CN110446816A - 挖土机、挖土机的显示装置及挖土机的显示方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施方式所涉及的一种挖土机，具有设备引导功能或设备控制功能，所述挖土机具备下部行走体、能够回转地搭载于所述下部行走体的上部回转体、搭载于所述上部回转体的驾驶室、安装于所述上部回转体的附属装置及设置于所述驾驶室内的显示装置，所述显示装置显示包含多个数值信息及多个图形的图像，所述多个数值信息表示2个时间点的所述附属装置的2个前端位置的关系，所述多个图形与所述多个数值信息分别对应。

Description

挖土机、挖土机的显示装置及挖土机的显示方法

技术领域

本发明涉及一种挖土机、挖土机的显示装置及挖土机的显示方法。

背景技术

以往，已知有在配置于驾驶室内的显示输入装置的显示部的画面上显示表示铲斗的前端与目标施工面之间的距离的距离信息和表示目标施工面与铲斗之间的角度的角度信息的挖土机(例如，参考专利文献1)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5426743号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

在进行斜面等施工面的修整时的施工面的精度确认和目标施工面的设定之际，需要计量规定的2个地点之间的距离和角度。

然而，上述的挖土机中，显示有实际铲斗的铲尖与目标施工面之间的相对位置关系，但未显示有2个地点之间的距离和角度。因此，在进行施工面的精度确认和目标施工面的设定之际，操作者无法轻易地确认2个地点之间的距离和角度。

在此，鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种能够提高2个地点之间的位置关系的视觉辨认性的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的一种挖土机，具有设备引导功能或设备控制功能，所述挖土机具备下部行走体、能够回转地搭载于所述下部行走体的上部回转体、搭载于所述上部回转体的驾驶室、安装于所述上部回转体的附属装置及设置于所述驾驶室内的显示装置，所述显示装置显示包含多个数值信息及多个图形的图像，所述多个数值信息表示2个时间点的所述附属装置的2个前端位置的关系，所述多个图形与所述多个数值信息分别对应。

发明效果

根据本发明的实施方式，能够提供一种能够提高2个地点之间的位置关系的视觉辨认性的挖土机。

附图说明

图1为本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2为表示图1的挖土机的驱动控制系统的结构例的图。

图3为表示设备引导装置的结构例的框图。

图4为驾驶舱的内部的立体图。

图5为确认是否以所期望的精度进行斜面整形的操作顺序的流程图。

图6为所整形的斜面的剖视图。

图7为表示测量模式时显示于显示装置的输出图像的第1结构例的图(1)。

图8为表示测量模式时显示于显示装置的输出图像的第1结构例的图(2)。

图9为表示测量模式时显示于显示装置的输出图像的第2结构例的图(1)。

图10为表示测量模式时显示于显示装置的输出图像的第2结构例的图(2)。

图11为表示测量模式时显示于显示装置的输出图像的结构例的图。

图12为表示测量模式时显示于另一显示装置的输出图像的结构例的图。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施方明的方式进行说明。在各附图中，有时对相同结构部分标注相同符号，并省略重复说明。

图1为本发明的实施方式所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。挖土机的下部行走体1上经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。作为端接附属装置，可以使用斜面用铲斗、疏浚用铲斗等。

动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置，且分别被动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。在动臂4安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5安装有斗杆角度传感器S2，铲斗6中安装有铲斗角度传感器S3。在挖掘附属装置上也可以设置有铲斗倾斜机构。

动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。在本实施方式中，动臂角度传感器S1为检测相对于水平面的倾斜来检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。

斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。在本实施方式中，斗杆角度传感器S2为检测相对于水平面的倾斜来检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。

铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。在本实施方式中，铲斗角度传感器S3为检测相对于水平面的倾斜来检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。在挖掘附属装置具备铲斗倾斜机构的情况下，铲斗角度传感器S3也可以追加检测铲斗6绕倾斜轴的转动角度。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3也可以为利用可变电阻器的电位器、检测对应的液压缸的行程量的行程传感器及检测绕连结销的转动角度的旋转编码器等。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3构成检测与挖掘附属装置的姿势相关的信息的姿势传感器。姿势传感器也可以结合陀螺仪传感器的输出来检测与挖掘附属装置的姿势相关的信息。

在上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3的后端部设置有配重3w。并且，在上部回转体3上安装有机身倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5及摄像机S6。

机身倾斜传感器S4检测上部回转体3相对于水平面的倾斜。在本实施方式中，机身倾斜传感器S4为检测上部回转体3绕前后轴及左右轴的倾斜角的双轴加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如彼此正交并通过挖土机的回转轴上的一点即挖土机中心点。

回转角速度传感器S5例如为陀螺仪传感器，且检测上部回转体3的回转角速度。回转角速度传感器S5也可以为分解器、旋转编码器等。回转角速度传感器S5例如也可以安装于中心接头部，所述中心接头部与在下部行走体1和上部回转体3之间实现相对旋转的回转机构2建立关联而设置。

摄像机S6为获取挖土机的周围图像的装置。本实施方式中，摄像机S6为安装于上部回转体3的一台或多台摄像机。

驾驶舱10内部设置有输入装置D1、声音输出装置D2、显示装置D3、存储装置D4、门锁杆D5、控制器30及设备引导装置50。

控制器30作为进行挖土机的驱动控制的主控制部而发挥作用。在本实施方式中，控制器30由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。

设备引导装置50执行设备引导功能，并引导(guide)挖土机的操作。在本实施方式中，设备引导装置50例如将操作者所设定的目标施工面与铲斗6的前端位置在铅垂方向上的距离以视频方式及音频方式通知给操作者。铲斗6的前端位置例如为铲尖位置。由此，设备引导装置50引导操作者对挖土机的操作。设备引导装置50可以将其距离仅以视频方式通知给操作者，也可以仅以音频方式通知给操作者。具体而言，与控制器30同样地，设备引导装置50由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。设备引导装置50的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。设备引导装置50也可以装配于控制器30。

设备引导装置50也可以执行设备控制功能，并自动支援操作者对挖土机的操作。例如，在执行设备控制功能的情况下，操作者进行挖掘操作时，设备引导装置50辅助动臂4、斗杆5及铲斗6的动作以使目标施工面与铲斗6的前端位置匹配。更具体而言，例如操作者进行斗杆收回操作时，使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一个自动伸缩而使目标施工面与铲斗6的前端位置匹配。此时，操作者仅操作一个操作杆，就能够同时使动臂4、斗杆5及铲斗6动作，由此一边对齐目标施工面与铲斗6的前端位置一边进行挖掘作业。

输入装置D1为用于挖土机的操作者对设备引导装置50输入各种信息的装置。在本实施方式中，输入装置D1为安装于显示装置D3的周围的膜片开关。也可以使用触摸面板作为输入装置D1。

声音输出装置D2根据来自设备引导装置50的声音输出指示输出各种声音信息。本实施方式中，利用直接与设备引导装置50连接的车载扬声器作为声音输出装置D2。作为声音输出装置D2也可以利用蜂鸣器等警报器。

显示装置D3根据来自设备引导装置50的指示输出各种图像信息。本实施方式中，利用直接与设备引导装置50连接的车载液晶显示器作为显示装置D3。并且，显示装置D3中显示摄像机S6所拍摄的摄像机图像。

存储装置D4为用于存储各种信息的装置。本实施方式中，使用半导体存储器等非易失性存储介质作为存储装置D4。存储装置D4存储设计数据等由设备引导装置50等输出的各种信息。

门锁杆D5为防止挖土机被误操作的机构。本实施方式中，门锁杆D5配置于驾驶舱10的门与驾驶座之间。在门锁杆D5被提拉至操作者无法从驾驶舱10退出的情况下，各种操作装置成为能够操作的状态。另一方面，门锁杆D5被按下至操作者能够从驾驶舱10退出的情况下，各种操作装置成为无法操作的状态。

图2为表示图1的挖土机的驱动控制系统的结构例的图。图2中，机械动力系统由双重线表示，高压液压管路由粗实线表示，先导管路由虚线表示，电力驱动/控制系统由细实线表示。

引擎11为挖土机的动力源。在本实施方式中，引擎11为采用无论引擎负荷的增减均恒定地维持引擎转速的无差控制的柴油引擎。引擎11的燃料喷射量、燃料喷射时刻及增压压力等由引擎控制器单元(ECU)D7进行控制。

在引擎11的旋转轴连接有作为液压泵的主泵14及先导泵15各自的旋转轴。控制阀17经由高压液压管路与主泵14连接。

控制阀17为控制挖土机的液压系统的液压控制装置。左右的行驶用液压马达、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9及回转用液压马达等液压致动器经由高压液压管路与控制阀17连接。

操作装置26经由先导管路及门锁阀D6与先导泵15连接。操作装置26包括操作杆及操作踏板。并且，操作装置26经由先导管路与控制阀17连接。

在作为操作装置26的操作杆的前端设置有作为开关26S的旋钮开关。操作者无需将手从操作杆松开而能够用手指操作作为开关26S的旋钮开关。开关26S也可以为踏板开关。操作者无需将手从操作杆松开而能够用脚操作作为开关26S的踏板开关。

门锁阀D6切换连接先导泵15与操作装置26的先导管路的连通/切断。在本实施方式中，门锁阀D6为根据来自控制器30的指示切换先导管路的连通/切断的电磁阀。控制器30根据门锁杆D5输出的状态信号，判定门锁杆D5的状态。控制器30在判定为门锁杆D5处于被提拉的状态的情况下，对门锁阀D6输出连通指示。若接受连通指示，则门锁阀D6会打开并连通先导管路。其结果，操作者相对于操作装置26的操作变得有效。另一方面，控制器30在判定为门锁杆D5处于下拉的状态的情况下，对门锁阀D6输出切断指示。若接受切断指示，则门锁阀D6会关闭而切断先导管路。其结果，操作者相对于操作装置26的操作变得无效。

压力传感器29以压力的形式检测操作装置26的操作内容。压力传感器29对控制器30输出检测值。

并且，图2表示控制器30与显示装置D3的连接关系。本实施方式中，显示装置D3经由设备引导装置50与控制器30连接。显示装置D3、设备引导装置50及控制器30也可以经由CAN等通信网络连接。

显示装置D3包括生成图像的转换处理部D3a。在本实施方式中，转换处理部D3a根据摄像机S6的输出生成显示用摄像机图像。摄像机S6例如经由专用线与显示装置D3连接。

并且，转换处理部D3a根据控制器30或设备引导装置50的输出生成显示用图像。本实施方式中，转换处理部D3a将控制器30或设备引导装置50输出的各种信息转换成图像信号。控制器30输出的信息例如包含表示引擎冷却水的温度的数据、表示工作油的温度的数据、表示燃料余量的数据及表示尿素水的余量的数据等。设备引导装置50输出的信息包含表示铲斗6的前端位置的数据及与目标施工面相关的数据等。

转换处理部D3a也可以作为控制器30或设备引导装置50所具有的功能来实现，而不是作为显示装置D3所具有的功能来实现。此时，摄像机S6与控制器30或设备引导装置50连接，而不是与显示装置D3连接。

显示装置D3接受从蓄电池70供给的电力而动作。蓄电池70通过由引擎11的交流发电机11a(发电机)发电的电力进行充电。蓄电池70的电力除控制器30及显示装置D3之外还供给至挖土机的电气安装件72等。引擎11的启动装置11b被来自蓄电池70的电力驱动而使引擎11启动。

引擎11由引擎控制器单元D7进行控制。从引擎控制器单元D7向控制器30常时发送表示引擎11的状态的各种数据。表示引擎11的状态的各种数据为挖土机的运转信息的一例，例如包含表示由作为运转信息获取部的水温传感器11c检测出的冷却水温的数据。控制器30将表示引擎11的状态的各种数据预先存储于临时存储部(存储器)30a中，必要时能够发送至显示装置D3。

并且，如以下所述那样，向控制器30供给各种数据作为挖土机的运转信息。各种数据存储于控制器30的临时存储部30a。

例如，从作为可变容量式液压泵的主泵14的调节器14a向控制器30供给表示斜板偏转角的数据。并且，从吐出压力传感器14b向控制器30供给表示主泵14的吐出压力的数据。这些数据存储于临时存储部30a。并且，在储存有主泵14所吸入的工作油的罐与主泵14之间的管道也可以设置油温传感器14c。油温传感器14c向控制器30供给表示流过其管道的工作油的温度的数据。调节器14a、吐出压力传感器14b及油温传感器14c为运转信息获取部的具体例。

并且，也可以从燃料容纳部55中的燃料容纳量检测部55a向控制器30供给表示燃料容纳量的数据。在本实施方式中，从作为燃料容纳部55的燃料罐中的燃料容纳量检测部55a即燃料余量传感器，向控制器30供给表示燃料的余量状态的数据。

具体而言，燃料余量传感器由追随液面的浮子及将浮子的上下变动量转换成电阻值的可变电阻器(电位器)构成。通过该结构，燃料余量传感器能够通过显示装置D3不分阶段地显示燃料的余量状态。燃料容纳量检测部的检测方式能够根据使用环境等而适当选择，也可以采用能够阶段性地显示燃料的余量状态的检测方式。这些结构对于尿素水罐也相同。

并且，对操作装置26进行操作时作用于控制阀17的先导压由压力传感器29检测出。压力传感器29向控制器30供给表示检测出的先导压的数据。

本实施方式中，挖土机在驾驶舱10内具备引擎转速调整转盘75。引擎转速调整转盘75为用于调整引擎11的转速的转盘，并能够以4个阶段切换引擎转速。从引擎转速调整转盘75向控制器30发送表示引擎转速的设定状态的数据。并且，引擎转速调整转盘75能够以SP模式、H模式、A模式及怠速(IDL E)模式这4个阶段切换引擎转速。图2表示在引擎转速调整转盘75中选择H模式的状态。

SP模式为欲优先考虑作业量的情况下选择的转速模式，利用最高的引擎转速。H模式为欲兼顾作业量与油耗的情况下选择的转速模式，利用第二高的引擎转速。A模式为在欲一边优先考虑油耗一边以低噪音运转挖土机的情况下选择的转速模式，利用第三高的引擎转速。怠速模式为欲使引擎11处于怠速状态的情况下选择的转速模式，利用最低的引擎转速。并且，引擎11以通过引擎转速调整转盘75设定的转速模式的引擎转速被控制为转速恒定。

接着，参考图3对设备引导装置50的各种功能要件进行说明。图3为表示设备引导装置50的结构例的框图。

设备引导装置50接收动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、输入装置D1及控制器30等输出的信息。而且，设备引导装置50根据接收到的信息和存储于存储装置D4的信息执行各种运算，并将其运算结果输出至声音输出装置D2、显示装置D3等。

设备引导装置50例如计算附属装置的作业部位的高度，并将与该作业部位的高度和规定的目标高度之间的距离的大小相对应的控制指示输出至声音输出装置D2及显示装置D3中的至少一个。接受控制指示的声音输出装置D2输出表示该距离的大小的声音。并且，接受控制指示的显示装置D3显示表示其距离的大小的图像。目标高度为包括目标深度的概念，例如为在使作业部位与基准位置接触之后，作为相对于该基准位置的铅垂距离而由操作者输入的高度。基准位置典型地具有已知的纬度、经度及高度。以下，将与显示于显示装置D3的附属装置的作业部位的高度和目标高度之间的距离的大小相关的信息设为“作业部位引导信息”。操作者通过观察作业部位引导信息，能够一边确认其距离的大小的推移一边进行作业。

为了进行上述的引导等，设备引导装置50包括倾斜角计算部501、高度计算部502、距离计算部503、目标设定部504及测量部505等。

倾斜角计算部501根据来自机身倾斜传感器S4的检测信号计算上部回转体3相对于水平面的的倾斜角即挖土机的倾斜角。

高度计算部502根据倾斜角计算部501计算出的倾斜角和由动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3各自的检测信号计算出的动臂4、斗杆5及铲斗6的角度来计算附属装置的作业部位相对于基准面的高度。基准面例如为包括挖土机所在的平面的虚拟平面。在本实施方式中，为了以铲斗6的前端进行挖掘，铲斗6的前端(铲尖)相当于附属装置的作业部位。在进行以铲斗6的背面平整沙土那样的作业时，铲斗6的背面相当于附属装置的作业部位。

距离计算部503计算高度计算部502计算出的作业部位的高度与目标高度的距离。在本实施方式中，计算高度计算部502计算出的铲斗6的前端(铲尖)的高度与目标高度之间的距离。

目标设定部504设定设备引导功能或设备控制功能中所使用的目标值。目标设定部504例如根据与2个时间点的挖掘附属装置的规定部位的位置相关的信息来设定目标值。例如，根据2个时间点的铲斗6的前端的位置坐标，计算通过这2个坐标点的虚拟直线与水平面之间形成的角度，并将其角度作为目标斜面(坡面)角度设定。2个时间点分别为满足规定的条件的时间点。例如包含按下规定的开关的时间点及在挖掘附属装置保持静止的状态下经过了规定时间的时间点等。目标斜面角度还可以包括零度。

并且，目标设定部504使用与2个时间点的挖掘附属装置的规定部位的位置相关的信息将几何信息显示于显示装置D3。几何信息为与挖土机的测量结果相关的信息。目标设定部504例如也可以根据2个时间点的铲斗6的前端的位置坐标，将形成于通过这2个坐标点的虚拟直线与水平面之间的角度作为几何信息显示于显示装置D3。可以将2个坐标点直接作为几何信息来显示，也可以将2个坐标点之间的水平距离及铅垂距离作为几何信息来显示。在此，2个时间点中的第1时间点为如上述满足规定的条件的时间点。另一方面，2个时间点中的第2时间点为当前时间点。如此，为了使操作者识别在第1时间点登录的规定部位的坐标点与当前时间点的规定部位的坐标点之间的位置关系而显示几何信息。

测量部505根据与2个时间点的挖掘附属装置的规定部位的位置相关的信息计算表示2个时间点的挖掘附属装置的规定部位的位置关系的数值信息。例如，根据2个时间点的铲斗6的前端的位置信息计算2个坐标点之间的水平距离、铅垂距离、直线距离及斜面角度等2个坐标点之间的位置关系的数值信息。

并且，测量部505使用与2个时间点的挖掘附属装置的规定部位的位置相关的信息，对每一所计算的数值信息，将与数值信息相对应的图形显示于显示装置D3。例如，根据2个时间点的铲斗6的前端的位置坐标，显示分别与这2个坐标点之间的水平距离、铅垂距离、直线距离及斜面角度的每一个对应的图形。

接着，参考图4对设置于驾驶舱10内的各种装置的安装位置的一例进行说明。图4为驾驶舱10内部的立体图，且表示从驾驶座10S观察挖土机的前方时的状态。在图4的例子中，显示装置D3以落在位于驾驶座10S的右前方的右立柱10R及位于左前方的左立柱10L中右立柱10R的宽度内的方式安装于右立柱10R。这是为了使朝向正面座在驾驶座上的操作者在作业中能够视觉辨认。具体而言，这是为了使操作者通过前挡风玻璃FG以中心视野观察到铲斗6时能够以周围视野观察显示装置D3。

作为操作装置26的操作杆由左操作杆26L及右操作杆26R构成。在左操作杆26L的前端设置有开关26S。操作者无需将手从操作杆松开而能够用手指操作开关26S。开关26S可以设置于右操作杆26R的前端，也可以设置于左操作杆26L及右操作杆26R各自的前端。

在图4的例子中，开关26S包括基准设定按钮26S1及测量模式按钮26S2。基准设定按钮26S1为用于设定基准位置的按钮。测量模式按钮26S2为用于开始测量模式或结束测量模式的按钮。

测量模式为挖土机的动作模式中的1个。挖土机的动作模式包括测量模式及引导模式。

测量模式为使用挖土机进行测量时选择的动作模式。在本实施方式中，在测量模式按钮26S2被按下的情况下开始。例如，在测定规定的2个地点之间的位置关系的情况或设定设备引导功能或设备控制功能中所使用的目标值的情况下选择测量模式。

引导模式为执行设备引导功能或设备控制功能时选择的动作模式。在本实施方式中，引导模式按钮(未图示。)被按下的情况下开始。例如，在以挖土机进行斜面整形的情况下选择引导模式。

接着，参考图5及图6，对在施工的中途或者施工后，确认是否以所期望的精度进行斜面整形的方法进行说明。图5为确认是否以所期望的精度进行斜面整形的操作顺序的流程图。图6为所整形的斜面的剖视图。图6中由虚线表示的铲斗6表示所整形的斜面在第1时间点的铲斗6的状态，由实线表示的铲斗6表示所整形的斜面在第2时间点的铲斗6的状态。

首先，操作者开始测量模式(步骤ST1)。例如，操作者按下左操作杆26L的测量模式按钮26S2来开始测量模式。

之后，如图6所示，操作者使铲斗6的铲尖对位于所整形的斜面SL的第1地点P1(步骤ST2)。例如，操作者操作左操作杆26L及右操作杆26R而使挖掘附属装置动作，从而使铲斗6的铲尖与所整形的斜面SL的第1地点P1接触。控制器30利用姿势传感器的输出能够计算铲斗6的铲尖的位置作为第1地点P1的坐标。

之后，操作者按下左操作杆26L的基准设定按钮26S1来登录第1地点P1的坐标(步骤ST3)。例如，操作者在使铲斗6的铲尖保持与第1地点P1接触的状态下按下基准设定按钮26S1来登录第1地点P1的坐标作为原点。操作者也可以通过在使铲斗6的铲尖保持与第1地点P1接触的状态下使挖掘附属装置静止规定时间来登录第1地点P1的坐标作为原点。第1地点P1的坐标例如也可以作为挖土机的回转轴上的一点的坐标、动臂脚销上的一点的坐标等相对于基准坐标的相对坐标来登录。并且，基准坐标例如可以以世界大地测量系统设定。世界大地测量系统是将地球的重心视为原点，将X轴设为格林威治子午线与赤道的交点的方向，将Y轴设为东经90度的方向，并且将Z轴设为北极方向的三维正交XYZ坐标系。而且，也可以将施工现场的任意一点定为原点，并根据距定为原点的任意一点的相对位置关系测量第1地点与第2地点的位置。

之后，操作者使铲斗6的铲尖对位于所整形的斜面SL的第2地点P2(步骤ST4)。例如，操作者操作左操作杆26L及右操作杆26R而使挖掘附属装置动作，从而使铲斗6的铲尖与所整形的斜面SL的第2地点P2接触。控制器30利用姿势传感器的输出能够计算铲斗6的铲尖的位置作为第2地点P2的坐标。

之后，操作者长按左操作杆26L的测量模式按钮26S2来登录第2地点P2的坐标(步骤ST5)。例如，在使铲斗6的铲尖与第2地点P2接触的状态下操作者长按测量模式按钮26S2来登录第2地点P2的坐标作为相对于第1地点P1的坐标的相对坐标。在使铲斗6的铲尖与第2地点P2接触的状态下，操作者也可以通过使挖掘附属装置静止规定时间来登录第2地点P2的坐标作为相对于第1地点P1的坐标的相对坐标。第2地点P2的坐标，例如也可以作为相对于基准坐标的相对坐标来登录。并且，上述的例子中，通过长按测量模式按钮26S2来与第1地点P1的坐标区分登录第2地点P2的坐标，但也可以以除了长按以外的方法登录第2地点P2的坐标。例如，可以根据按下按钮的次数的不同而与第1地点P1的坐标区分登录第2地点P2的坐标。具体而言，可以在单击按钮时登录第1地点P1的坐标，在双击按钮时登录第2地点P2的坐标。此时，可以使用相同按钮登录第1地点P1的坐标及第2地点P2的坐标。并且，可以通过进行基准设定按钮26S1的长按、双击等来登录第2地点P2的坐标。而且，在通过声音输出、显示等能够识别登录了第1地点P1的坐标的情况下，操作者可以简单地通过第一次按下基准设定按钮26S1来登录第1地点P1的坐标，通过第二次按下基准设定按钮26S1来登录第2地点P2的坐标。而且，除了基准设定按钮26S1和测量模式按钮26S2以外，还可以设置第3按钮。此时，操作者能够通过按下测量模式按钮26S2来开始测量模式，通过按下基准设定按钮26S1来登录第1地点P1的坐标，通过按下第3按钮来登录第2地点P2的坐标。

设备引导装置50根据第1地点P1的坐标和第2地点P2的坐标计算与第1地点P1和第2地点P2之间的水平距离X、铅垂距离Z、直线距离L及斜面角度θ等2个地点之间的位置关系相关的信息。之后，设备引导装置50将控制指示输出至显示装置D3，所述控制指示包含所计算的水平距离X、铅垂距离Z、直线距离L及斜面角度θ等数值信息和与数值信息的各自对应的图标的信息。接受控制指示的显示装置D3将水平距离X、铅垂距离Z、直线距离L及斜面角度θ等的数值与作为对应于该数值各自的图形的图标一同显示。由此，在施工的中途或者施工后，操作者通过观察显示装置D3能够轻松地确认是否以所期望的精度进行斜面SL的整形。并且，根据在测量模式下计量的位置关系能够确认被施工的施工面相对于目标施工面是否在容许范围内。因此，作业性得到提高。

之后，操作者结束测量模式(步骤ST6)。

接着，参考图7及图8，对测量模式时所显示的输出图像Gx的第1结构例进行说明。图7及图8为表示测量模式时显示于显示装置D3的输出图像Gx的第1结构例的图。

图7所示，显示于显示装置D3的输出图像Gx具有时刻显示部411、转速模式显示部412、行驶模式显示部413、附属装置显示部414、引擎控制状态显示部415、尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温显示部418、引擎运转时间显示部419、摄像机图像显示部420及作业引导显示部430。转速模式显示部412、行驶模式显示部413、附属装置显示部414及引擎控制状态显示部415为显示与挖土机的设定状态相关的信息的显示部。尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温度显示部418及引擎运转时间显示部419为显示与挖土机的运行状态相关的信息的显示部。显示于各部的图像通过显示装置D3的转换处理部D3a，并利用从控制器30或设备引导装置50发送的各种数据及从摄像机S6发送的摄像机图像来生成。

时刻显示部411显示当前的时刻。在图7的例子中，采用数字显示，并显示出当前时刻(10点5分)。

转速模式显示部412将通过引擎转速调整转盘75设定的转速模式作为挖土机的运转信息进行图像显示。转速模式例如包括上述的SP模式、H模式、A模式及怠速模式这四个模式。在图7的例子中，显示有表示SP模式的标志“S P”。

行驶模式显示部413显示行驶模式作为挖土机的运转信息。行驶模式表示利用可变容量马达的行驶用液压马达的设定状态。例如，行驶模式具有低速模式及高速模式，在低速模式中显示有将“龟”形象化的标记，在高速模式中显示有将“兔”形象化的标记。在图7的例子中，显示有将“龟”形象化的标记，操作者能够识别设定有低速模式的情况。

附属装置显示部414显示表示所安装的附属装置的图像作为挖土机的运转信息。在挖土机上安装有铲斗6、凿岩机、抓斗及起重磁铁等各种端接附属装置。附属装置显示部414例如显示将这些端接附属装置形象化的标记及与附属装置对应的编号。在图7的例子中，作为端接附属装置安装有标准的铲斗6，因此附属装置显示部414为空白。在作为端接附属装置安装有凿岩机的情况下，例如将凿岩机形象化的标记与表示凿岩机的输出大小的数字一同显示于附属装置显示部414。

引擎控制状态显示部415显示引擎11的控制状态作为挖土机的运转信息。在图7的例子中，作为引擎11的控制状态选择“自动减速模式/自动停止模式”。“自动减速模式/自动停止模式”是指根据非操作状态的持续时间，自动降低引擎转速，进而自动停止引擎11的控制状态。除此以外，引擎11的控制状态中有“自动减速模式”、“自动停止模式”、“手动减速模式”等。

尿素水余量显示部416将储存于尿素水罐中的尿素水的余量状态作为挖土机的运转信息进行图像显示。在图7的例子中，显示有表示当前的尿素水的余量状态的计量条。尿素水的余量根据设置于尿素水罐的尿素水余量传感器所输出的数据显示。

燃料余量显示部417显示储存于燃料罐中的燃料的余量状态作为运转信息。在图7的例子中，显示有表示当前的燃料的余量状态的计量条。根据设置于燃料罐的燃料余量传感器所输出的数据显示燃料的余量。

冷却水温度显示部418显示引擎冷却水的温度状态作为挖土机的运转信息。在图7的例子中，显示有引擎冷却水的温度状态的计量条。根据设置于引擎11的水温传感器11c所输出的数据显示引擎冷却水的温度。

引擎运转时间显示部419显示引擎11的累积运转时间作为挖土机的运转信息。在图7的例子中，与单位“hr(时间)”一同显示有自由驾驶员重新开始计数后的运转时间的累积。在引擎运转时间显示部419显示有制造挖土机之后的整个期间的生涯运转时间或由操作者重新开始计数后的区间运转时间。

摄像机图像显示部420显示由摄像机S6拍摄的图像。在图7的例子中，由安装于上部回转体3的上表面后端的后方摄像机拍摄的图像被显示于摄像机图像显示部420。在摄像机图像显示部420上也可以显示有由安装于上部回转体3的上表面左端的左侧摄像机或安装于上表面右端的右侧摄像机拍摄的摄像机图像。并且，在摄像机图像显示部420上也可以以排列的方式显示有由左侧摄像机、右侧摄像机及后方摄像机中的多个摄像机拍摄的图像。并且，在摄像机图像显示部420上也可以显示有由左侧摄像机、右侧摄像机及后方摄像机中的至少2个摄像机拍摄的多个摄像机图像的合成图像。合成图像例如可以为俯视图像。

各摄像机设置成上部回转体3的一部分包含于摄像机图像。通过在所显示的图像中包含上部回转体3的一部分，操作者容易掌握显示于摄像机图像显示部420的物体与挖土机之间的距离感。

在摄像机图像显示部420显示有表示拍摄显示中的摄像机图像的摄像机S6的朝向的摄像机图标421。摄像机图标421由表示挖土机的形状的挖土机图标421a及表示拍摄显示中的摄像机图像的摄像机S6的朝向的带状方向显示图标421b构成。摄像机图标421为显示与挖土机的设定状态相关的信息的显示部。

在图7的例子中，在挖土机图标421a的下侧(与附属装置相反的一侧)显示有方向显示图标421b。这表示由后方摄像机拍摄的挖土机的后方的图像被显示于摄像机图像显示部420。例如，在摄像机图像显示部420中显示有由右侧摄像机拍摄的图像的情况下，在挖土机图标421a的右侧显示有方向显示图标421b。并且，例如在摄像机图像显示部420中显示有由左侧摄像机拍摄的图像的情况下，在挖土机图标421a的左侧显示有方向显示图标421b。

操作者例如通过按下设置于驾驶舱10内的图像切换开关，能够将显示于摄像机图像显示部420的图像切换为由其他摄像机拍摄的图像等。另外，在挖土机未设置摄像机S6的情况下，也可以显示不同的信息来代替摄像机图像显示部420。

作业引导显示部430显示用于进行各种作业的引导信息。在图7的例子中，作业引导显示部430包括显示作为作业部位引导信息的一例的铲尖引导信息的位置显示图像431、第1目标施工面显示图像432、第2目标施工面显示图像433、左右车身倾斜显示图像434、前后车身倾斜显示图像435、水平距离显示图像436、铅垂距离显示图像437、直线距离显示图像438及角度显示图像439。位置显示图像431、第1目标施工面显示图像432、第2目标施工面显示图像433、左右车身倾斜显示图像434、前后车身倾斜显示图像435、水平距离显示图像436、铅垂距离显示图像437、直线距离显示图像438及角度显示图像439分别位于不同的区域。左右车身倾斜显示图像434及前后车身倾斜显示图像435为显示与挖土机的车身倾斜状态相关的信息的显示部。水平距离显示图像436、铅垂距离显示图像437、直线距离显示图像438及角度显示图像439为显示图像的显示部，所述图像包含表示规定的2个地点之间的关系的数值信息及与数值信息的各自对应的图形。因此，水平距离显示图像436、铅垂距离显示图像437、直线距离显示图像438及角度显示图像439也称作测量模式画面。

位置显示图像431为根据铲斗6的作业部位(前端)的显示位置相对于目标施工面的显示位置的变化而通过使显示部位发生变化来表示从铲斗6的作业部位(前端)至目标施工面为止的相对距离的大小的变化的图像。在图7的例子中，位置显示图像431为沿纵向排列有多个图形(段)的计量条。位置显示图像431具有目标段G1和多个段G2。

目标段G1为表示目标施工面的位置的图形。本实施方式中，为表示从铲斗6的作业部位(前端)至目标施工面为止的相对距离在规定范围内的图形(直线)。规定范围为作为适当的相对距离的范围而预先设定的范围。相对距离在规定范围内是指铲斗6的作业部位位于适当的位置。

段G2为分别与规定的相对距离对应的图形。所对应的相对距离越小的段G2，越靠近目标段G1而配置，所对应的相对距离越大的段G2，越远离目标段G1而配置。各段G2与相对距离一同表示铲斗6的移动方向。铲斗6的移动方向为使铲斗6的作业部位靠近目标施工面的方向。在本实施方式中，段G2D表示若向下方移动铲斗6则靠近目标施工面，段G2U表示若向上方移动铲斗6则靠近目标施工面。

位置显示图像431中，以和其他段G2不同的规定的颜色显示与从铲斗6的作业部位(前端)至目标施工面为止的实际相对距离对应的段G2。将以与其他段G2不同的颜色显示的段G2称作段G2A。位置显示图像431以规定的颜色显示段G2A，由此表示相对距离及移动方向。从铲斗6的作业部位(前端)至目标施工面为止的相对距离越大，越远离目标段G1的段G2作为段G2A以规定的颜色显示。并且，从铲斗6的作业部位(前端)至目标施工面为止的相对距离越小，越靠近目标段G1的段G2作为段G2A以规定的颜色显示。如此，段G2A以根据相对距离的变化而位置在上下方向发生变化的方式显示。

在相对距离比规定范围的最大值大的情况下，段G2A以第1颜色显示。第1颜色例如为白色或黄色等不显眼的颜色。这是因为，在相对距离比规定范围的最大值大的情况下，唤起操作者的注意的必要性低。并且，相对距离在规定范围内的情况下，段G2A以第2颜色显示。第2颜色为绿色等显眼的颜色。这是因为，为了通俗易懂地通知操作者铲斗6位于适当的位置这一情况。并且，在相对距离比规定范围的最小值小的情况下，段G2A以第3颜色显示。第3颜色为红色等显眼的颜色。这是因为，为了唤起操作者对由于铲斗6的作业部位而目标施工面有可能会过多地被铲除这一情况的注意。

并且，在铲斗6的实际相对距离在规定范围内的情况下，位置显示图像431以与其他段不同的规定的颜色显示目标段G1。即，位置显示图像431通过以规定的颜色显示目标段G1来示出相对距离在规定范围内这一情况。目标段G1优选以上述第2颜色显示。这是因为，为了通俗易懂地通知操作者铲斗6位于适当的位置这一情况。

另外，在段G2A及目标段G1以规定的颜色显示的期间，其他段G2可以以不显眼的颜色(与背景颜色相同或类似的颜色等)显示，也可以不显示。

在选择了引导模式的情况下，第1目标施工面显示图像432示意地显示铲斗6与目标施工面之间的关系作为铲尖引导信息。并且，在选择了引导模式的情况下，第1目标施工面显示图像432示意地显示铲斗6与目标施工面之间的关系作为铲尖引导信息，也可以不显示铲斗6与目标施工面之间的关系。图7的例子中，示出第1目标施工面显示图像432被标注阴影而并未显示铲斗6与目标施工面之间的关系的情况。

在选择了引导模式的情况下，第2目标施工面显示图像433示意地显示操作者座在驾驶舱10内观察挖土机的前方时的铲斗6与目标施工面之间的关系作为铲尖引导信息。并且，在选择了测量模式的情况下，第2目标施工面显示图像433可以示意地显示操作者座在驾驶舱10内观察挖土机的前方时的铲斗6与目标施工面之间的关系作为铲尖引导信息，也可以不显示操作者座在驾驶舱10内观察挖土机的前方时铲斗6与目标施工面之间的关系。在图7的例子中，示出第2目标施工面显示图像433被标注阴影而并未显示操作者座在驾驶舱10内观察挖土机的前方时的铲斗6与目标施工面之间的关系的情况。

左右车身倾斜显示图像434显示左右方向上的挖土机相对于水平面的倾斜的状态。在图7的例子中，左右车身倾斜显示图像434显示于第1目标施工面显示图像432的下方。左右车身倾斜显示图像434显示横向挖土机角度G31及横向挖土机图标G32。横向挖土机角度G31为表示左右方向上的挖土机相对于水平面的角度的数值。在图7的例子中，横向挖土机角度G31成为0.02°。操作者通过观察左右车身倾斜显示图像434能够知道正确的横向挖土机角度G31。横向挖土机图标G32为示意地表示横向挖土机角度G31的图形。横向挖土机图标G32例如以将水平面作为基准而从后方观察挖土机时的挖土机及水平面的形式显示。本实施方式中，横向挖土机图标G32中的挖土机部分的倾斜度被固定。但是，横向挖土机图标G32中的挖土机部分的倾斜度可以以根据横向挖土机角度G31的变化而发生变化的方式显示。

前后车身倾斜显示图像435显示前后方向上的挖土机相对于水平面的倾斜的状态。在图7的例子中，前后车身倾斜显示图像435在第2目标施工面显示图像433的下方与左右车身倾斜显示图像434的右侧相邻地显示。前后车身倾斜显示图像435显示纵向挖土机角度G33及纵向挖土机图标G34。纵向挖土机角度G33为表示前后方向上的挖土机相对于水平面的角度的数值。在图7的例子中，纵向挖土机角度G33成为0.07°。操作者通过观察前后车身倾斜显示图像435能够知道正确的纵向挖土机角度G33。纵向挖土机图标G34示意地表示纵向挖土机角度G33的图形。纵向挖土机图标G34例如以将水平面作为基准而从侧面观察挖土机时的挖土机及水平面的形式显示。本实施方式中，纵向挖土机图标G34中的挖土机部分的倾斜度被固定。但是，纵向挖土机图标G34中的挖土机部分的倾斜度可以以根据纵向挖土机角度G33的变化而发生变化的方式显示。

水平距离显示图像436，显示规定的2个地点(例如，前述的第1地点P1、第2地点P2)之间的水平距离信息。在图7的例子中，水平距离显示图像436显示于左右车身倾斜显示图像434的下方。水平距离显示图像436显示水平距离G35及水平距离图标G36。水平距离G35为表示规定的2个地点之间的水平距离的数值。在图7的例子中，水平距离G35成为0.86英尺(ft)。水平距离图标G36为示意地表示水平距离G35的图形。在图7的例子中，水平距离图标G36显示于水平距离G35的左侧。但是，水平距离图标G36也可以显示于水平距离G35的右侧。水平距离图标G36例如以表示水平面的第1线段、将第1线段的其中一个端点作为起点而相对于第1线段具有规定的角度并延伸的第2线段及与第1线段平行的作为第2图形的双箭头表示。第2线段的起点的位置可以为第1线段的右侧的端点，也可以为第1线段的左侧的端点。并且，第2线段的起点的位置可以构成为根据第1地点P1距水平面的高度与第2地点P2距水平面的高度的大小关系而被改变。例如，在第2地点P2距水平面的高度低于第1地点P1距水平面的高度的情况下，第2线段的起点以成为第1线段的右侧的端点的方式显示。另一方面，在第2地点P2距水平面的高度高于第1地点P1距水平面的高度的情况下，第2线段的起点以成为第1线段的左侧的端点的方式显示。并且，在第1地点P1距水平面的高度与第2地点P2距水平面的高度相等的情况下，第2线段以与第1线段重叠的方式显示。在图7的例子中，第2线段以从第1线段的右侧的端点向左上方延伸的方式显示，在图8的例子中，第2线段以从第1线段的左侧的端点向右上方延伸的的方式显示。并且，在图7及图8的例子中，双箭头显示于第2线段的上侧。但是，双箭头也可以显示于第1线段的下侧。操作者通过观察水平距离显示图像436能够知道2个地点之间的水平距离G35。并且，与水平距离图标G36对应地显示水平距离G35，因此操作者能够轻松地识别水平距离G35。

铅垂距离显示图像437显示规定的2个地点(例如，前述的第1地点P1、第2地点P2)之间的铅垂距离信息。在图7的例子中，铅垂距离显示图像437在前后车身倾斜显示图像435的下方与水平距离显示图像436的右侧相邻地显示。铅垂距离显示图像437显示铅垂距离G37及铅垂距离图标G38。铅垂距离G37为表示规定的2个地点之间的铅垂距离的数值。在图7的例子中，铅垂距离G37成为0.86ft。铅垂距离图标G38为示意地表示铅垂距离G37的图形。在图7的例子中，铅垂距离图标G38显示于铅垂距离G37的左侧。但是，铅垂距离图标G38也可以显示于铅垂距离G37的右侧。铅垂距离图标G38例如以与水平距离图标G36同样地构成的第1线段及第2线段和与第1线段垂直的作为第2图形的双箭头表示。在图7的例子中，双箭头显示于第1线段及第2线段的左侧。但是，双箭头也可以显示于第1线段及第2线段的右侧。操作者通过观察铅垂距离显示图像437，能够知道2个地点之间的铅垂距离G37。并且，与铅垂距离图标G38对应地显示铅垂距离G37，因此操作者能够轻松地识别铅垂距离G37。

直线距离显示图像438显示规定的2个地点(例如，前述的第1地点P1、第2地点P2)之间的直线距离信息。在图7的例子中，直线距离显示图像438显示于水平距离显示图像436的下方。直线距离显示图像438显示直线距离G39及直线距离图标G40。直线距离G39为表示规定的2个地点之间的直线距离的数值。在图7的例子中，直线距离G39成为1.22ft。直线距离图标G40为示意地表示直线距离G39的图形。在图7的例子中，直线距离图标G40显示于直线距离G39的左侧。但是，直线距离图标G40也可以显示于直线距离G39的右侧。直线距离图标G40例如由与水平距离图标G36同样地构成的第1线段及第2线段和与第2线段平行的作为第2图形的双箭头表示。在图7的例子中，双箭头显示于第2线段的上侧。操作者通过观察直线距离显示图像438，能够知道2个地点之间的直线距离G39。并且，与直线距离图标G40对应地显示直线距离G39，因此操作者能够轻松地识别直线距离G39。

角度显示图像439显示连结规定的2个地点的线段相对于水平面的角度信息。在图7的例子中，角度显示图像439在铅垂距离显示图像437的下方与直线距离显示图像438的右侧相邻地显示。角度显示图像439显示角度G41及角度图标G42。角度G41为与连结规定的2个地点的线段相对于水平面的角度相关的数值。在图7的例子中，如“1:1”，以铅垂方向的长度(高度)与水平方向的长度之比显示角度G41。但是，角度G41可以以百分率(％)、千分率(‰)等显示，也可以以角度制、弧度制、时间表示制等其他的单位制显示。图7的“1:1”与角度制的45°对应。角度图标G42为示意地表示角度G41的图形。在图7的例子中，角度图标G42显示于角度G41的左侧。但是，角度图标G42也可以显示于角度G41的右侧。角度图标G42例如由与水平距离图标G36同样地构成的第1线段及第2线段和配置于第1线段与第2线段之间的作为第2图形的圆弧表示。通过观察角度显示图像439，操作者能够知道连结规定的2个地点的线段相对于水平面的角度。并且，与角度图标G42对应地显示角度G41，因此操作者能够轻松地识别角度G41。

在测量模式下，水平距离显示图像436、铅垂距离显示图像437、直线距离显示图像438及角度显示图像439可以和显示与挖土机的车身倾斜状态相关的信息的显示部同时显示。并且，水平距离显示图像436、铅垂距离显示图像437、直线距离显示图像438及角度显示图像439也可以和显示与挖土机的运行状态相关的信息的显示部及与挖土机的设定状态相关的显示部中的至少一个同时显示。在图7的例子中，显示装置D3同时显示水平距离显示图像436、铅垂距离显示图像437、直线距离显示图像438及角度显示图像439、车身倾斜图像(左右车身倾斜显示图像434及前后车身倾斜显示图像435)、显示与挖土机的运行状态相关的信息的显示部(尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温显示部418及引擎运转时间显示部419)、显示与挖土机的设定状态相关的信息的显示部(转速模式显示部412、行驶模式显示部413、附属装置显示部414、引擎控制状态显示部415及摄像机图标421)。

如以上所说明，在测量模式下的挖土机的操作中，显示装置D3显示图像，所述图像包含图7所示的表示规定的2个地点之间的关系的数值信息(例如，直线距离、水平距离、铅垂距离、角度)及与数值信息的各自对应的图形。因此，操作者能够轻松地识别规定的2个地点之间的直线距离、水平距离、铅垂距离及角度。即，视觉辨认性得到提高。由此，操作者变得能够轻松地确认斜面等施工面的整形相对于目标施工面是否以所期望的精度进行，从而作业性得到提高。

在上述实施方式中，表示测量模式在施工的中途或施工后利用的一例，但也可以在设定施工前的目标面时利用。此时，以定位桩的2个部位作为第1地点与第2地点进行测量，根据第1地点与第2地点的位置关系设定基准面。例如，以直线连结定位桩上的第1地点与第2地点的线为基准面。通过将相对于该基准面的高度(深度)设定为目标施工面，能够轻松地进行利用测量模式的目标施工面的设定。也可以将利用测量模式测定的基准面设定为目标施工面。

并且，在上述的实施方式中，横向挖土机角度G31及纵向挖土机角度G33以大于水平距离G35、铅垂距离G37、直线距离G39及角度G41的规格显示，但是并不限定于此。例如，横向挖土机角度G31及纵向挖土机角度G33可以以小于水平距离G35、铅垂距离G37、直线距离G39及角度G41的规格显示，也可以以相同规格显示。并且，可以强调显示横向挖土机角度G31、纵向挖土机角度G33、水平距离G35、铅垂距离G37、直线距离G39及角度G41中的至少任一个。作为强调显示，例如可以举出不同的颜色、粗体字及阴影等。

接着，参考图9及图10，对测量模式时所显示的输出图像的第2结构例进行说明。图9及图10为表示测量模式时显示于显示装置D3的输出图像Gx的第2结构例的图。

第2结构例的输出图像Gx的显示于显示装置D3的作业引导显示部430的水平距离显示图像436、铅垂距离显示图像437、直线距离显示图像438及角度显示图像439的图形的形状与第1结构例的输出图像Gx不同。具体而言，在第2结构例中，由作业引导显示部430显示水平距离图标G36a、铅垂距离图标G38a、直线距离图标G40a及角度图标G42a来代替第1结构例中的水平距离图标G36、铅垂距离图标G38、直线距离图标G40及角度图标G42。另外，关于其他结构，与第1结构例相同。以下，省略与第1结构例相同的结构的说明。

水平距离图标G36a为示意地表示水平距离G35的图形。水平距离图标G36a例如可以以表示规定的2个地点的2个点、连结2个点的第3线段及表示规定的2个地点之间的水平距离的作为第3图形的双箭头表示。2个点的位置可以构成为，根据第1地点P1距水平面的高度与第2地点P2距水平面的高度的大小关系而被改变。例如，在第2地点P2距水平面的高度低于第1地点P1距水平面的高度的情况下，配置于左侧的点比配置于右侧的点更靠上侧显示。另一方面，在第2地点P2距水平面的高度高于第1地点P1距水平面的高度的情况下，配置于右侧的点比配置于左侧的点更靠下侧显示。并且，在第1地点P1距水平面的高度与第2地点P2距水平面的高度相等的情况下，配置于左侧的点与配置于右侧的点显示于上下方向上的相同位置。在图9的例子中，配置于左侧的点比配置于右侧的点更靠上侧显示，在图10的例子中，配置于左侧的点比配置于右侧的点更靠下侧显示。并且，在图9及图10的例子中，双箭头显示于第3线段的上侧。但是，双箭头也可以显示于第3线段的下侧。操作者通过观察水平距离显示图像436能够知道2个地点之间的水平距离G35。并且，水平距离G35与水平距离图标G36a对应显示，因此操作者能够轻松地识别水平距离G35。

铅垂距离图标G38a为示意地表示铅垂距离G37的图形。铅垂距离图标G38a例如由与水平距离图标G36a同样地构成的2个点及第3线段和表示规定的2个地点之间的铅垂距离的作为第3图形的双箭头表示。在图9的例子中，双箭头在配置于左侧的点的左侧显示。但是，双箭头也可以在配置于右侧的点的右侧显示。操作者通过观察铅垂距离显示图像437能够知道2个地点之间的铅垂距离G37。并且，铅垂距离G37与铅垂距离图标G38a对应显示，因此操作者能够轻松地识别铅垂距离G37。

直线距离图标G40a为示意地表示直线距离G39的图形。直线距离图标G40a例如由与水平距离图标G36a同样地构成的2个点及第3线段和与第3线段平行的作为第3图形的双箭头表示。在图9的例子中，双箭头显示于第3线段的上侧。但是，双箭头也可以显示于第3线段的下侧。操作者通过观察直线距离显示图像438能够知道2个地点之间的直线距离G39。并且，直线距离G39与直线距离图标G40a对应显示，因此操作者能够轻松地识别直线距离G39。

角度图标G42a为示意地表示角度G41的图形。角度图标G42a例如由与水平距离图标G36a同样地构成的2个点及第3线段、表示水平面的第4线段和配置于第3线段与第4线段之间的作为第3图形的圆弧表示。通过观察角度显示图像439，操作者能够知道连结规定的2个地点的线段相对于水平面的角度。并且，角度G41与角度图标G42a对应显示，因此操作者能够轻松地识别角度G41。

以上，对用于实施本发明的方式进行了说明，但上述内容并不限定发明的内容，能够在本发明的范围内进行各种变形及改良。

挖土机可以具备与显示装置D3分开的独立的显示装置D3S。例如与显示装置D3同样地，显示装置D3S具有根据控制器30或设备引导装置50的输出而生成显示用图像的转换处理部。显示装置D3S例如安装于从驾驶舱10的底板沿铅垂上方延伸的安装用撑杆上。显示装置D3例如可以为显示主画面、信息显示/设定画面等监视器。显示装置D3S例如可以为与设备引导功能、设备控制功能等利用了ICT的功能相关的专用监视器。但是，显示装置D3可以显示与设备引导功能、设备控制功能等利用了ICT的功能相关的信息，显示装置D3S可以显示主画面、信息显示/设定画面等。

图11为表示测量模式时显示于显示装置D3的输出图像的结构例的图。图12为表示测量模式时显示于另一显示装置D3S的输出图像的结构例的图。

在图11及图12的例子中，显示装置D3显示主画面、信息显示/设定画面等，显示装置D3S显示与设备引导功能、设备控制功能等利用了ICT的功能相关的信息。

具体而言，如图11所示，显示于显示装置D3的输出图像Gx1具有时刻显示部411、转速模式显示部412、附属装置显示部414、引擎控制状态显示部415、尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温显示部418、引擎运转时间显示部419、摄像机图像显示部420、平均油耗率显示部441及工作油温显示部442。另一方面，如图12所示，显示于显示装置D3S的输出图像G x2具有作业引导显示部430。

本国际申请主张基于2017年8月9日申请的日本专利申请2017-154060号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本国际申请中。

符号说明

1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，10-驾驶舱，30-控制器，430-作业引导显示部，431-位置显示图像，432-第1目标施工面显示图像，433-第2目标施工面显示图像，434-左右车身倾斜显示图像，435-前后车身倾斜显示图像，436-水平距离显示图像，437-铅垂距离显示图像，438-直线距离显示图像，439-角度显示图像，D3-显示装置，G31-横向挖土机角度，G32-横向挖土机图标，G33-纵向挖土机角度，G34-纵向挖土机图标，G35-水平距离，G36、G36a-水平距离图标，G37-铅垂距离，G38、G38a-铅垂距离图标，G39-直线距离，G40、G40a-直线距离图标，G41-角度，G42、G42a-角度图标。

Claims (13)

1.一种挖土机，具有设备引导功能或设备控制功能，所述挖土机具备：

下部行走体；

上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；

驾驶室，搭载于所述上部回转体；

附属装置，安装于所述上部回转体；及

显示装置，设置于所述驾驶室内，

所述显示装置显示包含多个数值信息及多个图形的图像，所述多个数值信息表示2个时间点的所述附属装置的2个前端位置的关系，所述多个图形与所述多个数值信息分别对应。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述多个图形被分别显示于不同的区域。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

彼此对应的所述数值信息与所述图形显示于同一区域。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述多个数值信息包含所述附属装置的2个前端位置之间的直线距离、水平距离、铅垂距离及相对于水平面的角度。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述多个图形分别包含表示水平面的第1线段、将所述第1线段的其中一个端点作为起点而相对于所述第1线段具有规定的角度并延伸的第2线段及具有分别与所述多个图形相对应的形状的第2图形。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述多个图形分别包含与所述附属装置的2个前端位置对应的2个点、连结所述2个点的第3线段及具有分别与所述多个图形相对应的形状的第3图形。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述显示装置同时显示：显示所述数值信息和所述图形的显示部及显示所述挖土机的车身倾斜状态的显示部。

8.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

显示所述挖土机的车身倾斜状态的显示部包含以所述挖土机的形式显示的挖土机图标，

所述挖土机图标根据所述挖土机的车身倾斜状态发生变化。

9.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述挖土机图标以从后方观察所述挖土机时的所述挖土机的形式显示，且根据左右方向上的所述挖土机相对于水平面的倾斜角度的变化而发生变化。

10.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述挖土机图标以从侧面观察所述挖土机时的所述挖土机的形式显示，且根据前后方向上的所述挖土机相对于水平面的倾斜角度的变化而发生变化。

11.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

显示所述挖土机的车身倾斜状态的显示部包含作为左右方向及前后方向中的至少任一方向上的所述挖土机相对于水平面的角度的挖土机角度，

所述显示装置强调显示所述多个数值信息及所述挖土机角度中的至少任一个。

12.一种挖土机的显示装置，所述挖土机具有附属装置，其中，

所述显示装置显示包含多个数值信息及多个图形的图像，所述多个数值信息表示2个时间点的所述附属装置的2个前端位置的关系，所述多个图形与所述多个数值信息分别对应。

13.一种挖土机的显示方法，所述挖土机具有附属装置，其中，

所述显示方法显示包含多个数值信息及多个图形的图像，所述多个数值信息表示2个时间点的所述附属装置的2个前端位置的关系，所述多个图形与所述多个数值信息分别对应。