CN113362645A - 通信装置、车辆、计算机可读存储介质以及通信方法 - Google Patents

通信装置、车辆、计算机可读存储介质以及通信方法 Download PDF

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CN113362645A CN202110074152.6A CN202110074152A CN113362645A CN 113362645 A CN113362645 A CN 113362645A CN 202110074152 A CN202110074152 A CN 202110074152A CN 113362645 A CN113362645 A CN 113362645A
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井上茂
古海洋
宫地康弘
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Abstract

本发明涉及能够可靠地对靠近车辆的行人发出警告的通信装置、车辆、计算机可读存储介质以及通信方法。通信装置具备确定具有与移动体接近的危险性的对象的位置的对象确定部。通信装置具备基于对象确定部所确定的对象的位置而发送包含应输出警告的外部终端的位置信息的警告信息的通信部。

Description

通信装置、车辆、计算机可读存储介质以及通信方法
【技术领域】
本发明涉及通信装置、车辆、计算机可读存储介质以及通信方法。
【背景技术】
在专利文献1中记载有“发送探索信号并且接收响应信号的车辆用通信终端”。在专利文献2中记载有“根据由车载摄像机拍摄到的图像，检测…道路、…、以及横穿马路的人”。在专利文献3中记载有“根据车辆周边的图像来识别行人的图像识别手段”。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-27525号公报
专利文献2：日本特开2019-194909号公报
专利文献3：日本特开2006-163637号公报
【发明内容】
在本发明的第1方案中提供一种通信装置。通信装置具备对象确定部，该对象确定部确定具有与移动体接近的危险性的对象的位置。通信装置具备通信部，该通信部基于对象确定部所确定的所述对象的位置而发送包含应输出警告的外部终端的位置信息的警告信息。
对象确定部可以具备移动体位置信息获取部，该移动体位置信息获取部获取所述移动体的位置信息。对象确定部可以具备图像获取部，该图像获取部获取所述移动体的外部的图像。对象确定部可以具备抽取部，该抽取部从图像获取部获取到的所述图像抽取具有与所述移动体接近的危险性的所述对象。对象确定部可以具备获取直至抽取部抽取出的所述对象为止的距离的对象距离获取部。对象确定部可以具备对象位置计算部，该对象位置计算部基于移动体的位置信息以及直至所述对象为止的距离，计算具有与所述移动体接近的危险性的所述对象的位置。
通信部可以通过发送所述警告信息，从而在所述外部终端位于根据所述警告信息所包含的所述位置信息确定的范围内的情况下，使接收到所述警告信息的所述外部终端输出警告。
通信部可以通过直接通信将所述警告信息发送到所述外部终端。
通信部可以通过广播发送所述警告信息。
所述对象距离获取部可以利用设置于所述移动体的雷达来获取与所述对象的距离。
所述对象距离获取部可以基于所述图像获取部获取到的所述图像来获取与所述对象的距离。
通信装置可以具备通信控制部，该通信控制部选择通信部发送所述警告信息的发送方式。所述通信控制部可以基于所述对象的移动速度、所述移动体的移动速度以及所述移动体与所述对象之间的相对速度中的至少任意一个而选择所述发送方式。
通信装置可以具备通信控制部，该通信控制部选择通信部发送所述警告信息的发送方式。通信控制部可以基于所述对象的类别而选择所述发送方式。
发送方式可以包括以第1信号强度发送所述警告信息的第1发送方式和以与所述第1信号强度不同的第2信号强度发送所述警告信息的第2发送方式。所述发送方式的选择可以包括选择所述第1发送方式以及所述第2发送方式中的一方。
发送方式可以包括通过单播对与所述对象对应起来的外部终端发送所述警告信息的第1发送方式和通过广播发送所述警告信息的第2发送方式。发送方式的选择可以包括选择所述第1发送方式以及所述第2发送方式中的一方。
对象可以包括人物以及车辆中的至少一个。
所述移动体可以为车辆。
在本发明的第2方案中提供一种车辆。车辆具备上述通信装置。
在本发明的第3方案中提供一种存储有程序的计算机可读存储介质。程序使计算机作为对象确定部发挥功能，该对象确定部确定具有与移动体接近的危险性的对象的位置。程序使计算机作为通信部发挥功能，该通信部基于所述对象确定部所确定的所述对象的位置而发送包含应输出警告的外部终端的位置信息的警告信息。
在本发明的第4方案中提供一种通信方法。通信方法包括确定具有与移动体接近的危险性的对象的位置的步骤。通信方法具备基于所述确定的所述对象的位置而发送包含应输出警告的外部终端的位置信息的警告信息的步骤。
此外，上述发明的概要并未将本发明所需的特征全部列举出。另外，这些特征组的子组合也能够构成发明。
【附图说明】
图1示意地示出警告系统10的利用场景。
图2示出车辆20的系统结构。
图3示意地示出由摄像机22拍摄到的图像300。
图4示意地示出拍摄到图像300的状况。
图5概略地示出车辆20、终端82a以及终端82b执行的处理的流程。
图6示出通信控制部270为了确定发送方式而参照的发送方式信息的数据构造。
图7示出与通信装置24执行的通信方法相关的流程图。
图8示出计算机2000的例子。
【附图标记说明】
10：警告系统；20：车辆；21：雷达；22：摄像机；24：通信装置；25：GNSS接收部；26：车速传感器；29：传感器；30：驾驶支援控制装置；50：车道；60：人行道；80：行人；82：终端；100：车辆；200：处理部；210：对象确定部；220：图像获取部；222：抽取部；230：对象距离获取部；240：对象位置计算部；250：移动体位置信息获取部；260：速度计算部；270：通信控制部；280：存储部；290：通信部；300：图像；310：目标对象；2000：计算机；2010：主控制器；2012：CPU；2014：RAM；2020：输入/输出控制器；2022：通信接口；2024：闪存存储器；2026：ROM；2040：输入/输出芯片。
【具体实施方式】
以下，通过发明的实施方式来说明本发明，但以下的实施方式并不用于限定与权利要求书相关的发明。另外，实施方式中说明的特征的组合对于发明的解决手段来说未必全部是必需的。
图1示意地示出警告系统10的利用场景。警告系统10具备车辆20、终端82a以及终端82b。终端82a为行人80a携带的终端，终端82b为行人80b携带的终端。有时将行人80a以及行人80b总称为“行人80”。另外，有时将终端82a以及终端82b总称为“终端82”。车辆20为“移动体”的一个例子。
在警告系统10中，在存在具有与车辆20接近的危险性的行人80的情况下，车辆20对终端82发送警告信息。终端82当接收到警告信息时，通过警告显示、声音、振动等对行人80进行警告。由此，将车辆20接近这一情况通知给行人80。
此外，终端82为“外部终端”的一个例子。终端82可以为移动电话、智能手机等便携信息终端。终端82具备定位功能。终端82例如接收从GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星系统)卫星发出的电波，基于从GNSS(Global Navigation SatelliteSystem)卫星发出的电波，测定终端82的当前位置。终端82通过定期地进行定位，从而定期地更新终端82的当前位置。
在本实施方式中，主要举出具有与车辆20接近的危险性的“对象”为“行人”的情况来进行说明。但是，具有与车辆20接近的危险性的“对象”可以为其它移动体、车辆。在该情况下，“外部终端”可以为其它车辆所具备的远程信息处理控制单元(TCU)等通信装置。
车辆20具备传感器29和通信装置24。传感器29具备摄像机以及雷达。传感器29获取从左边界线31至右边界线32为止的范围的信息。例如，传感器29获取从左边界线31至右边界线32为止的范围的图像以及测距信息。通信装置24对由摄像机获取到的图像进行识别，检测行人80。另外，通信装置24基于由雷达获取到的测距信息和车辆20的当前位置，检测行人80的当前位置。通信装置24基于行人80的朝向等，确定行人80的移动方向等。通信装置24基于行人80的当前位置以及移动方向，确定具有与车辆20接近的危险性、特别是有可能存在于车辆20的预定行驶路径上的行人80。
例如，在图1所示的状况下，车辆20在车道50内行驶。人行道60与车道50并排设置。传感器29检测在人行道60内行走的行人80a以及行人80b。行人80b朝向在人行道60内平行于车道50而行走的方向，所以通信装置24判断为行人80b接近车辆20的可能性低。另一方面，行人80a朝着朝向车道50的方向，所以通信装置24判断为行人80a具有与车辆20接近的危险性。
在该情况下，通信装置24发送警告信息，该警告信息包含表示传感器29检测到的行人80a的位置的位置信息。终端82a当接收到警告信息时，在警告信息所包含的位置信息所表示的位置与终端82a的当前位置之间的距离比预先决定的值短的情况下，利用终端82a的HMI(Human Machine Interface，人机接口)功能向行人80a发出警告。另一方面，终端82b当接收到警告信息时，判断为警告信息所包含的位置信息所表示的位置与终端82b的当前位置之间的距离比预先决定的值长，不向行人80b发出警告。
这样，通信装置24将被预测出与车辆20接近的行人80a的位置信息包含于警告信息，发送到终端82。因此，终端82a能够基于警告信息所包含的位置信息和终端82a的当前位置判断为需要向行人80a发出警告，从而快速地对行人80a发出警告。另一方面，终端82b在接收到警告信息的情况下，基于警告信息所包含的位置信息和终端82b的当前位置判断为无需进行向行人80b的警告。因此，终端82b无需基于警告信息进一步进行处理，废弃从车辆20接收到的警告信息即可。
作为用于检测具有与车辆20接近的危险性的物体的手法，有使用基于雷达得到的测距信息以及移动矢量进行检测的手法。但是，在该手法中，例如有时将在人行天桥、高架道路上移动的物体误识别成与车辆20接近的物体。为了防止这样的误识别，需要参照3维地图信息进行3维的识别处理。另外，为了计算移动矢量，需要进行多次测定，所以有时为了检测具有与车辆20接近的危险性的物体而花费时间。相对于此，根据警告系统10，能够使用图像识别来检测与车辆20接近的物体的种类、朝向，所以相比于以测距信息、移动矢量为主体来检测与车辆20接近的物体的情况，能够适当地检测与车辆20接近的物体。
此外，传感器29获取信息的范围、即从左边界线31至右边界线32为止的范围可以根据车辆20的速度、车辆20的外部的状况可变。通过根据车速、车外的状况使传感器29获取信息的范围可变，能够选定更符合状况的物体。
另外，如上所述，根据警告系统10，通信装置24仅发送包含位置信息的警告信息，就能够使需要警告的行人80a的终端82a进行警告，并且能够使得不需要警告的行人80b的终端82a不进行警告。因而，能够抑制对不需要的行人80进行警告。另外，能够抑制在终端82与车辆20之间产生无用的通信。因此，能够抑制通信流量的增加。特别是，终端82b还无需进行用于确认与行人80b接近的车辆20的位置的处理以及与车辆20进行通信等的处理。
此外，通信装置24与终端82之间的通信通过直接通信来执行。例如，通信装置24通过Cellular-V2X中的近距离直接通信来与终端82进行直接通信。作为Cellular-V2X中的近距离直接通信，包括LTE-V2X PC5、5G-V2X PC5等(在本实施方式中，简称为“PC5”)的通信方式。作为通信装置24与终端82之间的直接通信，也可以采用使用Wi-Fi、DSRC(注册商标)(Dedicated Short Range Communications，专用短距离通讯)的方式。作为通信装置24与终端82之间的直接通信，除了Cellular-V2X、DSRC(注册商标)以外，还可以采用蓝牙(Bluetooth(注册商标))等任意的直接通信方式。通信装置24也可以使用ITS(IntelligentTransport Systems：高度道路交通系统)所具备的通信基础设施，与终端82进行直接通信。
图2示出车辆20的系统结构。车辆20具备传感器29、通信装置24以及驾驶支援控制装置30。
传感器29具备雷达21、摄像机22、GNSS接收部25以及车速传感器26。雷达21可以为LiDAR、毫米波雷达等。GNSS接收部25接收从GNSS(Global Navigation Satellite ystem)卫星发出的电波。GNSS接收部25基于从GNSS卫星接收到的信号，生成表示车辆100的当前位置的信息。摄像机22对车辆20的周边进行拍摄，生成图像信息。例如，摄像机22拍摄车辆20的前进方向的图像，生成图像信息。此外，传感器29可以具备里程表等位置传感器、加速度传感器、姿势传感器等IMU(惯性测量单元)。
通信装置24具备处理部200、存储部280以及通信部290。处理部200例如由包括处理器的运算处理装置实现。存储部280以具备非易失性的存储介质的方式实现。处理部200使用保存于存储部280的信息来进行处理。通信部290承担与终端82的直接通信。处理部200可以由具备包括CPU、ROM、RAM、I/O以及总线等的微型计算机的ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)实现。
处理部200具备对象确定部210、速度计算部260以及通信控制部270。对象确定部210确定具有与车辆20接近的危险性的对象的位置。在本实施方式中，“具有与车辆20接近的危险性的对象”例如为移动体，可以包括人物以及车辆中的至少一方。另外，“接近”例如可以包括靠近车辆20的预定行驶路径上的情况、或者与预定行驶路径上重叠的情况。例如，对象确定部210可以确定具有与车辆20接近的危险性的行人的位置。对象确定部210具备图像获取部220、抽取部222、对象距离获取部230、对象位置计算部240以及移动体位置信息获取部250。
移动体位置信息获取部250获取车辆20的位置信息。具体而言，移动体位置信息获取部250从GNSS接收部25获取车辆20的位置信息。图像获取部220获取车辆20的外部的图像。具体而言，图像获取部220从摄像机22获取摄像机22拍摄到的图像。抽取部222根据图像获取部220获取到的图像，抽取具有与车辆20接近的危险性的对象。对象距离获取部230获取直至抽取部222抽取出的对象为止的距离。对象距离获取部230可以利用设置于车辆20的雷达21来获取与对象的距离。对象距离获取部230可以基于图像获取部220获取到的图像来获取与对象之间的距离。对象位置计算部240基于车辆20的位置信息以及直至对象为止的距离，计算具有与车辆20接近的危险性的对象的位置。
通信部290基于对象确定部210所确定的对象的位置，发送包含应输出警告的终端82的位置信息的警告信息。通信部290通过发送警告信息，从而在终端82位于根据警告信息所包含的位置信息确定的范围内的情况下，使接收到警告信息的终端82输出警告。此外，通信部290可以通过直接通信将警告信息发送到终端82。通信部290可以通过广播发送警告信息。此外，通信部290可以通过定向通信发送警告信息。例如，通信部290可以具有定向天线，朝向对象确定部210所确定的对象的位置发送警告信息。
速度计算部260计算与抽取部222抽取出的对象的移动速度有关的信息。例如，速度计算部260可以基于对象位置计算部240计算出的位置的时间变化，计算由抽取部222抽取出的对象的移动速度。速度计算部260可以计算由抽取部222抽取出的对象与车速传感器26检测到的车辆20的移动速度的相对速度。速度计算部260可以基于对象距离获取部230获取到的距离的时间变化，计算抽取部222抽取出的对象与车速传感器26检测到的车辆20的移动速度的相对速度。速度计算部260也可以基于对象距离获取部230获取到的距离的时间变化，计算相对速度。
通信控制部270选择通信部290发送警告信息的发送方式。通信控制部可以基于对象的移动速度、车辆20的移动速度以及车辆20与对象之间的相对的速度中的至少任意一个而选择发送方式。通信控制部270可以基于对象的类别而选择发送方式。
发送方式可以包括以第1信号强度发送警告信息的第1发送方式和以与第1信号强度不同的第2信号强度发送警告信息的第2发送方式。发送方式的选择可以包括选择第1发送方式以及第2发送方式中的一方。另外，发送方式可以包括通过单播对与对象对应起来的终端82发送警告信息的第1发送方式和通过广播发送警告信息的第2发送方式。发送方式的选择可以包括选择第1发送方式以及第2发送方式中的一方。
驾驶支援控制装置30使用由传感器29检测到的信息，进行车辆20的驾驶支援。驾驶支援控制装置30可以由具有先进的驾驶支援系统(ADAS；Advanced Driver-AssistanceSystems)的功能的ECU实现。
图3示意地示出由摄像机22拍摄到的图像300。图4示意地示出获取到图像300的状况。
图像获取部220从摄像机22获取图像300。抽取部222对图像300进行解析，抽取具有与车辆20接近的危险性的行人80的目标对象。例如，抽取部222从图像300抽取人物、车辆等可能成为本实施方式的“对象”的预先决定的物体的目标对象，基于抽取出的目标对象确定各物体的朝向。抽取部222可以基于物体的目标对象的形状确定各物体的朝向。抽取部222基于所确定的朝向，确定具有与车辆20的预定行驶路径接近的危险性的物体的目标对象。
例如，在图3的例子中，目标对象310a以及目标对象310b为人物的目标对象。目标对象310a的身体的朝向朝着车道50方向。另一方面，目标对象310b的身体的朝向并未朝着车道50方向。因此，抽取部222抽取目标对象310a作为具有与车辆20接近的危险性的对象的目标对象。
对象距离获取部230从雷达21获取测距信息。对象距离获取部230基于从雷达21获取到的测距信息和图像300上的目标对象310a的位置，计算从车辆20的基准位置P1至行人80a的位置P2为止的距离L。例如，对象距离获取部230可以使雷达21测定直至存在于与目标对象310a的位置对应的实际空间上的方向的物体为止的距离。另外，对象距离获取部230可以从雷达21获取实际空间上的多个点的测距信息，从多个点的测距信息之中选择与图像300上的目标对象310a的位置对应的点的测距信息，从而确定距离L。对象距离获取部230也可以通过对图像300进行解析，从而确定距离L。对象距离获取部230可以基于图像300内的目标对象的大小确定距离L。对象距离获取部230可以利用模糊量、色偏量根据直至被摄体的距离而不同这一原理，基于从图像的目标对象310a的区域抽取出的模糊量以及色偏量来确定距离L。对象距离获取部230可以基于由摄像机22获取到的视差信息来确定距离L。在摄像机22为双镜头摄像机的情况下，对象距离获取部230也可以通过从由双镜头摄像机得到的图像抽取视差信息，从而确定距离L。另外，对象距离获取部230也可以通过对与按照多个不同的手法确定的距离L有关的数据进行融合或者加权，并进行相加，从而确定距离L。
对象位置计算部240获取由GNSS接收部25检测到的车辆20的位置信息。对象位置计算部240根据基于由GNSS接收部25检测到的位置信息的车辆20的基准位置P1、对象距离获取部230获取到的距离L以及图像300内的目标对象310a的位置，计算图4中的行人80a的位置P2。通信控制部270生成包含表示位置P2的位置信息的警告信息。在本实施方式中，警告信息所包含的位置信息为表示位置P2的地理位置的坐标信息。通信控制部270使通信部290发送警告信息。
终端82a以及终端82b在各自接收到从通信部290发送的警告信息时，从警告信息抽取位置P2的坐标信息。终端82a以及终端82b分别判断各个终端82是否处于点P2的附近。例如，终端82a以及终端82b分别判断各个终端82的当前位置与点P2之间的距离是否为预先决定的距离D以下。关于终端82a，终端82a的当前位置与点P2之间的距离为D以下，所以判断为终端82a处于点P2的附近，输出警告。另一方面，关于终端82b，终端82b的当前位置与点P2之间的距离超过D，所以判断为终端82b不处于点P2的附近，不输出警告，废弃警告信息。
此外，速度计算部260可以计算行人80a的速度V2。例如，速度计算部260可以基于对象位置计算部240计算出的位置的时间上的变化量，计算行人80a的速度V2。通信控制部270可以基于速度V2选择通信部290发送警告信息的发送方式。通信控制部270也可以基于车辆20的速度V1选择通信部290发送警告信息的发送方式。通信控制部270可以至少基于由车速传感器26检测到的车辆20的速度来确定速度V1。通信控制部270可以基于由GNSS接收部25检测到的车辆20的位置的时间上的变化量来确定速度V1。通信控制部270也可以基于速度V1以及速度V2，计算车辆20与行人80a的相对速度，基于计算出的相对速度来选择通信部290发送警告信息的发送方式。关于通信控制部270基于速度来决定发送方式的方法的一个例子将在后面叙述。
图5概略地示出车辆20、终端82a以及终端82b执行的处理的流程。在图5中，举出作为具有与车辆20接近的危险性的对象而识别出行人的情况而进行说明。
在S502中，抽取部222从由摄像机22获取到的图像抽取行人的目标对象。在S504中，抽取部222关于与抽取出的各目标对象对应的各行人，判断是否具有与车辆20接近的危险性。在S506中，对象位置计算部240计算具有与车辆20接近的危险性的行人的坐标。
在S508中，通信部290发送包含在S506中计算出的行人的位置的坐标信息的警告信息。此时，通信部290可以不指定作为警告信息的发送目的地的终端82，而通过广播发送警告信息。通信部290也可以指定作为警告信息的发送目的地的终端82，通过单播发送警告信息。通信部290可以确定在发送警告信息之前获取到的周围的终端82的地址，通过单播将警告信息发送到终端82。作为一个例子，通信部290可以当在S506中确定行人的坐标之后，在使通信部290发送警告信息之前，通过直接通信获取存在于车辆20的周围的终端82的地址，将获取到的地址作为发送目的地，通过单播将警告信息发送到终端82。通信部290可以基于从存在于车辆20的周围的终端82发送的信标信息而获取终端82的地址，将获取到的地址作为发送目的地，通过单播将警告信息发送到终端82。
终端82a当从通信装置24接收到警告信息时，在S520中，判断是否进行警告。例如，在图4所示的例子中，终端82a判断为终端82a的当前位置与警告信息所包含的点P2的坐标之间的距离为预先决定的距离D以下。因而，终端82a在S522中使用终端82a的HMI功能对行人80a进行警告。另一方面，终端82b在S530中判断为终端82的当前位置与警告信息所包含的点P2之间的距离超过预先决定的距离D。由此，终端82b不进行警告而废弃警告信息。
此外，车辆20当在S508中发送警告信息之后，在S510中，驾驶支援控制装置30进行驾驶支援。例如，驾驶支援控制装置30可以通过碰撞损伤减轻制动控制装置(AdvancedEmergency Braking System)的功能，在满足预先决定的条件的情况下，通过使车辆20减速、或者近光或鸣响喇叭，从而对行人通知车辆20的接近。
图6示出通信控制部270为了确定发送方式而参照的发送方式信息的数据构造。发送方式信息将类别、速度以及发送方式对应起来。通信控制部270参照发送方式信息，决定警告信息的发送方式。发送方式信息存储于存储部280。
“类别”例如为“行人”、“汽车”等用于识别可能成为警告的对象的物体的类别的信息。“速度”为表示可能成为警告的对象的物体的速度的范围的信息。
“发送方式”为识别警告信息的发送方式的信息。“发送方式”可以包括决定警告信息的发送信号强度的信息。例如，“方式2”可以为以比“方式1”高的信号强度进行发送的发送方式。
“发送方式”可以包括决定通过单播发送以及广播发送中的哪一个发送方式来发送警告信息的信息。例如，可以是“方式1”为“单播”，“方式2”为“广播”。
“发送方式”可以包括决定通过广播发送的情况下的警告信息的重复发送数的信息。例如，“方式2”可以为以比“方式1”多的重复发送数进行发送的发送方式。
“发送方式”可以包括决定通过广播发送的情况下的进行警告信息的重复发送的期间的信息。例如，“方式2”可以为以比“方式1”长的重复发送期间进行发送的发送方式。
“发送方式”可以包括决定通过广播发送的情况下的警告信息的重复发送频度的信息。例如，“方式2”可以为以比“方式1”高的重复发送频度进行发送的发送方式。“发送方式”可以包括决定在通过广播发送的情况下重复发送警告信息的时间间隔的信息。例如，“方式2”可以为以比“方式1”短的重复发送间隔进行发送的发送方式。
“发送方式”可以包括表示在单播发送中是否进行警告信息的再发送控制的信息。例如，“方式1”可以为不进行再发送控制的发送方式，“方式2”可以为进行再发送控制的发送方式。
“发送方式”可以包括表示在单播发送中尝试警告信息的再发送的再发送尝试次数的信息。例如，“方式2”可以为以比“方式1”多的再发送尝试次数进行发送的发送方式。
“发送方式”可以包括识别是否由PC5发送警告信息的信息。“发送方式”可以包括识别是否由DSRC(注册商标)发送警告信息的信息。“发送方式”可以包括识别是否利用蓝牙(Bluetooth(注册商标))来发送警告信息的信息。例如，可以是“方式1”示出由DSRC(注册商标)发送警告信息，“方式2”示出由PC5发送警告信息。
通信控制部270在发送方式信息中选择和对象确定部210所确定的类别与速度计算部260计算出的移动速度的组合对应起来的发送方式，以所选择的发送方式进行发送。作为一个例子，举出“方式1”为“单播”的发送方式，“方式2”为“广播”的发送方式的情况而进行说明。通信控制部270参照发送方式信息，在速度比预先决定的速度快的情况下，至少选择“广播”的发送方式。具体而言，在警告对象的类别为行人的情况下，在行人的速度为2km/s以下的情况下选择“单播”，在行人的速度超过2km/s的情况下选择“广播”。在警告对象的类别为汽车的情况下，在汽车的车速为5km/s以下的情况下选择“单播”，在车速超过5km/s的情况下选择“广播”。此外，关于“发送方式”，可以决定多个发送方式的组合。例如，“发送方式”可以与汽车的车速超过5km/s的情况对应起来，决定通过“单播”以及“广播”发送警告信息。
这样，通信控制部270基于抽取部222抽取出的对象的类别，选择警告信息的发送方式。由此，通信控制部270能够根据基于对象的类别、对象的移动速度的危险性的高低，来选择警告信息的发送方式。此外，上述发送方式的选择仅仅只是例示。关于发送方式的选择，综合考虑对象的类别、对象与车辆20接近的危险性、直至对象与车辆20接近为止的时间、通信的可靠性、通信的拥塞度等来选择最佳的发送方式即可。例如，可能还存在“方式1”为“广播”，“方式2”为“单播”的情况。
此外，通信部290也可以发送包含表示抽取部222抽取出的对象的类别的类别信息的警告信息。终端82可以在接收到警告信息的情况下，抽取警告信息所包含的类别信息，在抽取出的类别信息与终端82中预先决定的类别信息不相符的情况下，判断为不进行警告。例如，在车辆20发送包含“行人”的类别信息的警告信息的情况下，接收到该警告信息的其它车辆与警告信息所包含的类别信息所表示的类别不相符，所以可以判断为不进行警告。
图7示出与通信装置24执行的通信方法相关的流程图。通信装置24重复执行从警告处理循环的起始点S700至警告处理循环的终点S720为止的期间的处理。在警告处理的起始点S700以及警告处理的终点S720中的至少一方满足预先决定的条件的情况下，通信装置24结束警告处理的循环。
在S702中，移动体位置信息获取部250以及速度计算部260分别获取车辆20的当前位置以及移动速度。例如，移动体位置信息获取部250获取从GNSS接收部25逐次输出的位置信息。另外，速度计算部260获取从车速传感器26逐次输出的速度信息。
在S704中，抽取部222从图像获取部220由摄像机22获取到的图像抽取具有与车辆20接近的危险性的对象。另外，抽取部222根据图像来确定具有与车辆20接近的危险性的对象的类别。
在S706中，对象距离获取部230判断是否抽取出具有与车辆20接近的危险性的对象。在未抽取出具有与车辆20接近的危险性的对象的情况下，转移到S720。另一方面，在抽取出具有与车辆20接近的危险性的对象的情况下，在S708中，对象距离获取部230获取直至在S704中抽取出的对象为止的距离。对象距离获取部230基于雷达21的测距信息、图像获取部220获取到的图像的解析结果，获取直至在S704中抽取出的对象为止的距离。
在S710中，对象位置计算部240计算在S704中抽取出的对象的位置。具体而言，对象位置计算部240基于在S702中获取到的车辆的位置、在S708中获取到的直至对象为止的距离以及图像内的对象的位置，计算表示在S704中抽取出的对象的位置的地理坐标。
在S712中，速度计算部260计算在S704中抽取出的对象的移动速度。例如，速度计算部260可以基于在S704中抽取出的对象的位置的时间上的变化量，计算在S704中抽取出的对象的速度。速度计算部260也可以计算对象与车辆20之间的相对的移动速度。
在S714中，通信控制部270基于在S712中计算出的移动速度以及在S704中抽取出的对象的类别，选择警告信息的发送方式。
在S716中，通信部290依照在S714中选择的发送方式，发送包含在S710中计算出的对象的坐标的警告信息。
根据以上说明的警告系统10，由于通信装置24发送包含位置信息的警告信息，所以能够抑制对不需要警告的行人80进行警告。另外，能够抑制在终端82与车辆20之间产生无用的通信。另外，各终端82只要计算警告信息所包含的位置信息与终端82的当前位置之间的距离即可，各终端82无需进行用于确认与行人80接近的车辆20的位置等的处理。因此，能够减轻终端82的负荷。
此外，车辆20为输送设备的一个例子。输送设备包括乘用车、巴士等汽车、跨座型车辆、自行车等。另外，作为移动体，除了包括人物以外，还包括乘用车、巴士等汽车、跨座型车辆、自行车等输送设备。
图8示出能够对本发明的多个实施方式整体或者部分具体化的计算机2000的例子。安装于计算机2000的程序能够使计算机2000执行与作为实施方式的通信装置24等装置或者该装置的各部分发挥功能的、该装置或者该装置的各部分相关联的操作作业，以及/或者执行实施方式的过程或者该过程的步骤。这样的程序可以为了使计算机2000执行与本说明书所记载的处理次序以及框图的功能块中的几个或者全部关联起来的特定的操作而由CPU2012执行。
本实施方式的计算机2000包括CPU2012以及RAM2014，它们通过主控制器2010相互连接。计算机2000还包括ROM2026、闪存存储器2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040。ROM2026、闪存存储器2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040经由输入/输出控制器2020连接于主控制器2010。
CPU2012依照保存于ROM2026以及RAM2014内的程序进行动作，由此控制各单元。
通信接口2022经由网络而与其它电子器件进行通信。闪存存储器2024保存由计算机2000内的CPU2012使用的程序以及数据。ROM2026保存在激活化时由计算机2000执行的启动程序等、以及/或者依赖于计算机2000的硬件的程序。输入/输出芯片2040还可以经由串行端口、并行端口、键盘端口、鼠标端口、监视器端口、USB端口、HDMI(注册商标)端口等输入/输出端口将键盘、鼠标以及监视器等各种输入/输出单元连接于输入/输出控制器2020。
程序经由诸如CD-ROM、DVD-ROM或者存储卡那样的计算机可读介质或者网络提供。RAM2014、ROM2026或者闪存存储器2024为计算机可读介质的例子。程序安装于闪存存储器2024、RAM2014或者ROM2026，由CPU2012执行。记述于这些程序内的信息处理被计算机2000读取，实现程序与上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或者方法可以通过使用计算机2000实现信息的操作作业或者处理来构成。
例如，当在计算机2000以及外部器件间执行通信的情况下，CPU2012可以执行被载入到RAM2014的通信程序，基于记述于通信程序的处理对通信接口2022发出通信处理的指令。通信接口2022在CPU2012的控制下，读取在诸如RAM2014以及闪存存储器2024的记录介质内提供的发送缓冲处理区域中保存的发送数据，将读取到的发送数据发送到网络，将从网络接收到的接收数据写入到在记录介质上提供的接收缓冲处理区域等。
另外，CPU2012可以以将诸如闪存存储器2024等的记录介质所保存的文件或者数据库的全部或者所需的部分读取到RAM2014中的方式，对RAM2014上的数据执行各种种类的处理。接下来，CPU2012将处理后的数据写回到记录介质。
可以将诸如各种类型的程序、数据、表格以及数据库的各种类型的信息保存于记录介质，并执行信息处理。CPU2012可以对从RAM2014读取的数据执行各种种类的处理，并将结果写回到RAM2014，上述处理包括记载于本说明书且由程序的指令序列指定的各种种类的操作作业、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/置换等。另外，CPU2012可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在记录介质内保存有分别具有与第2属性的属性值关联起来的第1属性的属性值的多个条目的情况下，CPU2012可以从该多个条目之中检索被指定第1属性的属性值的、与条件一致的条目，读取保存于该条目内的第2属性的属性值，由此获取与满足预先决定的条件的第1属性关联起来的第2属性的属性值。
以上说明的程序或者软件模块可以保存在计算机2000上或者计算机2000附近的计算机可读介质。能够将诸如在与专用通信网络或者因特网连接的服务器系统内提供的硬盘或者RAM的记录介质用作计算机可读介质。可以经由网络将保存于计算机可读介质的程序提供给计算机2000。
安装于计算机2000、使计算机2000作为通信装置24发挥功能的程序可以在CPU2012等中工作，使计算机2000作为通信装置24的各部分分别发挥功能。记述于这些程序的信息处理被读入到计算机2000，从而作为通信装置24的各部分发挥功能，该通信装置24是软件与上述各种硬件资源协作的具体的手段。然后，利用这些具体的手段来实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的相应的信息的运算或者加工，从而构建与使用目的相应的特有的通信装置24。
参照框图等，说明了各种实施方式。在框图中，各块可以表示(1)执行操作的过程的步骤或者(2)具有执行操作的作用的装置的各部分。特定的步骤以及各部分可以利用专用电路、与保存于计算机可读介质上的计算机可读指令一起提供的可编程电路、以及/或者与保存于计算机可读介质上的计算机可读指令一起提供的处理器来安装。专用电路既可以包括数字以及/或者模拟硬件电路，也可以包括集成电路(IC)以及/或者分立电路。可编程电路可以包括能够重新构成的硬件电路，该能够重新构成的硬件电路包括诸如逻辑AND、逻辑OR、逻辑XOR、逻辑NAND、逻辑NOR以及其它逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)等的存储器要素等。
计算机可读介质可以包括能够保存由适当的器件执行的指令的任意的有形的器件，其结果，具有保存于此处的指令的计算机可读介质构成产品的至少一部分，该产品为了实现用于执行通过处理次序或者框图指定的操作的手段而包含能够执行的指令。作为计算机可读介质的例子，可以包括电子存储介质、磁存储介质、光存储介质、电磁存储介质、半导体存储介质等。作为计算机可读介质的更具体的例子，可以包括软盘(Floppy(注册商标)disk)、软磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦可编程只读存储器(EPROM或者闪存存储器)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、静态随机访问存储器(SRAM)、压缩光盘只读存储器(CD－ROM)、数字多功能光盘(DVD)、蓝光(RTM)光盘、记忆棒、集成电路卡等。
计算机可读指令可以包含通过1种程序设计语言或者多种程序设计语言的任意的组合记述的源代码或者目标代码中的任意代码，程序设计语言包含：汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设定数据、或者诸如Smalltalk(注册商标)、JAVA(注册商标)、C++等的面向对象程序设计语言以及诸如“C”程序设计语言或同样的程序设计语言的以往的过程型程序设计语言。
计算机可读指令可以以本地或者经由局域网(LAN)、诸如因特网等的广域网络(WAN)的方式提供给通用计算机、特殊目的的计算机或者能够进行其它编程的数据处理装置的处理器或者可编程电路，为了实现用于执行通过所说明的处理次序或者框图指定的操作的手段而执行计算机可读指令。作为处理器的例子，包括计算机处理器、处理单元、微型处理器、数字信号处理器、控制器、微型控制器等。
以上，使用实施方式说明了本发明，但本发明的技术范围不限定于上述实施方式所记载的范围。对于本领域技术人员来说，显然能够对上述实施方式施加多种变更或者改良。根据专利权利要求书的记载，显然施加该各种变更或者改良的方式也能够包含于本发明的技术范围。
应留意的是，关于专利权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、次序、阶段以及步骤等各处理的执行顺序，只要未特别明示为“之前”、“事前”等、且之后的处理不使用之前的处理的输出，就能够按照任意的顺序实现。关于专利权利要求书、说明书以及附图中的动作流程方面，虽然为了方便而使用了“首先，”、“接下来，”等进行了说明，也并不意味着必须按照该顺序实施。

Claims (16)

1.一种通信装置，具备：
对象确定部，确定具有与移动体接近的危险性的对象的位置；以及
通信部，基于所述对象确定部所确定的所述对象的位置而发送包含应输出警告的外部终端的位置信息的警告信息。
2.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
所述对象确定部具备：
移动体位置信息获取部，获取所述移动体的位置信息；
图像获取部，获取所述移动体的外部的图像；
抽取部，从所述图像获取部获取到的所述图像抽取具有与所述移动体接近的危险性的所述对象；
对象距离获取部，获取直至由所述抽取部抽取出的所述对象为止的距离；以及
对象位置计算部，基于所述移动体的位置信息以及直至所述对象为止的距离，计算具有与所述移动体接近的危险性的所述对象的位置。
3.根据权利要求1或者2所述的通信装置，其中，
所述通信部通过发送所述警告信息，从而在所述外部终端位于根据所述警告信息所包含的所述位置信息确定的范围内的情况下，使接收到所述警告信息的所述外部终端输出警告。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的通信装置，其中，
所述通信部通过直接通信将所述警告信息发送到所述外部终端。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的通信装置，其中，
所述通信部通过广播发送所述警告信息。
6.根据权利要求2所述的通信装置，其中，
所述对象距离获取部利用设置于所述移动体的雷达来获取与所述对象的距离。
7.根据权利要求2所述的通信装置，其中，
所述对象距离获取部基于所述图像获取部获取到的所述图像来获取与所述对象的距离。
8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的通信装置，其中，
所述通信装置还具备通信控制部，该通信控制部选择所述通信部发送所述警告信息的发送方式，
所述通信控制部基于所述对象的移动速度、所述移动体的移动速度以及所述移动体与所述对象之间的相对速度中的至少任意一个而选择所述发送方式。
9.根据权利要求1至7中的任意一项所述的通信装置，其中，
所述通信装置还具备通信控制部，该通信控制部选择所述通信部发送所述警告信息的发送方式，
所述通信控制部基于所述对象的类别而选择所述发送方式。
10.根据权利要求8或者9所述的通信装置，其中，
所述发送方式包括以第1信号强度发送所述警告信息的第1发送方式和以与所述第1信号强度不同的第2信号强度发送所述警告信息的第2发送方式，
所述发送方式的选择包括选择所述第1发送方式以及所述第2发送方式中的一方。
11.根据权利要求8或者9所述的通信装置，其中，
所述发送方式包括通过单播对与所述对象对应起来的外部终端发送所述警告信息的第1发送方式和通过广播发送所述警告信息的第2发送方式，
所述发送方式的选择包括选择所述第1发送方式以及所述第2发送方式中的一方。
12.根据权利要求1至11中的任意一项所述的通信装置，其中，
所述对象包括人物以及车辆中的至少一个。
13.根据权利要求1至12中的任意一项所述的通信装置，其中，
所述移动体为车辆。
14.一种车辆，其中，
所述车辆具备权利要求13所述的通信装置。
15.一种计算机可读存储介质，其中，
所述计算机可读存储介质存储有用于使计算机作为如下单元发挥功能的程序：
对象确定部，确定具有与移动体接近的危险性的对象的位置；以及
通信部，基于所述对象确定部所确定的所述对象的位置而发送包含应输出警告的外部终端的位置信息的警告信息。
16.一种通信方法，包括：
确定具有与移动体接近的危险性的对象的位置的步骤；以及
基于所述确定的所述对象的位置而发送包含应输出警告的外部终端的位置信息的警告信息的步骤。
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