WO2017115808A1 - ショベル - Google Patents

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WO2017115808A1
WO2017115808A1 PCT/JP2016/088948 JP2016088948W WO2017115808A1 WO 2017115808 A1 WO2017115808 A1 WO 2017115808A1 JP 2016088948 W JP2016088948 W JP 2016088948W WO 2017115808 A1 WO2017115808 A1 WO 2017115808A1
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WO
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monitor
camera
attached
cab
excavator
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PCT/JP2016/088948
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English (en)
French (fr)
Inventor
晃一朗 冨田
一 新垣
竜二 白谷
Original Assignee
住友建機株式会社
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Publication date
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Priority to CN201680076750.4A priority patent/CN108432241B/zh
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    • B60R2300/8026—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views in addition to a rear-view mirror system

Definitions

  • the present invention relates to an excavator.
  • Patent Document 1 An excavator equipped with a right rear mirror so that the right rear of the upper swing body can be seen is known (see Patent Document 1).
  • the excavator of Patent Document 1 enables an operator of the excavator to visually observe the blind spot on the right side of the upper revolving body of the excavator from the cab through a right rear mirror.
  • the operator can visually recognize the blind spot on the side of the shovel without looking away from the front, and intuitively grasp whether there is an object in the blind spot on the side of the shovel. It is desirable to provide an excavator that allows it to be done.
  • An excavator includes a lower traveling body, an upper revolving body that is pivotably attached to the lower traveling body, a cab attached to the upper revolving body, and a left pillar inside the cab.
  • a left monitor attached to a right pillar attached to the right pillar inside the cab, a left camera for imaging a left area of the upper swing body, and an image of a right area of the upper swing body
  • a control device that controls each of the left monitor and the right monitor, and the control device continuously displays a mirror image generated from an image captured by the left camera on the left monitor. And a mirror image generated from an image captured by the right camera is continuously displayed on the right monitor.
  • the operator can check the image in the field of view without taking his eyes from the front during the operation of the excavator.
  • an excavator that enables the operator to visually recognize the side view of the side of the excavator during the operation of the excavator and intuitively grasp whether or not an object exists in the blind spot on the side of the excavator. Provided.
  • FIG. 2 is a top view of an upper swing body of the excavator in FIG. 1. It is a right view of the upper revolving body of the shovel of FIG. It is a figure which shows the structural example of the display system mounted in the shovel of FIG. It is a perspective view inside the cabin of the shovel of FIG. It is a figure which shows another structural example of a display system.
  • FIG. 1 is a left side view of an excavator according to an embodiment of the present invention.
  • An upper swing body 3 is turnably mounted on the lower traveling body 1 of the excavator via a swing mechanism 2.
  • a boom 4 is attached to the upper swing body 3.
  • An arm 5 is attached to the tip of the boom 4, and a bucket 6 is attached to the tip of the arm 5 as an end attachment.
  • the boom 4, the arm 5, and the bucket 6 constitute an excavation attachment as an example of the attachment, and are hydraulically driven by the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, and the bucket cylinder 9, respectively.
  • the upper swing body 3 is mainly composed of a cover 3a, a counterweight 3b, and a platform 3c.
  • a cabin 10 as a cab is mounted on the front of the platform 3c, and a power source such as an engine 11 is mounted on the rear thereof.
  • a power source such as the engine 11 is covered with a cover 3a, and a counterweight 3b is attached to the rear part of the cover 3a.
  • FIG. 1 transparently shows the interior of the cabin 10.
  • FIG. 2 is a top view of the upper swing body 3 of the excavator of FIG. 1, and FIG. 3 is a right side view of the upper swing body 3.
  • FIG. 2 and 3 do not show the drilling attachment for the sake of clarity.
  • a left camera 80L is attached to the stay 10a on the left front side of the cabin 10.
  • a back camera 80B is attached to the upper part of the counterweight 3b.
  • a right camera 80R is attached to the right front handrail 3d of the upper swing body 3.
  • the left camera 80L is configured such that the horizontal angle of view ⁇ 1 is within a range of 20 to 70 degrees, for example.
  • the right camera 80R is configured such that the horizontal angle of view ⁇ 2 is within a range of 20 to 70 degrees, for example.
  • the horizontal view angle ⁇ 3 of the back camera 80B is configured to be larger than the horizontal view angles ⁇ 1 and ⁇ 2 of the left camera 80L and the right camera 80R, for example, within a range of 150 to 170 degrees.
  • a wide-angle camera is employed as the back camera 80B.
  • the left camera 80L and the right camera 80R are attached such that the side surface of the upper swing body 3 is included in the imaging range. This is because the excavator operator who has viewed the images captured by the left camera 80L and the right camera 80R can easily recognize the positional relationship between the shovel and the objects existing around the shovel.
  • the left camera 80L has a left front end of the stay 10a and the cabin 10 so that the mounting height is between the height of the platform 3c of the upper swing body 3 and the height of the upper surface (ceiling surface) of the cabin 10. It is attached to the left front end of the platform 3c.
  • the right camera 80R is attached to the handrail 3d, the right front end of the platform 3c, the tool box 3e, and the like so that the attachment height is between the height of the platform 3c of the upper swing body 3 and the height of the upper surface of the cabin 10. .
  • FIG. 3 shows that the left camera 80L is attached to the stay 10a at a height approximately halfway between the height of the platform 3c and the upper surface of the cabin 10, and the right camera 80R is substantially the same height as the left camera 80L.
  • the state attached to 3d is shown.
  • the back camera 80B is attached so that the upper end of the counter weight 3b is included in the imaging range. This is because the operator of the shovel who has seen the image captured by the back camera 80B can easily recognize the positional relationship between the shovel and the object existing around the shovel.
  • Each of the left camera 80L, the right camera 80R, and the back camera 80B may be attached using a bracket.
  • each of the left camera 80L, the right camera 80R, and the back camera 80B may be retractable and removable to prevent damage when the excavator is transported or when the camera is not used such as when the monitor is not mounted. It may be.
  • Each of the left camera 80L, the right camera 80R, and the back camera 80B is a camera having an image sensor such as a CCD or a CMOS, and transmits a captured image to the controller 30 in the cabin 10.
  • the above-described excavator includes a left rear mirror that reflects the left rear of the shovel near the left camera 80L, and a right rear mirror that displays the right rear of the shovel near the right camera 80R. Further, a right front mirror that reflects the right front of the shovel and a rear mirror that reflects the rear of the shovel are provided on the right rear end of the upper surface of the counterweight 3b.
  • the excavator may be provided with an obstacle detection device that detects obstacles present in the vicinity.
  • the obstacle is, for example, an object that enters a predetermined range around the excavator, an object that exists within the predetermined range, and includes a construction machine, a vehicle, a person, a building, peripheral equipment, and the like.
  • the obstacle detection device is attached to the right side, the left side, and the rear side of the upper swing body 3 so that, for example, obstacles existing on the right side, the left side, and the rear side of the excavator can be detected.
  • the obstacle detection device includes, for example, a millimeter wave radar, a stereo camera, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, and the like.
  • the obstacle detection device may detect the obstacle by performing image processing on an image captured by the monocular camera. In this case, the obstacle detection device may use a left camera 80L, a right camera 80R, and a back camera 80B as imaging devices.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration example of the display system.
  • the display system mainly includes a controller 30, a display device 40, an adjustment system 50, an imaging device 80, and the like.
  • the display device 40 includes a main monitor 40M, a left monitor 40L, a right monitor 40R, and a back monitor 40B.
  • the imaging device 80 includes a left camera 80L, a right camera 80R, and a back camera 80B.
  • the controller 30 is a control device that controls the display device 40.
  • the controller 30 includes an arithmetic processing unit that includes a CPU and an internal memory 30a. Various functions of the controller 30 are realized by the CPU executing programs stored in the internal memory.
  • the display device 40 displays a screen including various types of information according to instructions from the controller 30.
  • the display device 40 is a liquid crystal display connected to the controller 30, for example.
  • the display device 40 is connected to the controller 30 via, for example, a communication network such as CAN, a dedicated line, or the like.
  • the controller 30 includes a screen generation unit 30b that generates a screen to be displayed on the display device 40.
  • the screen generation unit 30b generates a screen based on image data obtained from the imaging device 80, for example.
  • the screen generation unit 30b generates a screen to be displayed on the main monitor 40M based on images captured by each of the plurality of cameras.
  • the main monitor 40M includes an image display unit 41M and a switch panel 42M.
  • the switch panel 42M is a switch panel including various hardware switches.
  • the screen generation unit 30b generates a composite image based on an image captured by at least two of the back camera 80B, the left side camera, and the right side camera, and displays a screen including the generated composite image as an image display unit 41M.
  • the left side camera is a camera different from the left camera 80L attached to the upper left end of the cover 3a.
  • the right side camera is a camera different from the right camera 80R attached to the upper right end of the cover 3a.
  • the screen generation unit 30b may cause the image display unit 41M to display a screen including an image captured by any of the back camera 80B, the left side camera, and the right side camera.
  • the screen generation unit 30b converts data to be displayed on the image display unit 41M among various data input from the outside into an image signal.
  • the data input to the controller 30 from the outside includes, for example, data indicating the temperature of engine cooling water, data indicating the temperature of hydraulic oil, data indicating the remaining amount of urea water, data indicating the remaining amount of fuel, and the like.
  • the screen generation unit 30b outputs the image signal obtained by the conversion to the main monitor 40M, and causes the image display unit 41M of the main monitor 40M to display a screen including the composite image and information regarding various data.
  • the screen generation unit 30b generates a mirror image based on the image captured by the left camera 80L, and continuously displays the generated mirror image on the left monitor 40L. This is because the left monitor 40L functions as if it is a mirror.
  • the “continuously display” configuration includes a configuration in which an image captured by the left camera 80L is always displayed on the left monitor 40L, but excludes a configuration in which another image is temporarily displayed on the left monitor 40L for a short time. It is not a thing.
  • the screen generation unit 30b continuously displays a mirror image generated based on an image captured by the right camera 80R on the right monitor 40R, and generates a mirror image generated based on an image captured by the back camera 80B. Is continuously displayed on the back monitor 40B. This is because each of the right monitor 40R and the back monitor 40B functions as if it is a mirror.
  • the controller 30 may determine whether or not an obstacle has entered a predetermined range around the excavator, whether or not an obstacle exists within the predetermined range, based on the output of the obstacle detection device. Then, when it is determined that the obstacle has entered the predetermined range, or when it is determined that the obstacle exists within the predetermined range, an alarm, a voice message, or the like may be output. For example, when an obstacle is detected on the left side of the excavator by the obstacle detection device, an alarm sound may be output from a speaker built in the left monitor 40L. Alternatively, an alarm sound may be output from a separate speaker installed on the left side of the driver's seat.
  • an alarm sound may be output from a speaker built in the right monitor 40R.
  • an alarm sound may be output from a separate speaker installed on the right side of the driver's seat. The same applies to the case where an obstacle existing behind the excavator is detected.
  • the screen generation unit 30b causes the back camera 80B, the left camera 80L, and the right camera 80R to correspond to the back monitor 40B, the left monitor 40L, and the right monitor 40R on a one-to-one basis. Therefore, the images displayed on each monitor can be displayed larger than when images captured by a plurality of cameras are displayed on one monitor. That is, it is possible to improve the visibility of images displayed on each monitor.
  • the screen generator 30b may be mounted on each monitor constituting the display device 40.
  • the imaging device 80 may be connected to each monitor.
  • the left monitor 40L includes a screen generation unit
  • the left camera 80L may be directly connected to the left monitor 40L.
  • the adjustment system 50 is a system for adjusting the orientation of each of the plurality of cameras.
  • the adjustment system 50 includes a drive unit 51, a selection dial 52, and an operation device 53.
  • the drive unit 51 is a mechanism that adjusts the orientation of each of the plurality of cameras, and is, for example, a pan / tilt mechanism.
  • the drive unit 51 is configured by, for example, an electric motor that rotates the camera about the vertical axis and an electric motor that rotates the camera about the horizontal axis.
  • the drive unit 51 may include a mechanism for adjusting the zoom magnification of the camera.
  • the drive unit 51 includes a left drive unit 51L that adjusts the direction of the optical axis of the left camera 80L, a right drive unit 51R that adjusts the direction of the optical axis of the right camera 80R, and the optical axis of the back camera 80B.
  • a back drive unit 51B that adjusts the orientation is included.
  • the selection dial 52 is a dial for selecting a camera whose orientation is to be adjusted, and is provided in the cabin 10.
  • the selection dial 52 is provided so that the operator can select one of the left camera 80L, the right camera 80R, and the back camera 80B as a camera whose orientation is to be adjusted. Then, the selection dial 52 transmits information for specifying the selected camera to the controller 30.
  • FIG. 4 shows a state in which the right camera 80R is selected by the selection dial 52.
  • the operation device 53 is a device for operating the drive unit 51 corresponding to the camera selected by the selection dial 52, and is provided in the cabin 10.
  • the operation device 53 is a cross key.
  • the operator operates the drive key 51 by operating the cross key.
  • the operation device 53 functions as a cross key for operating the right drive unit 51R.
  • the operator tilts the optical axis of the right camera 80R upward by pressing the upper button of the cross key, and tilts the optical axis of the right camera 80R to the left by pressing the left button of the cross key.
  • the operation device 53 may include an operation unit such as a button or a switch for adjusting the zoom magnification of the camera.
  • the operation device 53 may be configured by a touch panel, or may be configured by a motion sensor that detects the movement of the operator's finger or hand in a non-contact manner. In the case of a motion sensor, the operator can adjust the orientation of the camera without contaminating the operation unit even when the hand is dirty. Further, the function of the selection dial 52 may be integrated into the operation device 53.
  • the adjustment system 50 may be used to adjust the orientations of the left rear mirror, right rear mirror, right front mirror, and rear mirror.
  • the adjustment system 50 may include a mirror driving unit, a mirror selection dial, and a mirror operation device.
  • the mirror selection dial and the mirror operation device may be integrated into the selection dial 52 and the operation device 53, respectively.
  • an instruction sticker indicating the mirror and camera installation positions and symbols such as A to G may be attached to the cabin 10. In this case, symbols such as A to G are attached to the dial scale.
  • the adjustment system 50 allows the excavator operator to adjust the orientation of the camera while sitting in the driver's seat 90. Moreover, when applied to a mirror, the direction of the mirror can be adjusted while sitting in the driver's seat 90. Therefore, the direction of the mirror attached at a position away from the driver's seat can be adjusted by one person, and the time required for adjustment can be shortened.
  • the controller 30, the display device 40, the adjustment system 50, and the imaging device 80 operate with power supplied from the storage battery 70.
  • the storage battery 70 is charged by a generator 11 a driven by the engine 11.
  • the electric power of the storage battery 70 is also supplied to the electrical component 72, the starter 11b of the engine 11, and the like.
  • the starter 11b is driven by the electric power from the storage battery 70 to start the engine 11.
  • the engine 11 is connected to the main pump 14 and the pilot pump 15, and is controlled by an engine control unit (ECU) 74.
  • the ECU 74 transmits various data indicating the state of the engine 11 (for example, data indicating the coolant temperature detected by the water temperature sensor 11c) to the controller 30.
  • the controller 30 can store this data in the internal memory 30a and display it on the display device 40 at an appropriate timing.
  • the main pump 14 supplies hydraulic oil to the control valve 17 through a high pressure hydraulic line.
  • the main pump 14 is a swash plate type variable displacement hydraulic pump, and the discharge flow rate is controlled by the regulator 14a.
  • the regulator 14 a increases or decreases the discharge flow rate of the main pump 14 in accordance with a command from the controller 30. Further, the regulator 14 a transmits data indicating the swash plate tilt angle to the controller 30.
  • the discharge pressure sensor 14 b transmits data indicating the discharge pressure of the main pump 14 to the controller 30.
  • the oil temperature sensor 14c provided in the pipe line between the main pump 14 and the tank storing the hydraulic oil sucked by the main pump 14 transmits data representing the temperature of the hydraulic oil flowing through the pipe line to the controller 30. To do.
  • the pilot pump 15 supplies hydraulic oil to various hydraulic control devices via the pilot line.
  • the pilot pump 15 is, for example, a fixed displacement hydraulic pump.
  • the control valve 17 is a hydraulic control device that controls a hydraulic system mounted on the excavator.
  • the control valve 17 includes, for example, a left traveling hydraulic motor 1L, a right traveling hydraulic motor 1R, a turning hydraulic motor 2A, a boom cylinder 7, an arm cylinder 8, a bucket cylinder 9, and the like (hereinafter collectively referred to as “hydraulic actuator”).
  • the hydraulic fluid discharged from the main pump 14 is selectively supplied.
  • the operating device 26 is used for operating the hydraulic actuator.
  • the operation device 26 includes a left operation lever 26L, a right operation lever 26R, and a travel lever 26C.
  • the hydraulic oil is supplied from the pilot pump 15 to the pilot port of the flow control valve corresponding to each of the hydraulic actuators.
  • Each pilot port is supplied with hydraulic oil having a pressure (pilot pressure) corresponding to the operation content (operation direction and operation amount) of the corresponding operation device 26.
  • the pressure sensors 29a and 29b detect the pilot pressure when the operating device 26 is operated, and transmit data indicating the detected pilot pressure to the controller 30.
  • the controller 30 detects the operation content of the operating device 26 from the pilot pressure detected by the pressure sensors 29a and 29b.
  • FIG. 5 is a perspective view of the interior of the cabin 10 and shows a situation when the front is viewed from the driver's seat in the cabin 10.
  • a driver seat 90 is installed in the cabin 10.
  • a left console 90L is installed on the left side of the driver seat 90, and a right console 90R is installed on the right side of the driver seat 90.
  • a left operation lever 26L is attached to the upper part of the front end of the left console 90L, and a right operation lever 26R is attached to a position corresponding to the left operation lever 26L on the right console 90R.
  • a main monitor 40M is attached to the upper part of the front end of the right console 90R.
  • a left monitor 40L is attached to the left pillar 10PL, and a right monitor 40R is attached to the right pillar 10PR.
  • the left monitor 40L is preferably mounted at a height higher than the height of the main monitor 40M and lower than the height of the left rear mirror 10c.
  • “Height” is, for example, a vertical distance from the ground. Desirably, it is attached at substantially the same height as the left camera 80L.
  • the right monitor 40R is desirably mounted at a height that is higher than the height of the main monitor 40M and lower than the height of the left rear mirror 10c. Desirably, it is attached at substantially the same height as the right camera 80R.
  • the back monitor 40B is attached to the upper part of the right pillar 10PR so as to be arranged along the front ceiling frame 10PU.
  • the back monitor 40B may be attached to the upper part of the left pillar 10PL so as to be disposed along the front ceiling frame 10PU.
  • the left monitor 40L is arranged on the left side of the field of view of the excavator operator who sits in the driver's seat and looks at the front, as if it were a left rear mirror.
  • the right monitor 40R is arranged as if it were a right rear mirror in the right part of the visual field
  • the back monitor 40B is arranged in the upper part of the visual field as if it was a rear mirror. . Therefore, the operator of the shovel can intuitively recognize that the image displayed on the left monitor 40L is a mirror image image of the left rear of the shovel.
  • the image displayed on the right monitor 40R is a mirror image image on the right rear side of the shovel and the image displayed on the back monitor 40B is a mirror image image on the rear side of the shovel.
  • the images displayed on the left monitor 40L, the right monitor 40R, and the back monitor 40B correspond to images captured by the left camera 80L, the right camera 80R, and the back camera 80B, respectively. That is, the left monitor 40L, the right monitor 40R, and the back monitor 40B independently project different directions. Further, the display of the left monitor 40L, the right monitor 40R, and the back monitor 40B is started simultaneously with the activation of the main monitor 40M when the operator keys on. However, it may be started simultaneously with the startup of the engine 11.
  • the left monitor 40L, the right monitor 40R, and the back monitor 40B are attached so as not to obstruct the operator's view through the front window FW. Therefore, in the present embodiment, the left monitor 40L and the right monitor 40R have a size that fits within the width of the left pillar 10PL and the right pillar 10PR, and the back monitor 40B is attached to the upper right corner of the front window FW. However, the left monitor 40L and the right monitor 40R may have a width wider than the width of the left pillar 10PL and the right pillar 10PR, and the back monitor 40B may have a size that fits within the width of the front ceiling frame 10PU. . The left monitor 40L, the right monitor 40R, and the back monitor 40B are attached at positions that do not hinder the opening and closing of the front window FW.
  • the screen size and resolution of each of the left monitor 40L, the right monitor 40R, and the back monitor 40B are preferably set so that an image of a person within a predetermined distance (for example, 12 m) from the shovel has a predetermined size (for example, 7 mm ⁇ 7 mm) on the screen. Selected to be displayed larger.
  • a monitor having a screen size of 7 types (7 inches) or more is preferably used, and a monitor having a screen size of 7 types (7 inches) or 8 types (8 inches) is preferably used. Is done.
  • the left monitor 40L and the right monitor 40R are attached at the same height with respect to the reference horizontal plane.
  • the reference horizontal plane is, for example, the ground on which the excavator is located. In the present embodiment, they are attached so as to be symmetrical with respect to the cab center line indicated by the one-dot chain line in FIG.
  • the left monitor 40L, the right monitor 40R, and the back monitor 40B may be configured such that the mounting angle can be adjusted according to the body shape, work posture, etc. of the operator sitting in the driver's seat 90.
  • a driver's seat 90 is provided in the center of the cabin 10, and a left operation lever 26L and a right operation lever 26R are provided on both sides thereof. Therefore, the operator sits in the driver's seat 90, operates the left operation lever 26L with the left hand, and operates the right operation lever 26R with the right hand, thereby moving the bucket 6 to a desired position and performing excavation work. Can do.
  • the image display part 41M of the main monitor 40M and the switch panel 42M are installed in the front right of the driver's seat 90.
  • the operator of the shovel can grasp the operation state of the shovel by looking at the image display unit 41M.
  • the image display unit 41M displays an overhead image.
  • the bird's-eye view image is an example of a composite image generated based on images captured by the back camera 80B, the left side camera, and the right side camera.
  • the bird's-eye view image is a viewpoint conversion image representing a state when the periphery of the excavator is viewed from the virtual viewpoint directly above.
  • a left monitor 40L is attached to the left pillar 10PL, and a right monitor 40R is attached to the right pillar 10PR.
  • the left monitor 40L and the right monitor 40R are attached at positions where the operator can grasp the left monitor 40L and the right monitor 40R with the peripheral visual field when the operator grasps the bucket 6 with the central visual field through the front window FW of the cabin 10. It has been. Therefore, when the operator is performing excavation work while grasping the bucket 6 with the central visual field, the left and right rear views of the shovel projected on the left monitor 40L and the right monitor 40R without moving the line of sight It can be seen from the field of view.
  • a selection dial 52 and an operation device 53 are installed on the left console 90L.
  • the operator wants to change the range in which the left monitor 40L that displays the left rear image of the shovel is displayed, the operator operates the selection dial 52 to select the left camera 80L. Then, by operating the operation device 53 and changing the direction of the left camera 80L, the range that the left monitor 40L projects can be changed. The same applies when changing the range in which the left rear mirror 10c is projected.
  • FIG. 6 is a block diagram showing another configuration example of the display system.
  • wide-angle cameras are employed not only for the back camera 80B but also for the left camera 80L and the right camera 80R. Therefore, a mirror image of a selected portion of the image captured by the left camera 80L is displayed on the left monitor 40L, and a mirror image of a selected portion of the image captured by the right camera 80R is displayed on the right monitor 40R. Is displayed. For example, even when the right camera 80R has a horizontal angle of view ⁇ 3 (see FIG. 2), only the portion corresponding to the horizontal angle of view ⁇ 2 (see FIG. 2) is displayed on the right monitor 40R.
  • the adjustment system 50A in FIG. 6 differs from the adjustment system 50 in FIG. 1 in that the controller 30 artificially adjusts the orientation of the camera by image processing instead of the drive unit 51 in FIG. In common. Therefore, description of common parts is omitted, and different parts are described in detail.
  • the operation device 53 is a cross key.
  • the operator operates the cross key to change the range displayed on the monitor.
  • the range displayed on the monitor means a portion used for generating a mirror image among images captured by the camera.
  • the operation device 53 functions as a cross key for changing the range displayed on the right monitor 40R that displays a mirror image derived from the right camera 80R.
  • the operator moves the range displayed on the right monitor 40R out of the entire image captured by the right camera 80R, for example, by pressing the up button of the cross key.
  • the range displayed on the right monitor 40R in the entire image captured by the right camera 80R is moved to the left.
  • the controller 30 adjusts the range in which the right monitor 40R is projected according to the operation input to the operating device 53. Specifically, when the screen generation unit 30b of the controller 30 generates a mirror image by extracting a portion corresponding to the horizontal angle of view ⁇ 2 from the image captured by the right camera 80R having the horizontal angle of view ⁇ 3, Another portion corresponding to the horizontal angle of view ⁇ 2 is extracted. Then, a mirror image of the newly extracted part is generated, and the generated mirror image is displayed on the right monitor 40R. That is, all the extracted portions are portions corresponding to the horizontal angle of view ⁇ 2, and the direction of the bisector of the horizontal angle of view ⁇ 2 changes.
  • the display system of FIG. 6 can realize the same effect as that of the display system of FIG. That is, the same effect as when the direction of the camera is adjusted by the drive unit 51 can be realized.
  • Discharge pressure sensor 14c Oil temperature sensor 15 ... Pilot pump 17 ... Control valve 26 ; Operating device 26C ; Travel lever 26L ... Left control lever 26R ... Right control lever 29a, 29b ... pressure sensor 30 ... controller 30a ... internal memory 30b ... screen generation unit 40 ... display device 40B ... back monitor 40M ... main monitor 40L ... Left monitor 40R ... right monitor 41M ... image display unit 42M ... switch panel 42a ... light switch 42b ... wiper switch 42c ... window washer switch 50, 50A ... adjustment system 51 ... Drive unit 51B ... Back drive unit 51L -Left drive unit 51R ... Right drive unit 52 ... Selection dial 53 ... Operating device 70 ... Storage battery 72 ... Electrical equipment 74 ... Engine control device 80B ... Back camera 80L ... ⁇ Left camera 80R ... Right camera 90 ... Driver seat 90L ... Left console 90R ... Right console

Landscapes

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Abstract

本発明の実施例に係るショベルは、左ピラー（１０ＰＬ）に取り付けられた左モニタ（４０Ｌ）と、右ピラー（１０ＰＲ）に取り付けられた右モニタ（４０Ｒ）と、上部旋回体（３）の左側の領域を撮像する左カメラ（８０Ｌ）と、上部旋回体（３）の右側の領域を撮像する右カメラ（８０Ｒ）と、左モニタ（４０Ｌ）及び右モニタ（４０Ｒ）のそれぞれを制御するコントローラ（３０）と、を有する。コントローラ（３０）は、左カメラ（８０Ｌ）が撮像した画像から生成される鏡像画像を左モニタ（４０Ｌ）に継続的に表示し、且つ、右カメラ（８０Ｒ）が撮像した画像から生成される鏡像画像を右モニタ（４０Ｒ）に継続的に表示する。

Description

ショベル
　本発明はショベルに関する。
　上部旋回体の右後方を目視できるように右後方用ミラーが取り付けられたショベルが知られている（特許文献１参照。）。
特開２００６－２９８１７１号公報
　特許文献１のショベルは、右後方用ミラーを介してショベルの操作者が運転室内からショベルの上部旋回体の右側の死角を目視できるようにする。
　しかしながら、上部旋回体の右側の死角を目視するために運転者は右後方用ミラーがある方向（右側方）に顔を向ける必要がある。そのため、操作者はショベルの操作中に前方から目を離して右後方用ミラーを注視しない限りその死角を目視できない。また、運転室と右後方用ミラーとの間にはブームが存在するため、ブームの角度によっては、操作者は右後方用ミラーを視認できない場合もある。
　そこで、ショベルの操作中に操作者が前方から目を離さずともショベルの側方の死角を視認できるようにし、且つ、ショベルの側方の死角に物体が存在するか否かを直感的に把握できるようにするショベルを提供することが望ましい。
　本発明の実施例に係るショベルは、下部走行体と前記下部走行体に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられた運転室と、前記運転室の内側で左ピラーに取り付けられた左モニタと、前記運転室の内側で右ピラーに取り付けられた右モニタと、前記上部旋回体の左側の領域を撮像する左カメラと、前記上部旋回体の右側の領域を撮像する右カメラと、前記左モニタ及び前記右モニタのそれぞれを制御する制御装置と、を有し、前記制御装置は、前記左カメラが撮像した画像から生成される鏡像画像を前記左モニタに継続的に表示し、且つ、前記右カメラが撮像した画像から生成される鏡像画像を前記右モニタに継続的に表示する。
　上述の手段により、操作者は、ショベルの操作中に前方から目を離さずとも視界内で画像を確認できる。その結果、ショベルの操作中に操作者がショベルの側方の視界を視認できるようにし、且つ、ショベルの側方の死角に物体が存在するか否かを直感的に把握できるようにするショベルが提供される。
本発明の実施例に係るショベルの左側面図である。 図１のショベルの上部旋回体の上面図である。 図１のショベルの上部旋回体の右側面図である。 図１のショベルに搭載される表示システムの構成例を示す図である。 図１のショベルのキャビンの内部の斜視図である。 表示システムの別の構成例を示す図である。
　以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
　図１は、本発明の実施例に係るショベルの左側面図である。ショベルの下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてバケット６が取り付けられている。
　ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例として掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
　上部旋回体３は、主に、カバー３ａ、カウンタウェイト３ｂ、及びプラットフォーム３ｃで構成されている。プラットフォーム３ｃの前部には運転室としてのキャビン１０が搭載され、その後部にはエンジン１１等の動力源が搭載されている。エンジン１１等の動力源はカバー３ａで覆われ、カバー３ａの後部にはカウンタウェイト３ｂが取り付けられている。図１はキャビン１０の内部を透過的に示している。
　図２は図１のショベルの上部旋回体３の上面図であり、図３は上部旋回体３の右側面図である。図２及び図３は明瞭化のため掘削アタッチメントの図示を省略している。
　図１～図３に示すように、キャビン１０の左前側のステー１０ａには左カメラ８０Ｌが取り付けられている。カウンタウェイト３ｂの上部にはバックカメラ８０Ｂが取り付けられている。上部旋回体３の右前側のハンドレール３ｄには右カメラ８０Ｒが取り付けられている。
　図２に示すように、左カメラ８０Ｌは水平画角α１が例えば２０～７０度の範囲内となるように構成される。同様に、右カメラ８０Ｒは水平画角α２が例えば２０～７０度の範囲内となるように構成される。また、バックカメラ８０Ｂの水平画角α３は左カメラ８０Ｌ、右カメラ８０Ｒの水平画角α１、α２よりも大きく、例えば１５０～１７０度の範囲内となるように構成される。例えば、バックカメラ８０Ｂとして広角カメラが採用される。
　左カメラ８０Ｌ及び右カメラ８０Ｒはその撮像範囲に上部旋回体３の側面が含まれるように取り付けられている。左カメラ８０Ｌ及び右カメラ８０Ｒのそれぞれが撮像した画像を見たショベルの操作者がショベルとショベルの周辺に存在する物体との位置関係を容易に認識できるようにするためである。
　具体的には、左カメラ８０Ｌは、その取付高さが上部旋回体３のプラットフォーム３ｃの高さとキャビン１０の上面（天井面）の高さとの間となるようにステー１０ａ、キャビン１０の左側前端、プラットフォーム３ｃの左側前端等に取り付けられる。右カメラ８０Ｒは、その取付高さが上部旋回体３のプラットフォーム３ｃの高さとキャビン１０の上面の高さとの間となるようにハンドレール３ｄ、プラットフォーム３ｃの右側前端、工具箱３ｅ等に取り付けられる。図３は、左カメラ８０Ｌがプラットフォーム３ｃの高さとキャビン１０の上面の高さの略中間の高さでステー１０ａに取り付けられ、且つ、右カメラ８０Ｒが左カメラ８０Ｌと略同じ高さでハンドレール３ｄに取り付けられた状態を示す。
　バックカメラ８０Ｂはその撮像範囲にカウンタウェイト３ｂの上面後端が含まれるように取り付けられている。バックカメラ８０Ｂが撮像した画像を見たショベルの操作者がショベルとショベルの周辺に存在する物体との位置関係を容易に認識できるようにするためである。
　左カメラ８０Ｌ、右カメラ８０Ｒ、及びバックカメラ８０Ｂのそれぞれはブラケットを用いて取り付けられてもよい。また、ショベルの輸送時、モニタ非搭載時等のカメラ非使用時における破損を防止するため、左カメラ８０Ｌ、右カメラ８０Ｒ、及びバックカメラ８０Ｂのそれぞれは可倒式であってもよく、脱着可能であってもよい。
　左カメラ８０Ｌ、右カメラ８０Ｒ、及びバックカメラ８０Ｂのそれぞれは、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子を有するカメラであり、撮影した画像をキャビン１０内のコントローラ３０に送信する。
　上述のショベルは、左カメラ８０Ｌの近くにショベルの左後方を映す左後方用ミラーを備え、右カメラ８０Ｒの近くにショベルの右後方を映す右後方用ミラーを備えている。また、カウンタウェイト３ｂの上面右後端にショベルの右前方を映す右前方用ミラーとショベルの後方を映す後方用ミラーとを備えている。
　ショベルは、周囲に存在する障害物を検知する障害物検知装置を備えていてもよい。障害物は、例えば、ショベル周辺の所定範囲に進入する物、所定範囲内に存在する物等であり、建設機械、車両、人、建造物、周辺設備等を含む。障害物検知装置は、例えば、ショベルの右側、左側、及び後側のそれぞれに存在する障害物を検知できるように上部旋回体３の右側、左側、及び後側に取り付けられる。障害物検知装置は、例えば、ミリ波レーダ、ステレオカメラ、超音波センサ、赤外線センサ等で構成される。障害物検知装置は、単眼カメラが撮像した画像に画像処理を施すことで障害物を検知してもよい。この場合、障害物検知装置は、撮像装置としての左カメラ８０Ｌ、右カメラ８０Ｒ、バックカメラ８０Ｂを用いてもよい。
　次に図４を参照し、図１のショベルに搭載される表示システムの構成例について説明する。図４は表示システムの構成例を示すブロック図である。表示システムは、主に、コントローラ３０、表示装置４０、調整システム５０、撮像装置８０等で構成されている。表示装置４０は、メインモニタ４０Ｍ、左モニタ４０Ｌ、右モニタ４０Ｒ、バックモニタ４０Ｂを含む。撮像装置８０は左カメラ８０Ｌ、右カメラ８０Ｒ、バックカメラ８０Ｂを含む。
　コントローラ３０は、表示装置４０を制御する制御装置である。コントローラ３０は、ＣＰＵ及び内部メモリ３０ａを含む演算処理装置で構成されている。コントローラ３０の各種機能は、ＣＰＵが内部メモリに格納されているプログラムを実行することで実現される。
　表示装置４０は、コントローラ３０からの指令に応じて各種情報を含む画面を表示する。表示装置４０は、例えば、コントローラ３０に接続される液晶ディスプレイである。表示装置４０は、例えば、ＣＡＮ等の通信ネットワーク、専用線等を介してコントローラ３０に接続されている。
　本実施例では、コントローラ３０は、表示装置４０で表示される画面を生成する画面生成部３０ｂを有する。画面生成部３０ｂは、例えば、撮像装置８０から得られる画像データに基づいて画面を生成する。
　具体的には、画面生成部３０ｂは、複数のカメラのそれぞれが撮像した画像に基づいてメインモニタ４０Ｍで表示される画面を生成する。メインモニタ４０Ｍは、画像表示部４１Ｍとスイッチパネル４２Ｍとを有する。スイッチパネル４２Ｍは、各種ハードウェアスイッチを含むスイッチパネルである。
　画面生成部３０ｂは、例えば、バックカメラ８０Ｂ、左サイドカメラ、及び右サイドカメラのうちの少なくとも２つが撮像した画像に基づいて合成画像を生成し、生成した合成画像を含む画面を画像表示部４１Ｍに表示させる。左サイドカメラは、カバー３ａの上面左端に取り付けられた、左カメラ８０Ｌとは別のカメラである。同様に、右サイドカメラは、カバー３ａの上面右端に取り付けられた、右カメラ８０Ｒとは別のカメラである。画面生成部３０ｂは、バックカメラ８０Ｂ、左サイドカメラ、及び右サイドカメラの何れかが撮像した画像を含む画面を画像表示部４１Ｍに表示させてもよい。
　また、画面生成部３０ｂは、外部から入力される各種データのうち画像表示部４１Ｍに表示させるデータを画像信号に変換する。外部からコントローラ３０に入力されるデータは、例えば、エンジン冷却水の温度を示すデータ、作動油の温度を示すデータ、尿素水の残量を示すデータ、燃料の残量を示すデータ等を含む。画面生成部３０ｂは、変換によって得られた画像信号をメインモニタ４０Ｍに出力し、合成画像と各種データに関する情報とを含む画面をメインモニタ４０Ｍの画像表示部４１Ｍに表示させる。
　また、画面生成部３０ｂは、左カメラ８０Ｌが撮像した画像に基づいて鏡像画像を生成し、生成した鏡像画像を左モニタ４０Ｌに継続的に表示させる。左モニタ４０Ｌがあたかもミラーであるかのように機能させるためである。「継続的に表示させる」構成は、左カメラ８０Ｌが撮像した画像を左モニタ４０Ｌに常時表示させる構成を含むが、別の画像を短時間だけ一時的に左モニタ４０Ｌに表示させる構成を除外するものではない。
　同様に、画面生成部３０ｂは、右カメラ８０Ｒが撮像した画像に基づいて生成した鏡像画像を右モニタ４０Ｒに継続的に表示させ、且つ、バックカメラ８０Ｂが撮像した画像に基づいて生成した鏡像画像をバックモニタ４０Ｂに継続的に表示させる。右モニタ４０Ｒ及びバックモニタ４０Ｂのそれぞれがあたかもミラーであるかのように機能させるためである。
　コントローラ３０は、障害物検知装置の出力に基づいてショベル周辺の所定範囲内への障害物の進入の有無、所定範囲内における障害物の存否等を判定してもよい。そして、障害物が所定範囲内に進入したと判定した場合、或いは、所定範囲内に障害物が存在すると判定した場合に、警報、音声メッセージ等を出力してもよい。例えば、障害物検知装置によってショベルの左側で障害物が検知された場合、左モニタ４０Ｌに内蔵されているスピーカから警報音を出力させてもよい。或いは、運転席の左側に設置されている別個のスピーカから警報音を出力させてもよい。同様に、障害物検知装置によってショベルの右側で障害物が検知された場合、右モニタ４０Ｒに内蔵されているスピーカから警報音を出力させてもよい。或いは、運転席の右側に設置されている別個のスピーカから警報音を出力させてもよい。ショベルの後側に存在する障害物を検知した場合についても同様である。
　また、画面生成部３０ｂは、バックカメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、右カメラ８０Ｒをバックモニタ４０Ｂ、左モニタ４０Ｌ、右モニタ４０Ｒに一対一で対応させる。そのため、複数のカメラが撮像した画像を１台のモニタで表示する場合に比べ、各モニタで表示される画像を大きく表示できる。すなわち、各モニタに映る画像の視認性を向上させることができる。
　また、画面生成部３０ｂは表示装置４０を構成する各モニタに実装されていてもよい。この場合、撮像装置８０は各モニタに接続されてもよい。例えば、左モニタ４０Ｌが画面生成部を有する場合、左カメラ８０Ｌは左モニタ４０Ｌに直接的に接続されていてもよい。
　調整システム５０は複数のカメラのそれぞれの向きを調整するためのシステムである。本実施例では、調整システム５０は、駆動部５１、選択ダイヤル５２、及び操作装置５３を含む。
　駆動部５１は複数のカメラのそれぞれの向きを調整する機構であり、例えば、パン・チルト機構である。パン・チルト機構の場合、駆動部５１は、例えば、カメラを鉛直軸回りに回動させる電動モータとカメラを水平軸回りに回動させる電動モータとで構成される。また、駆動部５１は、カメラのズーム倍率を調整する機構を備えていてもよい。本実施例では、駆動部５１は、左カメラ８０Ｌの光軸の向きを調整する左駆動部５１Ｌ、右カメラ８０Ｒの光軸の向きを調整する右駆動部５１Ｒ、及びバックカメラ８０Ｂの光軸の向きを調整するバック駆動部５１Ｂを含む。
　選択ダイヤル５２は、向き調整対象のカメラを選択するためのダイヤルであり、キャビン１０内に設けられている。選択ダイヤル５２は、例えば、左カメラ８０Ｌ、右カメラ８０Ｒ、及びバックカメラ８０Ｂのうちの１つを向き調整対象のカメラとして操作者が選択できるように設けられている。そして、選択ダイヤル５２は、選択されたカメラを特定するための情報をコントローラ３０に送信する。図４は、選択ダイヤル５２により右カメラ８０Ｒが選択された状態を示す。
　操作装置５３は、選択ダイヤル５２によって選択されたカメラに対応する駆動部５１を操作するための装置であり、キャビン１０内に設けられている。本実施例では、操作装置５３は十字キーである。操作者はその十字キーを操作して駆動部５１を動作させる。例えば、選択ダイヤル５２によって右カメラ８０Ｒが選択されている場合、操作装置５３は、右駆動部５１Ｒを操作するための十字キーとして機能する。この場合、操作者は、例えば、十字キーの上ボタンを押すことで右カメラ８０Ｒの光軸を上方に傾斜させ、十字キーの左ボタンを押すことで右カメラ８０Ｒの光軸を左方に傾斜させる。また、操作装置５３は、カメラのズーム倍率を調整するボタン、スイッチ等の操作部を備えていてもよい。
　操作装置５３はタッチパネルで構成されてもよく、操作者の指又は手の動きを非接触で検知するモーションセンサで構成されてもよい。モーションセンサの場合、操作者は、手が汚れている場合にも操作部を汚さずにカメラの向きを調整できる。また、選択ダイヤル５２の機能は、操作装置５３に統合されてもよい。
　調整システム５０は、左後方用ミラー、右後方用ミラー、右前方用ミラー、及び後方用ミラーのそれぞれの向きを調整するために用いられてもよい。この場合、調整システム５０は、ミラー駆動部、ミラー選択ダイヤル、及びミラー操作装置を含んでいてもよい。ミラー選択ダイヤル、ミラー操作装置はそれぞれ選択ダイヤル５２、操作装置５３に統合されていてもよい。また、ダイヤルによるミラー、カメラの選択を支援するために、ミラー、カメラの設置位置とＡ～Ｇ等の符号とを対応付けて示す指示シールがキャビン１０内に貼付されていてもよい。この場合、ダイヤルの目盛りにはＡ～Ｇ等の符号が付される。
　調整システム５０により、ショベルの操作者は、運転席９０に座ったままカメラの向きを調整できる。また、ミラーに適用された場合には、運転席９０に座ったままミラーの向きを調整できる。そのため、運転席から離れた位置に取り付けられているミラーの向きを一人で調整でき、調整に要する時間を短縮できる。
　コントローラ３０、表示装置４０、調整システム５０、及び撮像装置８０は蓄電池７０から電力の供給を受けて動作する。蓄電池７０はエンジン１１によって駆動される発電機１１ａによって充電される。蓄電池７０の電力は電装品７２、エンジン１１のスタータ１１ｂ等にも供給される。スタータ１１ｂは蓄電池７０からの電力で駆動されてエンジン１１を始動させる。
　エンジン１１はメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５に接続され、エンジン制御装置（ＥＣＵ）７４により制御される。ＥＣＵ７４はエンジン１１の状態を示す各種データ（例えば、水温センサ１１ｃで検出される冷却水温を示すデータ等）をコントローラ３０に送信する。コントローラ３０は内部メモリ３０ａにこのデータを蓄積し、適切なタイミングで表示装置４０に表示できる。
　メインポンプ１４は高圧油圧ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給する。本実施例では、メインポンプ１４は斜板式可変容量型油圧ポンプであり、レギュレータ１４ａによって吐出流量が制御される。レギュレータ１４ａは、例えば、コントローラ３０からの指令に応じてメインポンプ１４の吐出流量を増減させる。また、レギュレータ１４ａは斜板傾転角を示すデータをコントローラ３０に送信する。吐出圧力センサ１４ｂはメインポンプ１４の吐出圧力を示すデータをコントローラ３０に送信する。メインポンプ１４が吸入する作動油が貯蔵されたタンクとメインポンプ１４との間の管路に設けられている油温センサ１４ｃはその管路を流れる作動油の温度を表すデータをコントローラ３０に送信する。
　パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して各種油圧制御機器に作動油を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量型油圧ポンプである。
　コントロールバルブ１７は、ショベルに搭載された油圧システムを制御する油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、例えば、左走行用油圧モータ１Ｌ、右走行用油圧モータ１Ｒ、旋回用油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等（以下、集合的に「油圧アクチュエータ」とする。）に、メインポンプ１４が吐出する作動油を選択的に供給する。
　操作装置２６は油圧アクチュエータの操作に用いられる。本実施例では、操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、走行レバー２６Ｃを含む。操作装置２６が操作されると、パイロットポンプ１５から油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに作動油が供給される。各パイロットポートには、対応する操作装置２６の操作内容（操作方向及び操作量）に応じた圧力（パイロット圧）の作動油が供給される。
　圧力センサ２９ａ、２９ｂは、操作装置２６が操作された際のパイロット圧を検出し、検出したパイロット圧を示すデータをコントローラ３０に送信する。コントローラ３０は、圧力センサ２９ａ、２９ｂによって検出されるパイロット圧から、操作装置２６の操作内容を検出する。
　次に図５を参照し、表示システムの効果について説明する。図５はキャビン１０の内部の斜視図であり、キャビン１０内の運転席から前方を見たときの様子を示す。
　図５に示すようにキャビン１０内には運転席９０が設置されている。そして、運転席９０の左側には左コンソール９０Ｌが設置され、運転席９０の右側には右コンソール９０Ｒが設置されている。左コンソール９０Ｌの前端上部には左操作レバー２６Ｌが取り付けられ、右コンソール９０Ｒ上の左操作レバー２６Ｌに対応する位置には右操作レバー２６Ｒが取り付けられている。右コンソール９０Ｒの前端上部にはメインモニタ４０Ｍが取り付けられている。
　キャビン１０内において、左ピラー１０ＰＬには左モニタ４０Ｌが取り付けられ、右ピラー１０ＰＲには右モニタ４０Ｒが取り付けられている。左モニタ４０Ｌは、望ましくは、メインモニタ４０Ｍの高さより高く、左後方用ミラー１０ｃの高さより低い高さに取り付けられる。「高さ」は、例えば、地面からの鉛直距離である。また、望ましくは、左カメラ８０Ｌの高さと略同じ高さに取り付けられる。同様に、右モニタ４０Ｒは、望ましくは、メインモニタ４０Ｍの高さより高く、左後方用ミラー１０ｃの高さより低い高さに取り付けられる。また、望ましくは、右カメラ８０Ｒの高さと略同じ高さに取り付けられる。
　バックモニタ４０Ｂは、前側天井フレーム１０ＰＵに沿って配置されるように、右ピラー１０ＰＲの上部に取り付けられている。バックモニタ４０Ｂは、前側天井フレーム１０ＰＵに沿って配置されるように、左ピラー１０ＰＬの上部に取り付けられていてもよい。
　このように、運転席に座って正面を見るショベルの操作者の視野の左側部分にはあたかも左後方用ミラーであるかのように左モニタ４０Ｌが配置されている。また、視野の右側部分にはあたかも右後方用ミラーであるかのように右モニタ４０Ｒが配置され、視野の上側部分にはあたかも後方用ミラーであるかのようにバックモニタ４０Ｂが配置されている。そのため、ショベルの操作者は、左モニタ４０Ｌに映し出される画像がショベルの左後方の鏡像画像であることを直感的に認識できる。同様に、右モニタ４０Ｒに映し出される画像がショベルの右後方の鏡像画像であり、バックモニタ４０Ｂに映し出される画像がショベルの後方の鏡像画像であることを直感的に認識できる。
　左モニタ４０Ｌ、右モニタ４０Ｒ、バックモニタ４０Ｂに表示される画像はそれぞれ、左カメラ８０Ｌ、右カメラ８０Ｒ、バックカメラ８０Ｂが撮像した画像に対応する。すなわち、左モニタ４０Ｌ、右モニタ４０Ｒ、バックモニタ４０Ｂはそれぞれ独立して別々の方向を映し出す。また、左モニタ４０Ｌ、右モニタ４０Ｒ、バックモニタ４０Ｂの表示は、操作者がキーオンした際に、メインモニタ４０Ｍの起動と同時に開始される。但し、エンジン１１の起動と同時に開始されてもよい。
　また、左モニタ４０Ｌ、右モニタ４０Ｒ、及びバックモニタ４０ＢはフロントウィンドウＦＷを通した操作者の視界を妨げないように取り付けられる。そのため、本実施例では、左モニタ４０Ｌ、右モニタ４０Ｒは左ピラー１０ＰＬ、右ピラー１０ＰＲの幅に収まるサイズを有し、バックモニタ４０ＢはフロントウィンドウＦＷの右上隅に取り付けられている。但し、左モニタ４０Ｌ、右モニタ４０Ｒは左ピラー１０ＰＬ、右ピラー１０ＰＲの幅より広い幅を有していてもよく、バックモニタ４０Ｂは前側天井フレーム１０ＰＵの幅に収まるサイズを有していてもよい。また、左モニタ４０Ｌ、右モニタ４０Ｒ、及びバックモニタ４０ＢはフロントウィンドウＦＷの開閉を妨げない位置に取り付けられている。
　左モニタ４０Ｌ、右モニタ４０Ｒ、及びバックモニタ４０Ｂのそれぞれの画面サイズ及び解像度は、望ましくは、ショベルから所定距離（例えば１２ｍ）内にいる人の画像が画面上で所定サイズ（例えば７ｍｍ×７ｍｍ）より大きく表示されるように選択される。例えば、左モニタ４０Ｌ、右モニタ４０Ｒとして７型（７インチ）以上の画面サイズを有するモニタが採用され、望ましくは７型（７インチ）又は８型（８インチ）の画面サイズを有するモニタが採用される。
　また、左モニタ４０Ｌ及び右モニタ４０Ｒは基準水平面に関して同じ高さに取り付けられる。基準水平面は例えばショベルが位置する地面である。本実施例では、図５の一点鎖線で示す運転室中心線に対して左右対称となるように取り付けられている。
　また、左モニタ４０Ｌ、右モニタ４０Ｒ、及びバックモニタ４０Ｂは運転席９０に座る操作者の体型、作業姿勢等に応じて取付角度が調整できるように構成されてもよい。
　図５に示すように、キャビン１０内の中央には運転席９０が設けられ、その両脇には左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒが設けられている。そのため、操作者は、運転席９０に座って、左手で左操作レバー２６Ｌを操作し、右手で右操作レバー２６Ｒを操作することで、バケット６を所望の位置に移動させて掘削作業を行うことができる。
　運転席９０の右前方にはメインモニタ４０Ｍの画像表示部４１Ｍ及びスイッチパネル４２Ｍが設置されている。ショベルの操作者は、画像表示部４１Ｍを見てショベルの動作状態を把握できる。図５の例では、画像表示部４１Ｍは俯瞰画像を表示している。俯瞰画像は、バックカメラ８０Ｂ、左サイドカメラ、及び右サイドカメラのそれぞれが撮像した画像に基づいて生成される合成画像の一例である。具体的には、俯瞰画像は、ショベルの周囲を真上の仮想視点から見たときの様子を表す視点変換画像である。
　左ピラー１０ＰＬには左モニタ４０Ｌが取り付けられ、右ピラー１０ＰＲには右モニタ４０Ｒが取り付けられている。左モニタ４０Ｌ及び右モニタ４０Ｒは、操作者がキャビン１０のフロントウィンドウＦＷを通じてバケット６を中心視野で捉えているときに左モニタ４０Ｌ及び右モニタ４０Ｒを周辺視野で捉えることができるような位置に取り付けられている。そのため、操作者は、バケット６を中心視野で捉えながら掘削作業を行っているときに、視線を動かさずに、左モニタ４０Ｌ及び右モニタ４０Ｒに映し出されるショベルの左後方及び右後方の様子を周辺視野で捉えることができる。
　左コンソール９０Ｌの上には選択ダイヤル５２及び操作装置５３が設置されている。操作者は、ショベルの左後方の画像を表示する左モニタ４０Ｌが映し出す範囲を変えたい場合、選択ダイヤル５２を操作して左カメラ８０Ｌを選択する。そして、操作装置５３を操作して左カメラ８０Ｌの向きを変えることで左モニタ４０Ｌが映し出す範囲を変えることができる。左後方用ミラー１０ｃが映し出す範囲を変える場合も同様である。
　次に図６を参照し、図１のショベルに搭載される表示システムの別の構成例について説明する。図６は表示システムの別の構成例を示すブロック図である。図６の例では、バックカメラ８０Ｂばかりでなく左カメラ８０Ｌ及び右カメラ８０Ｒにも広角カメラが採用されている。そのため、左モニタ４０Ｌには左カメラ８０Ｌが撮像した画像のうちの選択された部分の鏡像画像が表示され、右モニタ４０Ｒには右カメラ８０Ｒが撮像した画像のうちの選択された部分の鏡像画像が表示されている。例えば、右カメラ８０Ｒが水平画角α３（図２参照。）を有する場合であっても、右モニタ４０Ｒには水平画角α２（図２参照。）に相当する部分のみが表示される。
　図６の表示システムは、駆動部５１が省略された点で図４の表示システムと相違するがその他の点で共通する。具体的には、図６の調整システム５０Ａは、図１における駆動部５１の代わりにコントローラ３０が画像処理によって擬似的にカメラの向きを調整する点で図１の調整システム５０と相違するがその他の点で共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳細に説明する。
　本実施例では、操作装置５３は十字キーである。操作者はその十字キーを操作してモニタに映し出される範囲を変化させる。モニタに映し出される範囲は、カメラが撮像した画像のうち鏡像画像の生成に用いられる部分を意味する。例えば、選択ダイヤル５２によって右カメラ８０Ｒが選択されている場合、操作装置５３は、右カメラ８０Ｒ由来の鏡像画像を表示する右モニタ４０Ｒに映し出される範囲を変えるための十字キーとして機能する。この場合、操作者は、例えば十字キーの上ボタンを押すことで、右カメラ８０Ｒが撮像した画像全体のうち右モニタ４０Ｒに映し出される範囲を上方に移動させる。或いは、十字キーの左ボタンを押すことで、右カメラ８０Ｒが撮像した画像全体のうち右モニタ４０Ｒに映し出される範囲を左方に移動させる。このようにして、コントローラ３０は、操作装置５３に対する操作入力に応じて右モニタ４０Ｒが映し出す範囲を調整する。具体的には、コントローラ３０の画面生成部３０ｂは、水平画角α３を有する右カメラ８０Ｒが撮像した画像のうち水平画角α２に相当する部分を抽出して鏡像画像を生成していた場合、水平画角α２に相当する別の部分を抽出する。そして、新たに抽出した部分の鏡像画像を生成し、生成した鏡像画像を右モニタ４０Ｒに表示させる。すなわち、抽出される部分は何れも水平画角α２に相当する部分であり、その水平画角α２の二等分線の向きが変化する。
　この構成により、図６の表示システムは、図４の表示システムによる効果と同様の効果を実現できる。すなわち、駆動部５１によってカメラの向きを調整した場合と同様の効果を実現できる。
　以上、本発明の実施例に係るショベルについて説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではない。例えば、上記実施例には、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が適用され得る。
　また、本願は、２０１５年１２月２８日に出願した日本国特許出願２０１５－２５６６８５号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
　１・・・下部走行体　１Ｌ・・・左走行用油圧モータ　１Ｒ・・・右走行用油圧モータ　２・・・旋回機構　２Ａ・・・旋回用油圧モータ　３・・・上部旋回体　３ａ・・・カバー　３ｂ・・・カウンタウェイト　３ｃ・・・プラットフォーム　３ｄ・・・ハンドレール　３ｅ・・・工具箱　４・・・ブーム　５・・・アーム　６・・・バケット　７・・・ブームシリンダ　８・・・アームシリンダ　９・・・バケットシリンダ　１０・・・キャビン　１０ａ・・・ステー　１０ｃ・・・左後方用ミラー　１０ＰＬ・・・左ピラー　１０ＰＲ・・・右ピラー　１０ＰＵ・・・前側天井フレーム　１１・・・エンジン　１１ａ・・・発電機　１１ｂ・・・スタータ　１１ｃ・・・水温センサ　１４・・・メインポンプ　１４ａ・・・レギュレータ　１４ｂ・・・吐出圧力センサ　１４ｃ・・・油温センサ　１５・・・パイロットポンプ　１７・・・コントロールバルブ　２６・・・操作装置　２６Ｃ・・・走行レバー　２６Ｌ・・・左操作レバー　２６Ｒ・・・右操作レバー　２９ａ、２９ｂ・・・圧力センサ　３０・・・コントローラ　３０ａ・・・内部メモリ　３０ｂ・・・画面生成部　４０・・・表示装置　４０Ｂ・・・バックモニタ　４０Ｍ・・・メインモニタ　４０Ｌ・・・左モニタ　４０Ｒ・・・右モニタ　４１Ｍ・・・画像表示部　４２Ｍ・・・スイッチパネル　４２ａ・・・ライトスイッチ　４２ｂ・・・ワイパースイッチ　４２ｃ・・・ウィンドウォッシャスイッチ　５０、５０Ａ・・・調整システム　５１・・・駆動部　５１Ｂ・・・バック駆動部　５１Ｌ・・・左駆動部　５１Ｒ・・・右駆動部　５２・・・選択ダイヤル　５３・・・操作装置　７０・・・蓄電池　７２・・・電装品　７４・・・エンジン制御装置　８０Ｂ・・・バックカメラ　８０Ｌ・・・左カメラ　８０Ｒ・・・右カメラ　９０・・・運転席　９０Ｌ・・・左コンソール　９０Ｒ・・・右コンソール

Claims (8)

  1. 　下部走行体と
    　前記下部走行体に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
    　前記上部旋回体に取り付けられた運転室と、
    　前記運転室の内側で左ピラーに取り付けられた左モニタと、
    　前記運転室の内側で右ピラーに取り付けられた右モニタと、
    　前記上部旋回体の左側の領域を撮像する左カメラと、
    　前記上部旋回体の右側の領域を撮像する右カメラと、
    　前記左モニタ及び前記右モニタのそれぞれを制御する制御装置と、を有し、
    　前記制御装置は、前記左カメラが撮像した画像から生成される鏡像画像を前記左モニタに継続的に表示し、且つ、前記右カメラが撮像した画像から生成される鏡像画像を前記右モニタに継続的に表示する、
    　ショベル。
  2. 　前記左モニタ及び前記右モニタは、基準水平面に関して同じ高さに取り付けられる、
    　請求項１に記載のショベル。
  3. 　前記左モニタ及び前記右モニタのそれぞれの画面サイズは７型（７インチ）以上である、
    　請求項１に記載のショベル。
  4. 　前記運転室の内側で前側天井フレームに沿って配置されるように前記右ピラーの上部に取り付けられたバックモニタと、
    　前記上部旋回体の後側の領域を撮像するバックカメラと、を更に有し、
    　前記制御装置は、前記バックカメラが撮像した画像から生成される鏡像画像を前記バックモニタに継続的に表示する、
    　請求項１に記載のショベル。
  5. 　前記左カメラ及び前記右カメラのそれぞれの取付高さは、前記上部旋回体のプラットフォームの高さと前記運転室の上面の高さとの間である、
    　請求項１に記載のショベル。
  6. 　前記左カメラ及び前記右カメラのそれぞれの水平画角は２０～７０度である、
    　請求項１に記載のショベル。
  7. 　前記左カメラ及び前記右カメラを含む複数のカメラのそれぞれの向きを調整する機構を更に有し、
    　前記機構は、前記運転室の内部に設置された操作装置を介して操作される、
    　請求項１に記載のショベル。
  8. 　前記制御装置は、前記運転室の内部に設置された操作装置に対する操作入力に応じて前記左モニタ及び前記右モニタのそれぞれが映し出す範囲を調整する、
    　請求項１に記載のショベル。
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