JP7518708B2 - 通信制御装置、車両、プログラム、及び通信制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、通信制御装置、車両、プログラム、及び通信制御方法に関する。

特許文献１には、「探索信号を送信するとともに応答信号を受信する車両用通信端末」が記載されている。特許文献２には、「車両周辺の画像から歩行者を認識する画像認識手段」が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１７－２７５２５号公報
［特許文献２］特開２００６－１６３６３７号公報

本発明の第１の態様においては、通信制御装置が提供される。通信制御装置は、移動体に設置された撮像部から画像を取得する画像取得部を備える。通信制御装置は、他の移動体から、位置情報を含むリスクエリア情報を受信する制御を行う受信制御部を備える。通信制御装置は、画像に基づいて、リスクエリア情報に含まれる位置情報に基づく領域に報知対象が存在するかを判定する判定部を備える。通信制御装置は、判定部の判定結果を他の移動体に送信する制御を行う送信制御部を備える。

位置情報は、報知対象が存在するかが判定されるべきエリアを示す複数の座標情報であってよい。判定部は、複数の座標情報を含むエリア内に報知対象が存在するかを判定してよい。

位置情報は、報知対象が存在するかが判定されるべきエリアを示す座標情報及び当該座標情報からの距離情報を含んでよい。判定部は、座標情報及び距離情報から定まるエリア内に報知対象が存在するかを判定してよい。

位置情報は、他の移動体から報知対象の存在を認識できないエリアを示してよい。

報知対象は、人物及び車両の少なくとも一つを含んでよい。

リスクエリア情報は、判定結果を送信するべき移動体を示す指定情報を含んでよい。判定部は、指定情報に基づいて判定結果を送信するべきと判断した場合に、リスクエリア情報に含まれる位置情報に基づく領域に報知対象が存在するかを判定してよい。

指定情報は、判定結果を送信するべき移動体の位置、向き、進行方向、及び種類の少なくとも１つを示す情報を含んでよい。

移動体は車両であってよい。

本発明の第２の態様においては、車両が提供される。車両は、上記通信制御装置を備える。

本発明の第３の態様においては、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータを、移動体に設置された撮像部から画像を取得する画像取得部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、他の移動体から、位置情報を含むリスクエリア情報を受信する制御を行う受信制御部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、画像に基づいて、リスクエリア情報に含まれる位置情報に基づく領域に報知対象が存在するかを判定する判定部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、判定部の判定結果を他の移動体に送信する制御を行う送信制御部として機能させる。

本発明の第４の態様においては、通信制御方法が提供される。通信制御方法は、移動体に設置された撮像部から画像を取得する段階を備える。通信制御方法は、他の移動体から、位置情報を含むリスクエリア情報を受信する制御を行う段階を備える。通信制御方法は、画像に基づいて、リスクエリア情報に含まれる位置情報に基づく領域に報知対象が存在するかを判定する段階を備える。通信制御方法は、判定する段階の判定結果を他の移動体に送信する制御を行う段階を備える。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

警報システム１０の利用場面を模式的に示す。 車両２０のシステム構成を示す。 車両２０ａ、端末８２ａ及び車両２０ｄが実行する処理の流れを概略的に示す。 管理するリスクエリアの位置情報を概念的に示す。 車両２０における警報情報の表示方法の一例を示す。 情報処理装置２４が実行する情報処理方法に係るフローチャートを示す。 情報処理装置２４が実行する情報処理方法に係るフローチャートを示す。 コンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、警報システム１０の利用場面を模式的に示す。警報システム１０は、車両２０ａ、車両２０ｂ、車両２０ｃ、車両２０ｄ、車両２０ｅ、及び車両２０ｆと、端末８２ａ及び端末８２ｂとを備える。

本実施形態において、車両２０ａ、車両２０ｂ、車両２０ｃ、車両２０ｄ、車両２０ｅ及び車両２０ｆを、「車両２０」と総称する場合がある。車両２０は「車両２０」の一例である。また、端末８２ａ及び端末８２ｂは、それぞれ歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂが所持する端末である。本実施形態において、歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂを「歩行者８０」と総称する場合がある。また、端末８２ａ及び８２ｂを「端末８２」と総称する場合がある。

車両２０ａは、センサ２９ａ及び情報処理装置２４ａを備える。センサ２９ａは、カメラを含んで構成される。情報処理装置２４ａは、センサ２９ａが取得した情報の処理機能と、通信機能とを備える。なお、本実施形態において、車両２０が備える構成要素（例えば、センサ２９及び情報処理装置２４）の符号の末尾に、車両２０の符号の末尾「ａ」～「ｅ」のいずれかを付すことにより、いずれの車両２０が備える構成要素であるかを区別するものとする。

図１において、車両２０ａは、道路７０に沿って走行している車両である。車両２０ｂは道路７０上に駐車している車両である。車両２０ａにとって、駐車中の車両２０ｂより車両２０ａの進行方向側のエリア１１０は、車両２０ａの位置からは視認しにくいエリアである。また、車両２０ｃは、車両２０ａから見た場合に道路７０の対向車線に沿って走行している車両である。車両２０ｃより車両２０ａの進行方向側のエリア１２０は、車両２０ａの位置からは視認しにくいエリアである。したがって、情報処理装置２４ａは、センサ２９ａで取得された進行方向の画像から、車両２０ａから見通せないエリア１１０及びエリア１２０をリスクエリアとして検出する。情報処理装置２４ａは、エリア１１０及び１２０の位置情報を含むリスクエリア情報を無線通信で送信する。

図１において、車両２０ｄは、車両２０ａの対向車であり、エリア１１０及びエリア１２０を視認可能な位置を走行している車両である。車両２０ｄの情報処理装置２４ｄは、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、センサ２９ｄで取得した画像から、エリア１１０及びエリア１２０にそれぞれ歩行者が存在するか否かを判断する。情報処理装置２４ｄは、センサ２９ｄで取得した画像からエリア１１０に歩行者８０ａが存在することを検出すると、エリア１１０に歩行者が存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。また、情報処理装置２４ｄは、センサ２９ｄで取得した画像からエリア１２０に歩行者が存在しないことを検出すると、エリア１２０に歩行者が存在しないことを示す応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。また、端末８２ａは、端末８２ａの現在位置がエリア１１０内であると判断すると、エリア１１０に端末８２ａが存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。また、端末８２ａは、歩行者８０ａに対する警報情報を出力する。

車両２０ａにおいて、情報処理装置２４ａは、エリア１１０に歩行者が存在することを示す応答情報を車両２０ｄから受信した場合に、警報表示を行う。また、情報処理装置２４ａは、端末８２ａから応答情報を受信すると、警報表示を行う。

また、図１において、例えば道路７２を走行している車両２０ｅの位置からは、建物９０が障害になるためにエリア１３０を視認しにくい。そのため、車両２０ｅの情報処理装置２４ｅは、エリア１３０をリスクエリアと判定して、エリア１３０の位置情報を含むリスクエリア情報を、無線通信で送信する。

図１において、車両２０ｆは、車両２０ｅの対向車であり、エリア１３０を視認可能な位置で停車している車両である。車両２０ｆの情報処理装置２４ｆは、車両２０ｅら送信されたリスクエリア情報を受信すると、センサ２９ｆで取得した画像から、エリア１３０に歩行者が存在するか否かを判断する。情報処理装置２４ｆは、センサ２９ｆで取得した画像からエリア１１０に歩行者８０ｂが存在することを検出すると、エリア１３０に歩行者が存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ｅに送信する。また、端末８２ｂは、端末８２ｂの現在位置がエリア１３０内であると判断すると、エリア１３０に端末８２ｂが存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ｅに送信する。また、端末８２ｂは、歩行者８０ｂに対する警報情報を出力する。

車両２０ｅにおいて、情報処理装置２４ｅは、エリア１３０に歩行者が存在することを示す応答情報を車両２０ｆから受信した場合に、警報表示を行う。また、情報処理装置２４ｅは、端末８２ｂから応答情報を受信すると、警報表示を行う。

このように、情報処理装置２４は、自車から死角となるような非見通しエリアをリスクエリアと判定して、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を、無線通信で他車に送信する。他車は、リスクエリア情報を受信すると、当該リスクエリアに歩行者が存在するか否かを判断して、当該リスクエリアに歩行者が存在する旨を示す応答情報を、無線通信で送信する。また、端末８２は、自端末が当該リスクエリア内に存在する場合に、応答情報を無線通信で送信する。歩行者の端末８２又は他車からの応答情報を受信すると、情報処理装置２４は、車両２０の乗員に対して警報表示を行う。これにより、車両２０や歩行者８０が認識できないリスクエリアを適切に報知することができる。リスクエリアとは車両２０または情報処理装置２４が認識した外部環境に関する状態の認識である。リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとってリスクがあるエリアであってよい。リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとって安全確認を行う必要があるエリアであってよい。

なお、情報処理装置２４と端末８２及び他の車両２０の情報処理装置２４との間の通信は、直接通信により実行される。例えば、通信装置２９０は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信により、端末８２及び他の車両２０の情報処理装置２４と直接通信を行う。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信としては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等（本実施形態において、「ＰＣ５」と略称する）の通信方式が含まれる。直接通信としてＷｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。情報処理装置２４は、ＭＥＣサーバ等の基地局５０を介して直接通信を行ってよい。直接通信として、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の直接通信方式を採用してもよい。情報処理装置２４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、端末８２及び他の車両２０の情報処理装置２４との間で直接通信をしてもよい。

なお、本実施形態では、分かり易く説明するために、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを判断する場合を取り上げる。歩行者とは道路上を車両によらない方法で通行することができる人物のことをいう。歩行者は、車いす等によって道路を通行する人物を含む。しかし、歩行者に限らず、歩行者以外の人物や他の車両等、任意の移動体がリスクエリア内に存在するか否かを判断してよい。歩行者以外の人物としては、停車中の車両に乗車している人物を含んでよい。

図２は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、運転支援制御装置３０と、情報処理装置２４と、通信装置２９０と、情報出力装置４０とを備える。

センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。カメラ２２は単眼カメラであってよい。カメラ２２は複眼カメラであり、物体までの距離情報を取得できるカメラであってよい。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。

運転支援制御装置３０は、センサ２９で検出された情報を用いて、車両２０の運転支援を行う。運転支援制御装置３０は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の機能を有するＥＣＵにより実現されてよい。

通信装置２９０は、端末８２及び他の車両２０との間の直接通信を担う。例えば、通信装置２９０は、ＰＣ５による無線通信を担う。

情報処理装置２４は、通信制御装置２００と、記憶部２８０とを備える。通信制御装置２００は、例えば、プロセッサを含む演算処理装置により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。通信制御装置２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。通信制御装置２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

通信制御装置２００は、画像取得部２１０と、検出部２２０と、位置情報取得部２３０と、判定部２７０と、送信制御部２５０と、受信制御部２６０とを備える。なお、図２に示す通信制御装置２００の機能構成は、図１で説明した車両２０ｄの情報処理装置２４ｄ及び車両２０ｆにおける情報処理装置２４ｆの機能部分を担う機能構成である。

位置情報取得部２３０は、車両２０の位置情報を取得する。例えば、位置情報取得部２３０は、ＧＮＳＳ受信部２５から、車両２０の位置情報を取得する。画像取得部２１０は、車両２０の外部の画像を取得する。画像取得部２１０は、車両２０に設置されたカメラ２２から画像を取得する。

受信制御部２６０は、他の車両２０から、位置情報を含むリスクエリア情報を受信する制御を行う。位置情報は、他の車両２０から報知対象の存在を認識できないエリアを示す。例えば、位置情報は、他の車両２０の位置から見た場合に、建物や停車中の他の車両２０等の物体によって遮蔽されることによってオクルージョンが生じたエリア（非見通しエリア）の位置情報である。なお、報知対象は、リスクエリアに存在することが他の車両２０等に報知される対象のことをいう。送信制御部２５０は、判定部２７０の判定結果を他の移動体に送信する制御を行う。報知対象は、人物及び車両の少なくとも一つを含んでよい。本実施形態において、報知対象は歩行者８０である。

判定部２７０は、カメラ２２から取得した画像に基づいて、リスクエリア情報に含まれる位置情報に基づく領域に報知対象が存在するかを判定する。例えば、判定部２７０は、位置情報取得部２３０が取得した車両２０の位置情報と、カメラ２２の画角と、車両２０の向きとに基づいて、カメラ２２により撮像された画像の中から、リスクエリアが写っている画像領域を抽出し、抽出した画像領域から、歩行者８０を検出してよい。判定部２７０は、レーダー２１又は多視点画像から検出された距離情報と、車両２０の位置情報とに基づいて、画像領域から検出された歩行者８０の地理的な位置を特定してよい。判定部２７０は、特定した歩行者８０の地理的な位置が、位置情報が示すリスクエリアに含まれている場合に、リスクエリア内に歩行者８０が存在すると判定してよい。

なお、位置情報は、報知対象が存在するかが判定されるべきエリアを示す複数の座標情報であってよい。位置情報は、地理的な位置を表す位置情報であってよい。リスクエリアが四角形の場合、複数の座標情報は四角形の頂点の座標情報であってよい。判定部２７０は、複数の座標情報を含むエリア内に報知対象が存在するかを判定してよい。

位置情報は、報知対象が存在するかが判定されるべきエリアを示す座標情報及び当該座標情報からの距離情報を含んでよい。例えば、リスクエリアの特定の地点の座標情報と、当該地点を基準としたリスクエリアの広さを表す距離情報を含んでよい。判定部２７０は、座標情報及び距離情報から定まるエリア内に報知対象が存在するかを判定してよい。

リスクエリア情報は、判定結果を送信するべき移動体を示す指定情報を含んでよい。指定情報は、判定結果を送信するべき移動体の位置、向き、進行方向、及び種類の少なくとも１つを示す情報を含んでよい。判定部２７０は、指定情報に基づいて判定結果を送信するべきと判断した場合に、リスクエリア情報に含まれる位置情報に基づく領域に報知対象が存在するかを判定してよい。

なお、情報出力装置４０は、警報情報を出力する装置である。情報出力装置４０は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を有してよい。情報出力装置４０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。情報出力装置４０は、車両２０の乗員が所持する携帯端末であってもよい。情報出力装置４０は、音声により警報情報を出力する音声出力装置であってよい。情報出力装置４０は、他の車両２０から応答情報を受信した場合に当該応答情報に基づいて情報を表示を制御する。例えば、情報出力装置４０は、リスクエリア付近に報知対象が存在することを示す応答情報を他の車両２０から受信した場合に、報知情報としての警報情報を出力する。

図３は、車両２０ａ、端末８２ａ及び車両２０ｄが実行する処理の流れを概略的に示す。図３は、車両２０ａが端末８２ａ及び車両２０ｄとＰＣ５によって通信する場合の処理の流れを示す。

Ｓ３０２において、車両２０ａの情報処理装置２４ａは、センサ２９ａから取得した画像から、車両２０ａの進行方向の非見通しエリアを認識する。Ｓ３０４において、情報処理装置２４ａは、Ｓ３０２で認識した非見通しエリアの中から、リスクエリアを選択する。例えば、情報処理装置２４ａは、Ｓ３０２で認識した非見通しエリアのうち、現在より前の予め定められた時間内にリスクエリア情報を送信していないエリアを、リスクエリアとして選択する。情報処理装置２４ａは、Ｓ３０２で認識した非見通しエリアのうち、予め定められた時間内に車両２０ａが到達するエリアを、リスクエリアとして選択する。例えば、情報処理装置２４ａは、センサ２９ａで取得した画像及びセンサ２９ａで計測された距離の少なくとも一方から算出された非見通しエリアまでの距離と、車速センサ２６で測定された車速に基づいて、車両２０ａが非見通しエリア付近に到達するまでの時間である到達時間を算出し、到達時間が予め定められた時間内の見通しエリアを、リスクエリアとして選択する。

Ｓ３０６において、情報処理装置２４ａは、Ｓ３０４で選択したリスクエリアの座標情報を算出する。情報処理装置２４ａは、車両２０ａの現在位置と、車両２０ａを基準としたリスクエリアの相対座標とづいて、Ｓ３０４で選択したリスクエリアの絶対的な座標情報を算出する。リスクエリアの絶対的な座標情報は、リスクエリアの地理的な座標であってよい。リスクエリアの絶対的な座標情報は、リスクエリアの緯度情報及び経度情報を含んでよい。

Ｓ３０８において、車両２０ａは、リスクエリア情報を送信する。リスクエリア情報は、エリアＩＤと、リスクエリアの座標情報と、リスクエリア情報の送信元情報と、到達時間とを含んでよい。エリアＩＤは、Ｓ３０４で選択したリスクエリアを一意に特定するための識別情報である。エリアＩＤは、情報処理装置２４ａが決定する識別情報であってよい。送信元情報は、リスクエリア情報の送信元である車両２０ａを一意に特定するための識別情報である。

Ｓ３１２において、端末８２ａは、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、端末８２ａがリスクエリア内に位置するか否かを判定する。例えば、端末８２ａは、端末８２ａの現在位置の座標が、リスクエリア情報に含まれる座標情報から定まる領域内にあるか否かを判断する。端末８２ａがリスクエリア内に位置する場合、Ｓ３１４において、リスクエリア内に歩行者が存在することを示す応答情報を車両２０ａに送信する。端末８２ａは、端末８２ａが受信したリスクエリア情報に含まれるエリアＩＤと、端末８２ａを一意に識別する端末ＩＤとを、応答情報に含めて送信する。また、Ｓ３１６において、端末８２ａは、端末８２ａのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能によって、歩行者８０ａへの警報を行う。なお、Ｓ３１２において端末８２ａがリスクエリア内に位置しないと判断した場合、端末８２ａは、受信したリスクエリア情報を破棄し、応答情報を送信せず、警報を出力しない。

Ｓ３２２において、車両２０ｄにおいて、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、判定部２７０は、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを判定する。例えば、情報処理装置２４ｄは、センサ２９ｄで取得した画像及び距離情報に基づいて、リスクエリア情報に含まれる座標情報から定まる領域内に歩行者が存在するか否かを判断する。Ｓ３２４において、送信制御部２５０は、判定部２７０の判定結果を含む応答情報を車両２０ａに送信する。送信制御部２５０は、受信したリスクエリア情報に含まれるエリアＩＤと、車両２０ｄを一意に識別する端末ＩＤと、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを示す存在情報を、応答情報に含めて通信装置２９０から送信させる。

Ｓ３１０において、情報処理装置２４ａは、端末８２ａから送信された応答情報を受信した場合に、情報出力装置４０のＨＭＩ機能によって警報情報を出力させる。また、情報処理装置２４ａは、車両２０ｄから受信した応答情報に、リスクエリア内に歩行者が存在することを示す存在情報が含まれる場合、情報出力装置４０のＨＭＩ機能によって警報情報を出力させる。

図４は、情報処理装置２４ａが管理するリスクエリアの位置情報を概念的に示す。車両２０ａにおいて、情報処理装置２４ａは、リスクエリアであると判断したエリア１１０の外形を表す４つの地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標を算出する。エリア１１０は、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４の座標を結んで形成される閉領域である。また、情報処理装置２４ａは、リスクエリアであると判断したエリア１２０の外形を表す４つの地点１２１、地点１２２、地点１２３及び地点１２４のそれぞれの座標を算出する。エリア１２０は、地点１２１、地点１２２、地点１２３及び地点１２４を結んで形成される閉領域である。情報処理装置２４ａは、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標を、エリア１１０に付与したエリアＩＤに対応づけて記憶する。また、情報処理装置２４ａは、地点１２１、地点１２２、地点１２３及び地点１２４のそれぞれの座標を、エリア１２０に付与したエリアＩＤに対応づけて記憶する。

車両２０ｄがリスクエリア情報を受信した場合、判定部２７０は、カメラ２２で取得した画像の中から、位置情報に含まれる座標が示す４地点で囲まれるエリアが写っている画像領域を解析して、当該エリア内の歩行者を検出する。送信制御部２５０は、判定部２７０による４地点で囲まれるエリア内の歩行者の検出結果とエリアＩＤとを含む応答情報を、リスクエリア情報の送信元の車両２０ａに送信する。また、端末８２がリスクエリア情報を受信した場合、端末８２は、位置情報に含まれる座標が示す４地点で囲まれるエリア内に端末８２の現在位置が含まれるか否かを判断する。端末８２は、４地点で囲まれるエリア内に端末８２の現在位置が含まれる場合に、エリアＩＤを含む応答情報を、リスクエリア情報の送信元の車両２０ａに送信する。

なお、リスクエリアが円形である場合、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの中心地点の座標情報と、リスクエリアの直径情報を含んでよい。リスクエリアが多角形である場合、リスクエリアの位置情報は、多角形の基準となる地点の座標情報と、リスクエリアの幅及び高さ等の辺の長さ情報を含んでよい。リスクエリアが楕円形である場合、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの中心地点の座標情報と、長径、短径及び方位角情報を含んでよい。

図５は、車両２０ａにおける警報情報の表示方法の一例を示す。ここでは、車両２０ａの情報出力装置４０がヘッドアップディスプレイを備えるものとして説明する。情報処理装置２４ａは、端末８２ｄから受信した応答情報に、リスクエリア内に歩行者が存在することを示す存在情報が含まれている場合、当該応答情報に含まれるエリアＩＤに対応するエリアを、報知対象のリスクエリアと判断する。また、情報処理装置２４ａは、端末８２ａから応答情報を受信すると、応答情報に含まれるエリアＩＤに対応するエリアを、報知対象のリスクエリアと判断する。

情報処理装置２４ａは、リスクエリアに歩行者が存在することを示す警報情報としてのマーク４００を形成するための光を、車両２０ａの情報出力装置４０に投影させる。また、情報処理装置２４ａは、報知対象のリスクエリアの位置に対応する表示領域にマーク４１０を形成するための光を、車両２０ａの情報出力装置４０に出力させる。マーク４１０は、リスクエリアの位置を示すオブジェクトである。情報出力装置４０は、車両２０のウインドシールド２８に設けられた反射部材に向けて、マーク４００及びマーク４１０を形成するための光を投影する。なお、情報出力装置４０は、音声や文字によって警報情報を出力してもよい。

図６は、車両２０ａにおいて情報処理装置２４ａが実行する情報処理方法に係るフローチャートを示す。情報処理装置２４ａは、警報処理ループの始点Ｓ６００から、警報処理ループの終点Ｓ６３０までの間の処理を、繰り返し実行する。情報処理装置２４は、警報処理の始点Ｓ６００及び警報処理の終点Ｓ６３０の少なくとも一方において予め定められた条件が満たされた場合に、警報処理のループを終了する。

Ｓ６０２において、情報処理装置２４ａは、センサ２９ａが取得した位置情報を車両２０の現在位置として取得する。Ｓ６０４において、情報処理装置２４ａは、リスクエリアを検出する。例えば、情報処理装置２４ａは、センサ２９ａで取得した画像から抽出した物体情報と、センサ２９ａで取得した物体情報とに基づいて、リスクエリアを検出してよい。情報処理装置２４ａは、地図情報に含まれる建物の位置情報と、車両２０ａの現在位置と、車両２０ａの向き情報とに基づいて、リスクエリアを検出してもよい。

Ｓ６０６において、情報処理装置２４ａは、リスクエリアが検出されたか否かを判断する。リスクエリアが検出されなかった場合、Ｓ６３０に処理を移行する。リスクエリアが検出された場合、Ｓ６０８において、情報処理装置２４ａは、車両２０ａの位置を基準としたリスクエリアの相対位置を算出する。Ｓ６１０において、情報処理装置２４ａは、リスクエリアの位置情報を算出する。例えば、情報処理装置２４ａは、Ｓ６０８で算出したリスクエリアの相対位置の座標情報と、Ｓ６０２で検出した車両２０の現在位置の座標情報と基づいて、リスクエリアの座標情報を算出する。Ｓ６１２において、情報処理装置２４ａは、Ｓ６１０で算出したリスクエリアの位置情報及びエリアＩＤを含むリスクエリア情報を、車両２０ａの通信装置２９０に送信させる。

なお、情報処理装置２４ａは、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを検出するべき他の車両２０を指定する指定情報を、リスクエリア情報に含めてよい。例えば、乗用車にとってリスクエリアであっても、後方を走行している大型トラックやバス等の車高が高い車両にとっては、リスクエリアではない場合がある。そのため、情報処理装置２４ａは、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを検出する他の車両２０が満たすべき条件として、車両２０の車高や車両２０の種類を特定する情報を、リスクエリア情報に含めてよい。また、車両２０の進行方向とは交差する方向に走行している他の車両２０は、リスクエリアを視認できる可能性が高い。そのため、情報処理装置２４ａは、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを検出する他の車両２０が満たすべき条件として、車両２０の進行方向を指定する情報を、リスクエリア情報に含めてよい。情報処理装置２４ａは、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを検出する他の車両２０が満たすべき条件として、車両の位置を特定する情報を、リスクエリア情報に含めてよい。例えば、車両２０ｄがリスクエリア情報を受信した場合は、車両２０ｄの判定部２７０は、リスクエリア情報に含まれる条件を車両２０ｄが満たす場合に、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを検出し、応答情報を送信してよい。

Ｓ６１４において、情報処理装置２４ａは、エリアＩＤを含む応答情報を他の車両２０から受信したか否かを判断する。応答情報を受信した場合、Ｓ６１６において、情報処理装置２４ａは、応答情報に含まれる存在情報に基づいて、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを判断する。リスクエリア内に歩行者が存在すると判断した場合、Ｓ６１８において、情報処理装置２４ａは、車両２０ａの情報出力装置４０から警報情報を出力させる。

Ｓ６１４の判断において、エリアＩＤを含む応答情報を他の車両２０から受信しなかった場合、Ｓ６２０において、情報処理装置２４ａは、エリアＩＤを含む応答情報を端末８２から受信したか否かを判断する。応答情報を端末８２から受信した場合、Ｓ６１８に処理を移行する。応答情報を端末８２から受信しなかった場合、Ｓ６３０に処理を移行する。

図７は、情報処理装置２４ｄが実行する情報処理方法に係るフローチャートを示す。本フローチャートは、受信制御部２６０の制御により、車両２０ａからのリスクエリア情報を受信した場合に開始される。

Ｓ７０２において、判定部２７０は、リスクエリア情報から、歩行者８０の存在を判定する車両２０が満たすべき条件を取得する。Ｓ７０４において、判定部２７０は、Ｓ７０２で取得した条件を車両２０ｄが満たすか否かを判断する。Ｓ７０２で取得した条件を車両２０ｄが満たさない場合、本フローチャートの処理を終了する。

Ｓ７０６において、判定部２７０は、リスクエリア情報から、リスクエリアの位置情報を取得する。Ｓ７０８において、位置情報取得部２３０は、車両２０ｄの位置情報を取得する。Ｓ７１０において、判定部２７０は、カメラ２２で取得された画像に基づいて、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを判定する処理を行う。Ｓ７１２において、送信制御部２５０は、Ｓ７１０の判定結果を含む応答情報を車両２０ａに送信する。なお、応答情報に含める判定結果は、リスクエリア内に歩行者が存在する旨の判定結果であってよい。判定結果は、リスクエリア内に歩行者が存在しない旨の判定結果であってよい。

なお、上記の実施形態において、車両２０がリスクエリア情報を他の車両２０や端末８２に直接送信する形態を説明した。しかし、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かの処理を、基地局５０を介して行う形態も採用できる。例えば、基地局５０は、リスクエリア情報を受信すると、リスクエリア情報に含まれる位置情報と、基地局５０が管理している端末８２の位置情報とに基づいて、リスクエリア情報の送信先となる端末８２を選択してよい。基地局５０は、端末８２から応答情報を受信すると、リスクエリア情報の送信元の車両２０に、当該応答情報を送信してよい。基地局５０は、リスクエリア情報に含まれる位置情報と、基地局５０が管理している端末８２の位置情報とに基づいて、リスクエリア内に端末８２が存在していると判断した場合に、リスクエリア情報の送信元の車両２０に応答情報を送信してもよい。また、基地局５０は、リスクエリア情報を受信すると、リスクエリア情報に含まれる位置情報と、基地局５０が管理している他の車両２０の位置情報とに基づいて、リスクエリア情報の送信先となる他の車両２０を選択してよい。基地局５０は、他の車両２０から応答情報を受信すると、リスクエリア情報の送信元の車両２０に、当該応答情報を送信してよい。

以上に説明した警報システム１０によれば、ある車両２０にとっての非見通しエリアの位置情報を送信することで、その車両２０にとっての非見通しエリアに歩行者が存在するか否かを、他の車両２０に判断してもらうことができる。また、端末８２は、自端末が車両２０の非見通しエリア内に位置していることが分かるので、歩行者８０に警報情報を出力することができる。これにより、交通の安全性を高めることができる。また、他の車両２０はある車両２０のリスクエリアの位置情報を受信した場合に、所定時間以内の過去に取得した画像情報がある場合に、取得した時刻情報とともに車両２０へ送信してもよい。

なお、車両２０は、輸送機器の一例である。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含む。また、移動体としては、人物以外に、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等の輸送機器を含む。

図８は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る情報処理装置２４等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を情報処理装置２４として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、情報処理装置２４の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である情報処理装置２４の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の情報処理装置２４が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 警報システム
２０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 情報処理装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２８ ウインドシールド
２９ センサ
３０ 運転支援制御装置
４０ 情報出力装置
５０ 基地局
７０、７２ 道路
８０ 歩行者
８２ 端末
８０ 歩行者
９０ 建物
１１０、１２０、１３０ エリア
１１１、１１２、１１３、１１４、１２１、１２２、１２３、１２４ 地点
２１０ 画像取得部
２２０ 検出部
２３０ 位置情報取得部
２５０ 送信制御部
２６０ 受信制御部
２７０ 判定部
２８０ 記憶部
２９０ 通信装置
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (11)

1. 移動体に設置された撮像部から画像を取得する画像取得部と、
   他の移動体から、位置情報を含むリスクエリア情報を受信する制御を行う受信制御部と、
   前記画像に基づいて、前記リスクエリア情報に含まれる前記位置情報に基づく領域に報知対象が存在するかを判定する判定部と、
   前記判定部の判定結果を前記他の移動体に送信する制御を行う送信制御部と
   を備え、
   前記リスクエリア情報は、前記判定結果を送信するべき移動体の位置を示す指定情報をさらに含み、
   前記判定部は、前記指定情報に基づいて前記判定結果を送信するべきと判断した場合に、前記リスクエリア情報に含まれる前記位置情報に基づく領域に報知対象が存在するかを判定する
   通信制御装置。
2. 移動体に設置された撮像部から画像を取得する画像取得部と、
   他の移動体から、位置情報を含むリスクエリア情報を受信する制御を行う受信制御部と、
   前記画像に基づいて、前記リスクエリア情報に含まれる前記位置情報に基づく領域に報知対象が存在するかを判定する判定部と、
   前記判定部の判定結果を前記他の移動体に送信する制御を行う送信制御部と
   を備え、
   前記リスクエリア情報は、前記判定結果を送信するべき移動体の向き及び進行方向の少なくとも１つを示す指定情報をさらに含み、
   前記判定部は、前記指定情報に基づいて前記判定結果を送信するべきと判断した場合に、前記リスクエリア情報に含まれる前記位置情報に基づく領域に報知対象が存在するかを判定する
   通信制御装置。
3. 前記位置情報は、報知対象が存在するかが判定されるべきエリアを示す複数の座標情報であり、
   前記判定部は、前記複数の座標情報を含むエリア内に前記報知対象が存在するかを判定する
   請求項１又は２に記載の通信制御装置。
4. 前記位置情報は、報知対象が存在するかが判定されるべきエリアを示す座標情報及び前記座標情報からの距離情報を含み、
   前記判定部は、前記座標情報及び前記距離情報から定まるエリア内に前記報知対象が存在するかを判定する
   請求項１又は２に記載の通信制御装置。
5. 前記位置情報は、前記他の移動体から前記報知対象の存在を認識できないエリアを示す
   請求項１から４のいずれか一項に記載の通信制御装置。
6. 前記報知対象は、人物及び車両の少なくとも一つを含む
   請求項１から５のいずれか１項に記載の通信制御装置。
7. 前記指定情報は、前記判定結果を送信するべき移動体の種類をさらに示す
   請求項１から６のいずれか一項に記載の通信制御装置。
8. 前記移動体は車両である
   請求項１から７のいずれか一項に記載の通信制御装置。
9. 請求項８に記載の通信制御装置を備える車両。
10. コンピュータを、請求項１から８のいずれか一項に記載の通信制御装置
    として機能させるためのプログラム。
11. 移動体に設置された撮像部から画像を取得する段階と、
    他の移動体から、位置情報を含むリスクエリア情報を受信する制御を行う段階と、
    前記画像に基づいて、前記リスクエリア情報に含まれる前記位置情報に基づく領域に報知対象が存在するかを判定する段階と、
    前記判定する段階の判定結果を前記他の移動体に送信する制御を行う段階と
    を備え、
    前記リスクエリア情報は、前記判定結果を送信するべき移動体の位置、向き、及び進行方向の少なくとも１つを示す指定情報をさらに含み、
    前記判定する段階は、前記指定情報に基づいて前記判定結果を送信するべきと判断した場合に、前記リスクエリア情報に含まれる前記位置情報に基づく領域に報知対象が存在するかを判定する
    通信制御方法。

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