KR20200039613A

KR20200039613A - 쇼벨, 쇼벨의 표시장치 및 쇼벨의 표시방법

Info

Publication number: KR20200039613A
Application number: KR1020197028116A
Authority: KR
Inventors: 타카시 니시
Original assignee: 스미토모 겐키 가부시키가이샤
Priority date: 2017-08-09
Filing date: 2018-08-07
Publication date: 2020-04-16
Also published as: CN110446816B; EP3666980A1; JPWO2019031511A1; US11473272B2; CN110446816A; JP7044787B2; WO2019031511A1; KR102492415B1; US20200173148A1; EP3666980A4

Abstract

본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨은, 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능을 갖는 쇼벨로서, 하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와, 상기 상부선회체에 탑재되는 운전실과, 상기 상부선회체에 장착되는 어태치먼트와, 상기 운전실 내에 마련된 표시장치를 구비하고, 상기 표시장치는, 2개의 시점에 있어서의 상기 어태치먼트의 2개의 선단위치의 관계를 나타내는 복수의 수치정보와, 상기 복수의 수치정보의 각각에 대응하는 복수의 도형을 포함하는 화상을 표시한다.

Description

쇼벨, 쇼벨의 표시장치 및 쇼벨의 표시방법

본 발명은, 쇼벨, 쇼벨의 표시장치 및 쇼벨의 표시방법에 관한 것이다.

종래, 운전실 내에 배치되는 표시입력장치의 표시부의 화면에, 버킷의 선단과 목표시공면의 사이의 거리를 나타내는 거리정보나, 목표시공면과 버킷의 사이의 각도를 나타내는 각도정보를 표시시키는 쇼벨이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).

특허문헌 1: 일본 특허공보 제5426743호

그런데, 법면(法面) 등의 시공면의 마무리 시에 있어서의 시공면의 정밀도확인이나 목표시공면의 설정 시, 소정의 2지점 간의 거리나 각도를 계측할 필요가 있다.

그러나, 상기의 쇼벨에서는, 실제의 버킷의 날끝과 목표시공면과의 상대적인 위치관계는 표시되지만, 2지점 간의 거리나 각도는 표시되지 않는다. 그 때문에, 시공면의 정밀도확인이나 목표시공면의 설정 시에, 조작자가 용이하게 2지점 간의 거리나 각도를 확인할 수 없다.

그래서, 상기 과제에 감안하여, 2지점 간의 위치관계의 시인성을 향상시키는 것이 가능한 쇼벨을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 실시형태에 의하면, 2지점 간의 위치관계의 시인성을 향상시키는 것이 가능한 쇼벨을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨의 측면도이다.
도 2는 도 1의 쇼벨의 구동제어계의 구성예를 나타내는 도이다.
도 3은 머신가이던스장치의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 4는 캐빈의 내부의 사시도이다.
도 5는 법면정형(整形)이 원하는 정밀도로 행해지고 있는지를 확인하는 조작수순의 플로차트이다.
도 6은 정형한 법면의 단면도이다.
도 7은 측량모드 시에 표시장치에 표시되는 출력화상의 제1 구성예를 나타내는 도 (1)이다.
도 8은 측량모드 시에 표시장치에 표시되는 출력화상의 제1 구성예를 나타내는 도 (2)다.
도 9는 측량모드 시에 표시장치에 표시되는 출력화상의 제2 구성예를 나타내는 도 (1)이다.
도 10은 측량모드 시에 표시장치에 표시되는 출력화상의 제2 구성예를 나타내는 도 (2)다.
도 11은 측량모드 시에 표시장치에 표시되는 출력화상의 구성예를 나타내는 도이다.
도 12는 측량모드 시에 다른 표시장치에 표시되는 출력화상의 구성예를 나타내는 도이다.

이하, 도면을 참조하여 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다. 각 도면에 있어서, 동일구성부분에는 동일부호를 붙여, 중복된 설명을 생략하는 경우가 있다.

도 1은, 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨(굴삭기)의 측면도이다. 쇼벨의 하부주행체(1)에는 선회기구(2)를 통하여 상부선회체(3)가 선회 가능하게 탑재된다. 상부선회체(3)에는 붐(4)이 장착된다. 붐(4)의 선단에는 암(5)이 장착되며, 암(5)의 선단에는 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)이 장착된다. 엔드어태치먼트로서, 법면용 버킷, 준설(浚渫)용 버킷 등이 이용되어도 된다.

붐(4), 암(5), 및 버킷(6)은, 어태치먼트의 일례로서의 굴삭어태치먼트를 구성하고, 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 의하여 각각 유압구동된다. 붐(4)에는 붐각도센서(S1)가 장착되고, 암(5)에는 암각도센서(S2)가 장착되며, 버킷(6)에는 버킷각도센서(S3)가 장착된다. 굴삭어태치먼트에는, 버킷틸트기구가 마련되어도 된다.

붐각도센서(S1)는, 붐(4)의 회동(回動)각도를 검출한다. 본 실시형태에서는, 붐각도센서(S1)는, 수평면에 대한 경사를 검출하여 상부선회체(3)에 대한 붐(4)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.

암각도센서(S2)는, 암(5)의 회동각도를 검출한다. 본 실시형태에서는, 암각도센서(S2)는, 수평면에 대한 경사를 검출하여 붐(4)에 대한 암(5)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.

버킷각도센서(S3)는, 버킷(6)의 회동각도를 검출한다. 본 실시형태에서는, 버킷각도센서(S3)는, 수평면에 대한 경사를 검출하여 암(5)에 대한 버킷(6)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다. 굴삭어태치먼트가 버킷틸트기구를 구비하는 경우, 버킷각도센서(S3)는 틸트축 둘레의 버킷(6)의 회동각도를 추가적으로 검출한다.

붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)는, 가변저항기를 이용한 퍼텐쇼미터, 대응하는 유압실린더의 스트로크양을 검출하는 스트로크센서, 연결핀 둘레의 회동각도를 검출하는 로터리인코더 등이어도 된다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)는, 굴삭어태치먼트의 자세에 관한 정보를 검출하는 자세센서를 구성한다. 자세센서는, 자이로센서의 출력을 조합하여 굴삭어태치먼트의 자세에 관한 정보를 검출해도 된다.

상부선회체(3)에는 운전실인 캐빈(10)이 마련되고, 또한 엔진(11) 등의 동력원이 탑재된다. 또, 상부선회체(3)의 후단부에는, 카운터웨이트(3w)가 마련되어 있다. 또, 상부선회체(3)에는 기체경사센서(S4), 선회각속도센서(S5), 및 카메라(S6)가 장착된다.

기체경사센서(S4)는, 수평면에 대한 상부선회체(3)의 경사를 검출한다. 본 실시형태에서는, 기체경사센서(S4)는, 상부선회체(3)의 전후축 및 좌우축 둘레의 경사각을 검출하는 2축가속도센서이다. 상부선회체(3)의 전후축 및 좌우축은, 예를 들면 서로 직교하여 쇼벨의 선회축 상의 일점인 쇼벨중심점을 통과한다.

선회각속도센서(S5)는, 예를 들면 자이로센서이며, 상부선회체(3)의 선회각속도를 검출한다. 선회각속도센서(S5)는, 리졸버, 로터리인코더 등이어도 된다. 선회각속도센서(S5)는, 예를 들면 하부주행체(1)와 상부선회체(3)의 사이의 상대회전을 실현하는 선회기구(2)에 관련하여 마련되는 센터조인트에 장착되어 있어도 된다.

카메라(S6)는, 쇼벨의 주변의 화상을 취득하는 장치이다. 본 실시형태에서는, 카메라(S6)는, 상부선회체(3)에 장착되는 1 또는 복수 대의 카메라이다.

캐빈(10) 내에는, 입력장치(D1), 음성출력장치(D2), 표시장치(D3), 기억장치(D4), 게이트로크레버(D5), 컨트롤러(30), 및 머신가이던스장치(50)가 설치된다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨의 구동제어를 행하는 주제어부로서 기능한다. 본 실시형태에서는, 컨트롤러(30)는, CPU 및 내부메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성된다. 컨트롤러(30)의 각종 기능은, CPU가 내부메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 실현된다.

머신가이던스장치(50)는, 머신가이던스기능을 실행하고, 쇼벨의 조작을 가이드(안내)한다. 본 실시형태에서는, 머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 조작자가 설정한 목표시공면과 버킷(6)의 선단위치와의 연직방향에 있어서의 거리를 시각적으로 또한 청각적으로 조작자에게 알린다. 버킷(6)의 선단위치는, 예를 들면 치선위치이다. 이로써, 머신가이던스장치(50)는, 조작자에 의한 쇼벨의 조작을 가이드한다. 머신가이던스장치(50)는, 그 거리를 시각적으로 조작자에게 알리기만 해도 되고, 청각적으로 조작자에게 알리기만 해도 된다. 구체적으로는, 머신가이던스장치(50)는, 컨트롤러(30)와 동일하게, CPU 및 내부메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성된다. 머신가이던스장치(50)의 각종 기능은, CPU가 내부메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 실현된다. 머신가이던스장치(50)는, 컨트롤러(30)에 포함되어 있어도 된다.

머신가이던스장치(50)는, 머신컨트롤기능을 실행하여, 조작자에 의한 쇼벨의 조작을 자동적으로 지원해도 된다. 예를 들면, 머신가이던스장치(50)는, 머신컨트롤기능을 실행하는 경우, 조작자가 굴삭조작을 행하고 있을 때에, 목표시공면과 버킷(6)의 선단위치가 합치하도록 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)의 움직임을 어시스트한다. 보다 구체적으로는, 예를 들면 조작자가 암접음조작을 행하고 있을 때에 붐실린더(7) 및 버킷실린더(9) 중 적어도 일방을 자동적으로 신축시켜 목표시공면과 버킷(6)의 선단위치를 합치시킨다. 이 경우, 조작자는, 하나의 조작레버를 조작하는 것만으로, 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)을 동시에 움직이게 하여 목표시공면과 버킷(6)의 선단위치를 맞추면서 굴삭작업을 행할 수 있다.

입력장치(D1)는, 쇼벨의 조작자가 머신가이던스장치(50)에 각종 정보를 입력하기 위한 장치이다. 본 실시형태에서는, 입력장치(D1)는, 표시장치(D3)의 주위에 장착되는 멤브레인스위치이다. 입력장치(D1)로서 터치패널이 이용되어도 된다.

음성출력장치(D2)는, 머신가이던스장치(50)로부터의 음성출력지령에 따라 각종 음성정보를 출력한다. 본 실시형태에서는, 음성출력장치(D2)로서 머신가이던스장치(50)에 직접 접속되는 차재(車載)스피커가 이용된다. 음성출력장치(D2)로서, 버저 등의 경보기가 이용되어도 된다.

표시장치(D3)는, 머신가이던스장치(50)로부터의 지령에 따라 각종 화상정보를 출력한다. 본 실시형태에서는, 표시장치(D3)로서 머신가이던스장치(50)에 직접 접속되는 차재액정디스플레이가 이용된다. 또, 표시장치(D3)에는 카메라(S6)가 촬영한 카메라화상이 표시된다.

기억장치(D4)는, 각종 정보를 기억하기 위한 장치이다. 본 실시형태에서는, 기억장치(D4)로서 반도체메모리 등의 불휘발성 기억매체가 이용된다. 기억장치(D4)는, 설계데이터 등, 머신가이던스장치(50) 등이 출력하는 각종 정보를 기억한다.

게이트로크레버(D5)는, 쇼벨이 잘못 조작되는 것을 방지하는 기구이다. 본 실시형태에서는, 게이트로크레버(D5)는, 캐빈(10)의 도어와 운전석의 사이에 배치된다. 캐빈(10)으로부터 조작자가 퇴출할 수 없도록 게이트로크레버(D5)가 당겨 올려진 경우에, 각종 조작장치는 조작 가능해진다. 한편, 캐빈(10)으로부터 조작자가 퇴출할 수 있도록 게이트로크레버(D5)가 눌러 내려진 경우에는, 각종 조작장치는 조작 불가능해진다.

도 2는, 도 1의 쇼벨의 구동제어계의 구성예를 나타내는 도이다. 도 2에 있어서, 기계적동력계는 이중선, 고압유압라인은 굵은 실선, 파일럿라인은 파선, 전기구동·제어계는 가는 실선으로 각각 나타난다.

엔진(11)은, 쇼벨의 동력원이다. 본 실시형태에서는, 엔진(11)은, 엔진부하의 증감에 관계없이 엔진회전수를 일정하게 유지하는 등시성(isochronous)제어를 채용한 디젤엔진이다. 엔진(11)에 있어서의 연료분사량, 연료분사타이밍, 부스트압 등은, 엔진컨트롤러유닛(ECU)(D7)에 의하여 제어된다.

엔진(11)의 회전축에는, 유압펌프로서의 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)의 각각의 회전축이 접속된다. 메인펌프(14)에는, 고압유압라인을 통하여 컨트롤밸브(17)가 접속된다.

컨트롤밸브(17)는, 쇼벨의 유압계의 제어를 행하는 유압제어장치이다. 좌우의 주행용 유압모터, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 선회용 유압모터 등의 유압액추에이터는, 고압유압라인을 통하여 컨트롤밸브(17)에 접속된다.

파일럿펌프(15)에는, 파일럿라인 및 게이트로크밸브(D6)를 통하여 조작장치(26)가 접속된다. 조작장치(26)는, 조작레버 및 조작페달을 포함한다. 또, 조작장치(26)는, 파일럿라인을 통하여 컨트롤밸브(17)에 접속된다.

조작장치(26)로서의 조작레버의 선단에는, 스위치(26S)로서의 노브스위치가 마련되어 있다. 조작자는, 조작레버로부터 손을 떼지 않고 손가락으로 스위치(26S)로서의 노브스위치를 조작할 수 있다. 스위치(26S)는, 페달스위치여도 된다. 조작자는, 조작레버로부터 손을 떼지 않고 발로 스위치(26S)로서의 페달스위치를 조작할 수 있다.

게이트로크밸브(D6)는, 파일럿펌프(15)와 조작장치(26)를 접속하는 파일럿라인의 연통·차단을 전환한다. 본 실시형태에서는, 게이트로크밸브(D6)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인의 연통·차단을 전환하는 전자밸브이다. 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(D5)가 출력하는 상태신호에 근거하여 게이트로크레버(D5)의 상태를 판정한다. 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(D5)가 당겨 올려진 상태에 있다고 판정한 경우에, 게이트로크밸브(D6)에 대하여 연통지령을 출력한다. 연통지령을 받으면, 게이트로크밸브(D6)는 개방되어 파일럿라인을 연통시킨다. 그 결과, 조작장치(26)에 대한 조작자의 조작이 유효가 된다. 한편, 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(D5)가 눌러 내려진 상태에 있다고 판정한 경우에, 게이트로크밸브(D6)에 대하여 차단지령을 출력한다. 차단지령을 받으면, 게이트로크밸브(D6)는 폐쇄되어 파일럿라인을 차단한다. 그 결과, 조작장치(26)에 대한 조작자의 조작이 무효가 된다.

압력센서(29)는, 조작장치(26)의 조작내용을 압력의 형태로 검출한다. 압력센서(29)는, 검출값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.

또, 도 2는, 컨트롤러(30)와 표시장치(D3)와의 접속관계를 나타낸다. 본 실시형태에서는, 표시장치(D3)는, 머신가이던스장치(50)를 통하여 컨트롤러(30)에 접속된다. 표시장치(D3), 머신가이던스장치(50), 및 컨트롤러(30)는, CAN 등의 통신네트워크를 통하여 접속되어도 된다.

표시장치(D3)는, 화상을 생성하는 변환처리부(D3a)를 포함한다. 본 실시형태에서는, 변환처리부(D3a)는, 카메라(S6)의 출력에 근거하여 표시용 카메라화상을 생성한다. 카메라(S6)는, 예를 들면 전용선을 통하여 표시장치(D3)에 접속되어 있다.

또, 변환처리부(D3a)는, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)의 출력에 근거하여 표시용 화상을 생성한다. 본 실시형태에서는, 변환처리부(D3a)는, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)가 출력하는 각종 정보를 화상신호로 변환한다. 컨트롤러(30)가 출력하는 정보는, 예를 들면 엔진냉각수의 온도를 나타내는 데이터, 작동유의 온도를 나타내는 데이터, 연료의 잔량을 나타내는 데이터, 요소수의 잔량을 나타내는 데이터 등을 포함한다. 머신가이던스장치(50)가 출력하는 정보는, 버킷(6)의 선단위치를 나타내는 데이터, 목표시공면에 관한 데이터 등을 포함한다.

변환처리부(D3a)는, 표시장치(D3)가 갖는 기능으로서가 아니라, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)가 갖는 기능으로서 실현되어도 된다. 이 경우, 카메라(S6)는, 표시장치(D3)가 아니라, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)에 접속된다.

표시장치(D3)는, 축전지(70)로부터 전력의 공급을 받아 동작한다. 축전지(70)는, 엔진(11)의 얼터네이터(11a)(발전기)로 발전한 전력으로 충전된다. 축전지(70)의 전력은, 컨트롤러(30) 및 표시장치(D3) 이외에, 쇼벨의 전장품(72) 등에도 공급된다. 엔진(11)의 스타터(11b)는, 축전지(70)로부터의 전력으로 구동되고, 엔진(11)을 시동시킨다.

엔진(11)은, 엔진컨트롤러유닛(D7)에 의하여 제어된다. 엔진컨트롤러유닛(D7)으로부터는, 엔진(11)의 상태를 나타내는 각종 데이터가 컨트롤러(30)에 상시 송신된다. 엔진(11)의 상태를 나타내는 각종 데이터는, 쇼벨의 가동정보의 일례이며, 예를 들면 가동정보취득부로서의 수온센서(11c)로 검출되는 냉각수온을 나타내는 데이터를 포함한다. 컨트롤러(30)는, 일시기억부(메모리)(30a)에 엔진(11)의 상태를 나타내는 각종 데이터를 축적해 두고, 필요할 때에 표시장치(D3)에 송신할 수 있다.

또, 컨트롤러(30)에는, 이하와 같이 쇼벨의 가동정보로서 각종의 데이터가 공급된다. 각종의 데이터는, 컨트롤러(30)의 일시기억부(30a)에 저장된다.

예를 들면, 가변용량식 유압펌프인 메인펌프(14)의 레귤레이터(14a)로부터 사판경전각(斜板傾轉角)을 나타내는 데이터가, 컨트롤러(30)에 공급된다. 또, 메인펌프(14)의 토출압력을 나타내는 데이터가, 토출압력센서(14b)로부터 컨트롤러(30)에 공급된다. 이들 데이터는, 일시기억부(30a)에 저장된다. 또, 메인펌프(14)가 흡입하는 작동유가 저장된 탱크와 메인펌프(14)의 사이의 관로에는, 유온센서(14c)가 마련되어 있다. 유온센서(14c)는, 그 관로를 흐르는 작동유의 온도를 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 공급한다. 레귤레이터(14a), 토출압력센서(14b), 및 유온센서(14c)는 가동정보취득부의 구체예이다.

또, 연료수용부(55)에 있어서의 연료수용량검출부(55a)로부터 연료수용량을 나타내는 데이터가 컨트롤러(30)에 공급된다. 본 실시형태에서는, 연료수용부(55)로서의 연료탱크에 있어서의 연료수용량검출부(55a)로서의 연료잔량센서로부터 연료의 잔량상태를 나타내는 데이터가 컨트롤러(30)에 공급된다.

구체적으로는, 연료잔량센서는, 액면에 추종하는 플로트와, 플로트의 상하변동량을 저항값으로 변환하는 가변저항기(퍼텐쇼미터)로 구성된다. 이 구성에 의하여, 연료잔량센서는, 표시장치(D3)에서 연료의 잔량상태를 무단계표시시킬 수 있다. 연료수용량검출부의 검출방식은, 사용환경 등에 따라 적절히 선택될 수 있는 것이며, 연료의 잔량상태를 단계표시시킬 수 있는 검출방식이 채용되어도 된다. 이들 구성은, 요소수탱크에 대해서도 동일하다.

또, 조작장치(26)가 조작되었을 때에 컨트롤밸브(17)에 작용하는 파일럿압이 압력센서(29)로 검출된다. 압력센서(29)는, 검출한 파일럿압을 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 공급한다.

본 실시형태에서는, 쇼벨은, 캐빈(10) 내에 엔진회전수조정다이얼(75)을 구비한다. 엔진회전수조정다이얼(75)은, 엔진(11)의 회전수를 조정하기 위한 다이얼이며, 엔진회전수를 4단계로 전환할 수 있도록 한다. 엔진회전수조정다이얼(75)로부터는 엔진회전수의 설정상태를 나타내는 데이터가 컨트롤러(30)에 송신된다. 또, 엔진회전수조정다이얼(75)은, SP모드, H모드, A모드, 및 아이들링(IDLE)모드의 4단계로 엔진회전수를 전환할 수 있다. 도 2는, 엔진회전수조정다이얼(75)로 H모드가 선택된 상태를 나타낸다.

SP모드는, 작업량을 우선하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 높은 엔진회전수를 이용한다. H모드는, 작업량과 연비를 양립시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 두번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. A모드는, 연비를 우선시키면서 저소음으로 쇼벨을 가동시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 3번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. 아이들링모드는, 엔진(11)을 아이들링상태로 하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 낮은 엔진회전수를 이용한다. 그리고, 엔진(11)은, 엔진회전수조정다이얼(75)로 설정된 회전수모드의 엔진회전수로 일정하게 회전수제어된다.

다음으로, 도 3을 참조하여, 머신가이던스장치(50)의 각종 기능요소에 대하여 설명한다. 도 3은, 머신가이던스장치(50)의 구성예를 나타내는 블록도이다.

머신가이던스장치(50)는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3), 기체경사센서(S4), 선회각속도센서(S5), 입력장치(D1), 컨트롤러(30) 등이 출력하는 정보를 수신한다. 그리고, 머신가이던스장치(50)는, 수신한 정보와 기억장치(D4)에 기억된 정보에 근거하여 각종 연산을 실행하고, 그 연산결과를 음성출력장치(D2), 표시장치(D3) 등에 출력한다.

머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 어태치먼트의 작업부위의 높이를 산출하고, 그 작업부위의 높이와 소정의 목표높이와의 거리의 크기에 따른 제어지령을 음성출력장치(D2) 및 표시장치(D3) 중 적어도 일방에 출력한다. 제어지령을 받은 음성출력장치(D2)는 그 거리의 크기를 나타내는 소리를 출력한다. 또, 제어지령을 받은 표시장치(D3)는 그 거리의 크기를 나타내는 화상을 표시한다. 목표높이는, 목표깊이를 포함하는 개념이며, 예를 들면 기준위치에 작업부위를 접촉시킨 후에 그 기준위치에 대한 연직거리로서 조작자가 입력하는 높이이다. 기준위치는, 전형적으로는, 이미 알려진 위도, 경도, 및 고도를 갖는다. 이하에서는, 표시장치(D3)에 표시되는 어태치먼트의 작업부위의 높이와 목표높이와의 거리의 크기에 관한 정보를 "작업부위가이던스정보"라고 한다. 조작자는, 작업부위가이던스정보를 봄으로써 그 거리의 크기의 추이를 확인하면서 작업을 진행시킬 수 있다.

머신가이던스장치(50)는, 상술한 가이던스 등을 행하기 위하여, 경사각산출부(501), 높이산출부(502), 거리산출부(503), 목표설정부(504), 측량부(505) 등을 포함한다.

경사각산출부(501)는, 기체경사센서(S4)로부터의 검출신호에 근거하여 수평면에 대한 상부선회체(3)의 경사각인 쇼벨의 경사각을 산출한다.

높이산출부(502)는, 경사각산출부(501)가 산출한 경사각과, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)의 각각의 검출신호로부터 산출된 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)의 각도에 근거하여 기준면에 대한 어태치먼트의 작업부위의 높이를 산출한다. 기준면은, 예를 들면 쇼벨이 위치하는 평면을 포함하는 가상평면이다. 본 실시형태에서는, 버킷(6)의 선단으로 굴삭을 행하기 때문에, 버킷(6)의 선단(치선)이 어태치먼트의 작업부위에 상당한다. 버킷(6)의 배면으로 토사를 고르게 하는 작업을 할 때에는 버킷(6)의 배면이 어태치먼트의 작업부위에 상당한다.

거리산출부(503)는, 높이산출부(502)가 산출한 작업부위의 높이와 목표높이와의 거리를 산출한다. 본 실시형태에서는, 높이산출부(502)가 산출한 버킷(6)의 선단(치선)의 높이와 목표높이와의 거리를 산출한다.

목표설정부(504)는, 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능에서 이용하는 목푯값을 설정한다. 목표설정부(504)는, 2개의 시점에 있어서의 굴삭어태치먼트의 소정부위의 위치에 관한 정보에 근거하여 목푯값을 설정한다. 예를 들면, 2개의 시점에 있어서의 버킷(6)의 선단의 위치좌표에 근거하여, 그들 2개의 좌표점을 통과하는 가상직선과 수평면의 사이에 형성되는 각도를 산출하고, 그 각도를 목표법면각도로서 설정한다. 2개의 시점은 각각, 소정의 조건이 충족된 시점이다. 예를 들면, 소정의 스위치가 눌러 내려진 시점, 굴삭어태치먼트가 정지한 채로 소정시간이 경과한 시점 등을 포함한다. 목표법면각도는 제로(0)도를 포함하고 있어도 된다.

또, 목표설정부(504)는, 2개의 시점에 있어서의 굴삭어태치먼트의 소정부위의 위치에 관한 정보를 이용하여 표시장치(D3)에 기하학적정보를 표시한다. 기하학적정보는, 쇼벨에 의한 측량의 결과에 관한 정보이다. 목표설정부(504)는, 예를 들면 2개의 시점에 있어서의 버킷(6)의 선단의 위치좌표에 근거하여, 그들 2개의 좌표점을 통과하는 가상직선과 수평면의 사이에 형성되는 각도를 기하학적정보로서 표시장치(D3)에 표시한다. 2개의 좌표점을 그대로 기하학적정보로서 표시해도 되고, 2개의 좌표점의 사이의 수평거리 및 연직거리를 기하학적정보로서 표시해도 된다. 여기에서는, 2개의 시점 중 제1 시점은, 상술한 바와 같이 소정의 조건이 충족된 시점이다. 한편, 2개의 시점 중 제2 시점은, 현재 시점이다. 이와 같이, 기하학적정보는, 제1 시점에서 등록된 소정부위의 좌표점과, 현재 시점에 있어서의 소정부위의 좌표점과의 위치관계를 조작자에게 인식시키기 위하여 표시된다.

측량부(505)는, 2개의 시점에 있어서의 굴삭어태치먼트의 소정부위의 위치에 관한 정보에 근거하여, 2개의 시점에 있어서의 굴삭어태치먼트의 소정부위의 위치의 관계를 나타내는 수치정보를 산출한다. 예를 들면, 2개의 시점에 있어서의 버킷(6)의 선단의 위치정보에 근거하여, 2개의 좌표점 간의 수평거리, 연직거리, 직선거리, 법면각도 등의 2개의 좌표점 간의 위치관계의 수치정보를 산출한다.

또, 측량부(505)는, 2개의 시점에 있어서의 굴삭어태치먼트의 소정부위의 위치에 관한 정보를 이용하여, 표시장치(D3)에 산출한 수치정보마다, 수치정보와 대응하는 도형을 표시한다. 예를 들면, 2개의 시점에 있어서의 버킷(6)의 선단의 위치좌표에 근거하여, 그들 2개의 좌표점 간의 수평거리, 연직거리, 직선거리, 법면각도마다, 각각에 대응하는 도형을 표시한다.

다음으로, 도 4를 참조하여, 캐빈(10) 내에 마련된 각종 장치의 장착위치의 일례에 대하여 설명한다. 도 4는, 캐빈(10)의 내부의 사시도이며, 운전석(10S)으로부터 쇼벨의 전방을 보았을 때의 모습을 나타낸다. 도 4의 예에서는, 표시장치(D3)는, 운전석(10S)의 우측전방에 있는 우측필러(10R) 및 좌측전방에 있는 좌측필러(10L) 중, 우측필러(10R)의 폭에 들어가도록 우측필러(10R)에 장착되어 있다. 정면을 향하여 운전석에 앉는 조작자가 작업 중에 시인할 수 있도록 하기 위함이다. 구체적으로는, 조작자가 프론트유리(FG)를 통하여 버킷(6)을 중심시야에서 인식했을 때에 표시장치(D3)를 주변 시야에서 인식할 수 있도록 하기 위함이다.

조작장치(26)로서의 조작레버는, 좌측조작레버(26L)와 우측조작레버(26R)로 구성된다. 좌측조작레버(26L)의 선단에는, 스위치(26S)가 마련되어 있다. 조작자는, 조작레버로부터 손을 떼지 않고 스위치(26S)를 손가락으로 조작할 수 있다. 스위치(26S)는, 우측조작레버(26R)의 선단에 마련되어 있어도 되고, 좌측조작레버(26L) 및 우측조작레버(26R)의 각각의 선단에 마련되어 있어도 된다.

도 4의 예에서는, 스위치(26S)는, 기준설정버튼(26S1)과 측량모드버튼(26S2)을 포함한다. 기준설정버튼(26S1)은, 기준위치를 설정하기 위한 버튼이다. 측량모드버튼(26S2)은, 측량모드를 개시시키거나, 또는 종료시키기 위한 버튼이다.

측량모드는, 쇼벨의 동작모드 중 하나이다. 쇼벨의 동작모드는, 측량모드 및 가이던스모드를 포함한다.

측량모드는, 쇼벨을 이용하여 측량을 행할 때에 선택되는 동작모드이다. 본 실시형태에서는, 측량모드버튼(26S2)가 눌러 내려진 경우에 개시한다. 측량모드는, 예를 들면 소정의 2지점 간의 위치관계를 측정하는 경우나, 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능으로 이용하는 목푯값을 설정하는 경우에 선택된다.

가이던스모드는, 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능을 실행할 때에 선택되는 동작모드이다. 본 실시형태에서는, 가이던스모드버튼(도시하지않음)이 눌러 내려진 경우에 개시한다. 가이던스모드는, 예를 들면 쇼벨로 법면정형을 행하는 경우에 선택된다.

다음으로, 도 5 및 도 6을 참조하여, 시공의 도중, 혹은, 시공 후에 있어서, 법면정형이 원하는 정밀도로 행해지고 있는지를 확인하는 방법에 대하여 설명한다. 도 5는, 법면정형이 원하는 정밀도로 행해지고 있는지를 확인하는 조작수순의 플로차트이다. 도 6은, 정형한 법면의 단면도이다. 도 6의 파선으로 나타내는 버킷(6)은, 정형한 법면의 제1 시점에 있어서의 버킷(6)의 상태를 나타내고, 실선으로 나타내는 버킷(6)은, 정형한 법면의 제2 시점에 있어서의 버킷(6)의 상태를 나타낸다.

최초로, 조작자는, 측량모드를 개시시킨다(스텝 ST1). 예를 들면, 조작자는, 좌측조작레버(26L)의 측량모드버튼(26S2)을 눌러 내려 측량모드를 개시시킨다.

그 후, 조작자는, 도 6에 나타나는 바와 같이, 버킷(6)의 치선을 정형한 법면(SL)의 제1 지점(P1)에 맞춘다(스텝 ST2). 예를 들면, 조작자는, 좌측조작레버(26L) 및 우측조작레버(26R)를 조작하여 굴삭어태치먼트를 움직이게 하고, 버킷(6)의 치선을 정형한 법면(SL)의 제1 지점(P1)에 접촉시킨다. 컨트롤러(30)는, 자세센서의 출력을 이용하여 버킷(6)의 치선의 위치를 제1 지점(P1)의 좌표로서 산출할 수 있다.

그 후, 조작자는, 좌측조작레버(26L)의 기준설정버튼(26S1)을 눌러 내려 제1 지점(P1)의 좌표를 등록한다(스텝 ST3). 예를 들면, 조작자는, 버킷(6)의 치선을 제1 지점(P1)에 접촉시킨 채로 기준설정버튼(26S1)을 눌러 내려 제1 지점(P1)의 좌표를 원점으로서 등록한다. 조작자는, 버킷(6)의 치선을 제1 지점(P1)에 접촉시킨 채로 굴삭어태치먼트를 소정시간 정지시킴으로써 제1 지점(P1)의 좌표를 원점으로서 등록해도 된다. 제1 지점(P1)의 좌표는, 예를 들면 쇼벨의 선회축 상의 일점의 좌표, 붐풋핀 상의 일점의 좌표 등인 기준좌표에 대한 상대좌표로서 등록되어도 된다. 또, 기준좌표는, 예를 들면 세계측지계로 설정해도 된다. 세계측지계는, 지구의 무게중심에 원점을 두고, X축을 그리니치자오선과 적도와의 교점의 방향으로, Y축을 동경 90도의 방향으로, 그리고 Z축을 북극의 방향으로 취하는 삼차원직교 XYZ좌표계이다. 또한, 시공현장의 임의의 점을 원점이라고 정하고, 원점이라고 정한 임의의 점으로부터의 상대적인 위치관계에 의하여 제1 지점과 제2 지점의 위치를 측량해도 된다.

그 후, 조작자는, 버킷(6)의 치선을 정형한 법면(SL)의 제2 지점(P2)에 맞춘다(스텝 ST4). 예를 들면, 조작자는, 좌측조작레버(26L) 및 우측조작레버(26R)를 조작하여 굴삭어태치먼트를 움직이게 하고, 버킷(6)의 치선을 정형한 법면(SL)의 제2 지점(P2)에 접촉시킨다. 컨트롤러(30)는, 자세센서의 출력을 이용하여 버킷(6)의 치선의 위치를 제2 지점(P2)의 좌표로서 산출할 수 있다.

그 후, 조작자는, 좌측조작레버(26L)의 측량모드버튼(26S2)을 길게 눌러 제2 지점(P2)의 좌표를 등록한다(스텝 ST5). 예를 들면, 조작자는, 버킷(6)의 치선을 제2 지점(P2)에 접촉시킨 상태로 측량모드버튼(26S2)을 길게 눌러 제2 지점(P2)의 좌표를 제1 지점(P1)의 좌표에 대한 상대좌표로서 등록한다. 조작자는, 버킷(6)의 치선을 제2 지점(P2)에 접촉시킨 상태로 굴삭어태치먼트를 소정시간 정지시킴으로써 제2 지점(P2)의 좌표를 제1 지점(P1)의 좌표에 대한 상대좌표로서 등록해도 된다. 제2 지점(P2)의 좌표는, 예를 들면 기준좌표에 대한 상대좌표로서 등록되어도 된다. 또, 상술한 예에서는, 측량모드버튼(26S2)을 길게 누름으로써, 제1 지점(P1)의 좌표와 구별하여 제2 지점(P2)의 좌표를 등록하지만, 길게 누름 이외의 방법으로 제2 지점(P2)의 좌표를 등록해도 된다. 예를 들면, 버튼압하(押下)횟수의 차이로 제1 지점(P1)의 좌표와 제2 지점(P2)의 좌표를 구별하여 등록해도 된다. 구체적으로는, 버튼을 원클릭했을 때에 제1 지점(P1)의 좌표를 등록하고, 버튼을 더블클릭했을 때에 제2 지점(P2)의 좌표를 등록해도 된다. 이 경우, 제1 지점(P1)의 좌표 및 제2 지점(P2)의 좌표의 등록에 동일한 버튼이 이용되어도 된다. 또, 기준설정버튼(26S1)의 길게 누름, 더블클릭 등을 행함으로써, 제2 지점(P2)의 좌표를 등록해도 된다. 또한, 조작자는, 제1 지점(P1)의 좌표가 등록된 것을 음성출력, 표시 등에 의하여 인식할 수 있는 경우에는, 간단히, 1회째의 기준설정버튼(26S1)의 압하에 의하여 제1 지점(P1)의 좌표를 등록하고, 2회째의 기준설정버튼(26S1)의 압하에 의하여 제2 지점(P2)의 좌표를 등록해도 된다. 또한, 기준설정버튼(26S1)과 측량모드버튼(26S2) 외에, 제3 버튼이 마련되어도 된다. 이 경우, 조작자는, 측량모드버튼(26S2)의 압하에 의하여 측량모드를 개시시키고, 기준설정버튼(26S1)의 압하에 의하여 제1 지점(P1)의 좌표를 등록하며, 제3 버튼의 압하에 의하여 제2 지점(P2)의 좌표를 등록할 수 있다.

머신가이던스장치(50)는, 제1 지점(P1)의 좌표와 제2 지점(P2)의 좌표에 근거하여, 제1 지점(P1)과 제2 지점(P2)의 사이의 수평거리(X), 연직거리(Z), 직선거리(L), 법면각도(θ) 등의 2지점 간의 위치관계에 관한 정보를 산출한다. 그 후, 머신가이던스장치(50)는, 산출한 수평거리(X), 연직거리(Z), 직선거리(L), 법면각도(θ) 등의 수치정보와, 수치정보의 각각에 대응한 아이콘의 정보를 포함하는 제어지령을 표시장치(D3)에 출력한다. 제어지령을 받은 표시장치(D3)는, 수평거리(X), 연직거리(Z), 직선거리(L), 법면각도(θ) 등의 수치를, 각각에 대응한 도형으로서의 아이콘과 함께 표시한다. 이로써, 조작자는, 시공의 도중, 혹은, 시공 후에 있어서, 표시장치(D3)를 봄으로써, 법면(SL)의 정형이 원하는 정밀도로 행해지고 있는지 여부를 용이하게 확인할 수 있다. 또, 측량모드로 계측한 위치관계에 근거하여, 시공된 시공면이 목표시공면에 대하여 허용범위 내인지 여부를 확인할 수 있다. 그 때문에, 작업성이 향상된다.

그 후, 조작자는, 측량모드를 종료시킨다(스텝 ST6).

다음으로, 도 7 및 도 8을 참조하여, 측량모드 시에 표시되는 출력화상(Gx)의 제1 구성예에 대하여 설명한다. 도 7 및 도 8은, 측량모드 시에 표시장치(D3)에 표시되는 출력화상(Gx)의 제1 구성예를 나타내는 도이다.

도 7에 나타나는 바와 같이, 표시장치(D3)에 표시되는 출력화상(Gx)은, 시각표시부(411), 회전수모드표시부(412), 주행모드표시부(413), 어태치먼트표시부(414), 엔진제어상태표시부(415), 요소수잔량표시부(416), 연료잔량표시부(417), 냉각수온표시부(418), 엔진가동시간표시부(419), 카메라화상표시부(420), 작업가이던스표시부(430)를 갖는다. 회전수모드표시부(412), 주행모드표시부(413), 어태치먼트표시부(414), 및 엔진제어상태표시부(415)는, 쇼벨의 설정상태에 관한 정보를 표시하는 표시부이다. 요소수잔량표시부(416), 연료잔량표시부(417), 냉각수온표시부(418), 및 엔진가동시간표시부(419)는, 쇼벨의 운전상태에 관한 정보를 표시하는 표시부이다. 각부에 표시되는 화상은, 표시장치(D3)의 변환처리부(D3a)에 의하여, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)로부터 송신되는 각종 데이터 및 카메라(S6)로부터 송신되는 카메라화상을 이용하여 생성된다.

시각표시부(411)는, 현재의 시각을 표시한다. 도 7의 예에서는, 디지털표시가 채용되어, 현재시각(10시 5분)이 나타나 있다.

회전수모드표시부(412)는, 엔진회전수조정다이얼(75)에 의하여 설정되어 있는 회전수모드를 쇼벨의 가동정보로서 화상표시한다. 회전수모드는, 예를 들면 상기한 SP모드, H모드, A모드, 및 아이들링모드의 4개를 포함한다. 도 7의 예에서는, SP모드를 나타내는 기호 "SP"가 표시되어 있다.

주행모드표시부(413)는, 주행모드를 쇼벨의 가동정보로서 표시한다. 주행모드는, 가변용량모터를 이용한 주행용 유압모터의 설정상태를 나타낸다. 예를 들면, 주행모드는, 저속모드 및 고속모드를 갖고, 저속모드에서는 "거북이" 모양의 마크가 표시되며, 고속모드에서는 "토끼" 모양의 마크가 표시된다. 도 7의 예에서는, "거북이" 모양의 마크가 표시되어 있고, 조작자는 저속모드가 설정되어 있는 것을 인식할 수 있다.

어태치먼트표시부(414)는, 장착되어 있는 어태치먼트를 나타내는 화상을 쇼벨의 가동정보로서 표시한다. 쇼벨에는, 버킷(6), 삭암기(削岩機), 그래플, 리프팅마그넷 등의 다양한 엔드어태치먼트가 장착된다. 어태치먼트표시부(414)는, 예를 들면 이들 엔드어태치먼트 모양의 마크 및 어태치먼트에 대응하는 번호를 표시한다. 도 7의 예에서는, 엔드어태치먼트로서 표준적인 버킷(6)이 장착되어 있기 때문에, 어태치먼트표시부(414)는 공란이 되어 있다. 엔드어태치먼트로서 삭암기가 장착되어 있는 경우에는, 예를 들면 어태치먼트표시부(414)에는 삭암기 모양의 마크가, 삭암기의 출력의 크기를 나타내는 숫자와 함께 표시된다.

엔진제어상태표시부(415)는, 엔진(11)의 제어상태를 쇼벨의 가동정보로서 표시한다. 도 7의 예에서는, 엔진(11)의 제어상태로서 "자동감속·자동정지모드"가 선택되어 있다. "자동감속·자동정지모드"는, 비조작상태의 계속(繼續)시간에 따라, 엔진회전수를 자동적으로 저감하고, 나아가서는 엔진(11)을 자동적으로 정지시키는 제어상태를 의미한다. 그 외에, 엔진(11)의 제어상태에는, "자동감속모드", "자동정지모드", "수동감속모드" 등이 있다.

요소수잔량표시부(416)는, 요소수탱크에 저장되어 있는 요소수의 잔량상태를 쇼벨의 가동정보로서 화상표시한다. 도 7의 예에서는, 현재의 요소수의 잔량상태를 나타내는 바게이지가 표시되어 있다. 요소수의 잔량은, 요소수탱크에 마련되어 있는 요소수잔량센서가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.

연료잔량표시부(417)는, 연료탱크에 저장되어 있는 연료의 잔량상태를 가동정보로서 표시한다. 도 7의 예에서는, 현재의 연료의 잔량상태를 나타내는 바게이지가 표시되어 있다. 연료의 잔량은, 연료탱크에 마련되어 있는 연료잔량센서가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.

냉각수온표시부(418)는, 엔진냉각수의 온도상태를 쇼벨의 가동정보로서 표시한다. 도 7의 예에서는, 엔진냉각수의 온도상태를 나타내는 바게이지가 표시되어 있다. 엔진냉각수의 온도는, 엔진(11)에 마련되어 있는 수온센서(11c)가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.

엔진가동시간표시부(419)는, 엔진(11)의 누적가동시간을 쇼벨의 가동정보로서 표시한다. 도 7의 예에서는, 운전자에 의하여 카운트가 리스타트된 후의 가동시간의 누적이, 단위 "hr(시간)"과 함께 표시되어 있다. 엔진가동시간표시부(419)에는, 쇼벨제조 후의 전체기간의 생애가동시간 또는 조작자에 의하여 카운트가 리스타트된 후의 구간가동시간이 표시된다.

카메라화상표시부(420)는, 카메라(S6)에 의하여 촬영된 화상을 표시한다. 도 7의 예에서는, 상부선회체(3)의 상면후단에 장착되는 후방카메라에 의하여 촬영된 화상이 카메라화상표시부(420)에 표시되어 있다. 카메라화상표시부(420)에는, 상부선회체(3)의 상면좌단에 장착되는 좌측카메라 또는 상면우단에 장착되는 우측카메라에 의하여 촬상된 카메라화상이 표시되어도 된다. 또, 카메라화상표시부(420)에는, 좌측카메라, 우측카메라, 및 후방카메라 중 복수의 카메라에 의하여 촬영된 화상이 나열되도록 표시되어도 된다. 또, 카메라화상표시부(420)에는, 좌측카메라, 우측카메라, 및 후방카메라 중 적어도 2개에 의하여 촬상된 복수의 카메라화상의 합성화상이 표시되어도 된다. 합성화상은, 예를 들면 부감화상(俯瞰畵像)이어도 된다.

각 카메라는, 상부선회체(3)의 일부가 카메라화상에 포함되도록 설치되어 있다. 표시되는 화상에 상부선회체(3)의 일부가 포함됨으로써, 조작자는, 카메라화상표시부(420)에 표시되는 물체와 쇼벨의 사이의 거리감을 파악하기 쉬워진다.

카메라화상표시부(420)에는, 표시 중인 카메라화상을 촬영한 카메라(S6)의 방향을 나타내는 카메라아이콘(421)이 표시되어 있다. 카메라아이콘(421)은, 쇼벨의 형상을 나타내는 쇼벨아이콘(421a)과, 표시 중인 카메라화상을 촬상한 카메라(S6)의 방향을 나타내는 띠상의 방향표시아이콘(421b)으로 구성되어 있다. 카메라아이콘(421)은, 쇼벨의 설정상태에 관한 정보를 표시하는 표시부이다.

도 7의 예에서는, 쇼벨아이콘(421a)의 하측(어태치먼트의 반대측)에 방향표시아이콘(421b)이 표시되어 있다. 이것은, 후방카메라에 의하여 촬영된 쇼벨의 후방의 화상이 카메라화상표시부(420)에 표시되어 있는 것을 나타낸다. 예를 들면, 카메라화상표시부(420)에 우측카메라에 의하여 촬영된 화상이 표시되어 있는 경우에는, 쇼벨아이콘(421a)의 우측에 방향표시아이콘(421b)이 표시된다. 또, 예를 들면 카메라화상표시부(420)에 좌측카메라에 의하여 촬영된 화상이 표시되어 있는 경우에는, 쇼벨아이콘(421a)의 좌측에 방향표시아이콘(421b)이 표시된다.

조작자는, 예를 들면 캐빈(10) 내에 마련되어 있는 화상전환스위치를 눌러 내림으로써, 카메라화상표시부(420)에 표시하는 화상을 다른 카메라에 의하여 촬영된 화상 등으로 전환할 수 있다. 다만, 쇼벨에 카메라(S6)가 마련되어 있지 않은 경우에는, 카메라화상표시부(420) 대신, 다른 정보가 표시되어도 된다.

작업가이던스표시부(430)는, 각종 작업을 위한 가이던스 정보를 표시한다. 도 7의 예에서는, 작업가이던스표시부(430)는, 작업부위가이던스정보의 일례인 치선가이던스정보를 표시하는 위치표시화상(431), 제1 목표시공면표시화상(432), 제2 목표시공면표시화상(433), 좌우차체경사표시화상(434), 전후차체경사표시화상(435), 수평거리표시화상(436), 연직거리표시화상(437), 직선거리표시화상(438), 및 각도표시화상(439)을 포함한다. 위치표시화상(431), 제1 목표시공면표시화상(432), 제2 목표시공면표시화상(433), 좌우차체경사표시화상(434), 전후차체경사표시화상(435), 수평거리표시화상(436), 연직거리표시화상(437), 직선거리표시화상(438), 및 각도표시화상(439)은, 각각 다른 영역에 위치한다. 좌우차체경사표시화상(434) 및 전후차체경사표시화상(435)은, 쇼벨의 차체경사상태에 관한 정보를 표시하는 표시부이다. 수평거리표시화상(436), 연직거리표시화상(437), 직선거리표시화상(438), 및 각도표시화상(439)은, 소정의 2지점 간의 관계를 나타내는 수치정보와, 수치정보의 각각에 대응하는 도형을 포함하는 화상을 표시하는 표시부이다. 그 때문에, 수평거리표시화상(436), 연직거리표시화상(437), 직선거리표시화상(438), 및 각도표시화상(439)은, 측량모드화면이라고도 칭해진다.

위치표시화상(431)은, 목표시공면의 표시위치에 대한 버킷(6)의 작업부위(선단)의 표시위치의 변화에 의하여, 버킷(6)의 작업부위(선단)로부터 목표시공면까지의 상대거리의 크기의 변화를, 표시개소를 변화시킴으로써 나타내는 화상이다. 도 7의 예에서는, 위치표시화상(431)은, 복수의 도형(세그먼트)이 세로방향으로 배열된 바게이지이다. 위치표시화상(431)은, 목표세그먼트(G1)와, 복수의 세그먼트(G2)를 갖는다.

목표세그먼트(G1)는, 목표시공면의 위치를 나타내는 도형이다. 본 실시형태에서는, 버킷(6)의 작업부위(선단)로부터 목표시공면까지의 상대거리가 소정범위 내인 것을 나타내는 도형(직선)이다. 소정범위는, 적절한 상대거리의 범위로서 미리 설정된 범위이다. 상대거리가 소정범위 내인 것은, 버킷(6)의 작업부위가 적절한 위치에 있는 것을 의미한다.

세그먼트(G2)는, 각각 소정의 상대거리에 대응하는 도형이다. 대응하는 상대거리가 작은 세그먼트(G2)일수록, 목표세그먼트(G1)의 가까이에 배치되고, 대응하는 상대거리가 큰 세그먼트(G2)일수록, 목표세그먼트(G1)로부터 멀리 배치된다. 각 세그먼트(G2)는, 상대거리와 함께, 버킷(6)의 이동방향을 나타낸다. 버킷(6)의 이동방향은, 버킷(6)의 작업부위를 목표시공면에 가깝게 하는 방향이다. 본 실시형태에서는, 세그먼트(G2D)는, 버킷(6)을 하방으로 이동시키면 목표시공면에 가까워지는 것을 나타내고, 세그먼트(G2U)는, 버킷(6)을 상방으로 이동시키면 목표시공면에 가까워지는 것을 나타낸다.

위치표시화상(431)은, 버킷(6)의 작업부위(선단)로부터 목표시공면까지의 실제의 상대거리에 대응하는 세그먼트(G2)를, 다른 세그먼트(G2)와는 다른 소정의 색으로 표시한다. 다른 세그먼트(G2)와 다른 색으로 표시되는 세그먼트(G2)를 세그먼트(G2A)라고 한다. 위치표시화상(431)은, 세그먼트(G2A)를 소정의 색으로 표시함으로써, 상대거리 및 이동방향을 나타낸다. 버킷(6)의 작업부위(선단)로부터 목표시공면까지의 상대거리가 클수록, 목표세그먼트(G1)로부터 먼 세그먼트(G2)가 세그먼트(G2A)로서 소정의 색으로 표시된다. 또, 버킷(6)의 작업부위(선단)로부터 목표시공면까지의 상대거리가 작을수록, 목표세그먼트(G1)에 가까운 세그먼트(G2)가 세그먼트(G2A)로서 소정의 색으로 표시된다. 이와 같이, 세그먼트(G2A)는, 상대거리의 변화에 따라, 상하방향으로 위치가 변화하도록 표시된다.

세그먼트(G2A)는, 상대거리가 소정범위의 최댓값보다 큰 경우, 제1 색으로 표시된다. 제1 색은, 예를 들면 백색이나 황색 등의 눈에 띄지 않는 색이다. 이것은, 상대거리가 소정범위의 최댓값보다 큰 경우, 조작자에게 주의환기할 필요성이 낮기 때문이다. 또, 세그먼트(G2A)는, 상대거리가 소정범위 내인 경우, 제2 색으로 표시된다. 제2 색은, 녹색 등의 눈에 띄는 색이다. 이것은, 버킷(6)이 적절한 위치에 있는 것을 조작자에게 알기 쉽게 알리기 위함이다. 또, 세그먼트(G2A)는, 상대거리가 소정범위의 최솟값보다 작은 경우, 제3 색으로 표시된다. 제3 색은, 적색 등의 눈에 띄는 색이다. 이것은, 버킷(6)의 작업부위에 의하여 목표시공면이 불필요하게 깎일 우려가 있는 것을 조작자에게 주의환기하기 위함이다.

또, 위치표시화상(431)은, 버킷(6)의 실제의 상대거리가 소정범위 내인 경우, 목표세그먼트(G1)를, 다른 세그먼트와 다른 소정의 색으로 표시한다. 즉, 위치표시화상(431)은, 목표세그먼트(G1)를 소정의 색으로 표시함으로써, 상대거리가 소정범위 내인 것을 나타낸다. 목표세그먼트(G1)는, 상술한 제2 색으로 표시되는 것이 바람직하다. 이것은, 버킷(6)이 적절한 위치에 있는 것을 조작자에게 알기 쉽게 알리기 위함이다.

다만, 세그먼트(G2A) 및 목표세그먼트(G1)가 소정의 색으로 표시되어 있는 동안, 다른 세그먼트(G2)는, 눈에 띄지 않는 색(배경색과 동일 또는 유사한 색 등)으로 표시되어도 되고, 표시되어 있지 않아도 된다.

제1 목표시공면표시화상(432)은, 가이던스모드가 선택되어 있는 경우에, 버킷(6)과 목표시공면과의 관계를 치선가이던스정보로서 모식적으로 표시한다. 또, 제1 목표시공면표시화상(432)은, 측량모드가 선택되어 있는 경우에는, 버킷(6)과 목표시공면과의 관계를 치선가이던스정보로서 모식적으로 표시해도 되고, 버킷(6)과 목표시공면과의 관계를 표시하지 않아도 된다. 도 7의 예에서는, 제1 목표시공면표시화상(432)은, 망점으로 나타나며, 버킷(6)과 목표시공면과의 관계를 표시하고 있지 않는 경우를 나타내고 있다.

제2 목표시공면표시화상(433)은, 가이던스모드가 선택되어 있는 경우에, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨의 전방을 보았을 때의 버킷(6)과 목표시공면과의 관계를 치선가이던스정보로서 모식적으로 표시한다. 또, 제2 목표시공면표시화상(433)은, 측량모드가 선택되어 있는 경우에는, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨의 전방을 보았을 때의 버킷(6)과 목표시공면과의 관계를 치선가이던스정보로서 모식적으로 표시해도 되고, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨의 전방을 보았을 때의 버킷(6)과 목표시공면과의 관계를 표시하지 않아도 된다. 도 7의 예에서는, 제2 목표시공면표시화상(433)은, 망점으로 나타나며, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨의 전방을 보았을 때의 버킷(6)과 목표시공면과의 관계를 표시하고 있지 않는 경우를 나타내고 있다.

좌우차체경사표시화상(434)은, 좌우방향에 있어서의 쇼벨의 수평면에 대한 경사의 상태를 표시한다. 도 7의 예에서는, 좌우차체경사표시화상(434)은, 제1 목표시공면표시화상(432)의 하부에 표시되어 있다. 좌우차체경사표시화상(434)은, 가로쇼벨각도(G31)와 가로쇼벨아이콘(G32)을 표시한다. 가로쇼벨각도(G31)는, 좌우방향에 있어서의 쇼벨의 수평면에 대한 각도를 나타내는 수치이다. 가로쇼벨각도(G31)는, 도 7의 예에서는, 0.02°로 되어 있다. 조작자는, 좌우차체경사표시화상(434)을 봄으로써, 정확한 가로쇼벨각도(G31)를 알 수 있다. 가로쇼벨아이콘(G32)은, 가로쇼벨각도(G31)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 가로쇼벨아이콘(G32)은, 예를 들면 수평면을 기준으로 하여, 쇼벨을 후방으로부터 보았을 때의, 쇼벨 및 수평면의 형태로 나타내어진다. 본 실시형태에서는, 가로쇼벨아이콘(G32)에 있어서의 쇼벨부분의 기울기는 고정되어 있다. 단, 가로쇼벨아이콘(G32)에 있어서의 쇼벨부분의 기울기는, 가로쇼벨각도(G31)의 변화에 따라 변화하도록 표시되어도 된다.

전후차체경사표시화상(435)은, 전후방향에 있어서의 쇼벨의 수평면에 대한 경사의 상태를 표시한다. 도 7의 예에서는, 전후차체경사표시화상(435)은, 제2 목표시공면표시화상(433)의 하부에, 좌우차체경사표시화상(434)의 우측에 인접하여 표시되어 있다. 전후차체경사표시화상(435)은, 세로쇼벨각도(G33)와 세로쇼벨아이콘(G34)을 표시한다. 세로쇼벨각도(G33)는, 전후방향에 있어서의 쇼벨의 수평면에 대한 각도를 나타내는 수치이다. 세로쇼벨각도(G33)는, 도 7의 예에서는, 0.07°로 되어 있다. 조작자는, 전후차체경사표시화상(435)을 봄으로써, 정확한 세로쇼벨각도(G33)를 알 수 있다. 세로쇼벨아이콘(G34)은, 세로쇼벨각도(G33)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 세로쇼벨아이콘(G34)은, 예를 들면 수평면을 기준으로 하여, 쇼벨을 측면으로부터 보았을 때의, 쇼벨 및 수평면의 형태로 나타내어진다. 본 실시형태에서는, 세로쇼벨아이콘(G34)에 있어서의 쇼벨부분의 기울기는 고정되어 있다. 단, 세로쇼벨아이콘(G34)에 있어서의 쇼벨부분의 기울기는, 세로쇼벨각도(G33)의 변화에 따라 변화하도록 표시되어도 된다.

수평거리표시화상(436)은, 소정의 2지점(예를 들면, 전술한 제1 지점(P1), 제2 지점(P2)) 간의 수평거리정보를 표시한다. 도 7의 예에서는, 수평거리표시화상(436)은, 좌우차체경사표시화상(434)의 하부에 표시되어 있다. 수평거리표시화상(436)은, 수평거리(G35)와 수평거리아이콘(G36)을 표시한다. 수평거리(G35)는, 소정의 2지점 간의 수평거리를 나타내는 수치이다. 수평거리(G35)는, 도 7의 예에서는, 0.86피트(ft)로 되어 있다. 수평거리아이콘(G36)은, 수평거리(G35)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 도 7의 예에서는, 수평거리아이콘(G36)은, 수평거리(G35)의 좌측에 표시되어 있다. 단, 수평거리아이콘(G36)은, 수평거리(G35)의 우측에 표시되어 있어도 된다. 수평거리아이콘(G36)은, 예를 들면 수평면을 나타내는 제1 선분과, 제1 선분의 일방의 단점(端点)을 시점으로 하여 제1 선분에 대하여 소정의 각도를 갖고 뻗는 제2 선분과, 제1 선분과 평행한 제2 도형으로서의 쌍방향화살표로 나타내어진다. 제2 선분의 시점(始点)의 위치는, 제1 선분의 우측의 단점이어도 되고, 제1 선분의 좌측의 단점이어도 된다. 또, 제2 선분의 시점의 위치는, 제1 지점(P1)의 수평면으로부터의 높이와 제2 지점(P2)의 수평면으로부터의 높이의 대소관계에 따라 변경되도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들면, 제2 지점(P2)의 수평면으로부터의 높이가 제1 지점(P1)의 수평면으로부터의 높이보다 낮은 경우, 제2 선분의 시점은, 제1 선분의 우측의 단점이 되도록 표시된다. 한편, 제2 지점(P2)의 수평면으로부터의 높이가 제1 지점(P1)의 수평면으로부터의 높이보다 높은 경우, 제2 선분의 시점은, 제1 선분의 좌측의 단점이 되도록 표시된다. 또, 제1 지점(P1)의 수평면으로부터의 높이와 제2 지점(P2)의 수평면으로부터의 높이가 동일한 경우에는, 제2 선분은, 제1 선분과 중첩되도록 표시된다. 도 7의 예에서는, 제2 선분은, 제1 선분의 우측의 단점으로부터 좌측상방으로 뻗도록 나타내어지고, 도 8의 예에서는, 제2 선분은, 제1 선분의 좌측의 단점으로부터 우측상방으로 뻗도록 나타내어져 있다. 또, 도 7 및 도 8의 예에서는, 쌍방향화살표는 제2 선분의 상측에 나타내어져 있다. 단, 쌍방향화살표는 제1 선분의 하측에 나타내어져 있어도 된다. 조작자는, 수평거리표시화상(436)을 봄으로써, 2지점 간의 수평거리(G35)를 알 수 있다. 또, 수평거리아이콘(G36)과 대응하여 수평거리(G35)가 표시되기 때문에, 조작자는, 수평거리(G35)를 용이하게 인식할 수 있다.

연직거리표시화상(437)은, 소정의 2지점(예를 들면, 전술한 제1 지점(P1), 제2 지점(P2)) 간의 연직거리정보를 표시한다. 도 7의 예에서는, 연직거리표시화상(437)은, 전후차체경사표시화상(435)의 하부에, 수평거리표시화상(436)의 우측에 인접하여 표시되어 있다. 연직거리표시화상(437)은, 연직거리(G37)와 연직거리아이콘(G38)을 표시한다. 연직거리(G37)는, 소정의 2지점 간의 연직거리를 나타내는 수치이다. 연직거리(G37)는, 도 7의 예에서는, 0.86ft로 되어 있다. 연직거리아이콘(G38)은, 연직거리(G37)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 도 7의 예에서는, 연직거리아이콘(G38)은, 연직거리(G37)의 좌측에 표시되어 있다. 단, 연직거리아이콘(G38)은, 연직거리(G37)의 우측에 표시되어 있어도 된다. 연직거리아이콘(G38)은, 예를 들면 수평거리아이콘(G36)과 동일하게 구성된 제1 선분 및 제2 선분과, 제1 선분에 수직인 제2 도형으로서의 쌍방향화살표로 나타내어진다. 도 7의 예에서는, 쌍방향화살표는 제1 선분 및 제2 선분의 좌측에 나타내어져 있다. 단, 쌍방향화살표는 제1 선분 및 제2 선분의 우측에 나타내어져 있어도 된다. 조작자는, 연직거리표시화상(437)을 봄으로써, 2지점 간의 연직거리(G37)를 알 수 있다. 또, 연직거리아이콘(G38)과 대응하여 연직거리(G37)가 표시되기 때문에, 조작자는, 연직거리(G37)를 용이하게 인식할 수 있다.

직선거리표시화상(438)은, 소정의 2지점(예를 들면, 전술한 제1 지점(P1), 제2 지점(P2)) 간의 직선거리정보를 표시한다. 도 7의 예에서는, 직선거리표시화상(438)은, 수평거리표시화상(436)의 하부에 표시되어 있다. 직선거리표시화상(438)은, 직선거리(G39)와 직선거리아이콘(G40)을 표시한다. 직선거리(G39)는, 소정의 2지점 간의 직선거리를 나타내는 수치이다. 직선거리(G39)는, 도 7의 예에서는, 1.22ft로 되어 있다. 직선거리아이콘(G40)은, 직선거리(G39)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 도 7의 예에서는, 직선거리아이콘(G40)은, 직선거리(G39)의 좌측에 표시되어 있다. 단, 직선거리아이콘(G40)은, 직선거리(G39)의 우측에 표시되어 있어도 된다. 직선거리아이콘(G40)은, 예를 들면 수평거리아이콘(G36)과 동일하게 구성된 제1 선분 및 제2 선분과, 제2 선분에 평행한 제2 도형으로서의 쌍방향화살표로 나타내어진다. 도 7의 예에서는, 쌍방향화살표는 제2 선분의 상측에 나타내어져 있다. 조작자는, 직선거리표시화상(438)을 봄으로써, 2지점 간의 직선거리(G39)를 알 수 있다. 또, 직선거리아이콘(G40)과 대응하여 직선거리(G39)가 표시되기 때문에, 조작자는, 직선거리(G39)를 용이하게 인식할 수 있다.

각도표시화상(439)은, 수평면에 대한 소정의 2지점을 연결하는 선분의 각도정보를 표시한다. 도 7의 예에서는, 각도표시화상(439)은, 연직거리표시화상(437)의 하부에, 직선거리표시화상(438)의 우측에 인접하여 표시되어 있다. 각도표시화상(439)은, 각도(G41)와, 각도아이콘(G42)을 표시한다. 각도(G41)는, 수평면에 대한 소정의 2지점을 연결하는 선분의 각도에 관한 수치이다. 각도(G41)는, 도 7의 예에서는, "1:1"과 같이, 연직방향의 길이(높이)와 수평 방향의 길이의 비로 나타내어져 있다. 단, 각도(G41)는, 백분율(%), 천분율(‰) 등으로 나타내어져도 되고, 도수법, 호도법, 시간표기법 등의 다른 단위계로 나타내어져도 된다. 도 7의 "1:1"은 도수법의 45°에 대응한다. 각도아이콘(G42)은, 각도(G41)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 도 7의 예에서는, 각도아이콘(G42)은, 각도(G41)의 좌측에 표시되어 있다. 단, 각도아이콘(G42)은, 각도(G41)의 우측에 표시되어 있어도 된다. 각도아이콘(G42)은, 예를 들면 수평거리아이콘(G36)과 동일하게 구성된 제1 선분 및 제2 선분과, 제1 선분과 제2 선분의 사이에 배치된 제2 도형으로서의 원호로 나타내어진다. 조작자는, 각도표시화상(439)을 봄으로써, 수평면에 대한 소정의 2지점을 연결하는 선분의 각도를 알 수 있다. 또, 각도아이콘(G42) 대응하여 각도(G41)가 표시되기 때문에, 조작자는, 각도(G41)를 용이하게 인식할 수 있다.

측량모드에서는, 수평거리표시화상(436), 연직거리표시화상(437), 직선거리표시화상(438), 및 각도표시화상(439)은, 쇼벨의 차체경사상태에 관한 정보를 표시하는 표시부와 동시에 표시되어도 된다. 또, 수평거리표시화상(436), 연직거리표시화상(437), 직선거리표시화상(438), 및 각도표시화상(439)은, 쇼벨의 운전상태에 관한 정보를 표시하는 표시부, 및 쇼벨의 설정상태에 관한 표시부 중 적어도 일방과 동시에 표시되어도 된다. 도 7의 예에서는, 표시장치(D3)는, 수평거리표시화상(436), 연직거리표시화상(437), 직선거리표시화상(438), 및 각도표시화상(439)과, 차체경사화상(좌우차체경사표시화상(434) 및 전후차체경사표시화상(435))과, 쇼벨의 운전상태에 관한 정보를 표시하는 표시부(요소수잔량표시부(416), 연료잔량표시부(417), 냉각수온표시부(418), 및 엔진가동시간표시부(419))와, 쇼벨의 설정상태에 관한 정보를 표시하는 표시부(회전수모드표시부(412), 주행모드표시부(413), 어태치먼트표시부(414), 엔진제어상태표시부(415), 및 카메라아이콘(421))를 동시에 표시하고 있다.

이상으로 설명한 바와 같이, 측량모드에서의 쇼벨의 조작 중에는, 표시장치(D3)는, 도 7에 나타나는 소정의 2지점 간의 관계를 나타내는 수치정보(예를 들면, 직선거리, 수평거리, 연직거리, 각도)와, 수치정보의 각각에 대응하는 도형을 포함하는 화상을 표시한다. 그 때문에, 조작자는, 소정의 2지점 간의 직선거리, 수평거리, 연직거리, 및 각도를 용이하게 인식할 수 있다. 즉, 시인성이 향상된다. 이로써, 조작자가 법면 등의 시공면의 정형이 목표시공면에 대하여 원하는 정밀도로 행해지고 있는지 용이하게 확인할 수 있게 되어, 작업성이 향상된다.

상기 실시형태에서는, 측량모드는 시공의 도중이나 시공 후에 이용하는 예를 나타냈지만, 시공 전의 목표면의 설정 시에 이용해도 된다. 이 경우, 규준틀 2개의 개소를 제1 지점과 제2 지점으로 하여 측량을 행하고, 제1 지점과 제2 지점의 위치관계에 근거하여 기준면을 설정한다. 예를 들면, 규준틀 상의 제1 지점과 제2 지점을 직선으로 연결한 선이 기준면이 된다. 이 기준면에 대한 높이(깊이)를 목표시공면으로서 설정함으로써, 측량모드를 이용한 목표시공면의 설정을 용이하게 행할 수 있다. 측량모드로 측정한 기준면을 목표시공면으로서 설정해도 된다.

또, 상기의 실시형태에서는, 가로쇼벨각도(G31) 및 세로쇼벨각도(G33)가, 수평거리(G35), 연직거리(G37), 직선거리(G39), 및 각도(G41)보다 큰 사이즈로 표시되어 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 가로쇼벨각도(G31) 및 세로쇼벨각도(G33)는, 수평거리(G35), 연직거리(G37), 직선거리(G39), 및 각도(G41)보다 작은 사이즈로 표시되어 있어도 되고, 동일한 사이즈로 표시되어 있어도 된다. 또, 가로쇼벨각도(G31), 세로쇼벨각도(G33), 수평거리(G35), 연직거리(G37), 직선거리(G39), 및 각도(G41) 중 적어도 어느 하나가 강조되어 표시되어 있어도 된다. 강조표시로서는, 예를 들면 다른 색, 굵은 글씨, 망점 등을 들 수 있다.

다음으로, 도 9 및 도 10을 참조하여, 측량모드 시에 표시되는 출력화상의 제2 구성예에 대하여 설명한다. 도 9 및 도 10은, 측량모드 시에 표시장치(D3)에 표시되는 출력화상(Gx)의 제2 구성예를 나타내는 도이다.

제2 구성예의 출력화상(Gx)은, 표시장치(D3)의 작업가이던스표시부(430)에 표시되는 수평거리표시화상(436), 연직거리표시화상(437), 직선거리표시화상(438), 및 각도표시화상(439)의 도형의 형상이, 제1 구성예의 출력화상(Gx)과 다르다. 구체적으로는, 제2 구성예에서는, 작업가이던스표시부(430)에, 제1 구성예에 있어서의 수평거리아이콘(G36), 연직거리아이콘(G38), 직선거리아이콘(G40), 및 각도아이콘(G42) 대신, 수평거리아이콘(G36a), 연직거리아이콘(G38a), 직선거리아이콘(G40a), 및 각도아이콘(G42a)이 표시된다. 다만, 그 외의 구성에 대해서는, 제1 구성예와 동일하다. 이하에서는, 제1 구성예와 동일한 구성의 설명을 생략한다.

수평거리아이콘(G36a)은, 수평거리(G35)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 수평거리아이콘(G36a)은, 예를 들면 소정의 2지점을 나타내는 2개의 점과, 2개의 점을 연결하는 제3 선분과, 소정의 2지점 간의 수평거리를 나타내는 제3 도형으로서의 쌍방향화살표로 나타내어진다. 2개의 점의 위치는, 제1 지점(P1)의 수평면으로부터의 높이와 제2 지점(P2)의 수평면으로부터의 높이와의 대소관계에 따라 변경되도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들면, 제2 지점(P2)의 수평면으로부터의 높이가 제1 지점(P1)의 수평면으로부터의 높이보다 낮은 경우, 좌측에 배치되는 점이 우측에 배치되는 점보다 상측에 표시된다. 한편, 제2 지점(P2)의 수평면으로부터의 높이가 제1 지점(P1)의 수평면으로부터의 높이보다 높은 경우, 우측에 배치되는 점이 좌측에 배치되는 점보다 하측에 표시된다. 또, 제1 지점(P1)의 수평면으로부터의 높이와 제2 지점(P2)의 수평면으로부터의 높이가 동일한 경우에는, 좌측에 배치되는 점과 우측에 배치되는 점이 상하방향의 동일한 위치에 표시된다. 도 9의 예에서는, 좌측에 배치되는 점은, 우측에 배치되는 점보다 상측에 나타내어지고, 도 10의 예에서는, 좌측에 배치되는 점은, 우측에 배치되는 점보다 하측에 나타내어져 있다. 또, 도 9 및 도 10의 예에서는, 쌍방향화살표는 제3 선분의 상측에 나타내어져 있다. 단, 쌍방향화살표는 제3 선분의 하측에 나타내어져 있어도 된다. 조작자는, 수평거리표시화상(436)을 봄으로써, 2지점 간의 수평거리(G35)를 알 수 있다. 또, 수평거리아이콘(G36a)과 대응하여 수평거리(G35)가 표시되기 때문에, 조작자는, 수평거리(G35)를 용이하게 인식할 수 있다.

연직거리아이콘(G38a)은, 연직거리(G37)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 연직거리아이콘(G38a)은, 예를 들면 수평거리아이콘(G36a)과 동일하게 구성된 2개의 점 및 제3 선분과, 소정의 2지점 간의 연직거리를 나타내는 제3 도형으로서의 쌍방향화살표로 나타내어진다. 도 9의 예에서는, 쌍방향화살표는 좌측에 배치되는 점의 좌측에 나타내어져 있다. 단, 쌍방향화살표는 우측에 배치되는 점의 우측에 나타내어져 있어도 된다. 조작자는, 연직거리표시화상(437)을 봄으로써, 2지점 간의 연직거리(G37)를 알 수 있다. 또, 연직거리아이콘(G38a)과 대응하여 연직거리(G37)가 표시되기 때문에, 조작자는, 연직거리(G37)를 용이하게 인식할 수 있다.

직선거리아이콘(G40a)은, 직선거리(G39)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 직선거리아이콘(G40a)은, 예를 들면 수평거리아이콘(G36a)과 동일하게 구성된 2개의 점 및 제3 선분과, 제3 선분에 평행한 제3 도형으로서의 쌍방향화살표로 나타내어진다. 도 9의 예에서는, 쌍방향화살표는 제3 선분의 상측에 나타내어져 있다. 단, 쌍방향화살표는 제3 선분의 하측에 표시되어 있어도 된다. 조작자는, 직선거리표시화상(438)을 봄으로써, 2지점 간의 직선거리(G39)를 알 수 있다. 또, 직선거리아이콘(G40a)과 대응하여 직선거리(G39)가 표시되기 때문에, 조작자는, 직선거리(G39)를 용이하게 인식할 수 있다.

각도아이콘(G42a)은, 각도(G41)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 각도아이콘(G42a)은, 예를 들면 수평거리아이콘(G36a)과 동일하게 구성된 2개의 점 및 제3 선분과, 수평면을 나타내는 제4 선분과, 제3 선분과 제4 선분의 사이에 배치된 제3 도형으로서의 원호로 나타내어진다. 조작자는, 각도표시화상(439)을 봄으로써, 수평면에 대한 소정의 2지점을 연결하는 선분의 각도를 알 수 있다. 또, 각도아이콘(G42a)과 대응하여 각도(G41)가 표시되기 때문에, 조작자는, 각도(G41)를 용이하게 인식할 수 있다.

이상, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명했지만, 상기 내용은, 발명의 내용을 한정하는 것은 아니고, 본 발명의 범위 내에서 다양한 변형 및 개량이 가능하다.

쇼벨은, 표시장치(D3)와는 다른 독립적인 표시장치(D3S)를 구비하고 있어도 된다. 표시장치(D3S)는, 예를 들면 표시장치(D3)와 동일하게, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)의 출력에 근거하여 표시용 화상을 생성하는 변환처리부를 갖는다. 표시장치(D3S)는, 예를 들면 캐빈(10)의 바닥으로부터 연직상방으로 뻗는 장착용 스테이에 장착된다. 표시장치(D3)는, 예를 들면 메인화면, 정보표시·설정화면 등을 표시하는 모니터여도 된다. 표시장치(D3S)는, 예를 들면 머신가이던스기능, 머신컨트롤기능 등의 ICT를 이용한 기능에 관한 전용 모니터여도 된다. 단, 표시장치(D3)는, 머신가이던스기능, 머신컨트롤기능 등의 ICT를 이용한 기능에 관한 정보를 표시해도 되고, 표시장치(D3S)는, 메인화면, 정보표시·설정화면 등을 표시해도 된다.

도 11은, 측량모드 시에 표시장치(D3)에 표시되는 출력화상의 구성예를 나타내는 도이다. 도 12는, 측량모드 시에 다른 표시장치(D3S)에 표시되는 출력화상의 구성예를 나타내는 도이다.

도 11 및 도 12의 예에서는, 표시장치(D3)는 메인화면, 정보표시·설정화면 등을 표시하고, 표시장치(D3S)는 머신가이던스기능, 머신컨트롤기능 등의 ICT를 이용한 기능에 관한 정보를 표시하고 있다.

구체적으로는, 도 11에 나타나는 바와 같이, 표시장치(D3)에 표시되는 출력화상(Gx1)은, 시각표시부(411), 회전수모드표시부(412), 어태치먼트표시부(414), 엔진제어상태표시부(415), 요소수잔량표시부(416), 연료잔량표시부(417), 냉각수온표시부(418), 엔진가동시간표시부(419), 카메라화상표시부(420), 평균연비표시부(441), 작동유온표시부(442)를 갖는다. 한편 도 12에 나타나는 바와 같이, 표시장치(D3S)에 표시되는 출력화상(Gx2)은, 작업가이던스표시부(430)를 갖는다.

본 국제출원은, 2017년 8월 9일에 출원한 일본 특허출원 제2017-154060호에 근거하는 우선권을 주장하는 것이며, 당해출원의 전체내용을 본 국제출원에 원용한다.

1 하부주행체
2 선회기구
3 상부선회체
4 붐
5 암
6 버킷
10 캐빈
30 컨트롤러
430 작업가이던스표시부
431 위치표시화상
432 제1 목표시공면표시화상
433 제2 목표시공면표시화상
434 좌우차체경사표시화상
435 전후차체경사표시화상
436 수평거리표시화상
437 연직거리표시화상
438 직선거리표시화상
439 각도표시화상
D3 표시장치
G31 가로쇼벨각도
G32 가로쇼벨아이콘
G33 세로쇼벨각도
G34 세로쇼벨아이콘
G35 수평거리
G36, G36a 수평거리아이콘
G37 연직거리
G38, G38a 연직거리아이콘
G39 직선거리
G40, G40a 직선거리아이콘
G41 각도
G42, G42a 각도아이콘

Claims

머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능을 갖는 쇼벨로서,
하부주행체와,
상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와,
상기 상부선회체에 탑재되는 운전실과,
상기 상부선회체에 장착되는 어태치먼트와,
상기 운전실 내에 마련된 표시장치를 구비하고,
상기 표시장치는, 2개의 시점에 있어서의 상기 어태치먼트의 2개의 선단위치의 관계를 나타내는 복수의 수치정보와, 상기 복수의 수치정보의 각각에 대응하는 복수의 도형을 포함하는 화상을 표시하는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 복수의 도형의 각각은, 다른 영역에 표시되는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
서로 대응하는 상기 수치정보와 상기 도형은, 동일한 영역에 표시되는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 복수의 수치정보는, 상기 어태치먼트의 2개의 선단위치 사이의 직선거리, 수평거리, 연직거리, 및 수평면에 대한 각도를 포함하는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 복수의 도형의 각각은, 수평면을 나타내는 제1 선분과, 상기 제1 선분의 일방의 단점을 시점으로 하여 상기 제1 선분에 대하여 소정의 각도를 갖고 뻗는 제2 선분과, 상기 복수의 도형의 각각에 따른 형상을 갖는 제2 도형을 포함하는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 복수의 도형의 각각은, 상기 어태치먼트의 2개의 선단위치에 대응하는 2개의 점과, 상기 2개의 점을 연결하는 제3 선분과, 상기 복수의 도형의 각각에 따른 형상을 갖는 제3 도형을 포함하는, 쇼벨.
제1항에 있어서,
상기 표시장치는, 상기 수치정보 및 상기 도형을 표시하는 표시부와, 상기 쇼벨의 차체경사상태를 표시하는 표시부를 동시에 표시하는, 쇼벨.
제7항에 있어서,
상기 쇼벨의 차체경사상태를 표시하는 표시부는, 상기 쇼벨의 형태로 나타내어지는 쇼벨아이콘을 포함하고,
상기 쇼벨아이콘은, 상기 쇼벨의 차체경사상태에 따라 변화하는, 쇼벨.
제8항에 있어서,
상기 쇼벨아이콘은, 상기 쇼벨을 후방으로부터 보았을 때의 상기 쇼벨의 형태로 나타내어지고, 좌우방향에 있어서의 상기 쇼벨의 수평면에 대한 경사각도의 변화에 따라 변화하는, 쇼벨.
제8항에 있어서,
상기 쇼벨아이콘은, 상기 쇼벨을 측면으로부터 보았을 때의 상기 쇼벨의 형태로 나타내어지고, 전후방향에 있어서의 상기 쇼벨의 수평면에 대한 경사각도의 변화에 따라 변화하는, 쇼벨
제7항에 있어서,
상기 쇼벨의 차체경사상태를 표시하는 표시부는, 좌우방향 및 전후방향 중 적어도 어느 하나에 있어서의 상기 쇼벨의 수평면에 대한 각도인 쇼벨각도를 포함하고,
상기 표시장치는, 상기 복수의 수치정보 및 상기 쇼벨각도 중 적어도 어느 하나를 강조하여 표시하는, 쇼벨.
어태치먼트를 갖는 쇼벨의 표시장치로서,
상기 표시장치는, 2개의 시점에 있어서의 상기 어태치먼트의 2개의 선단위치의 관계를 나타내는 복수의 수치정보와, 상기 복수의 수치정보의 각각에 대응하는 복수의 도형을 포함하는 화상을 표시하는, 쇼벨의 표시장치.
어태치먼트를 갖는 쇼벨의 표시방법으로서,
2개의 시점에 있어서의 상기 어태치먼트의 2개의 선단위치의 관계를 나타내는 복수의 수치정보와, 상기 복수의 수치정보의 각각에 대응하는 복수의 도형을 포함하는 화상을 표시하는, 쇼벨의 표시방법.