CN108819941A - 变道行驶预警方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及驾驶领域，具体而言，涉及一种变道行驶预警方法、装置及设备。所述方法通过获取行驶设备的行驶盲区的环境信息，根据环境信息对行驶盲区进行分区得到多个子盲区，然后确定每一个子盲区的危险指数，根据环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物。当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时，获取嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息，根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及该运动速度确定嫌疑行驶障碍物的危险系数。当该危险系数达到设定值时，发出危险预警，否则，根据嫌疑行驶障碍物的运动速度预测行驶设备的变道速度。该方法能够有效预测变道行驶的危险程度而发出预警或者给出安全的变道速度。

Description

变道行驶预警方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及驾驶领域，具体而言，涉及一种变道行驶预警方法、装置及设备。

背景技术

目前市面上用于辅助驾驶员有意识、无意识的变道或并道操作的设备，若检测到驾驶员的盲点区域内有运动车辆，该设备将提供报警以提示报警风险。目前市面上的盲区检测设备，需要驾驶员在观察外后视镜，且报警触发时才能发现盲点区域内的运动车辆，且未显示盲区车辆具体在哪个位置和自车距离，也不能直观的获取信息，这种报警提示并不能直观的、实时的给驾驶员提供盲区信息，提供的驾驶辅助作用非常有限。

发明内容

本发明的目的在于提供一种变道行驶预警方法、装置及设备，其旨在解决现有技术中存在的上述问题中的至少一个。

本发明实施例还提供了一种变道行驶预警方法，应用于行驶设备，所述变道行驶预警方法包括：获取所述行驶设备的行驶盲区的环境信息；根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区，得到多个子盲区；确定每一个子盲区的危险指数；根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物，当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时，获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息；显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息，根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数；当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时，发出危险预警；当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度，显示所述行驶设备的变道速度。

作为进一步的，所述环境信息包括雷达点云数据；

所述根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区，得到多个子盲区的步骤，包括：将所述雷达点云数据按照位置划分为多个点云集合；将每一个点云集合所在区域划分为一个子盲区。

作为进一步的，所述确定每一个子盲区的危险指数的步骤，包括：获取所述行驶设备坐标信息；获取每一个子盲区的中心位置坐标；计算所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离；当所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离在设定范围之内时，以该设定范围的最小值作为该盲区的危险指数。

作为进一步的，所述根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数的步骤，包括：

判断所述运动速度是否达到预设值，当所述运动速度达到预设值时，设定该嫌疑行驶障碍物的危险系数等于所述危险指数除以所述运动速度。

作为进一步的，所述根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度的步骤，包括：

计算所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离；根据所述运动速度以及所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离估计所述变道速度。

本发明实施例还提供了一种变道行驶预警装置，应用于行驶设备，所述装置包括：获取环境信息模块，用于获取所述行驶设备的行驶盲区的环境信息；分区模块，用于根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区，得到多个子盲区；确定危险指数模块，用于确定每一个子盲区的危险指数；嫌疑障碍物检测模块，用于根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物，当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时，获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息；确定危险系数模块，用于显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息，根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数；预警模块，用于当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时，发出危险预警；预测变道速度模块，用于当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度，显示所述行驶设备的变道速度。

作为进一步的，所述环境信息包括雷达点云数据；所述分区模块包括：划分单元，用于将所述雷达点云数据按照位置划分为多个点云集合；确定子盲区单元，用于将每一个点云集合所在区域划分为一个子盲区。

作为进一步的，所述确定危险指数模块包括：获取坐标信息单元，用于获取所述行驶设备的坐标信息；获取子盲区坐标单元，用于获取每一个子盲区的中心位置坐标；计算距离单元，用于计算所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离；确定危险指数单元，用于当所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离在设定范围之内时，以该设定范围的最小值作为该盲区的危险指数。

作为进一步的，所述预测变道速度模块包括：确定距离单元，用于当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，计算所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离；估计变道速度单元，用于根据所述运动速度以及所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离估计所述变道速度；显示单元，用于显示所述行驶设备的变道速度。

本发明实施例还提供了一种变道行驶预警设备，应用于行驶设备，所述变道行驶预警设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取所述行驶设备的行驶盲区的环境信息；根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区，得到多个子盲区；确定每一个子盲区的危险指数；根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物，当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时，获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息；显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息，根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数；当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时，发出危险预警；当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度，显示所述行驶设备的变道速度。

本发明实施例提供了一种变道行驶预警方法、装置及设备，所述方法通过获取行驶设备的行驶盲区的环境信息，根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区，得到多个子盲区，然后确定每一个子盲区的危险指数，根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物，当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时，获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息，显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息，根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数。当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时，发出危险预警，当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度，显示所述行驶设备的变道速度。该变道行驶预警方法能够有效预测变道的危险程度而发出预警或者给出能够保证变道操作安全的变道速度，使得驾驶设备能够安全行驶。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种变道行驶预警设备100的方框结构示意图。

图2示出了本发明实施例提供的一种变道行驶预警方法流程图。

图3示出了步骤S200的流程图。

图4示出了步骤S300的流程图。

图5示出了步骤S700的流程图。

图6示出了本发明实施例提供的一种变道行驶预警装置200方框结构示意图。

图7示出了分区模块220的方框结构示意图。

图8示出了确定危险指数模块250的方框结构示意图。

图9示出了预测变道速度模块270的方框结构示意图。

图标：100-变道行驶预警设备；101-存储器；102-处理器；103-外设接口；104-环境信息采集设备；105-显示器；200-变道行驶预警装置；210-获取环境信息模块；220-分区模块；230-确定危险指数模块；240-嫌疑障碍物检测模块；250-确定危险系数模块；251-获取坐标信息单元；252-计算距离单元；253-确定危险指数单元；260-预警模块；270-预测变道速度模块；271-确定距离单元；272-估计变道速度单元；273-显示单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种变道行驶预警设备100的方框结构示意图。在本发明实施例中，变道行驶预警设备100可以是智能手机、平板电脑、膝上便携计算机、车载电脑、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、穿戴式移动终端、台式电脑等。变道行驶预警设备100包括变道行驶预警装置200、存储器101、处理器102、外设接口103、环境信息采集设备104和显示器105。

所述存储器101、处理器102、外设接口103、环境信息采集设备104和显示器105各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。变道行驶预警装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述变道行驶预警设备100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器102用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述变道行驶预警装置200包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器102在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明任一实施例揭示的流程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器102中，或者由处理器102实现。

处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器102也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口103用于将各种输入/输出装置耦合至处理器102以及存储器101。在一些实施例中，外设接口103以及处理器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。环境信息采集设备104用于采集行驶设备的行驶盲区的环境信息。环境信息采集设备104可以将采集到的行驶设备的行驶盲区的环境信息发送到存储器101或处理器102。

显示器105用于实现用户与变道行驶预警设备100之间的交互，具体可以是，但不限于显示器105用于将环境信息采集设备104采集行驶设备的行驶盲区的环境信息、嫌疑行驶障碍物的位置信息、危险预警、行驶设备的变道速度等进行显示。

在被贩卖实施例中，显示器105可以是抬头显示器，设置在行驶设备驾驶座上方，便于驾驶员看到抬头显示器上显示的内容。

在本发明实施例中，变道行驶预警设备100还可以包括扩音器，扩音器可以将行驶设备的行驶盲区的环境信息、嫌疑行驶障碍物的位置信息、危险预警、行驶设备的变道速度等信息进行语音播报。

请参阅图2，图2示出了本发明实施例提供的一种变道行驶预警方法流程图。以下结合图2对变道行驶预警方法进行阐述。

作为一种实施方式，一种变道行驶预警方法包括以下步骤：

步骤S100：获取行驶设备的行驶盲区的环境信息。

在本发明实施例中，行驶设备的行驶盲区的环境信息通过环境信息采集设备104104采集得到。环境信息采集设备104104可以是雷达设备、摄像系统等。行驶设备的行驶盲区是指驾驶员位于正常驾驶座位置，其视线被行驶设备本体遮挡而不能直接观察到的那部分区域。在本发明实施例中，所述的行驶设备可以是车辆、轮船等。

步骤S200：根据环境信息对行驶盲区进行分区，得到多个子盲区。

在本发明实施例中所述的环境信息包括雷达点云数据、图像等。

作为一种实施方式，上述步骤S200可以包括下述的步骤S210和步骤S220。请参阅图3，图3示出了步骤S200的流程图。

步骤S210：将雷达点云数据按照位置划分为多个点云集合。

具体的，步骤S210可以是以雷达点云数据中的一些点为中心点，以离中心点有设定距离的范围之内的点划分为一个集合。

步骤S220：将每一个点云集合所在区域划分为一个子盲区。

通过采用以上方案，将行驶盲区划分为多个子盲区，能够提高危险预测精度。

步骤S300：确定每一个子盲区的危险指数。

作为一种实施方式，步骤S300可以包括如下所述的步骤S310～步骤S340。请参阅图4，图4示出了步骤S300的流程图。以下结合图4对步骤S310～步骤S340进行阐述。

步骤S310：获取行驶设备的坐标信息。

在本发明实施例中，实行设备的坐标信息可以由行驶设备的定位木块提供。

步骤S320：获取每一个子盲区的中心位置坐标。

作为一种实施方式，所述中心位置坐标可以是上述的中心点的坐标。

步骤S330：计算中心位置坐标到坐标信息的距离。

步骤S340：当中心位置坐标到坐标信息的距离在设定范围之内时，以该设定范围的最小值作为该盲区的危险指数。

在本发明实施例中，危险指数越小说明越危险，危险指数越大说明约安全。

步骤S400：根据环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物，当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时，获取嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息。

在本发明实施例中，嫌疑行驶障碍物可以是人，或者是车辆、船，或者是道路边缘等。嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息可以但不限于通过雷达设备检测得到。

步骤S500：显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息，根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定嫌疑行驶障碍物的危险系数。

在本发明实施例中，根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及嫌疑行驶障碍物的运动速度确定嫌疑行驶障碍物的危险系数的步骤，具体的可以是：判断运动速度是否达到预设值，当运动速度达到预设值时，设定该嫌疑行驶障碍物的危险系数等于危险指数除以运动速度。

步骤S600：当嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时，发出危险预警。

在本发明实施例中，嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时，可以通过在抬头显示器105上显示嫌疑行驶障碍物所在区域的位置信息，并通标红的形式发出危险预警，也可以是通过语音播报的信息发出危险预警，也可以是直接发出警报。

步骤S700：当嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，根据嫌疑行驶障碍物的运动速度预测行驶设备的变道速度，显示行驶设备的变道速度。

在本发明实施例中，步骤S700可以包括下述的步骤S710、步骤S720和步骤S730。请参阅图5，图5示出了步骤S700的流程图。以下结合图5对步骤S710、步骤S720和步骤S730进行阐述。

步骤S710：当嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，计算嫌疑行驶障碍物到行驶设备的距离。在本发明实施例中，步骤S710可以是通过行驶障碍物的位置信息和行驶设备的坐标信息计算嫌疑行驶障碍物到行驶设备的距离。

步骤S720：根据运动速度以及嫌疑行驶障碍物到行驶设备的距离估计变道速度。

在本发明实施例中，可以通过运动速度以及嫌疑行驶障碍物到行驶设备的距离估计变道速度，该变道速度可以是最小的安全变道速度，具体的，可以通过下述公式计算得到：

其中，v₂是变道速度，t是变道行驶时间，v₁是嫌疑障碍物的运动速度，S是嫌疑行驶障碍物到行驶设备的距离。

步骤S730：显示行驶设备的变道速度。在本发明实施例中，可以在抬头显示器105上显示变道速度，以使驾驶员能够方便看到变道速度。

通过采用以上方案，能够有效预测变道的危险程度而发出预警或者给出能够保证变道操作安全的变道速度，使得驾驶设备能够安全行驶。

请参阅图6，图6示出了本发明实施例提供的一种变道行驶预警装置200方框结构示意图。在本发明实施例中，变道行驶预警装置200包括获取环境信息模块210、分区模块220、确定危险指数模块230、嫌疑障碍物检测模块240、确定危险系数模块250、预警模块260和预测变道速度模块270。获取环境信息模块210、分区模块220、确定危险指数模块230、嫌疑障碍物检测模块240、确定危险系数模块250、预警模块260和预测变道速度模块270之间依次连接。

获取环境信息模块210，用于获取所述行驶设备的行驶盲区的环境信息。在本发明实施例中，获取环境信息模块210可以用于执行上述的步骤S100，上述步骤S100所述内容适用于获取环境信息模块210，在此不再赘述。

分区模块220，用于根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区，得到多个子盲区。在本发明实施例中，分区模块220可以用于执行上述的步骤S200，上述步骤S200所述内容适用于分区模块220，在此不再赘述。

作为一种实施方式，分区模块220包括划分单元和确定子盲区单元。划分单元与确定子盲区单元连接。请参阅图7，图7示出了分区模块220的方框结构示意图。以下结合图7对划分单元和确定子盲区单元进行阐述。

划分单元，用于将所述雷达点云数据按照位置划分为多个点云集合。在本发明实施例中，划分单元可以用于执行上述的步骤S210，上述步骤S210所述内容适用于划分单元，在此不再赘述。

确定子盲区单元，用于将每一个点云集合所在区域划分为一个子盲区。在本发明实施例中，确定子盲区单元可以用于执行上述的步骤S220，上述步骤S220所述内容适用于确定子盲区单元，在此不再赘述。

确定危险指数模块230，用于确定每一个子盲区的危险指数。在本发明实施例中，确定危险指数模块230可以用于执行上述的步骤S300，上述步骤S300所述内容适用于确定危险指数模块230，在此不再赘述。

作为一种实施方式，确定危险指数模块230包括获取坐标信息单元251、计算距离单元252和确定危险指数单元253。获取坐标信息单元251、计算距离单元252和确定危险指数单元253之间依次连接。请参阅图8，图8示出了确定危险指数模块230的方框结构示意图，以下结合图8对获取坐标信息单元251、计算距离单元252和确定危险指数单元253进行阐述。

获取坐标信息单元251，用于获取所述行驶设备的坐标信息。在本发明实施例中，获取坐标信息单元251可以用于执行上述的步骤S310，上述步骤S310所述内容适用于获取坐标信息单元251，在此不再赘述。

获取子盲区坐标单元，用于获取每一个子盲区的中心位置坐标。在本发明实施例中，获取子盲区坐标单元可以用于执行上述的步骤S320，上述步骤S320所述内容适用于获取子盲区坐标单元，在此不再赘述。

计算距离单元252，用于计算所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离。在本发明实施例中，计算距离单元252可以用于执行上述的步骤S330，上述步骤S330所述内容适用于计算距离单元252，在此不再赘述。

确定危险指数单元253，用于当所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离在设定范围之内时，以该设定范围的最小值作为该盲区的危险指数。在本发明实施例中，确定危险指数单元253可以用于执行上述的步骤S340，上述步骤S340所述内容适用于确定危险指数单元253，在此不再赘述。

嫌疑障碍物检测模块240，用于根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物，当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时，获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息。在本发明实施例中，嫌疑障碍物检测模块240可以用于执行上述的步骤S400，上述步骤S400所述内容适用于嫌疑障碍物检测模块240，在此不再赘述。

确定危险系数模块250，用于显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息，根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数。在本发明实施例中，确定危险系数模块250可以用于执行上述的步骤S500，上述步骤S500所述内容适用于确定危险系数模块250，在此不再赘述。

预警模块260，用于当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时，发出危险预警；在本发明实施例中，预警模块260可以用于执行上述的步骤S600，上述步骤S600所述内容适用于预警模块260，在此不再赘述。

预测变道速度模块270，用于当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度，显示所述行驶设备的变道速度。在本发明实施例中，预测变道速度模块270可以用于执行上述的步骤S700，上述步骤S700所述内容适用于预测变道速度模块270，在此不再赘述。

作为一种实施方式，预测变道速度模块270包括确定距离单元271、估计变道速度单元272和显示单元273，确定距离单元271估计变道速度单元272和显示单元273之间依次连接。请参阅图9，图9示出了预测变道速度模块270的方框结构示意图，以下结合图9对确定距离单元271、估计变道速度单元272和显示单元273进行阐述。

确定距离单元271，用于当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，计算所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离。在本发明实施例中，确定距离单元271可以用于执行上述的步骤S710，上述步骤S710所述内容适用于确定距离单元271，在此不再赘述。

估计变道速度单元272，用于根据所述运动速度以及所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离估计所述变道速度。在本发明实施例中，估计变道速度单元272可以用于执行上述的步骤S720，上述步骤S720所述内容适用于估计变道速度单元272，在此不再赘述。

显示单元273，用于显示所述行驶设备的变道速度。在本发明实施例中，显示单元273可以用于执行上述的步骤S730，上述步骤S730所述内容适用于显示单元273，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供了一种变道行驶预警方法、装置及设备，所述方法通过获取行驶设备的行驶盲区的环境信息，根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区，得到多个子盲区，然后确定每一个子盲区的危险指数，根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物，当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时，获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息，显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息，根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数。当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时，发出危险预警，当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度，显示所述行驶设备的变道速度。该变道行驶预警方法能够有效预测变道的危险程度而发出预警或者给出能够保证变道操作安全的变道速度，使得驾驶设备能够安全行驶。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种变道行驶预警方法，应用于行驶设备，其特征在于，所述变道行驶预警方法包括：

获取所述行驶设备的行驶盲区的环境信息；

根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区，得到多个子盲区；

确定每一个子盲区的危险指数；

根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物，当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时，获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息；

显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息，根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数；

当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时，发出危险预警；

当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度，显示所述行驶设备的变道速度。

2.根据权利要求1所述的变道行驶预警方法，其特征在于，所述环境信息包括雷达点云数据；

所述根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区，得到多个子盲区的步骤，包括：

将所述雷达点云数据按照位置划分为多个点云集合；

将每一个点云集合所在区域划分为一个子盲区。

3.根据权利要求2所述的变道行驶预警方法，其特征在于，所述确定每一个子盲区的危险指数的步骤，包括：

获取所述行驶设备的坐标信息；

获取每一个子盲区的中心位置坐标；

计算所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离；

当所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离在设定范围之内时，以该设定范围的最小值作为该盲区的危险指数。

4.根据权利要求1所述的变道行驶预警方法，其特征在于，所述根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数的步骤，包括：

判断所述运动速度是否达到预设值，当所述运动速度达到预设值时，设定该嫌疑行驶障碍物的危险系数等于所述危险指数除以所述运动速度。

5.根据权利要求1所述的变道行驶预警方法，其特征在于，所述根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度的步骤，包括：

计算所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离；

根据所述运动速度以及所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离估计所述变道速度。

6.一种变道行驶预警装置，应用于行驶设备，其特征在于，所述装置包括：

获取环境信息模块，用于获取所述行驶设备的行驶盲区的环境信息；

分区模块，用于根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区，得到多个子盲区；

确定危险指数模块，用于确定每一个子盲区的危险指数；

嫌疑障碍物检测模块，用于根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物，当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时，获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息；

确定危险系数模块，用于显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息，根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数；

预警模块，用于当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时，发出危险预警；

预测变道速度模块，用于当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度，显示所述行驶设备的变道速度。

7.根据权利要求6所述的变道行驶预警装置，其特征在于，所述环境信息包括雷达点云数据；

所述分区模块包括：

划分单元，用于将所述雷达点云数据按照位置划分为多个点云集合；

确定子盲区单元，用于将每一个点云集合所在区域划分为一个子盲区。

8.根据权利要求7所述的变道行驶预警装置，其特征在于，所述确定危险指数模块包括：

获取坐标信息单元，用于获取所述行驶设备的坐标信息；

获取子盲区坐标单元，用于获取每一个子盲区的中心位置坐标；

计算距离单元，用于计算所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离；

确定危险指数单元，用于当所述中心位置坐标到所述坐标信息的距离在设定范围之内时，以该设定范围的最小值作为该盲区的危险指数。

9.根据权利要求6所述的变道行驶预警装置，其特征在于，所述预测变道速度模块包括：

确定距离单元，用于当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，计算所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离；

估计变道速度单元，用于根据所述运动速度以及所述嫌疑行驶障碍物到所述行驶设备的距离估计所述变道速度；

显示单元，用于显示所述行驶设备的变道速度。

10.一种变道行驶预警设备，应用于行驶设备，其特征在于，所述变道行驶预警设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取所述行驶设备的行驶盲区的环境信息；

根据所述环境信息对所述行驶盲区进行分区，得到多个子盲区；

确定每一个子盲区的危险指数；

根据所述环境信息检测每一个子盲区内是否有嫌疑行驶障碍物，当检测到子盲区内有嫌疑行驶障碍物时，获取所述嫌疑行驶障碍物的运动速度和位置信息；

显示所述嫌疑行驶障碍物的位置信息，根据该嫌疑行驶障碍物所在子盲区的危险指数以及所述嫌疑行驶障碍物的运动速度确定所述嫌疑行驶障碍物的危险系数；

当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数达到设定值时，发出危险预警；

当所述嫌疑行驶障碍物的危险系数未达到设定值时，根据所述嫌疑行驶障碍物的运动速度预测所述行驶设备的变道速度，显示所述行驶设备的变道速度。