JP6054921B2 - 油圧ショベルの掘削制御システム - Google Patents
油圧ショベルの掘削制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6054921B2 JP6054921B2 JP2014160321A JP2014160321A JP6054921B2 JP 6054921 B2 JP6054921 B2 JP 6054921B2 JP 2014160321 A JP2014160321 A JP 2014160321A JP 2014160321 A JP2014160321 A JP 2014160321A JP 6054921 B2 JP6054921 B2 JP 6054921B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- design surface
- bucket
- data
- design
- generation unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
図1は、実施形態に係る油圧ショベル100の斜視図である。油圧ショベル100は、車両本体1と、作業機2とを有する。また、油圧ショベル100には、掘削制御システム200が搭載されている。掘削制御システム200の構成および動作については後述する。
図3は、掘削制御システム200の機能構成を示すブロック図である。掘削制御システム200は、操作装置25と、作業機コントローラ26と、比例制御弁27と、表示コントローラ28と、表示部29と、を備える。
図4は、表示コントローラ28の構成を示すブロック図である。図5は、候補面S0の一例を示す模式図である。図6は、第1乃至第5設計面S1〜S5の一例を示す模式図である。
図7は、作業機コントローラ26の構成を示すブロック図である。図8は、バケット8と設計面S(第1乃至第5設計面S1〜S5を含む)との位置関係を示す模式図である。
(1)本実施形態に係る掘削制御システム200は、バケット位置データDpと候補面データDS0とに基づいて、バケット8に最も近い第1設計面S1を示す第1設計面データDS1と、第1設計面S1に連なる第2乃至第5設計面S2〜S5を示す第2乃至第5設計面データDS2〜DS5とを生成し、第1乃至第5設計面データDS1〜DS5に基づいて、第1乃至第5設計面S1〜S5の形状を示す形状データDfを生成する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
Claims (7)
- 車両本体と、
車両本体に取り付けられたブームと、ブームに取り付けられたアームと、アームに取り付けられたバケットを含む作業機と、
掘削対象の目標形状を示す設計地形データを格納する設計地形データ格納部と、
前記バケットの現在位置を示すバケット位置データを生成するバケット位置データ生成部と、
前記設計地形データと前記バケット位置データとに基づいて、前記バケットで規定された位置に応じた主設計面を示す主設計面データと、前記主設計面に連なる従設計面を示す従設計面データと、前記主設計面及び前記従設計面の形状を示す形状データとを生成する設計面データ生成部と、
前記形状データと前記バケット位置データとに基づいて、前記主設計面及び前記従設計面に対する前記バケットの速度を自動調整する掘削制限制御部と、
を備える油圧ショベルの掘削制御システム。 - 前記バケット位置データ生成部は、前記バケット位置データを随時更新し、
前記設計面データ生成部は、前記バケット位置データ生成部による前記バケット位置データの更新に応じて、前記主設計面データ、前記従設計面データ及び前記形状データを更新する、
請求項1に記載の油圧ショベルの掘削制御システム。 - 前記設計面データ生成部は、前記従設計面を複数設定し、一方の前記従設計面を前記主設計面の前記車両本体側の端部に連なるよう設定し、他方の前記従設計面を前記主設計面の前記車両本体側と反対の端部に連なるように設定する、
請求項1又は2に記載の油圧ショベルの掘削制御システム。 - 前記設計面データ生成部は、前記作業機が動作する動作平面と、前記設計地形データとの交線に基づき前記主設計面および前記従設計面を設定する、
請求項1〜3のいずれかに記載の油圧ショベルの掘削制御システム。 - 前記主設計面および前記従設計面はそれぞれ2点の座標データにより規定される、
請求項1に記載の油圧ショベルの掘削システム。 - 前記作業機をそれぞれ駆動する油圧シリンダを更に備え、
前記油圧シリンダはシリンダ長を計測するストロークセンサを有する、
請求項1〜5のいずれかに記載の油圧ショベルの掘削制御システム。 - 前記車両本体は、走行装置と、前記走行装置に対して旋回可能に取り付けられる旋回体とを有する、
請求項1〜6のいずれかに記載の油圧ショベルの掘削制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014160321A JP6054921B2 (ja) | 2014-08-06 | 2014-08-06 | 油圧ショベルの掘削制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014160321A JP6054921B2 (ja) | 2014-08-06 | 2014-08-06 | 油圧ショベルの掘削制御システム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012090034A Division JP5597222B2 (ja) | 2012-04-11 | 2012-04-11 | 油圧ショベルの掘削制御システム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016234309A Division JP6353015B2 (ja) | 2016-12-01 | 2016-12-01 | 油圧ショベルの掘削制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014224452A JP2014224452A (ja) | 2014-12-04 |
JP6054921B2 true JP6054921B2 (ja) | 2016-12-27 |
Family
ID=52123306
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014160321A Active JP6054921B2 (ja) | 2014-08-06 | 2014-08-06 | 油圧ショベルの掘削制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6054921B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112016000064B4 (de) * | 2016-03-29 | 2020-10-22 | Komatsu Ltd. | Steuervorrichtung für Arbeitsmaschine, Arbeitsmaschine und Verfahren zur Steuerung der Arbeitsmaschine |
EP3521517B1 (en) | 2016-09-30 | 2021-04-07 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Excavator |
JP6826908B2 (ja) * | 2017-02-16 | 2021-02-10 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械の制御方法、及び作業機械の制御システム |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3056254B2 (ja) * | 1994-04-28 | 2000-06-26 | 日立建機株式会社 | 建設機械の領域制限掘削制御装置 |
JP2001098585A (ja) * | 1999-10-01 | 2001-04-10 | Komatsu Ltd | 建設機械の掘削作業ガイダンス装置および掘削制御装置 |
JP2001123476A (ja) * | 1999-10-26 | 2001-05-08 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 掘削機械の表示システム及び記録媒体 |
JP2006265954A (ja) * | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の目標作業面設定装置 |
JP4734214B2 (ja) * | 2006-10-23 | 2011-07-27 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベルのフロント位置合わせ制御装置 |
JP4776640B2 (ja) * | 2008-01-29 | 2011-09-21 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベルのフロント制御装置 |
JP5059954B2 (ja) * | 2011-02-22 | 2012-10-31 | 株式会社小松製作所 | 掘削機械の表示システム及びその制御方法。 |
-
2014
- 2014-08-06 JP JP2014160321A patent/JP6054921B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014224452A (ja) | 2014-12-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5597222B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム | |
JP5815819B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム | |
JP5349710B2 (ja) | 掘削制御システムおよび建設機械 | |
JP5548307B2 (ja) | 掘削制御システム | |
JP5781668B2 (ja) | 油圧ショベルの表示システム | |
JP6025372B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム及び掘削制御方法 | |
JP5548306B2 (ja) | 作業機制御システム、建設機械及び作業機制御方法 | |
JP5054832B2 (ja) | 油圧ショベルの表示システム及びその制御方法 | |
KR102094770B1 (ko) | 건설 기계 | |
JP5555190B2 (ja) | 油圧ショベルの表示システム及びその制御方法 | |
KR101821470B1 (ko) | 굴삭 기계의 제어 시스템 및 굴삭 기계 | |
JP5480941B2 (ja) | 掘削機械の表示システム及びその制御方法。 | |
JP2017008719A (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム | |
JP2017227014A (ja) | 施工システム及び施工方法 | |
KR20190002592A (ko) | 작업기 제어 장치 및 작업 기계 | |
JP6054921B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム | |
JP6353015B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム | |
JP6745839B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム | |
JP5364742B2 (ja) | 油圧ショベルの位置誘導システム及び位置誘導システムの制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150527 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150707 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150907 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160308 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160502 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161101 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161201 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6054921 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |