JP7141894B2 - 作業機械 - Google Patents
作業機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7141894B2 JP7141894B2 JP2018166397A JP2018166397A JP7141894B2 JP 7141894 B2 JP7141894 B2 JP 7141894B2 JP 2018166397 A JP2018166397 A JP 2018166397A JP 2018166397 A JP2018166397 A JP 2018166397A JP 7141894 B2 JP7141894 B2 JP 7141894B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- load
- map
- unit
- toe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 142
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 105
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/162—Visual feedback on control action
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
- B60K35/22—Display screens
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/40—Special vehicles
- B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
- B60Y2200/411—Bulldozers, Graders
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2246—Control of prime movers, e.g. depending on the hydraulic load of work tools
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Soil Working Implements (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
Description
ブーム上げ方向か否かで掘削負荷の演算式を変えているのは、ブーム動作方向によってポンプ装置9から吐出される油がブームシリンダ5aのボトム側に入流するかロッド側に流入するかが変わり、ブーム5に加わる油の力の方向と大きさが変わるためである。
・更新フラグが1の場合
出力切替部72は、入力処理部70から入力されるバケット爪先位置(バケット爪先XY位置、バケット爪先Z位置)および単位負荷を選択し、地表高さ情報格納部73および単位負荷情報格納部74に出力する。
・更新フラグが0の場合
地表高さ演算部79は、入力処理部70から入力されるバケット爪先XY位置と地表高さ情報格納部73から入力される地表高さ情報とを基に、バケット爪先XY位置におけるバケット爪先Z位置を演算し、出力処理部78に出力する。
Claims (7)
- ブームとアームとバケットとを有する作業機と、
前記作業機の動作を指示する操作装置と、
前記操作装置から出力される操作信号に応じて前記作業機の動作を制御する動作指令を出力するコントローラと、
設計面を入力する施工目標決定装置と、
前記バケットの爪先位置を測定するバケット位置測定装置とを備え、
前記コントローラは、前記バケットによる掘り過ぎを防止するために、前記施工目標決定装置に入力された前記設計面と前記バケット位置測定装置から測定された前記バケットの爪先位置との偏差が小さくなるほど前記バケットの動作速度が制限されるように前記バケットの爪先目標位置を演算すると共に、前記作業機に対する動作指令を補正する作業機械において、
前記作業機の駆動負荷を計測する負荷計測装置を備え、
前記コントローラには、前記バケットによる前回掘削時に前記バケット位置測定装置により測定された前記バケットの爪先位置と前記負荷計測装置により計測された前記駆動負荷とを基に生成されたバケットの爪先位置と地表高さとの関係を示す高さマップおよび、バケットの爪先位置と単位掘削深さあたりの負荷である単位負荷との関係を示す負荷マップを有する土質マップが記憶されており、
前記コントローラは、前記バケットの爪先目標位置と前記土質マップの前記高さマップと前記土質マップの前記負荷マップとを基に演算される掘削負荷の推定値である推定負荷が大きくなるに従って、前記作業機の掘削力が増大するように前記動作指令を補正すると共に、前記バケット位置測定装置により測定された前記バケットの爪先位置と前記負荷計測装置により計測された前記駆動負荷とに基づいて前記土質マップの前記高さマップと前記土質マップの前記負荷マップを更新する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記土質マップの前記高さマップと前記バケット爪先位置に含まれるバケット爪先前後左右位置とを基に、前記バケット爪先前後左右位置における地表高さを演算し、
前記地表高さから前記バケット爪先位置に含まれるバケット爪先高さを差し引くことにより掘削深さを演算し、
前記動作指令と前記駆動負荷とを基に前記掘削負荷を演算し、
前記掘削負荷を前記掘削深さで除算することにより前記単位負荷を演算する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記土質マップの前記高さマップと前記バケット爪先位置に含まれるバケット爪先前後左右位置とを基に、前記バケット爪先前後左右位置における地表高さを演算し、
前記バケット爪先位置に含まれるバケット爪先高さが前記地表高さを下回った場合に、前記土質マップを更新する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記土質マップの前記高さマップに含まれる地表高さの初期値を前記作業機の最大到達高さよりも大きい値に設定し、
前記土質マップの前記負荷マップに含まれる単位負荷の初期値をゼロ以下の値に設定する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記土質マップの前記負荷マップと前記バケット爪先目標位置に含まれるバケット爪先目標前後左右位置とを基に、前記バケット爪先目標前後左右位置における単位掘削深さ当たりの掘削負荷である単位負荷を演算し、
前記土質マップの前記高さマップに含まれる地表高さ情報と前記バケット爪先目標前後左右位置とを基に、前記バケット爪先目標前後左右位置における地表高さを演算し、
前記地表高さから前記バケット爪先目標位置に含まれるバケット爪先目標高さを差し引くことにより掘削深さを演算し、
前記単位負荷と前記掘削深さとを掛け合わせることにより前記推定負荷を演算する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記コントローラは、前記推定負荷が大きくなるに従って前記動作指令に含まれるブーム動作指令をブーム下げ側に補正する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
表示装置を更に備え、
前記コントローラは、
前記土質マップの前記高さマップと前記バケット爪先位置とを基に高さマップ表示情報を生成し、
前記土質マップの前記負荷マップと前記バケット爪先位置に含まれるバケット爪先前後左右位置とを基に負荷マップ表示情報を生成し、
前記高さマップ表示情報と前記負荷マップ表示情報とを前記表示装置に出力する
ことを特徴とする作業機械。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018166397A JP7141894B2 (ja) | 2018-09-05 | 2018-09-05 | 作業機械 |
PCT/JP2019/023409 WO2020049821A1 (ja) | 2018-09-05 | 2019-06-13 | 作業機械 |
EP19857161.4A EP3848514A4 (en) | 2018-09-05 | 2019-06-13 | WORK MACHINERY |
US16/981,508 US11655612B2 (en) | 2018-09-05 | 2019-06-13 | Work machine |
CN201980015621.8A CN111771029B (zh) | 2018-09-05 | 2019-06-13 | 作业机械 |
KR1020207024447A KR102444578B1 (ko) | 2018-09-05 | 2019-06-13 | 작업 기계 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018166397A JP7141894B2 (ja) | 2018-09-05 | 2018-09-05 | 作業機械 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020037837A JP2020037837A (ja) | 2020-03-12 |
JP2020037837A5 JP2020037837A5 (ja) | 2021-10-14 |
JP7141894B2 true JP7141894B2 (ja) | 2022-09-26 |
Family
ID=69723122
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018166397A Active JP7141894B2 (ja) | 2018-09-05 | 2018-09-05 | 作業機械 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11655612B2 (ja) |
EP (1) | EP3848514A4 (ja) |
JP (1) | JP7141894B2 (ja) |
KR (1) | KR102444578B1 (ja) |
CN (1) | CN111771029B (ja) |
WO (1) | WO2020049821A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3507422B1 (en) * | 2016-08-30 | 2021-05-26 | Clark Equipment Company | Power lift |
JP7236826B2 (ja) * | 2018-07-31 | 2023-03-10 | 株式会社小松製作所 | 作業機械 |
JP7481908B2 (ja) * | 2020-05-29 | 2024-05-13 | 株式会社小松製作所 | 掘削計画作成装置、作業機械および掘削計画作成方法 |
EP4219844A4 (en) * | 2020-11-09 | 2024-04-24 | Hiroshima University | AUTONOMOUS DRIVE DEVICE FOR A WORKING MACHINE |
CN117083434A (zh) * | 2021-03-25 | 2023-11-17 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机及施工管理系统 |
JP2022185846A (ja) * | 2021-06-03 | 2022-12-15 | コベルコ建機株式会社 | 土質情報取得システムおよびこれを備える作業機械 |
WO2023181128A1 (ja) * | 2022-03-22 | 2023-09-28 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
DE102022203960A1 (de) | 2022-04-25 | 2023-10-26 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zur Verbesserung der Planierwinkelregelung einer Arbeitsmaschine |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001123478A (ja) | 1999-10-28 | 2001-05-08 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転ショベル |
JP3704092B2 (ja) | 2000-03-31 | 2005-10-05 | 日立建機株式会社 | 作業現場に基づいた作業管理方法、管理システムおよび管理装置 |
JP2011252338A (ja) | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 建設機械 |
US20120130599A1 (en) | 2010-11-18 | 2012-05-24 | Caterpillar Inc. | Control system for a machine |
JP2016160718A (ja) | 2015-03-05 | 2016-09-05 | 株式会社日立製作所 | 軌道生成装置および作業機械 |
JP2016169572A (ja) | 2015-03-13 | 2016-09-23 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
WO2017047695A1 (ja) | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
JP2017180712A (ja) | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP2018135681A (ja) | 2017-02-21 | 2018-08-30 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0788673B2 (ja) * | 1987-02-04 | 1995-09-27 | 株式会社小松製作所 | パワ−シヨベルの作業機制御装置 |
JPH07158105A (ja) | 1993-12-09 | 1995-06-20 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | ショベル系建設機械の掘削制御装置 |
JPH08151657A (ja) * | 1994-11-29 | 1996-06-11 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 油圧ショベルのバケット角制御方法 |
WO1997022914A1 (fr) * | 1995-12-19 | 1997-06-26 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Methode de correction de sortie pour appareil de commande, appareil de commande et appareil de commande de pompe hydraulique |
JPH10159123A (ja) * | 1996-12-03 | 1998-06-16 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 建設機械の制御装置 |
JP5230851B1 (ja) * | 2011-11-04 | 2013-07-10 | 株式会社小松製作所 | 積載システム及び運搬機 |
US9043098B2 (en) * | 2012-10-05 | 2015-05-26 | Komatsu Ltd. | Display system of excavating machine and excavating machine |
US8914199B2 (en) * | 2012-10-05 | 2014-12-16 | Komatsu Ltd. | Excavating machine display system and excavating machine |
US9651381B2 (en) * | 2014-01-10 | 2017-05-16 | Caterpillar Inc. | Terrain mapping system using virtual tracking features |
WO2015194601A1 (ja) * | 2014-06-20 | 2015-12-23 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル及びその制御方法 |
WO2015025989A1 (ja) * | 2014-09-10 | 2015-02-26 | 株式会社小松製作所 | 作業車両 |
JP6542550B2 (ja) | 2015-03-13 | 2019-07-10 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
JP6274671B2 (ja) | 2015-07-15 | 2018-02-07 | アース環境サービス株式会社 | 誘引用エッジ作出方法及びその方法を用いた捕虫器 |
JP2017043885A (ja) * | 2015-08-24 | 2017-03-02 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダ |
JP6373812B2 (ja) * | 2015-09-10 | 2018-08-15 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP6965160B2 (ja) * | 2015-09-15 | 2021-11-10 | 住友建機株式会社 | ショベル |
KR101862735B1 (ko) | 2016-03-29 | 2018-07-04 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 작업 기계의 제어 장치, 작업 기계 및 작업 기계의 제어 방법 |
US10106951B2 (en) * | 2016-09-21 | 2018-10-23 | Deere & Company | System and method for automatic dump control |
JP6782256B2 (ja) * | 2017-07-13 | 2020-11-11 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベル |
JP6878226B2 (ja) * | 2017-09-19 | 2021-05-26 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
-
2018
- 2018-09-05 JP JP2018166397A patent/JP7141894B2/ja active Active
-
2019
- 2019-06-13 KR KR1020207024447A patent/KR102444578B1/ko active IP Right Grant
- 2019-06-13 WO PCT/JP2019/023409 patent/WO2020049821A1/ja unknown
- 2019-06-13 US US16/981,508 patent/US11655612B2/en active Active
- 2019-06-13 CN CN201980015621.8A patent/CN111771029B/zh active Active
- 2019-06-13 EP EP19857161.4A patent/EP3848514A4/en active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001123478A (ja) | 1999-10-28 | 2001-05-08 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転ショベル |
JP3704092B2 (ja) | 2000-03-31 | 2005-10-05 | 日立建機株式会社 | 作業現場に基づいた作業管理方法、管理システムおよび管理装置 |
JP2011252338A (ja) | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 建設機械 |
US20120130599A1 (en) | 2010-11-18 | 2012-05-24 | Caterpillar Inc. | Control system for a machine |
JP2016160718A (ja) | 2015-03-05 | 2016-09-05 | 株式会社日立製作所 | 軌道生成装置および作業機械 |
JP2016169572A (ja) | 2015-03-13 | 2016-09-23 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
WO2017047695A1 (ja) | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
JP2017180712A (ja) | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP2018135681A (ja) | 2017-02-21 | 2018-08-30 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020037837A (ja) | 2020-03-12 |
CN111771029B (zh) | 2022-08-16 |
KR102444578B1 (ko) | 2022-09-20 |
US20210115643A1 (en) | 2021-04-22 |
EP3848514A1 (en) | 2021-07-14 |
CN111771029A (zh) | 2020-10-13 |
EP3848514A4 (en) | 2022-06-15 |
WO2020049821A1 (ja) | 2020-03-12 |
US11655612B2 (en) | 2023-05-23 |
KR20200110433A (ko) | 2020-09-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7141894B2 (ja) | 作業機械 | |
CN109757113B (zh) | 作业机械 | |
JP6633464B2 (ja) | 作業機械 | |
US9689140B2 (en) | Construction machine control system, construction machine, and construction machine control method | |
US9605412B2 (en) | Construction machine control system, construction machine, and construction machine control method | |
CN103890273B (zh) | 建筑机械的控制系统及控制方法 | |
JP6259170B2 (ja) | 作業機制御装置および作業機械 | |
JPWO2018051511A1 (ja) | 作業機械 | |
JP6450008B2 (ja) | 作業機制御装置および作業機械 | |
KR20180136518A (ko) | 작업기 제어 장치 및 작업 기계 | |
JP7171317B2 (ja) | 作業機械 | |
KR20190112057A (ko) | 건설 기계 | |
US11280058B2 (en) | Work machine | |
JP7024139B2 (ja) | 作業機械 | |
US11970840B2 (en) | Work machine | |
JP7488962B2 (ja) | 作業機械 | |
US12084836B2 (en) | Work machine | |
JP6745839B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210902 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210902 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220412 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220530 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220906 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220912 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7141894 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |