CN109804121A

CN109804121A - 挖土机

Info

Publication number: CN109804121A
Application number: CN201780060497.8A
Authority: CN
Inventors: 泉川岳哉
Original assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2016-09-30
Filing date: 2017-09-28
Publication date: 2019-05-24
Anticipated expiration: 2037-09-28
Also published as: WO2018062374A1; US11142883B2; EP3521517A1; JPWO2018062374A1; US20190218744A1; EP3521517B1; EP3521517A4; KR102463068B1; KR20190055098A; CN109804121B

Abstract

本发明的具有设备引导功能或设备控制功能的挖土机具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，以能够回转的方式搭载于下部行走体(1)；驾驶室(10)，搭载于上部回转体(3)；挖掘装置，安装于上部回转体(3)；显示装置(D3)，设置于驾驶室(10)内；及设备引导装置(50)，根据事先设定的目标值引导或者自动支援挖土机的操作。设备引导装置(50)构成为利用2个时间点的铲斗(6)的前端位置的坐标在显示装置(D3)显示暂定角度，且根据这2个前端位置的坐标设定目标斜面角度。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种具有设备引导功能或设备控制功能的挖土机。

背景技术

以往，已知有监视功率挖土机的工作状态的装置(例如，参考专利文献1)。该装置将铲斗的铲尖的运动轨迹和目标挖掘线显示于配置在驾驶室内的监视器，由此，操作者能够适当地进行斜面的挖掘工作。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭62-185932号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，操作者为了显示目标挖掘线，需要手动进行输入斜面角度等目标值的繁杂的操作。

鉴于上述问题，优选提供一种能够更简单地设定在设备引导功能或设备控制功能中使用的目标值的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施例所涉及的挖土机是一种具有设备引导功能或设备控制功能的挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，以能够回转的方式搭载于所述下部行走体；驾驶室，搭载于所述上部回转体；附属装置，安装于所述上部回转体；显示装置，设置于所述驾驶室内；及控制装置，根据事先设定的目标值引导或者自动支援挖土机的操作，所述控制装置构成为，利用与2个时间点的所述附属装置的2个前端位置相关的信息在所述显示装置显示几何学信息，且根据与该2个前端位置相关的信息设定所述目标值。

发明效果

通过上述方法，能够提供一种能够更简单地设定在设备引导功能或设备控制功能中使用的目标值的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示图1的挖土机的驱动控制系统的结构例的图。

图3是表示设备引导装置的结构例的框图。

图4是驾驶室的内部的立体图。

图5是为了设定在二维设备引导功能或二维设备控制功能中使用的目标值而由操作者进行的操作步骤的流程图。

图6是设置有定位桩的挖掘对象地的剖视图。

图7是目标角度设定处理的流程图。

图8是表示在引导模式时显示的输出图像的一例的图。

图9是表示在测量模式时显示的输出图像的一例的图。

图10是表示在测量模式时显示的输出图像的另一例的图。

具体实施方式

图1是本发明的实施例所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。在挖土机的下部行走体1，经由回转机构2以能够回转的方式搭载有上部回转体3。在上部回转体3安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。作为端接附属装置，也可以使用斜面用铲斗、疏浚用铲斗等。

动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘装置，分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。在动臂4安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6安装有铲斗角度传感器S3。挖掘装置中也可以设置铲斗倾斜机构。

动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。本实施例中，动臂角度传感器S1是检测相对于水平面的倾斜从而检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。

斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。本实施例中，斗杆角度传感器S2是检测相对于水平面的倾斜从而检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。

铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。本实施例中，铲斗角度传感器S3是检测相对于水平面的倾斜从而检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。挖掘装置具备铲斗倾斜机构时，铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6绕倾斜轴的转动角度。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3也可以是加速度传感器和陀螺仪传感器的组合。或者，也可以是利用可变电阻器的电位器、检测所对应的液压缸的行程量的冲程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器等。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3构成检测与挖掘装置的姿势相关的信息的姿势传感器。姿势传感器也可以组合陀螺仪传感器的输出来检测与挖掘装置的姿势相关的信息。

在上部回转体3设置有驾驶室即驾驶室10，且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3安装有机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5及摄像机S6。

机体倾斜传感器S4检测上部回转体3相对于水平面的倾斜。本实施例中，机体倾斜传感器S4是检测绕上部回转体3的前后轴及左右轴的倾角的2轴加速度传感器。也可以是3轴加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如彼此正交并通过挖土机的回转轴上的一点即挖土机中心点。

回转角速度传感器S5例如为陀螺仪传感器，检测上部回转体3的回转角速度。回转角速度传感器S5也可以是分解器、旋转编码器等。

摄像机S6是获取挖土机的周边图像的装置。本实施例中，摄像机S6是安装于上部回转体3的1台或多台摄像机。

在驾驶室10内，设置有输入装置D1、声音输出装置D2、显示装置D3、存储装置D4、门锁杆D5、控制器30及设备引导装置50。

控制器30作为进行挖土机的驱动控制的主控制部发挥作用。本实施例中，控制器30由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。

设备引导装置50执行设备引导功能，引导(guide)挖土机的操作。本实施例中，设备引导装置50例如以视觉且听觉的方式向操作者通知由操作者设定的目标施工面与铲斗6的前端位置之间的铅垂方向上的距离。铲斗6的前端位置例如为铲尖位置。由此，设备引导装置50引导由操作者进行的挖土机的操作。设备引导装置50可以仅通过视觉方式向操作者通知该距离，也可以仅通过听觉方式向操作者进行通知。具体而言，设备引导装置50与控制器30相同，由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。设备引导装置50的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。设备引导装置50也可组装于控制器30。

设备引导装置50也可以执行设备控制功能，自动支援由操作者进行的挖土机的操作。例如，在操作者进行挖掘操作时，设备引导装置50以使目标施工面与铲斗6的前端位置吻合的方式辅助动臂4、斗杆5及铲斗6的动作。例如，操作者进行斗杆关闭操作时，使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一个自动伸缩，从而使目标施工面与铲斗6的前端位置吻合。此时，操作者仅通过对1个操作杆进行操作，就能够同时操纵动臂4、斗杆5及铲斗6，一边对齐目标施工面与铲斗6的前端位置一边进行挖掘工作。

输入装置D1是用于由挖土机的操作者向设备引导装置50输入各种信息的装置。本实施例中，输入装置D1是安装于显示装置D3周围的膜片开关。作为输入装置D1也可以使用触控面板。

声音输出装置D2根据来自设备引导装置50的声音输出指令输出各种声音信息。本实施例中，作为声音输出装置D2，利用直接与设备引导装置50连接的车载扬声器。作为声音输出装置D2也可以利用蜂鸣器等报警器。

显示装置D3根据来自设备引导装置50的指令输出各种图像信息。本实施例中，作为显示装置D3，利用直接与设备引导装置50连接的车载液晶显示器。显示装置D3也可以显示由摄像机S6摄影的图像。

存储装置D4存储各种信息。本实施例中，作为存储装置D4，使用半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置D4存储设计数据等由设备引导装置50等输出的各种信息。

门锁杆D5是防止挖土机被误操作的机构。本实施例中，门锁杆D5配置于驾驶室10的门与驾驶座之间。提拉门锁杆D5以使操作者无法退出驾驶室10时，各种操作装置变得能够操作。另一方面，压下门锁杆D5以使操作者能够从驾驶室10退出时，各种操作装置变得无法操作。

图2是表示图1的挖土机的驱动控制系统的结构例的图。图2中，以双重线表示机械动力传递系统，以粗实线表示工作油管路，以虚线表示先导管路，以细实线表示电控制系统。

引擎11是挖土机的动力源。本实施例中，引擎11是采用与引擎负荷的增减无关地将引擎转速维持为恒定的无差控制的柴油引擎。引擎11中的燃料喷射量、燃料喷射时刻、升高压力等通过引擎控制单元(ECU)D7控制。

在引擎11的旋转轴，连接有作为液压泵的主泵14及先导泵15各自的旋转轴。在主泵14经由工作油管路连接有控制阀17。

控制阀17是进行挖土机的液压系统的控制的液压控制装置。左右的行走用液压马达、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、回转用液压马达等液压驱动器经由工作油管路与控制阀17连接。

在先导泵15经由先导管路及门锁阀D6连接有操作装置26。操作装置26包含操作杆及操作踏板。并且，操作装置26经由先导管路与控制阀17连接。

在作为操作装置26的操作杆的前端设置有作为开关26S的旋钮开关。操作者能够手不离操作杆而用手指操作旋钮开关。开关26S也可以是踏板开关。操作者能够手不离操作杆而用脚操作踏板开关。

门锁阀D6切换连接先导泵15与操作装置26的先导管路的连通、切断。本实施例中，门锁阀D6是根据来自控制器30的指令切换先导管路的连通、切断的电磁阀。控制器30根据由门锁杆D5输出的状态信号判定门锁杆D5的状态。并且，当判定为门锁杆D5处于被提拉的状态时，控制器30对门锁阀D6输出连通指令。若接收到连通指令，则打开门锁阀D6来连通先导管路。其结果，操作者对操作装置26的操作变得有效。另一方面，当判定为门锁杆D5处于被拉下的状态时，控制器30对门锁阀D6输出切断指令。若接收到切断指令，则关闭门锁阀D6来切断先导管路。其结果，操作者对操作装置26的操作变得无效。

压力传感器29以压力形式检测操作装置26的操作内容。压力传感器29对控制器30输出检测值。

并且，图2表示控制器30与显示装置D3的连接关系。本实施例中，显示装置D3经由设备引导装置50与控制器30连接。显示装置D3、设备引导装置50及控制器30也可以经由CAN等通信网络连接。

显示装置D3包含生成图像的转换处理部D3a。本实施例中，转换处理部D3a例如根据摄像机S6的输出生成显示用摄像机图像。摄像机S6例如经由专用线与显示装置D3连接。

转换处理部D3a也可以根据控制器30或设备引导装置50的输出生成显示用图像。本实施例中，转换处理部D3a将由控制器30或设备引导装置50输出的各种信息转换为图像信号。由控制器30输出的信息例如包含表示引擎冷却水的温度的数据、表示工作油的温度的数据、表示燃料余量的数据、表示尿素水的余量的数据等。由设备引导装置50输出的信息包含表示铲斗6的前端位置的数据、与目标施工面相关的数据等。

转换处理部D3a也可以作为控制器30或设备引导装置50所具有的功能来实现，而不是显示装置D3所具有的功能。此时，摄像机S6与控制器30或设备引导装置50连接，而不是与显示装置D3连接。

显示装置D3从蓄电池70接受电力供给而动作。蓄电池70通过用交流发电机11a(发电机)发电的电力充电。蓄电池70的电力除了供给至控制器30及显示装置D3以外，还供给至挖土机的电气安装件72等。启动装置11b通过来自蓄电池70的电力被驱动，启动引擎11。

引擎11通过引擎控制单元D7控制。从引擎控制单元D7向控制器30发送表示引擎11的状态的各种数据。表示引擎11的状态的各种数据为挖土机的运行信息的一例，例如，包含用作为运行信息获取部的水温传感器11c检测的表示冷却水温的数据。控制器30能够将该数据预先蓄积在临时存储部(存储器)30a，在需要时发送至显示装置D3。

并且，控制器30中如以下那样被供给作为挖土机的运行信息的各种数据。各种数据存储于控制器30的临时存储部30a。

例如，从作为可变容量式液压泵的主泵14的调节器14a向控制器30供给表示斜板偏转角的数据。并且，从吐出压力传感器14b向控制器30供给表示主泵14的吐出压力的数据。这些数据存储于临时存储部30a。在储存有由主泵14吸入的工作油的罐与主泵14之间的管路设置有油温传感器14c。油温传感器14c向控制器30供给表示在该管路流动的工作油的温度的数据。调节器14a、吐出压力传感器14b及油温传感器14c为运行信息获取部的具体例。

并且，从燃料容纳部55中的燃料容纳量检测部55a向控制器30供给表示燃料容纳量的数据。本实施例中，从作为燃料容纳部55的燃料箱中的作为燃料容纳量检测部55a的燃料余量传感器向控制器30供给表示燃料的余量状态的数据。

具体而言，燃料余量传感器由追随液面的浮子及将浮子的上下变动量转换为电阻值的可变电阻器(电位器)构成。通过该结构，燃料余量传感器能够在显示装置D3无级地显示燃料的余量状态。燃料容纳量检测部的检测方式可根据使用环境等适当选择。也可以采用能够分级显示燃料的余量状态的检测方式。这些结构对尿素水箱也相同。

操作装置26被操作时，压力传感器29检测作用于控制阀17的先导压。压力传感器29向控制器30供给表示检测出的先导压的数据。

本实施例中，挖土机在驾驶室10内具备引擎转速调整转盘75。引擎转速调整转盘75是用于调整引擎11的转速的转盘，能够以4个阶段切换引擎转速。从引擎转速调整转盘75向控制器30发送表示引擎转速的设定状态的数据。引擎转速调整转盘75能够以SP模式、H模式、A模式及怠速模式这4个阶段切换引擎转速。图2表示用引擎转速调整转盘75选择了H模式的状态。

SP模式是操作者欲优先考虑工作量时由操作者选择的转速模式，利用最高的引擎转速。H模式是操作者欲兼顾工作量与油耗时由操作者选择的转速模式，利用第二高的引擎转速。A模式是操作者欲在优先考虑油耗的同时以低噪音运行挖土机时由操作者选择的转速模式，利用第三高的引擎转速。怠速模式是操作者欲将引擎11设为怠速状态时由操作者选择的转速模式，利用最低的引擎转速。并且，引擎11的转速以通过引擎转速调整转盘75设定的转速模式的引擎转速控制为恒定。

接着，参考图3，对设备引导装置50的各种功能要件进行说明。图3是表示设备引导装置50的结构例的功能框图。

设备引导装置50接收由动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、输入装置D1、控制器30等输出的信息。并且，根据所接收的信息及存储于存储装置D4的信息执行各种运算，将其运算结果输出至声音输出装置D2、显示装置D3等。

设备引导装置50例如计算附属装置的工作部位的高度，将与该工作部位的高度与规定的目标高度之间的距离的大小对应的控制指令输出至声音输出装置D2及显示装置D3中的至少一个。接收到控制指令的声音输出装置D2输出表示该距离的大小的声音。接收到控制指令的显示装置D3显示表示该距离的大小的图像。目标高度是包含目标深度的概念，例如为使工作部位与基准位置接触之后，作为相对于该基准位置的铅垂距离，由操作者输入的高度。基准位置典型地具有已知的纬度、经度及高度。以下，将和显示于显示装置D3的附属装置的工作部位的高度与目标高度之间的距离的大小相关的信息设为“工作部位引导信息”。操作者通过观察工作部位引导信息，能够一边确认该距离的大小的变化一边进行工作。

为了进行上述引导，设备引导装置50包含倾角计算部501、高度计算部502、距离计算部503、目标设定部504等。

倾角计算部501根据来自机体倾斜传感器S4的检测信号，计算上部回转体3相对于水平面的倾角即挖土机的倾角。

高度计算部502根据由倾角计算部501计算的倾角和动臂4、斗杆5及铲斗6各自的转动角度，计算附属装置的工作部位相对于基准面的高度。动臂4、斗杆5及铲斗6各自的转动角度根据动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3各自的检测信号来计算。基准面例如为包含挖土机所处的平面的假想平面。本实施例中，利用铲斗6的前端进行挖掘，因此铲斗6的前端(铲尖)相当于附属装置的工作部位。在进行如利用铲斗6的背面推平沙土那样的工作时，铲斗6的背面相当于附属装置的工作部位。

距离计算部503计算由高度计算部502计算的工作部位的高度与目标高度之间的距离。本实施例中，计算由高度计算部502计算的铲斗6的前端(铲尖)的高度与目标高度之间的距离。

目标设定部504设定在设备引导功能或设备控制功能中使用的目标值。目标值例如事先设定，即，在执行设备引导功能或设备控制功能之前设定。目标设定部504根据与2个时间点的挖掘装置的规定部位的位置相关的信息设定目标值。例如，根据2个时间点的铲斗6的前端的位置坐标(坐标点)，计算形成于通过该2个坐标点的假想直线与水平面之间的角度，将该角度设定为目标斜面角度。2个时间点分别为满足规定条件的时间点。例如，包含规定的开关被按下的时间点、在挖掘装置静止的情况下经过规定时间的时间点等。目标斜面角度也可以包含零度。

目标设定部504也可以利用与2个时间点的挖掘装置的规定部位的位置相关的信息，在显示装置D3显示几何学信息。几何学信息例如为与基于挖土机的测量结果相关的信息。目标设定部504例如根据2个时间点的铲斗6的前端的位置坐标(坐标点)，将形成于通过该2个坐标点的假想直线与水平面之间的角度作为几何学信息显示于显示装置D3。可以直接将2个坐标点作为几何学信息来显示，也可以将2个坐标点之间的水平距离及铅垂距离作为几何学信息来显示。在此，2个时间点中的第1时间点为如上述那样满足规定条件的时间点。另一方面，2个时间点中的第2时间点为当前时间点。如此，为了使操作者确认在第1时间点记录的规定部位的坐标点与当前时间点的规定部位的坐标点之间的位置关系而显示几何学信息。

接着，参考图4，对设置于驾驶室10内的各种装置的安装位置的一例进行说明。图4是驾驶室10内部的立体图，表示从驾驶座10S观察挖土机的前方时的情况。图4的例子中，显示装置D3以限制在位于驾驶座10S的右前方的右立柱10R的宽度内的方式安装于右立柱10R。这是为了使朝向正面就座于驾驶座的操作者能够在工作期间辨识。具体而言，是为了操作者通过挡风玻璃FG，以中心视野捕捉到铲斗6时，能够以周边视野捕捉到显示装置D3。

作为操作装置26的操作杆由左操作杆26L和右操作杆26R构成。在左操作杆26L的前端设置有开关26S。操作者能够手不离操作杆而用手指操作开关26S。开关26S可以设置于右操作杆26R的前端，也可以设置于左操作杆26L及右操作杆26R各自的前端。

图4的例子中，开关26S包含基准设定按钮26S1和测量模式按钮26S2。基准设定按钮26S1是用于设定基准位置的按钮。测量模式按钮26S2是用于开始或者结束测量模式的按钮。

测量模式是挖土机的动作模式之一。挖土机的动作模式包含测量模式及引导模式。

测量模式是利用挖土机进行测量时选择的动作模式。本实施例中，在按下测量模式按钮26S2时开始测量模式。设定在设备引导功能或设备控制功能中使用的目标值时也选择。

引导模式是执行设备引导功能或设备控制功能时选择的动作模式。本实施例中，按下引导模式按钮(未图示。)时开始引导模式。引导模式例如在用挖土机进行斜面整形时选择。

接着，参考图5及图6，对在二维设备引导功能或二维设备控制功能中使用的目标值的设定方法进行说明。图5是为了设定目标值而由操作者进行的操作步骤的流程图。目标值例如为目标角度(目标斜面角度)。图6是设置有定位桩FR的挖掘对象地的剖视图。图6中以虚线表示的铲斗6表示第1时间点的铲斗6的状态，以实线表示的铲斗6表示比第1时间点更靠后的第2时间点的铲斗6的状态。

首先，操作者开始测量模式(步骤ST1)。例如，操作者按下左操作杆26L的测量模式按钮26S2来开始测量模式。

之后，如图6所示，操作者对齐铲斗6的铲尖与定位桩FR的第1地点P1(步骤ST2)。例如，操作者操作左操作杆26L及右操作杆26R来移动挖掘装置，使铲斗6的铲尖与定位桩FR的第1地点P1接触。控制器30能够利用姿势传感器的输出，计算铲斗6的铲尖的位置作为第1地点P1的坐标。

之后，操作者按下左操作杆26L的基准设定按钮26S1来记录第1地点P1的坐标(步骤ST3)。例如，操作者在使铲斗6的铲尖与第1地点P1接触的状态下按下基准设定按钮26S1，将第1地点P1的坐标作为原点来记录。操作者也可以通过在使铲斗6的铲尖与第1地点P1接触的状态下使挖掘装置静止规定时间，将第1地点P1的坐标作为原点来记录。第1地点P1的坐标例如可以作为相对于挖土机的回转轴上的一点的坐标、动臂脚销上的一点的坐标等基准坐标的相对坐标来记录。

之后，操作者对齐铲斗6的铲尖与定位桩FR的第2地点P2(步骤ST4)。例如，操作者操作左操作杆26L及右操作杆26R来移动挖掘装置，使铲斗6的铲尖与定位桩FR的第2地点P2接触。控制器30能够利用姿势传感器的输出，计算铲斗6的铲尖的位置作为第2地点P2的坐标。

之后，操作者长按左操作杆26L的测量模式按钮26S2来记录第2地点P2的坐标(步骤ST5)。例如，操作者在使铲斗6的铲尖与第2地点P2接触的状态下长按测量模式按钮26S2，将第2地点P2的坐标作为相对于第1地点P1的坐标的相对坐标来记录。操作者也可以通过在使铲斗6的铲尖与第2地点P2接触的状态下使挖掘装置静止规定时间，将第2地点P2的坐标作为相对于第1地点P1的坐标的相对坐标来记录。第2地点P2的坐标例如可以作为相对于基准坐标的相对坐标来记录。并且，上述例子中，通过长按测量模式按钮26S2，与第1地点P1的坐标区分来记录第2地点P2的坐标，但也可以通过长按以外的方法记录第2地点P2的坐标。例如，也可以通过按钮按下次数的不同，区分第1地点P1的坐标与第2地点P2的坐标来记录。具体而言，可以在单击按钮时记录第1地点P1的坐标，双击按钮时记录第2地点P2的坐标。此时，第1地点P1的坐标及第2地点P2的坐标的记录中可以使用相同的按钮。也可以通过进行基准设定按钮26S1的长按、双击等来记录第2地点P2的坐标。而且，操作者在能够通过声音输出、显示等确认已记录第1地点P1的坐标的情况时，也可以简单地通过第1次按下基准设定按钮26S1来记录第1地点P1的坐标，通过第2次按下基准设定按钮26S1来记录第2地点P2的坐标。而且，也可以除了基准设定按钮26S1和测量模式按钮26S2以外还设置有第3按钮。此时，操作者能够通过按下测量模式按钮26S2来开始测量模式，通过按下基准设定按钮26S1来记录第1地点P1的坐标，并通过按下第3按钮来记录第2地点P2的坐标。

设备引导装置50根据第1地点P1的坐标和第2地点P2的坐标设定目标斜面角度θ。例如，将与挖土机正对的假想平面中包含通过第1地点P1和第2地点P2的假想直线的假想平面确定为包含目标施工面TP的假想平面。并且，计算形成于该假想平面与水平面之间的角度作为目标斜面角度θ。图6的例子中，将包含通过第1地点P1和第2地点P2的假想直线的延长线的假想平面设定为目标施工面TP，但也可以将包含该延长线的假想平面设定为施工基准面。此时，操作者在设定施工基准面之后，能够通过开关面板42(参考图4。)设定自施工基准面的深度、宽度等距离，由此设定目标施工面TP。如此，操作者能够根据所测定的第1地点P1和第2地点P2设定目标施工面。

之后，操作者结束测量模式并开始引导模式(步骤ST6)。例如，操作者按下左操作杆26L的测量模式按钮26S2来结束测量模式，由此开始引导模式。

之后，操作者例如一边使铲斗6的铲尖与位于坡顶的基准点接触一边按下基准设定按钮26S1。由此，能够针对该基准点开始用于对目标斜面角度θ的斜面进行整形的二维设备引导功能。

接着，参考图7，对测量模式中的设备引导装置50的动作进行说明。图7是在测量模式中由设备引导装置50设定目标斜面角度θ的处理(以下，设为“目标角度设定处理”。)的流程图。设备引导装置50例如在按下测量模式按钮26S2时执行该目标角度设定处理。

首先，设备引导装置50的目标设定部504判定基准设定按钮26S1是否被按下(步骤ST11)。当判定为基准设定按钮26S1未被按下时(步骤ST11的否)，目标设定部504反复进行该判定直至基准设定按钮26S1被按下。

当判定为基准设定按钮26S1被按下时(步骤ST11的是)，目标设定部504将铲斗6的铲尖的坐标作为第1地点P1的坐标来记录(步骤ST12)。例如，目标设定部504将基准设定按钮26S1被按下的时间点的铲斗6的铲尖的坐标作为第1地点P1的坐标存储于存储装置D4的规定区域。坐标系的原点例如为挖土机的回转轴上的一点、动臂脚销上的一点等。坐标系的原点也可以是第1地点P1。

之后，目标设定部504判定测量模式按钮26S2是否被长按(步骤ST13)。当判定为测量模式按钮26S2未被长按时(步骤ST13的否)，目标设定部504反复进行该判定，直至测量模式按钮26S2被长按。

当判定为测量模式按钮26S2被长按时(步骤ST13的是)，目标设定部504将铲斗6的铲尖的坐标作为第2地点P2的坐标来记录(步骤ST14)。例如，目标设定部504将测量模式按钮26S2被长按的时间点的铲斗6的铲尖的坐标作为第2地点P2的坐标来存储于存储装置D4的规定区域。

之后，目标设定部504根据第1地点P1的坐标和第2地点P2的坐标计算目标斜面角度θ来设定(步骤ST15)。例如，目标设定部504将包含通过第1地点P1和第2地点P2的假想直线的假想平面确定为包含目标施工面TP的假想平面。并且，计算形成于该假想平面与水平面之间的角度，并将该角度作为目标斜面角度θ来存储于存储装置D4的规定区域。

之后，目标设定部504显示具有目标斜面角度θ的目标施工面TP(步骤ST16)。图6及图7所示的例子中，测量模式在设定目标施工面TP时使用。然而，测量模式也可以在施工之后的成品确定时使用。操作者通过在施工之后使用测量模式，能够确定根据第1地点P1和第2地点P2计算的施工面的位置、角度等与施工面相关的值是否限制在目标值的范围内。

接着，参考图8，对在引导模式时显示的输出图像的一例进行说明。图8表示在引导模式时显示于显示装置D3的输出图像Gx的一例。图8的例子中，已设定有基准位置及目标施工面。

如图8所示，显示于显示装置D3的输出图像Gx具有时刻显示部411、转速模式显示部412、行走模式显示部413、附属装置显示部414、引擎控制状态显示部415、尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温显示部418、引擎运行时间显示部419、摄像机图像显示部420、作业指导显示部430。转速模式显示部412、行走模式显示部413、附属装置显示部414及引擎控制状态显示部415是显示与挖土机的设定状态相关的信息的显示部。尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温显示部418及引擎运行时间显示部419是显示与挖土机的运转状态相关的信息的显示部。显示于各部的图像通过显示装置D3的转换处理部D3a，利用从控制器30或设备引导装置50发送的各种数据及从摄像机S6发送的图像来生成。

时刻显示部411显示当前的时刻。图8所示的例子中，采用数字显示，显示有当前时刻(10点5分)。

转速模式显示部412显示通过引擎转速调整转盘75设定的转速模式作为挖土机的运行信息。转速模式例如包含上述的SP模式、H模式、A模式及怠速模式这4个模式。图8所示的例子中，显示有表示SP模式的记号“SP”。

行走模式显示部413显示行走模式作为挖土机的运行信息。行走模式表示利用可变容量马达的行走用液压马达的设定状态。例如，行走模式具有低速模式及高速模式，低速模式中显示模仿“龟”的标记，高速模式中，显示模仿“兔”的标记。图8所示的例子中，显示有模仿“龟”的标记，操作者能够确认设定了低速模式。

附属装置显示部414显示表示所安装的附属装置的图像作为挖土机的运行信息。挖土机上可安装铲斗6、凿岩机、抓斗、起重磁铁等各种端接附属装置。附属装置显示部414例如显示模仿这些端接附属装置的标记及与端接附属装置对应的编号。图8所示的例子中，作为端接附属装置安装有标准的铲斗6，因此附属装置显示部414成为空栏。作为端接附属装置安装有凿岩机时，例如在附属装置显示部414，与表示凿岩机输出大小的数字一同显示模仿凿岩机的标记。

引擎控制状态显示部415显示引擎11的控制状态作为挖土机的运行信息。图8所示的例子中，作为引擎11的控制状态，选择了“自动减速、自动停止模式”。“自动减速、自动停止模式”表示根据非操作状态的持续时间，自动降低引擎转速，进而自动停止引擎11的控制状态。此外，引擎11的控制状态中有“自动减速模式”、“自动停止模式”、“手动减速模式”等。

尿素水余量显示部416显示储存于尿素水箱的尿素水的余量状态作为挖土机的运行信息。图8所示的例子中，显示有表示当前的尿素水的余量状态的标尺条。尿素水的余量例如根据由设置于尿素水箱的尿素水余量传感器输出的数据显示。

燃料余量显示部417显示储存于燃料箱的燃料的余量状态作为挖土机的运行信息。图8所示的例子中，显示有表示当前的燃料的余量状态的标尺条。燃料的余量例如根据由设置于燃料箱的燃料余量传感器输出的数据显示。

冷却水温显示部418显示引擎冷却水的温度状态作为挖土机的运行信息。图8所示的例子中，显示有表示引擎冷却水的温度状态的标尺条。引擎冷却水的温度例如根据由设置于引擎11的水温传感器11c输出的数据显示。

引擎运行时间显示部419显示引擎11的累计运行时间作为挖土机的运行信息。图8所示的例子中，与单位“hr(小时)”一同显示自计时被驾驶员重启之后的运行时间的累积。引擎运行时间显示部419中，可显示制造挖土机之后的所有期间的终生运行时间或自计数被操作者重启之后的区间运行时间。

摄像机图像显示部420显示通过摄像机S6摄影的图像。本实施例中，摄像机图像显示部420显示在挖土机的运转期间通过摄像机S6摄影的图像作为摄像机图像。并且，在挖土机开始运转时已显示有摄像机图像以外的其他图像时，摄像机图像显示部420将该其他图像切换为摄像机图像。例如，在引擎11成为打开状态时判断为开始运转。并且，已显示有摄像机图像以外的其他图像时，将该其他图像切换为摄像机图像。或者，当门锁杆D5被提拉时或者操作杆被操作时判断为挖土机开始运转。并且，已显示有摄像机图像以外的其他图像时，将该其他图案切换为摄像机图像。图8所示的例子中，通过安装于上部回转体3的上面后端的后方摄像机摄影的图像显示于摄像机图像显示部420。在摄像机图像显示部420，也可以显示通过安装于上部回转体3的上面左端的左侧摄像机或安装于上面右端的右侧摄像机摄影的图像。在摄像机图像显示部420，也可以以排列的方式显示通过左侧摄像机、右侧摄像机及后方摄像机中的多个摄像机摄影的图像。在摄像机图像显示部420，还可以显示基于通过左侧摄像机、右侧摄像机及后方摄像机中的至少2个摄影的多个图像的合成图像。合成图像例如可以是俯瞰图像。

各摄像机设置成，摄像机图像中包含上部回转体3的一部分。通过所显示的图像中包含上部回转体3的一部分，操作者容易掌握显示于摄像机图像显示部420的物体与挖土机之间的距离感。

在摄像机图像显示部420显示有表示摄影了显示中的摄像机图像的摄像机S6的方向的摄像机图标421。摄像机图标421由表示挖土机的形状的挖土机图标421a及表示摄影了显示中的摄像机图像的摄像机S6的方向的带状方向显示图标421b构成。摄像机图标421是显示与挖土机的设定状态相关的信息的显示部。

图8所示的例子中，在挖土机图标421a的下侧(表示附属装置的图像的相反侧)显示有方向显示图标421b。这表示通过后方摄像机摄影的挖土机的后方的图像显示于摄像机图像显示部420。例如，在摄像机图像显示部420显示有通过右侧摄像机摄影的图像时，在挖土机图标421a的右侧显示方向显示图标421b。并且，例如在摄像机图像显示部420显示有通过左侧摄像机摄影的图像时，在挖土机图标421a的左侧显示方向显示图标421b。

操作者例如能够通过按下设置于驾驶室10内的图像切换开关，将显示于摄像机图像显示部420的通过1个摄像机摄影的图像切换为通过其他摄像机摄影的图像等。

在挖土机未设置摄像机S6时，可以代替摄像机图像显示部420显示摄像机图像以外的其他信息。

作业指导显示部430显示用于各种工作的引导信息。图8所示的例子中，作业指导显示部430包含显示作为工作部位引导信息的一例的铲尖引导信息的位置显示图像431、第1目标施工面显示图像432、第2目标施工面显示图像433及数值信息图像434。位置显示图像431为沿纵向排列有多个段的标尺条，表示从附属装置的工作部位(例如，铲斗6的前端)至目标施工面的距离的大小。具体而言，根据从铲斗6的前端至目标施工面的距离，以与其他段不同的颜色显示作为7个段之一的铲斗位置显示段431a。图8所示的例子中，从上数起第3个段作为铲斗位置显示段431a，以与其他段不同的颜色显示。位置显示图像431也可以以更多的段构成，以便能够以更高精确度显示从铲斗6的前端至目标施工面的距离。

如此，设备引导装置50根据距离的大小改变显示装置D3的显示画面的一部分区域的颜色。“显示画面的一部分区域”例如为如作业指导显示部430的1个段那样的比较小的区域。但是，设备引导装置50也可以根据距离的大小改变显示画面的整个区域的颜色。“显示画面的整个区域”例如为如作业指导显示部430的框内的整个区域那样的比较大的区域。此时，由于颜色发生变化的区域大，因此操作者能够通过周边视野容易确认颜色的变化。“显示画面的整个区域”可以是摄像机图像显示部420的整个区域，也可以是输出图像Gx的整个区域。

以下，对位置显示图像431进行更具体的说明。将位于中央的段设为表示目标施工面的级别的基准段431b时，从铲斗6的前端至目标施工面的距离越大，位于更远离基准段431b的位置的段作为铲斗位置显示段431a，以与其他段不同的颜色显示。即，从铲斗6的前端至目标施工面的距离越小，位于更靠近基准段431b的位置的段作为铲斗位置显示段431a，以与其他段不同的颜色显示。并且，铲斗位置显示段431a以根据从铲斗6的前端至目标施工面的距离的变化而上下移动的方式显示。基准段431b以与包含铲斗位置显示段431a在内的其他段不同的颜色显示。操作者通过观察位置显示图像431，能够掌握从铲斗6的前端至目标施工面的当前的距离大小。也可以将位于中央的段以外的段设定为基准段431b。

第1目标施工面显示图像432示意地显示铲斗6与目标施工面之间的关系作为铲尖引导信息。在第1目标施工面显示图像432，以铲斗图标451及目标施工面图像452示意地显示从侧面观察时的铲斗6与目标施工面。铲斗图标451是表示铲斗6的图形，以从侧面观察铲斗6时的形状表示。目标施工面图像452是表示作为目标施工面的地面的图形，与铲斗图标451同样，以从侧面观察时的形态表示。目标施工面图像452例如与形成于纵剖铲斗6的铅垂面中表示目标施工面的线段与水平线之间的角度(目标斜面角度θ，以下设为“纵倾角”。)一同显示。纵倾角在图8所示的例子中呈20.0°。铲斗图标451与目标施工面图像452之间的间隔以根据实际的铲斗6的前端与目标施工面之间的距离的变化而发生变化的方式显示。并且，铲斗图标451与目标施工面图像452之间的相对纵倾角也同样，以根据实际的铲斗6与目标施工面之间的相对纵倾角的变化而发生变化的方式显示。

操作者通过观察第1目标施工面显示图像432，能够掌握铲斗6与目标施工面之间的位置关系、目标施工面的纵倾角等。在第1目标施工面显示图像432，为了提高操作者的辨识性，可以以大于实际倾角的方式显示目标施工面图像452。操作者能够根据显示于第1目标施工面显示图像432的目标施工面图像452确认纵倾角的大致大小。欲掌握准确的纵倾角时，操作者能够通过观察显示于目标施工面图像452的下方的纵倾角的值来掌握实际的纵倾角。

第2目标施工面显示图像433示意地显示操作者就座于驾驶室10内观察挖土机的前方时的铲斗6与目标施工面之间的关系作为铲尖引导信息。在第2目标施工面显示图像433，显示铲斗图标451及目标施工面图像452。铲斗图标451以从驾驶室10观察铲斗6时的形态表示。目标施工面图像452与铲斗图标451同样，以从驾驶室10观察时的形态表示。目标施工面图像452例如与形成于横切铲斗6的铅垂面中表示目标施工面的线段与水平线之间的角度(以下，设为“横倾角”。)一同显示。横倾角在图8所示的例子中呈10.0°。铲斗图标451与目标施工面图像452之间的间隔以根据实际的铲斗6的前端与目标施工面之间的距离的变化而发生变化的方式显示。并且，铲斗图标451与目标施工面图像452的相对横倾角也同样，以根据实际的铲斗6与目标施工面的相对横倾角的变化而发生变化的方式显示。

操作者通过观察第2目标施工面显示图像433，能够掌握铲斗6与目标施工面之间的位置关系、目标施工面的横倾角等。在第2目标施工面显示图像433中，为了提高操作者的辨识性，可以以大于实际横倾角的方式显示目标施工面图像452。操作者能够根据显示于第2目标施工面显示图像433的目标施工面图像452确认横倾角的大致大小。欲掌握准确的横倾角时，操作者通过观察显示于目标施工面图像452的下方的横倾角的值，能够掌握实际的横倾角。

数值信息图像434显示各种数值作为测量信息或铲尖引导信息。各种信息例如表示铲斗6的前端与目标施工面之间的位置关系。图8所示的例子中，在数值信息图像434中，显示有从目标施工面至铲斗6的前端的高度(是铲斗6的前端与目标施工面之间的铅垂方向上的距离，图8所示的例子中，为1.00米)。并且，在数值信息图像434，显示有从回转轴至铲斗6的前端的距离(图8所示的例子中，为3.50米)。在数值信息图像434中，可以显示上部回转体3相对于基准方位的回转角度等其他数值信息。

如上述，输出图像Gx具有包含挖土机的运行信息的显示部、包含摄像机图像的显示部及包含铲尖引导信息的显示部。但是，也可以省略包含挖土机的运行信息的显示部及包含摄像机图像的显示部中的一个。例如，输出图像Gx可以仅具有包含摄像机图像的显示部和包含铲尖引导信息的显示部，也可以仅具有包含运行信息的显示部和包含铲尖引导信息的显示部。

如此，在引导模式中的挖土机的操作期间，图8所示的画面显示于显示装置D3。操作者能够一边通过挡风玻璃FG以中心视野捕捉铲斗6且以周边视野捕捉显示于显示装置D3的输出图像Gx，一边进行挖掘工作。

接着，参考图9，对在测量模式时显示的输出图像的一例进行说明。图9表示在测量模式时显示于显示装置D3的输出图像Gx的一例。具体而言，图9表示在测量模式中记录第1地点P1的坐标之后由操作者操纵挖掘装置时显示的输出图像Gx的状态。即，表示在图5的步骤ST3之后或者图7的步骤ST12之后由操作者操纵挖掘装置时显示的输出图像Gx的状态。

铲斗图标451及目标施工面图像452表示铲斗6与包含挖土机所处的平面的假想平面(以下，设为“假想接地面”。)之间的位置关系。这是因为未设定(初始值设定)目标斜面角度。具体而言，是因为目标斜面角度被设定为0度。初始值设定也可以是其他设定。

图9的输出图像Gx显示通过第1地点P1与铲斗6的当前的前端位置的假想直线相对于水平面的角度(以下，设为作为几何学信息的“暂定角度”。)作为数值信息图像434。图9的输出图像Gx与图8的引导模式中的输出图像Gx的不同点在于显示该暂定角度。图9的例子中，如“1:1”，以水平方向的单位长度与铅垂方向的长度(高度)之比表示暂定角度。但是，暂定角度也可以以百分比(％)、千分比(‰)等表示，还可以以度数法、弧度法、时间标记等其他单位系统表示。图9的“1:1”与度数法的45度对应。暂定角度根据挖掘装置的移动发生变化。因此，操作者例如通过观察暂定角度，能够确认定位桩FR所示的目标斜面角度θ。或者，通过在暂定角度成为所希望的角度的位置长按测量模式按钮26S2，能够准确地设定目标斜面角度θ。

在记录第1地点P1的坐标之前，可以省略暂定角度的显示。在记录第2地点P2的坐标之后，铲斗图标451及目标施工面图像452也可以以示出铲斗6与目标施工面之间的位置关系的方式显示。这是因为目标斜面角度θ已经变得能够利用。此时，作为基准位置的坐标，也可以利用第1地点P1的坐标。

测量模式中，数值信息图像434构成显示几何学信息的显示部。因此，数值信息图像434还被称为测量模式画面。将以数值信息图像434表示的信息例如从在引导模式中显示的信息(从目标施工面至铲斗6的前端的高度及从回转轴至铲斗6的前端的距离)切换为几何学信息(暂定角度)。数值信息图像434可以和显示与挖土机的运转状态相关的信息的显示部及显示与挖土机的设定状态相关的信息的显示部中的至少一个同时显示。图9的例子中，显示装置D3同时显示数值信息图像434、显示与挖土机的运转状态相关的信息的显示部(尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温显示部418及引擎运行时间显示部419)、显示与挖土机的设定状态相关的信息的显示部(转速模式显示部412、行走模式显示部413、附属装置显示部414、引擎控制状态显示部415及摄像机图标421)。

接着，参考图10，对在测量模式时显示的输出图像的另一例进行说明。图10表示在测量模式时显示于显示装置D3的输出图像Gx的另一例。具体而言，图10与图9的情况同样，表示在测量模式中记录第1地点P1的坐标之后由操作者操纵挖掘装置时显示的输出图像Gx的状态。即，表示在图5的步骤ST3之后或者图7的步骤ST12之后由操作者操纵挖掘装置时显示的输出图像Gx的状态。

图10的输出图像Gx作为数值信息图像434显示第1地点P1及第2地点P2的坐标，在这一点上与作为数值信息图像434显示暂定角度的图9的输出图像Gx不同。具体而言，图10的输出图像Gx作为数值信息图像434示出“第1地点(x₁、z₁)”及“第2地点(x₂、z₂)”。“第1地点(x₁、z₁)”是第1地点P1的坐标，“x₁”表示沿挖土机的前后方向延伸的x轴上的基准位置与第1地点P1之间的距离。“z₁”表示沿挖土机的回转轴方向延伸的z轴上的基准位置与第1地点P1之间的距离。基准位置例如为假想接地面上的一点、挖土机的回转轴上的一点、动臂脚销上的一点等。基准位置也可以是第1地点P1。对于“第2地点(x₂、z₂)”也相同。

并且，图10的输出图像Gx中，在记录第2地点P2的坐标之前，显示铲斗6的当前的前端位置的坐标(以下，设为作为几何学信息的“暂定坐标”。)作为第2地点P2的坐标。也可以显示第2地点P2的坐标为暂定坐标的内容。或者，为了向操作者通知是暂定坐标，可以使作为暂定坐标的第2地点P2的坐标闪烁。

并且，图10的输出图像Gx中，在记录第1地点P1的坐标之前，可以显示铲斗6的当前的前端位置的坐标作为第1地点P1的坐标。此时，也可以显示第1地点P1的坐标为暂定坐标的内容。或者，为了向操作者通知是暂定坐标，可以使作为暂定坐标的第1地点P1的坐标闪烁。此时，可以省略显示第2地点P2的坐标，也可以显示表示是未设定的内容。

记录第2地点P2的坐标之后，铲斗图标451及目标施工面图像452可以以示出铲斗6与目标施工面之间的位置关系的方式显示。这是因为目标斜面角度θ已经变得能够利用。此时，作为基准位置的坐标，也可以利用第1地点P1的坐标。

也可以代替第1地点P1及第2地点P2的坐标，显示第1地点P1与第2地点P2之间的水平距离及铅垂距离作为数值信息图像434。此时，在记录第2地点P2的坐标之前，控制器30将铲斗6的当前的前端位置的坐标作为第2地点P2的坐标来计算水平距离及铅垂距离。输出图像Gx也可以显示水平距离及铅垂距离是基于暂定坐标的距离的内容。或者，为了向操作者通知是基于暂定坐标的距离，可以使水平距离及铅垂距离闪烁。并且，在记录第1地点P1的坐标之前，可以省略显示水平距离及铅垂距离。

通过以上的结构，本发明的实施例所涉及的挖土机能够更简单地设定在设备引导功能或设备控制功能中使用的目标值。例如，搭载于挖土机的设备引导装置50构成为，利用与2个时间点的挖掘装置的2个前端位置相关的信息，在显示装置D3显示几何学信息，且根据与该2个前端位置相关的信息设定目标值。几何学信息例如为与角度相关的信息、水平距离、铅垂距离等。也可以是2个前端位置各自的坐标。目标值例如为目标斜面角度等目标角度。具体而言，设备引导装置50利用定位桩FR上的第1地点P1及第2地点P2的坐标在显示装置D3显示暂定角度，且根据2个坐标设定目标斜面角度。操作者例如仅通过进行2次使铲斗6的前端与定位桩FR接触并按下旋钮开关的工作，就能够设定目标斜面角度。

设备引导装置50利用与2个时间点的2个前端位置相关的信息，因此能够更准确地设定目标值。例如，与对齐铲斗6的背面与成为基准的斜面，并将此时的背面角度设定为目标斜面角度那样的基于1次角度测定的设定方法相比，能够更准确地设定目标值。

并且，设备引导装置50也可以构成为，根据与作为旋钮开关或踏板开关的开关26S被操作的2个时间点的2个前端位置相关的信息设定目标值。因此，操作者能够手不离作为操作装置26的操作杆而设定目标值。并且，在铲斗6的前端位置到达所希望的位置时按下1次开关26S即可，无需一边观察显示装置D3的画面一边进行数值输入、选择等(例如，基于按钮按下次数的数值输入、基于按钮按下时间的长短的数值选择等)，因此能够极其简单地设定目标值。

并且，本发明的实施例所涉及的挖土机能够以包含引导模式及测量模式的多个动作模式动作。并且，在测量模式中，设备引导装置50能够根据与2个前端位置相关的信息设定目标值，在引导模式中，设备引导装置50能够根据目标值引导或者自动支援挖土机的操作。设备引导装置50也可以使在测量模式时显示的画面与在引导模式时显示的画面不同。具体而言，可以切换显示于数值信息图像434的内容。并且，也可以使各种信息的显示位置、显示的大小、表现方法等不同。这是因为应向操作者传递的信息的优先度不同。并且，设备引导装置50还可以在测量模式中，将表示正处于测量模式中的信息显示于显示装置D3。这是为了使操作者能够确认到正处于测量模式中。由此，操作者能够一边辨识适于目标值设定的信息一边设定目标值。

以上，对本发明的优选实施例进行了详细说明，但本发明并不受限于上述实施例。上述实施例可不脱离本发明的范围而适用各种变形、置换等。

例如，上述实施例中，设备引导装置50作为与控制器30分体的控制装置而构成。然而，本发明并不限定于该结构。例如，设备引导装置50也可以集成在控制器30。

本申请主张基于2016年9月30日申请的日本专利申请2016-195069号的优先权，该日本专利申请的所有内容通过参考予以援用。

符号说明

1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，10L-左立柱，10R-右立柱，10S-驾驶座，11-引擎，11a-交流发电机，11b-启动装置，11c-水温传感器，14-主泵，14a-调节器，14b-吐出压力传感器，14c-油温传感器，15-先导泵，17-控制阀，26-操作装置，26L-左操作杆，26R-右操作杆，26S-开关，26S1-基准设定按钮，26S2-测量模式按钮，29-压力传感器，30-控制器，30a-临时存储部，50-设备引导装置，55-燃料容纳部，55a-燃料容纳量检测部，70-蓄电池，72-电气安装件，75-引擎转速调整转盘，411-时刻显示部，412-转速模式显示部，413-行走模式显示部，414-附属装置显示部，415-引擎控制状态显示部，416-尿素水余量显示部，417-燃料余量显示部，418-冷却水温显示部，419-引擎运行时间显示部，420-摄像机图像显示部，421-摄像机图标，421a-挖土机图标，421b-方向显示图标，430-作业引导显示部，431-位置显示图像，431a-铲斗位置显示段，431b-基准段，432-第1目标施工面显示图像，433-第2目标施工面显示图像，434-数值信息图像，451-铲斗图标，452-目标施工面图像，501-倾角计算部，502-高度计算部，503-距离计算部，504-目标设定部，D1-输入装置，D2-声音输出装置，D3-显示装置，D3a-转换处理部，D4-存储装置，D5-门锁杆，D6-门锁阀，D7-引擎控制单元，FG-挡风玻璃，Gx-输出图像，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机体倾斜传感器，S5-回转角速度传感器，S6-摄像机。

Claims

1.一种挖土机，其具有设备引导功能或设备控制功能，该挖土机具有：

下部行走体；

上部回转体，以能够回转的方式搭载于所述下部行走体；

驾驶室，搭载于所述上部回转体；

附属装置，安装于所述上部回转体；

显示装置，设置于所述驾驶室内；及

控制装置，根据事先设定的目标值引导或者自动支持挖土机的操作，

所述控制装置构成为，利用与2个时间点的所述附属装置的2个前端位置相关的信息在所述显示装置显示几何学信息，且根据与该2个前端位置相关的信息设定所述目标值。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述几何学信息为与角度相关的信息，

所述目标值为目标角度。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述几何学信息为水平距离及铅垂距离，

所述目标值为目标角度。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其具有：

设置于所述驾驶室内的操作杆；及

所述操作杆所具备的开关，

所述控制装置构成为，根据与所述开关被操作的2个时间点的所述2个前端位置相关的信息设定所述目标值。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述挖土机具有设置于所述驾驶室内的踏板开关，

所述控制装置构成为，根据与所述踏板开关被操作的2个时间点的所述2个前端位置相关的信息设定所述目标值。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

能够以包含引导模式及测量模式的多个动作模式进行动作，

在所述测量模式中，所述控制装置根据与所述2个前端位置相关的信息设定所述目标值，在所述引导模式中，所述控制装置根据所述目标值引导或者自动支持挖土机的操作。

7.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

在所述测量模式中，所述显示装置显示与在所述引导模式时显示的画面不同的画面。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述显示装置同时显示显示所述几何学信息的显示部和显示与挖土机的设定状态相关的信息的显示部。