CN114187779A - 通信控制装置、车辆、计算机可读存储介质以及通信控制方法 - Google Patents

通信控制装置、车辆、计算机可读存储介质以及通信控制方法 Download PDF

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CN114187779A CN202110903579.2A CN202110903579A CN114187779A CN 114187779 A CN114187779 A CN 114187779A CN 202110903579 A CN202110903579 A CN 202110903579A CN 114187779 A CN114187779 A CN 114187779A
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Abstract

本发明涉及通信控制装置、车辆、计算机可读存储介质和通信控制方法。通信控制装置具备：图像获取部，从设置在移动体上的拍摄部获取图像；接收控制部，执行从其他移动体接收包含位置信息的风险区域信息的控制；判定部，基于图像判定在基于所述风险区域信息中包含的位置信息的区域中是否存在通知对象；以及发送控制部，执行将判定部的判定结果发送到所述其他移动体的控制。

Description

通信控制装置、车辆、计算机可读存储介质以及通信控制方法
技术领域
本发明涉及通信控制装置、车辆、计算机可读存储介质以及通信控制方法。
背景技术
在专利文献1中记载了“发送搜索信号并接收响应信号的车辆用通信终端”。在专利文献2中，记载了“从车辆周边的图像识别行人的图像识别装置”。
专利文献1：日本特开2017-27525号公报
专利文献2：日本特开2006-163637号公报
发明内容
在本发明的第一方面，提供一种通信控制装置。通信控制装置具备从设置在移动体上的拍摄部获取图像的图像获取部。通信控制装置具备接收控制部，该接收控制部执行从其他移动体接收包含位置信息的风险区域信息的控制。通信控制装置具备判定部，该判定部基于图像判定在基于包含在风险区域信息中的位置信息的区域中是否存在通知对象。通信控制装置具备发送控制部，该发送控制部执行将判定部的判定结果发送到其他移动体的控制。
位置信息可以是表示应该判定是否存在通知对象的区域的多个坐标信息。判定部可以判定通知对象是否存在于包含多个坐标信息的区域中。
位置信息可以包含表示应该判定是否存在通知对象的区域的坐标信息和基于该坐标信息的距离信息。判定部可以判定通知对象是否存在于根据坐标信息和距离信息决定的区域中。
位置信息可以表示从其他移动体无法识别通知对象的存在的区域。
通知对象可以包含人和车辆中的至少一个。
风险区域信息可以包含表示应该发送判定结果的移动体的指定信息。当判定应该基于指定信息发送判定结果时，判定部可以判定在基于包含在风险区域信息中的位置信息的区域中是否存在通知对象。
指定信息可以包含表示应该发送判定结果的移动体的位置、朝向、行驶方向和种类中的至少一个的信息。
移动体可以是车辆。
在本发明的第二方面，提供一种车辆。车辆具备上述通信控制装置。
在本发明的第三方面，提供一种程序。程序使计算机作为从设置在移动体上的拍摄部获取图像的图像获取部发挥作用。程序使计算机作为执行从其他移动体接收包含位置信息的风险区域信息的控制的接收控制部发挥作用。程序使计算机作为基于图像来判定在基于包含在风险区域信息中的位置信息的区域中是否存在通知对象的判定部发挥作用。程序使计算机作为执行将判定部的判定结果发送到其他移动体的控制的发送控制部发挥作用。
在本发明的第四方面，提供一种通信控制方法。通信控制方法包含从设置在移动体中的拍摄部获取图像的步骤。通信控制方法包含执行从其他移动体接收包含位置信息的风险区域信息的控制的步骤。通信控制方法包含基于图像判定通知对象是否存在于基于包含在风险区域信息中的位置信息的区域中的步骤。通信控制方法包含执行将进行判定的步骤的判定结果发送到其他移动体的控制的步骤。
另外，上述发明的概要并不列举本发明的所有必要特征。另外，这些特征的子组合也可以成为发明。
附图说明
图1示意性地示出了警报系统10的使用场景。
图2示出车辆20的系统构成。
图3示意性地示出了由车辆20a、终端82a和车辆20d执行的处理的流程。
图4示意性地示出了管理的风险区域的位置信息。
图5示出了在车辆20中的警报信息的显示方法的示例。
图6示出了由信息处理装置24执行的信息处理方法的流程图。
图7示出了由信息处理装置24执行的信息处理方法的流程图。
图8示出了计算机2000的示例。
具体实施方式
以下，通过发明的实施方式对本发明进行说明，但以下的实施方式并不限定所要求保护的发明。另外，实施方式中说明的特征的组合并不都是本发明的解决手段所必须的。
图1示意性地示出了警报系统10的使用场景。警报系统10具备车辆20a、车辆20b、车辆20c、车辆20d、车辆20e和车辆20f以及终端82a和终端82b。
在本实施例中，车辆20a、车辆20b、车辆20c、车辆20d、车辆20e和车辆20f有时统称为“车辆20”。车辆20是“车辆20”的示例。此外，终端82a和终端82b分别是行人80a和行人80b拥有的终端。在本实施方式中，有时将行人80a和80b统称为“行人80”。另外，有时将终端82a和82b统称为“终端82”。
车辆20a具备传感器29a和信息处理装置24a。传感器29a包含摄像头而构成。信息处理装置24a具备传感器29a获取的信息的处理功能和通信功能。另外，在本实施方式中，通过在车辆20所具备的构成要素(例如传感器29和信息处理装置24)的符号的末尾附加车辆20的符号的末尾“a”～“e”中的一个，来区分是哪个车辆20所具备的构成要素。
在图1中，车辆20a是沿着道路70行驶的车辆。车辆20b是停放在道路70上的车辆。对于车辆20a，比停放的车辆20b靠车辆20a的行驶方向侧的区域110是从车辆20a的位置难以视觉确认的区域。此外，当从车辆20a观察时，车辆20c是沿着道路70的对向车道行驶的车辆。比车辆20c靠车辆20a的行驶方向侧的区域120是从车辆20a的位置难以视觉确认的区域。因此，信息处理装置24a根据由传感器29a获取的行驶方向上的图像，检测从车辆20a看不见的区域110和区域120作为风险区域。信息处理装置24a通过无线通信发送包含区域110和120的位置信息的风险区域信息。
在图1中，车辆20d是车辆20a的对向车，并且在能够视觉确认区域110和区域120的位置行驶。当接收到从车辆20a发送的风险区域信息时，车辆20d的信息处理装置24d根据由传感器29d获取的图像判定在区域110和区域120中分别是否存在行人。当从由传感器29d获取的图像中检测到行人80a存在于区域110中时，信息处理装置24d通过无线通信向车辆20a发送表示行人存在于区域110中的响应信息。此外，当从由传感器29d获取的图像中检测到区域120中不存在行人时，信息处理装置24d通过无线通信向车辆20a发送表示区域120中不存在行人的响应信息。此外，当判定终端82a的当前位置在区域110中时，终端82a通过无线通信向车辆20a发送表示终端82a存在于区域110中的响应信息。此外，终端82a向行人80a输出警报信息。
在车辆20a中，当从车辆20d接收到表示行人存在于区域110中的响应信息时，信息处理装置24a执行警报显示。此外，当从终端82a接收到响应信息时，信息处理装置24a执行警报显示。
此外，在图1中，例如，从在道路72上行驶的车辆20e的位置观察，由于建筑物90成为障碍物，所以难以视觉确认区域130。因此，车辆20e的信息处理装置24e判定区域130是风险区域，并且通过无线通信发送包含区域130的位置信息的风险区域信息。
在图1中，车辆20f是车辆20e的对向车，并且停止在能够视觉确认区域130的位置。当接收到从车辆20e发送的风险区域信息时，车辆20f的信息处理装置24f根据由传感器29f获取的图像判定区域130中是否存在行人。当从由传感器29f获取的图像中检测到行人80b存在于区域110中时，信息处理装置24f通过无线通信向车辆20e发送表示行人存在于区域130中的响应信息。此外，当判定终端82b的当前位置在区域130中时，终端82b通过无线通信向车辆20e发送表示终端82b存在于区域130中的响应信息。此外，终端82b向行人80b输出警报信息。
在车辆20e中，信息处理装置24e在从车辆20f接收到表示行人存在于区域130中的响应信息时进行警报显示。此外，当从终端82b接收到响应信息时，信息处理装置24e进行警报显示。
以这种方式，信息处理装置24将从本车辆看为死角那样的非可见区域判定为风险区域，并通过无线通信将包含风险区域的位置信息的风险区域信息发送到其他车辆。当接收到风险区域信息时，其他车辆判定行人是否存在于该风险区域中，并通过无线通信发送表示行人存在于该风险区域中的响应信息。另外，当自身终端存在于风险区域中时，终端82通过无线通信发送响应信息。当从行人的终端82或其他车辆接收到响应信息时，信息处理装置24向车辆20的乘员进行警报显示。由此，能够适当地通知车辆20和行人80不能识别的风险区域。风险区域是与由车辆20或信息处理装置24识别的外部环境有关的状态的识别。风险区域可以是例如对行人80和车辆20具有风险的区域。风险区域可以是例如对于行人80和车辆20而言需要进行安全确认的区域。
另外，信息处理装置24、终端82和其他车辆20的信息处理装置24之间的通信通过直接通信来执行。例如，通信装置290通过Cellular-V2X中的近距离直接通信与终端82以及其他车辆20的信息处理装置24直接通信。作为Cellular-V2X中的近距离直接通信，包含LTE-V2X PC5、5G-V2X PC5等(在本实施方式中被简称为“PC5”)的通信方式。作为直接通信，也可以采用使用Wi-Fi(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communications)的形式。信息处理装置24可以经由MEC服务器等基站50进行直接通信。除了Cellular-V2X和DSRC(注册商标)之外，还可以采用蓝牙(注册商标)等任意的直接通信方式作为直接通信。信息处理装置24也可以使用ITS(Intelligent Transport Systems：高度道路交通系统)所具备的通信基础设施，与终端82以及其他车辆20的信息处理装置24之间进行直接通信。
在本实施方式中，为了清楚地解释，举出判定风险区域中是否存在行人的情况。行人是指能够在道路上以非车辆方式通行的人。行人包括使用轮椅等通过道路的人。然而，不限于判断行人，也可以判断除了行人之外的人或其他车辆等任意的移动体是否存在于风险区域内。作为行人之外的人，可以包括坐在停止的车辆上的人。
图2示出了车辆20的系统配置。车辆20具备传感器29、驾驶辅助控制装置30、信息处理装置24、通信装置290和信息输出装置40。
传感器29具备雷达21、摄像头22、GNSS接收部25和车速传感器26。雷达21可以是LiDAR、毫米波雷达等。GNSS接收部25接收从GNSS卫星发送的电波。GNSS接收部25基于从GNSS卫星接收的信号生成表示车辆20的当前位置的信息。摄像头22拍摄车辆20的周边以生成图像信息。例如，摄像头22拍摄车辆20的行驶方向上的图像以生成图像信息。摄像头22可以是单目摄像头。摄像头22可以是多目摄像头，并且可以是能够获取到物体的距离信息的摄像头。此外，传感器29可以包括里程表等位置传感器、加速度传感器和姿态传感器等IMU(惯性测量单元)。
驾驶辅助控制装置30使用由传感器29检测到的信息来进行车辆20的驾驶辅助。驾驶辅助控制装置30可以由具有高级驾驶辅助系统(ADAS；Advanced Driver-AssistanceSystem)的功能的ECU实现。
通信装置290负责终端82与其他车辆20之间的直接通信。例如，通信装置290负责基于PC5的无线通信。
信息处理装置24具备通信控制装置200和存储部280。通信控制装置200例如由包括处理器的运算处理单元来实现。存储部280通过具备非易失性存储介质来实现。通信控制装置200使用保存在存储部280中的信息来执行处理。通信控制装置200可以由ECU(Electronic Control Unit)来实现，该ECU包括具有CPU、ROM、RAM、I/O和总线等的微型计算机。
通信控制装置200具备图像获取部210、检测部220、位置信息获取部230、判定部270、发送控制部250和接收控制部260。另外，图2中所示的通信控制装置200的功能配置是用于负责图1中所描述的车辆20d的信息处理装置24d和车辆20f的信息处理装置24f的功能部分的功能配置。
位置信息获取部230获取车辆20的位置信息。例如，位置信息获取部230从GNSS接收部25获取车辆20的位置信息。图像获取部210获取车辆20外部的图像。图像获取部210从设置在车辆20中的摄像头22获取图像。
接收控制部260执行用于从其他车辆20接收包含位置信息的风险区域信息的控制。位置信息表示从其他车辆20无法识别通知对象的存在的区域。例如，位置信息是当从其他车辆20的位置观察时，由于被建筑物或停止的其他车辆20等物体遮蔽而产生遮挡的区域(非可见区域)的位置信息。通知对象是将存在于风险区域中的情况向其他车辆20等通知的对象。发送控制部250进行将判定部270的判定结果发送到其他移动体的控制。通知对象可以包含人和车辆中的至少一个。在本实施方式中，通知对象是行人80。
判定部270基于从摄像头22获取的图像来判定在基于包含在风险区域信息中的位置信息的区域中是否存在通知对象。例如，判定部270可以基于由位置信息获取部230获取的车辆20的位置信息、摄像头22的视角和车辆20的朝向，从由摄像头22拍摄的图像中提取拍摄有风险区域的图像区域，并从提取的图像区域中检测行人80。判定部270可以基于从雷达21或多视点图像检测到的距离信息和车辆20的位置信息来确定从图像区域检测到的行人80的地理位置。当确定出的行人80的地理位置包含在由位置信息表示的风险区域中时，判定部270可以判定行人80存在于风险区域中。
另外，位置信息可以是表示应当判定是否存在通知对象的区域的多条坐标信息。位置信息可以是表示地理位置的位置信息。当风险区域是四边形时，多条坐标信息可以是四边形顶点的坐标信息。判定部270可以判定在包含多条坐标信息的区域中是否存在通知对象。
位置信息可以包含坐标信息和根据该坐标信息的距离信息，该坐标信息表示应当判定是否存在通知对象的区域。例如，可以包含风险区域的特定的地点的坐标信息和表示将该地点作为基准的风险区域的范围的距离信息。判定部270可以判定通知对象是否存在于根据坐标信息和距离信息决定的区域中。
风险区域信息可以包含表示应该发送判定结果的移动体的指定信息。指定信息可以包含表示应该发送判定结果的移动体的位置、朝向、行驶方向和种类中的至少一个的信息。当基于指定信息判定应该发送判定结果时，判定部270可以判定在基于包含在风险区域信息中的位置信息的区域中是否存在通知对象。
另外，信息输出装置40是输出警报信息的装置。信息输出装置40可以具有HMI(Human Machine Interface)功能。信息输出装置40可以包含平视显示器或导航系统。信息输出装置40也可以是由车辆20的乘员携带的便携式终端。信息输出装置40可以是通过语音输出警报信息的语音输出装置。当从其他车辆20接收到响应信息时，信息输出装置40基于该响应信息来控制信息的显示。例如，当从其他车辆20接收到表示在风险区域附近存在通知对象的响应信息时，信息输出装置40输出警报信息作为通知信息。
图3示意性地示出了由车辆20a、终端82a和车辆20d执行的处理的流程。图3示出当车辆20a通过PC5与终端82a和车辆20d通信时的处理流程。
在S302中，车辆20a的信息处理装置24a从由传感器29a获取的图像中识别车辆20a的行驶方向上的非可见区域。在S304中，信息处理装置24a从在S302中识别的非可见区域中选择风险区域。例如，信息处理装置24a从在S302中识别的非可见区域中选择在当前时间之前的预定时间内未发送风险区域信息的区域作为风险区域。信息处理装置24a从在S302中识别的非可见区域中选择车辆20a在预定时间内到达的区域作为风险区域。例如，信息处理装置24a基于根据由传感器29a获取的图像和由传感器29a测量的距离中的至少一个计算的到非可见区域的距离和由车速传感器26测量的车速来计算到达时间，该到达时间是直到车辆20a到达非可见区域附近的时间，并且选择到达时间在预定时间内的视野区域作为风险区域。
在S306中，信息处理装置24a计算在S304中选择的风险区域的坐标信息。信息处理装置24a基于车辆20a的当前位置和以车辆20a为基准的风险区域的相对坐标来计算在S304中选择的风险区域的绝对坐标信息。风险区域的绝对坐标信息可以是风险区域的地理坐标。风险区域的绝对坐标信息可以包含风险区域的纬度信息和经度信息。
在S308中，车辆20a发送风险区域信息。风险区域信息可以包含区域ID、风险区域的坐标信息、风险区域信息的发送源信息和到达时间。区域ID是用于唯一地确定在S304中选择的风险区域的识别信息。区域ID可以是由信息处理装置24a决定的识别信息。发送源信息是用于唯一地确定作为风险区域信息的发送源的车辆20a的识别信息。
在S312中，当接收到从车辆20a发送的风险区域信息时，终端82a判定终端82a是否位于风险区域内。例如，终端82a判定终端82a的当前位置的坐标是否在根据包含在风险区域信息中的坐标信息决定的区域内。当终端82a位于风险区域中时，在S314中，将表示行人存在于风险区域中的响应信息发送到车辆20a。终端82a将包含在由终端82a接收的风险区域信息中的区域ID和用于唯一地识别终端82a的终端ID包含在响应信息中进行发送。另外，在S316中，终端82a通过终端82a的HMI(Human Machine Interface)功能向行人80a发出警报。当在S312中判定终端82a不位于风险区域内时，终端82a废弃接收到的风险区域信息，不发送响应信息，也不输出警报。
在S322中，当车辆20d接收到从车辆20a发送的风险区域信息时，判定部270判定风险区域中是否存在行人。例如，信息处理装置24d基于由传感器29d获取的图像和距离信息来判定行人是否存在于根据包含在风险区域信息中的坐标信息决定的区域中。在S324，发送控制部250向车辆20a发送包含判定部270的判定结果的响应信息。发送控制部250将包含在接收到的风险区域信息中的区域ID、用于唯一地识别车辆20d的终端ID、以及表示风险区域中是否存在行人的存在信息包含在响应信息中并从通信装置290发送。
在S310，当接收到从终端82a发送的响应信息时，信息处理装置24a通过信息输出装置40的HMI功能输出警报信息。另外，当从车辆20d接收的响应信息包含表示行人存在于风险区域中的存在信息时，信息处理装置24a通过信息输出装置40的HMI功能输出警报信息。
图4示意性地示出了由信息处理装置24a管理的风险区域的位置信息。在车辆20a中，信息处理装置24a计算表示被判定为风险区域的区域110的外部形状的四个地点111、地点112、地点113和地点114各自的坐标。区域110是通过连接地点111、地点112、地点113和地点114的坐标而形成的封闭区域。另外，信息处理装置24a计算表示被判定为风险区域的区域120的外部形状的四个地点121、地点122、地点123和地点124各自的坐标。区域120是通过连接地点121、地点122、地点123和地点124而形成的封闭区域。信息处理装置24a将地点111、地点112、地点113和地点114各自的坐标与赋予区域110的区域ID建立对应地存储。此外，信息处理装置24a将地点121、地点122、地点123和地点124各自的坐标与赋予区域120的区域ID建立对应地存储。
当车辆20d接收到风险区域信息时，判定部270从由摄像头22获取的图像中分析拍摄有由位置信息中包含的坐标表示的四个地点包围的区域的图像区域，并检测该区域中的行人。发送控制部250将包含判定部270对由四个地点包围的区域中的行人的检测结果和区域ID的响应信息发送到作为风险区域信息的发送源的车辆20a。另外，当终端82接收到风险区域信息时，终端82判断终端82的当前位置是否包含在由位置信息中包含的坐标表示的四个地点包围的区域中。当终端82的当前位置包含在由四个地点包围的区域中时，终端82将包含区域ID的响应信息发送到作为风险区域信息的发送源的车辆20a。
另外，当风险区域是圆形时，风险区域的位置信息可以包含风险区域的中心点的坐标信息和风险区域的直径信息。当风险区域是多边形时，风险区域的位置信息可以包含成为多边形的基准的地点的坐标信息和风险区域的宽度和高度等的边的长度信息。当风险区域是椭圆形时，风险区域的位置信息可以包含风险区域的中心点的坐标信息以及长轴、短轴和方位角信息。
图5示出了车辆20a中的警报信息的显示方法的示例。这里，描述车辆20a的信息输出装置40包含平视显示器。当从终端82d接收的响应信息包含表示行人存在于风险区域中的存在信息时，信息处理装置24a将与包含在该响应信息中的区域ID相对应的区域判定为通知对象的风险区域。另外，当从终端82a接收到响应信息时，信息处理装置24a将与包含在响应信息中的区域ID相对应的区域判定为通知对象的风险区域。
信息处理装置24a使车辆20a的信息输出装置40投射用于形成作为表示行人存在于风险区域中的警报信息的标记400的光。此外，信息处理装置24a使车辆20a的信息输出装置40输出用于在与通知对象的风险区域的位置相对应的显示区域中形成标记410的光。标记410是表示风险区域的位置的对象。信息输出装置40将用于形成标记400和标记410的光投射到设置在车辆20的挡风玻璃28上的反射构件。另外，信息输出装置40也可以通过语音或字符输出警报信息。
图6示出了由信息处理装置24a在车辆20a中执行的信息处理方法的流程图。信息处理装置24a重复执行从警报处理循环的起点S600到警报处理循环的终点S630的处理。当在警报处理的起点S600和警报处理的终点S630中的至少一个处满足预定条件时，信息处理装置24结束警报处理的循环。
在S602中，信息处理装置24a获取由传感器29a获取的位置信息作为车辆20的当前位置。在S604中，信息处理装置24a检测风险区域。例如，信息处理装置24a可以基于从由传感器29a获取的图像中提取的物体信息和由传感器29a获取的物体信息来检测风险区域。信息处理装置24a也可以基于包含在地图信息中的建筑物的位置信息、车辆20a的当前位置和车辆20a的朝向信息来检测风险区域。
在S606中，信息处理装置24a判定是否检测到风险区域。当未检测到风险区域时，处理转移到S630。当检测到风险区域时，在S608中，信息处理装置24a计算以车辆20a的位置为基准的风险区域的相对位置。在S610中，信息处理装置24a计算风险区域的位置信息。例如，信息处理装置24a基于在S608中计算出的风险区域的相对位置的坐标信息和在S602中检测出的车辆20的当前位置的坐标信息来计算风险区域的坐标信息。在S612中，信息处理装置24a使车辆20a的通信装置290发送包含在S610中计算的风险区域的位置信息和区域ID的风险区域信息。
此外，信息处理装置24a可以在风险区域信息中包含指定信息，该指定信息指定应该检测风险区域中是否存在行人的其他车辆20。例如，存在即使对于乘用车来说是风险区域，但对于在后面行驶的大型卡车和公共汽车等车高较高的车辆来说不是风险区域的情况。因此，信息处理装置24a可以将用于确定车辆20的高度和车辆20的种类的信息包含在风险区域信息中，作为检测风险区域中是否存在行人的其他车辆20应该满足的条件。另外，在与车辆20的行驶方向交叉的方向上行驶的其他车辆20能够视觉确认风险区域的可能性较高。因此，信息处理装置24a可以将用于指定车辆20的行驶方向的信息包含在风险区域信息中，作为检测风险区域中是否存在行人的其他车辆20应该满足的条件。信息处理装置24a可以在风险区域信息中包含用于指定车辆位置的信息，作为用于检测风险区域中是否存在行人的其他车辆20应该满足的条件。例如，当车辆20d接收到风险区域信息时，在车辆20d满足风险区域信息中包含的条件的情况下，车辆20d的判定部270可以检测风险区域中是否存在行人，并发送响应信息。
在S614中，信息处理装置24a判定是否从其他车辆20接收到包含区域ID的响应信息。当接收到响应信息时，在S616中，信息处理装置24a基于包含在响应信息中的存在信息来判定风险区域中是否存在行人。当判定行人存在于风险区域中时，在S618中，信息处理装置24a使车辆20a的信息输出装置40输出警报信息。
当在S614的判断中没有从其他车辆20接收到包含区域ID的响应信息时，在S620中，信息处理装置24a判断是否从终端82接收到包含区域ID的响应信息。当从终端82接收到响应信息时，处理转移到步骤S618。如果没有从终端82接收到响应信息，则处理转移到S630。
图7示出由信息处理装置24d执行的信息处理方法的流程图。当通过接收控制部260的控制从车辆20a接收到风险区域信息时，该流程图开始。
在S702中，判定部270从风险区域信息获取判定行人80的存在的车辆20应该满足的条件。在S704中，判定部270判断车辆20d是否满足在S702中获取的条件。在车辆20d不满足在S702中取得的条件的情况下，结束本流程的处理。
在S706中，判定部270从风险区域信息获取风险区域的位置信息。在S708中，位置信息获取部230获取车辆20d的位置信息。在S710中，判定部270基于由摄像头22获取的图像来执行用于判定风险区域中是否存在行人的处理。在S712中，发送控制部250向车辆20a发送包含S710的判定结果的响应信息。另外，包含在响应信息中的判定结果可以是表示行人存在于风险区域中的判定结果。判定结果可以是风险区域内不存在行人的判定结果。
在上述实施方式中，描述了车辆20将风险区域信息直接发送到其他车辆20或终端82的形式。然而，也可以采用通过基站50执行行人是否存在于风险区域中的处理的形式。例如，当接收到风险区域信息时，基站50可以基于包含在风险区域信息中的位置信息和由基站50管理的终端82的位置信息来选择作为风险区域信息的发送目的地的终端82。当从终端82接收到响应信息时，基站50可以将该响应信息发送到风险区域信息的发送源的车辆20。当基于包含在风险区域信息中的位置信息和由基站50管理的终端82的位置信息判定终端82存在于风险区域中时，基站50也可以将响应信息发送到作为风险区域信息的发送源的车辆20。当接收到风险区域信息时，基站50可以基于包含在风险区域信息中的位置信息和由基站50管理的其他车辆20的位置信息来选择作为风险区域信息的发送目的地的其他车辆20。当从其他车辆20接收到响应信息时，基站50可以将该响应信息发送到风险区域信息的发送源的车辆20。
根据上述的警报系统10，通过发送对于某车辆20而言的非可见区域的位置信息，能够让其他车辆20判断对于该车辆20而言的非可见区域中是否存在行人。此外，由于终端82知道自身终端位于车辆20的非可见区域中，因此可以向行人80输出警报信息。由此，可以提高交通的安全性。另外，当其他车辆20接收到某个车辆20的风险区域的位置信息时，在存在在规定时间内的过去获取的图像信息的情况下，也可以将获取的时刻信息一起发送到车辆20。
车辆20是运输设备的示例。运输设备包含乘用车和公共汽车等的汽车、鞍座式车辆、自行车等。另外，作为移动体，除了人之外，还包含乘用车和公共汽车等的汽车、鞍座式车辆和自行车等的运输设备。
图8示出了可以全部或部分地体现本发明的多个实施方式的计算机2000的示例。安装至计算机2000的程序能够使计算机2000作为实施方式涉及的信息处理装置24等的装置或该装置的各单元发挥功能，执行与该装置或该装置的各单元相关联的操作，以及/或者执行实施方式涉及的工序或该工序的步骤。为了使计算机2000执行本说明书所述的处理流程以及与框图的功能块中的几个或全部相关联的特定的操作，这样的程序可以由CPU2012执行。
基于本实施方式的计算机2000包含CPU2012以及RAM2014，它们通过主控制器2010而相互连接。计算机2000还包含ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040。ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040经由输入/输出控制器2020与主控制器2010连接。
CPU2012按照ROM2026以及RAM2014内保存的程序进行动作，由此控制各单元。
通信接口2022经由网络与其他的电子设备通信。闪存2024保存由计算机2000内的CPU2012使用的程序以及数据。ROM2026保存被激活时由计算机2000执行的启动程序等、以及/或依存于计算机2000的硬件的程序。输入/输出芯片2040还可以经由串行端口、并行端口、键盘端口、鼠标端口、监视器端口、USB端口、HDMI(注册商标)端口等的输入/输出端口，将键盘、鼠标以及监视器等各种输入/输出单元与输入/输出控制器2020连接。
程序经由CD－ROM、DVD－ROM、或U盘那样的计算机可读介质或网络而被提供。RAM2014、ROM2026、或闪存2024是计算机可读介质的例子。程序被安装至闪存2024、RAM2014或ROM2026，由CPU2012执行。在这些程序内记述的信息处理被计算机2000读取，实现程序和上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或方法可以通过遵从计算机2000的使用而实现信息的操作或处理来构成。
例如，在计算机2000和外部设备之间执行通信的情况下，CPU2012可以执行加载到RAM2014的通信程序，基于通信程序中记述的处理，对通信接口2022指示通信处理。通信接口2022在CPU2012的控制下，对向RAM2014以及闪存2024那样的记录介质内提供的发送缓冲处理区域中保存的发送数据进行读取，将读取的发送数据向网络发送，并将从网络接收的接收数据写入至向记录介质上提供的接收缓冲处理区域等。
另外，CPU2012可以使得闪存2024等那样的记录介质中保存的文件或数据库的全部或所需的部分被读取至RAM2014，并对RAM2014上的数据执行各种处理。CPU2012接着将处理后的数据写回至记录介质。
可以将各种类型的程序、数据、表格以及数据库那样的各种信息保存至记录介质，并施加至信息处理。CPU2012可以对从RAM2014读取的数据执行本说明书中记载的、包含由程序的指令序列指定的各种操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/置换等的各种处理，并将结果写回至RAM 2014。另外，CPU2012可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在分别具有与第2属性的属性值建立了关联的第1属性的属性值的多个项目被保存在记录介质内的情况下，CPU2012可以从该多个项目中检索指定了第1属性的属性值的与条件一致的项目，读取该项目内保存的第2属性的属性值，由此获取与满足预先设定的条件的第1属性建立了关联的第2属性的属性值。
以上说明的程序或软件模块可以保存至计算机2000上或计算机2000附近的计算机可读介质中。向与专用通信网络或互联网连接的服务器系统内提供的硬盘或RAM那样的记录介质可以作为计算机可读介质来使用。可以将计算机可读介质中保存的程序经由网络提供给计算机2000。
安装在计算机2000中并使计算机2000作为信息处理装置24发挥功能的程序可以在CPU2012等中动作，从而使计算机2000作为信息处理装置24的各单元分别发挥功能。这些程序中记述的信息处理被读入计算机2000，由此作为软件和上述的各种硬件資源相协作的具体单元、亦即信息处理装置24的各单元发挥功能。并且，通过利用这些具体单元实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的对应的信息的运算或加工，构建与使用目的对应的特有的信息处理装置24。
参照框图等对各种实施方式进行了说明。在框图中，各功能块可以表示(1)执行操作的工序的步骤或(2)具有执行操作的功能的装置的各单元。特定的步骤以及各单元可以由专用电路、与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的可编程电路、以及/或与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的处理器实现。专用电路可以包含数字以及/或模拟硬件电路，也可以包含集成电路(IC)以及/或离散电路。可编程电路可以包含逻辑AND、逻辑OR、逻辑XOR、逻辑NAND、逻辑NOR、以及其他的逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)等那样的包含存储器元件等的可重建的硬件电路。
计算机可读介质可以包含能够保存由适当的设备执行的指令的任意的有形设备，其结果，具有在此保存的指令的计算机可读介质构成包含为了实现用于执行处理流程或框图中指定的操作的单元而能够执行的指令的产品的至少一部分。作为计算机可读介质的例子，可以包含电存储介质、磁存储介质、光存储介质、电磁存储介质、半导体存储介质等。作为计算机可读介质的更具体的例子，可以包含软盘(注册商标)、软磁碟、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、静态随机存取存储器(SRAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多用途盘(DVD)、蓝光(RTM)光碟、存储棒、集成电路卡等。
计算机可读指令可以包含汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器委托指令、微码、固件指令、状态设定数据、或由包括Smalltalk、JAVA(注册商标)、C++等那样的面向对象编程语言以及“C”编程语言或同样的编程语言那样的以往的过程型编程语言在内的1个或多个编程语言的任意的组合所记述的源代码或对象代码的任意一种。
计算机可读指令经由本地或局域网(LAN)、互联网等那样的广域网(WAN)被提供至通用计算机、特殊目的的计算机、或其他的能够编程的数据处理装置的处理器或可编程电路，为了实现用于执行被说明的处理流程或框图中指定的操作的单元，可以执行计算机可读指令。作为处理器的例子，包含计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。
以上，利用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式所记载的范围。能够对上述实施方式进行多种变更或改良对于本领域技术人员而言是显而易见的。进行了这样的变更或改良的方式也能够包含于本发明的技术范围内从权利要求书的记载而言是显而易见的。
对于权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、流程、步骤以及步骤等的各处理的执行顺序而言，应注意没有特别明示“之前”、“先行”等，另外，只要不是将之前的处理的输出在之后的处理中使用，就可以以任意的顺序实现。对于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程而言，即使为了便利而使用了“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须以这样的顺序来实施。
附图标记说明
10 警报系统
20 车辆
21 雷达
22 摄像头
24 信息处理装置
25 GNSS接收部
26 车速传感器
28 挡风玻璃
29 传感器
30 驾驶辅助控制装置
40 信息输出装置
50 基站
70、72 道路
80 行人
82 终端
80 行人
90 建筑物
110、120、130 区域
111、112、113、114、121、122、123、124 地点
210 图像获取部
220 检测部
230 位置信息获取部
250 发送控制部
260 接收控制部
270 判定部
280 存储部
290 通信装置
2000 计算机
2010 主控制器
2012 CPU
2014 RAM
2020 输入输出控制器
2022 通信接口
2024 闪存
2026 ROM
2040 输入/输出芯片。

Claims (11)

1.一种通信控制装置，其中，具备：
图像获取部，从设置在移动体上的拍摄部获取图像；
接收控制部，执行从其他移动体接收包含位置信息的风险区域信息的控制；
判定部，基于所述图像来判定在基于包含在所述风险区域信息中的所述位置信息的区域中是否存在通知对象；以及
发送控制部，执行将所述判定部的判定结果发送到所述其他移动体的控制。
2.根据权利要求1所述的通信控制装置，其中，
所述位置信息是表示应该判定是否存在通知对象的区域的多个坐标信息，
所述判定部判定在包含所述多个坐标信息的区域内是否存在所述通知对象。
3.根据权利要求1所述的通信控制装置，其中，
所述位置信息包含表示应该判定是否存在通知对象的区域的坐标信息和基于该坐标信息的距离信息，
所述判定部判定在根据所述坐标信息和所述距离信息决定的区域内是否存在所述通知对象。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的通信控制装置，其中，
所述位置信息表示从所述其他移动体无法识别所述通知对象的存在的区域。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的通信控制装置，其中，
所述通知对象包含人和车辆中的至少一个。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的通信控制装置，其中，
所述风险区域信息包含表示应该发送所述判定结果的移动体的指定信息，
当基于所述指定信息判断为应该发送所述判定结果时，所述判定部判定在基于包含在所述风险区域信息中的所述位置信息的区域中是否存在通知对象。
7.根据权利要求6所述的通信控制装置，其中，
所述指定信息包含表示应该发送所述判定结果的移动体的位置、朝向、行驶方向和种类中的至少一个的信息。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的通信控制装置，其中，
所述移动体是车辆。
9.一种车辆，其中，
具备权利要求8所述的通信控制装置。
10.一种计算机可读存储介质，其中，存储有程序，
该程序用于使计算机作为如下单元发挥作用：
图像获取部，从设置在移动体上的拍摄部获取图像；
接收控制部，执行从其他移动体接收包含位置信息的风险区域信息的控制；
判定部，基于所述图像来判定在基于包含在所述风险区域信息中的位置信息的区域内是否存在通知对象；以及
发送控制部，执行将所述判定部的判定结果发送到所述其他移动体的控制。
11.一种通信控制方法，其中，包括：
从设置在移动体上的拍摄部获取图像的步骤；
执行从其他移动体接收包含位置信息的风险区域信息的控制的步骤；
基于所述图像，判定在基于包含在所述风险区域信息中的所述位置信息的区域中是否存在通知对象的步骤；以及
执行将所述进行判定的步骤的判定结果发送到所述其他移动体的控制的步骤。
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