JPS6164933A - 油圧掘削機の掘削運転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は油圧掘削機の掘削運転装置に関し、例えば法面
掘削や整地作業等の如き直接掘削作業を容易にかつ確実
になし得るよう―した油圧掘削機の掘削運転装置に関す
る。

〔従来技術〕

従来のこの種の油圧掘削機の掘削運転装置は、特開昭５
９−６８４３７号公報に開示されているように、旋回体
に支持されているブーム、該ブームの先端に軸支されて
いるアーム、該アームの先端部に取Ｉシ付けられている
パケットを有する可動部材からなる作業アタッチメント
に設けられた可動部材作動用油圧シリンダを操作するこ
とによって掘削作業等を行う油圧掘削機と、予め掘削面
の勾配を設定するための装置、及び掘削速度の大きさを
与える操作レバーを少なくとも備えた操作盤と、上記各
可動部材の油圧シリンダの変位に対応する角変位を検出
する検出手段と、上記操作盤から与えられる勾配及び掘
削速度と該検出手段からの検出値とに基づいて直線掘削
を行うべきバケツト位口ｔに位ＩＮｊ決めする各油圧シ
リンダの操作量を逐次演算する演算装置と、該演算装置
から得られる演算結果を取り込み、これにより各油圧シ
リンダの運動をｆｉｔ制御する駆動制御手段とを備えて
構成されている。

このような油圧掘削様の掘削運転装ｄによれば、運転者
が操作盤に掘削面の勾配を設定すると共に、掘削速度を
指示設定し、次いで、各可ｆ助部材を操作してパケット
を所定の位１１に位ｌ＋ｆｆｉ決めすると、上記演算装
置によって勾配設定値、掘削速度指示及び検出値を基に
直線掘削を行うべきパケット位ｌＪＬに位置決めする各
油圧シリンダの操作量が演算される。該演算装置からの
演算結果が駆動制御手段に与えられることにより、各油
圧シリンダは、その運動を制御される。かかる掘削運転
装置によれば、上記動作が逐次行なわれることによって
直線掘削作業が自動的になされるので、運転の繁雑さが
解消されると共に、作業能率が向上することになる。

〔発明が解決する問題点〕

しかしながら、上述した掘削運転装置は掘削すべき勾配
を運転者が設定しなければならず、かかる設定をするこ
とは、実際には現ちろの状況等に応じて運転者が判断し
て行なわざるを得す、熟練を要するという問題がおった
。

本発明は上述した問題点に鑑み、掘削面上の二点を、可
１１１１］部材を操作することにより与えるだけで、以
後自動運転を可能とした油圧掘削機の掘削運転装置を提
供することを目的とするものである。

〔問題点を解決する手段〕

上記目的を達成するため、本発明け、旋回体に支持され
たブーム、該ブームに軸支されているアーム、該アーム
に軸支されている排土手段を有する可動部材を、を動す
る油圧シリンダｆ駆動操作することによって掘刷作業等
を行う掘削機と、運転者によって操作されることにより
操作指令を出力する操作盤と、該操作盤からの指令及び
可動部材に設けられた角度検出器からの検出信号に基づ
いて上記油圧シリンダを駆動操作できる制御装置とを備
え、該制御装置は、掘削する面の二点を与えることによ
シ、該二点を結ぶ直線からなる掘削面の基準データを演
算し、該基準データと該角度検出器からの検出信号との
偏差に応じて上記可動部材を５駆動ｊｉｌＪ御するよう
に打４成したことを特徴とするものである。

〔作用〕

まず、“手動運転°　に切）換えて、運転者が操作盤の
操作レバーを操作し、可動部材の先端を掘削すべき面の
一点に設定し、その点の座標を可動部材に設けた角度検
出器からの信号をもってｉｌｉ制御装置に与える。次に
、再び操作盤のナシφ作レバーを操作し、町勅ｒ＋ｌｓ
材の先端を掘ｔ」１１すべき而の他の一麿に設廻し、そ
の点の座標を可９ｂ部材に設けた角度、検出器からの検
出信号をもって制御装：なに与える。

制御装ｂ″ｔは、上記二旋が与えられると、この二点を
通る直勝を含む平面の基準データを算出する。

しかして、１−自動運・蔽“に切り換えて、可動部−材
のアームを操作すると、前記基漁データと、可動部材の
角度検出器からの検出１言号とが比較演算され、その偏
差に応じて可動部材が駆動されることになる。これによ
シ、可動部材の先端部分に設けられている排土手段は、
上記二点を結ぶ直線を含む平面上を移動し、二点を結ぶ
直線を含む平面の掘削ができる。

このように本発明け、二点を与えるだけで、二点を結ぶ
直線を含む平面の掘１’ｉｌ！ができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について説明する。

第１図は本発明の実旙例を示す構成図である。

まず、第１図において、油圧モータ、クラッチ等を収納
した駆動体１の前後左右にはキャタピラ−ホイール２，
３が軸支してあシ、左右のキャタピラ−ホイール２，３
間にはキャタピラ−４が巻回させである。この駆動体１
上部には水平方向に旋回できる様に旋回体としての車体
５が載置してあり、車体５の後部にはエンジン、作動油
タンク、ポンプ等を収納した原よＪＪ様扉部６設けてあ
り、この車体５の中央には操作者が乗るキャビン７が設
けである。この車体５の中央にはく字形をしたプ−ム８
がビン９によって上下方向に掃２Ｆ・ｈ自在に連結して
あり、ブーム８の先嬬には細長いアーム１０がビンｌｌ
Ｋよって揺１１の自在に連結してあシ、アームｌＯの先
端には支持体１２がビン１３によって連結しである。そ
して、車体５の前縁下部とブーム８の中央の間にはブー
ムシリンダ１４が介在させてあり、ブーム９の中央とア
ームｌＯの後端にはアームシリンダー１５が介在させて
あり、アーム１０の後端と支持体１２の上部の間にはパ
ケットシリンダ１６が介在させである。前記支持体１２
の下部には取付体１７が水平方向のビン１８にて連結さ
れており、支持体１２の側面にはビン１８と同軸にウオ
ームホイール１９が固定してあり、このウオームホイー
ル１９にはｊｔＨ１体１７に設けた図示しない油圧モー
タによって回転されるウオームギヤ２０が噛合せである
。この取付体１７の下方より支＠２１が挿入してあり、
支軸２１は取付体１７に対して回転自在に保持されてい
る。

支！ｉ＊２１の下方には大ギヤ２２が固着されており、
大ギヤ２２の下方にはコ字形に折曲げたホルダー２３が
その中央で固着してあり、ホルダー２３の折曲げた両端
は下方に向けである。前記取付体１７の側面には油圧モ
ータ２４が固定してあシ、油圧モータ２４によって回転
ハれる小ギヤ２５ｆ′ｉ大ギヤ２２が噛合せである。こ
のホルダー２３の折曲げた両端には細長く薄肉状をした
排土板２８がその短辺の両端で１！１定ばれており、こ
の排土板２８の長辺が整地機能を有しており、その長辺
には鋭いすき部２９が形成しである。尚、排土板２８等
は９０度転動して示しである。

また、ビン９の部分にはブーム８の角度を検出するブー
ム角度検出器３１が設けてあり、ビン１１の部分にはア
ーム１０の角度を検出するアーム角度検出器３２が設け
てあシ、ビン１３の部分にけ排土板２８の角度を検出す
るブレード角度検出器３３が設けである。

加えて、キャビン７には、操作レバーや各種スイッチ類
を備えた操作盤３４と、上記各検出器３１．３２．３３
からの検出信号を取シ込み、これら検出信号と操作盤３
４から与えられる信号とを基に各油圧シリングー〇縁作
ｆ斗を逐次演算する演算装置、及び該演Ｒ装置ダから得
られる演算結果により各油圧シリンダの運動を制御する
駆動制硬手段からなる制御装置３５とが設けられている
。尚、操作盤３４及び制御装ｙｉａｓは、キャビン７よ
シ抜キ出してブロックで示しである。

第２図は本実施しリに用いられる制御装置３５のうちの
主に演１装置部を示すブロック図である。

この図において、第１図の構成要素と同一部・材には同
一符号を付して説明を省略する。

ブーム角度検出器３１、アーム角度検出器３２及びブレ
ード角度検出器３３けマルチプレクサ３６に接続しであ
る。操作盤３４け入力インターフェイス３７及び出力ド
ライバ３８に接続しである、人力インターフェイス３７
は操作盤３４からの信−号を・受は取るものであり、出
力ドライバ３８は操作盤３４の各種表示＠置を駆動する
ものである。

また、前記マルチプレクサ３６の出力は、アナログ−デ
ジタル（ＡＤ）変換器３９を介して中央演ユｌ処興装Ｕ
？　（ＣＰ　Ｕ　）　４０に供給するようになっている
。前記ＣＰＵ４０には、基本プログラムや処理プログラ
ムを記憶しているリードオンリメモＩＪ（ＲＯＭ）４１
と、所蔵のプログラム、所定の定敬やデータを格納でき
るランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４２とが接続しで
ある。また、前記ＣＰＵ４０には、デジタルアナログ（
ＤＡ）変換器４３．４４と、出力ドライバー４５とが接
続しである。ＤＡ変換器４３．４４には、比例電磁弁コ
ントローラ４６．４７を介して出力切換器４８゜４９が
接続しである。この出力切換器４８．４９は、ＣＰＵ４
０からの指令に応じて該コントローラ４６．４７の出力
を切り換るようになっている。

出力切換器４８の出力は、ブレード用比グＩｊ電磁弁に
供給され、出力切換器４９の出力はブーム用α磁弁に供
給されるようになっている。尚、５０は喝源回路である
。

以上が制御装置のｒＭ成要；の一部である演算装置部分
の説明である。また、ｌ１１１Ｉ御袋ｌ目１の他の構°
成要素の駆動ｆｉｉｉ制御手段にについて―゛、特に具
体釣に説明しないが、要は、びＴＪに装置、Ｕ、からの
指令にノ蓼づいて谷油圧シリンダの運動を郡制御できる
ものであれば、その（７り成を問わない。

それでは、本発明の実施例−の作用を説明するが、その
前に同突ＭｆＪ例の動作原理を第３図を用いて説明する
。

第３図は掘削機のブーム８０回動点を座標原点にとって
、３：ｙ座標軸系に示したものである。ここで、０はブ
ーム８の回動点、ＰけアームｌＯの回動点、Ｑは排土板
２８ｅ支持されている支持体１２の回動点、ＬＢは０２
％　ＬＡＩ廿Ｐ　Ｑ　ｓ　ＬＴけ麿Ｑと排土板２８の歯
先との距離、θＢはＪ　ｌ：？ｌｌに対する６下−のな
す角、θＡはＸ軸に対する可のなす角、θＴはｘ　Ｊに
対する点Ｑと歯先とを結ぶ線分のなす角、０′は臓０の
車両接地面に投影した点、ん０は００′である。

排土板２８を纂１ポイントに設定したときには、が成立
する。また、排土板２８を＠’、２ポイントに設定した
ときには、 が成立する。ここで、θＴは一旦設定されると、この角
度に自動的に保たれるものとする。

かかる第１ポイントと、第２ポイントを通る直線の方程
式は、 となる。したがって、 ただしｓ　Ｃ＝ＬＢｓｉｎθＢｌ　＋　ＬＡｓｉｎＯＡ
ｌ　＋ＬＴｓｉｎ（７ＴＸ　ＣＬＢｃｏＳθ！Ｉｌｌ　
＋ＬＡＣＯ５θＡＸ　＋　ＬＴ′：ｏｓθＴ）が成立す
ることになる。すなわち、二点間の座標が与えられたら
、これを第（４）式に代入して、ｘ。

ｙ序標を演算し、これを基準データとして記憶しておく
。

次いで、自動運転に切り換えて運転をし、刻々と入力さ
れてくる角度θＢ、θＡを下記（５）式に代入してＸ。

＋　３’ｏを求める。

しかして、基準データＸとｘｏとが同じだとして、その
ときのｙとｙｏの偏差を算出する。

すなわち、下記（６）式に示すように、偏差Δｙは、Δ
’／＝’１０−’／　　　　　　・・パ゛°・・曲・・
・曲・曲・曲面・川　ｆ６１として求めることができる
。

したがって、この偏差量Δｙだけブーム８等を駆動する
ことによって所望の基準データ＋１ｉｊｌ上に排土板２
８を移動させることができる。

本発明の実施例は上述のようにｔｉｊｌｌ　ｍ４１する
ことにより掘削作業、整地作業等の自動化を図ったもの
である。

次に、上述の如き構成された実施例の基本的な作用を説
明し、その後に本実悔列の特徴たる作用を説明すること
にする。

まず、本実施例の基本的な作用を説明すると、次のよう
になる。

最初に、原動機部６内のエンジンを始動させ、油圧ポン
プを駆動させることで油圧を発生させ、この掘削機の各
部に油圧を伝達し、車体５を前後。

左右に移動させるとともに車体５を駆動体１に対して旋
回させることができ、さらに、シリング１４．１５．１
６を伸縮させることで必要とする位置に設定させること
ができる。ぞして、排土板２８を所定の高さ位置に設定
したならば駆動体ｌのキャタピラ−４を回転させること
によって排土板２８で土砂を押しのけ、土地を水平、或
いは所定の傾斜に整地させることができる。ブーム８．
アーム１０を上下に揺動きせることで排土板２８の下辺
位置を変え、土地の高さを徐々に低くはぜることができ
る。また、油圧モータ２４を作動させ、その回転を小ギ
ヤ２５．大ギヤ２２に伝え、支軸２１を中心にしてホル
ダー２３を取付体１７に対して回転させ、これによシ排
土仮２８の長さ方向を属動体１の進行方向と角度を持た
せ、排土した土砂を慨動体ｌの進行方向の一側に掃き寄
せることもできる。

上述した基本的な作用は、キャビン７内の操作盤３４等
を使用して“手動”　扱いで操作したときのものである
。

次に、本実施例の特徴の作用を、第４図乃至第７図を参
照しなから説明する。ここでは、最初に第４図及び第５
図のフローチャートで示すティーチング動作を、次いで
第６図のフローチャートで示すティーチング後の自動動
作というｊ順序で説明を進めてゆくことにする。尚、第
７図は掘削（幾の動作状態を示す説明図である。

４４図において、ティーチング動作は、まずステップ１
００で、操作盤３４のセレクタースイッチを”手動”　
に切り換えることから始まる。次に、ステップｌ０ＩＡ
、　ｌ０ＩＢ、　ｌ０ＩＣにおいて、操作盤３４におけ
るスイッチを１旋回”　、′アングル”、″チルト”に
セットする。ステップｌ０ＩＡ、　ｌ０ＩＢにおける５
旋回”、“アングル”のセットハ、排土板２８の水平面
の角度と、垂直面の角度とを設定するためのものであり
、これら角度が所望の角度となっていれば特に操作をし
なくともよい。しかして、ステップ１０３にて、操作盤
３４のパケット操作レバーを操作して、ステップ１０４
Ａの如く旋回油圧モータ２４を一区動し、ステップ１０
４Ｂの如くアングル油圧モータを駆動してウオームギヤ
２０を回転させ、あるいけステップ１０４Ｃにてチルト
シリンダ１６を駆動する。旋回油圧モータ２４．アング
ル油圧モータは排土板２８の水平面及び垂直面の角度が
適正なものとなったら停止すればよい。

ステップ１０４Ｃにて、パケットシリンダ１６が動作す
るので、ステップ１０５で排土板２８等の角度が初状態
に設定されているか否かを判定し、望ましい初期状態と
なるまでステップ１０３　、１０４Ｃ。

１０５ｆ繰り返すことになる。もちろん、このステップ
１０５の判定は運転者が行うものである。ステラ７’　
１０５で望ましい初期状態となったらステップ１０６に
移り、このステップ１０６でブレード角度検出器３３か
らの検出信号を取り込む。ステップ１０７でブレード角
度を制御装備３５のＲＡＭ４２に記憶する。このときの
ブレード角度の記憶け、ステップ１０８に示すように、
操作盤３４のブレード設定スイッチを運転者が操作する
ことによってなされる。このスイッチを操作することに
ょシ、ＣＰＵ４０から出力ドライバー３８を介してラン
プ点灯信号が出方され７ブレ一ド自動運転表示ランプを
点灯させ、以後ブレード関係のみ自動運転に設定される
ことになる。

しかして、ステップ１１０でブーム及ヒアームの角度が
変化すると、直ちにステップ１１１に移り、ブレード角
度信号がマルチブレフサ３６　、　ＡＤｆｆ換器３９を
介してＣＰＵ４０に入力されることになる。ステップ１
１２では、ステップ１０７で記憶した角度と、ステップ
１１１で入力された角度とがＣＰＵ４０によυ比較され
、比較結果が前後しているときに、ステップ１１３でそ
の偏差邦゛をＣＰＵ４０からＤＡ変換器４３に出力する
。ステップ１１４では、ＤＡ変換器４３が動作し、その
出力でステップ１１５の如く比例電磁（ＫＬ）弁コント
ローラ４６を駆動制御する。また、ＣＰＵ４０け、ステ
ップ１１２で比較結果が“而”と判定されたならば、出
力切換器４８分”前”に切り換えて、ＫＬ弁コントロー
ラ４６の出力をＫＬ弁に供給する。一方、ＣＰＵ４０け
、ステップ１１２で比較結果が−Ｃと判定されたならば
、出力切換器４８を”後”に切シ換えて、ＫＬ弁コント
ローラ４６の出力をＫＬ弁に供給する。すると、ステッ
プ１１８でパケットシリンダ１６が動作し、ステップ１
１９でブレードが動作する。ステップ１２０で、ブレー
ド角度検出器３３からの検出信号が取り出されて、ステ
ップ１１１で再びその検出信号がＡＤ変換器３９を介し
てＣＰＵ４０に取り込まれ、以後、ブレード自動運転が
解除されるまで、ステップ１１１〜１２０の動作が繰り
返えされて、常に排土板２８等ブレードの角度が地面に
対して一定に保持されることになる。

次に、第５図に示すティーチングＩＴｒす作を説明する
ことにする。

ステップ１２１では、ｉｌ制御装置Ｆｉ３５のＣＰＵ４
０から出力ドライノ＜３８を介して２：１ポイント設定
の指示ランプを点灯する信号が保作盤３４に与えられて
、指示ランプが点灯する。運転者は、ブーム操作レバー
を操作してブームシリンダ１４に油圧を供給することに
よりブーム８をｌｌ動する（ステップ１２２〜１２４）
と共に、アーム操作レバーを操作シてアームシリンダ１
５に油圧を供給してアーム１０を！Ａ動しくステップ１
２５〜１２７）、第７図（Ｉ）に示すように、排土板２
８を第１ポイントに設定する。Ｊｌポイントが設定でき
たと、ステップ１２８　、１２９において判断したとき
に、ステップ１２８でブーム角度検出器３１から、ステ
ップ１２９でアーム角度検出器３２から検出信号を取り
出し、ステップ１３０で運転者が操作盤３４の第１ポイ
ント設定スイツチをオンする。すると、上記両検出器３
１．３２の検出信号は、制御＠呟３５のマルチプレクサ
３６．ＡＤ変換器３９を介してＣＰＵ４０に取り込まれ
て、ＲＡＭ４２に９俯ざハ、る。

第１ポイントが設定されると、ステップ１３３で操作ｆ
ｆ１３４の第２ポイン）’ｅｔ７ｚ指示ランプが点灯す
る。

そこで、運転者は、再びブーム操作レノく−を操作して
ブームシリンダ１４に油圧を供給することによりブーム
８を駆動する（ステ・ツブ１３４〜１３６）と共に、ブ
ーム操作レバーを操作してアームシリンダ１５に油圧を
供給すること（ＣよりアームｌＯを駆動しくステップ１
３７〜１３９）、第７図（Ｉｒ）に示すように、排±（
反２８を：ＪＪ２・ｊ２インドに設定する。第２ポイン
トに設疋できたとすると、ステップ１４０　、１４１に
おいて、ブーム角度検出器３１と、アーム角度検出器３
２からのＩＸＸ倍信号取シ出し、運転者はステップ１４
２で操作盤３４の第２　ホ、（７ト設定スイツチをオン
どすることにより、ステップ１４３　、１４４で第２ポ
イントのブーム角度信号、アーム角度信号を、マルチプ
レクサ３６．ＡＤ変換器３９を介してＣＰＵ４０に取り
込み、ＲＡＭ４２に記憶させる。しかして、ＣＰＵ４０
は、ステツ７’１４５で上記記憶した第１ボイ／トのブ
ーム及びアームの角度と、；Ａ２ポイントのブーム及び
アームの角度とから、第４式の演算をし、その演算結果
をステップ１４６でＲＡＭ４０に記憶させる。このよう
にして、第１ポイント及び第２ポイントをティーチング
するだけで、後はｊＦ−にアームを駆動するだけで、自
動的に整地等ができる。

それでは、第５図を用いて自動運転の動作を説明する。

まず、操作盤３４の選択スイッチ１自動”に切り換るこ
とから自動運転が始まる。ステップ１４８で１回目の作
動か否かを判定する。１回目のときは、ステップ１４９
に移り、低速運転になる。すると、ＣＰＵ４０より出力
ドライバ４８を介してアーム低速ソレノイドをオンとす
る（ステップ１５０）。

しかしてアームｌＯはアーム操作レバーか操作されるこ
とにより駆動される。ステップ１５２ではアーム角度検
出器３２からの検出信号′ｆｒ−取シ出し、ステップ１
５３でその検出信号をＣＰＵ４０に取υ込む。ＣＰＵ４
０ば、ステップ１５４でアーム速度を演算し、その演算
結果をｉに卆データとしてステップ１５５にてＲＡＭ４
２にシ己億しておく。また、記憶されていたデータから
股だブーム角度を演算しくステップ１５６）、四梯にそ
の′６を算結果をＲＡＭ　４２　Ｋ　記ｔ、！させる。

ステップ１５７でけ、ＣＰＵ４０はブーム角度Ｇｊ号入
力と、＋ｉ’ｔＩ記演算した設定ブーム角度とを上記第
（５）式、第１６）式の比較演算し、その偏差量をＤＡ
変換器４４に出力する（ステップ１５８〜１５９）と共
に、その偏差量を基準データとしてＲＡＭ４２に尺己１
意させる（ステップ１５５）。

ステップ１６０では、ＫＬ弁コントローラ４７がＤＡ変
換器４４の出力によって訓釧書れる。一方、ステップ１
５７においてブーム１０を上げるのか、あるいけ下げる
のかが判定される。“上げ“　と判定された場合は、出
力切換器４９がＣＰＵ４０によって“ブーム上げ”に切
換えらｆ′Ｌ（ステップ１６１Ａ）、下げと判定された
場合は、出力切換器４９がＣＰＵ４０によって“ブーム
下げ’　Ｋ切シ換見られる（ステップ１６１Ｂ）。する
と、図示しないＫＬ弁がブームの上下に指令て応じてｉ
ｔｌ机さり、、ブームシリンダ１４に油圧が供給ばれる
ことになる。しかして、ステップ１６４でブーム角度検
出器３１からの信号をＣＰＵ４０に取シ込み、ステップ
１６５でその信号を基に端２ポイントが検出されたかを
判定する。ステップ１６５で記２ポイントでない場合は
、ステップ１５７からステップ１６５までの動作を繰り
返して実行されることになる。しかし力から、ステップ
１６５で第２ポイントが検出されると、ステップ１４８
に移ることになる。

ステップ１４８では、１回目ではないので、ステップ１
６６に移る。ステップ１６６では、′高速運転”とする
ため、ＣＰＵ４０は出力ドライバー４８を介してアーム
低速としていたソレノイドをオフとする。ステップ１６
７でアーム操作レバーを操作してアームシリンダ１５に
油圧を供給し、アーム１０を作動させる。次いで、アー
ム角度検出器３２からの検出１５号をＣＰＵ４０に取シ
込み（ステップ１６８．１６９　）　、この検出信号を
基にアーム速度を演算しくステップ１５４）、ＲＡ　Ｍ
　４２に記憶させる（ステップ１５５）。また、ステッ
プ１７０において、設定されているデータから設定ブー
ム角度をＣＰＵ４０で演算すると共に、その演算結果を
基準データとしてＲＡＭ４２にム己憶する（ステップ１
５５％ステップ１７１では、ブーム角度検出器３１と、
前記設定ブーム角度とをＦｆ５１式、第（６）式より比
較演算して、上下の判定をすると共に、その偏差量をＤ
Ａ変換器４４に出力する（ステップ１７２，１７３　）
。

また、ＤＡ変換器４４には、基準データによる補正も行
なわ力、ている。しかして、ＤＡ変換器４４によりＫＬ
弁コントローラが制御されると、ＫＬ。

弁コントローラからＫＬ弁を制御する信号が出方される
。

一方、ステップ１７１において、プーム８ｆｆ″上げ”
、１下げ”かを判定されると、ＣＰＵ４０Ｆｉ出力切換
器４９を１ブーム上げ”、６ブーム下げ”に切り換える
（ステップ１７５Ａ　、　１７５Ｂ　）。しかして、Ｋ
Ｌ弁コントローラ４７からの信号は、ＫＬ弁に供給され
、゛ブーム上げ”又は”ブーム下げ”にＩ（Ｌ弁を切り
換わるので、それに応じてブームシリンダ１４に油圧が
供給されることにより（ステップ１７７）、ブーム８が
動作する。ブーム８が動作するので、ステップ１７８で
ブーム角度検出器３１からの検出信号を取シ込み、ステ
ップ１７９で第２ポイント検出したか否かを判定し、第
２ポイントが検出さ九なければ、再びステップ１７１が
らステップ１７９までの操作を繰り返すことになる。

また、第２ポイント検出すると、再びステップ１４８に
戻ることになる。

不実楕例は、このように動作するので、箒７図（Ｉ）か
ら第７図（ｆｆ）までを直線的に整地がなされることに
なる。

上記実旋例では、掘削機に向って上昇する整地の動作に
ついて説明したが、もちろん、第８図に示すように掘削
機に向って下降する整地の作業、のるいけ粛９図に示す
ように掘削４虐に同って平坦な作業をすることもできる
。

つまり、本実姉例では、まず第１ポイント及び７８２ポ
イントをゝ手動”扱いでティーチンブレティーチングが
終了すると、次に、６自動”に切り換え、その設定され
た祷１ポイント及び、、４％２ポイントから設定ブーム
角度等をＩ出し、これに基づいて自動運転するものであ
る。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、掘削すべき面の二点
を与えるだけで、以（１（ｄその二点を結ぶ平面に掘削
整地できるという効果がある。また、本発明によれば、
掘削酊をｌ［単ＶＣ設定でき、従来のように掘削面の１
運に熟練を要するということもなく、加えて、整地作欝
を能率的に行うことができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本揚明の実施レリを示す丁簿成図、第２１Ａは
本発明の実施例に用いられる制御装置の演算装備を示す
ブロック図、第３１は本発明のＪ施例の原理を説明する
ために示す説明図、第４１及び第５図は同実施例のティ
ーチング動作を説明するために示すフローチャート、第
６図は同実施例の自動運転動作を説明するために示すフ
ローチャート、第７図乃至１９ＩＡは掘削整地の動作状
態を説明するために示す説明−である。 ｌ・・・、駆・−幼体、　　　　５・・・生体、６・・
・原動機部、　　　８・・・ブーム、１０・・・アーム
、１２・・・支持体、１４・−・ブームシリンダ、１５
・・・アーノーシリンダ、１６・・・パケットシリンダ
、　　２４・・・油圧モータ、２８・・・排土板、３１
・・・ブーム角度検出器、３２・・・アーム角度検出へ
；；、　　３３・・・ブレード角度検出器、３４・・・
操作型、　　　　３５・・・１１１ｊ御芸１ｄ１４０・
・・ＣＰＵ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 旋回体に支持されているブーム、該ブームに軸支されて
   いるアーム、該アームに軸支されている排土手段を有す
   る可動部材を駆動する油圧シリンダを駆動操作すること
   によつて掘削作業等を行う油圧掘削機と、運転者によつ
   て操作されることにより操作指令を出力する操作盤と、
   該操作盤からの指令及び可動部材に設けられた角度検出
   器からの検出信号に基づいて上記油圧シリンダを駆動操
   作できる制御装置とを備え、該制御装置は、掘削する面
   の二点を与えることにより、該二点を結ぶ直線からなる
   掘削面の基準データを演算し、該基準データと該角度検
   出器からの検出信号との偏差に応じて上記可動部材の油
   圧シリンダを駆動制御するように構成したことを特徴と
   する油圧掘削機の掘削運転装置。