JPH11217853A - 建設機械の後方監視装置およびその後方監視方法 - Google Patents
建設機械の後方監視装置およびその後方監視方法Info
- Publication number
- JPH11217853A JPH11217853A JP3387098A JP3387098A JPH11217853A JP H11217853 A JPH11217853 A JP H11217853A JP 3387098 A JP3387098 A JP 3387098A JP 3387098 A JP3387098 A JP 3387098A JP H11217853 A JPH11217853 A JP H11217853A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- construction machine
- ripper
- television camera
- monitoring device
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 オペレータは前方を向いて運転席に着座姿勢
のままで、リッピング作業時および後進走行時に後方視
界の確認が行えるようにする。 【解決手段】 車体の後方にリッパ装置を備えた建設機
械において、建設機械２０の後部上方位置に配設され、
リッパ装置１０を撮影可能なテレビカメラ(1) と、運転
室２２内に配設されるディスプレイ３とを備え、テレビ
カメラ１で撮影した画像をディスプレイ３に表示するよ
うに構成したものである。
のままで、リッピング作業時および後進走行時に後方視
界の確認が行えるようにする。 【解決手段】 車体の後方にリッパ装置を備えた建設機
械において、建設機械２０の後部上方位置に配設され、
リッパ装置１０を撮影可能なテレビカメラ(1) と、運転
室２２内に配設されるディスプレイ３とを備え、テレビ
カメラ１で撮影した画像をディスプレイ３に表示するよ
うに構成したものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブルドーザやホイ
ールローダ等の建設機械の後部に装着されるリッパ装置
の後方監視装置およびその後方監視方法に関する。
ールローダ等の建設機械の後部に装着されるリッパ装置
の後方監視装置およびその後方監視方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のリッパ装置付きブルドーザ等の建
設機械２０Ａ（以下、建設機械２０Ａと言う。）につい
て図１２，１３により説明する。図１２は建設機械２０
Ａの側面図、図１３は建設機械２０Ａの後方斜視図を示
す。図１２に示すように、建設機械２０Ａは車体２０ａ
の前方にブレード装置２１、中央に運転室２２、後方に
リッパ装置１０を装着している。リッパ装置１０は、車
体２０ａの後方ブラケット２０ｂに取着されるアーム１
１と、アーム１１にピンで取着されるビーム１２と、後
方ブラケット２０ｂおよびビーム１２にそれぞれ連結さ
れる油圧シリンダ１３，１４と、ビーム１２のシャンク
ホルダ１２ａに取着される先端にポイント１５を備えた
シャンク１６とからなっている。リッパ装置は、シャン
ク１６に建設機械２０Ａの牽引力および前記油圧シリン
ダ１３，１４の力を作用させて、岩石等の破砕や掘削等
のリッピング作業を行うものである。従来、オペレータ
は図１２，１３に示すように、運転室２２内で、次のよ
うにしてリッピング作業を行っている。 (1) 前方を向いて運転席に着座した状態から、上半身を
後ろ向きにして、運転席後部の背当てから身を乗り出す
ようにして、後方の地上でリッピングを行うシャンク１
６の先端ポイント１５付近に視線を落として、リッパ操
作レバー２４により操作を行っている。 (2) シャンク１６を地面に突っ込んだ状態で、変速操作
レバー２３により建設機械２０Ａを前進させながらシャ
ンク１６を地面に対して上下操作しつつ岩石等を破砕す
るので、不自然な姿勢となり建設機械の前方の安全に注
意を払いながら、シャンク１６が地面に貫入する状況を
確認する。 (3) リッピング作業が終了し、変速操作レバー２３を操
作して建設機械２０Ａを後進させる場合は、前方を向い
て運転席に着座した状態から上半身を後ろ向きにして、
さらに運転席後部の背当てから身を乗り出すようにし
て、建設機械後方の安全を確認しながら後進走行を行
う。
設機械２０Ａ（以下、建設機械２０Ａと言う。）につい
て図１２，１３により説明する。図１２は建設機械２０
Ａの側面図、図１３は建設機械２０Ａの後方斜視図を示
す。図１２に示すように、建設機械２０Ａは車体２０ａ
の前方にブレード装置２１、中央に運転室２２、後方に
リッパ装置１０を装着している。リッパ装置１０は、車
体２０ａの後方ブラケット２０ｂに取着されるアーム１
１と、アーム１１にピンで取着されるビーム１２と、後
方ブラケット２０ｂおよびビーム１２にそれぞれ連結さ
れる油圧シリンダ１３，１４と、ビーム１２のシャンク
ホルダ１２ａに取着される先端にポイント１５を備えた
シャンク１６とからなっている。リッパ装置は、シャン
ク１６に建設機械２０Ａの牽引力および前記油圧シリン
ダ１３，１４の力を作用させて、岩石等の破砕や掘削等
のリッピング作業を行うものである。従来、オペレータ
は図１２，１３に示すように、運転室２２内で、次のよ
うにしてリッピング作業を行っている。 (1) 前方を向いて運転席に着座した状態から、上半身を
後ろ向きにして、運転席後部の背当てから身を乗り出す
ようにして、後方の地上でリッピングを行うシャンク１
６の先端ポイント１５付近に視線を落として、リッパ操
作レバー２４により操作を行っている。 (2) シャンク１６を地面に突っ込んだ状態で、変速操作
レバー２３により建設機械２０Ａを前進させながらシャ
ンク１６を地面に対して上下操作しつつ岩石等を破砕す
るので、不自然な姿勢となり建設機械の前方の安全に注
意を払いながら、シャンク１６が地面に貫入する状況を
確認する。 (3) リッピング作業が終了し、変速操作レバー２３を操
作して建設機械２０Ａを後進させる場合は、前方を向い
て運転席に着座した状態から上半身を後ろ向きにして、
さらに運転席後部の背当てから身を乗り出すようにし
て、建設機械後方の安全を確認しながら後進走行を行
う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、建設機
械のリッピング作業時、あるいは後進走行時にオペレー
タは後ろ向きの不自然な姿勢での運転操作を行う必要が
あり、後方にある障害物等との接触を回避する等により
疲労が激しく作業能率が低下するとともに、安全性の面
でも問題となっている。
械のリッピング作業時、あるいは後進走行時にオペレー
タは後ろ向きの不自然な姿勢での運転操作を行う必要が
あり、後方にある障害物等との接触を回避する等により
疲労が激しく作業能率が低下するとともに、安全性の面
でも問題となっている。
【０００４】本発明は上記従来の問題点に着目し、オペ
レータは前方を向いて運転席に着座姿勢のままで、リッ
ピング作業時および後進走行時に後方視界の確認が行え
るようにして、オペレータにかかる負担を減らして作業
能率の向上および安全性を向上するようにした建設機械
の後方監視装置およびその後方監視方法を提供すること
を目的とする。
レータは前方を向いて運転席に着座姿勢のままで、リッ
ピング作業時および後進走行時に後方視界の確認が行え
るようにして、オペレータにかかる負担を減らして作業
能率の向上および安全性を向上するようにした建設機械
の後方監視装置およびその後方監視方法を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段および作用効果】上記目的
を達成するために、本発明に係る建設機械の後方監視装
置の第１発明は、車体の後方にリッパ装置を備えた建設
機械において、建設機械の後部上方位置に配設され、リ
ッパ装置を撮影可能なテレビカメラと、運転室内あるい
はモニタ室に配設されるディスプレイとを備え、テレビ
カメラで撮影した画像をディスプレイに表示するように
構成したものである。上記構成によれば、オペレータは
前方を向いて運転席に着座姿勢のままで、前方に配設さ
れたディスプレイ装置の表示画面でリッピング状態の確
認が行える。したがって、リッピング作業におけるオペ
レータの疲労は低減できるので作業能率が向上するとと
もに、建設機械の後方にある障害物等を容易に回避でき
るので安全性が向上する。
を達成するために、本発明に係る建設機械の後方監視装
置の第１発明は、車体の後方にリッパ装置を備えた建設
機械において、建設機械の後部上方位置に配設され、リ
ッパ装置を撮影可能なテレビカメラと、運転室内あるい
はモニタ室に配設されるディスプレイとを備え、テレビ
カメラで撮影した画像をディスプレイに表示するように
構成したものである。上記構成によれば、オペレータは
前方を向いて運転席に着座姿勢のままで、前方に配設さ
れたディスプレイ装置の表示画面でリッピング状態の確
認が行える。したがって、リッピング作業におけるオペ
レータの疲労は低減できるので作業能率が向上するとと
もに、建設機械の後方にある障害物等を容易に回避でき
るので安全性が向上する。
【０００６】第２発明は、第１発明の構成において、前
記テレビカメラは、運転室内あるいはモニタ室からの遠
隔操作により、リッパ装置の掘削地点を撮影するリッパ
撮影位置と、建設機械の後方を撮影する後方撮影位置と
の間で回動可能にする回動機構を備えた構成としたもの
である。上記構成によれば、テレビカメラは、運転室内
あるいはモニタ室からの遠隔操作により適時回動させ
て、リッパ装置の掘削地点と車体後方を撮影できるの
で、オペレータは前方に設置されたディスプレイ装置の
表示画面により、リッピング作業時はリッピング状態
を、建設機械の後進時は車体後方の視界を確認できる。
したがって、さらにオペレータの疲労は低減できるので
作業能率が向上するとともに、建設機械の後方にある障
害物等を容易に回避できるので安全性が向上する。
記テレビカメラは、運転室内あるいはモニタ室からの遠
隔操作により、リッパ装置の掘削地点を撮影するリッパ
撮影位置と、建設機械の後方を撮影する後方撮影位置と
の間で回動可能にする回動機構を備えた構成としたもの
である。上記構成によれば、テレビカメラは、運転室内
あるいはモニタ室からの遠隔操作により適時回動させ
て、リッパ装置の掘削地点と車体後方を撮影できるの
で、オペレータは前方に設置されたディスプレイ装置の
表示画面により、リッピング作業時はリッピング状態
を、建設機械の後進時は車体後方の視界を確認できる。
したがって、さらにオペレータの疲労は低減できるので
作業能率が向上するとともに、建設機械の後方にある障
害物等を容易に回避できるので安全性が向上する。
【０００７】第３発明は、建設機械の後部上方位置に配
設し、かつ、リッパ装置を撮影可能に回動する回動機構
を有するテレビカメラと、このテレビカメラで撮影した
画像を表示する運転室内あるいはモニタ室に配設される
ディスプレイと、建設機械の後方に配設され、かつ、リ
ッパ装置のリッパリンクの作動位置を検出する位置検出
手段と、前記位置検出手段からの検出信号を受けて、リ
ッパ装置のリッパシャンクポイントの掘削位置を演算
し、この演算結果に基づいてテレビカメラの撮影方向を
リッパシャンクポイントの方向に回動するように指令信
号を回動機構に出力する制御手段とを備えた構成とした
ものである。上記構成によれば、リッピング作業中は、
常にシャンクポイント近傍の画像がディスプレイ装置に
表示されるので、オペレータは前方を向いて運転席に着
座姿勢のままでリッピング作業の確認が行える。したが
って、さらにリッピング作業におけるオペレータの疲労
は低減できるので作業能率が向上するとともに、建設機
械の後方にある障害物等を容易に回避できるので安全性
が向上する。
設し、かつ、リッパ装置を撮影可能に回動する回動機構
を有するテレビカメラと、このテレビカメラで撮影した
画像を表示する運転室内あるいはモニタ室に配設される
ディスプレイと、建設機械の後方に配設され、かつ、リ
ッパ装置のリッパリンクの作動位置を検出する位置検出
手段と、前記位置検出手段からの検出信号を受けて、リ
ッパ装置のリッパシャンクポイントの掘削位置を演算
し、この演算結果に基づいてテレビカメラの撮影方向を
リッパシャンクポイントの方向に回動するように指令信
号を回動機構に出力する制御手段とを備えた構成とした
ものである。上記構成によれば、リッピング作業中は、
常にシャンクポイント近傍の画像がディスプレイ装置に
表示されるので、オペレータは前方を向いて運転席に着
座姿勢のままでリッピング作業の確認が行える。したが
って、さらにリッピング作業におけるオペレータの疲労
は低減できるので作業能率が向上するとともに、建設機
械の後方にある障害物等を容易に回避できるので安全性
が向上する。
【０００８】第４発明は、第３発明の構成において、前
記制御手段は、建設機械の後進変速操作の信号を受け
て、前記テレビカメラの撮影方向を地面に対して水平に
回動する指令信号を前記回動機構に出力し、かつ、建設
機械の前進変速操作の信号と、前記リッパリンクの作動
位置を検出する位置検出手段の検出信号を受けて、リッ
パシャンクポイントの掘削位置を演算し、この演算結果
に基づいて前記テレビカメラの撮影方向をリッパシャン
クポイントの方向に回動するように回動機構へ指令信号
を出力するように構成したものである。上記構成によれ
ば、テレビカメラは、建設機械のリッピング作業中、あ
るいは後進走行中に、自動的にリッパシャンクポイント
の貫入状況や建設機械の後方の全景を撮影するので、オ
ペレータはテレビカメラの回動操作をする必要がなく、
リッピング作業、あるいは後進走行に専念できるの作業
能率が向上するとともに、安全性が向上する。
記制御手段は、建設機械の後進変速操作の信号を受け
て、前記テレビカメラの撮影方向を地面に対して水平に
回動する指令信号を前記回動機構に出力し、かつ、建設
機械の前進変速操作の信号と、前記リッパリンクの作動
位置を検出する位置検出手段の検出信号を受けて、リッ
パシャンクポイントの掘削位置を演算し、この演算結果
に基づいて前記テレビカメラの撮影方向をリッパシャン
クポイントの方向に回動するように回動機構へ指令信号
を出力するように構成したものである。上記構成によれ
ば、テレビカメラは、建設機械のリッピング作業中、あ
るいは後進走行中に、自動的にリッパシャンクポイント
の貫入状況や建設機械の後方の全景を撮影するので、オ
ペレータはテレビカメラの回動操作をする必要がなく、
リッピング作業、あるいは後進走行に専念できるの作業
能率が向上するとともに、安全性が向上する。
【０００９】第５発明は、建設機械の後部上方位置に設
置された複数のテレビカメラと、運転室内あるいはモニ
タ室に配設され、複数の画像を一つの画面に表示可能な
ディスプレイ装置とを備え、前記複数のテレビカメラで
撮影した画像を同時に前記ディスプレイ装置に表示する
ようにした構成としたものである。上記構成によれば、
一つの画面に３個のシャンクポイントあるいは後方全
景、左履帯走行路、および右履帯走行路等を表示するこ
とができるので、オペレータはリッピング作業時や後進
走行時に安全確認が容易となり運転性が向上する。
置された複数のテレビカメラと、運転室内あるいはモニ
タ室に配設され、複数の画像を一つの画面に表示可能な
ディスプレイ装置とを備え、前記複数のテレビカメラで
撮影した画像を同時に前記ディスプレイ装置に表示する
ようにした構成としたものである。上記構成によれば、
一つの画面に３個のシャンクポイントあるいは後方全
景、左履帯走行路、および右履帯走行路等を表示するこ
とができるので、オペレータはリッピング作業時や後進
走行時に安全確認が容易となり運転性が向上する。
【００１０】第６発明は、第２発明乃至第５発明のうち
のいずれかに記載の構成において、前記テレビカメラの
回動機構は、運転室あるいはモニタ室からの操作によ
り、テレビカメラの撮影方向を地面に対して垂直方向あ
るいは水平方向に回動可能である構成としたものであ
る。上記構成によれば、テレビカメラを運転室内あるい
はモニタ室からの遠隔操作により適時回動させて、リッ
パ装置の掘削地点と建設機械の後方を撮影できるので、
オペレータは前方に設置されたディスプレイ装置の表示
画面で、リッピング作業状態を、建設機械の後進時は車
体後方の視界を容易に確認できるので、オペレータの疲
労は低減し作業能率が向上するとともに、建設機械の後
方にある障害物等を容易に回避できるので安全性が向上
する。
のいずれかに記載の構成において、前記テレビカメラの
回動機構は、運転室あるいはモニタ室からの操作によ
り、テレビカメラの撮影方向を地面に対して垂直方向あ
るいは水平方向に回動可能である構成としたものであ
る。上記構成によれば、テレビカメラを運転室内あるい
はモニタ室からの遠隔操作により適時回動させて、リッ
パ装置の掘削地点と建設機械の後方を撮影できるので、
オペレータは前方に設置されたディスプレイ装置の表示
画面で、リッピング作業状態を、建設機械の後進時は車
体後方の視界を容易に確認できるので、オペレータの疲
労は低減し作業能率が向上するとともに、建設機械の後
方にある障害物等を容易に回避できるので安全性が向上
する。
【００１１】第７発明は、第２発明乃至第５発明のうち
のいずれかに記載の構成において、前記テレビカメラ
は、運転室あるいはモニタ室からの遠隔操作により、ズ
ーム操作可能である構成としたものである。上記構成に
よれば、掘削地点や地面をクローズアップして画面に表
示できるので、リッピング作業時に各部の動きを詳しく
把握できるので作業がし易い。
のいずれかに記載の構成において、前記テレビカメラ
は、運転室あるいはモニタ室からの遠隔操作により、ズ
ーム操作可能である構成としたものである。上記構成に
よれば、掘削地点や地面をクローズアップして画面に表
示できるので、リッピング作業時に各部の動きを詳しく
把握できるので作業がし易い。
【００１２】第８発明は、第２発明乃至第５発明のうち
のいずれかに記載の構成において、前記テレビカメラ
は、撮影角度によって標準レンズ、あるいは広角レンズ
に着脱自在に構成したものである。上記構成によれば、
リッピング作業時の掘削地点や地面を広範囲に画面に表
示できるので、後方および斜め後方の隅々までの視界性
が向上し、特に後進走行時に広角レンズを使用すると後
方にある全ての障害物等の確認ができるので後進の走行
がし易くなる。
のいずれかに記載の構成において、前記テレビカメラ
は、撮影角度によって標準レンズ、あるいは広角レンズ
に着脱自在に構成したものである。上記構成によれば、
リッピング作業時の掘削地点や地面を広範囲に画面に表
示できるので、後方および斜め後方の隅々までの視界性
が向上し、特に後進走行時に広角レンズを使用すると後
方にある全ての障害物等の確認ができるので後進の走行
がし易くなる。
【００１３】第９発明は、本発明の建設機械の後方監視
方法に係るものであり、建設機械の後部上方位置に配設
され、リッパ装置を撮影可能なテレビカメラと、テレビ
カメラを回動せしめる回動機構と、テレビカメラで撮影
した画像を表示するディスプレイとを備え、リッパ装置
を監視する建設機械の後方監視方法において、前記テレ
ビカメラの回動機構は、建設機械を運転操作する制御装
置からの信号により回動せしめるようにしたことを特徴
とする。上記後方監視方法によれば、建設機械を運転操
作する制御装置の作動に対応して、テレビカメラの回動
制御が自動的に行われるようにしたので、オペレータは
前方を向いて運転席に着座姿勢のままで、前方に配設さ
れたディスプレイ装置の表示画面でリッピング作業時や
後進走行時の後方の確認が容易にできる。したがって、
リッピング作業時や後進走行時におけるオペレータの疲
労は低減できるので作業能率が向上するとともに、建設
機械の後方にある障害物等を容易に回避できるので安全
性が向上する。
方法に係るものであり、建設機械の後部上方位置に配設
され、リッパ装置を撮影可能なテレビカメラと、テレビ
カメラを回動せしめる回動機構と、テレビカメラで撮影
した画像を表示するディスプレイとを備え、リッパ装置
を監視する建設機械の後方監視方法において、前記テレ
ビカメラの回動機構は、建設機械を運転操作する制御装
置からの信号により回動せしめるようにしたことを特徴
とする。上記後方監視方法によれば、建設機械を運転操
作する制御装置の作動に対応して、テレビカメラの回動
制御が自動的に行われるようにしたので、オペレータは
前方を向いて運転席に着座姿勢のままで、前方に配設さ
れたディスプレイ装置の表示画面でリッピング作業時や
後進走行時の後方の確認が容易にできる。したがって、
リッピング作業時や後進走行時におけるオペレータの疲
労は低減できるので作業能率が向上するとともに、建設
機械の後方にある障害物等を容易に回避できるので安全
性が向上する。
【００１４】第１０発明は、第９発明の建設機械の後方
監視方法において、前記制御装置は、リッパ装置のリッ
パリンクの作動位置を検出する位置検出手段、あるい
は、建設機械の走行を制御する変速制御装置であること
を特徴とする。上記後方監視方法によれば、リッピング
作業時はリッパ装置のリッパリンクの作動位置を検出す
る位置検出手段の作動によりテレビカメラの回動制御が
自動的に行われる。また、後進走行時は変速制御装置の
作動によりテレビカメラの回動制御が自動的に行われ
る。前記変速制御装置の作動は、変速レバーの操作信
号、あるいは変速制御装置の速度クラッチの係合時の圧
力信号を検出して、その作動状態の時にテレビカメラを
回動するようになっている。したがって、リッピング作
業時や後進走行時におけるオペレータの疲労は低減でき
るので作業能率が向上するとともに、建設機械の後方に
ある障害物等を容易に回避できるので安全性が向上す
る。
監視方法において、前記制御装置は、リッパ装置のリッ
パリンクの作動位置を検出する位置検出手段、あるい
は、建設機械の走行を制御する変速制御装置であること
を特徴とする。上記後方監視方法によれば、リッピング
作業時はリッパ装置のリッパリンクの作動位置を検出す
る位置検出手段の作動によりテレビカメラの回動制御が
自動的に行われる。また、後進走行時は変速制御装置の
作動によりテレビカメラの回動制御が自動的に行われ
る。前記変速制御装置の作動は、変速レバーの操作信
号、あるいは変速制御装置の速度クラッチの係合時の圧
力信号を検出して、その作動状態の時にテレビカメラを
回動するようになっている。したがって、リッピング作
業時や後進走行時におけるオペレータの疲労は低減でき
るので作業能率が向上するとともに、建設機械の後方に
ある障害物等を容易に回避できるので安全性が向上す
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る建設機械の
後方監視装置およびその後方監視方法について図１乃至
図１１により説明する。尚、図１２と同一符号を付した
リッパ装置は同一のため説明は省略する。先ず、第１実
施例について図１乃至図６により説明する。図１は後方
監視装置の全体を説明するためのブロック図である。図
２は建設機械の後方側面図である。図３は図２のＺ視図
である。図４は後方監視装置の制御手段の作動を説明す
るフローチャートである。図５はディスプレイ装置に表
示されたリッパ掘削地点の画像を示し、図６は車体後方
全景の画像を示している。図１に示すように、後方監視
装置は、テレビカメラ１と、テレビカメラ１を回動させ
る回動機構２、ディスプレイ装置３、操作部４、および
制御手段５とから構成されている。操作部４には、後方
監視装置の電源をＯＮ−ＯＦＦするスイッチ６、テレビ
カメラ１の回動操作レバー７、及びズーム操作ボタン８
が設けられ、これらの操作信号は制御手段５に入力され
る。回動操作レバー７はトグル式となっており前後左右
に操作自在となっている。ズーム操作ボタン８は回動操
作レバー７の頭部に一体に組み込まれ、回動操作を行い
ながらズーム操作ができるようになっている。制御手段
５には、リッパ操作レバー２４の操作により作動位置が
変わるリッパリンクの位置検出手段９からの検出信号、
および変速操作レバー２３の操作信号が入力されてい
る。前記制御手段５から出力される指令信号は回動機構
２に入力され、テレビカメラ１からの映像信号はディス
プレイ装置３に入力されるようになっている。
後方監視装置およびその後方監視方法について図１乃至
図１１により説明する。尚、図１２と同一符号を付した
リッパ装置は同一のため説明は省略する。先ず、第１実
施例について図１乃至図６により説明する。図１は後方
監視装置の全体を説明するためのブロック図である。図
２は建設機械の後方側面図である。図３は図２のＺ視図
である。図４は後方監視装置の制御手段の作動を説明す
るフローチャートである。図５はディスプレイ装置に表
示されたリッパ掘削地点の画像を示し、図６は車体後方
全景の画像を示している。図１に示すように、後方監視
装置は、テレビカメラ１と、テレビカメラ１を回動させ
る回動機構２、ディスプレイ装置３、操作部４、および
制御手段５とから構成されている。操作部４には、後方
監視装置の電源をＯＮ−ＯＦＦするスイッチ６、テレビ
カメラ１の回動操作レバー７、及びズーム操作ボタン８
が設けられ、これらの操作信号は制御手段５に入力され
る。回動操作レバー７はトグル式となっており前後左右
に操作自在となっている。ズーム操作ボタン８は回動操
作レバー７の頭部に一体に組み込まれ、回動操作を行い
ながらズーム操作ができるようになっている。制御手段
５には、リッパ操作レバー２４の操作により作動位置が
変わるリッパリンクの位置検出手段９からの検出信号、
および変速操作レバー２３の操作信号が入力されてい
る。前記制御手段５から出力される指令信号は回動機構
２に入力され、テレビカメラ１からの映像信号はディス
プレイ装置３に入力されるようになっている。
【００１６】次に、図２，図３に示す建設機械２０の後
方監視装置のテレビカメラ１は回動機構２を介して、車
体２０ａの後部ブラケット２０ｂの上部に取着されてい
る。回動機構２はテレビカメラ１を、Ｐ軸を中心にして
水平線Ｌに対して上下に各９０°また、Ｑ軸を中心にし
て、図３に示す建設機械２０の中心線Ｈに対して左右に
各９０°回動するようになっている。テレビカメラ１は
この作動角度の範囲内で視界αが得られ、広角レンズを
使用した場合はαより大きな視界が得られるようになっ
ている。リッパ装置１０のアーム１１の作動位置を検出
する位置検出手段９は後部ブラケット２０ｂ上で、油圧
シリンダ１３のボトム軸部の近傍に取着されている。運
転室２２内にはディスプレイ装置３、操作部４、制御手
段５がそれぞれ運転席の前方、上方、側方に配設されて
いる。また、運転室２２内には、変速操作レバー２３、
およびリッパ操作レバー２４を配設されている。
方監視装置のテレビカメラ１は回動機構２を介して、車
体２０ａの後部ブラケット２０ｂの上部に取着されてい
る。回動機構２はテレビカメラ１を、Ｐ軸を中心にして
水平線Ｌに対して上下に各９０°また、Ｑ軸を中心にし
て、図３に示す建設機械２０の中心線Ｈに対して左右に
各９０°回動するようになっている。テレビカメラ１は
この作動角度の範囲内で視界αが得られ、広角レンズを
使用した場合はαより大きな視界が得られるようになっ
ている。リッパ装置１０のアーム１１の作動位置を検出
する位置検出手段９は後部ブラケット２０ｂ上で、油圧
シリンダ１３のボトム軸部の近傍に取着されている。運
転室２２内にはディスプレイ装置３、操作部４、制御手
段５がそれぞれ運転席の前方、上方、側方に配設されて
いる。また、運転室２２内には、変速操作レバー２３、
およびリッパ操作レバー２４を配設されている。
【００１７】次に、図１乃至図３を参照して図４乃至図
６により後方監視装置の作動について説明する。図４に
示す後方監視装置の制御フローチャートに示すように、
制御順序を説明するステップＲ１〜Ｒ４は、図１に示す
回動操作レバー７、ズーム操作ボタン８、変速レバー２
３、およびリッパ操作レバー２４の操作を示している。
ステップＳ１〜Ｓ４は操作部４の各操作信号の制御手段
の入力状態を示している。ステップＴ１〜Ｔ４は制御手
段５の演算制御を示している。ステップＵ１〜Ｕ３はテ
レビカメラ１、回動機構２、ディスプレイ装置３の制御
順序を示している。先ず、図４に示す、後方監視装置の
スイッチ６をＯＮ動作し、ステップＲ１にて変速操作レ
バー２３を変速操作した時に、Ｓ１にて変速操作信号を
制御手段５へ入力される。この変速操作信号が制御手段
５へ入力された時、ステップＴ１にて建設機械は前進走
行、あるいは後進走行かを判定しており、前進走行と判
定された場合に、ステップＲ２でリッパ操作レバー２４
の操作をして、ステップＳ２でリッパリンクの位置検出
手段９からの検出信号が制御手段５へ入力されたときは
ステップＴ２にてリッパリンクの作動位置からテレビカ
メラ１の回動する方向の演算が行われる。その演算結果
によりステップＴ３にてテレビカメラ１がシャンクポイ
ント１５の方向に向く回動信号が出力される。その回動
信号によりステップＵ１にてテレビカメラ１の回動機構
へ回動するように指令信号を出力する。ステップＵ２に
てテレビカメラ１によりリッパ装置等の建設機械の後方
の撮影が行われる。次いで、ステップＵ３にてデイスプ
レイ装置３にて画像が表示されるようになっている。
６により後方監視装置の作動について説明する。図４に
示す後方監視装置の制御フローチャートに示すように、
制御順序を説明するステップＲ１〜Ｒ４は、図１に示す
回動操作レバー７、ズーム操作ボタン８、変速レバー２
３、およびリッパ操作レバー２４の操作を示している。
ステップＳ１〜Ｓ４は操作部４の各操作信号の制御手段
の入力状態を示している。ステップＴ１〜Ｔ４は制御手
段５の演算制御を示している。ステップＵ１〜Ｕ３はテ
レビカメラ１、回動機構２、ディスプレイ装置３の制御
順序を示している。先ず、図４に示す、後方監視装置の
スイッチ６をＯＮ動作し、ステップＲ１にて変速操作レ
バー２３を変速操作した時に、Ｓ１にて変速操作信号を
制御手段５へ入力される。この変速操作信号が制御手段
５へ入力された時、ステップＴ１にて建設機械は前進走
行、あるいは後進走行かを判定しており、前進走行と判
定された場合に、ステップＲ２でリッパ操作レバー２４
の操作をして、ステップＳ２でリッパリンクの位置検出
手段９からの検出信号が制御手段５へ入力されたときは
ステップＴ２にてリッパリンクの作動位置からテレビカ
メラ１の回動する方向の演算が行われる。その演算結果
によりステップＴ３にてテレビカメラ１がシャンクポイ
ント１５の方向に向く回動信号が出力される。その回動
信号によりステップＵ１にてテレビカメラ１の回動機構
へ回動するように指令信号を出力する。ステップＵ２に
てテレビカメラ１によりリッパ装置等の建設機械の後方
の撮影が行われる。次いで、ステップＵ３にてデイスプ
レイ装置３にて画像が表示されるようになっている。
【００１８】前記ステップＴ１にて後進走行と判定され
たときは、ステップＴ4 にてテレビカメラ１が水平方向
に向く回動信号が出力される。その回動信号によりステ
ップＵ１にてテレビカメラ１の回動機構へ回動するよう
に指令信号を出力し、前記と同様にステップＵ２、次い
でステップＵ３によりテレビカメラ１による撮影、デイ
スプレイ装置３にて画像が表示される。以上説明した建
設機械の後方監視装置は自動的に制御されるが、ステッ
プＲ３にて図１に示す回動操作レバー７をオペレータが
操作したときは、ステップＳ３にてオペレータの手動に
よるテレビカメラ１を回動させる回動信号が出力され
る。ステップＳ３の回動信号が出力されたときは、前記
自動的にテレビカメラ１を回動させるステップＴ３から
の回動信号より優先して、ステップＵ１にてテレビカメ
ラ１の回動機構へ回動するように指令信号を出力するよ
うになっている。これにより、回動操作レバー７を手動
により操作することによりオペレータが確認したい建設
機械の後方位置へテレビカメラ１を回動させることがで
きるようになっている。
たときは、ステップＴ4 にてテレビカメラ１が水平方向
に向く回動信号が出力される。その回動信号によりステ
ップＵ１にてテレビカメラ１の回動機構へ回動するよう
に指令信号を出力し、前記と同様にステップＵ２、次い
でステップＵ３によりテレビカメラ１による撮影、デイ
スプレイ装置３にて画像が表示される。以上説明した建
設機械の後方監視装置は自動的に制御されるが、ステッ
プＲ３にて図１に示す回動操作レバー７をオペレータが
操作したときは、ステップＳ３にてオペレータの手動に
よるテレビカメラ１を回動させる回動信号が出力され
る。ステップＳ３の回動信号が出力されたときは、前記
自動的にテレビカメラ１を回動させるステップＴ３から
の回動信号より優先して、ステップＵ１にてテレビカメ
ラ１の回動機構へ回動するように指令信号を出力するよ
うになっている。これにより、回動操作レバー７を手動
により操作することによりオペレータが確認したい建設
機械の後方位置へテレビカメラ１を回動させることがで
きるようになっている。
【００１９】また、ステップＲ４にて図１に示すズーム
操作ポタン８をオペレータが操作したときは、ステップ
Ｓ４にてテレビカメラ１をズームアップするズーム信号
が出力される。このズーム信号が出力されるとステップ
Ｕ２、次いでステップＵ３によりテレビカメラ１による
ズームアップの撮影、およびズームアップされた画像が
デイスプレイ装置３に表示される。スイッチ６をＯＦＦ
操作して終了となる。このテレビカメラ１は、図２に示
すように水平方向の回動角α、およびリッパポイント方
向の回動角βの範囲で回動制御される。前記ディスプレ
イ装置３に表示される画像は、例えば図５に示すように
リッパポイントによる掘削状態を表示し、図６に示すよ
うに建設機械の後方の全景を表示するようになってい
る。
操作ポタン８をオペレータが操作したときは、ステップ
Ｓ４にてテレビカメラ１をズームアップするズーム信号
が出力される。このズーム信号が出力されるとステップ
Ｕ２、次いでステップＵ３によりテレビカメラ１による
ズームアップの撮影、およびズームアップされた画像が
デイスプレイ装置３に表示される。スイッチ６をＯＦＦ
操作して終了となる。このテレビカメラ１は、図２に示
すように水平方向の回動角α、およびリッパポイント方
向の回動角βの範囲で回動制御される。前記ディスプレ
イ装置３に表示される画像は、例えば図５に示すように
リッパポイントによる掘削状態を表示し、図６に示すよ
うに建設機械の後方の全景を表示するようになってい
る。
【００２０】図１乃至図６にて説明した本発明の第１実
施例の後方監視装置によれば、下記の特徴点があり建設
機械のリッパ装置によるリッピング作業、あるいは後進
走行の時に有用である。オペレータは前方を向いて運転
席に着座姿勢のままで、前方に配設されたディスプレイ
装置の表示画面でリッピング状態の確認が行える。これ
により、リッピング作業におけるオペレータの疲労は低
減できるので作業能率が向上するとともに、建設機械の
後方にある障害物等を容易に回避できるので安全性が向
上する。
施例の後方監視装置によれば、下記の特徴点があり建設
機械のリッパ装置によるリッピング作業、あるいは後進
走行の時に有用である。オペレータは前方を向いて運転
席に着座姿勢のままで、前方に配設されたディスプレイ
装置の表示画面でリッピング状態の確認が行える。これ
により、リッピング作業におけるオペレータの疲労は低
減できるので作業能率が向上するとともに、建設機械の
後方にある障害物等を容易に回避できるので安全性が向
上する。
【００２１】また、テレビカメラは、運転室内あるいは
モニタ室からの遠隔操作により適時回動させて、リッパ
装置の掘削地点と車体後方を撮影できるので、オペレー
タは前方に設置されたディスプレイ装置の表示画面によ
り、リッピング作業時はリッピング状態を、建設機械の
後進時は車体後方の視界を容易に確認できる。
モニタ室からの遠隔操作により適時回動させて、リッパ
装置の掘削地点と車体後方を撮影できるので、オペレー
タは前方に設置されたディスプレイ装置の表示画面によ
り、リッピング作業時はリッピング状態を、建設機械の
後進時は車体後方の視界を容易に確認できる。
【００２２】さらに、テレビカメラは回動可能としたの
で、リッピング作業中は、常にシャンクポイント近傍の
画像がディスプレイ装置に表示されるので、オペレータ
は前方を向いて運転席に着座姿勢のままでリッピング作
業が容易に確認できる。
で、リッピング作業中は、常にシャンクポイント近傍の
画像がディスプレイ装置に表示されるので、オペレータ
は前方を向いて運転席に着座姿勢のままでリッピング作
業が容易に確認できる。
【００２３】さらにまた、テレビカメラは、建設機械の
リッピング作業中、あるいは後進走行中に、自動的にリ
ッパシャンクポイントの貫入状況や建設機械の後方の全
景を撮影するようにしたので、オペレータはテレビカメ
ラの回動操作をする必要がなく、リッピング作業、ある
いは後進走行に専念できるの作業能率が向上するととも
に、安全性が向上する。
リッピング作業中、あるいは後進走行中に、自動的にリ
ッパシャンクポイントの貫入状況や建設機械の後方の全
景を撮影するようにしたので、オペレータはテレビカメ
ラの回動操作をする必要がなく、リッピング作業、ある
いは後進走行に専念できるの作業能率が向上するととも
に、安全性が向上する。
【００２４】また、建設機械の後部上方位置に設置され
た複数のテレビカメラと、運転室内に配設され、複数の
画像を一つの画面に表示可能なディスプレイ装置とを備
えたので、一つの画面に３個のシャンクポイントあるい
は後方全景、左履帯走行路、および右履帯走行路等を表
示することができるので、オペレータはリッピング作業
時や後進走行時に安全確認が容易となる。
た複数のテレビカメラと、運転室内に配設され、複数の
画像を一つの画面に表示可能なディスプレイ装置とを備
えたので、一つの画面に３個のシャンクポイントあるい
は後方全景、左履帯走行路、および右履帯走行路等を表
示することができるので、オペレータはリッピング作業
時や後進走行時に安全確認が容易となる。
【００２５】さらに、テレビカメラの回動機構は、運転
室あるいはモニタ室からの操作により、テレビカメラの
撮影方向を地面に対して垂直方向（リッパポイントの方
向）あるいは水平方向に回動可能としたので、テレビカ
メラを運転室内あるいはモニタ室からの遠隔操作により
適時回動させて、リッパ装置の掘削地点と建設機械の後
方を撮影できるので、オペレータは前方に設置されたデ
ィスプレイ装置の表示画面で、リッピング作業状態を、
建設機械の後進時は車体後方の視界を容易に確認できる
ので、オペレータの疲労は低減するとともに、建設機械
の後方にある障害物等を容易に回避できる。
室あるいはモニタ室からの操作により、テレビカメラの
撮影方向を地面に対して垂直方向（リッパポイントの方
向）あるいは水平方向に回動可能としたので、テレビカ
メラを運転室内あるいはモニタ室からの遠隔操作により
適時回動させて、リッパ装置の掘削地点と建設機械の後
方を撮影できるので、オペレータは前方に設置されたデ
ィスプレイ装置の表示画面で、リッピング作業状態を、
建設機械の後進時は車体後方の視界を容易に確認できる
ので、オペレータの疲労は低減するとともに、建設機械
の後方にある障害物等を容易に回避できる。
【００２６】さらにまた、テレビカメラは、運転室ある
いはモニタ室からの遠隔操作により、ズーム操作可能と
したので、掘削地点や地面をクローズアップして画面に
表示し、リッピング作業時に各部の動きを詳しく把握で
きるので作業がし易い。
いはモニタ室からの遠隔操作により、ズーム操作可能と
したので、掘削地点や地面をクローズアップして画面に
表示し、リッピング作業時に各部の動きを詳しく把握で
きるので作業がし易い。
【００２７】そして、テレビカメラは、撮影角度によっ
て標準レンズ、あるいは広角レンズに着脱自在に構成し
たので、リッピング作業時の掘削地点や地面を広範囲に
画面に表示できるので、後方および斜め後方の隅々まで
の視界性が向上し、特に後進走行時に広角レンズを使用
すると後方にある全ての障害物等の確認ができるので後
進の走行がし易い。
て標準レンズ、あるいは広角レンズに着脱自在に構成し
たので、リッピング作業時の掘削地点や地面を広範囲に
画面に表示できるので、後方および斜め後方の隅々まで
の視界性が向上し、特に後進走行時に広角レンズを使用
すると後方にある全ての障害物等の確認ができるので後
進の走行がし易い。
【００２８】次に、本発明の第２実施例の後方監視装置
について図７乃至図１１により説明する。尚、第１実施
例の図１と同一符号を付したものは同一機能を有するの
で説明は省略する。図７は第２実施例の後方監視装置の
全体を説明するためのブロック図である。図８は、第１
実施例の図２のＺ視図である図３と同一であり、テレビ
カメラ１，１ａ，１ｂおよび回動機構２，２ａ，２ｂの
装着位置を示す図である。図９は第２実施例の後方監視
装置の制御フローチャートである。図１０はディスプレ
イ装置に表示されたリッパ掘削地点を示し、図１１はデ
ィスプレイ装置に表示された建設機械後方の全景と左右
履帯走行路の画像を示すものである。図７に示すよう
に、第２実施例の後方監視装置は、前記第１実施例の図
１に示すブロック図に２台のテレビカメラ１ａ，１ｂお
よびそれらの回動機構２ａ，２ｂを追加したものであ
り、３台のテレビカメラ１，１ａ，１ｂ、それぞれのテ
レビカメラ１，１ａ，１ｂの回動機構２，２ａ，２ｂ、
ディスプレイ装置３Ａ、操作部４Ａ、および制御手段５
Ａから構成されている。なお、テレビカメラ１ａ，１
ｂ、テレビカメラ１ａ，１ｂの回動機構２ａ，２ｂおよ
び後述する回動操作レバー７ａ，７ｂ、ズーム操作ボタ
ン８ａ，８ｂは、図１の第１実施例に示すテレビカメラ
１、回動機構２、回動操作レバー７、およびズーム操作
ボタン８と同一のものであるが、説明上別の符号を付し
て説明する。図７に示すディスプレイ装置３Ａはテレビ
カメラ１，１ａ，１ｂの各画像を一つの画面に表示でき
るようになっている。
について図７乃至図１１により説明する。尚、第１実施
例の図１と同一符号を付したものは同一機能を有するの
で説明は省略する。図７は第２実施例の後方監視装置の
全体を説明するためのブロック図である。図８は、第１
実施例の図２のＺ視図である図３と同一であり、テレビ
カメラ１，１ａ，１ｂおよび回動機構２，２ａ，２ｂの
装着位置を示す図である。図９は第２実施例の後方監視
装置の制御フローチャートである。図１０はディスプレ
イ装置に表示されたリッパ掘削地点を示し、図１１はデ
ィスプレイ装置に表示された建設機械後方の全景と左右
履帯走行路の画像を示すものである。図７に示すよう
に、第２実施例の後方監視装置は、前記第１実施例の図
１に示すブロック図に２台のテレビカメラ１ａ，１ｂお
よびそれらの回動機構２ａ，２ｂを追加したものであ
り、３台のテレビカメラ１，１ａ，１ｂ、それぞれのテ
レビカメラ１，１ａ，１ｂの回動機構２，２ａ，２ｂ、
ディスプレイ装置３Ａ、操作部４Ａ、および制御手段５
Ａから構成されている。なお、テレビカメラ１ａ，１
ｂ、テレビカメラ１ａ，１ｂの回動機構２ａ，２ｂおよ
び後述する回動操作レバー７ａ，７ｂ、ズーム操作ボタ
ン８ａ，８ｂは、図１の第１実施例に示すテレビカメラ
１、回動機構２、回動操作レバー７、およびズーム操作
ボタン８と同一のものであるが、説明上別の符号を付し
て説明する。図７に示すディスプレイ装置３Ａはテレビ
カメラ１，１ａ，１ｂの各画像を一つの画面に表示でき
るようになっている。
【００２９】操作部４Ａには、第１実施例の図１に示す
後方監視装置の構成に、テレビカメラ１ａ，１ｂの回動
操作レバー７ａ，７ｂ、およびズーム操作ボタン８ａ，
８ｂが追加して設けられている。制御手段５Ａには、操
作部４Ａからの操作信号、位置検出手段９からの検出信
号、および変速操作レバー２３の操作信号が入力される
ようになっている。制御手段５Ａから出力される信号は
回動機構２，２ａ，２ｂに入力され、テレビカメラ１，
１ａ，１ｂからの映像信号はディスプレイ装置３Ａに入
力される。 図８に示すように、テレビカメラ１，１
ａ，１ｂは回動機構２，２ａ，２ｂを介して、車体２０
ａの後部ブラケット２０ｂの上部に取着されている。回
動機構２ａ，２ｂは、第１実施例の図２，図３３で説明
した回動機構２と同様に、テレビカメラ１ａ，１ｂを、
水平線Ｌに対して上下に各９０°また、建設機械中心線
Ｈに対して左右に各９０°回動させるようになってい
る。
後方監視装置の構成に、テレビカメラ１ａ，１ｂの回動
操作レバー７ａ，７ｂ、およびズーム操作ボタン８ａ，
８ｂが追加して設けられている。制御手段５Ａには、操
作部４Ａからの操作信号、位置検出手段９からの検出信
号、および変速操作レバー２３の操作信号が入力される
ようになっている。制御手段５Ａから出力される信号は
回動機構２，２ａ，２ｂに入力され、テレビカメラ１，
１ａ，１ｂからの映像信号はディスプレイ装置３Ａに入
力される。 図８に示すように、テレビカメラ１，１
ａ，１ｂは回動機構２，２ａ，２ｂを介して、車体２０
ａの後部ブラケット２０ｂの上部に取着されている。回
動機構２ａ，２ｂは、第１実施例の図２，図３３で説明
した回動機構２と同様に、テレビカメラ１ａ，１ｂを、
水平線Ｌに対して上下に各９０°また、建設機械中心線
Ｈに対して左右に各９０°回動させるようになってい
る。
【００３０】次に、図７，図８に示す第２実施例の後方
監視装置の作動について図９により説明する。図７に示
す後方監視装置の制御フローチャートに示すように、制
御順序を説明するステップＵ１〜Ｕ３Ａはテレビカメラ
１，１ａ，１ｂ、テレビカメラの回動機構２，２ａ，２
ｂ、およびディスプレイ装置３Ａの制御について説明す
るものである。ステップＴ１〜Ｔ４ｂは制御手段５Ａの
演算制御を示している。尚、第１実施例の図４の制御フ
ローチャートのステップＲ１〜Ｒ４、およびステップＳ
１〜Ｓ４で説明したものと、回動操作レバー７、ズーム
操作ボタン８、変速レバー２３、およびリッパ操作レバ
ー２４の操作と、この操作に対応するステップＳ１〜Ｓ
４の操作部の各操作信号の制御手段への入力状態につい
ては同一であり、第２実施例の図９の制御フローチャー
トでは説明を省略する。以下、特徴とする部分について
説明する。後方監視装置のスイッチ６をＯＮ動作し、ス
テップＴ１にて建設機械の前進走行、あるいは後進走行
かを判定しており、前進走行の場合は、ステップＴ２Ａ
にて演算を行い、次いでステップＴ３, ステップＴ３
ａ．およびステップＴ３ｂにて各テレビカメラ１，１
ａ，１ｂが、図８に示すシャンクポイント１５，１５
ａ，１５ｂのそれぞれの方向に向く回動信号が出力さ
れ、ステップＵ１，ステップＵ１ａ，およびステップＵ
１ｂにてテレビカメラ１，１ａ，１ｂのそれぞれの回動
機構２，２ａ，２ｂを回動せしめる指令信号が出力され
る。次いで、ステップＵ２，ステップＵ２ａ，およびス
テップＵ２ｂにてそれぞれのテレビカメラ１，１ａ，１
ｂにより撮影を行うようになっている。そして、ステッ
プＵ３Ａにて前記テレビカメラ１，１ａ，１ｂにて撮影
した３つの画像をディスプレイ装置３Ａの一つの画面で
表示するようになっている。
監視装置の作動について図９により説明する。図７に示
す後方監視装置の制御フローチャートに示すように、制
御順序を説明するステップＵ１〜Ｕ３Ａはテレビカメラ
１，１ａ，１ｂ、テレビカメラの回動機構２，２ａ，２
ｂ、およびディスプレイ装置３Ａの制御について説明す
るものである。ステップＴ１〜Ｔ４ｂは制御手段５Ａの
演算制御を示している。尚、第１実施例の図４の制御フ
ローチャートのステップＲ１〜Ｒ４、およびステップＳ
１〜Ｓ４で説明したものと、回動操作レバー７、ズーム
操作ボタン８、変速レバー２３、およびリッパ操作レバ
ー２４の操作と、この操作に対応するステップＳ１〜Ｓ
４の操作部の各操作信号の制御手段への入力状態につい
ては同一であり、第２実施例の図９の制御フローチャー
トでは説明を省略する。以下、特徴とする部分について
説明する。後方監視装置のスイッチ６をＯＮ動作し、ス
テップＴ１にて建設機械の前進走行、あるいは後進走行
かを判定しており、前進走行の場合は、ステップＴ２Ａ
にて演算を行い、次いでステップＴ３, ステップＴ３
ａ．およびステップＴ３ｂにて各テレビカメラ１，１
ａ，１ｂが、図８に示すシャンクポイント１５，１５
ａ，１５ｂのそれぞれの方向に向く回動信号が出力さ
れ、ステップＵ１，ステップＵ１ａ，およびステップＵ
１ｂにてテレビカメラ１，１ａ，１ｂのそれぞれの回動
機構２，２ａ，２ｂを回動せしめる指令信号が出力され
る。次いで、ステップＵ２，ステップＵ２ａ，およびス
テップＵ２ｂにてそれぞれのテレビカメラ１，１ａ，１
ｂにより撮影を行うようになっている。そして、ステッ
プＵ３Ａにて前記テレビカメラ１，１ａ，１ｂにて撮影
した３つの画像をディスプレイ装置３Ａの一つの画面で
表示するようになっている。
【００３１】前記ステップＴ１にて後進走行と判定され
たときは、ステップＴ４，ステップＴ４ａ，およびステ
ップＴ４ｂにて、各テレビカメラ１，１ａ，１ｂのそれ
ぞれが水平方向，左履帯走路方向，および右履帯走路方
向に向く回動信号が出力され、ステップＵ１，ステップ
Ｕ１ａ，およびステップＵ１ｂにてテレビカメラ１，１
ａ，１ｂのそれぞれの回動機構２，２ａ，２ｂを回動せ
しめる指令信号が出力され、次いで前記の前進走行の場
合と同様にステップＵ２，ステップＵ２ａおよびステッ
プＵ２ｂにてそれぞれのテレビカメラ１，１ａ，１ｂに
より撮影を行うようになっている。そして、ステップＵ
３Ａにて前記テレビカメラ１，１ａ，１ｂにて撮影した
３つの画像をディスプレイ装置３Ａの一つの画面で表示
するようになっている。スイッチ６をＯＦＦ操作して終
了となる。各テレビカメラ１，１ａ，１ｂは、第１実施
例の図２に示すようにそれぞれが水平方向の回動角α、
およびリッパポイント方向の回動角βの範囲で回動制御
される。前記ディスプレイ装置３Ａに表示される画像
は、例えば図１０に示すように３つのリッパポイントに
よる掘削状態を表示し、あるいは図１１に示すように建
設機械後方全景と左右履帯走行路を表示するようになっ
ている。
たときは、ステップＴ４，ステップＴ４ａ，およびステ
ップＴ４ｂにて、各テレビカメラ１，１ａ，１ｂのそれ
ぞれが水平方向，左履帯走路方向，および右履帯走路方
向に向く回動信号が出力され、ステップＵ１，ステップ
Ｕ１ａ，およびステップＵ１ｂにてテレビカメラ１，１
ａ，１ｂのそれぞれの回動機構２，２ａ，２ｂを回動せ
しめる指令信号が出力され、次いで前記の前進走行の場
合と同様にステップＵ２，ステップＵ２ａおよびステッ
プＵ２ｂにてそれぞれのテレビカメラ１，１ａ，１ｂに
より撮影を行うようになっている。そして、ステップＵ
３Ａにて前記テレビカメラ１，１ａ，１ｂにて撮影した
３つの画像をディスプレイ装置３Ａの一つの画面で表示
するようになっている。スイッチ６をＯＦＦ操作して終
了となる。各テレビカメラ１，１ａ，１ｂは、第１実施
例の図２に示すようにそれぞれが水平方向の回動角α、
およびリッパポイント方向の回動角βの範囲で回動制御
される。前記ディスプレイ装置３Ａに表示される画像
は、例えば図１０に示すように３つのリッパポイントに
よる掘削状態を表示し、あるいは図１１に示すように建
設機械後方全景と左右履帯走行路を表示するようになっ
ている。
【００３２】このような第２実施例によれば、前述の如
く第１実施例と同様の特徴を有するとともに、一つの画
面に、リッピング作業時は３個のシャンクポイントの掘
削状態を、あるいは建設機械の後進走行時は後方全景、
左履帯走路、および右履帯走路を表示することができる
ので、オペレータは建設機械の後方の状況が把握でき、
運転がし易い。また、第２実施例において、テレビカメ
ラ１，１ａ，１ｂの撮影方向を任意に設定することによ
り、建設機械の側方等、作業条件に合わせて必要な撮影
箇所を自由に選ぶことができ、作業能率を高めることが
できる。
く第１実施例と同様の特徴を有するとともに、一つの画
面に、リッピング作業時は３個のシャンクポイントの掘
削状態を、あるいは建設機械の後進走行時は後方全景、
左履帯走路、および右履帯走路を表示することができる
ので、オペレータは建設機械の後方の状況が把握でき、
運転がし易い。また、第２実施例において、テレビカメ
ラ１，１ａ，１ｂの撮影方向を任意に設定することによ
り、建設機械の側方等、作業条件に合わせて必要な撮影
箇所を自由に選ぶことができ、作業能率を高めることが
できる。
【００３３】本発明の建設機械の後方監視方法は、図１
乃至図１１により説明したリッパ装置を撮影可能なテレ
ビカメラと、テレビカメラを回動せしめる回動機構と、
テレビカメラで撮影した画像を表示するディスプレイと
からなる後方監視装置を備え、テレビカメラの回動機構
を建設機械を運転操作する制御装置からの信号により回
動せしめるようにしたものである。これにより、建設機
械を運転操作する制御装置の作動に対応して、テレビカ
メラの回動制御が自動的に行われるようにしたので、オ
ペレータは前方を向いて運転席に着座姿勢のままで、前
方に配設されたディスプレイ装置の表示画面でリッピン
グ作業時や後進走行時の後方の確認が容易にできる。し
たがって、リッピング作業時や後進走行時におけるオペ
レータの疲労は低減できるので作業能率が向上するとと
もに、建設機械の後方にある障害物等を容易に回避でき
るので安全性が向上する。また、制御装置をリッパ装置
のリッパリンクの作動位置を検出する位置検出手段、あ
るいは、建設機械の走行を制御する変速制御装置とする
ことにより、リッピング作業時はリッパ装置のリッパリ
ンクの作動位置を検出する位置検出手段の作動によりテ
レビカメラの回動制御が自動的に行われる。また、走行
時は変速制御装置の作動によりテレビカメラの回動制御
が自動的に行われる。前記変速制御装置の作動は、変速
レバーの操作信号、あるいは変速制御装置の速度クラッ
チの係合時の圧力信号を検出して、その作動状態の時に
テレビカメラを回動するようになっている。したがっ
て、リッピング作業時や後進走行時におけるオペレータ
の疲労は低減できるので作業能率が向上するとともに、
建設機械の後方にある障害物等を容易に回避できるので
安全性が向上する。
乃至図１１により説明したリッパ装置を撮影可能なテレ
ビカメラと、テレビカメラを回動せしめる回動機構と、
テレビカメラで撮影した画像を表示するディスプレイと
からなる後方監視装置を備え、テレビカメラの回動機構
を建設機械を運転操作する制御装置からの信号により回
動せしめるようにしたものである。これにより、建設機
械を運転操作する制御装置の作動に対応して、テレビカ
メラの回動制御が自動的に行われるようにしたので、オ
ペレータは前方を向いて運転席に着座姿勢のままで、前
方に配設されたディスプレイ装置の表示画面でリッピン
グ作業時や後進走行時の後方の確認が容易にできる。し
たがって、リッピング作業時や後進走行時におけるオペ
レータの疲労は低減できるので作業能率が向上するとと
もに、建設機械の後方にある障害物等を容易に回避でき
るので安全性が向上する。また、制御装置をリッパ装置
のリッパリンクの作動位置を検出する位置検出手段、あ
るいは、建設機械の走行を制御する変速制御装置とする
ことにより、リッピング作業時はリッパ装置のリッパリ
ンクの作動位置を検出する位置検出手段の作動によりテ
レビカメラの回動制御が自動的に行われる。また、走行
時は変速制御装置の作動によりテレビカメラの回動制御
が自動的に行われる。前記変速制御装置の作動は、変速
レバーの操作信号、あるいは変速制御装置の速度クラッ
チの係合時の圧力信号を検出して、その作動状態の時に
テレビカメラを回動するようになっている。したがっ
て、リッピング作業時や後進走行時におけるオペレータ
の疲労は低減できるので作業能率が向上するとともに、
建設機械の後方にある障害物等を容易に回避できるので
安全性が向上する。
【００３４】本願発明を建設機械に装着されるリッパ装
置の監視装置として説明したが、これ以外の建設機械の
車体後部に装着される作業機の監視装置としても適用で
きることは言うまでもない。
置の監視装置として説明したが、これ以外の建設機械の
車体後部に装着される作業機の監視装置としても適用で
きることは言うまでもない。
【図１】本発明に係る建設機械の後方監視装置の第１実
施例を説明する図である。
施例を説明する図である。
【図２】同、建設機械の後部の側面図である。
【図３】同、図２のＺ視図である。
【図４】同、第１実施例の後方監視装置の制御フローチ
ャートである。
ャートである。
【図５】同、建設機械の後方を撮影したリッパポイント
の掘削状態を示す画像である。
の掘削状態を示す画像である。
【図６】同、建設機械の後方を撮影した３つのリッパポ
イントの掘削状態、及び後方の全景を示す画像である。
イントの掘削状態、及び後方の全景を示す画像である。
【図７】本発明に係る建設機械の後方監視装置の第２実
施例を説明する図である。
施例を説明する図である。
【図８】同、図２のＺ視図に相当する第２実施例の３つ
のテレビカメラの配置を示す図である。
のテレビカメラの配置を示す図である。
【図９】同、第２実施例の後方監視装置の制御フローチ
ャートである。
ャートである。
【図１０】同、第２実施例の３つのリッパポイントによ
る掘削状態を示す画像である。
る掘削状態を示す画像である。
【図１１】同、第２実施例の３つのリッパポイントによ
る掘削状態、建設機械の後方全景及び左右履帯走行路を
示す画像である。
る掘削状態、建設機械の後方全景及び左右履帯走行路を
示す画像である。
【図１２】建設機械の側面図である。
【図１３】建設機械の後方斜視図である。
１，１ａ，１ｂ テレビカメラ ２，２ａ，２ｂ 回動機構 ３，３Ａ ディスプレイ装置 ４，４Ａ 操作部 ５，５Ａ 制御手段 ６ スイッチ ７，７ａ，７ｂ 回動操作レバー ８，８ａ，８ｂ ズーム操作ボタン ９ 位置検出手段 １０ リッパ装置 ２０，２０Ａ 建設機械 ２０ａ 車体 ２２ 運転室 ２３ 変速操作レバー ２４ リッパ操作レバー
Claims (10)
- 【請求項１】 車体の後方にリッパ装置を備えた建設機
械において、 建設機械(20)の後部上方位置に配設され、リッパ装置(1
0)を撮影可能なテレビカメラ(1) と、運転室(22)内ある
いはモニタ室に配設されるディスプレイ(3) とを備え、
テレビカメラ(1) で撮影した画像をディスプレイ(3) に
表示するようにしたことを特徴とする建設機械の後方監
視装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の建設機械の後方監視装置
において、 前記テレビカメラ(1) は、運転室(22)内あるいはモニタ
室からの遠隔操作により、リッパ装置(10)の掘削地点を
撮影するリッパ撮影位置と、建設機械(20)の後方を撮影
する後方撮影位置との間で回動可能にする回動機構(2)
を備えたことを特徴とする建設機械の後方監視装置。 - 【請求項３】 車体の後方にリッパ装置を備えた建設機
械において、 建設機械(20)の後部上方位置に配設し、かつ、リッパ装
置(10)を撮影可能に回動する回動機構(2) を有するテレ
ビカメラ(1) と、 このテレビカメラ(1) で撮影した画像を表示する運転室
(22)内あるいはモニタ室に配設されるディスプレイ(3)
と、 建設機械の後方に配設され、かつ、リッパ装置(10)のリ
ッパリンク(11,12) の作動位置を検出する位置検出手段
(9) と、 前記位置検出手段(9) からのの検出信号を受けて、リッ
パ装置(10)のリッパシャンクポイント(15)の掘削位置を
演算し、この演算結果に基づいてテレビカメラ(1) の撮
影方向をリッパシャンクポイント(15)の方向に回動する
ように指令信号を回動機構(2) に出力する制御手段(5)
とを備えたことを特徴とする建設機械の後方監視装置。 - 【請求項４】 請求項３記載の建設機械の後方監視装置
において、 前記制御手段(5) は、建設機械(20)の後進変速操作の信
号を受けて、前記テレビカメラ(1) の撮影方向を地面に
対して水平に回動する指令信号を前記回動機構(2) に出
力し、かつ、建設機械(20)の前進変速操作の信号と、前
記リッパリンク(11,12) の作動位置を検出する位置検出
手段(9) の検出信号を受けて、リッパシャンクポイント
(15)の掘削位置を演算し、この演算結果に基づいて前記
テレビカメラ(1) の撮影方向をリッパシャンクポイント
(15)の方向に回動するように回動機構(2) へ指令信号を
出力するようにしたことを特徴とする建設機械の後方監
視装置。 - 【請求項５】 車体の後方にリッパ装置を備えた建設機
械において、 建設機械(20)の後部上方位置に設置された複数のテレビ
カメラ(1,1a,1b) と、 運転室(22)内あるいはモニタ室に配設され、複数の画像
を一つの画面に表示可能なディスプレイ装置(3A)とを備
え、 前記複数のテレビカメラ(1,1a,1b) で撮影した画像を同
時に前記ディスプレイ装置(3A)に表示するようにしたこ
とを特徴とする建設機械の後方監視装置。 - 【請求項６】 請求項２乃至５のうちのいずれかに記載
の建設機械の後方監視装置において、前記テレビカメラ
(1,1a,1b) の回動機構(2,2a,2b) は、運転室(22)あるい
はモニタ室からの操作により、テレビカメラ(1,1a,1b)
の撮影方向を地面に対して垂直方向あるいは水平方向に
回動可能であることを特徴とする建設機械の後方監視装
置。 - 【請求項７】 請求項２乃至５のうちのいずれかに記載
の建設機械の後方監視装置において、前記テレビカメラ
(1,1a,1b) は、運転室(22)あるいはモニタ室からの遠隔
操作により、ズーム操作可能であることを特徴とする建
設機械の後方監視装置。 - 【請求項８】 請求項２乃至５のうちのいずれかに記載
の建設機械の後方監視装置において、前記テレビカメラ
(1,1a,1b) は、撮影角度によって標準レンズ、あるいは
広角レンズに着脱自在としたことを特徴とする建設機械
の後方監視装置。 - 【請求項９】 車体の後部上方位置に配設され、リッパ
装置を撮影可能なテレビカメラと、テレビカメラを回動
せしめる回動機構と、テレビカメラで撮影した画像を表
示するディスプレイ(3) とを備え、リッパ装置を監視す
る建設機械の後方監視方法において、 前記テレビカメラの回動機構は、建設機械を運転操作す
る制御装置からの信号により回動せしめるようにしたこ
とを特徴とする建設機械の後方監視方法。 - 【請求項１０】 請求項９記載の建設機械の後方監視方
法において、 前記制御装置は、リッパ装置のリッパリンクの作動位置
を検出する位置検出手段、あるいは、建設機械の走行速
度を制御する変速制御装置であることを特徴とする建設
機械の後方監視方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3387098A JPH11217853A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | 建設機械の後方監視装置およびその後方監視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3387098A JPH11217853A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | 建設機械の後方監視装置およびその後方監視方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11217853A true JPH11217853A (ja) | 1999-08-10 |
Family
ID=12398559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3387098A Pending JPH11217853A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | 建設機械の後方監視装置およびその後方監視方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11217853A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004346643A (ja) * | 2003-05-23 | 2004-12-09 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | 建設機械のモニタ装置 |
| JP2005188156A (ja) * | 2003-12-25 | 2005-07-14 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 表示器制御システム |
| WO2011087476A1 (en) * | 2010-01-12 | 2011-07-21 | Topcon Positioning Systems, Inc. | System and method for orienting an implement on a work or agricultural vehicle |
| KR20150139499A (ko) * | 2013-02-06 | 2015-12-11 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 게르마니 게엠바하 | 모니터링 장치를 구비한 건설기계 |
| WO2016140041A1 (ja) * | 2015-03-02 | 2016-09-09 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及びリッパ装置 |
| WO2017069218A1 (ja) * | 2015-10-23 | 2017-04-27 | 株式会社小松製作所 | 履帯式トラクタ |
| JP2017078315A (ja) * | 2015-10-22 | 2017-04-27 | 株式会社神戸製鋼所 | 建設機械の干渉防止装置 |
| WO2017068993A1 (ja) * | 2015-10-23 | 2017-04-27 | 株式会社小松製作所 | 表示システム |
| WO2017077723A1 (ja) * | 2016-03-29 | 2017-05-11 | 株式会社小松製作所 | 作業車両 |
| JP2017081238A (ja) * | 2015-10-23 | 2017-05-18 | 株式会社小松製作所 | 表示システムおよび作業車両 |
| KR20180097613A (ko) * | 2015-12-28 | 2018-08-31 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
| WO2019031318A1 (ja) * | 2017-08-08 | 2019-02-14 | 住友建機株式会社 | 道路機械 |
-
1998
- 1998-01-30 JP JP3387098A patent/JPH11217853A/ja active Pending
Cited By (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004346643A (ja) * | 2003-05-23 | 2004-12-09 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | 建設機械のモニタ装置 |
| JP2005188156A (ja) * | 2003-12-25 | 2005-07-14 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 表示器制御システム |
| WO2005064092A1 (ja) * | 2003-12-25 | 2005-07-14 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | カメラ部を有する表示器制御システム |
| US7605692B2 (en) | 2003-12-25 | 2009-10-20 | Caterpillar Japan Ltd. | Indicator control system with camera section |
| WO2011087476A1 (en) * | 2010-01-12 | 2011-07-21 | Topcon Positioning Systems, Inc. | System and method for orienting an implement on a work or agricultural vehicle |
| US9139977B2 (en) | 2010-01-12 | 2015-09-22 | Topcon Positioning Systems, Inc. | System and method for orienting an implement on a vehicle |
| KR20150139499A (ko) * | 2013-02-06 | 2015-12-11 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 게르마니 게엠바하 | 모니터링 장치를 구비한 건설기계 |
| US10113300B2 (en) | 2015-03-02 | 2018-10-30 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and ripper device |
| WO2016140041A1 (ja) * | 2015-03-02 | 2016-09-09 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及びリッパ装置 |
| JP2017078315A (ja) * | 2015-10-22 | 2017-04-27 | 株式会社神戸製鋼所 | 建設機械の干渉防止装置 |
| AU2016340405B2 (en) * | 2015-10-23 | 2019-08-15 | Komatsu Ltd. | Display system |
| WO2017068993A1 (ja) * | 2015-10-23 | 2017-04-27 | 株式会社小松製作所 | 表示システム |
| US11208040B2 (en) | 2015-10-23 | 2021-12-28 | Komatsu Ltd. | Display system and work vehicle |
| JP2017081238A (ja) * | 2015-10-23 | 2017-05-18 | 株式会社小松製作所 | 表示システムおよび作業車両 |
| US10518637B2 (en) | 2015-10-23 | 2019-12-31 | Komatsu Ltd. | Crawler belt-type tractor |
| WO2017069218A1 (ja) * | 2015-10-23 | 2017-04-27 | 株式会社小松製作所 | 履帯式トラクタ |
| US10472806B2 (en) | 2015-10-23 | 2019-11-12 | Komatsu Ltd. | Display system |
| KR20180097613A (ko) * | 2015-12-28 | 2018-08-31 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
| JPWO2017077723A1 (ja) * | 2016-03-29 | 2017-11-09 | 株式会社小松製作所 | 作業車両 |
| US10590629B2 (en) | 2016-03-29 | 2020-03-17 | Komatsu Ltd. | Working vehicle |
| WO2017077723A1 (ja) * | 2016-03-29 | 2017-05-11 | 株式会社小松製作所 | 作業車両 |
| WO2019031318A1 (ja) * | 2017-08-08 | 2019-02-14 | 住友建機株式会社 | 道路機械 |
| JPWO2019031318A1 (ja) * | 2017-08-08 | 2020-09-24 | 住友建機株式会社 | 道路機械 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5775283B2 (ja) | 作業機械のモニタ装置 | |
| JP4977667B2 (ja) | 作業機械の視野補助装置 | |
| JP5546427B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
| US6470606B1 (en) | Vehicle having apparatus for monitoring forward portion of blade and method of monitoring forward portion of blade | |
| US20140111648A1 (en) | Device For Monitoring Area Around Working Machine | |
| JP7151392B2 (ja) | 建設機械の遠隔操作装置 | |
| CN114729522B (zh) | 挖土机管理系统、挖土机用便携终端及用于挖土机用便携终端的程序 | |
| JPH11217853A (ja) | 建設機械の後方監視装置およびその後方監視方法 | |
| JP5066198B2 (ja) | 作業機械のモニタ装置 | |
| JP5841821B2 (ja) | 画像処理装置、車両、画像処理方法、及び、プログラム | |
| JP6644871B2 (ja) | ショベル及びショベルの表示装置 | |
| AU2015293229A1 (en) | Surroundings display device for turning operation machine | |
| JP5020528B2 (ja) | 建設機械の監視装置 | |
| JP7063036B2 (ja) | 建設機械 | |
| WO2012157438A1 (ja) | 油圧ショベルの後方視野表示装置 | |
| JP2006219894A (ja) | 建設機械の遠隔操作におけるカメラ制御装置 | |
| JPH10299032A (ja) | 作業用走行車の視界改善装置および方法 | |
| US20180234626A1 (en) | Display system for a machine | |
| JP2019173444A (ja) | 作業機械操縦装置 | |
| JPH10277976A (ja) | 遠隔操作システム | |
| JP2011009823A (ja) | 遠隔制御用作業機械の画像表示方法 | |
| JP2009107602A (ja) | アーティキュレート式建設機械 | |
| JP2875954B2 (ja) | 建設機械におけるカメラ自動追尾制御装置 | |
| JP3966657B2 (ja) | 建設機械の監視カメラシステム | |
| JP5143481B2 (ja) | 建設機械用モニター装置 |