WO2017069218A1

WO2017069218A1 - 履帯式トラクタ

Info

Publication number: WO2017069218A1
Application number: PCT/JP2016/081175
Authority: WO
Inventors: 卓矢植村; 智明辻; 平尾嵜
Original assignee: 株式会社小松製作所
Priority date: 2015-10-23
Filing date: 2016-10-20
Publication date: 2017-04-27
Also published as: JP2017082412A; US10518637B2; US20180050588A1

Abstract

履帯式トラクタは、車両本体と、走行装置と、エンジンと、燃料タンクとを備える。走行装置は、車両本体に取り付けられる。走行装置は、履帯を有する。エンジンは、走行装置を駆動するための駆動力を生成する。燃料タンクは、車両本体の後部に配置される。燃料タンクは、エンジンの燃料を貯留する。燃料タンクの後端は、履帯の後端よりも後方に位置する。

Description

履帯式トラクタ

　本発明は、作業機を取り付けることができる履帯式トラクタに関する。

　一般に、ブルドーザ等のトラクタでは、エンジンは車両の前側に、燃料タンクは車両の後側に取り付けられている（特許文献１参照）。このようなトラクタでは、燃料タンクの後端は、履帯の後端よりも前方に位置するように配置されている。

特開２００９－３５１９４号公報

　履帯式トラクタに作業機を取り付けた典型的な車両として、ブルドーザがある。ブルドーザには、車両前側に掘削ブレードが、車両後側にリッパ装置が、作業機として取り付けられている。掘削ブレードによる作業では、車両の重心位置は車両前後方向の中心よりある程度前側の位置が作業に有利である。一方、リッパ装置による作業では、重心位置は車両前後方向の中心よりある程度後側の位置が作業に有利である。実際のトラクタでは、エンジンなどのような重量物が車両前側に配置されていることから、リッピング作業の観点からは、重心は前側に偏り過ぎている。

　本明細書は、上記問題に鑑み、車両前後に作業機を取り付けた際に、車体バランスのよい履帯式トラクタを開示する。

　本発明の第１の態様に係る履帯式トラクタは、車両本体と、走行装置と、エンジンと、燃料タンクとを備える。走行装置は、車両本体に取り付けられる。走行装置は、履帯を有する。エンジンは、走行装置を駆動するための駆動力を生成する。燃料タンクは、車両本体の後部に配置される。燃料タンクは、エンジンの燃料を貯留する。燃料タンクの後端は、履帯の後端よりも後方に位置する。

　当該履帯式トラクタは、第１油圧シリンダを取り付けることが可能な第１油圧シリンダ取付部をさらに備えてもよい。上面視において、第１油圧シリンダ取付部は、燃料タンクと重畳するとよい。さらに、側面視において、第１油圧シリンダ取付部は、燃料タンクと重畳するとよい。

　当該履帯式トラクタは、第２油圧シリンダを取り付けることが可能な第２油圧シリンダ取付部をさらに備えてもよい。上面視において、第２油圧シリンダ取付部は、燃料タンクと重畳するとよい。さらに、側面視において、第２油圧シリンダ取付部は、燃料タンクと重畳するとよい。

　当該履帯式トラクタは、第３油圧シリンダを取り付けることが可能な第３油圧シリンダ取付部をさらに備えてもよい。上面視において、第２油圧シリンダ取付部と第３油圧シリンダ取付部とは、第１油圧シリンダの中心軸線に対して対称な位置に配置されるとよい。上面視において、第３油圧シリンダ取付部は、燃料タンクと重畳するとよい。さらに、側面視において、第３油圧シリンダ取付部は、燃料タンクと重畳するとよい。

　第１油圧シリンダ取付部は、第２油圧シリンダ取付部よりも前方に位置するとよい。

　当該履帯式トラクタは、車両本体の後側に取り付けられるリッパ装置をさらに備えるとよい。リッパ装置は、リフト動作のための第１油圧シリンダと、チルト動作のための第２および第３油圧シリンダとを有するとよい。

　燃料タンクは、第１油圧シリンダの可動範囲を切り欠いた第１凹部を含むとよい。第１凹部の凹みの度合いは、後方に向かうほど大きくなるとよい。

　燃料タンクは、第２油圧シリンダの可動範囲を切り欠いた第２凹部を含むとよい。第２凹部の凹みの度合いは、後方に向かうほど大きくなるとよい。

　燃料タンクは、第３油圧シリンダの可動範囲を切り欠いた第３凹部を含むとよい。第３凹部の凹みの度合いは、後方に向かうほど大きくなるとよい。

　第１凹部は、燃料タンクの左右方向中央に設けられるとよい。第２凹部と第３凹部とは、第１凹部に隣接して設けられるとよい。燃料タンクは、第１下方突出部と、第２下方突出部と、をさらに含むとよい。第１下方突出部は、第２凹部よりも外側に位置し、第２凹部から下方に突出するとよい。第２下方突出部は、第３凹部よりも外側に位置し、第３凹部から下方に突出するとよい。

　当該履帯式トラクタは、リッパによる作業位置を撮像可能なリッパ撮像部をさらに備えるとよい。リッパ撮像部は、車両本体の後側に取り付けられるとよい。

　リッパ撮像部は、第１油圧シリンダ取付部、第２油圧シリンダ取付部、第３油圧シリンダ取付部の少なくとも１つより下方に位置するとよい。

　燃料タンクは、車両本体の車幅方向の一端から他端まで延びる形状を有するとよい。

　当該履帯式トラクタは、エンジンの前側に掘削ブレードをさらに備えるとよい。

　第１の態様に係る履帯式トラクタでは、燃料タンクの後端は、履帯の後端よりも後方に位置する。したがって、車両前後に作業機を取り付けた際に、車体バランスのよい履帯式トラクタを提供することができる。

実施形態に係る作業車両の斜視図である。作業車両の側面図である。作業車両の平面図である。履帯式トラクタの背面図である。燃料タンクの斜視図である。作業車両の制御系を示すブロック図である。履帯式トラクタの側面図である。

　以下、図面を参照して、実施形態に係る作業車両１について説明する。図１は、本実施形態に係る作業車両１の斜視図である。図２は、作業車両１の側面図である。図３は、作業車両１の平面図である。本実施形態において、作業車両１はブルドーザである。実施形態において、作業車両１は、運転室を備えていない車両である。後述するように、作業車両１は、遠隔から操作可能である。作業車両１は、車両本体２と作業機３とリッパ装置３１とを有する。なお、本実施形態において、作業機３とリッパ装置３１とを取り外した作業車両１のことを、履帯式トラクタ１Ａと呼ぶ。図４は、履帯式トラクタ１Ａの背面図である。図７は、履帯式トラクタ１Ａの側面図である。

　車両本体２は、走行装置４とエンジン室５とを有する。走行装置４は、作業車両１を走行させるための装置である。走行装置４は、車両本体２の左右側部に取り付けられている。走行装置４は、履帯４ａ，４ｂを有している。履帯４ａは、車両本体２の左側部に取り付けられる。履帯４ｂは、車両本体２の右側部に取り付けられる。履帯４ａ，４ｂが駆動されることにより作業車両１が走行する。

　なお、本実施形態において後方とは、車両本体２にリッパ装置３１が取り付けられているとき、車両本体２に対してリッパ装置３１が配置されている方向を意味し、前方はその反対の方向を意味する。左右とは、前述の前方を向いた状態での左右の方向を意味するものとする。また、車幅方向は、左右方向と言い換えられてもよい。

　エンジン室５は、車両本体２の前部上に配置されている。エンジン室５内には、走行装置４を駆動するための駆動力を生成するエンジン１１が配置されている。

　車両本体２は、後収容部６と、右収容部７と、左収容部８とを有する。図１に示すように、エンジン室５と、後収容部６と、右収容部７と、左収容部８とは、整備エリアＭＡの周囲を囲むように配置される。エンジン室５は、整備エリアＭＡの前方に配置されている。後収容部６は、整備エリアＭＡの後方に配置されている。右収容部７は、整備エリアＭＡの右方に配置されている。左収容部８は、整備エリアＭＡの左方に配置されている。

　後収容部６は、エンジン１１の燃料を貯留する燃料タンクである。後収容部６は、車両本体２の後部に配置される。後収容部６の後端（図２で二点鎖線で図示）は、履帯４ａ，４ｂの後端よりも後方に位置する。後収容部６は、車両本体２の車幅方向の一端から他端まで延びる形状を持つ。燃料タンクは、車両本体２の後端に位置して、車幅方向の一端から他端まで延びる形状を持つ。右収容部７には、ラジエータなどの冷却装置が配置される。左収容部８には、作動油タンクが配置される。ただし、収容部７、８に収容される物はこれらの物に限らず、変更されてもよい。

　整備エリアＭＡの上方には、蓋部材１０が配置される。蓋部材１０は、整備エリアＭＡを開閉可能に配置される。なお、図１では、蓋部材１０が開かれている状態が図示されており、図２から図４では、蓋部材１０が閉じられている状態が図示されている。

　エンジン室５、及び、収容部７には、整備エリアＭＡに面してエンジン室５、及び、収容部７を開閉するための扉（図示せず）が設けられている。作業者は、エンジン室５、及び、収容部７の扉を開くことによって整備エリアＭＡからエンジン室５、及び、収容部７の内部にアクセスすることができる。

　作業機３は、車両本体２の前方に配置される。作業機３は、エンジン室５の前方に配置されている。本実施形態において、作業機３は、掘削ブレードである。作業機３は、左アーム１４及び右アーム１５によって支持されている。左アーム１４は、車両本体２の左側部に取り付けられている。右アーム１５は、車両本体２の右側部に取り付けられている。

　作業機３には、左チルトシリンダ１６と、右チルトシリンダ１７と、リフトシリンダ１８とが取り付けられている。左チルトシリンダ１６は、車両本体２の左側部に取り付けられている。右チルトシリンダ１７は、車両本体２の左側部に取り付けられている。左チルトシリンダ１６と右チルトシリンダ１７とは、油圧ポンプ１２（図６参照）からの作動油によって駆動される油圧シリンダである。左チルトシリンダ１６と右チルトシリンダ１７とは、作業機３を左右に動作させる。

　リフトシリンダ１８は、車両本体２の車幅方向における中央部に取り付けられる。作業車両１では、リフトシリンダ１８が１つのみ設けられている。リフトシリンダ１８は、エンジン室５の前方に配置される。リフトシリンダ１８は、作業機３の後方に配置される。リフトシリンダ１８は、油圧ポンプ１２からの作動油によって駆動される油圧シリンダである。リフトシリンダ１８は、作業機３を上下に動作させる。

　リッパ装置３１は、車両本体２の後側に配置される。リッパ装置３１は、車両本体２の後部に取り付けられる。リッパ装置３１は、シャンク５１と、リッパ支持部材５２と、第１チルトシリンダ５３と、第２チルトシリンダ５４と、リフトシリンダ５５と、アーム５６と、を有する。

　シャンク５１は、上下方向に延びており、シャンク５１の下端部は前方へ向かって湾曲している。シャンク５１の下端部には、リッパポイント５７が取り付けられている。リッパ支持部材５２は、シャンク５１を支持している。リッパ支持部材５２は、上下方向に延びるビームである。シャンク５１はリッパ支持部材５２から下方に突出している。リッパ支持部材５２には、第１チルトシリンダ５３が回動可能に取り付けられる。リッパ支持部材５２には、第２チルトシリンダ５４が回動可能に取り付けられる。リッパ支持部材５２には、リフトシリンダ５５が回動可能に取り付けられる。リッパ支持部材５２には、アーム５６が回動可能に取り付けられる。

　第１チルトシリンダ５３及び第２チルトシリンダ５４は、リッパ装置３１を動作させる。具体的には、第１チルトシリンダ５３及び第２チルトシリンダ５４は、シャンク５１を回動させて、リッパポイント５７を前後動させるチルト動作のためのアクチュエータである。第１チルトシリンダ５３及び第２チルトシリンダ５４は、車幅方向に互いに離れて配置される。図２に示すように、第１チルトシリンダ５３及び第２チルトシリンダ５４は、車両本体２の後部（車体フレームの後端）から後方且つ上方へ向かって傾斜している。図３に示すように、第１チルトシリンダ５３及び第２チルトシリンダ５４は、上面視において車両前後方向に延びている。

　車両本体２の後部は、第１チルトシリンダ取付部２０１（以下、第１ＴＣ取付部２０１と称す）と第２チルトシリンダ取付部２０２（以下、第２ＴＣ取付部２０２と称す）とを有する。第１チルトシリンダ５３には、第１ＴＣ取付部２０１に回動可能に取り付けられる。第２チルトシリンダ５４には、第２ＴＣ取付部２０２に回動可能に取り付けられる。図２に示すように、側面視において、第１ＴＣ取付部２０１と第２ＴＣ取付部２０２とは、燃料タンク６と重畳する。図３に示すように、上面視において、第１ＴＣ取付部２０１と第２ＴＣ取付部２０２とは、燃料タンク６と重畳する。

　リフトシリンダ５５は、リッパ装置３１を動作させる。具体的には、リフトシリンダ５５は、シャンク５１及びリッパ支持部材５２を昇降させる。リフトシリンダ５５は、リッパポイント５７を上下動させるリフト動作のためのアクチュエータである。リフトシリンダ５５は、車両本体２の車幅方向における中央部に取り付けられる。上面視において、リフトシリンダ５５は、第１チルトシリンダ５３と第２チルトシリンダ５４との間に配置される。上面視において、リフトシリンダ５５は、車両本体２の車幅方向における中心線の延長線上に配置され、車両前後方向に延びる。上面視においてリフトシリンダ５５は、前後方向に伸縮する。

　車両本体２の後部は、リフトシリンダ取付部２０３（以下、ＬＣ取付部２０３と称す）を有する。リフトシリンダ５５は、ＬＣ取付部２０３に回動可能に取り付けられる。ＬＣ取付部２０３は、車幅方向において、第１ＴＣ取付部２０１と第２ＴＣ取付部２０２との間に位置する。上面視において、第１ＴＣ取付部２０１と第２ＴＣ取付部２０２とは、リフトシリンダ５５の中心軸線に対して対称な位置に配置される。ＬＣ取付部２０３は、第１ＴＣ取付部２０１及び第２ＴＣ取付部２０２よりも前方に位置する。図２に示すように、側面視において、ＬＣ取付部２０３は、燃料タンク６と重畳する。図３に示すように、上面視において、ＬＣ取付部２０３は、燃料タンク６と重畳する。

　アーム５６は、シャンク５１及びリッパ支持部材５２を回動可能に支持する。アーム５６は、リフトシリンダ５５の下方に配置される。図４に示すように、車両本体２の後部は、第１アーム取付部２０４と第２アーム取付部２０５とを有する。アーム５６は、第１アーム取付部２０４と第２アーム取付部２０５とに回動可能に取り付けられる。第１アーム取付部２０４と第２アーム取付部２０５とは、履帯４ａ，４ｂの上面よりも下方に位置する。第１アーム取付部２０４と第２アーム取付部２０５とは、履帯４ａ，４ｂの内側方に位置する。第１アーム取付部２０４と第２アーム取付部２０５とは、第１ＴＣ取付部２０１、第２ＴＣ取付部２０２、及びＬＣ取付部２０３よりも下方に位置する。

　以上説明したリッパ装置は、チルト動作とリフト動作とを行う。チルト動作では、チルトシリンダ５３，５４が伸びるが、リフトシリンダ５５は伸縮せずリフトシリンダ５５の長さは固定される。これにより、リフトシリンダ５５とアーム５６とが回動して、リフトシリンダ５５の先端部とアーム５６の先端部とが上昇しつつ、シャンク５１が傾斜する。

　リフト動作では、リフトシリンダ５５が縮むが、チルトシリンダ５３，５４は伸縮せずチルトシリンダ５３，５４の長さは固定される。このため、リッパ支持部材５２が車体側に引き寄せられ、チルトシリンダ５３，５４の先端部とアーム５６の先端部とが上昇するようにチルトシリンダ５３，５４とアーム５６が回動する。これにより、リッパ支持部材５２とシャンク５１とが上昇する。

　図５は、燃料タンク６を下方から見たときの斜視図である。図４及び図５に示すように、燃料タンク６は、タンク上部６１と、第１凹部６２と、第２凹部６３と、第３凹部６４と、第１下方突出部６５と、第２下方突出部６６とを含む。タンク上部６１は、車幅方向に履帯４ａから履帯４ｂまで延びる。タンク上部６１は、車両本体２の車幅方向の一端から他端まで延びる。タンク上部６１の後面は、後方且つ下方に傾斜している。

　第１凹部６２は、リフトシリンダ５５の可動範囲を切り欠いた部分である。第１凹部６２は、上方へ凹んでいる。第１凹部６２は、燃料タンク６の左右方向中央に設けられる。第１凹部６２の上方への凹みの度合いは、後方に向かうほど大きくなる。

　第２凹部６３は、第１チルトシリンダ５３の可動範囲を切り欠いた部分である。第２凹部６３は、上方へ凹んでいる。第２凹部６３は、第１凹部６２の左方に隣接して設けられる。第２凹部６３の上方への凹みの度合いは、後方に向かうほど大きくなる。

　第３凹部６４は、第２チルトシリンダ５４の可動範囲を切り欠いた部分である。第３凹部６４は、上方へ凹んでいる。第３凹部６４は、第１凹部６２の右方に隣接して設けられる。第３凹部６４の上方への凹みの度合いは、後方に向かうほど大きくなる。

　第１下方突出部６５は、タンク上部６１の左端部から下方に突出する。第１下方突出部６５は、第２凹部６３よりも外側に位置し、第２凹部６３から下方に突出する。第２下方突出部６６は、タンク上部６１の右端部から下方に突出する。第２下方突出部６６は、第３凹部６４よりも外側に位置し、第３凹部６４から下方に突出する。第１下方突出部６５と第２下方突出部６６とは左右対称である。図２に示すように、第１ＴＣ取付部２０１と第２ＴＣ取付部２０２とＬＣ取付部２０３とは、側面視で、第１下方突出部６５及び第２下方突出部６６と重畳する。

　図６は、作業車両１の制御系を示すブロック図である。図６に示すように、作業車両１は、油圧ポンプ１２とポンプ容量制御部１９を有する。油圧ポンプ１２は、エンジン１１によって駆動されることで作動油を吐出する。油圧ポンプ１２は可変容量ポンプであり、ポンプ容量制御部１９は、油圧ポンプ１２の吐出容量を制御する。

　作業車両１は、作業機制御弁２０と油圧アクチュエータ２１とを有する。油圧アクチュエータ２１は、油圧ポンプ１２から吐出された作動油によって駆動される。例えば、油圧アクチュエータ２１は、作業機３のリフトシリンダ１８と左右のチルトシリンダ１６，１７とを含む。また、油圧アクチュエータ２１は、リッパ装置３１のリフトシリンダ５５と第１、第２チルトシリンダ５３，５４とを含む。作業機制御弁２０は、油圧アクチュエータ２１への作動油の供給と排出とを制御する。

　作業車両１は、動力伝達装置１３とクラッチ制御弁２２とを有する。動力伝達装置１３は、例えばトランスミッションとトルクコンバータとを含む。クラッチ制御弁２２は、動力伝達装置１３に含まれる変速クラッチ、前後進クラッチ、ステアリングクラッチなどの切換を制御する。

　作業車両１は、撮像部２３を有する。撮像部２３は、作業車両１の周囲の画像を取得する。撮像部２３は、周囲撮像部４０と作業機撮像部４５とリッパ撮像部４６とを有する。周囲撮像部４０は、車両本体２の周囲の領域を撮像する。すなわち、周囲撮像部４０は、車両本体２の前後左右の領域を撮像する。

　詳細には、周囲撮像部４０は、前撮像部４１と、左撮像部４２と、右撮像部４３と、後撮像部４４とを含む。図２に示すように、前撮像部４１は、支持部材３３に取り付けられる。支持部材３３は、車両本体２の前部に取り付けられる。支持部材３３は、車両本体２の車幅方向における中央部に取り付けられる。前撮像部４１は、車両本体２の前方を撮像する。

　左撮像部４２は、車両本体２の左側部に取り付けられる。左撮像部４２は、車両本体２の左方を撮像する。図３に示すように、右撮像部４３は、車両本体２の右側部に取り付けられる。右撮像部４３は、車両本体２の右方を撮像する。後撮像部４４は、車両本体２の後部に取り付けられる。後撮像部４４は、車両本体２の後方を撮像する。

　作業機撮像部４５は、作業機３の前方の領域と作業機３とを撮像する。作業機撮像部４５は、作業機３の上方に配置されている。詳細には、作業機撮像部４５は、作業機３の上端よりも上方に配置されている。図１及び図２に示すように、作業機撮像部４５は、前撮像部４１とともに、支持部材３３に支持されている。作業機撮像部４５は、前撮像部４１と上下に並んで配置される。具体的には、作業機撮像部４５は、支持部材３３の直上に配置され、前撮像部４１は、作業機撮像部４５の直上に配置されている。

　リッパ撮像部４６は、リッパ装置３１による作業位置を撮像することができる。詳細には、リッパ撮像部４６は、リッパポイント５７とその周囲の領域を撮像することができる。図４に示すように、リッパ撮像部４６は、燃料タンク６の下方に配置される。図４の例では、リッパ撮像部４６は、第１下方突出部６５の下方の車両本体２の後側に取り付けられる。リッパ撮像部４６は、後撮像部４４よりも下方に配置される。図４では、リッパ撮像部４６の上端を二点鎖線で図示している。これによると、リッパ撮像部４６は、ＬＣ取付部２０３の少なくとも１つより下方に位置する。つまり、リッパ撮像部４６は、第１ＴＣ取付部２０１、第２ＴＣ取付部２０２、及びＬＣ取付部２０３の少なくとも１つより下方に位置する。

　リッパ撮像部４６は、第１アーム取付部２０４及び第２アーム取付部２０５よりも上方に配置される。リッパ撮像部４６は、第１アーム取付部２０４及び第２アーム取付部２０５よりも外側方に配置される。リッパ撮像部４６の下方には履帯４ａが位置している。アーム５６は、リッパ撮像部４６とシャンク５１の下端部とを結ぶ仮想直線と重ならないように形成されている。これにより、リッパ撮像部４６は、アーム５６よりも上方の位置からアーム５６よりも下方に位置するシャンク５１の下端部及びその周囲を撮像することができる。

　なお、リッパ撮像部４６は、第２下方突出部６６の下方に配置されてもよい。この場合も、アーム５６は、リッパ撮像部４６とシャンク５１の下端部とを結ぶ仮想直線と重ならないように形成されるとよい。或いは、リッパ撮像部４６は、第１下方突出部６５と第２下方突出部６６との両方の下方に配置されてもよい。

　図６に示すように、作業車両１は、車両制御部２４と通信部２５とを備える。通信部２５は、車両本体２に搭載されたアンテナ（図示せず）に接続される。通信部２５は、遠隔操作装置２６の通信部２７と無線により通信を行う。例えば、遠隔操作装置２６は、作業車両１が用いられる作業現場から離れた管理センター内に配置される。或いは、遠隔操作装置２６は、持ち運び可能であってもよく、作業現場に配置されてもよい。

　車両制御部２４は、ＣＰＵなどの演算装置と、ＲＡＭ或いはＲＯＭなどのメモリ、或いは、ハードディスクなどのストレージ装置によって構成される。車両制御部２４は、遠隔操作装置２６からの操作信号に基づいて、作業車両１を制御するようにプログラムされている。また、車両制御部２４は、有線又は無線を介して撮像部２３が取得した画像データを取得する。車両制御部２４は、撮像部２３が撮像した画像データを通信部２５を介して遠隔操作装置２６の通信部２７に送信する。

　遠隔操作装置２６は、遠隔制御部２８と操作部２９とを有する。遠隔制御部２８は、ＣＰＵなどの演算装置と、ＲＡＭ或いはＲＯＭなどのメモリ、或いは、ハードディスクなどのストレージ装置によって構成される。

　操作部２９は、作業車両１を運転するオペレータによって操作される。例えば、操作部２９は、エンジン１１の出力を調節するためのアクセル操作装置を含む。操作部２９は、作業機３を操作するための作業機操作装置を含む。操作部２９は、リッパ装置３１を操作するためのリッパ操作装置を含む。操作部２９は、作業車両１の進行方向を左右に変更するためのステアリング操作装置を含む。遠隔制御部２８は、操作部２９による操作内容を示す操作信号を、通信部２７を介して、作業車両１の通信部２５に送信する。

　遠隔操作装置２６は、表示部３０を有する。表示部３０は、例えばＣＲＴ、ＬＣＤ或いはＯＥＬＤなどのディスプレイによって構成される。ただし、表示部３０はこれらのディスプレイに限らず、他の種類のディスプレイであってもよい。

　遠隔操作装置２６の通信部２７は、撮像部２３が撮像した画像データを作業車両１の通信部２５から受信する。遠隔制御部２８は、撮像部２３が撮像した画像データに基づいて、作業車両１の周囲を示す画像を表示部３０に表示するようにプログラムされている。例えば、遠隔制御部２８は、撮像部２３が撮像した画像から俯瞰画像を合成して表示部３０に表示させてもよい。或いは、遠隔制御部２８は、撮像部２３が撮像した画像をそれぞれ表示部３０に表示させてもよい。

　オペレータは、表示画像を見ながら、操作部２９を操作する。これにより、遠隔操作装置２６の通信部２７から操作信号が送信され、作業車両１の通信部２５は、遠隔操作装置２６からの操作信号を受信する。車両制御部２４は、操作信号に基づいて、上述したエンジン１１、ポンプ容量制御部１９、作業機制御弁２０、クラッチ制御弁２２などを制御する。これにより、オペレータは、作業車両１を遠隔から操作することができる。

　以上説明した本実施形態に係る作業車両１（履帯式トラクタ１Ａ）では、燃料タンク６の後端は、履帯４ａ，４ｂの後端よりも後方に位置する。したがって、作業機３（掘削ブレード）とリッパ装置３１とを取り付けても車体バランスのよい履帯式トラクタを提供することができる。

　上面視において、ＬＣ取付部２０３、第１ＴＣ取付部２０１、第２ＴＣ取付部２０２は、それぞれ燃料タンク６と重畳する。したがって、燃料タンク６を後方に迫り出すような構成をとっても、リフトシリンダ５５、第１チルトシリンダ５３、第２チルトシリンダ５４を後方に配置しなくてもよい。その結果、リッパ装置３１による作業位置を、燃料タンク６が後方に迫り出していない作業車両と同一とすることができる。

　ＬＣ取付部２０３は、第１ＴＣ取付部２０１と第２ＴＣ取付部２０２よりも前方に位置する。この構成によって、ＬＣ取付部２０３を前方に移動して、第１チルトシリンダ５３、第２チルトシリンダ５４を後方に移動することによって、リッパ装置３１による作業位置を所定の位置に合わせることができる。このため、第２凹部６３、第３凹部６４の上方への凹み度合いを小さくすることができるので、燃料タンク６の容量を増やすことができる。

　また、第１チルトシリンダ５３、第２チルトシリンダ５４を後ろに移動することによって、第１チルトシリンダ５３、第２チルトシリンダ５４を後方且つ上方に傾けて配置することができる。さらに、ＬＣ取付部２０３を前方に取り付けることによって、リッパ作業中にリフトシリンダ５５を後方且つ下方に傾けることができる。このとき、リッパ作業中にリフトシリンダ５５を水平に配置する場合に比べて、リッパ作業中にリフトシリンダ５５により得られるリッピングのための力を大きくすることができる。

　燃料タンク６は、リフトシリンダ５５、第１チルトシリンダ５３、第２チルトシリンダ５４のそれぞれの可動範囲を切り欠いた第１凹部６２、第２凹部６３、第３凹部６４を含む。第１凹部６２、第２凹部６３、第３凹部６４の上方への凹みの度合いは、後方に向かうほど大きくなる。これによって、リフトシリンダ５５、第１チルトシリンダ５３、第２チルトシリンダ５４の可動範囲を大きくすることができる。特に、作業車両１が凹凸のある地面で作業を行う場合の作業性が向上する。

　作業車両１（履帯式トラクタ１Ａ）では、リッパ装置３１による作業位置（リッパポイント５７周辺の位置）を撮像可能なリッパ撮像部４６をさらに備える。リッパ撮像部４６は、燃料タンク６の下方にあって燃料タンク６の外面に連なる車両本体２の外面に取り付けられる。本実施形態では、燃料タンク６の後端は、履帯４ａ，４ｂの後端よりも後方に位置するため、燃料タンク６は、通常のブルドーザよりも後方に迫り出した形状となっている。したがって、燃料タンク６の前方に運転室が配置されていたとしても、運転室内のオペレータがリッパ装置３１による作業位置を視認することが困難である。しかし、燃料タンク６がこのような形状であっても、オペレータは、リッパ撮像部４６によって撮影された画像を見ることによって、リッパ装置３１による作業位置を確認することができる。

　燃料タンク６は、第２凹部６３よりも外側に位置し、第２凹部６３から下方に突出する第１下方突出部６５、第３凹部６４よりも外側に位置し、第３凹部６４から下方に突出する第２下方突出部６６の少なくとも一方を含む。リッパ撮像部４６は、第１下方突出部６５と、前記第２下方突出部６６とのうちの少なくとも一方の下方に配置される。これによって、リッパ撮像部４６は、リフトシリンダ５５、第１チルトシリンダ５３、第２チルトシリンダ５４のいずれの上方にも配置されない。これによって、リッパ撮像部４６によって撮影された画像に、リフトシリンダ５５、第１チルトシリンダ５３、第２チルトシリンダ５４が表示されにくくなる。したがって、当該画像中において、リッパポイント５７が、リフトシリンダ５５、第１チルトシリンダ５３、第２チルトシリンダ５４によって隠れる可能性が低減される。ゆえに、オペレータは、リッパ装置３１による作業位置を確認することが容易となる。

　リッパ撮像部４６は、ＬＣ取付部２０３、第１ＴＣ取付部２０１、第２ＴＣ取付部２０２の少なくとも１つより下方に位置する。これによって、リッパ撮像部４６によって撮影された画像に、リフトシリンダ５５、第１チルトシリンダ５３、第２チルトシリンダ５４がさらに表示されにくくなる。よって、オペレータは、リッパ装置３１による作業位置を確認することがさらに容易となる。

　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

　作業車両１（履帯式トラクタ１Ａ）は、遠隔操作される車両に限らず、有人の作業車両であってもよい。或いは、有人の作業車両と同様に、車両本体２に運転室が設けられており、運転室内に遠隔操作装置２６と同様の装置が配置されてもよい。それにより、オペレータは、表示画像を見ながら、作業車両１を容易に操作することができる。

　周囲撮像部４０の数は、４つに限らず、３つ以下、或いは５つ以上であってもよい。周囲撮像部４０の各撮像部の配置は、上記の実施形態の配置に限らず、異なる配置であってもよい。前撮像部４１は、支持部材３３に限らず、他の部分に取り付けられてもよい。例えば、前撮像部４１は、車両本体２に取り付けられてもよい。

　作業機撮像部４５の数は、１つに限らず、２つ以上であってもよい。作業機撮像部４５の配置は、上記の実施形態の配置に限らず、異なる配置であってもよい。リッパ撮像部４６の数は、１つに限らず、２つ以上であってもよい。リッパ撮像部４６の配置は、上記の実施形態の配置に限らず、異なる配置であってもよい。

　燃料タンク６は、第１下方突出部６５、第２下方突出部６６のうち、リッパ撮像部４６が取り付けられない下方突出部を含まなくてもよい。

　後撮像部４４以外の撮像部が省略されてもよい。例えば、車両本体２に運転席が設けられ、オペレータが目視によって車両の前方、左方、及び右方を確認しながら操作を行ってもよい。この場合、オペレータは、後撮像部４４が撮像した画像を運転席に配置された表示部３０によって確認できればよい。また、この場合、支持部材３３は省略されてもよい。

　本発明によれば、車両前後に作業機を取り付けた際に、車体バランスのよい履帯式トラクタを提供することができる。

Claims

　車両本体と、
　前記車両本体に取り付けられ、履帯を有する走行装置と、
　前記走行装置を駆動するための駆動力を生成するエンジンと、
　前記車両本体の後部に配置され、前記エンジンの燃料を貯留する燃料タンクと、
を備え、
　前記燃料タンクの後端は、前記履帯の後端よりも後方に位置する、
履帯式トラクタ。
　第１油圧シリンダを取り付けることが可能な第１油圧シリンダ取付部をさらに備え、
　上面視において、前記第１油圧シリンダ取付部は、前記燃料タンクと重畳する、
請求項１に記載の履帯式トラクタ。
　側面視において、前記第１油圧シリンダ取付部は、前記燃料タンクと重畳する、
請求項２に記載の履帯式トラクタ。
　第２油圧シリンダを取り付けることが可能な第２油圧シリンダ取付部をさらに備え、
　上面視において、前記第２油圧シリンダ取付部は、前記燃料タンクと重畳する、
請求項２または３に記載の履帯式トラクタ。
　側面視において、前記第２油圧シリンダ取付部は、前記燃料タンクと重畳する、
請求項４に記載の履帯式トラクタ。
　前記第１油圧シリンダ取付部は、前記第２油圧シリンダ取付部よりも前方に位置する、
請求項４または５に記載の履帯式トラクタ。
　第３油圧シリンダを取り付けることが可能な第３油圧シリンダ取付部をさらに備え、
　上面視において、前記第２油圧シリンダ取付部と前記第３油圧シリンダ取付部とは、前記第１油圧シリンダの中心軸線に対して対称な位置に配置され、
　上面視において、前記第３油圧シリンダ取付部は、前記燃料タンクと重畳する、
請求項４から６のいずれかに記載の履帯式トラクタ。
　側面視において、前記第３油圧シリンダ取付部は、前記燃料タンクと重畳する、
請求項７に記載の履帯式トラクタ。
　前記車両本体の後側に取り付けられ、リフト動作のための前記第１油圧シリンダと、チルト動作のための前記第２および第３油圧シリンダとを有するリッパ装置を、さらに備える、請求項７または８に記載の履帯式トラクタ。
　前記燃料タンクは、前記第１油圧シリンダの可動範囲を切り欠いた第１凹部を含み、
　前記第１凹部の凹みの度合いは、後方に向かうほど大きくなる、
請求項２から９のいずれかに記載の履帯式トラクタ。
　前記燃料タンクは、前記第２油圧シリンダの可動範囲を切り欠いた第２凹部を含み、
　前記第２凹部の凹みの度合いは、後方に向かうほど大きくなる、
請求項４から９のいずれかに記載の履帯式トラクタ。
　前記燃料タンクは、前記第３油圧シリンダの可動範囲を切り欠いた第３凹部を含み、
　前記第３凹部の凹みの度合いは、後方に向かうほど大きくなる、
請求項７から９のいずれかに記載の履帯式トラクタ。
　前記燃料タンクは、
　　前記第１油圧シリンダの可動範囲を切り欠いた第１凹部と、
　　前記第２油圧シリンダの可動範囲を切り欠いた第２凹部と、
　　前記第３油圧シリンダの可動範囲を切り欠いた第３凹部と、
を含み、
　前記第１凹部と前記第２凹部と前記第３凹部との凹みの度合いは、後方に向かうほど大きくなり、
　前記第１凹部は、前記燃料タンクの左右方向中央に設けられ、
　前記第２凹部と前記第３凹部とは、前記第１凹部に隣接して設けられ、
　前記燃料タンクは、
　　前記第２凹部よりも外側に位置し、前記第２凹部から下方に突出する第１下方突出部と、
　　前記第３凹部よりも外側に位置し、前記第３凹部から下方に突出する第２下方突出部と、
をさらに含む、
請求項７から９のいずれかに記載の履帯式トラクタ。
　前記リッパ装置による作業位置を撮像可能なリッパ撮像部をさらに備え、
　前記リッパ撮像部は、前記車両本体の後側に取り付けられる、
請求項９に記載の履帯式トラクタ。
　前記リッパ撮像部は、前記第１油圧シリンダ取付部、前記第２油圧シリンダ取付部、前記第３油圧シリンダ取付部の少なくとも１つより下方に位置する、
請求項１４に記載の履帯式トラクタ。
　前記燃料タンクは、前記車両本体の車幅方向の一端から他端まで延びる形状を有する、
請求項１から１５のいずれかに記載の履帯式トラクタ。
　前記エンジンの前側に、掘削ブレードをさらに備える、
請求項１から１６のいずれかに記載の履帯式トラクタ。