CN108432241A - 挖土机 - Google Patents

挖土机 Download PDF

Info

Publication number
CN108432241A
CN108432241A CN201680076750.4A CN201680076750A CN108432241A CN 108432241 A CN108432241 A CN 108432241A CN 201680076750 A CN201680076750 A CN 201680076750A CN 108432241 A CN108432241 A CN 108432241A
Authority
CN
China
Prior art keywords
monitor
video camera
excavator
driver
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680076750.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108432241B (zh
Inventor
冨田晃朗
冨田晃一朗
新垣�
新垣一
白谷龙二
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd filed Critical Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Publication of CN108432241A publication Critical patent/CN108432241A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108432241B publication Critical patent/CN108432241B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F5/00—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes
    • E02F5/02—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches
    • E02F5/14—Component parts for trench excavators, e.g. indicating devices travelling gear chassis, supports, skids
    • E02F5/145—Component parts for trench excavators, e.g. indicating devices travelling gear chassis, supports, skids control and indicating devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/0858—Arrangement of component parts installed on superstructures not otherwise provided for, e.g. electric components, fenders, air-conditioning units
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B60R2300/8026—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views in addition to a rear-view mirror system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本发明的实施例所涉及的挖土机具有安装于左立柱(10PL)的左监视器(40L)、安装于右立柱(10PR)的右监视器(40R)、拍摄上部回转体(3)的左侧区域的左摄像机(80L)、拍摄上部回转体(3)的右侧区域的右摄像机(80R)以及分别控制左监视器(40L)及右监视器(40R)的控制器(30)。控制器(30)将由左摄像机(80L)所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于左监视器(40L)，且将由右摄像机(80R)所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于右监视器(40R)。

Description

挖土机
技术领域
本发明涉及一种挖土机。
背景技术
已知有以能够肉眼观察上部回转体的右后方的方式安装有右后方用反射镜的挖土机(参考专利文献1。)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-298171号公报
发明内容
发明要解决的课题
专利文献1的挖土机中，通过右后方用反射镜，让挖土机的操作人员能够从驾驶室内肉眼观察挖土机的上部回转体的右侧的死角。
然而，为了肉眼观察上部回转体的右侧的死角，驾驶人员需将脸朝向右后方用反射镜所在的方向(右侧方)。因此，操作人员除非在挖土机的操作中从前方移开视线并注视右后方用反射镜，否则无法肉眼观察该死角。并且，由于在驾驶室与右后方用反射镜之间存在动臂，因此根据动臂的角度，有时操作人员无法视觉辨认右后方用反射镜。
因此，期待提供一种即使在挖土机的操作中操作人员从前方不移开视线也能够视觉辨认挖土机的侧方的死角，且能够直观地掌握在挖土机的侧方的死角是否存在物体的挖土机。
用于解决课题的手段
本发明的实施例所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，以能够回转的方式安装于所述下部行走体；驾驶室，安装于所述上部回转体；左监视器，在所述驾驶室的内侧安装于左立柱；右监视器，在所述驾驶室的内侧安装于右立柱；左摄像机，拍摄所述上部回转体的左侧区域；右摄像机，拍摄所述上部回转体的右侧区域；及控制装置，分别控制所述左监视器及所述右监视器，所述控制装置将由所述左摄像机所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于所述左监视器，且将由所述右摄像机所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于所述右监视器。
发明效果
通过上述手段，可提供如下挖土机：操作人员即使在挖土机的操作中从前方不移开视线，也能够在视野内确认图像。其结果，在挖土机的操作中能够让操作人员视觉辨认挖土机的侧方的视野，且能够直观地掌握在挖土机的侧方的死角是否存在物体。
附图说明
图1是本发明的实施例所涉及的挖土机的左视图。
图2是图1的挖土机的上部回转体的俯视图。
图3是图1的挖土机的上部回转体的右视图。
图4是表示搭载于图1的挖土机的显示系统的结构例的图。
图5是图1的挖土机的驾驶舱的内部的立体图。
图6是表示显示系统的另一结构例的图。
具体实施方式
以下，参考附图对用于实施发明的方式进行说明。在各附图中，有时对相同的构成部分标注相同符号，并省略重复说明。
图1是本发明的实施例所涉及的挖土机的左视图。挖土机的下部行走体1上经由回转机构2以能够回转的方式搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。
动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件，且通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9分别被液压驱动。
上部回转体3主要由罩3a、配重3b及平台3c构成。在平台3c的前部搭载有作为驾驶室的驾驶舱10，在其后部搭载有引擎11等动力源。引擎11等动力源被罩3a覆盖，在罩3a的后部安装有配重3b。图1以透视方式示出驾驶舱10的内部。
图2是图1的挖土机的上部回转体3的俯视图，图3是上部回转体3的右视图。为了清楚起见，图2及图3省略了挖掘附件的图示。
如图1～图3所示，在驾驶舱10的左前侧的支承件10a上安装有左摄像机80L。在配重3b的上部安装有后摄像机80B。在上部回转体3的右前侧的扶栏3d安装有右摄像机80R。
如图2所示，左摄像机80L构成为水平视场角α1例如在20～70度的范围内。同样地，右摄像机80R构成为水平视场角α2例如在20～70度的范围内。并且，构成为后摄像机80B的水平视场角α3大于左摄像机80L、右摄像机80R的水平视场角α1、α2，例如在150～170度的范围内。例如，作为后摄像机80B，采用广角摄像机。
左摄像机80L及右摄像机80R以在其摄像范围包含上部回转体3的侧面的方式安装。这是为了让看到左摄像机80L及右摄像机80R各自所拍摄的图像的挖土机的操作人员能够容易识别挖土机与存在于挖土机的周边的物体之间的位置关系。
具体而言，左摄像机80L以其安装高度处于上部回转体3的平台3c的高度与驾驶舱10的上表面(顶棚面)的高度之间的方式安装于支承件10a、驾驶舱10的左侧前端、平台3c的左侧前端等。右摄像机80R以其安装高度处于上部回转体3的平台3c的高度与驾驶舱10的上表面的高度之间的方式安装于扶栏3d、平台3c的右侧前端、工具箱3e等。图3表示左摄像机80L以平台3c的高度与驾驶舱10的上表面的高度的大致中间的高度安装于支承件10a、且右摄像机80R以与左摄像机80L大致相同的高度安装于扶栏3d的状态。
后摄像机80B以在其摄像范围包含配重3b的上表面后端的方式安装。这是为了让看到后摄像机80B所拍摄的图像的挖土机的操作人员能够容易识别挖土机与存在于挖土机的周边的物体之间的位置关系。
左摄像机80L、右摄像机80R及后摄像机80B可以分别使用支架来安装。并且，为了防止挖土机的输送时、监视器非搭载时等摄像机非使用时的破损，左摄像机80L、右摄像机80R及后摄像机80B分别可以为折叠式，也可以能够进行拆装。
左摄像机80L、右摄像机80R及后摄像机80B例如分别为具有CCD、CMOS等摄像元件的摄像机，将所拍摄的图像发送至驾驶舱10内的控制器30。
上述挖土机在左摄像机80L的附近具备呈现挖土机的左后方的左后方用反射镜，并且在右摄像机80R的附近具备呈现挖土机的右后方的右后方用反射镜。并且，在配重3b的上表面右后端具备呈现挖土机的右前方的右前方用反射镜和呈现挖土机的后方的后方用反射镜。
挖土机可以具备检测存在于周围的障碍物的障碍物检测装置。障碍物例如为进入挖土机周边的规定范围的物体、存在于规定范围内的物体等，包括施工机械、车辆、人、建筑物、周边设备等。障碍物检测装置例如以能够检测分别存在于挖土机的右侧、左侧及后侧的障碍物的方式安装于上部回转体3的右侧、左侧及后侧。障碍物检测装置例如由毫米波雷达、立体摄像机、超声波传感器、红外线传感器等构成。障碍物检测装置可以通过对单眼摄像机所拍摄的图像实施图像处理来检测障碍物。在该情况下，障碍物检测装置可以使用作为摄像装置的左摄像机80L、右摄像机80R、后摄像机80B。
接着，参考图4对搭载于图1的挖土机的显示系统的结构例进行说明。图4是表示显示系统的结构例的框图。显示系统主要由控制器30、显示装置40、调整系统50、摄像装置80等构成。显示装置40包括主监视器40M、左监视器40L、右监视器40R、后监视器40B。摄像装置80包括左摄像机80L、右摄像机80R、后摄像机80B。
控制器30为控制显示装置40的控制装置。控制器30由包括CPU及内部存储器30a的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。
显示装置40根据来自控制器30的指令来显示包含各种信息的画面。显示装置40例如为与控制器30连接的液晶显示器。显示装置40例如经由CAN等通信网络、专用线等与控制器30连接。
在本实施例中，控制器30具有生成在显示装置40中显示的画面的画面生成部30b。画面生成部30b例如基于从摄像装置80得到的图像数据来生成画面。
具体而言，画面生成部30b基于多个摄像机各自所拍摄的图像来生成在主监视器40M中显示的画面。主监视器40M具有图像显示部41M和开关面板42M。开关面板42M为包括各种硬件开关的开关面板。
画面生成部30b例如基于由后摄像机80B、左侧摄像机及右侧摄像机中的至少2个所拍摄的图像来生成合成图像，并将包含所生成的合成图像的画面显示于图像显示部41M。左侧摄像机为安装于罩3a的上表面左端的、与左摄像机80L不同的摄像机。同样地，右侧摄像机为安装于罩3a的上表面右端的、与右摄像机80R不同的摄像机。画面生成部30b也可以将包含后摄像机80B、左侧摄像机及右侧摄像机中的任一个所拍摄的图像的画面显示于图像显示部41M。
并且，画面生成部30b将从外部输入的各种数据中显示于图像显示部41M的数据转换成图像信号。从外部输入至控制器30的数据例如包括表示引擎冷却水的温度的数据、表示工作油的温度的数据、表示尿素水的余量的数据、表示燃料的余量的数据等。画面生成部30b将通过转换而得到的图像信号输出至主监视器40M，并将包含合成图像和与各种数据有关的信息的画面显示于主监视器40M的图像显示部41M。
并且，画面生成部30b基于左摄像机80L所拍摄的图像而生成镜像图像，并将所生成的镜像图像持续显示于左监视器40L。这是为了使左监视器40L宛如反射镜似得发挥功能。“持续显示”的构成包括将左摄像机80L所拍摄的图像始终显示于左监视器40L的构成，但并不排除将另一图像在短时间内暂时显示于左监视器40L的构成。
同样地，画面生成部30b将基于右摄像机80R所拍摄的图像而生成的镜像图像持续显示于右监视器40R，且将基于后摄像机80B所拍摄的图像而生成的镜像图像持续显示于后监视器40B。这是为了使右监视器40R及后监视器40B分别宛如反射镜似得发挥功能。
控制器30可以基于障碍物检测装置的输出来判定在挖土机周边的规定范围内是否进入有障碍物、在规定范围内是否存在障碍物等。并且，当判定为障碍物进入规定范围内时，或者，判定为在规定范围内存在障碍物时，可以输出警报、语音消息等。例如，当通过障碍物检测装置在挖土机的左侧检测到障碍物时，可以从内置于左监视器40L的扬声器输出警报声。或者，也可以从设置于驾驶座的左侧的另一个扬声器输出警报声。同样地，当通过障碍物检测装置在挖土机的右侧检测到障碍物时，可以从内置于右监视器40R的扬声器输出警报声。或者，也可以从设置于驾驶座的右侧的另一个扬声器输出警报声。关于检测到存在于挖土机的后侧的障碍物的情况也相同。
并且，画面生成部30b使后摄像机80B、左摄像机80L、右摄像机80R与后监视器40B、左监视器40L、右监视器40R一对一地对应。因此，与将多个摄像机所拍摄的图像显示于1台监视器的情况相比，能够放大显示在各监视器中显示的图像。即，能够提高显现于各监视器的图像的可见性。
并且，画面生成部30b可以安装于构成显示装置40的各监视器。在该情况下，摄像装置80可以与各监视器连接。例如，当左监视器40L具有画面生成部时，左摄像机80L可以与左监视器40L直接连接。
调整系统50为用于调整多个摄像机各自的朝向的系统。在本实施例中，调整系统50包括驱动部51、选择刻度盘52及操作装置53。
驱动部51为调整多个摄像机各自的朝向的机构，例如为云台机构。在云台机构的情况下，驱动部51例如由使摄像机绕铅垂轴旋转的电动马达和使摄像机绕水平轴旋转的电动马达构成。并且，驱动部51也可以具备调整摄像机的变焦倍率的机构。在本实施例中，驱动部51包括调整左摄像机80L的光轴的朝向的左驱动部51L、调整右摄像机80R的光轴的朝向的右驱动部51R及调整后摄像机80B的光轴的朝向的后驱动部51B。
选择刻度盘52为用于选择朝向调整对象的摄像机的刻度盘，设置于驾驶舱10内。选择刻度盘52例如以能够让操作人员选择左摄像机80L、右摄像机80R及后摄像机80B中的1个作为朝向调整对象的摄像机的方式设置。并且，选择刻度盘52将用于指定所选择的摄像机的信息发送至控制器30。图4表示通过选择刻度盘52选择右摄像机80R的状态。
操作装置53为用于操作与通过选择刻度盘52选择的摄像机相对应的驱动部51的装置，设置于驾驶舱10内。在本实施例中，操作装置53为十字键。操作人员操作该十字键而使驱动部51动作。例如，当通过选择刻度盘52选择了右摄像机80R时，操作装置53作为用于操作右驱动部51R的十字键发挥功能。在该情况下，操作人员例如通过按下十字键的上按钮而使右摄像机80R的光轴向上方倾斜，通过按下十字键的左按钮而使右摄像机80R的光轴向左方倾斜。并且，操作装置53也可以具备调整摄像机的变焦倍率的按钮、开关等操作部。
操作装置53可以由触摸面板构成，也可以由以非接触方式检测操作人员的手指或手的动作的动作传感器构成。在动作传感器的情况下，操作人员即使在手被污染的情况下也不会弄脏操作部而能够调整摄像机的朝向。并且，选择刻度盘52的功能可以集成在操作装置53中。
调整系统50可以为了调整左后方用反射镜、右后方用反射镜、右前方用反射镜及后方用反射镜各自的朝向而进行使用。在该情况下，调整系统50可以包括反射镜驱动部、反射镜选择刻度盘及反射镜操作装置。反射镜选择刻度盘、反射镜操作装置可以分别集成在选择刻度盘52、操作装置53中。并且，为了支援通过刻度盘选择反射镜、摄像机，可以将反射镜、摄像机的设置位置与A～G等符号建立对应而表示的指示标签(seal)贴附于驾驶舱10内。在该情况下，对刻度盘的刻度标注A～G等符号。
通过调整系统50，挖土机的操作人员能够以坐在驾驶座90上的状态调整摄像机的朝向。并且，当应用于反射镜时，能够以坐在驾驶座90上的状态调整反射镜的朝向。因此，能够由一个人调整安装于远离驾驶座的位置的反射镜的朝向，能够缩短调整所需时间。
控制器30、显示装置40、调整系统50及摄像装置80从蓄电池70接收电力的供给而动作。蓄电池70通过由引擎11驱动的发电机11a进行充电。蓄电池70的电力还供给至电气安装件72、引擎11的启动装置11b等。启动装置11b利用来自蓄电池70的电力被驱动而启动引擎11。
引擎11与主泵14及先导泵15连接，通过引擎控制装置(ECU)74被控制。ECU74将表示引擎11的状态的各种数据(例如，表示由水温传感器11c检测的冷却水温的数据等)发送至控制器30。控制器30能够在内部存储器30a中积蓄该数据，并在适当的时刻显示于显示装置40。
主泵14经由高压液压管路将工作油供给至控制阀17。在本实施例中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵，通过调节器14a控制吐出流量。调节器14a例如根据来自控制器30的指令来使主泵14的吐出流量增减。并且，调节器14a将表示斜板偏转角的数据发送至控制器30。吐出压力传感器14b将表示主泵14的吐出压力的数据发送至控制器30。设置于储藏主泵14所吸入的工作油的罐与主泵14之间的管路上的油温传感器14c将表示流过该管路的工作油的温度的数据发送至控制器30。
先导泵15经由先导管路向各种液压控制设备供给工作油。先导泵15例如为固定容量型液压泵。
控制阀17为控制搭载于挖土机的液压系统的液压控制装置。控制阀17例如向左行走用液压马达1L、右行走用液压马达1R、回转用液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等(以下，统称为“液压驱动器”。)选择性地供给主泵14所吐出的工作油。
操作装置26用于液压驱动器的操作。在本实施例中，操作装置26包括左操作杆26L、右操作杆26R、行走杆26C。若操作装置26被操作，则工作油从先导泵15供给至与液压驱动器的各自相对应的流量控制阀的先导端口。与相对应的操作装置26的操作内容(操作方向及操作量)相应的压力(先导压)的工作油供给至各先导端口。
压力传感器29a、29b检测操作装置26被操作时的先导压，并将表示所检测的先导压的数据发送至控制器30。控制器30根据由压力传感器29a、29b检测的先导压检测操作装置26的操作内容。
接着，参考图5对显示系统的效果进行说明。图5是驾驶舱10的内部的立体图，表示从驾驶舱10内的驾驶座看前方时的状态。
如图5所示，在驾驶舱10内设置有驾驶座90。并且，在驾驶座90的左侧设置有左控制台90L，在驾驶座90的右侧设置有右控制台90R。在左控制台90L的前端上部安装有左操作杆26L，在右控制台90R上的与左操作杆26L相对应的位置安装有右操作杆26R。在右控制台90R的前端上部安装有主监视器40M。
在驾驶舱10内，左立柱10PL上安装有左监视器40L，右立柱10PR上安装有右监视器40R。左监视器40L优选为安装在高于主监视器40M的高度且低于左后方用反射镜10c的高度的高度。“高度”例如为距地面的铅垂距离。并且，优选为安装在与左摄像机80L的高度大致相同的高度。同样地，右监视器40R优选为安装在高于主监视器40M的高度且低于左后方用反射镜10c的高度的高度。并且，优选为安装在与右摄像机80R的高度大致相同的高度。
后监视器40B以沿前侧顶棚框架10PU配置的方式安装于右立柱10PR的上部。后监视器40B也可以以沿前侧顶棚框架10PU配置的方式安装于左立柱10PL的上部。
如此，在坐在驾驶座上看正面的挖土机的操作人员的视场的左侧部分宛如左后方用反射镜似得配置有左监视器40L。并且，在视场的右侧部分宛如右后方用反射镜似得配置有右监视器40R，在视场的上侧部分宛如后方用反射镜似得配置有后监视器40B。因此，挖土机的操作人员能够直观地识别左监视器40L上显现出的图像为挖土机的左后方的镜像图像。同样地，能够直观地识别右监视器40R上显现出的图像为挖土机的右后方的镜像图像，后监视器40B上显现出的图像为挖土机的后方的镜像图像。
显示于左监视器40L、右监视器40R、后监视器40B的图像分别对应左摄像机80L、右摄像机80R、后摄像机80B所拍摄的图像。即，左监视器40L、右监视器40R、后监视器40B分别独立地显现出各自的方向。并且，左监视器40L、右监视器40R、后监视器40B的显示在操作人员按键时与主监视器40M的起动同时开始。但是，也可以与引擎11的起动同时开始。
并且，左监视器40L、右监视器40R及后监视器40B以不妨碍透过前窗FW的操作人员的视野的方式安装。因此，在本实施例中，左监视器40L、右监视器40R具有进入左立柱10PL、右立柱10PR的宽度内的尺寸，后监视器40B安装于前窗FW的右上角。但是，左监视器40L、右监视器40R也可以具有比左立柱10PL、右立柱10PR的宽度宽的宽度，后监视器40B可以具有进入前侧顶棚框架10PU的宽度内的尺寸。并且，左监视器40L、右监视器40R及后监视器40B安装于不妨碍前窗FW开闭的位置。
左监视器40L、右监视器40R及后监视器40B各自的屏幕尺寸及分辨率优选以距挖土机在规定距离(例如12m)内的人的图像在屏幕上显示成大于规定尺寸(例如7mm×7mm)的方式进行选择。例如，作为左监视器40L、右监视器40R，采用具有7型(7英寸)以上的屏幕尺寸的监视器，优选采用具有7型(7英寸)或8型(8英寸)的屏幕尺寸的监视器。
并且，左监视器40L及右监视器40R相对于基准水平面安装在相同的高度。基准水平面例如为挖土机所在的地面。在本实施例中，以相对于图5的单点划线所示的驾驶室中心线左右对称的方式安装。
并且，左监视器40L、右监视器40R及后监视器40B可以构成为能够按照坐在驾驶座90上的操作人员的体型、工作姿势等调整安装角度。
如图5所示，在驾驶舱10内的中央设置有驾驶座90，在其两侧设置有左操作杆26L、右操作杆26R。因此，操作人员坐在驾驶座90上用左手操作左操作杆26L，并用右手操作右操作杆26R，由此能够使铲斗6移动至所希望的位置来进行挖掘工作。
在驾驶座90的右前方设置有主监视器40M的图像显示部41M及开关面板42M。挖土机的操作人员能够看图像显示部41M而掌握挖土机的动作状态。在图5的例子中，图像显示部41M显示俯瞰图像。俯瞰图像为基于后摄像机80B、左侧摄像机及右侧摄像机各自所拍摄的图像而生成的合成图像的一例。具体而言，俯瞰图像为表示从正上方的假想视点看挖土机的周围时的状态的视点转换图像。
左立柱10PL上安装有左监视器40L，右立柱10PR上安装有右监视器40R。左监视器40L及右监视器40R安装于如下位置，该位置为操作人员透过驾驶舱10的前窗FW以中心视场捕捉铲斗6时，能够以周边视场捕捉左监视器40L及右监视器40R的位置。因此，操作人员在一边以中心视场捕捉铲斗6一边进行挖掘工作时，不移开视线而能够以周边视野捕捉左监视器40L及右监视器40R上显现出的挖土机的左后方及右后方的状态。
在左控制台90L上设置有选择刻度盘52及操作装置53。欲改变显示挖土机的左后方的图像的左监视器40L所显现出的范围时，操作人员操作选择刻度盘52来选择左摄像机80L。并且，通过对操作装置53进行操作来改变左摄像机80L的朝向，由此能够改变左监视器40L所显现出的范围。改变左后方用反射镜10c所呈现出的范围的情况也相同。
接着，参考图6对搭载于图1的挖土机的显示系统的另一结构例进行说明。图6是表示显示系统的另一结构例的框图。在图6的例子中，不仅后摄像机80B中采用广角摄像机，左摄像机80L及右摄像机80R中也采用广角摄像机。因此，左监视器40L上显示有左摄像机80L所拍摄的图像中所选择的部分的镜像图像，右监视器40R上显示有右摄像机80R所拍摄的图像中所选择的部分的镜像图像。例如，即使在右摄像机80R具有水平视场角α3(参考图2。)的情况下，右监视器40R上也仅显示与水平视场角α2(参考图2。)相当的部分。
图6的显示系统中省略了驱动部51，在这点上与图4的显示系统不同，但在其他方面相同。具体而言，图6的调整系统50A中代替图1中的驱动部51而由控制器30通过图像处理模拟地调整摄像机的朝向，在这点上与图1的调整系统50不同，但在其他方面相同。因此，省略相同部分的说明，并对不同部分进行详细说明。
在本实施例中，操作装置53为十字键。操作人员操作该十字键而改变监视器上显现出的范围。监视器上显现出的范围是指摄像机所拍摄的图像中用于镜像图像的生成的部分。例如，当通过选择刻度盘52选择了右摄像机80R时，操作装置53作为用于改变显示源自右摄像机80R的镜像图像的右监视器40R上显现出的范围的十字键发挥功能。在该情况下，操作人员例如通过按下十字键的上按钮而使右摄像机80R所拍摄的整个图像中右监视器40R上显现出的范围向上方移动。或者，通过按下十字键的左按钮而使右摄像机80R所拍摄的整个图像中右监视器40R上显现出的范围向左方移动。如此一来，控制器30根据对操作装置53的操作输入来调整右监视器40R所显现出的范围。具体而言，控制器30的画面生成部30b抽取具有水平视场角α3的右摄像机80R所拍摄的图像中与水平视场角α2相当的部分而生成镜像图像时，抽取与水平视场角α2相当的其它部分。并且，生成重新抽取的部分的镜像图像，并将所生成的镜像图像显示于右监视器40R。即，所抽取的部分均为与水平视场角α2相当的部分，该水平视场角α2的二等分线的朝向发生变化。
通过该结构，图6的显示系统能够实现与基于图4的显示系统的效果相同的效果。即，能够实现与通过驱动部51调整摄像机的朝向的情况相同的效果。
以上，对本发明的实施例所涉及的挖土机进行了说明，但本发明并不限定于上述实施例。例如，上述实施例中，在本发明的范围内能够适用各种变形及改良。
并且，本申请主张基于2015年12月28日申请的日本专利申请2015-256685号的优先权，并将该日本专利申请的所有内容通过参考援用于本申请中。
符号说明
1-下部行走体，1L-左行走用液压马达，1R-右行走用液压马达，2-回转机构，2A-回转用液压马达，3-上部回转体，3a-罩，3b-配重，3c-平台，3d-扶栏，3e-工具箱，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶舱，10a-支承件，10c-左后方用反射镜，10PL-左立柱，10PR-右立柱，10PU-前侧顶棚框架，11-引擎，11a-发电机，11b-启动装置，11c-水温传感器，14-主泵，14a-调节器，14b-吐出压力传感器，14c-油温传感器，15-先导泵，17-控制阀，26-操作装置，26C-行走杆，26L-左操作杆，26R-右操作杆，29a、29b-压力传感器，30-控制器，30a-内部存储器，30b-画面生成部，40-显示装置，40B-后监视器，40M-主监视器，40L-左监视器，40R-右监视器，41M-图像显示部，42M-开关面板，42a-灯开关，42b-刮水器开关，42c-窗清洗器开关，50、50A-调整系统，51-驱动部，51B-后驱动部，51L-左驱动部，51R-右驱动部，52-选择刻度盘，53-操作装置，70-蓄电池，72-电气安装件，74-引擎控制装置，80B-后摄像机，80L-左摄像机，80R-右摄像机，90-驾驶座，90L-左控制台，90R-右控制台。

Claims (8)

1.一种挖土机，其具有：
下部行走体；
上部回转体，以能够回转的方式安装于所述下部行走体；
驾驶室，安装于所述上部回转体；
左监视器，在所述驾驶室的内侧安装于左立柱；
右监视器，在所述驾驶室的内侧安装于右立柱；
左摄像机，拍摄所述上部回转体的左侧区域；
右摄像机，拍摄所述上部回转体的右侧区域；及
控制装置，分别控制所述左监视器及所述右监视器，
所述控制装置将由所述左摄像机所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于所述左监视器，且将由所述右摄像机所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于所述右监视器。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述左监视器及所述右监视器相对于基准水平面安装在相同的高度。
3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述左监视器及所述右监视器各自的屏幕尺寸为7型即7英寸以上。
4.根据权利要求1所述的挖土机，其还具有：
后监视器，在所述驾驶室的内侧以沿前侧顶棚框架配置的方式安装于所述右立柱的上部；及
后摄像机，拍摄所述上部回转体的后侧区域，
所述控制装置将由所述后摄像机所拍摄的图像生成的镜像图像持续显示于所述后监视器。
5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述左摄像机及所述右摄像机各自的安装高度处于所述上部回转体的平台的高度与所述驾驶室的上表面的高度之间。
6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述左摄像机及所述右摄像机各自的水平视场角为20～70度。
7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
该挖土机还具有调整包括所述左摄像机及所述右摄像机的多个摄像机各自的朝向的机构，
所述机构通过设置于所述驾驶室的内部的操作装置而被操作。
8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制装置根据对设置于所述驾驶室的内部的操作装置的操作输入来调整所述左监视器及所述右监视器各自所显现出的范围。
CN201680076750.4A 2015-12-28 2016-12-27 挖土机 Active CN108432241B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-256685 2015-12-28
JP2015256685 2015-12-28
PCT/JP2016/088948 WO2017115808A1 (ja) 2015-12-28 2016-12-27 ショベル

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108432241A true CN108432241A (zh) 2018-08-21
CN108432241B CN108432241B (zh) 2022-11-29

Family

ID=59224734

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680076750.4A Active CN108432241B (zh) 2015-12-28 2016-12-27 挖土机

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11186964B2 (zh)
EP (1) EP3399744B1 (zh)
JP (1) JP7023714B2 (zh)
KR (1) KR102570492B1 (zh)
CN (1) CN108432241B (zh)
WO (1) WO2017115808A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6922730B2 (ja) * 2017-12-27 2021-08-18 コベルコ建機株式会社 建設機械の表示システム
JP7508815B2 (ja) 2020-03-13 2024-07-02 コベルコ建機株式会社 作業支援サーバ、作業支援方法
JP2022144491A (ja) * 2021-03-19 2022-10-03 コベルコ建機株式会社 撮像機能制御システムおよび撮像機能制御方法
JP2023051224A (ja) * 2021-09-30 2023-04-11 コベルコ建機株式会社 作業機械

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001140286A (ja) * 1999-11-10 2001-05-22 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の監視カメラシステム
CN101000695A (zh) * 2006-12-29 2007-07-18 深圳市赛格导航科技股份有限公司 车载监控系统
CN200947657Y (zh) * 2006-09-20 2007-09-12 卓信旭 机动设备防碰撞警示装置
US20080055411A1 (en) * 2006-09-06 2008-03-06 Dong Wook Lee External Monitoring System for Securing Driver's Field of Vision for Vehicles
CN101198032A (zh) * 2006-12-08 2008-06-11 福特全球技术公司 用于车辆的显示系统
CN101676152A (zh) * 2008-09-16 2010-03-24 本田技研工业株式会社 车辆周围监视装置
JP2010112100A (ja) * 2008-11-07 2010-05-20 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の監視装置
US20110025848A1 (en) * 2009-07-28 2011-02-03 Hitachi, Ltd. In-Vehicle Image Display Device
CN102341269A (zh) * 2010-04-08 2012-02-01 松下电器产业株式会社 驾驶辅助显示装置
CN104074228A (zh) * 2013-03-27 2014-10-01 住友建机株式会社 挖土机
US20140375814A1 (en) * 2012-01-12 2014-12-25 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Periphery Monitoring Device for Self-Propelled Industrial Machine
CN104395536A (zh) * 2012-07-19 2015-03-04 住友建机株式会社 挖土机
CN105160727A (zh) * 2015-08-21 2015-12-16 深圳市凯立德科技股份有限公司 一种行车记录仪显示方法及装置

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3351984B2 (ja) 1997-04-22 2002-12-03 国土交通省関東地方整備局長 作業用走行車の視界改善装置および方法
US6690268B2 (en) * 2000-03-02 2004-02-10 Donnelly Corporation Video mirror systems incorporating an accessory module
JPH11217853A (ja) * 1998-01-30 1999-08-10 Komatsu Ltd 建設機械の後方監視装置およびその後方監視方法
JP3298851B2 (ja) * 1999-08-18 2002-07-08 松下電器産業株式会社 多機能車載カメラシステムと多機能車載カメラの画像表示方法
JP4310632B2 (ja) * 2003-11-07 2009-08-12 日立建機株式会社 建設機械の表示装置
JP2005163370A (ja) * 2003-12-02 2005-06-23 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の画像表示装置
JP2005328181A (ja) * 2004-05-12 2005-11-24 Mitsubishi Electric Corp 周囲確認装置
JP2006298171A (ja) 2005-04-20 2006-11-02 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd 建設機械のバックミラー
JP5020528B2 (ja) * 2006-04-11 2012-09-05 株式会社小松製作所 建設機械の監視装置
JP2009113561A (ja) 2007-11-02 2009-05-28 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd 建設機械用モニター装置
JP2010070929A (ja) 2008-09-16 2010-04-02 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd 後方確認用モニタ装置
JP2010121270A (ja) 2008-11-17 2010-06-03 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の監視装置
JP5090496B2 (ja) * 2010-04-12 2012-12-05 住友重機械工業株式会社 画像生成装置及び操作支援システム
JP5367665B2 (ja) * 2010-09-17 2013-12-11 日立建機株式会社 作業機械の表示システム
JP5600050B2 (ja) 2010-11-29 2014-10-01 日立建機株式会社 建設機械のサイドカメラ取付構造
JP2013002101A (ja) * 2011-06-15 2013-01-07 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の視野補助装置
JP2013187562A (ja) * 2012-03-05 2013-09-19 Nissan Motor Co Ltd 車両用後方視界支援装置
JP5988683B2 (ja) * 2012-05-15 2016-09-07 日立建機株式会社 自走式産業機械の表示装置
JP2013253397A (ja) 2012-06-06 2013-12-19 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の運転支援装置
JP6029941B2 (ja) * 2012-11-08 2016-11-24 住友重機械工業株式会社 舗装機械用画像生成装置
JP2014116756A (ja) * 2012-12-07 2014-06-26 Toyota Motor Corp 周辺監視システム
DE102013002079A1 (de) * 2013-02-06 2014-08-07 Volvo Construction Equipment Germany GmbH Baumaschine
JP6214976B2 (ja) * 2013-09-11 2017-10-18 住友建機株式会社 建設機械
JP2015144407A (ja) * 2013-12-27 2015-08-06 株式会社Ｊｖｃケンウッド 視界支援装置、視界支援方法、及び視界支援プログラム

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001140286A (ja) * 1999-11-10 2001-05-22 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の監視カメラシステム
US20080055411A1 (en) * 2006-09-06 2008-03-06 Dong Wook Lee External Monitoring System for Securing Driver's Field of Vision for Vehicles
CN200947657Y (zh) * 2006-09-20 2007-09-12 卓信旭 机动设备防碰撞警示装置
CN101198032A (zh) * 2006-12-08 2008-06-11 福特全球技术公司 用于车辆的显示系统
CN101000695A (zh) * 2006-12-29 2007-07-18 深圳市赛格导航科技股份有限公司 车载监控系统
CN101676152A (zh) * 2008-09-16 2010-03-24 本田技研工业株式会社 车辆周围监视装置
JP2010112100A (ja) * 2008-11-07 2010-05-20 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の監視装置
US20110025848A1 (en) * 2009-07-28 2011-02-03 Hitachi, Ltd. In-Vehicle Image Display Device
CN102341269A (zh) * 2010-04-08 2012-02-01 松下电器产业株式会社 驾驶辅助显示装置
US20140375814A1 (en) * 2012-01-12 2014-12-25 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Periphery Monitoring Device for Self-Propelled Industrial Machine
CN104395536A (zh) * 2012-07-19 2015-03-04 住友建机株式会社 挖土机
CN104074228A (zh) * 2013-03-27 2014-10-01 住友建机株式会社 挖土机
CN105160727A (zh) * 2015-08-21 2015-12-16 深圳市凯立德科技股份有限公司 一种行车记录仪显示方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11186964B2 (en) 2021-11-30
JP7023714B2 (ja) 2022-02-22
KR20180097613A (ko) 2018-08-31
EP3399744A4 (en) 2018-12-26
KR102570492B1 (ko) 2023-08-23
EP3399744A1 (en) 2018-11-07
WO2017115808A1 (ja) 2017-07-06
EP3399744B1 (en) 2021-09-22
JPWO2017115808A1 (ja) 2018-10-18
US20180305893A1 (en) 2018-10-25
CN108432241B (zh) 2022-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7330107B2 (ja) ショベル及びショベルの管理システム
JP6965160B2 (ja) ショベル
CN108432241A (zh) 挖土机
CN106988357B (zh) 挖土机
CN114729522B (zh) 挖土机管理系统、挖土机用便携终端及用于挖土机用便携终端的程序
JP6644871B2 (ja) ショベル及びショベルの表示装置
CN106031167A (zh) 旋转式作业机的周围显示装置
CN106894455A (zh) 挖土机
JP7003107B2 (ja) ショベル
CN107429502A (zh) 挖土机
JP7367001B2 (ja) ショベル及び施工システム
CN107407075B (zh) 图像数据生成方法
JP7059281B2 (ja) ショベル、ショベルの表示装置及びショベルの表示方法
EP3951075B1 (en) Shovel and construction system
CN107250725B (zh) 摄像装置
JP6639990B2 (ja) ショベル
JP6694294B2 (ja) 作業機械
JP2017210729A (ja) ショベル
CN112218988B (zh) 挖土机
CN107250724B (zh) 摄像装置
JP6689763B2 (ja) ショベル
JP7346061B2 (ja) ショベル
JP6689945B2 (ja) ショベル及びショベルの表示装置
JP7474024B2 (ja) ショベル
WO2023190116A1 (ja) ショベル、ショベルの管理システム、ショベルの支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant