在规定期间中装载于翻斗车上的被挖掘物的量的区域。在图12的例子中，个别累积载重量显示区域G41包含区域G41a～G41d。区域G41a显示第1翻斗车的累积载重量，区域G41b显示第2翻斗车的累积载重量，区域G41c显示第3翻斗车的累积载重量，区域G41d显示第4翻斗车的累积载重量。第1翻斗车～第4翻斗车各自的累积载重量的合计相当于总累积载重量。

各次载重量显示区域G42为显示图10的挖土机在1次装载作业中装载于翻斗车上的被挖掘物的量的区域。在图12的例子中，各次载重量显示区域G42包含区域G42a～G42f。区域G42a显示在上次的装载作业中装载于第2翻斗车上的被挖掘物的量，区域G42b显示在上上次(2次前)的装载作业中装载于第1翻斗车上的被挖掘物的量，区域G42c显示在3次前的装载作业中装载于第4翻斗车上的被挖掘物的量。以下相同地，区域G42d显示在4次前的装载作业中装载于第3翻斗车上的被挖掘物的量，区域G42e显示在5次前的装载作业中装载于第2翻斗车上的被挖掘物的量，区域G42f显示在6次前的装载作业中装载于第1翻斗车上的被挖掘物的量。

控制器30例如根据由信息获取部302计算出的挖掘重量来计算且显示累积载重量。控制器30可以以重量(单位“t(吨)”)显示累积载重量，也可以以体积(单位“m³(立方米)”)显示或者以重量及体积这2个来显示。在图12的例子中，总累积载重量显示区域G40、个别累积载重量显示区域G41及各次载重量显示区域G42各自中的累积载重量以重量及体积这2个来显示。当显示体积时，控制器30可以根据由信息获取部302计算出的挖掘重量和被挖掘物的密度来计算被挖掘物的体积。

在此，被挖掘物的密度可以事先进行登记。并且，控制器30可以通过根据由摄像装置80拍摄的图像获取被挖掘物的体积且根据缸压传感器等的输出获取挖掘重量来计算被挖掘物的密度。另外，控制器30可以将被挖掘物的种类显示于显示装置40。被挖掘物的种类例如使用作为物质记号(材料类型)的“RipRap3”或“Coarse Sand”等来表示。

操作人员可以事先输入被挖掘物的种类。或者，控制器30可以经由通信装置从管理装置获取与被挖掘物的种类有关的信息。并且，控制器30也可以根据所计算出的被挖掘物的密度和由摄像装置80拍摄的图像来推算被挖掘物的种类。

接着，参考图13对显示于搭载在图10的挖土机的显示装置40的主画面41V的又一结构例进行说明。图13表示显示于主画面41V的翻斗车信息显示区域41n的图像的显示例。

图13的翻斗车信息显示区域41n包含曲线图显示区域G50。曲线图显示区域G50也可以包含于弹出显示于翻斗车信息显示区域41n上的另一窗口中。

曲线图显示区域G50为显示表示总累积载重量随时间的变化的总累积载重量曲线图的区域。在图13的总累积载重量曲线图中，横轴表示时间，纵轴表示总累积载重量。图中的“tc”表示当前时点，“Wc”表示总累积载重量的当前值，“Wt”表示总累积载重量的目标值，“te”表示推算为总累积载重量达到目标值的时点。

位于比当前时点“tc”更靠左侧的实线L1表示过去的总累积载重量的变化，位于比当前时点“tc”更靠右侧的点线L2表示未来的总累积载重量的变化。

挖土机的操作人员通过观察图13的总累积载重量曲线图，关于装载作业，能够直观地识别已完成目标的大致3分之2。并且，操作人员能够掌握再过几个小时左右就能够完成装载作业。

当在一个作业现场存在多台挖土机时，图13的总累积载重量曲线图可以显示多台挖土机的总累积载重量的合计值。在该情况下，容易管理作业现场的整体作业量。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不限于上述实施方式。上述实施方式在不脱离本发明的范围的情况下能够适用各种变形及替换。并且，只要不存在技术矛盾，则可以将参考上述实施方式而说明的每个特征适当地进行组合。

例如，在图6的例子中，主画面41V构成为包含翻斗车信息显示区域41n，但翻斗车信息显示区域41n也可以构成为包含于与主画面41V不同的翻斗车信息画面中。在该情况下，操作人员例如可以通过操作规定的画面切换开关而将主画面41V切换为翻斗车信息画面来显示翻斗车信息显示区域41n中所显示的信息。

本申请主张基于2017年8月8日申请的日本专利申请2017-153671号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考而援用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，11a-交流发电机，11b-启动装置，11c-水温传感器，14-主泵，14a-调节器，14b-吐出压传感器，14c-油温传感器，15-先导泵，17-控制阀，26-操作装置，29-操作压传感器，30-控制器，30a-存储部，40-显示装置，40a-转换处理部，41-图像显示部，42-输入装置，43-声音输出装置，47-存储装置，70-蓄电池，72-电装件，74-引擎控制器，75-引擎转速调整转盘，80-摄像装置，80B-后方摄像机，80F-前方摄像机，80L-左侧摄像机，80R-右侧摄像机，300-检测部，301-推算部，302-信息获取部，P1-定位装置，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机体倾斜传感器，S5-回转角速度传感器，S7-动臂底压传感器，S7R-动臂杆压传感器，S8B-斗杆底压传感器，S8R-斗杆杆压传感器，S9B-铲斗底压传感器，S9R-铲斗杆压传感器，SD1-信息获取装置，T1-通信装置。

Claims (15)

1.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

附属装置，安装于所述上部回转体，并进行将沙土装载于搬运车辆上的作业；

显示装置，显示按每个搬运车辆计算出的、到装载位置为止的剩余时间；及

控制装置，根据完成了通过所述附属装置将沙土装载于搬运车辆上的装载作业的时点和向该搬运车辆开始下一个装载作业的时点，推算该搬运车辆排出沙土之后返回为止的所需时间。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述到装载位置为止的剩余时间是所述搬运车辆到达装载位置为止的时间。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据所述所需时间来计算到能够进行向下一个搬运车辆的装载为止的剩余时间。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述剩余时间随着时间的经过而被更新。

5.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述下一个搬运车辆为多个搬运车辆中的一个。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

按每个搬运车辆记录所述所需时间和从开始装载至完成该装载为止的装载时间。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述显示装置构成为显示表示剩余时间的确定性的数值即预想概率。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述显示装置构成为推算搬运车辆的到达时刻，当过了该到达时刻，搬运车辆也未到达时，以负值显示剩余时间。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述显示装置构成为将多个搬运车辆作为1组，并以能够区分的方式显示与当前的组有关的信息以及与上次或下次的组有关的信息。

10.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述显示装置构成为使用共同的时间轴来显示多个搬运车辆的到达间隔。

11.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述显示装置构成为显示被挖掘物的种类。

12.一种挖土机的支援装置，其支援与通过挖土机向搬运车辆装载沙土有关的作业，

所述支援装置具有：

显示装置，显示按每个搬运车辆计算出的、到装载位置为止的剩余时间；及

控制装置，根据完成了通过附属装置将沙土装载于搬运车辆上的装载作业的时点和向该搬运车辆开始下一个装载作业的时点，推算该搬运车辆排出沙土之后返回为止的所需时间。

13.根据权利要求12所述的挖土机的支援装置，其中，

在所述显示装置上显示地图信息和挖土机的位置信息。

14.根据权利要求12所述的挖土机的支援装置，其中，

在所述显示装置上显示地图信息和每个装载现场的忙闲状态。

15.根据权利要求12所述的挖土机的支援装置，其中，

所述显示装置构成为使用共同的时间轴来显示多个搬运车辆的到达时刻。

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