JP2016204840A - 建設機械の表示システム - Google Patents
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Abstract
Description
Pvx=LV×cos(αB+αA+αV)+LA×cos(αB+αA)+LB×cosαB+LF1(1)
Pvz=−LV×sin(αB+αA+αV)−LA×sin(αB+αA)−LB×sinαB+LF2(2)
αG=−αB−αA−αV−αtip+180°(3)
通常表示決定部111aは、モニタ12の表示画面上に予め設定した基準位置にバケット1cの画像を表示する際の姿勢を、バケット位置・姿勢演算部110aの演算値に基づいて決定する部分である。「基準位置」とは、バケット1cの画像の爪先を表示画面上に表示する際の基準となる位置であり、モニタ12の表示画面に設定した座標系U−Wの座標で設定された点(図9の点C)である。図9はモニタ12の表示画面に設定した座標系U−Wの一例を示しており、表示画面の右下が点Oに設定されている。図9に太線で示した矩形は表示画面の輪郭を示し、W方向の表示画面寸法をMLW、U方向の表示画面寸法をMLUとする。図9上の点C(MLU/2, MLW−MLU/4)が基準位置である。
Claims (5)
- 所定の目標面を建設機械の作業装置の先端に設けられた作業具で掘削するに際して、前記作業具の画像と前記目標面の画像を表示画面に表示して前記作業具と前記目標面の位置関係を示す建設機械の表示システムにおいて、
前記作業装置の位置と姿勢に関する状態量に基づいて前記作業具の位置と姿勢を演算する位置・姿勢演算部と、
前記位置・姿勢演算部の演算値と、前記作業装置の操作装置の操作量の少なくとも一方に基づいて前記作業具の予測移動方向を演算する移動方向演算部と、
(1)前記移動方向演算部で前記作業具の移動が予測された場合は、前記表示画面上で前記作業具の画像から前記予測移動方向側に位置する領域の面積が、前記作業具の画像を基準位置に表示する場合よりも広くなるように、前記予測移動方向に応じて前記作業具の画像の表示位置を変更し、(2)前記(1)以外の場合は前記表示画面上の前記基準位置に前記作業具の画像を表示する作業具表示制御部と、
前記作業具表示制御部で決定された表示位置に前記作業具の画像を表示したときに前記表示画面内に含まれる前記目標面の画像を前記表示画面に表示する目標面表示制御部とを備えることを特徴とする建設機械の表示システム。 - 請求項1に記載の建設機械の表示システムにおいて、
作業具表示制御部は、(1−1)前記建設機械の本体から前記作業具が離れる方向に移動すると前記移動方向演算部で予測された場合は、前記基準位置よりも前記本体に近い位置に前記作業具の画像を表示し、(1−2)前記建設機械の本体に近づく方向に前記作業具が移動すると前記移動方向演算部で予測された場合は、前記基準位置よりも前記本体から離れた位置に前記作業具の画像を表示し、(2)前記(1−1)及び前記(1−2)以外の場合は前記表示画面上の前記基準位置に前記作業具の画像を表示することを特徴とする建設機械の表示システム。 - 請求項1に記載の建設機械の表示システムにおいて、
前記作業具表示制御部は、前記移動方向演算部で演算された前記予測移動方向の反対方向に向かって前記基準位置から所定の距離離れた位置を、前記表示画面上における前記作業具の画像の表示位置とすることを特徴とする建設機械の表示システム。 - 請求項1から3のいずれかに記載の建設機械の表示システムにおいて、
前記表示画面内に前記目標面の画像が表示されない場合には、当該目標面が存在する方向を前記表示画面上に表示する目標面方向ガイド部をさらに備えることを特徴とする建設機械の表示システム。 - 請求項1から4のいずれかに記載の建設機械の表示システムにおいて、
前記目標面のデータが記憶された目標面記憶部と、
前記目標面記憶部に記憶された前記目標面のデータから、前記作業具の位置を基準とする所定範囲に含まれるデータを抽出するデータ抽出部とをさらに備え、
前記目標面表示制御部は、前記データ抽出部で抽出されたデータに基づいて前記目標面の画像を前記表示画面に表示することを特徴とする建設機械の表示システム。
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