CN115512566A - 控制装置、移动体、控制方法和终端 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及控制装置、移动体、控制方法以及终端。控制装置具备：风险区域确定部，其确定对移动体的移动构成风险的移动体外部的风险区域；发送控制部，在风险区域确定部确定了风险区域的情况下，进行将与风险区域的位置有关的警告信息以不指定目的地的方式发送到移动体的外部的控制；接收控制部，其进行如下控制：接收是针对其他移动体发送的警告信息的响应信息且包含与其他移动体的位置有关的信息的响应信息；以及控制部，其基于风险区域的位置信息和通过响应信息获取的与其他移动体的位置有关的信息，执行移动体的控制，警告信息包含控制与接收到的其他移动体发送的响应信息的发送周期有关的模式的信息。

Description

控制装置、移动体、控制方法和终端
技术领域
本发明涉及控制装置、移动体、控制方法以及终端。
背景技术
在专利文献1中记载了从检测到在多个移动体正在移动的区域中发生的危险事件的移动体接收危险事件的信息。
专利文献1：日本特开2020-102822号公报
发明内容
在本发明的第一方式中，提供了一种控制装置。控制装置具备风险区域确定部，其确定对移动体的移动构成风险的移动体的外部的风险区域。控制装置具备发送控制部，该发送控制部进行如下控制，在风险区域确定部确定了风险区域的情况下，将与风险区域的位置有关的警告信息以不指定目的地的方式发送到移动体的外部。控制装置具备接收控制部，所述接收控制部进行接收是针对由其他移动体发送的警告信息的响应信息且包含与其他移动体的位置有关的信息的响应信息的控制。控制装置具备控制部，其基于风险区域的位置信息和通过响应信息获取的与其他移动体的位置有关的信息来执行移动体的控制。警告信息包含控制与接收到的其他移动体发送的响应信息的发送周期有关的模式的信息。
响应信息的发送周期可以比警告信息的发送周期短。
发送控制部可以进行通过广播发送包含风险区域的多个经纬度坐标的警告信息的控制。
风险区域确定部可以将从移动体的位置看不见的区域确定为风险区域。
风险区域确定部可以通过从安装于移动体的拍摄部拍摄的图像中识别对象物来判定看不见的区域。
模式可以包含表示响应信息的发送次数和响应信息的发送周期中的至少一方的信息。
模式可以包含表示发送响应信息的期间的信息。
移动体的移动速度越高，发送控制部越缩短发送响应信息的期间。
发送控制部可以基于移动体到达风险区域的位置为止的时间来决定发送响应信息的期间。
控制装置可以具备拥堵状况获取部，其获取移动体周围的交通的拥堵情况。警告信息可以包含与响应信息的发送功率有关的信息。当判断为拥堵状况获取部获取的拥堵状况比预定状况更拥堵时，发送控制部可以减小发送功率。
控制部可以执行移动体的驾驶辅助或针对移动体的乘员的警告。
移动体可以是车辆。
在本发明的第二方式中，提供了一种移动体。移动体具备上述控制装置。
在本发明的第三方式中，提供了一种控制方法。控制方法具有确定对移动体的移动构成风险的移动体的外部的风险区域的步骤。控制方法具有进行如下控制的步骤：当确定了风险区域时进行，将与风险区域的位置有关的警告信息以不指定目的地的方式发送到移动体的外部。控制方法具有进行如下控制的步骤：接收是针对由其他移动体发送的警告信息的响应信息且包含与其他移动体的位置有关的信息的响应信息。控制方法具有基于风险区域的位置信息和通过响应信息获取的与其他移动体的位置有关的信息来执行移动体的控制的步骤。警告信息包含控制与接收到的其他移动体发送的响应信息的发送周期有关的模式的信息。
在本发明的第四方式中，提供一种终端。终端具备接收控制部，该接收控制部进行接收与对外部的移动体的移动构成风险的风险区域的位置有关的警告信息的控制。终端具备发送控制部，该发送控制部进行向外部发送是针对警告信息的响应信息且包含与终端的位置有关的信息的响应信息的控制。警告信息可以包含控制与响应信息的发送周期有关的模式的信息。当终端的位置位于风险区域内或从风险区域的位置起位于预定范围内时，发送控制部可以基于警告信息中包含的信息来切换与响应信息的发送周期有关的模式。
警告信息可以包含表示定期进行响应信息的发送的期间的信息。当终端的位置位于风险区域内或从风险区域的位置起位于预定范围内时，发送控制部可以在期间内切换与响应信息的发送周期有关的模式。
另外，上述发明的概要没有列举本发明的全部必要特征。另外，这些特征组的子组合也可以是发明。
附图说明
图1示意性示出警报系统10的使用场景。
图2表示行人80a进入区域110的状态。
图3示出车辆20的系统结构。
图4示出终端82的系统结构。
图5概念性示出由控制装置24管理的风险区域的位置信息。
图6示意性示出由车辆20和终端82执行的处理的流程。
图7示意性示出由车辆20和终端82执行的其他处理的流程。
图8示出计算机2000的示例。
具体实施方式
以下，通过发明的实施方式说明本发明，但是以下的实施方式不限定所要求保护的发明。另外，在实施方式中说明的特征组合并非全部是发明的解决手段所必需的。
图1示意性示出警报系统10的使用场景。警报系统10具备车辆20和终端82a和终端82b。
车辆20是移动体的示例。车辆20具备传感器29和控制装置24。传感器29包含摄像机而构成。控制装置24具备由传感器29获取的信息的处理功能和通信功能。
终端82a和终端82b分别是行人80a和行人80b所持有的终端。在本实施方式中，行人80a和行人80b有时被统称为“行人80”。另外，终端82a和82b有时统称为“终端82”。终端82例如是智能手机等的便携式终端。
在图1中，车辆20是沿着道路70行驶的车辆。车辆60是停放在道路70上的车辆。对于车辆20来说，与停放中的车辆60相比车辆20的前进方向侧的区域110是从车辆20的位置难以视觉确认的区域。控制装置24根据由传感器29获取的前进方向上的图像，检测从车辆20不能看到的区域110作为风险区域。控制装置24通过无线信号发送包含区域110的位置信息的警告信息。当接收到警告信息时，终端82通过无线信号发送针对警告信息的响应信息。
控制装置24将用于控制终端82发送响应信息的模式的信息包含在警告信息中发送。例如，控制发送响应信息的模式的信息可以是请求周期性地发送响应信息的信息。当接收到警告信息时，终端82以预定发送周期发送响应信息。例如，如果终端82a的当前位置在区域110之外，则终端82a以预定的发送周期发送包含表示终端82a位于风险区域之外的信息的响应信息。另外，当终端82b的当前位置在区域110之外时，终端82b以预定的发送周期发送包含表示终端82b位于风险区域之外的信息的响应信息。由此，在控制装置24没有从任何终端82接收到包含表示位于风险区域内的信息的响应信息的情况下，控制装置24可以判断为不存在位于风险区域内的终端82。
图2示出行人80a进入区域110的状态。在图2所示的状态中，终端82b的当前位置位于区域110之外。因此，终端82b继续发送包含表示终端82b位于风险区域之外的信息的响应信息。另一方面，如果在响应信息的发送定时判断为终端82a的当前位置位于区域110中，则终端82a发送包含表示终端82a位于风险区域中的信息的响应信息。例如，终端82a发送表示终端82a的当前位置的信息。
由此，控制装置24基于从终端82a接收到的响应信息，判断为终端82a位于区域110内，进行车辆20的控制。例如，控制装置24进行针对车辆20的乘员的警告显示。另外，控制装置24基于终端82a的当前位置和步行速度、车辆20的当前位置和车速，判断是否有行人80a接近至距车辆20的预定距离内的可能性。当判断为有行人80a接近车辆20的可能性时，控制装置24计算直到行人80a接近车辆20的时间，并基于计算出的时间控制车辆20的行驶。
由此，控制装置24在与风险区域有关的警告信息中包含控制与响应信息的发送周期有关的模式的信息来进行发送。由此，可以定期地从终端82接收响应信息，而不重复发送警告信息和接收响应信息，因此可以缩短从终端82接收到响应信息为止的延迟时间。此外，即使在发送警告信息的定时行人80不在风险区域中，但当行人80随后进入风险区域中时，从终端82发送表示其位于风险区域中的响应信息。因此，即使不重复发送警告信息，控制装置24也可以根据在行人80进入风险区域后发送的响应信息判断行人80位于风险区域内，因此能够进行针对车辆20的乘员的警告和车辆20的行驶控制。此外，由于终端82在接收到警告信息之后定期地判断终端82的当前位置，因此在接收到警告信息之后行人80进入风险区域时，终端82能够对行人80进行警告。另外，风险区域是车辆20或控制装置24识别的与外部环境有关的状态的识别。例如，风险区域可以是对行人80或车辆20具有风险的区域。例如，风险区域可以是对于行人80或车辆20需要进行安全确认的区域。
另外，在本实施方式中，为了简单易懂地进行说明，列举了判断风险区域内是否存在行人的情况。行人是指在道路上可以不依靠车辆通行的人。行人包含通过轮椅等在道路上通行的人。但是，不限于行人，可以判断行人以外的人或其他车辆等任意移动体是否存在于风险区域内。作为行人以外的人可以包含乘坐在停车中的车辆上的人。
图3示出车辆20的系统结构。车辆20具备传感器29、驾驶辅助控制装置30、控制装置24、通信装置48和信息输出装置40。
传感器29包含雷达21，摄像机22，GNSS接收部25和车速传感器26。雷达21可以是LiDAR、毫米波雷达等。GNSS接收部25接收从GNSS(Global Navigation Satellite System；全球定位卫星系统)卫星发送的电波。GNSS接收部25基于从GNSS卫星接收的信号生成表示车辆20的当前位置的信息。摄像机22是安装在车辆20上的拍摄部的示例。摄像机22拍摄车辆20的周边以生成图像信息。例如，摄像机22拍摄车辆20的前进方向上的图像，并生成图像信息。摄像机22可以是单眼摄像机。摄像机22可以是复眼摄像机，可以是能够获取到物体的距离信息的摄像机。车速传感器26检测车辆20的车速。另外，传感器29可以包含里程表等的位置传感器和加速度传感器和姿态传感器等的IMU(惯性计测单元)。
驾驶辅助控制装置30使用由传感器29检测的信息来进行车辆20的驾驶辅助。驾驶辅助控制装置30可以由具有高级驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver-AssistanceSystems)功能的ECU来实现。
通信装置48承担与终端82之间的通信。例如，通信装置48和终端82之间的通信承担基于LTE-V2X PC5的无线通信。
信息输出装置40是输出警报信息的装置。信息输出装置40可以具有HMI(HumanMachine Interface；人机界面)功能。信息输出装置40可以包含平视显示器和导航系统。信息输出装置40也可以是车辆20的乘员持有的便携式终端。信息输出装置40可以包含通过声音输出警报信息的声音输出装置。
控制装置24具备控制部200和存储部280。控制部200例如由包含处理器的运算处理装置等的电路来实现。存储部280具备非易失性存储介质而实现。控制部200使用存储在存储部280中的信息来执行处理。控制部200可以由ECU(Electronic Control Unit；电子控制单元)来实现，该ECU具备具有CPU、ROM、RAM、I/O和总线等的微计算机。
控制部200具备图像获取部210、风险区域确定部220、拥堵状况获取部248、车辆控制部208、发送控制部250和接收控制部260。另外，可以采用控制部200不具有图3所示的功能块中的一部分功能的形式。例如，可以采用仅在控制部200中实现一部分功能，而将其他功能作为传感器29等的其他电路的功能来实现的形式。
图像获取部210获取车辆20外部的图像信息。图像获取部210获取由安装在车辆20上的摄像机22拍摄的图像信息。
风险区域确定部220确定对车辆20的移动构成风险的车辆20的外部的风险区域。例如，风险区域确定部220根据图像获取部210获取的图像，确定风险区域。风险区域确定部220将从车辆20的位置看不见的区域确定为风险区域。由此，风险区域确定部220可以通过根据车辆20上搭载的摄像机22拍摄的图像识别对象物，来判定看不见的区域。对象物例如是其他车辆、大楼等建筑物、街道树等。
看不见的区域例如是从车辆20的位置观察时，由于被其他车辆、建筑物、街道树等立体物遮挡而产生遮挡的区域的位置信息。风险区域确定部220可以根据图像信息以及地图信息确定看不见的区域。风险区域确定部220可以接收从其他车辆20或者移动通信的基站等外部装置发送的看不见区域的位置信息，根据接收到的看不见区域的位置信息，确定看不见区域。外部装置可以是通过车辆20附近的其他车辆20，或者是收集看不见区域的位置信息的服务器。收集看不见区域的位置信息的服务器可以是连接到基站的MEC服务器。MEC服务器可以保持从经过附近的多个车辆发送的看不见区域的位置信息，并将所保持的看不见区域的位置信息发送给经过附近的车辆20。
当风险区域确定部220确定了风险区域时，发送控制部250执行控制，以将与风险区域的位置有关的警告信息以不指定目的地的方式发送到车辆20的外部。发送控制部250可以通过广播发送警告信息。“发送到车辆20的外部”可以是向不指定目的地的周围的通信设备以广播进行发送。“发送到车辆20的外部”可以是以使得车辆20外的通信设备能够接收所发送的信息的方式进行发送，而不管车辆20内的通信设备是否能够接收所发送的信息。
接收控制部260执行用于接收响应信息的控制，所述响应信息是由终端82发送的针对警告信息的响应信息，且包含与终端82的位置有关的信息。另外，终端82是“其他移动体”的示例。
警告信息可以包含风险区域的位置信息。警告信息可以包含风险区域的多个经纬度坐标。警告信息可以包含表示风险区域的范围的多个坐标信息。多个坐标信息可以是表示风险区域的地理位置的坐标信息。当风险区域为多边形时，多个坐标信息可以是多边形顶点的坐标信息。风险区域的位置信息可以包含坐标信息和距该坐标信息表示的位置的距离信息。例如，可以包含风险区域的特定地点的坐标信息和表示以该地点为基准的风险区域的范围的距离信息。
控制部208基于风险区域的位置信息和通过响应信息获取的与其他车辆60的位置有关的信息执行车辆20的控制。例如，控制部208执行车辆20的驾驶辅助或针对车辆20的乘员的警告。
警告信息包含用于控制与接收的其他车辆20发送的响应信息的发送周期有关的模式的信息。由此，发送控制部250请求终端82根据与通过警告信息发送的发送周期有关的模式来对终端82控制响应信息的发送。
与发送周期有关的模式可以包含表示响应信息的发送次数和响应信息的发送周期中的至少一个的信息。与发送周期有关的模式可以包含表示发送响应信息的期间的信息。
另外，使终端82发送的响应信息的发送周期可以比发送控制部250发送的警告信息的发送周期短。由此，可以降低警告信息的发送频度。
车辆20的移动速度越高，发送控制部250可以越缩短发送响应信息的期间。发送控制部250可以基于车辆20到达风险区域的位置为止的时间来决定发送响应信息的期间。由此，可以抑制终端82在车辆20通过行人80的位置之后长时间持续发送响应信息。
拥堵状况获取部248获取车辆20的周围的交通的拥堵状况。例如，拥堵状况获取部248可以通过接收控制部260获取通过基站分发的表示拥堵状况的信息。警告信息可以包含与响应信息的发送功率有关的信息。当判断为由拥堵状况获取部248获取的拥堵状况比预定状况更拥堵时，发送控制部250可以减小发送功率。由此，可以根据拥堵状况来控制从终端82发送的响应信息的发送范围。
控制部208可以控制车辆20的驾驶辅助或对车辆20的乘员的警告的执行。例如，当信息输出装置40具有平视显示器时，控制部208可以使车辆20的平视显示器输出用于形成作为表示风险区域中存在行人的警报信息的标记的光。另外，控制部208使平视显示器输出用于在与行人所在的风险区域的位置相对应的显示区域中形成标记的光。控制部208可以将用于形成标记的光投影到设置在车辆20的风挡上的反射构件上。另外，控制部208也可以通过声音或文字输出警报信息。另外，控制部208可以通过驾驶辅助控制装置30控制车辆20的行驶。
图4示出终端82的系统结构。终端82具备控制部300、信息输出装置340、通信装置348、GNSS接收部345和存储部380。
GNSS接收部345接收从GNSS卫星发送的电波。GNSS接收部345基于从GNSS卫星接收的信号生成表示终端82的当前位置的信息。
控制部300例如由包含处理器的运算处理装置等的电路来实现。存储部380具备非易失性存储介质来实现。控制部300使用存储在存储部380中的信息执行处理。控制部300可以由ECU(Electronic Control Unit；电子控制单元)来实现，该ECU具备具有CPU、ROM、RAM、I/O以及总线等的微计算机。
控制部300具备警报控制部330、发送控制部350和接收控制部360。另外，可以采用控制部300不具有图4所示的功能块中的一部分功能的形式。例如，可以采用在控制部300中仅实现一部分功能，而将其它功能作为其它外部电路的功能来实现的形式。
信息输出装置340是向终端82附近输出警报信息的装置。信息输出装置340可以具有HMI(Human Machine Interface；人机界面)功能。信息输出装置40也可以是持有终端82的人所携带的其他设备。信息输出装置340可以具有通过声音输出警报信息的功能。
接收控制部360执行用于接收与对外部的车辆20的移动构成风险的风险区域的位置有关的警告信息的控制。发送控制部350执行用于向外部发送响应信息的控制，所述响应信息是针对警告信息的响应信息且包含与终端82的位置有关的信息。警告信息包含用于控制与响应信息的发送周期有关的模式的信息。当终端的位置在风险区域内或在距风险区域的位置的预定范围内时，发送控制部350基于警告信息中包含的信息，切换与响应信息的发送周期有关的模式。
例如，在用于控制与发送周期有关的模式的信息包含表示响应信息的发送周期的信息的情况下，发送控制部350以由警告信息中包含的信息表示的发送周期重复响应信息的发送。由此，响应于一个警告信息的接收，终端82可多次发送与终端82的最新的位置有关的响应信息。
另外，在接收到不包含控制与发送周期有关的模式的信息的警告信息的情况下，发送控制部350可以在每次接收到警告信息时发送一次响应信息。响应信息可以包含由GNSS接收器345生成的表示终端82的当前位置的信息。响应信息可以包含表示终端82的当前位置是否位于风险区域内的信息。
图5概念性地示出由控制装置24管理的风险区域的位置信息。这里示出风险区域为多边形的情况。
风险区域确定部220计算表示区域110的外形的4个地点111、地点112、地点113和地点114的各自的坐标。区域110是通过连接点111、点112、点113和点114的坐标而形成的封闭区域。控制装置24将地点111、地点112、地点113和地点114的各自的坐标与赋予给区域110的区域ID建立对应地存储。发送控制部250发送包含区域ID和表示区域110的坐标的警告信息。
另外，在终端82接收到警告信息的情况下，终端82判断在位置信息中包含的坐标所表示的4个地点包围的区域内是否包含终端82的当前位置。当终端82的当前位置包含在4个地点包围的区域中时，终端82将包含终端82所存在的风险区域的区域ID的响应信息发送到警告信息的发送源的车辆20。
另外，当风险区域为圆形时，风险区域的位置信息可以包含风险区域的中心地点的坐标信息和风险区域的直径信息。当风险区域为椭圆形时，风险区域的位置信息可以包含风险区域的中心地点的坐标信息和长径、短径以及方位角信息。当风险区域为多边形时，风险区域的位置信息可以包含成为多边形的基准的地点的坐标信息和风险区域的宽度以及高度等的边长信息。
图6示意性示出了与车辆20和终端82执行的控制方法有关的处理流程。
在S402中，风险区域确定部220根据摄像机22拍摄到的图像，将车辆20的前进方向的看不见区域确定为风险区域。在S404中，风险区域确定部220计算风险区域的坐标。风险区域确定部220基于车辆20的当前位置、车辆20的朝向和由传感器29测量的到其他车辆60的距离计算风险区域的坐标。
在S406中，发送控制部250通过通信装置48发送警告信息。警告信息可以包含区域ID、风险区域的坐标信息、警告信息的发送源信息、以及请求周期性地发送响应信息的信息。区域ID是用于唯一地确定在S402中确定的风险区域的识别信息。区域ID可以是由控制装置24决定的识别信息。发送源信息是用于唯一地确定作为警告信息的发送源的车辆20的识别信息。
当终端82在接收控制部360的控制下接收到从车辆20发送的警告信息时，在S412中，发送控制部350判定终端82的当前位置是否位于风险区域内。在终端82的当前位置在风险区域之外的情况下，在S414中，发送控制部350使得通过通信装置348向车辆20发送表示在风险区域外存在行人的响应信息。当从终端82接收的响应信息表示在风险区域外存在行人时，车辆20的控制装置24废弃响应信息。
随后，在S414中发送了响应信息之后，如果经过了预定的发送周期T，则发送控制部350判定终端82的当前位置是否位于风险区域内(S416)。在终端82的当前位置在风险区域外的情况下，在S418中，发送控制部350使得通过通信装置348向车辆20发送表示在风险区域外存在行人的响应信息。当从终端82接收的响应信息表示风险区域外存在行人时，车辆20的控制装置24废弃响应信息。
随后，在S418中发送了响应信息之后，如果经过了发送周期T，则发送控制部350判定终端82的当前位置是否位于风险区域内(S420)。在终端82的当前位置在风险区域内的情况下，在S422中，发送控制部350使得通过通信装置348向车辆20发送表示风险区域内存在行人以及终端82的当前位置的响应信息。另外，在S424中，警报部330通过信息输出装置340输出针对行人80的警报。
在车辆20中，在从终端82接收到的响应信息表示风险区域内存在行人的情况下，在S408中，控制部208通过信息输出装置40进行警报输出。另外，控制部208基于响应信息表示的终端82的当前位置、车辆20的当前位置和车辆20的车速，通过驾驶辅助控制装置30进行驾驶辅助。
根据图6所示的处理，即使车辆20不重复发送警报信息，也重复发送表示终端82是否位于风险区域内的响应信息，因此车辆20能够适时地判断终端82存在于风险区域内。由此，可以适时地进行针对车辆20的乘员的警报输出和驾驶辅助。此外，在终端82中，可以适时地进行针对行人80的警报输出。由此，即使车辆20不重复发送警告信息，也可以适当地执行警报输出和驾驶辅助。
另外，在S406中，发送控制部250可以在警告信息中包含表示响应信息的发送周期、响应信息的发送次数、重复发送响应信息的发送期间、以及响应信息的发送功率中的至少一个的信息来进行发送。发送控制部250可以基于车辆20的速度来决定响应信息的发送周期、响应信息的发送次数、重复发送响应信息的发送期间和响应信息的发送功率中的至少一个。发送控制部250可以基于道路70上的交通的拥堵状况来决定响应信息的发送周期、响应信息的发送次数、响应信息的发送期间和响应信息的发送功率中的至少一个。
例如，车辆20的速度越高，发送控制部250可以越缩短响应信息的发送周期。车辆20的速度越高，发送控制部250可以越增加每单位时间的响应信息的发送次数。车辆20的速度越高，发送控制部250可以越缩短响应信息的发送期间。在道路70上的拥堵程度高于预定的拥堵程度的情况下，发送控制部250可以使响应信息的发送周期长于预定周期。当道路70上的交通的拥堵程度高于预定拥堵程度时，发送控制部250可以减少每单位时间的响应信息的发送次数。当道路70上的拥堵程度高于预定拥堵程度时，发送控制部250可以增加响应信息的发送期间。
图7示意性示出了与由车辆20和终端82执行的控制方法有关的其他处理流程。图7示出了使终端82周期性地发送包含终端82的位置信息的响应信息时的处理流程。
在S602中，风险区域确定部220确定风险区域。S602的处理与S402的处理相同。当确定了风险区域时，在S604中，发送控制部250通过通信装置48发送警告信息。警告信息可以包含警告信息的发送源信息和请求响应信息的周期发送的信息。发送源信息是用于唯一地确定作为警告信息的发送源的车辆20的识别信息。
在S612中，当终端82在接收控制部360的控制下接收到从车辆20发送的警告信息时，发送控制部350使得通过通信装置348向车辆20发送由GNSS接收部345生成的表示终端82的当前位置的响应信息。
在S606中，控制部208基于接收到的响应信息中包含的终端82的当前位置，判断在由风险区域确定部220确定的风险区域内是否存在终端82。当终端82不存在于由风险区域确定部220确定的风险区域内时，废弃响应信息。
随后，在终端82中，发送控制部350在S612中发送响应信息之后，如果经过了预定的发送周期T，则在S614中，发送控制部350使得通过通信装置348向车辆20发送由GNSS接收部345生成的表示终端82的当前位置的响应信息。
在S607中，控制部208基于接收到的响应信息中包含的终端82的当前位置，判断在由风险区域确定部220确定的风险区域内是否存在终端82。当终端82不存在于由风险区域确定部220确定的风险区域内时，废弃响应信息。
随后，在终端82中，发送控制部350在S614中发送响应信息之后，如果经过了预定的发送周期T，则在S616中，发送控制部350使得通过通信装置348向车辆20发送由GNSS接收部345生成的表示终端82的当前位置的响应信息。
在S608中，控制部208基于接收到的响应信息中包含的终端82的当前位置，判断在由风险区域确定部220确定的风险区域内是否存在终端82。在风险区域确定部220确定的风险区域内存在终端82的情况下，在S609中，控制部208通过信息输出装置40进行警报输出。另外，控制部208基于响应信息表示的终端82的当前位置、车辆20的当前位置和车辆20的车速，通过驾驶辅助控制装置30进行驾驶辅助。另外，在S610中，发送控制部250将请求针对行人80的警报信息的输出的警报输出请求发送到终端82。在S618中，当接收到来自车辆20的警报输出请求时，警报控制部330通过信息输出装置340输出针对行人80的警报。
另外，在S604中，发送控制部250也可以在警告信息中包含风险区域的位置信息来进行发送。在警告信息包含风险区域的位置信息的情况下，在S612、S614和S616中，终端82的发送控制部350也可以以终端82的当前位置位于包含风险区域的位置的预定范围内作为条件来发送响应信息。
此外，如参考图6所述，发送控制部250可以在警告信息中包含表示响应信息的发送周期、响应信息的发送次数、重复发送响应信息的发送期间和响应信息的发送功率中的至少一个的信息来进行发送。发送控制部250可以基于车辆20的速度来决定响应信息的发送周期、响应信息的发送次数、重复发送响应信息的发送期间和响应信息的发送功率中的至少一个。发送控制部250可以基于道路70上的交通的拥堵状况来决定响应信息的发送周期、响应信息的发送次数、响应信息的发送期间和响应信息的发送功率中的至少一个。
通过图7所示的处理，即使车辆20不重复发送警报信息，终端82也重复发送表示当前位置的响应信息，因此车辆20能够适时地判断终端82是否存在于风险区域内。由此，可以适时地进行针对车辆20的乘员的警报输出和驾驶辅助。此外，在终端82中，可以适时地进行针对行人80的警报输出。由此，即使车辆20不重复发送警告信息，也可以适当地执行警报输出和驾驶辅助。
另外，控制装置24和终端82之间的通信可以通过Cellular-V2X中的近场直接通信来执行。作为Cellular-V2X中的近场直接通信，包含LTE-V2X PC5和5G-V2X PC5等通信方式。作为直接通信，也可以采用使用Wi-Fi(注册商标)、DSRC(Dedicated Short RangeCommunications；专用短程通信技术)的形式。控制装置24可以经由基站与终端82通信。另外，控制装置24与终端82之间的通信除了Cellular-V2X或DSRC(注册商标)以外，还可以采用Bluetooth(注册商标)等任意的直接通信方式。控制装置24也可以使用ITS(IntelligentTransport System：智能交通系统)所具备的通信基础设施来与终端82和其他车辆20的控制装置24之间进行直接通信。
另外，车辆20是运输设备的示例。运输设备包含小汽车、公共汽车等汽车、鞍乘式车辆、自行车等。另外，作为移动体，除了人以外，还包含小汽车和公共汽车等汽车、鞍乘式车辆、自行车等运输设备。
图8示出了可以全部或部分地体现本发明的多个实施方式的计算机2000的示例。安装至计算机2000的程序能够使计算机2000作为实施方式涉及的控制装置24等的装置或该装置的各单元发挥功能，执行与该装置或该装置的各单元相关联的操作，以及/或者执行实施方式涉及的工序或该工序的步骤。为了使计算机2000执行本说明书所述的处理流程以及与框图的功能块中的几个或全部相关联的特定的操作，这样的程序可以由CPU2012执行
基于本实施方式的计算机2000包含CPU2012以及RAM2014，它们通过主控制器2010而相互连接。计算机2000还包含ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040。ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040经由输入/输出控制器2020与主控制器2010连接。
CPU2012按照ROM2026以及RAM2014内保存的程序进行动作，由此控制各单元。
通信接口2022经由网络与其他的电子设备通信。闪存2024保存由计算机2000内的CPU2012使用的程序以及数据。ROM2026保存被激活时由计算机2000执行的启动程序等、以及/或依存于计算机2000的硬件的程序。输入/输出芯片2040还可以经由串行端口、并行端口、键盘端口、鼠标端口、监视器端口、USB端口、HDMI(注册商标)端口等的输入/输出端口，将键盘、鼠标以及监视器等各种输入/输出单元与输入/输出控制器2020连接。
程序经由CD-ROM、DVD-ROM、或U盘那样的计算机可读介质或网络而被提供。RAM2014、ROM2026、或闪存2024是计算机可读介质的例子。程序被安装至闪存2024、RAM2014或ROM2026，由CPU2012执行。在这些程序内记述的信息处理被计算机2000读取，实现程序和上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或方法可以通过遵从计算机2000的使用而实现信息的操作或处理来构成。
例如，在计算机2000和外部设备之间执行通信的情况下，CPU2012可以执行加载到RAM2014的通信程序，基于通信程序中记述的处理，对通信接口2022指示通信处理。通信接口2022在CPU2012的控制下，对向RAM2014以及闪存2024那样的记录介质内提供的发送缓冲处理区域中保存的发送数据进行读取，将读取的发送数据向网络发送，并将从网络接收的接收数据写入至向记录介质上提供的接收缓冲处理区域等。
另外，CPU2012可以使得闪存2024等那样的记录介质中保存的文件或数据库的全部或所需的部分被读取至RAM2014，并对RAM2014上的数据执行各种处理。CPU2012接着将处理后的数据写回至记录介质。
可以将各种类型的程序、数据、表格以及数据库那样的各种信息保存至记录介质，并施加至信息处理。CPU2012可以对从RAM2014读取的数据执行本说明书中记载的、包含由程序的指令序列指定的各种操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/置换等的各种处理，并将结果写回至RAM2014。另外，CPU2012可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在分别具有与第2属性的属性值建立了关联的第1属性的属性值的多个项目被保存在记录介质内的情况下，CPU2012可以从该多个项目中检索指定了第1属性的属性值的与条件一致的项目，读取该项目内保存的第2属性的属性值，由此获取与满足预先设定的条件的第1属性建立了关联的第2属性的属性值。
以上说明的程序或软件模块可以保存至计算机2000上或计算机2000附近的计算机可读介质中。向与专用通信网络或互联网连接的服务器系统内提供的硬盘或RAM那样的记录介质可以作为计算机可读介质来使用。可以将计算机可读介质中保存的程序经由网络提供给计算机2000。
安装在计算机2000中并使计算机2000作为控制部200发挥功能的程序可以在CPU2012等中动作，从而使计算机2000作为控制部200的各单元分别发挥功能。这些程序中记述的信息处理被读入计算机2000，由此作为软件和上述的各种硬件资源相协作的具体单元、亦即控制部200的各单元发挥功能。并且，通过利用这些具体单元实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的对应的信息的运算或加工，构建与使用目的对应的特有的控制部200。
参照框图等对各种实施方式进行了说明。在框图中，各功能块可以表示(1)执行操作的工序的步骤或(2)具有执行操作的功能的装置的各单元。特定的步骤以及各单元可以由专用电路、与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的可编程电路、以及/或与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的处理器实现。专用电路可以包含数字以及/或模拟硬件电路，也可以包含集成电路(IC)以及/或离散电路。可编程电路可以包含逻辑AND、逻辑OR、逻辑XOR、逻辑NAND、逻辑NOR、以及其他的逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)等那样的包含存储器元件等的可重建的硬件电路。
计算机可读介质可以包含能够保存由适当的设备执行的指令的任意的有形设备，其结果，具有在此保存的指令的计算机可读介质构成包含为了实现用于执行处理流程或框图中指定的操作的单元而能够执行的指令的产品的至少一部分。作为计算机可读介质的例子，可以包含电介质、磁介质、光介质、电磁介质、半导体介质等。作为计算机可读介质的更具体的例子，可以包含软盘(注册商标)、软磁碟、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、静态随机存取存储器(SRAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多用途盘(DVD)、蓝光(RTM)光碟、存储棒、集成电路卡等。
计算机可读指令可以包含汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器委托指令、微码、固件指令、状态设定数据、或由包括Smalltalk、JAVA(注册商标)、C++等那样的面向对象编程语言以及“C”编程语言或同样的编程语言那样的以往的过程型编程语言在内的1个或多个编程语言的任意的组合所记述的源代码或对象代码的任意一种。
计算机可读指令经由本地或局域网(LAN)、互联网等那样的广域网(WAN)被提供至通用计算机、特殊目的的计算机、或其他的能够编程的数据处理装置的处理器或可编程电路，为了实现用于执行被说明的处理流程或框图中指定的操作的单元，可以执行计算机可读指令。作为处理器的例子，包含计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。
以上，利用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式所记载的范围。能够对上述实施方式进行多种变更或改良对于本领域技术人员而言是显而易见的。进行了这样的变更或改良的方式也能够包含于本发明的技术范围内从权利要求书的记载而言是显而易见的。
对于权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、流程、步骤以及步骤等的各处理的执行顺序而言，应注意没有特别明示“之前”、“先行”等，另外，只要不是将之前的处理的输出在之后的处理中使用，就可以以任意的顺序实现。对于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程而言，即使为了便利而使用了“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须以这样的顺序来实施。
[附图标记说明]
10 警报系统
20 车辆
21 雷达
22 摄像机
24 控制装置
25 GNSS接收部
26 车速传感器
29 传感器
30 驾驶辅助控制装置
40 信息输出装置
48 通信装置
60 车辆
70 道路
80 行人
82 终端
110 区域
111、112、113、114 地点
200 控制部
208 控制部
210 图像获取部
220 风险区域确定部
248 拥堵状况获取部
250 发送控制部
260 接收控制部
280 存储部
300 控制部
330 警报控制部
340 信息输出装置
345 GNSS接收部
348 通信装置
350 发送控制部
360 接收控制部
380 存储部
2000 计算机
2010 主控制器
2012 CPU
2014 RAM
2020 输入/输出控制器
2022 通信接口
2024 闪存
2026 ROM
2040 输入/输出芯片。

Claims (16)

1.一种控制装置，其中，具备：
风险区域确定部，其确定对移动体的移动构成风险的所述移动体的外部的风险区域；
发送控制部，其在所述风险区域确定部确定了所述风险区域的情况下，进行将与所述风险区域的位置有关的警告信息以不指定目的地的方式发送到所述移动体的外部的控制；
接收控制部，其进行如下控制：接收是针对由其他移动体发送的所述警告信息的响应信息且包含与所述其他移动体的位置有关的信息的响应信息；以及
控制部，其基于所述风险区域的位置信息和通过所述响应信息获取的与所述其他移动体的位置有关的信息来执行所述移动体的控制，
所述警告信息包含控制与接收到的其他移动体发送的所述响应信息的发送周期有关的模式的信息。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述响应信息的发送周期短于所述警告信息的发送周期。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述发送控制部进行如下控制：通过广播发送包含所述风险区域的多个经纬度坐标的所述警告信息。
4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述风险区域确定部将从所述移动体的位置看不见的区域确定为所述风险区域。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，
所述风险区域确定部通过从安装在所述移动体上的拍摄部拍摄的图像中识别对象物来判定所述看不见的区域。
6.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述模式包含表示所述响应信息的发送次数和所述响应信息的发送周期中的至少一方的信息。
7.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述模式包含表示发送所述响应信息的期间的信息。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，
所述移动体的移动速度越高，所述发送控制部越缩短发送所述响应信息的期间。
9.根据权利要求7所述的控制装置，其中，
所述发送控制部基于所述移动体到达所述风险区域的位置为止的时间来决定发送所述响应信息的期间。
10.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
还具备获取所述移动体的周围的交通的拥堵状况的拥堵状况获取部，
所述警告信息包含与所述响应信息的发送功率有关的信息，
当判断为由所述拥堵状况获取部获取的拥堵状况比预定状况更拥堵时，所述发送控制部减小所述发送功率。
11.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述控制部执行所述移动体的驾驶辅助或针对所述移动体的乘员的警告。
12.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述移动体是车辆。
13.一种移动体，其中，
具备权利要求1至12中任意一项所述的控制装置。
14.一种控制方法，其中，具有:
确定对移动体的移动构成风险的所述移动体的外部的风险区域的步骤；
在确定了所述风险区域的情况下，进行将与所述风险区域的位置有关的警告信息以不指定目的地的方式发送到所述移动体的外部的控制的步骤；
进行如下控制的步骤：接收是针对由其他移动体发送的所述警告信息的响应信息且包含与所述其他移动体的位置有关的信息的响应信息；以及
基于所述风险区域的位置信息和通过所述响应信息获取的与所述其他移动体的位置有关的信息来执行所述移动体的控制的步骤，
所述警告信息包含控制与接收到的其他移动体发送的所述响应信息的发送周期有关的模式的信息。
15.一种终端，其中，具备：
接收控制部，其进行接收与对外部的移动体的移动构成风险的风险区域的位置有关的警告信息的控制；以及
发送控制部，其进行向外部发送是针对所述警告信息的响应信息且包含与所述终端的位置有关的信息的响应信息的控制，
所述警告信息包含控制与所述响应信息的发送周期有关的模式的信息，
当所述终端的位置位于所述风险区域内或从所述风险区域的位置起位于预定范围内时，所述发送控制部基于所述警告信息中包含的所述信息切换与所述响应信息的发送周期有关的模式。
16.根据权利要求15所述的终端，其中，
所述警告信息包含表示定期进行所述响应信息的发送的期间的信息，
当所述终端的位置位于所述风险区域内或从距所述风险区域的位置起位于预定范围内时，所述发送控制部在所述期间内切换与所述响应信息的发送周期有关的模式。
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