CN103249896A - 装载系统及搬运机 - Google Patents

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Abstract

一种具备搬运机和装入机的装载系统或搬运机。具有：装载量计测机构，其设于搬运机，对装入搬运机的装载物的装载量进行计测；差量运算机构，其对在装载物的装载时由装载量计测机构计测到的装载量与在装载时的计测后且行驶时由装载量计测机构计测到的装载量的差量进行运算；存储装置，其存储由差量运算机构算出的差量值数据；修正机构，其基于根据存储在存储装置中的差量值数据而算出的修正规则，对在装载物的装载时由装载量计测机构计测到的装载量进行修正；显示机构，其显示由修正机构修正后的修正装载量。

Description

装载系统及搬运机
技术领域
本发明涉及利用装入机向搬运机装入装载物的装载系统及搬运机。
背景技术
作为利用装入机向搬运机装入装载物的装载系统，有的具备防止装入机向搬运机过装载的过装载防止系统。专利文献1记载的过装载防止系统中，搬运机判定装载量是否达到规定值，并基于判定结果向装入机发送禁止装入指令。装入机基于禁止装入指令来禁止作业机的动作。
【在先技术文献】
【专利文献】
【专利文献1】日本特开2008-240461号公报
【发明要解决的课题】
专利文献1记载的过装载防止系统在搬运机与装入机之间进行通信，并从搬运机向装入机发送禁止装入指令，由此能够高精度地向装入机发送禁止装入指令，能够防止向搬运机的过装载。在此，专利文献1记载的过装载防止系统在进行装载物的装入时，存在所希望的装载量与实际装入的装载物的装载量发生偏离的情况。
发明内容
因此，本发明的课题在于提供一种能够更准确地算出利用装入机向搬运机装入的装载物的装载量，并向装入机的操作者通知装载量的装载系统及搬运机。
【用于解决课题的手段】
本发明的装载系统具备搬运机和装入机，其特征在于，具有：装载量计测机构，其设于所述搬运机，对装入所述搬运机的装载物的装载量进行计测；差量运算机构，其对在所述装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量与在所述装载时的计测后且行驶时由所述装载量计测机构计测到的装载量的差量进行运算；存储装置，其存储由所述差量运算机构算出的差量值数据；修正机构，其基于根据存储在所述存储装置中的差量值数据而算出的修正规则，对在装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量进行修正；显示机构，其显示由所述修正机构修正后的修正装载量。
在此，优选的是，基于存储在所述存储装置中的多个差量值数据，对差量值进行加工，决定修正规则，基于所述修正规则，对在所述装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量进行修正。
另外，优选的是，具有：搬运机侧通信部，其设于所述搬运机；装入机侧通信部，其设于所述装入机，并与所述搬运机侧通信部进行通信，所述显示机构设置在所述装入机的驾驶室内。
另外，优选的是，所述修正机构设于所述装入机，所述搬运机侧通信部将在所述装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量的信息向所述装入机侧通信部发送，所述装入机侧通信部将所述装载量的信息向所述修正机构输出。
另外，优选的是，所述差量运算机构及所述存储装置设于所述装入机，所述搬运机侧通信部将在所述装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量的信息及在所述装载时的计测后且行驶时由所述装载量计测机构计测到的装载量向所述装入机侧通信部发送。
另外，优选的是，所述差量运算机构、所述存储装置及所述修正机构设于所述搬运机，所述显示机构设置在所述搬运机的外部及所述装入机的驾驶室内的任一方。
另外，优选的是，还具有对作用在所述搬运机的悬架工作缸上的负载进行检测的压力传感器，所述装载量计测机构基于所述压力传感器的检测结果来计测向所述搬运机装入的装载物的装载量。
另外，优选的是，在所述搬运机或所述装入机的至少一方具有位置检测机构，所述差量运算机构按照对装载时的装载量进行计测的位置信息的各区域，对所述差量值进行分类，所述存储装置存储分类后的所述差量值，所述修正机构按照对所述装载物的装载量进行计测的位置信息的各区域，决定修正规则，在所述装载物的装载时，从所述存储装置读出与通过所述位置检测机构检测到的装载场所对应的差量值，对在所述装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量进行修正。
另外，优选的是，所述位置检测机构设于所述搬运机，所述装载量计测机构在由所述位置检测机构检测到的位置信息为预先设定位置时，进行所述行驶时的装载量的计测。
另外，优选的是，所述装载量计测机构根据所述搬运机的机械状态来判断计测时机，对行驶时的装载量进行计测。
另外，优选的是，所述显示机构显示与装载量判断机构进行的评价相应的评价结果，该装载量判断机构进行由所述修正机构修正后的装载量的评价。
本发明的搬运机对装载物进行装载，其特征在于，具有：装载量计测机构，其计测装入的装载物的装载量；差量运算机构，其对由所述装载量计测机构计测到的装载量与在所述装载时的计测后且行驶时由所述装载量计测机构计测到的装载量的差量进行运算；存储装置，其存储由所述差量运算机构算出的差量值数据；修正机构，其基于根据存储在所述存储装置中的差量值数据而算出的修正规则，对在装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量进行修正。
另外，优选的是，具有输出机构，该输出机构输出由所述修正机构修正后的修正装载量。
另外，优选的是，所述输出机构是显示所述修正装载量的显示机构。
另外，优选的是，所述输出机构是将所述修正装载量向外部输出的通信部。
另外，优选的是，所述通信部向对装载物进行装载的装入机输出所述修正装载量。
附图说明
图1是示意性地表示构成装载系统的装入机和搬运机的概略结构图。
图2是表示图1所示的装载系统的各部的概略结构的说明图。
图3是表示搬运机侧车载机的控制功能的框图。
图4是表示搬运机的显示装置的一例的说明图。
图5是表示搬运机的显示装置的另一例的说明图。
图6是说明图5所示的显示装置的显示方法的一例的说明图。
图7是表示装入机侧车载机的控制功能的框图。
图8是表示装入机的显示装置的一例的说明图。
图9是表示装载系统的控制动作的一例的流程图。
图10是表示装载系统的控制动作的一例的流程图。
图11是表示装载系统的控制动作的一例的流程图。
图12是表示装载系统的控制动作的一例的流程图。
图13是表示装载系统的控制动作的一例的流程图。
图14是表示装载系统的控制动作的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的装载系统及装载机进行说明。需要说明的是，并未通过以下的实施例来限定本发明。而且，下述实施例中的结构要素包括本领域技术人员能够且容易置换的结构要素、或实质上相同的结构要素。
<装载系统的整体结构>
图1是示意性地表示构成装载系统的装入机和搬运机的概略结构图。图2是表示图1所示的装载系统的各部的概略结构的说明图。如图1及图2所示，装载系统1具有搬运机2和装入机4。需要说明的是，图1及图2所示的装载系统1分别示出了各一台的搬运机2和装入机4，但台数没有限定。装载系统1也可以具备多台的搬运机2和装入机4。
搬运机2例如是自卸汽车，能够装载装载物(货物)而行驶。该搬运机2具有车辆主体11、倾卸车身12、车轮14、悬架工作缸16、旋转传感器18、悬架压力传感器(压力传感器)20、倾斜计22、GPS天线24、连接有通信天线26a的通信机26、显示装置28、搬运机侧车载机30。需要说明的是，搬运机2除了上述结构以外，还具有一般的搬运机所具备的各种机构、功能。
车辆主体11是在发动机中消耗燃料而产生动力，并且在行驶电动机(以下称为电动机)中使用电力而产生动力的车辆。具体而言，车辆主体11搭载发动机及发电机、电动机，将发动机及发电机进行机械连接，利用发动机的动力来驱动发电机产生电力，并将产生的电力向电动机供给。由此，由电动机产生的动力向车轮14传递，从而车辆主体11能够行驶。需要说明的是，车辆主体11也可以仅具备发动机，通过将发动机的动力向车轮14传递而能够行驶。倾卸车身12装载货物，并配置在车辆主体11的上部。在该倾卸车身12中，装载有挖掘的碎石或岩石或土等作为货物。需要说明的是，倾卸车身12可以设为相对于车辆主体11能够拆装。车轮14由轮子和轮胎构成并机械性地装配于车辆主体11的行驶机构，如上述那样通过从车辆主体11传递动力而旋转。车轮14成为设于地面的接地面。悬架工作缸16配置在车轮14与车身主体11之间。与车辆主体11和倾卸车身12的重量对应的负载及装载有货物时的与货物的重量对应的负载经由悬架工作缸16而施加于车轮14。
旋转传感器18检测车轮的旋转速度。悬架压力传感器(以下有时简称为“压力传感器”)20检测作用在悬架工作缸16上的负载。当倾卸车身12中装载有装载物时，悬架工作缸16对应于该装载物的装载量而收缩，从而内部封入的工作油的压力升高。压力传感器20检测该工作油的液压的变化，通过将液压的检测信号向重量值变换来计测装载量。需要说明的是，压力传感器20设置于搬运机2的各悬架工作缸16。即，在图1所示的自卸汽车的情况下，在四个车轮14的各自的悬架工作缸16上设置压力传感器20。在具备六个车轮的铰接式自卸汽车那样的搬运机2的情况下，设有总计六个压力传感器。倾斜计22检测车辆主体11的倾斜、具体而言检测相对于铅垂方向的倾斜。旋转传感器18、压力传感器20、倾斜计22将检测到的值向搬运机侧车载机30输出。需要说明的是，根据自卸汽车的不同，有在前轮的左右具备各一个车轮14而在后轮的左右具备各两个车轮的情况。即，后轮的车轮14左右总计具备四个轮胎。因此，在这样的自卸汽车的情况下，关于上述叙述的车轮14分别具备的悬架工作缸16的个数，在前轮的车轮14的左右具备各一个悬架工作缸16，在后轮的车轮14的左右具备各一个悬架工作缸16，结果是在这样的自卸汽车中成为整体具备总计四个悬架工作缸16的结构。而且，关于铰接式自卸汽车时的悬架工作缸16的个数，并不局限于上述叙述的六个的情况，在后轮的车轮的左右具备各一个悬架工作缸16而结果在铰接式自卸汽车的整体具备总计四个悬架工作缸16的情况下，也可以适用本实施方式。而且，在铰接式自卸汽车中，也可以是将车身与倾卸车身进行机械连结的支承结构设为利用后轮的四个车轮14中的任一个来支承装载物的全部重量的结构，并在这一处的支承部上设置一个悬架工作缸16及压力传感器20来测定装载物的重量。这种情况下，不具备悬架工作缸16的各车轮14不具备压力传感器20这样的装载物的计测机构，而是成为由弹簧或缓冲器构成的车身底座(足回り)结构。
GPS天线24接收从构成GPS(Global Positioning System)的GPS卫星输出的信号，来计测自身的位置。GPS天线24分别接收从多个GPS卫星输出的信号。GPS天线24将接收到的信号向搬运机侧车载机30输出。需要说明的是，为了计测自身的位置，并不局限于GPS卫星，也可以利用其他的测位用卫星。即，只要能够进行基于GNSS(全球导航卫星系统：Global Navigation Satellite Systems)的位置计测即可。关于下述的装入机4也同样。
通信机(通信部、搬运机侧通信部)26经由通信天线26a而在其与装入机4之间进行数据的发送接收。通信机26也与搬运机侧车载机30连接。通信机26将从搬运机侧车载机30输出的数据经由通信天线26a向装入机4发送。而且，经由通信天线26a接收从装入机4输出的数据，并将接收到的数据向搬运机侧车载机30输出。此外，根据通信基础结构的配备状况，通信方式适当选择无线LAN通信、红外线通信、卫星波通信、或使用了手机通信网的地面波通信等，并具备对应的通信机等。
显示装置28如图1所示设置在车身主体11的表面。即，显示装置28设置在从外部能够视觉辨认的位置，更具体而言设置在当装入机4装入装载物时，装入机4的操作者(操作员)从装入机4的驾驶席能够视觉辨认的位置。显示装置28基于从搬运机侧车载机30输出的指令信号，来切换显示方式。显示装置28的结构等在后面叙述。搬运机侧车载机30是微型计算机单元等控制器。搬运机侧车载机30对搬运机2的各部的动作进行控制。关于搬运机侧车载机30，在后面叙述。
装入机4是液压挖掘机或轮式装载机等具有向搬运机2装入装载物的功能的机械。装入机4在为履带式液压挖掘机时，具有履带41、上部回旋体42、作业机44、GPS天线48、连接有通信天线50a的通信机50、显示装置52、装入机侧车载机54。需要说明的是，装入机4除了上述结构以外，还具备一般的装入机所具备的各种机构、功能。
装入机4搭载有发动机、液压泵、右行驶电动机、左行驶电动机、转弯电动机、液压工作缸。而且，履带41以左右一对的方式设置，成为下部行驶体。左右一对履带41分别由右行驶电动机、左行驶电动机驱动。通过发动机来驱动液压泵旋转，将从液压泵喷出的工作油向各液压电动机(右行驶电动机、左行驶电动机)供给，驱动履带41而使装入机4行驶。上部回旋体42包括具备操纵席的驾驶室、机械室、平衡重等，并配置在下部行驶体之上。作业机44由斗杆44a、动臂44b及铲斗44c构成，并安装于上部回旋体42。
而且，装入机4利用从液压泵喷出的工作油来驱动转弯电动机，由此使上部回旋体42相对于履带41在水平面内回旋，从而能够使作业机44的方向沿着任意的方向进行移动。装入机4利用由发动机产生的驱动力来驱动液压泵旋转，将从液压泵喷出的工作油向斗杆44a用、动臂44b用、铲斗44c用的液压工作缸供给而驱动各液压工作缸伸缩，由此使斗杆44a、动臂44b及铲斗44c工作，执行挖掘或推土等所希望的作业。
GPS天线48与GPS天线24为同样的结构，分别接收从多个GPS卫星输出的信号，来计测自身的位置。GPS天线48将接收到的信号向装入机侧车载机54输出。
连接有通信天线50a的通信机(通信部、装入机侧通信部)50与连接有通信天线26a的通信机26为同样的结构。通信机50经由通信天线50a而在其与搬运机2之间进行数据的发送接收。通信机50也与装入机侧车载机54连接。通信机50将从装入机侧车载机54输出的数据经由通信天线50a向搬运机2发送。而且，装入机4的通信机50经由通信天线50a接收从搬运机2输出的数据，并将接收到的数据向装入机侧车载机54输出。这样，装载系统1能够使用搬运机2具备的通信机26或装入机4具备的通信机50等相互通信，由此在搬运机2与装入机4之间能够进行数据的发送接收。关于数据内容的详情，在后面叙述。
显示装置52配置在上部回旋体42的驾驶室内的操纵席附近。即，显示装置52配置在从对装入机4进行驾驶操作的操作者能看到的位置。显示装置28基于从搬运机侧车载机30输出的指令信号，来切换显示方式。显示装置28的结构等在后面叙述。搬运机侧车载机30是微型计算机单元等控制器。搬运机侧车载机30对搬运机2的各部的动作进行控制。关于搬运机侧车载机30，在后面叙述。
<搬运机侧车载机的结构>
图3是表示搬运机侧车载机30的控制功能的框图。以下，使用图3，对搬运机侧车载机30进行说明。搬运机侧车载机30具有GPS信息取得部56、数据发送接收部58、运算装置60、存储装置62。
GPS信息取得部56基于由GPS天线24接收到的信号，取得搬运机2的当前位置(测位)。具体而言，GPS信息取得部56接收从多个GPS卫星分别输出的信号，通过将该多个信号进行比较，来取得搬运机2的当前位置。GPS信息取得部56将取得的位置信息存储于存储装置62。
数据发送接收部58与通信机26、运算装置60、存储装置62连接。数据发送接收部58将由通信机26接收到的数据写入存储装置62的装载量信息表66或向运算装置60输出。而且，数据发送接收部58将存储在存储装置62的装载量信息表66中的数据或由运算装置60生成的数据向通信机26传送。
运算装置60使用预先设定的条件或运算式，对取得的各种检测值或数据进行处理。运算装置60具有压力传感器值总计机构60a、装载量算出机构60b、差量值运算机构60c、装载量修正机构60d。
压力传感器值总计机构60a算出由各个压力传感器20检测到的检测值的总计。在此，压力传感器值总计机构60a优选基于由倾斜计22检测到的表示车辆主体11的倾斜的检测值，对由各个压力传感器20检测到的检测值适当进行修正并进行运算处理，来算出压力传感器20的检测值的总计。在搬运机2处于平坦的路面上时，作用于各车轮14的负载均等，但在搬运机2处于坡路等倾斜路面上时，作用于各车轮14的负载变得不均等，因此根据倾斜计22的检测值，对各压力传感器20的检测值进行修正。而且，压力传感器值总计机构60a也可以在根据由各压力传感器20检测到的检测值而运算出施加给各悬架工作缸16的载荷之后，算出载荷的总计。
装载量算出机构60b根据压力传感器值总计机构60a的检测结果，即，根据压力传感器20的检测值的处理结果，来计测装载物的装载量。即，装载量算出机构60b将各压力传感器20的检测值的总计值转换为装载量。
这样的话，搬运机2通过将压力传感器20、压力传感器值总计机构60a、装载量算出机构60b组合，而实现对装载于搬运机2的装载物的量即装载量进行计测的装载量计测机构。而且，运算装置60在装入机4向搬运机2装载装载物的装载时，计测装载量，并在搬运机2以装载有装载物的状态进行行驶的行驶时，计测装载量，关于处理动作，在后面叙述。即，运算装置60在由装入机4装载相同的装载物的状态下，以装载时和行驶时这总计两次的机会来计测装载量。运算装置60将装载时的装载量的计测结果作为装载时装载量计测值而存储于存储装置62，并将行驶时的装载量的计测结果作为行驶时装载量计测值而存储于存储装置62。在此，运算装置60将装入机4向搬运机2装载装载物结束的阶段且搬运机2停止的状态下计测到的结果作为装载时的装载量。运算装置60在装入机4向搬运机2装载装载物的作业中也执行装载量的计测。在此，运算装置60基于由旋转传感器18检测的搬运机2的速度或从动车轮的旋转速度，能够判定搬运机2是处于行驶状态还是处于停止状态。运算装置60在旋转传感器18的检测值为零或处于最低速度时判定为处于停止状态，在旋转传感器18的检测值不为零或不是最低速度时，判定为处于行驶状态。
差量值运算机构60c算出在由装入机4装载相同装载物的状态下计测到的装载时的装载量与行驶时的装载量的差量作为差量值。差量值运算机构60c将算出的差量值存储于存储装置62。
装载量修正机构60d根据存储于存储装置62的包括差量值在内的各种数据，算出修正规则，并基于算出的修正规则，对装入机4向搬运机2装载装载物的作业中计测到的装载量进行修正。装载量修正机构60d将修正后的装载量向显示装置28发送，显示装置28将修正后的装载量以装入机4的操作者能够视觉辨认的方式进行显示。而且，装载量修正机构60d也可以将修正后的装载量从数据发送接收部58经由通信机26向装入机4输出。
存储装置62存储各种数据、运算式等各种信息、各种程序。存储装置62具有装载量信息表66、计测位置数据68、适当装载量数据66d。装载量信息表66具有行驶时装载量计测值数据66a、装载时装载量计测值数据66b、差量值数据66c、适当装载量数据66d。行驶时装载量计测值数据66a存储从运算装置60的装载量算出机构60b输出的装载量的计测结果中的、行驶时的装载量的计测结果。装载时装载量计测值数据66b存储从运算装置60的装载量算出机构60b输出的装载量的计测结果中的、装载时的装载量的计测结果。差量值数据66c存储由差量值运算机构60c算出的差量值的数据。行驶时装载量计测值数据66a、装载时装载量计测值数据66b、差量值数据66c既可以存储最近的一次量的算出结果，也可以存储多次量的算出结果。适当装载量数据66d是根据搬运机2的车的级别等规格，以成为装载有既不会成为过装载且也不会成为过小装载的装载量的判断指标的方式确定的阈值。而且，存储装置62也可以基于设定或操作员的操作，而删除过去的算出结果。
计测位置数据68是由GPS信息取得部56取得的搬运机2的位置信息。通过将作为计测位置数据68的位置信息与装载量的计测结果建立对应地存储，能够将装载量的计测结果与进行了该计测的位置建立对应。需要说明的是，计测位置数据68也可以通过预先存储取得了位置信息的时间，而将装载量的计测结果与进行了该计测的时间建立对应。
<搬运机的显示装置的结构>
图4是表示搬运机2的显示装置28的一例的说明图。以下，使用图4，对显示装置28进行说明。如图4所示，显示装置28具备三个显示数值的栏，能够显示3位数字。显示装置28显示由运算装置60算出的修正后的装载量的数值(从装载量修正机构60d输出的数值)。在此，图4所示的显示装置28显示修正后的装载量的数值为78吨的情况，从左依次显示“0”“7”“8”。这样的话，搬运机2通过在显示装置28上显示修正后的装载量的数值，而能够向操作装入机4的操作者通知当前的装载量。在此，说明了图4所示的显示装置28显示修正后的装载量的数值的情况，但并未限定于此。也可以如后述那样，若进行了过装载，则使修正后的装载量的数值闪烁或使该数值的显示色变色，或者，显示表示过装载的文字(例如，表示超载的“O”“V”“L”这样的文字)，唤起装入机4的操作者的注意。
图5是表示搬运机2的显示装置28的另一例的说明图。图6是说明图5所示的显示装置28a的显示方法的一例的说明图。图5所示的显示装置28a具有能够切换点亮和熄灭的三个灯102、104、106。在此，三个灯102、104、106分别点亮的颜色为不同的颜色。例如，灯102在点亮时显示为绿色，灯104在点亮时显示为黄色，灯106在点亮时显示为红色。通过这样的显示装置28a，根据修正后的装载量的数值的大小来切换灯102、104、106的点亮、熄灭，由此能够向装入机4的操作者通知当前的装载量。
在此，显示装置28a能够以四个阶段来通知装载量的状态。在此，四个阶段可以分为例如装载量比基准(适当装载量)大幅减少、装载量比基准少、适当、或比基准多。显示装置28a在装载量比基准大幅减少的状态下，如步骤S1所示，使灯102、104、106全部熄灭。然后，在向搬运机2装载装载物而成为装载量比基准少的状态时，如步骤S2所示，使灯102闪烁并使灯104、106熄灭。然后，当向搬运机2装载装载物而装载量成为适当的状态时，如步骤S3所示，使灯102点亮，使灯104闪烁，并使灯106熄灭。然后，在向搬运机2装载装载物而装载量成为比基准多的状态时，如步骤S4所示，使灯102、104点亮并使灯106闪烁。这样，可以通过显示装置28a以表示装载量的状态的显示方式而不是直接显示装载量的数值的方式向装入机4的操作者通知当前的装载量。
<装入机侧车载机的结构>
图7是表示装入机侧车载机54的控制功能的框图。以下，使用图7，对装入机侧车载机54进行说明。装入机侧车载机54具有GPS信息取得部76、数据发送接收部78、运算装置80、存储装置82。
GPS信息取得部76基于由GPS天线24接收到的信号，取得装入机4的当前位置。需要说明的是，当前位置的取得方法与前述的GPS信息取得部56相同。GPS信息取得部76将取得的位置信息存储于存储装置82。
数据发送接收部78与通信机50、运算装置80、存储装置82连接。数据发送接收部78将由通信机50接收到的数据向存储装置82写入或向运算装置80输出。而且，数据发送接收部78将存储于存储装置82的数据、程序、或由运算装置80生成的数据向通信机50或运算装置80发送。
运算装置80使用预先设定的条件或运算式，对取得的各种检测值或数据进行后述的运算处理。运算装置80具有差量值运算机构80a、装载量修正机构80b、装载量判断机构80c、差量值加工机构80d。
差量值运算机构80a与前述的差量值运算机构60c为同样的功能，算出在由装入机4装载相同装载物的状态下计测到的装载时的装载量与行驶时的装载量的差量作为差量值。差量值运算机构80a将算出的差量值存储于存储装置82。
装载量修正机构80b与前述的装载量修正机构60d为同样的功能，根据存储于存储装置82的包括差量值在内的各种数据，算出修正规则，并基于算出的修正规则，对装入机4向搬运机2装载装载物的作业中计测到的装载量进行修正。装载量修正机构80b将修正后的装载量向显示装置52发送。而且，装载量修正机构80b可以将修正后的装载量从数据发送接收部78经由通信机50向搬运机2输出。
装载量判断机构80c判定由装载量修正机构80b算出的修正后的装载量是否为适当值。装载量判断机构80c通过将由装载量修正机构80b算出的修正后的装载量与存储于存储装置82的适当装载量数据82f(或存储在搬运机2的存储装置中的适当装载量数据66d)进行比较，而能够判定修正后的装载量是否为适当值。
差量值加工机构80d对由差量值运算机构80a算出的差量值进行加工。具体而言，装载量修正机构80b对作为决定修正规则的基准而使用的差量值进行加工。读出由差量值运算机构80a算出的多次量的差量值，将多次量的差量值和平均化的差量值当作作为决定修正规则的基准而使用的差量值。而且，也可以进行如下的加工，即：读出由差量值运算机构80a算出的多次量的差量值，进行与求出差量值的顺序或差量值的大小对应的加权，从这些差量值中，选择加权大的差量值当作作为决定修正规则的基准而使用的差量值。
存储装置82存储各种数据、运算式等各种信息、各种程序。存储装置82具有最近差量值数据82a、累积差量值数据82b、行驶时装载量计测值数据82c、装载时装载量计测值数据82d、计测位置数据82e、适当装载量数据82f。最近差量值数据82a存储由差量值运算机构80a算出的最近的差量值的数据。需要说明的是，最近差量值数据82a也可以存储由差量值加工机构80d加工后的差量值。累积差量值数据82b存储过去由差量值运算机构80a算出的差量值的数据(多次量的差量值的数据)。累积差量值数据82b在通过差量值加工机构80d对差量值进行加工时使用。行驶时装载量计测值数据82c存储从搬运机2输出的装载量的计测结果中的、行驶时的装载量的计测结果。装载时装载量计测值数据82d存储由搬运机2输出的装载量的计测结果中的、装载时的装载量的计测结果。而且，存储装置82也可以基于设定或操作员的操作而删除过去的算出结果。而且，适当装载量数据82f根据各搬运机2而为不同的值。根据装入机4进行装入的搬运机2的种类或车大小，预先存储适当装载量数据82f。在搬运机2的设计时，决定能耐受由装载产生的负载的适当装载量，该适当装载量根据搬运机2的种类或车大小而不同。在此，当装入机4装载装载物的对象的搬运机2存在多个时，即，当利用一台装入机4向多台搬运机2装载装载物时，存储装置82按照各搬运机2来存储最近差量值数据82a、累积差量值数据82b、行驶时装载量计测值数据82c、装载时装载量计测值数据82d、计测位置数据82e、适当装载量数据82f各值。
计测位置数据82e是由GPS信息取得部76取得的装入机4的位置信息、即向搬运机2装入装载物的位置。将作为计测位置数据82e的位置信息与装载量的计测结果或对象的搬运机2建立对应地存储，由此，能够将装载量的计测结果和与该计测结果相关的装入机4及搬运机2建立对应。需要说明的是，计测位置数据82e也可以预先存储取得了位置信息的时间，由此与装载量的计测结果或对象的搬运机2建立对应。
<装入机的显示装置的结构>
图8是表示装入机4的显示装置52的一例的说明图。以下，使用图7及图8，对显示装置52进行说明。如图7所示，显示装置52具有显示控制部90和显示部92。显示控制部90对显示在显示部92上的图像进行控制。显示控制部90通过将从运算装置80或存储装置82输出的数据等输出信号转换成图像信号，而生成显示在显示部92上的图像。
显示部92是液晶显示器、有机EL显示器等，显示由显示控制部90生成的图像。如图7及图8所示，显示部92具有装载量显示部94、警报显示部96、搬运机状态显示部98。装载量显示部94是显示由装载量修正机构80b算出的修正后的装载量的画面区域。装载量显示部94具备三个显示数值的栏，能够显示3位数字。在装载量显示部94上显示由运算装置80算出的修正后的装载量的数值。在此，图8所示的装载量显示部94显示修正后的装载量的数值为48吨的情况，从左依次显示“0”“4”“8”。装入机4通过在显示装置52上显示修正后的装载量的数值，而能够向操作装入机4的操作者通知当前的装载量。警告显示部96在当前的装载量成为阈值以上时点亮(或闪烁)，向操作者通知可能发生过装载的情况或正在发生过装载的情况。该阈值是存储在装入机4的存储装置82或搬运机2的存储装置62中的适当装载量。搬运机状态显示部98显示装载装载物的对象的搬运机2的状态。搬运机2的状态例如为压力传感器20的异常发生的有无。搬运机状态显示部98基于经由通信机26、50接收到的搬运机2的压力传感器20的异常发生信息，视觉性地显示发生了异常的压力传感器20是哪个。例如，显示控制部90使与发生异常的压力传感器20对应的装载分布信号灯99闪烁显示。而且，搬运机状态显示部98接收来自各压力传感器20的检测值，如图8所示通过装载分布信号灯99以多个阶段的颜色显示来显示由各压力传感器20检测的检测值的大小。即，装入机4的操作者通过视觉辨认该装载分布信号灯99，而能够确认装入到倾卸车身12中的装载物是否均等地装载。
<装载系统的控制动作>
图9及图10分别是表示装载系统的控制动作的一例的流程图。以下，使用图9及图10，说明装载系统的控制动作。首先使用图9，说明作为决定修正规则的基准的差量值的算出动作。需要说明的是，图9所示的处理可以由运算装置60、80的任一个执行，这里说明的是通过运算装置60进行处理的情况。
在装载系统1中，作为步骤S12，检测由装入机4向搬运机2的装入的开始。需要说明的是，装载系统1可以通过判定装入机4与搬运机2的相对位置关系、搬运机2的装载量的变化、装入机4的动作等，来检测由装入机4向搬运机2的装入的开始。即，搬运机2的装载量的变化是通过压力传感器20检测到的装载量的变化。装载系统1若检测到装载量的增加则判断为装入开始。装入开始的判断条件并未限定于此。在此，在装入作业时，搬运机2停止规定的时间。装载系统1基于这一点，若根据按照旋转传感器18的检测结果所算出的车速而检测到搬运机2的停止，则可以判断为装入开始。而且，装入机4和搬运机2分别通过GPS而取得位置信息。装载系统1利用位置信息，两者相互通信，判断相互的位置信息表示的位置是否处于规定的距离内，若判断为规定的距离内，则判断为装入开始。装载系统1可以将上述中的任一个作为装入开始的判断条件，也可以将满足多个条件的情况作为装入开始的判断条件。
装载系统1在通过步骤S12判断为装入开始之后，作为步骤S14，而算出装载量。在此，如上述那样通过压力传感器20、压力传感器值总计机构60a、装载量算出机构60b来执行处理，由此能够算出装载量。需要说明的是，在步骤S14中算出的装载量可以在向后述的显示装置28、28a、52的显示时使用。
装载系统1在通过步骤S14算出了装载量之后，作为步骤S16，判定装入作业是否结束。装载系统1检测装入机4的动作信号、搬运机2的动作信号、或由操作者输入的操作信号等这样的机械状态，基于检测结果进行判定，由此能够判定装入作业是否结束。例如，装入机4的操作者在结束装入作业时，鸣响警报(喇叭)或利用无线通信对搬运机2进行指示这样的声音传递，来传达装入作业结束，装入机4的操作者通过操作规定的操作按钮，而向搬运机侧车载机30发送判定为装入作业结束的意思表示的信号。或者可以在通过压力传感器20检测到的装载量的规定时间内的增加率为零时，判定装入作业结束。装载系统1在通过步骤S16判定为装入作业未结束(否)之后，返回步骤S14。装载系统1在通过步骤S16判定为装入作业结束(是)之后，作为步骤S18，决定并存储装载时的装载量。装载系统1在通过压力传感器20检测到的装载量的规定时间内的增加率为零而判定为装入作业结束时，可以通过步骤S18再次算出装载量，但由于与通过步骤S14算出的最近的算出值相比，基本上值没有变化，因此可以使用通过步骤S14算出的最近的算出值作为装载时的装载量。在按照另一判定基准而判定装入作业结束时，优选将通过步骤S18新算出的装载量作为装载时的装载量进行算出。而且，装载系统1可以不通过步骤S14算出装载量，而是在通过步骤S16判定为装入作业结束之后，算出装入时的装载量。需要说明的是，由于装载系统1显示装入时的装载量，因此作为与图9的处理不同的处理，可以不通过步骤S14而算出装入时的装载量，这种情况在后面叙述。
装载系统1在通过步骤S18决定了装载时的装载量之后，作为步骤S20而检测行驶的开始，作为步骤S22而对行驶时的装载量进行测定及算出、决定、存储。即，装载系统1在决定了装载时的装载量之后，当检测到搬运机2开始行驶时，执行装载量的算出处理，并将算出的装载量作为行驶时的装载量。搬运机2能够以各种方法来检测行驶的开始。例如，搬运机2可以在旋转传感器18检测到规定的车速时，判定为开始行驶，也可以根据电信号来检测由操作者进行的换档杆或油门踏板的操作，基于该电信号来判定为开始行驶。需要说明的是，通过步骤S22进行的行驶时的装载量的计测的时机优选为搬运机2进行稳定行驶的时刻。即，在搬运机2开始行驶而加速时，或为了要停止而踩踏制动器进行减速时，由于伴随着加速或减速的负载作用于悬架工作缸16，因此压力传感器20输出的是实际的装载量进行了加减后的检测值。而且，在根据行驶路通过转向操作而进行转弯时，由于伴随着转弯的负载作用于各悬架工作缸16，因此压力传感器20输出的仍然是实际的装载量进行了加减的检测值。因此，搬运机2确认基于旋转传感器18的车速的检测值为恒定速度行驶，或未图示的转向角度传感器表示直线行驶，或通过倾斜计22判断为搬运机2存在于平坦路上这样的稳定行驶的条件，并且在条件齐备的时机，计测行驶时的装载量。需要说明的是，由于搬运机2具备GPS信息取得部56，因此可以根据行驶了规定距离时的位置信息的变化，判别是否进行了直线行驶，或是否在平坦路上行驶，在这些稳定行驶用的条件满足时，使用在规定距离行驶时取得的装载量，来算出并决定行驶时的装载量。而且，可以如以下那样决定行驶时的装载量的计测时机。预先在存储装置62中存储决定的行驶路的信息，然后在该行驶路的信息中识别能够稳定行驶的区间的位置信息，当搬运机2行驶中利用GPS信息取得部56取得的位置信息与能够稳定行驶的区间的识别信息一致时，计测装载量。基于以上那样的搬运机2的行驶状态、转弯状态、行驶位置、行驶路斜率这样的机械状态，来判断行驶时的装载量的计测时机，从而计测准确的行驶时的装载量。需要说明的是，在通过步骤S22算出并决定对行驶时的装载量进行了计测的结果时，优选利用以下的方法进行。装载系统1在步骤S20中，在检测到搬运机2开始行驶之后，只要在行驶中，就以规定的取样周期计测装载量。例如，利用运算装置60的装载量算出机构60b对在行驶中的规定的期间(规定的距离区间或规定的时间)取得的装载量的计测值进行统计处理。即，求出行驶时计测到的装载量的计测值的频数分布(柱状图)，决定该频数分布的中央值(中值)作为行驶时的装载量(步骤S22)。若进行这样的统计处理，则即使在行驶时计测到的装载量取得由路面状态或搬运机2的行驶状态引起的不准确的计测值，也能够利用统计的方法决定行驶时的装载量并确保计测精度。可以是装入机4从搬运机2接收行驶时计测的装载量的计测值，并通过装入机4的运算装置80来执行基于该统计处理的行驶时的装载量的决定。
装载系统1在通过步骤S22算出并决定了行驶时的装载量之后，作为步骤S24而算出差量值。即，装载系统1算出通过步骤S18决定的装载时的装载量与通过步骤S22决定的行驶时的装载量的差量作为差量值。例如，差量值为ΔD，装载时的装载量为D0，行驶时的装载量为D1时，ΔD＝D0-D1。
装载系统1在通过步骤S24算出了差量值之后，作为步骤S26而将算出结果存储于存储装置，结束本处理。在此，本实施方式的装载系统1分别存储通过步骤S18算出的装载时的装载量、通过步骤S22决定的行驶时的装载量、通过步骤S24算出的差量值。装载系统1既可以将算出结果存储于存储装置62和存储装置82这双方，也可以仅存储于任一方。
装载系统1通过执行图9的处理，而能够算出装载时的装载量与行驶时的装载量的差量值。
接着，使用图10，说明在利用装入机4向搬运机2装入装载物的处理期间执行的处理，具体而言，说明将装载量显示在显示装置28、52上的处理。需要说明的是，装载系统1可以与图9的处理并行地实施图10的处理。图10的处理使用在并行实施的图9的处理之前执行的图9的处理的算出结果来执行。
装载系统1作为步骤S30，检测装入机4向搬运机2的装入的开始。装载系统1在通过步骤S30检测到装载物的装入的开始之后，作为步骤S32，决定修正规则。装载系统1基于存储在存储装置62或82中的包含差量值的各种测定结果及决定条件，对装入机4进行装入作业期间计测(通过压力传感器20检测)到的装载量进行修正。在此，作为修正规则，可以使用从进行装入作业期间计测到的装载量减去差量值的规则。即，进行装入作业期间计测到的装载量为DM，差量值为ΔD，修正后的装载量为DR时，可以使用DR＝DM-ΔD的规则。
另外，作为修正规则，也可以使用算出对差量值的符号进行了变换的变换差量值，将进行装入作业期间计测到的装载量加上变换差量值的规则。这种情况下，在变换差量值为ΔD′的情况下，当ΔD≥0时，ΔD′＝-|ΔD|，当ΔD＜0时，ΔD′＝|ΔD|。而且，进行装入作业期间计测到的装载量为DM，修正后的装载量为DR时，成为DR＝DM+ΔD′。而且，装载系统1也可以将差量值ΔD设为ΔD＝D1/D0，并作为DR＝DM×ΔD来算出修正规则。
装载系统1在通过步骤S32算出了修正规则之后，作为步骤S34而算出装载量，作为步骤S36而基于修正规则对算出的装载量进行修正，作为步骤S38而将修正后的装载量显示在显示装置上。装载系统1在将通过步骤S38修正后的装载量显示在显示装置28、52上之后，作为步骤S40而判定装入作业是否结束。装载系统1在通过步骤S40判定为装入作业未结束(否)，即，装入作业继续时，返回步骤S34，重复上述处理。装载系统1在通过步骤S40判定为装入作业结束(是)时，结束本处理(将装载量显示在显示装置28、52上的处理)。
如图9所示，装载系统1在装载相同装载物的状态下，计测装入时的装载量和行驶时的装载量，并基于计测到的结果来算出差量值。然后，如图10所示，装载系统1基于包含通过图9算出的差量值的条件来决定修正规则，使用决定的修正规则，对装入作业时计测到的装载量进行修正，并将修正后的装载量显示在显示装置28、52上。
在此，装入作业时计测到的装载量由于是在搬运机2的悬架工作缸16静止的状态下进行的计测，因此悬架工作缸16的静止摩擦阻力的影响大，压力传感器20的计测值的误差增大。相对于此，行驶时计测到的装载量由于在悬架工作缸16变动的状态下进行计测，因此压力传感器20能够检测更高精度的计测值。装载系统1利用这种现象，基于装入时的装载量与行驶时的装载量的差量值，对装入作业时计测到的装载量进行修正，由此能够以更高的精度计测装入作业时的装载量。即，基于在装载有相同装载物的状态下计测到的装入时的装载量与行驶时的装载量的差量值，对装入作业时计测到的装载量进行修正，由此能够修正在静止状态下计测时产生的误差。结果是，装载系统1能够利用反馈处理对搬运机2的各自的特性进行修正，能够算出更准确的装载量。
装入机4的操作者在装入作业时，边视觉辨认显示在搬运机2或装入机4具备的显示装置28或52上的修正后的装载量，边操作作业机44，从而能够调整装载量。即，装入机4的操作者或搬运机2的操作者接受高精度的装载量的提示，能够进行更准确的装载量管理。由此，装入机4的操作者能够抑制欠载(过小装载)、超载(过装载)的发生，能够将接近于额定装载量(适当装载量)的装载物装载于搬运机2。这样，装载系统1通过将接近于额定的装载量向搬运机2装载，而能够提高生产性，从而能够抑制由超载引起的搬运机2的损伤或事故的发生。
<实施方式的变形>
需要说明的是，本发明并未限定为前述的实施方式，能够实现本发明的目的的范围内的变形、改良等也包含于本发明。例如，在上述实施方式中，在搬运机2设置显示装置28，并在装入机4设置了显示装置52，但显示装置28和显示装置52只要存在至少一方即可，可以仅为一方。需要说明的是，装载系统1可以在显示装置28和显示装置52这双方显示修正后的装载量。
装载系统1只要存在差量值运算机构60c、80a的至少一方即可，可以仅为一方。装载系统1可以通过差量值运算机构60c、80a这双方进行相同的计算。同样地，装载系统1只要存在装载量修正机构60d、80b的至少一方即可，可以仅为一方。装载系统1可以通过装载量修正机构60d、80b这双方进行相同的计算。
装载系统1在具备差量值运算机构80a时，优选具备装载量修正机构80b。由此，不用将差量值运算机构80a算出的结果向运算装置60再次发送，而能够通过运算装置80进行处理。而且，装载系统1在具备装载量修正机构60d时，优选具备差量值运算机构60c。由此，不用将运算装置80算出的差量值向运算装置60发送，而能够基于运算装置60算出的差量值来执行修正处理。
装载系统1优选通过差量值运算机构60c算出差量值。由此，在通过搬运机2计测了装载量之后，能够立即算出差量值。而且，在接下来的装入作业前，能够更可靠地结束差量值的算出处理。
装载系统1可以经由通信机26、50，将由装载量修正机构60d算出的修正后的装载量的信息向装入机4输出，在显示装置52上显示修正后的装载量。而且，装载系统1可以将由差量值运算机构60c算出的差量值的数据存储于存储装置82，并利用装载量修正机构80b对在装入作业时由搬运机2计测到的装载量进行修正，在显示装置52上显示修正后的装载量。
装载系统1可以将由装载量修正机构60d算出的修正后的装载量显示在显示装置28上。这种情况下，装载系统1即使在装入机4上不设置运算装置80的各部存储装置82的各部，也能够将修正后的装载量向装入机4的操作者通知。
装载系统1在利用差量值运算机构80a算出差量值时，只要存在行驶时装载量计测值数据66a、82c的至少一方即可，可以仅为一方。同样地，装载系统1只要存在装载时装载量计测值数据66b、82d的至少一方即可，可以仅为一方。
装载系统1优选基于由差量值加工机构80d加工后的差量值来决定修正规则。装载系统1通过基于加工后的差量值来决定修正规则，而能够以更高的精度来修正装载量。装载系统1在运算装置60也可以设置与运算装置80的装载量判断机构80c和差量值加工机构80d相当的机构。
装载系统1既可以每当装入机4进行装入作业时就进行图9所示的差量值的算出(步骤S24)，也可以每当一定次数时进行图9所示的差量值的算出(步骤S24)。而且，装载系统1也可以算出一定次数的装入作业中的差量值，在能够判断为差量值的变化量收敛为一定的范围时，减少差量值的算出的频度。
图11是表示装载系统的控制动作的一例的流程图。图11所示的处理是图10的步骤S32的处理即修正规则的决定处理的一例。装载系统1作为步骤S50而取得位置信息。位置信息可以通过基于GPS信息取得部56、76进行的测位来取得。装载系统1在通过步骤S50取得了位置信息之后，作为步骤S52，基于取得的位置信息而取得装入场信息。在此，装入场信息是表示装入场的区域的信息(位置信息的区域)。即，例如若为矿山，则装入场的区域表示煤的采煤场或铁矿石的采石场这样的与作为装载物的物品的种类(土质)对应的装入场所。装入机4在某种程度的期间内在装入场所内不进行大的移动而实施装入作业。因此，既可以将表示作为装入场而已知的场所的规定范围的区域的位置信息设为装入场信息，预先存储在存储装置62、82中，也可以利用装入机4的GPS信息取得部76定期地对自身的位置信息进行测位，将得到的包括位置信息在内的规定范围的区域设为装入场信息，存储在存储装置62、82中。
装载系统1在通过步骤S52取得了装入场信息之后，作为步骤S54，取得与装入场信息对应的差量值数据。装载系统1在将装入场信息与差量值数据建立了对应的基础上，将装入场信息和差量值数据存储于存储装置62、82。装载系统1在取得了差量值时，将与该差量值的运算相关的装入场信息建立对应，对于多个装入场预先进行差量值的分类。例如若搬运机2在多个装入场进行了装入作业，则求出与各装入场对应的差量值，并预先存储与这些装入场(装入场信息)对应的差量值。并且，装载系统1在搬运机2到达某装入场而开始装入作业时，对该搬运机2的当前位置的位置信息进行测位，从存储装置62、82读入表示与得到的位置信息接近的场所的装入场信息。由于将装入场信息与差量值数据建立对应，因此在读入的装入场信息中，同时读出在该装入场中应使用的差量值数据。装载系统1在通过步骤S54取得了差量值数据之后，作为步骤S56而决定修正规则，结束本处理(修正规则的决定处理)。
即，如图11所示，装载系统1取得位置信息，并取得与装入场对应的差量值数据，由此能够使用与装入场的土质状况对应的修正规则。因此，能够进一步提高通过装入机4向搬运机2装载的装载物的装载量的计测精度，装入机4的操作者能够实现更准确的装载量管理。而且，装载系统1检测装入场的位置信息并使用该位置信息，由此能够分系统地蓄积各装入场的差量值。由此，求出与装入场的土质状况关联的差量值，因此能够决定与装入场的土质相适的修正规则，从而能够提高装载量的计测精度。
图12是表示装载系统1的控制动作的一例的流程图。图12所示的处理是图9的步骤S22的处理、即行驶时的装载量的算出处理的一例，表示使用装载量计测点这样的判断要素进行前述的行驶时的装载量的计测时机的判断的情况。需要说明的是，图12所示的处理优选由运算装置60执行。装载系统1作为步骤S60而取得位置信息。位置信息能够通过GPS信息取得部56的测位处理来取得。
装载系统1在通过步骤S60取得了位置信息之后，作为步骤S62，判定是否为装载量计测点。在此，装载量计测点是预先设定的行驶时的装载量的计测区域。装载系统1在通过步骤S62判定为不是计测点(否)时，返回步骤S60，装载系统1在通过步骤S62判定为是装载量计测点(是)时，作为步骤S64而算出装载量，将算出的装载量设为行驶时的装载量，结束本处理。需要说明的是，装载系统1可以在判定为是装载量计测点时，判定是否在行驶中且仅在行驶中时算出装载量，并将算出的装载量作为行驶时的装载量。
如图12所示，装载系统1测位并取得位置信息，在规定的区域中行驶时，计测行驶时的装载量，由此能够对行驶时的装载量的计测进行基准化，能够以更高的精度进行计测。而且，由于以预先设定的装载量计测点是行驶时装载量的计测精度高的行驶区域为前提，因此能够高精度地计测装载量。
可以是装载系统1以恒定的行驶距离间隔连续地取得并蓄积装载量和位置信息，将所述取得的信息作为后处理，而执行与图12同样的处理。这种情况下，通过运算装置80也能够执行同样的处理。
图13是表示装载系统1的控制动作的一例的流程图。图13所示的处理是图10的步骤S32的处理即修正规则的决定处理的一例。在此，图13所示的处理由运算装置80执行。装载系统1作为步骤S70而取得搬运机2的识别信息(例如ID)。搬运机2的识别信息存储在各搬运机2的存储装置62中。即，运算装置80确定装载装载物的对象的搬运机，并取得该搬运机的识别信息。运算装置80经由通信机50而与对象的搬运机2进行通信，并取得搬运机2的ID等，由此能够进行搬运机2的个体识别。
装载系统1在通过步骤S70取得了搬运机2的识别信息之后，作为步骤S72，抽出与取得的搬运机2对应的差量值数据。装载系统1对于在装入作业的现场工作的各搬运机2，将差量值数据(最近差量值数据82a、累积差量值数据82b)存储于存储装置62、82。根据在此取得的搬运机2的识别信息，取得通过对该搬运机2的装入和装入后的行驶而过去得到的差量值数据。装载系统1在通过步骤S72取得了差量值数据之后，作为步骤S74而决定修正规则，结束本处理(修正规则的决定处理)。
如图13所示，装载系统1取得搬运机2的识别信息，根据各搬运机2的差量值数据来决定修正规则，由此能够决定与各搬运机2的特性对应的修正规则。由此，能够进一步提高装载量的计测精度。
图14是表示装载系统1的控制动作的一例的流程图。图14所示的处理是在图10的步骤S38的处理中，表示当将修正后的装载量显示在显示装置52上时进行修正后装载量评价的处置的流程的一例。装载系统1可以将修正后的装载量以数值显示，但也可以对上述的显示装置28a或警告显示部96进行显示控制，通过图6所示的显示方式来显示装载量为过装载或过小装载或适当这样的评价结果。而且，也可以在装入机4的驾驶室内设置声音输出装置，从装载量判断机构80c将表示装载量的评价结果的输出信号向声音输出装置发送，将声音输出信号转换成声音信号，作为声音而向操作者通知。
装载系统1作为步骤S80而判定修正后的装载量是否为过装载。是否为过装载的判定可以通过前述的适当装载量数据66d、82f与修正后的装载量的大小判别来进行。装载系统1在通过步骤S80判定为过装载(是)时，作为步骤S82，在显示装置28上显示为过装载的意思表示，结束本处理(修正后的装载量的评价处置)。装载系统1在通过步骤S80判定为不是过装载(否)时，进入步骤S84，判定修正后的装载量是否为过小装载。装载系统1在通过步骤S84判定为过小装载(是)时，作为步骤S86，在显示装置28上显示为过小装载的意思表示，结束本处理(修正后的装载量的评价处置)。装载系统1在通过步骤S84判定为不是过小装载(否)时，进入步骤S88，在显示装置28上显示装载量适当的意思表示，结束本处理(修正后的装载量的评价处置)。即，装载量判断机构80c判断是过装载还是过小装载，若为过装载，则将表示过装载的输出信号向显示装置52输出，若为过小装载，则将表示过小装载的输出信号向显示装置52输出。另一方面，装载量判断机构80c若判断为修正后的装载量既不是过装载也不是过小装载而是修正后的装载量进入适当装载量的公差范围内，则将表示修正后的装载量进入适当装载量的公差范围内的输出信号向显示装置52输出。在显示装置28的显示部94的警报显示部96上通过消息或记号等显示为过装载的意思表示。
如图14所示，装载系统1对于修正后的装载量，显示装载量是过装载、还是过小装载、或是适当，由此，能够抑制装载物的欠载(过小装载)、超载(过装载)的发生，能够将接近于额定的装载量(适当装载量)向搬运机2装载。
另外，上述实施方式的搬运机2将装载量显示在显示装置28上，或使用通信机26将装载量向装入机4侧的通信机50发送，但并未限定于此。搬运机2可以将算出的装载量以各种输出机构进行输出。而且，搬运机2使用通信进行输出时的输出目的地并未限定为装入机，也可以是其他的通信机、例如对装载系统1进行管理的管理装置。
【符号说明】
1装载系统
2搬运机
4装入机
11车辆主体
12倾卸车身
14车轮
16悬架工作缸
18旋转传感器
20悬架压力传感器
22倾斜计
24、48GPS天线
26、50通信机
26a、50a通信天线
28、52显示装置
30搬运机侧车载机(控制器)
41履带
42上部回旋体
44作业机
44a斗杆
44b动臂
44c铲斗
54装入机侧车载机(控制器)
56、76GPS信息取得部
58、78数据发送接收部
60、80运算装置
60a压力传感器值总计机构
60b装载量算出机构
60c、80a差量值运算机构
60d、80b装载量修正机构
62、82存储装置
66装载量信息表
66a、82c行驶时装载量计测值数据
66b、82d装载时装载量计测值数据
66d、82f适当装载量数据
66c差量值数据
68、82e计测位置数据
80c装载量判断机构
80d差量值加工机构
82a最近差量值数据
82b累积差量值数据
90显示控制部
92显示部
94装载量显示部
96警报显示部
99装载分布信号灯

Claims (16)

1.一种装载系统，具备搬运机和装入机，其特征在于，具有：
装载量计测机构，其设于所述搬运机，对装入所述搬运机的装载物的装载量进行计测；
差量运算机构，其对在所述装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量与在所述装载时的计测后且行驶时由所述装载量计测机构计测到的装载量的差量进行运算；
存储装置，其存储由所述差量运算机构算出的差量值数据；
修正机构，其基于根据存储在所述存储装置中的差量值数据而算出的修正规则，对在装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量进行修正；
显示机构，其显示由所述修正机构修正后的修正装载量。
2.根据权利要求1所述的装载系统，其特征在于，
基于存储在所述存储装置中的多个差量值数据，对所述差量值进行加工，决定修正规则，
基于所述修正规则，对在所述装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量进行修正。
3.根据权利要求1或2所述的装载系统，其特征在于，
具有：
搬运机侧通信部，其设于所述搬运机；
装入机侧通信部，其设于所述装入机，并与所述搬运机侧通信部进行通信，
所述显示机构设置在所述装入机的驾驶室内。
4.根据权利要求3所述的装载系统，其特征在于，
所述修正机构设于所述装入机，
所述搬运机侧通信部将在所述装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量的信息向所述装入机侧通信部发送，
所述装入机侧通信部将所述装载量的信息向所述修正机构输出。
5.根据权利要求4所述的装载系统，其特征在于，
所述差量运算机构及所述存储装置设于所述装入机，
所述搬运机侧通信部将在所述装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量的信息及在所述装载时的计测后且行驶时由所述装载量计测机构计测到的装载量向所述装入机侧通信部发送。
6.根据权利要求1或2所述的装载系统，其特征在于，
所述差量运算机构、所述存储装置及所述修正机构设于所述搬运机，
所述显示机构设置在所述搬运机的外部及所述装入机的驾驶室内的任一方。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的装载系统，其特征在于，
还具有对作用在所述搬运机的悬架工作缸上的负载进行检测的压力传感器，
所述装载量计测机构基于所述压力传感器的检测结果来计测向所述搬运机装入的装载物的装载量。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的装载系统，其特征在于，
在所述搬运机或所述装入机的至少一方具有位置检测机构，
所述差量运算机构按照对装载时的装载量进行计测的位置信息的各区域，对所述差量值进行分类，
所述存储装置存储分类后的所述差量值，
所述修正机构按照对所述装载物的装载量进行计测的位置信息的各区域，决定修正规则，
在所述装载物的装载时，从所述存储装置读出与通过所述位置检测机构检测到的装载场所对应的差量值，对在所述装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量进行修正。
9.根据权利要求8所述的装载系统，其特征在于，
所述位置检测机构设于所述搬运机，
所述装载量计测机构在由所述位置检测机构检测到的位置信息为预先设定位置时，进行所述行驶时的装载量的计测。
10.根据权利要求1～8中任一项所述的装载系统，其特征在于，
所述装载量计测机构根据所述搬运机的机械状态来判断计测时机，对行驶时的装载量进行计测。
11.根据权利要求1～3中任一项所述的装载系统，其特征在于，
所述显示机构显示与装载量判断机构进行的评价相应的评价结果，该装载量判断机构进行由所述修正机构修正后的装载量的评价。
12.一种搬运机，对装载物进行装载，其特征在于，具有：
装载量计测机构，其计测装入的装载物的装载量；
差量运算机构，其对由所述装载量计测机构计测到的装载量与在所述装载时的计测后且行驶时由所述装载量计测机构计测到的装载量的差量进行运算；
存储装置，其存储由所述差量运算机构算出的差量值数据；
修正机构，其基于根据存储在所述存储装置中的差量值数据而算出的修正规则，对在装载物的装载时由所述装载量计测机构计测到的装载量进行修正。
13.根据权利要求12所述的搬运机，其特征在于，
具有输出机构，该输出机构输出由所述修正机构修正后的修正装载量。
14.根据权利要求13所述的搬运机，其特征在于，
所述输出机构是显示所述修正装载量的显示机构。
15.根据权利要求13所述的搬运机，其特征在于，
所述输出机构是将所述修正装载量向外部输出的通信部。
16.根据权利要求15所述的搬运机，其特征在于，
所述通信部向对装载物进行装载的装入机输出所述修正装载量。
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