JP2016172963A - ショベル - Google Patents
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Description
。
Claims (8)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
操作内容を検出する操作内容検出装置と、
ショベルの位置及び向きを測定する測位装置と、
前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出装置と、
制御装置と、を備えるショベルであって、
前記制御装置は、地面形状情報取得部を有し、前記姿勢検出装置が検出した前記アタッチメントの姿勢の推移と、前記地面形状情報取得部が取得した作業対象の地面の現在の形状に関する情報と、ショベルの位置とに基づいてショベルが安定な状態か不安定な状態かを判定し、不安定と判定した場合にショベルの動きを制限する、
ショベル。 - 前記制御装置は、前記作業対象の地面の現在の形状に関する情報と、ショベルの位置及び向きと、前記操作内容検出装置が検出した操作内容とに基づいてショベルの安定度を算出し、前記安定度が所定値以下の場合にショベルの動きを制限する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記安定度は、前進又は後進中のショベルの姿勢に基づいて算出される、
請求項2に記載のショベル。 - 前記安定度は、前進又は後進中のショベルのクローラと地面が接触する部分の前端座標点と後端座標点とを結ぶ線分の水平線に対する角度に基づいて算出される、
請求項3に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記安定度が所定値以下の場合にショベルの前進又は後進を鈍化させ或いは停止させる、
請求項3又は4に記載のショベル。 - 前記安定度は、走行停止中のショベルの姿勢に基づいて算出される、
請求項2に記載のショベル。 - 前記安定度は、走行停止中のショベルの重心位置に基づいて算出される、
請求項6に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記安定度が所定値以下の場合に前記アタッチメント又は旋回機構の動きを鈍化させ或いは停止させる、
請求項6又は7に記載のショベル。
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