JP5054832B2 - 油圧ショベルの表示システム及びその制御方法 - Google Patents
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Description
本発明の第11の態様に係る油圧ショベルでは、バケットの刃先の幅方向における位置の中で設計面への最近接位置と設計面との間の距離を示す情報が算出される。このため、バケットの刃先が設計面に対して平行ではないときでも、オペレータは、バケットの刃先のうち設計面に最も近い位置での設計面までの距離を容易に把握することができる。これにより、オペレータは掘削作業を精度よく行うことができる。
1−1.油圧ショベルの全体構成
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの表示システムについて説明する。図1は、表示システムが搭載される油圧ショベル100の斜視図である。油圧ショベル100は、車両本体1と作業機2とを有する。車両本体1は、本発明の本体部に相当する。車両本体1は、上部旋回体3と運転室4と走行装置5とを有する。上部旋回体3は、図示しないエンジンや油圧ポンプなどの装置を収容している。運転室4は上部旋回体3の前部に載置されている。運転室4内には、後述する表示入力装置38及び操作装置25が配置される(図3参照)。走行装置5は履帯5a,5bを有しており、履帯5a,5bが回転することにより油圧ショベル100が走行する。
表示システム28は、作業エリア内の地面を掘削して後述する設計面のような形状に形成するための情報をオペレータに提供するためのシステムである。表示システム28は、上述した第1〜第3ストロークセンサ16−18、3次元位置センサ23、傾斜角センサ24のほかに、表示入力装置38と、表示コントローラ39とを有している。
以下、案内画面について詳細に説明する。案内画面は、目標面70とバケット8の刃先との位置関係を示し、作業対象である地面が目標面70と同じ形状になるように油圧ショベル100の作業機2を誘導するための画面である。図5及び図6に示すように、案内画面は、粗掘削モードの案内画面(以下、「粗掘削画面53」と呼ぶ)と、繊細掘削モードの案内画面(以下、「繊細掘削画面54」と呼ぶ)とを有する。
図5に粗掘削画面53を示す。粗掘削画面53は、作業エリアの設計地形と油圧ショベル100の現在位置とを示す上面図53aと、目標面70と油圧ショベル100との位置関係を示す側面図53bとを含む。
図6に、繊細掘削画面54を示す。繊細掘削画面54は、粗掘削画面53よりも目標面70と油圧ショベル100との位置関係を詳細に示す。すなわち、繊細掘削画面54は、粗掘削画面53よりも目標面70とバケット8の刃先との位置関係を詳細に示す。繊細掘削画面54は、目標面70とバケット8とを示す正面図54aと、目標面70とバケット8とを示す側面図54bとを含む。繊細掘削画面54の正面図54aには、正面視によるバケット8のアイコン89と、正面視による目標面70の断面を示す線78(以下、「目標面線78」と呼ぶ)とを含む。繊細掘削画面54の側面図54bには、側面視によるバケット8のアイコン90と、設計面線74とを含む。また、繊細掘削画面54の正面図54aと側面図54bとには、それぞれ、目標面70とバケット8との位置関係を示す情報が表示される。
上述したように、目標面線79はバケット8の刃先の現在位置から算出される。表示コントローラ39は、3次元位置センサ23、第1〜第3ストロークセンサ16−18、傾斜角センサ24などからの検出結果に基づき、グローバル座標系{X,Y,Z}でのバケット8の刃先の現在位置を算出する。具体的には、バケット8の刃先の現在位置は、次のようにして求められる。
Ya=(P1−P2)/|P1−P2|・・・(1)
図7(a)に示すように、YaとZの2つのベクトルで表される平面を通り、Yaと垂直なベクトルZ’を導入すると、以下の関係が成り立つ。
(Z’,Ya)=0・・・(2)
Z’=(1−c)Z+cYa・・・(3)
cは定数である。
(2)式および(3)式より、Z’は以下の(4)式のように表される。
Z’=Z+{(Z,Ya)/((Z,Ya)−1)}(Ya−Z)・・・(4)
さらに、YaおよびZ’と垂直なベクトルをX’とすると、X’は以下の(5)式のようのように表される。
X’=Ya⊥Z’・・・(5)
図7(b)に示すように、車両本体座標系は、これをYa軸周りに上述したロール角θ4だけ回転させたものであるから、以下の(6)式のように示される。
・・・(6)
xat=0・・・(7)
yat=Lb1+L1sinθ1+L2sin(θ1+θ2)+L3sin(θ1+θ2+θ3)・・・(8)
zat=−Lb2+L1cosθ1+L2cos(θ1+θ2)+L3cos(θ1+θ2+θ3)・・・(9)
なお、バケット8の刃先P3は、車両本体座標系のYa−Za平面で移動するものとする。
そして、グローバル座標系でのバケット8の刃先P3の座標が以下の(10)式から求められる。
P3=xat・Xa+yat・Ya+zat・Za+P1・・・(10)
図4に示すように、表示コントローラ39は、上記のように算出したバケット8の刃先の現在位置と、記憶部43に記憶された設計地形データとに基づいて、3次元設計地形とバケット8の刃先P3を通るYa−Za平面77との交線80を算出する。そして、表示コントローラ39は、この交線のうち目標面70を通る部分を上述した目標面線79として案内画面に表示する。
上述したように、案内画面に表示されるバケット8の刃先と目標面70との間の距離は、刃先の幅方向における位置の中で目標面70への最近接位置と目標面70との間の距離である。バケット8の刃先と目標面70との間の距離を算出するために表示コントローラ39によって実行される処理について図8に基づいて説明する。
本実施形態に係る油圧ショベルの表示システム28は、以下のような特徴を有する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。各案内画面の内容は上記のものに限られず、適宜、変更されてもよい。また、表示コントローラ39の機能の一部、或いは、全てが、油圧ショベル100の外部に配置されたコンピュータによって実行されてもよい。また、目標作業対象は、上述したような平面に限らず、点、線、或いは3次元の形状であってもよい。表示入力装置38の入力部41は、タッチパネル式のものに限られず、ハードキーやスイッチなどの操作部材によって構成されてもよい。
2 作業機
8 バケット
19 位置検出部
28 表示システム
42 表示部
43 記憶部
44 演算部
45 設計面
53 粗掘削画面(案内画面)
54 繊細掘削画面(案内画面)
70 目標面
71 第1非目標面
72 第2非目標面
100 油圧ショベル
Claims (12)
- バケットを含む作業機と、前記作業機が取り付けられる本体部とを有する油圧ショベルの表示システムであって、
前記油圧ショベルの現在位置に関する情報を検出する位置検出部と、
作業対象の目標形状を示す設計面の位置情報を記憶する記憶部と、
前記油圧ショベルの現在位置に関する情報に基づいて前記バケットの刃先の位置を算出し、前記バケットの刃先の位置と前記設計面の位置情報とに基づいて前記刃先の幅方向における位置の中で前記設計面への最近接位置と前記設計面との間の距離を算出する演算部と、
前記設計面と前記バケットの刃先との位置関係を示す画像と、前記最近接位置と前記設計面との間の距離を示す情報とを含む案内画面を表示する表示部と、
を備える油圧ショベルの表示システム。 - 前記設計面と前記バケットの刃先との位置関係を示す画像は、前記バケットの正面図を含み、
前記最近接位置が、前記バケットの正面図に表示される、
請求項1に記載の油圧ショベルの表示システム。 - 前記設計面の一部が目標面として選択され、前記刃先の幅方向における位置の中で前記目標面への最近接位置と前記目標面との間の距離を示す情報が前記案内画面に表示される、
請求項1又は2に記載の油圧ショベルの表示システム。 - 前記設計面のうち前記目標面を除く非目標面が前記目標面よりも前記バケットの刃先に近いときには、前記刃先の幅方向における位置の中で前記非目標面への最近接位置と前記非目標面との間の距離を示す情報が、前記目標面への最近接位置と前記目標面との間の距離を示す情報と異なる特徴で表示される、
請求項3に記載の油圧ショベルの表示システム。 - 前記バケットの刃先が前記目標面に対して垂直に対向する領域から外れたときは、前記刃先の幅方向における位置の中で前記目標面の外周辺への最近接位置と前記目標面の外周辺との間の距離を示す情報が前記案内画面に表示される、
請求項3又は4に記載の油圧ショベルの表示システム。 - 前記バケットの刃先の一部が前記目標面に対して垂直に対向する領域から外れ、且つ、前記バケットの刃先の他の部分が前記目標面に対して垂直に対向する領域内に位置するときには、前記刃先の幅方向における位置の中で前記目標面の外周辺への最近接位置と前記目標面の外周辺との間の距離と、前記刃先の幅方向における位置の中で前記目標面への最近接位置と前記目標面との間の距離とのうち、最も小さいものを示す情報が前記案内画面に表示される、
請求項5に記載の油圧ショベルの表示システム。 - 前記バケットの刃先が前記目標面に対して垂直に対向する領域から外れたときは、前記刃先の幅方向における位置の中で前記目標面の延長面への最近接位置と前記目標面の延長面との間の距離を示す情報が前記案内画面に表示される、
請求項3又は4に記載の油圧ショベルの表示システム。 - 前記幅方向に垂直な平面に平行な方向における前記設計面への最近接位置と前記設計面との間の距離が、前記最近接位置と前記設計面との間の距離として算出される、
請求項1から7のいずれかに記載の油圧ショベルの表示システム。 - 全ての方向における前記設計面への最近接位置と前記設計面との間の最短距離が、前記最近接位置と前記設計面との間の距離として算出される、
請求項1から7のいずれかに記載の油圧ショベルの表示システム。 - 前記設計面と前記バケットの刃先との位置関係を示す画像は、側面視において前記設計面の断面を示す線分を含み、前記線分よりも地中側の領域と、前記線分よりも空中側の領域とは異なる色で示される、
請求項1から9のいずれかに記載の油圧ショベルの表示システム。 - 請求項1から10のいずれかに記載の油圧ショベルの表示システムを備える油圧ショベル。
- バケットを含む作業機と、前記作業機が取り付けられる本体部とを有する油圧ショベルの表示システムの制御方法であって、
前記油圧ショベルの現在位置に関する情報を検出するステップと、
前記油圧ショベルの現在位置に関する情報に基づいて前記バケットの刃先の位置を算出するステップと、
作業対象の目標形状を示す設計面の位置情報と、前記バケットの刃先の位置とに基づいて、前記刃先の幅方向における位置の中で前記設計面への最近接位置と前記設計面との間の距離を算出するステップと、
前記設計面と前記バケットの刃先との位置関係を示す画像と、前記最近接位置と前記設計面との間の距離を示す情報とを含む案内画面を表示するステップと、
を備える油圧ショベルの表示システムの制御方法。
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