JPH0444046B2

JPH0444046B2 -

Info

Publication number: JPH0444046B2
Application number: JP59187737A
Authority: JP
Inventors: Mitsuhiro Kishi
Original assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Priority date: 1984-09-07
Filing date: 1984-09-07
Publication date: 1992-07-20
Also published as: JPS6164933A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は油圧掘削機の掘削運転装置に関し、例
えば法面掘削や整地作業等の如き直接掘削作業を
容易にかつ確実になし得るようにした油圧掘削機
の掘削運転装置に関する。

〔従来技術〕

従来この種の油圧掘削機の掘削運転装置は、特
開昭59年68437号公報に開示されているように、
旋回体に支持されているブーム、該ブームの先端
に軸支されているアーム、該アームの先端部に取
り付けられているバケツトを有する可動部材から
なる作業アタツチメントに設けられた可動部材作
業用油圧シリンダを操作することによつて掘削作
業等を行う油圧掘削機と、予め掘削面の勾配を設
定するための装置、及び掘削速度の大きさを与え
る操作レバーを少なくとも備えた操作盤と、上記
各可動部材の油圧シリンダの変位に対応する角変
位を検出する検出手段と、上記操作盤から与えら
れる勾配及び掘削速度と該検出手段からの検出値
とに基づいて直線掘削を行うべきバケツト位置に
位置決めする各油圧シリンダの操作量を逐次演算
する演算装置と、該演算装置から得られる演算結
果を取り込み、これにより各油圧シリンダの運動
を制御する駆動制御手段とを備えて構成されてい
る。

このような油圧掘削機の掘削運転装置によれ
ば、運転者が操作盤に掘削面の勾配を設定すると
共に、掘削速度を指示設定し、次いで、各可動部
材を操作してバケツトを所定の位置に位置決めす
ると、上記演算装置によつて勾配設定値、掘削速
度指示及び検出値を基に直線掘削を行うべきバケ
ツト位置に位置決めする各油圧シリンダの操作量
が演算される。該演算装置からの演算結果が駆動
制御手段に与えられることにより、各油圧シリン
ダは、その運動を制御さる。かかる掘削運転装置
によれば、上記動作が逐次行われることによつて
直線掘削作業が自動的になされるので、運転の繁
雑さが解消されると共に、作業能率が向上するこ
とになる。

また、予め設定された掘削角に基づいて直線掘
削をなすべく構成された油圧シヨベルの自動掘削
制御装置において、掘削部の所定部位の位置を検
出する手段と、該部位の相異なる２位置について
の検出結果に基づき、この２位置と基準面との角
度を算出する手段とを備え、前記角度に関連づけ
て掘削角を自動設定する自動掘削制御装置が提供
されている（実開昭59年121060号）。

この装置によれば、掘削する面の二点間の掘削
面を自動掘削ができる。

〔発明が解決する問題点〕

しかしながら、上述した掘削運転装置は掘削す
べき勾配を運転者が設定しなければならず、かか
る設定をすることは、実際には現場の状況等に応
じて運転者が判断して行わざるを得ず、熟練を要
するという問題があつた。

また、掘削する面の二点間のデータを取込み、
これらを基にその２点間の直線を自動掘削する掘
削装置によれば、二点間の実際の状況によつては
掘削ができなるなることがあつた。

本発明は、上述した問題点に鑑み、掘削面の二
点を取込み、これを基に確実に掘削できるように
した油圧掘削機の掘削運転装置を提供することを
目的とする。

〔問題点を解決する手段〕

上記目的を達成するために、本発明の油圧掘削
機の掘削運転装置は、旋回体の上に揺動自在に支
持されているブーム、該旋回体と該ブームとの間
に介在させたブームシリンダ、該ブームに揺動自
在に軸支されているアーム、該ブームと該アーム
との間に介在させたアームシリンダ、該アームに
揺動自在に軸支されている排土手段の支持体、該
アームと排土手段の支持体との間に介在させたシ
リンダを少なくとも備えた掘削機と、前記ブーム
の旋回体に対する揺動角度を検出するブーム角度
検出器と、前記アームのブームに対する揺動角度
を検出するアーム角度検出器と、前記支持体のア
ームに対する揺動角度を検出するブレード角度検
出器と、運転者の操作により操作指令を出力する
操作盤と、前記操作盤からの操作指令を基に前記
各シリンダに油圧を供給して排土手段を掘削する
面の二点を与えて該二点を結ぶ直線からなる掘削
面の基準データを演算し、これを記憶しておき、
前記二点間を掘削するときに、前記操作盤から操
作指令を与えることにより、前記基準データに前
記各角度検出器からの検出信号を一致させるよう
に低速掘削し、前記二点間の低速掘削が終了した
後は、前記基準データに前記各角度検出器からの
検出信号を一致させるように高速掘削するように
前記各シリンダに供給する油圧を制御する制御装
置とを備えたことを特徴とするものである。

〔作用〕

上記構成によれば、まず、「手動運転」に切り
換えて、運転者が操作盤の操作レバーを操作し、
排土手段の先端を掘削すべき面の一点に設定し、
この点の座標を角度検出器から制御装置に与え
る。次に、再び、操作盤の操作レバーを操作し
て、排土手段の先端を掘削すべき面の二点に設定
し、その点の座標を角度検出器からの検出信号を
もつて制御装置に与える。

制御装置は、上記二点が与えられると、この二
点を通る直線を含む平面の基準データを算出して
記憶しておく。

そして、操作盤を「自動運転」に切り換え、か
つ操作盤の手動レバーを操作してブーム、アー
ム、排土手段等を操作すると、最初の運転では前
記制御装置により前記ブーム、アーム、排土手段
等が低速で運転される。これにより、確実に所期
の運転がされているかを確認でき、かつ何らかの
原因で運転ができないときには、直ぐに停止でき
ることになる。

また、低速運転されたところで、問題がないと
きには、以後は、高速運転をすることができるこ
とになる。これにより、上記二点を結ぶ直線を含
む平面の掘削作業の安全化、確実化、効率化が図
れることになる。

このように本発明は、二点を与えるだけで、二
点を結ぶ直線を含む平面の掘削ができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す構成図であ
る。

まず、第１図において、油圧モータ、クラツチ
等を収納した駆動体１の前後左右にはホイール
２，３が軸支してあり、左右のホイール２，３が
軸支してあり、左右のホイール２，３間には無限
軌道４が巻回かせてある。この駆動体１上部には
水平方向に旋回できる様に旋回体としての車体５
が載置してあり、車体５の後部にはエンジン、作
動油タンク、ポンプ等を収納した原動機部６が設
けてあり、この車体５の中央には操作者が乗るキ
ヤビン７が設けてある。この車体５の中央にはく
字形をしたブーム８がピン９によつて上下方向に
揺動自在に連結してあり、ブーム８の先端には細
長いアーム１０がピン１１によつて揺動自在に連
結してあり、アーム１０の先端には支持体１２が
ピン１３によつて連結してある。

そして、車体５の前縁下部とブーム８の中央の
間にはブームシリンダ１４が介在させてあり、ブ
ーム９の中央とアーム１０の後端にはアームシリ
ンダ１５が介在させてあり、アーム１０の後端と
支持体１２の上部の間にはチルトシリンダ１６が
介在させてある。前記支持体１２の下部には取付
体１７が水平方向のピン１８にて連結されてお
り、支持体１２の側面にはピン１８と同軸にウオ
ームホイール１９が固定してあり、このウオーム
ホイール１９には取付体１７に設けた図示しない
油圧モータによつて回転されるウオームギヤ２０
が噛合せてある。

この取付体１７の下方より支軸２１が挿入して
あり、支軸２１は取付体２１の下方には大ギヤ２
２が固着されており、大ギヤ２２の下方にはコ字
形に折曲げたホルダー２３がその中央で固着して
あり、ホルダー２３の折曲げた両端は下方に向け
てある。

前記取付体１７の側面には油圧モータ２４が固
定してあり、油圧モータ２４によつて回転される
小ギヤ２５は大ギヤ２２が噛合せてある。このホ
ルダー２３の折曲げた両端には細長く薄肉状をし
た排土板２８がその短辺の両端で固定されてお
り、この排土板２８の長辺が整地機能を有してお
り、その長辺には鋭いすき部２９が形成してあ
る。尚、排土板２８等は90度転動して示してあ
る。

また、ピン９の部分にはブーム８の角度を検出
するブーム角度検出器３１が設けてあり、ピン１
１の部分にはアーム１０の角度を検出するアーム
角度検出器３２が設けてあり、ピン１３の部分に
は排土板２８の角度を検出するブレード角度検出
器３３が設けてある。

加えて、キヤビン７には、操作レバーや各種ス
イツチ類を備えた操作盤３４と、上記各検出器３
１，３２，３３からの検出信号を取り込み、これ
ら検出信号と操作盤３４から与えられる信号とを
基に各油圧シリンダの操作量を逐次演算する演算
装置、及び該演算装置から得られる演算結果によ
り各油圧シリンダの運動を制御する駆動制御手段
からなる制御装置３５とが設けられている。尚、
操作盤３４及び制御装置３５は、キヤビン７より
抜き出してブロツクで示してある。

第２図は本実施例に用いられる制御装置３５の
うちの主に演算装置部を示すブロツク図である。
この図において、第１図の構成要素と同一部材に
は同一符号を付して説明を省略する。

ブーム角度検出器３１、アーム角度検出器３２
及びブレード角度検出器３３はマルチプレクサ３
６に接続してある。操作盤３４は入力インターフ
エイス３７及び出力ドライバ３８に接続してあ
る。入力インターフエイス３７は操作盤３４から
の信号を受け取るものであり、出力ドライバ３８
は操作盤３４の各種表示装置を駆動するものであ
る。また、前記マルチプレクサ３６の出力は、ア
ナログ−デジタル（AD）変換器３９を介して中
央演算処理装置（CPU）４０に供給するように
なつている。前記CPU４０には、基本プログラ
ムや処理プログラムを記憶しているリードオンリ
メモリ（ROM）４１と、所定のプログラム、所
定の定数やデータを格納できるランダムアクセス
メモリ（RAM）４２とが接続してある。

また、前記CPU４０にはデジタルアナログ
（DA）変換器４３，４４と、出力ドライバー４
５とが接続してある。DA変換器４３，４４に
は、比例電磁弁コントローラ４６，４７を介して
出力切換器４８，４９が接続してある。この出力
変換器４８，４９は、CPU４０からの司令に応
じて該コントローラ４６，４７の出力を切り換え
るようになつている。出力切換器４８の出力は、
ブレード用比例電磁弁に供給され、出力切換器４
９の出力はブレード用電磁弁に供給されるように
なつている。尚、５０は電源回路である。

以上が制御装置の構成要素の一部である演算装
置部分の説明である。また、制御装置の他の構成
要素の駆動制御手段については、特に具体的に説
明しないが、要は、演算装置からの指令に基づい
て各油圧シリンダの運動を制御できるものであれ
ば、その構成を問わない。

それでは、本発明の実施例の作用を説明する
が、その前に同実施例の動作原理を第３図を用い
て説明する。

第３図は掘削機のブーム８の回動点を座標原点
にとつて、ｘ−ｙ座標系に示したものである。こ
こで、Ｏはブーム８の回動点、Ｐはアーム１０の
回動点、Ｑは排土板２８を支持されている支持体
１２の回動点、L_BはOP、L_AはPQ、L_Tは点Ｑと
排土板２８の歯先との距離、Q_Bはｘ軸に対する
OPのなす角、Q_Aはｘ軸に対するPQのなす角、
Q_Tはｘ軸に対する点Ｑの歯先とを結ぶ線分のな
す角、O′は点Ｏの車両接地面に投影した点、h_Oは
OO′である。

排土板２８を第１ポイントに設定したときに
は、 y₁＝L_BsinQ_B1＋L_AsinQ_A1＋L_TsinQ_T x₁＝L_BcosQ_B1＋L_AcosQ_A1＋L_TcosQ_T ……(1) が成立する。また、排土板２８を第１ポイントに
設定したときには、 y₂＝L_BsinQ_B2＋L_AsinQ_A2＋L_TsinQ_T x₂＝L_BcosQ_B2＋L_AcosQ_A2＋L_TcosQ_T ……(2) が成立する。ここで、Q_Tは一旦設定されると、
この角度に自動的に保たれるものとする。

かかる第１ポイントと、第２ポイントを通る直
線の方程式は、ｙ＝y₁−y₂／x₁−x₂Ｘ＋｛y₁−（y₁−y₂／x₁−x₂）x₁｝ ……(3) となる。したがつて、ｙ＝L_B（sinQ_B1−sinQ_B2）＋L_A（sinQ_A1−sinQ_A2）／
L_B（cosQ_B1−cosQ_B2）＋L_A（cosQ_B1−cosQ_B2）＋Ｃ……
(4) ただし、Ｃ＝L_B（sinQ_B1＋L_AsinQ_A1＋L_TsinQ_T ＋L_B（sinQ_B1−sinQ_B2）＋L_A（sinQ_A1−sinQ_A2）／
L_B（cosQ_B1−cosQ_B2）＋L_A（cosQ_B1−cosQ_B2）（×L_BcosQ_B1＋L_AcosQ_A1＋L_TcosQ_T）が成立することになる。すなわち、二点間の座標
が与えられたら、これを第(4)式に代入して、ｘ，
ｙ座標を演算し、これを基準データとして記憶し
ておく。

次いで、自動運転に切り換えて運転をし、刻々
と入力されてくる角度Q_B、Q_Aを下記(5)式に代入
してx₀、y₀を求める。

y₀＝L_BsinQ_B＋L_AsinQ_A＋L_TsinQ_T x₀＝L_BcosQ_B＋L_AcosQ_A＋L_TcosQ_T ……(5) しかして、基準データｘとy₀の偏差を算出す
る。

すなわち、下記(6)式に示すように、偏差Δyは、 Δy＝y₀−ｙ ……(6) として求めることができる。

したがつて、この偏差量Δyだけブーム８等を
駆動することによつて所望の基準データ線上に排
土板２８を移動させることができる。

本発明の実施例は上述のように制御することに
より掘削作業、整地作業等の自動化を図つたもの
である。

次に、上述の如き構成された実施例の基本的な
作用を説明し、その後に本実施例の特徴たる作用
を説明することにする。

まず、本実施例の基本的な作用を説明すると、
次のようになる。

最初に、原動機部材６内のエンジンを始動さ
せ、油圧ポンプを駆動させることで油圧を発生さ
せ、この掘削機の各部に油圧を伝達し、車体５を
前後、左右に移動させるととともに車体５を駆動
体１に対して旋回させることができ、さらに、シ
リンダ１４，１５，１６を伸縮させることで必要
とする位置に設定させることができる。そして、
排土板２８を所定の高さ位置に設定したならば駆
動体１の無限軌道４を回転させることによつて排
土板２８で土砂を押しのけ、土地を水平、或いは
所定の傾斜の整地させることができる。ブーム
８、アーム１０を上下に揺動させることで排土板
２８の下辺位置を変え、土地の高さを徐々に低く
させることができる。また、油圧モータ２４を作
動させ、その回転を小ギヤ２５、大ギヤ２２に伝
え、支軸２１を中心にしてホルダー２３を取付体
１７に対して回転させ、これにより排土板２８の
長さ方向を駆動体１の進行方向と角度を持たせ、
排土した土砂を駆動体１の進行方向の一側に掃き
寄せることもできる。

上述した基本的な作用は、キヤビン７内の操作
盤３４等を使用して“手動”扱いで操作したとき
のものである。

次に、本実施例の特徴の作用を、第４図乃次第
７図を参照しながら説明する。ここでは、最初に
第４図及び第５図のフローチヤートで示すテイー
チング動作を、次いで第６図のフローチヤートで
示すテイーチング後の自動動作という順序で説明
を進めてゆくことにする。尚、第７図は掘削機の
動作状態を示す説明図である。

第４図において、テイーチング動作は、まずス
テツプ100で、操作盤３４のセレクタースイツチ
を“手動”に切り換えることから始まる。次に、
ステツプ101A、101B、101Cにおいて、操作盤３
４におけるステツプ100を“旋回”、“アングル”、
“チルト”にセツトする。ステツプ101A、101B
における“旋回”、“アングル”のセツトは、排土
板２８の水平面の角度と、垂直面の角度とを設定
するためのものであり、これら角度が所望の角度
となつていれば特に操作をしなくともよい。しか
して、ステツプ103にて、操作盤３４のバケツト
操作レバーを操作して、ステツプ104Aの如く旋
回油圧モータ２４を駆動し、ステツプ104Bの如
くアングル油圧モータを駆動してウオームギヤ２
０を回転させ、あるいはステツプ104Cにてチル
トシリンダ１６を駆動する。旋回油圧モータ２
４、アングル油圧モータは排土板２８の水平面及
び垂直面の角度が適正なものとなつたら停止すれ
ばよい。

ステツプ104Cにて、チルトシリンダ１６が作
動するので、ステツプ105で排土板２８等の角度
が初期状態に設定されているか否かを判定し、望
ましい初期状態となるまでステツプ103、104C、
105を繰り返すことになる。もちろん、このステ
ツプ105の判定は運転者が行うものである。ステ
ツプ105で望ましい初期状態となつたらステツプ
106に移り、このステツプ106でブレード角度検出
器３２からの検出信号を取り込む。ステツプ107
でブレード角度を制御装置３５のRAM４２に記
憶する。このときのブレード角度の記憶は、ステ
ツプ108に示すように、操作盤３４のブレード設
定スイツチを運転者が操作することによつてなさ
れる。このスイツチを操作するとにより、CPU
４０から出力ドライバー３８を介してランプ点灯
信号が出力され“ブレード自動運転表示ランプ”
を点灯させ、以後ブレード関係のみ自動運転に設
定されることになる。

しかして、ステツプ110でブーム及びアームの
角度が変化すると、ただちにステツプ111に移り、
ブレード角度信号がマルチプレクサ３６、AD変
換器３９を介してCPU４０に入力されることに
なる。ステツプ1112では、ステツプ107で記憶し
た角度と、ステツプ111で入力された角度とが
CPU４０により比較され、比較結果が前後して
いるときに、ステツプ113でその偏差量をCPU４
０からDA変換器４３に出力する。ステツプ114
では、DA変換器４３が動作し、その出力でステ
ツプ115の如く比例電磁（KL）弁コントローラ４
６を駆動制御する。

また、CPU４０は、ステツプ112で比較結果が
“前”と判定されたならば、出力切換器４８を
“前”に切り換えて、KL弁コントローラ４６の出
力をKL弁に供給する。一方、CPU４０は、ステ
ツプ112で比較結果が“後”と判定されたならば、
出力切換器４８を“後”に切り換えて、KL弁コ
ントローラ４６の出力をKL弁に供給する。する
と、ステツプ118でチルトシリンダ１６が動作し、
ステツプ119でブレードが動作する。ステツプ120
で、ブレード角度検出器３３からの検出信号が取
り出されて、ステツプ111で再びその検出信号が
AD変換器３９を介してCPU４０に取り込まれ、
以後、ブレード自動運転が解除されるまで、ステ
ツプ111〜120の動作が繰り返され、常に排土板２
８等ブレードの角度が地面に対して一定に保持さ
れることになる。

次に、第５図に示すテイーチング動作を説明す
ることになる。

ステツプ121では、制御装置３５のCPU４０か
ら出力ドライバ３８に介して第１ポイント設定の
指示ランプを点灯する信号が操作盤３４に与えら
れて、指示ランプが点灯する。運転者は、ブーム
操作レバーを操作してブームシリンダ１４に油圧
を供給することによりブーム８を駆動する（ステ
ツプ122〜124）と共に、アーム操作レバーを操作
してアームシリンダ１５に油圧を供給してアーム
１０を駆動し（ステツプ125〜127）、第７図に
示すように、排土板２８を第１ポイントに設定す
る。第１ポイントが設定できたと、ステツプ128、
129において判断したときに、ステツプ128であ
る。ブーム角度検出器３１から、ステツプ129で
アーム角度検出器３２から検出信号を取り出し、
ステツプ130で運転者が操作盤３４の第１ポイン
ト設定スイツチをオンする。すると、上記両検出
器３１，３２の検出信号は、制御装置３５のマル
チプレクサ３６、AD変換器３９を介してCPU４
０に取り込まれて、RAM４２に記憶される。

第１ポイントが設定されると、ステツプ133で
操作盤３４の第２ポイント設定指示ランプが点灯
する。

そこで、運転者は、再びブーム操作レバーを操
作してブームシリンダ１４に油圧を供給すること
によりブーム８を駆動する（ステツプ134〜136）
と共に、ブーム操作レバーを操作してアームシリ
ンダ１５に油圧を供給することによりアーム１０
を駆動し（ステツプ137〜139）、第７図に示す
ように、排土板２８を第２ポイントに設定する。
第２ポイントに設定できたとすると、ステツプ
140、141において、ブーム角度検出器３１と、ア
ーム角度検出器３２からの検出信号を取り出し、
運転者はステツプ142で操作盤３４の第２ポイン
ト設定スイツチをオンすることにより、ステツプ
134、144で第２ポイントのブーム角度信号、アー
ム角度信号を、マルチプレクサ３６、RAM４２
に記憶させる。しかして、CPU４０は、ステツ
プ145で上記記憶した第１ポイントのブーム及び
アームの角度と、第２ポイントのブーム及びアー
ムの角度とから、第４式の演算をし、その演算結
果をステツプ146でRAM４２に記憶させる。こ
のようにして、第１ポイント及び第２ポイントを
テイーチングするだけで、後は単にアームを駆動
するだけで、自動的に整地等ができる。

それでは、第６図を用いて自動運転の動作を説
明する。

まず、操作盤３４の選択スイツチ“自動”に切
り換ることから自動運転が始まる。ステツプ148
で１回目の作動か否かを判定する。１回目のとき
は、ステツプ149に移り、低速運転になる。する
と、CPU４０より出力ドライバ４８を介してア
ーム低速ソレノイドをオンとする（ステツプ
150）。しかしてアーム１０はアーム操作レバーが
操作されることにより駆動される（ステツプ
151）。ステツプ152ではアーム角度検出器３２か
らの検出信号を取り出し、ステツプ153でその検
出信号をCPU４０に取り込む。CPU４０は、ス
テツプ154でアーム速度を演算し、その演算結果
を基準データとしてステツプ155にてRAM４２
に記憶しておく。また、記憶されていたデータか
ら設定ブーム角度を演算し（ステツプ156）、同様
にその演算結果をRAM４２に記憶させる。ステ
ツプ157では、CPU４０はブーム角度信号入力と
前記演算した設定ブーム角度とを上記第(5)式、第
(6)式の比較演算し、その偏差量をDA変換器４４
に出力する（ステツプ158〜159）と共に、その偏
差量を基準データとしてRAM４２に記憶させる
（ステツプ155）。ステツプ160では、KL弁コント
ローラ４７がDA変換器４４の出力によつて制御
される。

一方、ステツプ157においてブーム１０を上げ
るのか、あるいは下げるのかが判定される。“上
げ”と判定された場合は、出力切換器４９が
CPU４０によつて“ブーム下げ”に切り換えら
れる（ステツプ161B）。すると、図示しないKL
弁がブームの上下に指令に応じて制御され、ブー
ムシリンダ１４に油圧が供給されることになる。
しかして、ステツプ164でブーム角度検出器３１
からの信号をCPU４０に取り込み、ステツプ165
でその信号を基に第２ポイントが検出されたかを
判定する。ステツプ165で第２ポイントでない場
合は、ステツプ157からステツプ165までの動作を
繰り返して実行されることになる。しかしなが
ら、ステツプ165で第２ポイントが検出されると、
ステツプ148に移ることになる。

ステツプ148では、１回目ではないので、ステ
ツプ166に移る。ステツプ166では、“高速運転”
とするため、CPU４０は出力ドライバー４８を
介してアーム低速としていたソレノイドをオフと
する。ステツプ167でアーム操作レバーを操作し
てアームシリンダ１５に油圧を供給し、アーム１
０を作動させる。次いで、アーム角度検出器３２
からの検出信号をCPU４０に取り込み（ステツ
プ168，169）、この検出信号を基にアーム速度を
演算し（ステツプ154）、RAM４２に記憶させる
（ステツプ155）。また、ステツプ170において、設
定されているデータから設定ブーム角度をCPU
４０で演算すると共に、その演算結果を基準デー
タとしてRAM４２に記憶する（ステツプ155）。
ステツプ171では、ブーム角度検出器３１と、前
記設定ブーム角度とを第(5)式、第(6)式より比較演
算して、上下の判定をると共に、その偏差量を
DA変換器４４には、基準データによる補正も行
われている。しかして、DA変換器４４により
KL弁コントローラ４７が制御されると、KL弁コ
ントローラ４７からKL弁を制御する信号が出力
される。

一方、ステツプ171において、ブーム８を“上
げ”、“下げ”かを判定されると、CPU４０は出
力切換器４９を“ブーム上げ”、“ブーム下げ”に
切り換える（ステツプ175A、175B）。しかして、
KL弁コントローラ４７からの信号は、KL弁に供
給され、“ブーム上げ”または“ブーム下げ”に
KL弁を切り換わるので、それに応じてブームシ
リンダ１４に油圧が供給されることにより（ステ
ツプ177）、ブーム８が動作する。ブーム８が動作
するので、ステツプ178でブーム角度検出器３１
からの検出信号を取り込み、ステツプ179で第２
ポイント検出したか否かを判定し、第２ポイント
が検出されなければ、再びステツプ171からステ
ツプ179までの操作を繰り返すことになる。また、
第２ポイント検出すると、再びステツプ148に戻
ることになる。

本実施例は、このように動作するので、第７図
から第７図までを直線的に整地がなされるこ
とになる。

上記実施例では、掘削機に向かつて上昇する整
地の動作について説明したが、もちろん、第８図
に示すように掘削機に向かつて下降する整地の作
業、あるいは第９図に示すように掘削機に向かつ
て平坦な作業をすることもできる。

つまり、本実施例では、まず第１ポイント及び
第２ポイントを“手動”扱いでテイーチングし、
テイーチングが終了すると、次に、“自動”に切
り換え、その設定された第１ポイント及び第２ポ
イントから設定ブーム角度等を算出し、これに基
づいて自動運転するものである。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、掘削すべ
き面の二点を与えることにより、以後は、その二
点を結ぶ平面を低速で掘削し、低速掘削をした後
に高速掘削するようにしたので、確実にその二点
間の掘削を行うことができ、かつ高速での掘削に
より掘削作業の効率化が図れる。

また、本発明によれば、掘削面の設定を簡易化
でき、従来のように掘削面の設定に熟練を要しな
い。

さらに、本発明によれば、自動運転の当初は低
速で行うため、整地作業を安全で確実に行うこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図
は本発明の実施例に用いられる制御装置の演算装
置を示すブロツク図、第３図は本発明の実施例の
原理を説明するために示す説明図、第４図及び第
５図は同実施例のテイーチング動作を説明するた
めに示すフローチヤート、第６図は同実施例の自
動運転動作を説明するために示すフローチヤー
ト、第７図乃至第９図は掘削整地の動作状態を説
明するために示す説明図である。１……駆動体、５……車体、６……原動機部、
８……ブーム、１０……アーム、１２……支持
体、１４……ブームシリンダ、１５……アームシ
リンダ、１６……チルトシリンダ、２４……油圧
モータ、２８……排土板、３１……ブーム角度検
出器、３２……アーム角度検出器、３３……ブレ
ード角度検出器、３４……操作盤、３５……制御
装置、４０……CPU。

Claims

【特許請求の範囲】１旋回体の上に揺動自在に支持されているブー
ム、該旋回体と該ブームとの間に介在させたブー
ムシリンダ、該ブームに揺動自在に軸支されてい
るアーム、該ブームと該アームとの間に介在させ
たアームシリンダ、該アームに揺動自在に軸支さ
れている排土手段の支持体、該アームと排土手段
の支持体との間に介在させたシリンダを少なくと
も備えた掘削機と、前記ブームの旋回体に対する揺動角度を検出す
るブーム角度検出器と、前記アームのブームに対する揺動角度を検出す
るアーム角度検出器と、前記支持体のアームに対する揺動角度を検出す
るブレード角度検出器と、運転者の操作により操作指令を出力する操作盤
と、前記操作盤からの操作指令を基に前記各シリン
ダに油圧を供給して排土手段を掘削する面の二点
を与えて該二点を結ぶ直線からなる掘削面の基準
データを演算し、これを記憶しておき、前記二点
間を掘削するときに、前記操作盤から操作指令を
与えることにより、前記基準データに前記各角度
検出器からの検出信号を一致させるように低速掘
削し、前記二点間の低速掘削が終了した後は、前
記基準データに前記各角度検出器からの検出信号
を一致させるように高速掘削するように前記各シ
リンダに供給する油圧を制御する制御装置とを備えたことを特徴とする油圧掘削機の掘削運転
装置。