KR20190079094A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 교차로에 위치한 장애물로 인해 사각지대에서 접근하는 타 차량을 인식하지 못하는 경우 교차로에 설치된 반사경을 이용하여 타 차량을 감지하는 기술에 관한 것이다.
일 실시예에 따른 차량은, 차량이 주행중인 교차로의 선회 각도 정보를 수신하는 통신부, 상기 교차로에 마련된 반사경을 촬영하여 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지를 획득하는 촬영부 및 상기 획득된 타겟 차량의 이미지의 위치 변화에 기초하여 상기 타겟 차량의 상기 교차로 접근 여부를 결정하고, 상기 수신된 교차로의 선회 각도에 기초하여 상기 반사경의 설치 각도를 결정하고, 상기 결정된 반사경의 설치 각도 에 기초하여 상기 반사경에 비치는 상기 타겟 차량의 위치를 결정하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 교차로에 위치한 장애물로 인해 사각지대에서 접근하는 타 차량을 인식하지 못하는 경우 교차로에 설치된 반사경을 이용하여 타 차량을 감지하는 기술에 관한 것이다.
차량은, 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.
현대 사회에서 자동차는 가장 보편적인 이동 수단으로서 자동차를 이용하는 사람들의 수는 증가하고 있다. 자동차 기술의 발전으로 인해 장거리의 이동이 용이하고, 생활이 편해지는 등의 장점도 있지만, 우리나라와 같이 인구밀도가 높은 곳에서는 도로 교통 사정이 악화되어 교통 정체가 심각해지는 문제가 자주 발생한다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 탑재되는 첨단 운전자 지원 시스템의 일 예로, 교차로 충돌 방지 보조 시스템(Cross Traffic Alert; CTA), 후방 교차 차량 경보 시스템(Rear Cross Traffic Alert; RCTA)이 있다. 교차로 충돌 방지 보조 시스템은 교차로 주행 상황에서 대항 차량 또는 교차 차량과의 충돌 위험을 판단하고, 충돌 상황에서 긴급 제동을 통한 충돌 회피 시스템이다.
차량이 교차로나 이면도로에 진출함에 있어서 센서로 감지하는 경우에는 교차로나 이면도로에 위치하는 장애물로 인해 사각지대에서 접근하는 타 차량을 감지할 수 없는 경우가 있으므로, 타 차량의 주행 경로와 접근 여부를 판단하는 것에 관한 기술의 필요성이 대두되었다.
교차로에 위치한 장애물로 인해 사각지대에서 접근하는 타 차량을 인식하지 못하는 경우 교차로에 설치된 반사경을 이용하여 타 차량을 감지함으로써 효과적인 충돌 회피 제어를 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량은,
차량이 주행중인 교차로의 선회 각도 정보를 수신하는 통신부, 상기 교차로에 마련된 반사경을 촬영하여 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지를 획득하는 촬영부 및 상기 획득된 타겟 차량의 이미지의 위치 변화에 기초하여 상기 타겟 차량의 상기 교차로 접근 여부를 결정하고, 상기 수신된 교차로의 선회 각도에 기초하여 상기 반사경의 설치 각도를 결정하고, 상기 결정된 반사경의 설치 각도 에 기초하여 상기 반사경에 비치는 상기 타겟 차량의 위치를 결정하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 위치를 기준으로 상기 반사경의 상대 위치를 산출하고, 상기 차량의 위치를 기준으로 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 상대 위치를 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 산출된 반사경의 상대 위치에 기초하여 상기 반사경과 상기 차량 사이의 거리를 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 타겟 차량이 제 1위치에 있을 때, 상기 반사경의 상대 위치 및 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 상대 위치에 기초하여 상기 반사경과 상기 타겟 차량 사이의 제 1거리를 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 타겟 차량이 제 2위치에 있을 때, 상기 반사경의 상대 위치 및 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 상대 위치에 기초하여 상기 반사경과 상기 타겟 차량 사이의 제 2거리를 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제 1거리가 상기 제 2거리를 초과하면 상기 타겟 차량이 상기 교차로에 접근하고 있는 것으로 결정하고, 상기 제 1거리가 상기 제 2거리 미만이면 상기 타겟 차량이 상기 교차로에서 멀어지고 있는 것으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 반사경의 상대 위치에 기초하여, 상기 차량의 주행 방향에 대한 상기 반사경의 설치 각도를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 교차로의 선회 각도에 기초하여 결정된 상기 반사경의 설치 각도 및 상기 차량의 주행 방향에 대한 상기 반사경의 설치 각도에 기초하여, 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지와 상기 타겟 차량 사이의 각도를 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 산출된, 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지와 상기 타겟 차량 사이의 각도에 기초하여 상기 타겟 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량 제어방법은,
차량이 주행중인 교차로의 선회 각도 정보를 수신하고, 상기 교차로에 마련된 반사경을 촬영하여 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지를 획득하고, 상기 획득된 타겟 차량의 이미지의 위치 변화에 기초하여 상기 타겟 차량의 상기 교차로 접근 여부를 결정하고, 상기 수신된 교차로의 선회 각도에 기초하여 상기 반사경의 설치 각도를 결정하고, 상기 결정된 반사경의 설치 각도에 기초하여 상기 반사경에 비치는 상기 타겟 차량의 위치를 결정한다.
또한, 상기 차량의 위치를 기준으로 상기 반사경의 상대 위치를 산출하고, 상기 차량의 위치를 기준으로 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 상대 위치를 산출하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 산출된 반사경의 상대 위치에 기초하여 상기 반사경과 상기 차량 사이의 거리를 산출하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 반사경과 상기 차량 사이의 거리를 산출하는 것은, 상기 타겟 차량이 제 1위치에 있을 때, 상기 반사경의 상대 위치 및 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 상대 위치에 기초하여 상기 반사경과 상기 타겟 차량 사이의 제 1거리를 산출하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 반사경과 상기 차량 사이의 거리를 산출하는 것은, 상기 타겟 차량이 제 2위치에 있을 때, 상기 반사경의 상대 위치 및 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 상대 위치에 기초하여 상기 반사경과 상기 타겟 차량 사이의 제 2거리를 산출하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 타겟 차량의 상기 교차로 접근 여부를 결정하는 것은, 상기 제 1거리가 상기 제 2거리를 초과하면 상기 타겟 차량이 상기 교차로에 접근하고 있는 것으로 결정하고, 상기 제 1거리가 상기 제 2거리 미만이면 상기 타겟 차량이 상기 교차로에서 멀어지고 있는 것으로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 반사경의 상대 위치에 기초하여, 상기 차량의 주행 방향에 대한 상기 반사경의 설치 각도를 결정하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 반사경에 비치는 상기 타겟 차량의 위치를 결정하는 것은, 상기 교차로의 선회 각도에 기초하여 결정된 상기 반사경의 설치 각도 및 상기 차량의 주행 방향에 대한 상기 반사경의 설치 각도에 기초하여, 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지와 상기 타겟 차량 사이의 각도를 산출하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 반사경에 비치는 상기 타겟 차량의 위치를 결정하는 것은, 상기 산출된, 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지와 상기 타겟 차량 사이의 각도에 기초하여 상기 타겟 차량의 위치 정보를 획득하는 것을 포함할 수 있다.
교차로에 위치한 장애물로 인해 사각지대에서 접근하는 타 차량을 인식하지 못하는 경우 교차로에 설치된 반사경을 이용하여 타 차량을 감지함으로써 충돌 회피 제어를 효과적으로 할 수 있다. 또한, 감지한 타 차량에 대한 경고를 운전자에게 송출함으로써 충돌 방지 시스템의 한계를 극복할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 감지센서 및 후측방 차량 감지부가 마련된 차량을 도시한 것이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 실내 구조를 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따라 교차로에 마련된 반사경을 촬영하여 타겟 차량을 감지하는 것을 도시한 것이다.
도 6은 일 실시예에 따라 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지를 획득하는 것을 도시한 것이다.
도 7 및 도 8은 일 실시예에 따라 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지로부터 타겟 차량의 교차로 접근 여부를 결정하는 것을 도시한 것이다.
도 9는 일 실시예에 따라 반사경에 비치는 타겟 차량의 위치를 결정하는 것을 도시한 것이다.
도 10은 일 실시예에 따른 차량 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다. 도 2는 일 실시예에 따른 감지센서 및 후측방 차량 감지부가 마련된 차량을 도시한 것이고, 도 3은 일 실시예에 따른 차량의 실내 구조를 도시한 도면이며, 도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
이하 설명의 편의를 위하여, 도 1에 도시된 바와 같이, 일반적으로 차량(1)이 전진하는 방향을 전방이라고, 전방을 기준으로 좌측 방향 및 우측 방향을 구분하도록 하되, 전방이 12시 방향인 경우, 3시 방향 또는 그 주변을 우측 방향으로 정의하고, 9시 방향 또는 그 주변을 좌측 방향으로 정의하도록 한다. 전방의 반대 방향은 후방이 된다. 또한 차량(1)을 중심으로 바닥 방향을 하방이라고 하고, 반대 방향을 상방이라고 한다. 아울러 전방에 배치된 일 면을 전면, 후방에 배치된 일 면을 후면, 측방에 배치된 일 면을 측면이라고 한다. 측면 중 좌측 방향의 측면을 좌측면으로, 우측 방향의 측면은 우측면으로 정의한다.
도 1을 참조하면, 차량(1)은 외관을 형성하는 차체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(12, 13)을 포함할 수 있다.
차체(10)는 엔진 등과 같이 차량(1)에 구동에 필요한 각종 장치를 보호하는 후드(11a), 실내 공간을 형성하는 루프 패널(11b), 수납 공간이 마련된 트렁크 리드(11c), 차량(1)의 측면에 마련된 프런트 휀더(11d)와 쿼터 패널(11e)을 포함할 수 있다. 또한, 차체(11)의 측면에는 차체와 흰지 결합된 복수 개의 도어(15)가 마련될 수 있다.
후드(11a)와 루프 패널(11b) 사이에는 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도우(19a)가 마련되고, 루프 패널(11b)과 트렁크 리드(11c) 사이에는 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도우(19b)가 마련될 수 있다. 또한, 도어(15)의 상측에는 측면의 시야를 제공하는 측면 윈도우(19c)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방에는 차량(1)의 진행 방향으로 조명을 조사하는 헤드램프(15, Headlamp)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방, 후방에는 차량(1)의 진행 방향을 지시하기 위한 방향지시램프(16, Turn Signal Lamp)가 마련될 수 있다.
차량(1)은 방향지시램프(16)의 점멸하여 그 진행방향으로 표시할 수 있다. 또한, 차량(1)의 후방에는 테일램프(17)가 마련될 수 있다. 테일램프(17)는 차량(1)의 후방에 마련되어 차량(1)의 기어 변속 상태, 브레이크 동작 상태 등을 표시할 수 있다.
도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 촬영부(350)가 마련될 수 있다. 촬영부(350)는 차량(1)의 주행 중 또는 정차 중에 차량(1)의 주변 영상을 촬영할 수 있으며, 차량(1) 주변의 대상체를 감지할 수 있고, 나아가 대상체의 종류 및 위치 정보를 획득할 수 있다. 차량(1) 주변에서 촬영될 수 있는 대상체는 다른 차량, 보행자, 자전거 등을 포함할 수 있으며 이외에도 움직이는 물체 또는 정지한 각종 장애물이 포함될 수 있다.
촬영부(350)는 차량(1) 주변의 대상체를 촬영하여 영상 인식을 통해 촬영된 대상체의 형태를 판별함으로써 대상체의 종류를 감지할 수 있고, 감지한 정보를 제어부(100)에 전달할 수 있다.
또한, 촬영부(350)는 교차로에 마련된 반사경(400, 도 5참조)을 촬영하여 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2, 도 5참조)의 이미지를 획득할 수 있다. 즉, 촬영부(350)는 반사경(400)에 비친 타겟 차량(2)의 영상 정보를 획득할 수 있다.
도 3에는 촬영부(350)가 룸미러(340) 주변에 마련된 것으로 도시되어 있으나, 촬영부(350)가 마련되는 위치에는 제한이 없으며 차량(1) 내부 또는 외부를 촬영하여 영상 정보를 획득할 수 있는 위치면 어디든 장착될 수 있다.
촬영부(350)는 적어도 하나의 카메라(camera)를 포함할 수 있고, 좀 더 정확한 영상을 촬영하기 위해 3차원 공간 인식 센서 및 레이더 센서 및 초음파 센서 등이 이에 포함될 수 있다. 3차원 공간 인식 센서로는 KINECT(RGB-D 센서), TOF(Structured Light Sensor), 스테레오 카메라(Stereo Camera) 등이 사용될 수 있으며 이에 한정되지 않고 이와 유사한 기능을 할 수 있는 다른 장치들도 포함되어 구성될 수 있다.
또한, 촬영부(350)는 대상체의 이미지를 인식하는 영상 인식 센서일 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 차량(1)에는 차량의 전방에 위치하는 대상체를 감지하여 감지된 대상체의 위치 정보 및 주행 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서(200)가 마련될 수 있다.
일 실시예에 따른 감지센서(200)는 차량(1)을 기준으로 차량(1) 주변에 위치하는 대상체의 좌표 정보를 획득할 수 있다. 즉, 감지센서(200)는 대상체가 이동함에 따라 변경되는 좌표 정보를 실시간으로 획득할 수 있으며, 차량(1)과 대상체 사이의 거리를 감지할 수 있다.
감지센서(200) 는, 전자기파나 레이저광 등을 이용하여 좌측방, 우측방, 전방, 후방, 좌전측방, 우전측방, 좌후측방 또는 우후측방에 다른 차량이 존재하거나 접근하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 감지센서(200)는 마이크로파나 밀리미터파와 같은 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선 등을 좌측방, 우측방, 전방, 후방, 좌전측방, 우전측방, 좌후측방 또는 우후측방에 방사하고, 이 방향에 위치한 물체에서 반사 또는 산란된 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선을 수신함으로써 물체의 존재 여부를 판단할 수도 있다. 이 경우 감지센서(200)는, 방사된 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선 등이 되돌아 오는 시간을 이용하여 차량(1)과 다른 대상체와의 거리 또는 이동하는 다른 대상체의 속도를 더 판단할 수도 있다.
또한 실시예에 따라서 감지센서(200)는 좌측방, 우측방 및 전방의 물체에서 반사 또는 산란된 가시 광선을 수신하여 물체의 존재 여부를 판단할 수도 있다. 상술한 바와 같이 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파, 적외선 및 가시광선 중 어느 것을 이용하냐에 따라서 전방 또는 후방에 위치한 다른 대상체에 대한 인식 거리가 달라질 수 있고, 날씨나 조도가 인식 여부에 영향을 미칠 수 있다.
감지센서(200)는, 예를 들어, 밀리미터파나 마이크로파를 이용하는 레이더(Radar), 펄스 레이저광을 이용하는 라이더(Light Detection And Ranging; LiDAR), 가시 광선을 이용하는 비젼, 적외선을 이용하는 적외선 센서 또는 초음파를 이용하는 초음파 센서 등과 같은 각종 장치를 이용하여 구현될 수 있다. 감지센서(200)는, 이들 중 어느 하나만을 이용하여 구현될 수도 있고, 이들을 복합적으로 조합하여 구현될 수도 있다. 하나의 차량(1)에 복수의 감지센서(200)가 마련된 경우, 각각의 감지센서(200)는 동일한 장치를 이용하여 구현될 수도 있고, 또는 다른 장치를 이용하여 구현될 수도 있다. 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 장치 및 조합을 이용하여 감지센서(200)는 구현 가능하다.
이러한 감지센서(200)는 차량(1)의 근처에서 주행중인 타겟 차량(2)을 감지할 수도 있다. 그러나, 차량(1)이 교차로나 이면 도로에서 주행중이고 교차로나 이면 도로에 위치한 장애물로 인해 사각지대에서 접근하는 타겟 차량(2)을 감지하지 못하는 경우, 타겟 차량(2)에 대한 충돌 회피 제어가 어려운 문제가 있다.
따라서, 개시된 일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법에 의하면 차량(1)의 감지센서(200)가 교차로나 이면 도로에 위치한 장애물로 인해 타겟 차량(2)을 감지하지 못하는 경우에도 교차로에 마련된 반사경을 통해 타겟 차량(2)을 감지할 수 있다.
도 3을 참조하면, 차량 실내(300)에는, 운전석(301)과, 보조석(302)과, 대시 보드(310)와, 운전대(320)와 계기판(330)이 마련된다.
대시 보드(310)는, 차량(1)의 실내와 엔진룸을 구획하고, 운전에 필요한 각종 부품이 설치되는 패널을 의미한다. 대시 보드(310)는 운전석(301) 및 보조석(302)의 전면 방향에 마련된다. 대시 보드(310)는 상부 패널, 센터페시아(311) 및 기어 박스(315) 등을 포함할 수 있다.
대시 보드의 상부 패널에는 디스플레이부(303)가 설치될 수 있다. 디스플레이부(303)는 차량(1)의 운전자나 동승자에게 화상으로 다양한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어 디스플레이부(303)는, 지도, 날씨, 뉴스, 각종 동영상이나 정지 화상, 차량(1)의 상태나 동작과 관련된 각종 정보, 일례로 공조 장치에 대한 정보 등 다양한 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 또한 디스플레이부(303)는, 위험도에 따른 경고를 운전자나 동승자에게 제공할 수 있다. 구체적으로 차량(1)이 차로를 변경하는 경우, 위험도에 따라 상이한 경고를 운전자 등에게 제공할 수 있다.
디스플레이부(303)는 차량(1)이 주행중인 차로에서 주행하는 타겟 차량(2)과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험성에 대한 경고를 시각적으로 제공할 수 있다. 또한, 디스플레이부(303)는 차량(1)이 교차로나 이면 도로에 진출하고자 하는 경우, 교차로나 이면 도로에서 주행 중인 타겟 차량(2)과 차량(1)과의 충돌 위험에 대한 경고를 운전자에게 제공할 수 있다.
디스플레이부(303)는, 통상 사용되는 내비게이션 장치를 이용하여 구현될 수도 있다.
디스플레이부(303)는, 대시 보드(310)와 일체형으로 형성된 하우징 내부에 설치되어, 디스플레이 패널만이 외부에 노출되도록 마련된 것일 수 있다. 또한 디스플레이부(303)는, 센터페시아(311)의 중단이나 하단에 설치될 수도 있고, 윈드 실드(미도시)의 내측면이나 대시 보드(310)의 상부면에 별도의 지지대(미도시)를 이용하여 설치될 수도 있다. 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 위치에 디스플레이부(303)가 설치될 수도 있다.
대시 보드(310)의 내측에는 프로세서, 통신 모듈, 위성 항법 장치 수신 모듈, 저장 장치 등과 같은 다양한 종류의 장치가 설치될 수 있다. 차량에 설치된 프로세서는 차량(1)에 설치된 각종 전자 장치를 제어하도록 마련된 것일 수 있으며, 상술한 바와 같이 제어부(100)의 기능을 수행하기 위해 마련된 것일 수 있다. 상술한 장치들은 반도체칩, 스위치, 집적 회로, 저항기, 휘발성 또는 비휘발성 메모리 또는 인쇄 회로 기판 등과 같은 다양한 부품을 이용하여 구현될 수 있다.
센터페시아(311)는 대시보드(310)의 중앙에 설치될 수 있으며, 차량과 관련된 각종 명령을 입력하기 위한 입력부(318a 내지 318c)가 마련될 수 있다. 입력부(318a 내지 318c)는 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현된 것일 수 있다. 운전자는 입력부(318a 내지 318c)를 조작함으로써 차량(1)의 각종 동작을 제어할 수 있다.
기어 박스(315)는 센터페시아(311)의 하단에 운전석(301) 및 보조석(302)의 사이에 마련된다. 기어 박스(315)에는, 기어(316), 수납함(317) 및 각종 입력부(318d 내지 318e) 등이 마련될 수 있다. 입력부(318d 내지 318e)는 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다. 수납함(317) 및 입력부(318d 내지 318e)는 실시예에 따라 생략될 수도 있다.
대시 보드(310)의 운전석 방향에는 운전대(320)와 계기판(instrument panel, 330)이 마련된다.
운전대(320)는 운전자의 조작에 따라 소정의 방향으로 회전 가능하게 마련되고, 운전대(320)의 회전 방향에 따라서 차량(1)의 앞 바퀴 또는 뒤 바퀴가 회전함으로써 차량(1)이 조향될 수 있다. 운전대(320)에는 회전 축과 연결되는 스포크(321)와 스포크(321)와 결합된 손잡이 휠(322)이 마련된다. 스포크(321)에는 각종 명령을 입력하기 위한 입력 수단이 마련될 수도 있으며, 입력 수단은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다. 손잡이 휠(322)은 운전자의 편의를 위하여 원형의 형상을 가질 수 있으나, 손잡이 휠(322)의 형상은 이에 한정되지 않는다. 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나의 내측에는 진동부(도 4의 201, vibrating unit)가 설치되어, 외부의 제어에 따라 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나가 소정의 강도로 진동하게 할 수 있다. 실시예에 따라서 진동기는 외부의 제어 신호에 따라 다양한 강도로 진동할 수 있으며, 이에 따라 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나는 외부의 제어 신호에 따라 다양한 강도로 진동할 수 있다. 차량(1)은 이를 이용하여 햅틱 경고를 운전자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나는, 차량(1)이 차로를 변경할 때 결정된 위험도에 상응하는 정도로 진동함으로써 다양한 경고를 운전자에게 제공할 수 있다. 구체적으로 위험도의 수준이 높으면 높을수록 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나는 더욱 강하게 진동하여 운전자에게 높은 수준의 경고를 제공할 수 있다.
또한, 운전대(320)의 뒤쪽으로 방향 지시등 입력부(318f)가 마련될 수 있다. 사용자는 차량(1)의 주행중 방향 지시등 입력부(318f)를 통해 주행 방향 또는 차로를 변경하는 신호를 입력할 수 있다.
계기판(330)은 차량(1)의 속도나, 엔진 회전수나, 연료 잔량이나, 엔진 오일의 온도나, 방향 지시등의 점멸 여부나, 차량 이동 거리 등 차량에 관련된 각종 정보를 운전자에게 제공할 수 있도록 마련된다. 계기판(330)은 조명등이나 눈금판 등을 이용하여 구현될 수 있으며, 실시예에 따라서 디스플레이 패널을 이용하여 구현될 수도 있다. 계기판(330)이 디스플레이 패널을 이용하여 구현된 경우, 계기판(330)은 상술한 정보 이외에도 연비나, 차량(1)에 탑재된 각종 기능의 수행 여부 등과 같이 보다 다양한 정보를 표시하여 운전자에게 제공할 수 있다. 계기판(330)은 차량(1)의 위험도에 따라 서로 상이한 경고를 출력하여 운전자에게 제공할 수도 있다. 구체적으로 계기판(330)은 차량(1)이 차로를 변경하는 경우, 결정된 위험도에 따라 상이한 경고를 운전자에게 제공할 수 있다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(1)은 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부(70), 차량(1)의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부(80), 차량(1)의 제어와 관련된 데이터를 저장하는 저장부(90), 차량(1)의 각 구성을 제어하고 차량(1)의 주행 속도를 제어하는 제어부(100)를 포함할 수 있다.
속도 조절부(70)는 운전자가 운전하는 차량(1)의 속도를 조절할 수 있다. 속도 조절부(70)는 엑셀레이터 구동부(71)와 브레이크 구동부(72)를 포함할 수 있다.
엑셀레이터 구동부(71)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 엑셀레이터를 구동하여 차량(1)의 속도를 증가시키고, 브레이크 구동부(72)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 브레이크를 구동하여 차량(1)의 속도를 감소시킬 수 있다.
속도 감지부(80)는 제어부(100)의 통제하에 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 감지할 수 있다. 즉, 차량(1)의 휠이 회전하는 속도 등을 이용하여 주행 속도를 감지할 수 있는데, 주행 속도의 단위는 [kph]로 나타낼 수 있으며, 단위 시간(h) 당 이동한 거리(km)로 나타낼 수 있다.
저장부(90)는 차량(1)의 제어와 관련된 각종 데이터를 저장할 수 있다. 구체적으로, 일 실시예에 따른 차량(1)의 주행 속도, 주행 거리 및 주행 시간에 관한 정보를 저장할 수 있고 촬영부(350)에 의해 감지된 대상체의 종류 및 위치 정보를 저장할 수 있다.
또한, 저장부(90)는 감지센서(200)가 감지한 대상체의 위치 정보 및 속도 정보를 저장할 수 있고, 이동중인 대상체의 실시간으로 변경되는 좌표 정보, 차량(1)과 대상체와의 상대 거리 및 상대 속도에 대한 정보를 저장할 수 있다.
또한, 저장부(90)는 일 실시예에 따른 차량(1)을 제어하기 위한 수식 및 제어 알고리즘과 관련된 데이터를 저장할 수 있고, 제어부(100)는 이러한 수식 및 제어 알고리즘에 따라 차량(1)을 제어하는 제어 신호를 송출할 수 있다.
이러한 저장부(90)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(90)는 제어부(100)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
통신부(170)는 차량(1)이 주행중인 교차로의 선회 각도 정보를 수신할 수 있다(1000). 즉, 통신부(170)는 차량(1)이 주행중인 도로 상에서 좌회전 또는 우회전 등 선회 하기 위한 곡률 반지름에 대한 정보를 수신할 수 있고, 이러한 곡률 반지름에 기초하여 교차로의 선회 각도 정보를 획득할 수 있다.
통신부(170)는 네트워크와 연결된 외부 서버로부터 차량(1)이 주행 중인 현재 도로의 위치 및 도로의 형태에 대한 정보를 수신할 수 있고, 도로에 설치된 반사경 등의 구조물의 위치에 대한 정보도 수신할 수 있다.
통신부(170)에 포함된 GPS 수신부(175)는 주행 중인 차량(1)의 현재 위치 및 주행 경로에 관한 GPS 정보를 수신할 수 있다. 또한, GPS 수신부(175)는 차량(1)이 주행 중인 도로의 맵 정보를 수신할 수 있다.
차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 제어부(100)가 마련될 수 있다. 제어부(100)는 차량(1)의 동작과 관련된 각 구성에 대해 전자적 제어를 수행할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따라 교차로에 마련된 반사경을 촬영하여 타겟 차량을 감지하는 것을 도시한 것이고, 도 6은 일 실시예에 따라 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지를 획득하는 것을 도시한 것이다. 도 7 및 도 8은 일 실시예에 따라 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지로부터 타겟 차량의 교차로 접근 여부를 결정하는 것을 도시한 것이다. 도 9는 일 실시예에 따라 반사경에 비치는 타겟 차량의 위치를 결정하는 것을 도시한 것이다. 도 10은 일 실시예에 따른 차량 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 5를 참조하면, 차량(1)이 교차로를 주행 중일 때, 교차로상에 건물 등과 같은 장애물(ob)이 위치하는 경우 차량(1)에 마련된 감지센서(200)는 사각지대에서 교차로에 접근하는 타겟 차량(2)을 감지하지 못한다.
따라서, 제어부(100)는 차량(1)에 마련된 촬영부(350)를 제어하여 교차로에 마련된 반사경(400)을 촬영함으로써(1100) 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 이미지를 획득할 수 있다(1200).
촬영부(350)는 반사경(400)을 촬영하여 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 영상 정보를 획득하고, 저장부(90)에 저장되어 있는 타겟 차량(2)의 영상 정보와 맵핑 함으로써 교차로에 접근 중인 타겟 차량(2)을 확인할 수 있다.
도 5 및 도 6을 참고하면, 타겟 차량(2)이 ①번 위치에서부터 ③번 위치로 주행하는 경우, 타겟 차량(2)과 반사경(400) 사이의 거리는 점점 더 가까워진다. 즉, 촬영부(350)가 촬영한 반사경(400)에 비친 타겟 차량(2)의 이미지는 도 6에서와 같이 타겟 차량(2)의 주행에 따라 변경될 수 있다.
교차로에 마련된 반사경(400)은 설치 위치 및 설치 각도에 있어 다양한 실시예가 존재할 수 있으며, 촬영부(350)가 반사경(400)을 촬영하여 획득한 타겟 차량(2)의 이미지도 다양한 형태 및 크기로 획득될 수 있다.
제어부(100)는 촬영부(350)가 획득한 타겟 차량(2)의 이미지를 전달 받아 영상 분석을 수행함으로써 교차로에 접근 중인 물체가 타겟 차량(2)임을 결정할 수 있다.
즉, 도 6에서와 같이, 타겟 차량(2)이 ①번 위치에 있는 경우 제어부(100)는 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 이미지를 분석하여 대상체가 타겟 차량(2)이라고 판단하지 못할 수도 있다. 타겟 차량(2)이 ②번 위치를 거쳐 ③번 위치로 주행할수록, 촬영부(350)가 촬영한 반사경(400)이 비친 대상체의 이미지가 타겟 차량(2)의 모습에 가까워지므로, 제어부(100)는 ②번 또는 ③번 위치에서의 촬영 이미지에 기초하여 교차로에 접근하는 대상체가 타겟 차량(2)임을 감지할 수 있다.
도 7을 참고하면, 제어부(100)는 촬영부(350)로부터 획득된 타겟 차량(1)의 이미지의 위치 변화에 기초하여 타겟 차량(2)이 교차로에 접근하는지 여부를 결정할 수 있다(1300).
제어부(100)는 차량(1)의 위치를 기준으로 교차로에 마련된 반사경(400)의 상대 위치를 산출할 수 있다. 또한, 제어부(100)는 차량(1)의 위치를 기준으로 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 상대 위치를 산출할 수 있다.
도 7을 참고하면, 차량(1)이 (A) 위치에 있을 때, 차량(1)의 위치(M1)를 기준으로 하는 반사경(400)의 상대 위치의 좌표는 (XM1, YM1)로 정의할 수 있다. 즉, 차량(1)의 위치(M1)을 기준으로 반사경(400)의 상대 위치의 x좌표는 XM1에 해당하고, y좌표는 YM1에 해당하므로, 차량(1)의 위치(M1)를 기준으로 반사경(400)까지의 가로 길이는 XM1이고 세로 길이는 YM1이 된다.
제어부(100)는 반사경(400)의 상대 위치에 기초하여 반사경(400)과 차량(1) 사이의 거리(RM1)를 산출할 수 있다. 즉, 제어부(100)는 차량(1)이 (A) 위치에 있는 경우, 차량(1)과 반사경(400) 사이의 거리(RM1)를 수학식 1에 기초하여 산출할 수 있다.
[수학식 1]
XM1 2 + YM1 2 = RM1 2
도 7을 참고하면, 차량(1)이 (B) 위치에 있을 때, 차량(1)의 위치(M2)를 기준으로 하는 반사경(400)의 상대 위치의 좌표는 (XM2, YM2)로 정의할 수 있다. 즉, 차량(1)의 위치(M2)을 기준으로 반사경(400)의 상대 위치의 x좌표는 XM2에 해당하고, y좌표는 YM2에 해당하므로, 차량(1)의 위치(M2)를 기준으로 반사경(400)까지의 가로 길이는 XM2이고 세로 길이는 YM2이 된다.
제어부(100)는 반사경(400)의 상대 위치에 기초하여 반사경(400)과 차량(1) 사이의 거리(RM2)를 산출할 수 있다. 즉, 제어부(100)는 차량(1)이 (A) 위치에 있는 경우, 차량(1)과 반사경(400) 사이의 거리(RM2)를 수학식 2에 기초하여 산출할 수 있다.
[수학식 2]
XM2 2 + YM2 2 = RM2 2
도 7을 참고하면, 차량(1)이 (A) 위치에 있을 때, 차량(1)의 위치(M1)를 기준으로 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 상대 위치의 좌표는 (XT1, YT1)로 정의할 수 있다. 즉, 차량(1)의 위치(M1)을 기준으로 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 상대 위치의 x좌표는 XT1에 해당하고, y좌표는 YT1에 해당하므로, 차량(1)의 위치(M1)를 기준으로 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)까지의 가로 길이는 XT1이고 세로 길이는 YT1이 된다.
제어부(100)는 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 상대 위치에 기초하여 반사경(400)과 타겟 차량(2) 사이의 거리(RT1)를 산출할 수 있다. 즉, 반사경(400)과 타겟 차량(2) 사이의 거리(RT1)는 차량(1)에서 반사경(400)을 바라볼 때, 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 이미지 까지의 거리와 같으므로, 제어부(100)는 타겟 차량(2)의 이동에 따라 변경되는 타겟 차량(2)과 반사경(400) 사이의 거리를 산출할 수 있다.
이에 따라, 제어부(100)는 차량(1)이 (A) 위치에 있고, 타겟 차량(2)이 (C) 위치에 있는 경우, 타겟 차량(2)과 반사경(400) 사이의 거리(RT1)를 수학식 3 및 수학식 4에 기초하여 산출할 수 있다. 타겟 차량(2)이 주행하여 반사경(400)과 가까워질수록 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 형상이 확대되어 크게 보인다. 즉, 도 7에 도시된 바와 같이 타겟 차량(2)이 (C) 위치에서 (D) 위치로 주행함에 따라, 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 형상도 크게 보이게 된다.
또한, 도 7을 참고하면, 차량(1)이 (B) 위치에 있을 때, 차량(1)의 위치(M2)를 기준으로 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 상대 위치의 좌표는 (XT2, YT2)로 정의할 수 있다. 즉, 차량(1)의 위치(M2)을 기준으로 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 상대 위치의 x좌표는 XT2에 해당하고, y좌표는 YT2에 해당하므로, 차량(1)의 위치(M2)를 기준으로 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)까지의 가로 길이는 XT2이고 세로 길이는 YT2가 된다.
제어부(100)는 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 상대 위치에 기초하여 반사경(400)과 타겟 차량(2) 사이의 거리(RT2)를 산출할 수 있다.
이에 따라, 제어부(100)는 차량(1)이 (B) 위치에 있고, 타겟 차량(2)이 (D) 위치에 있는 경우, 타겟 차량(2)과 반사경(400) 사이의 거리(RT2)를 수학식 3 및 수학식 4에 기초하여 산출할 수 있다.
[수학식 3]
(XT1 - XM1)2 + (YT1 - YM1)2 = RT1 2 * α
[수학식 4]
(XT2 - XM2)2 + (YT2 - YM2)2 = RT2 2 * α
제어부(100)는 수학식 3 및 수학식 4를 통해 산출된 타겟 차량(2)과 반사경 사이의 거리(RT1, RT2)에 기초하여 타겟 차량(2)이 교차로에 접근 하는지 여부를 결정할 수 있다.
즉, 제어부(100)는 타겟 차량(2)이 주행함에 따라 변경되는 위치에 기초하여 타겟 차량(2)과 반사경(400) 사이의 거리를 산출할 수 있고, 산출된 타겟 차량(2)과 반사경(400) 사이의 거리를 비교하여 타겟 차량(2)이 교차로에 접근하는지, 멀어지는지 결정할 수 있다.
타겟 차량(2)이 (C) 및 (D)위치에 있을 때를 각각 제 1위치 및 제 2위치라 하고, 이 때 반사경(400)과 타겟 차량(2) 사이의 거리를 각각 제 1거리(RT1) 및 제 2거리(RT2)라 하면, 제어부(100)는 제 1거리(RT1)와 제 2거리(RT2)를 비교하여 타겟 차량(2)의 교차로 접근 여부를 결정할 수 있다.
제어부(100)는 반사경(400)과 타겟 차량(2) 사이의 제 1거리(RT1)가 제 2거리(RT2)를 초과하면 타겟 차량(2)이 교차로에 접근하고 있는 것으로 결정하고, 제 1거리(RT1)가 제 2거리(RT2) 미만이면 타겟 차량(2)이 교차로에서 멀어지고 있는 것으로 결정할 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 타겟 차량(2)이 (C) 위치에서 (D) 위치로 주행하여 교차로에 접근하면 반사경(400)과 타겟 차량(2) 사이의 제 1거리(RT1)가 제 2거리(RT2)보다 크므로, 제어부(100)는 반사경(400)에 비친 타겟 차량(2)이 교차로에 접근 중인 것으로 결정할 수 있다.
한편, 도 8에 도시된 바와 같이, 타겟 차량(2)이 (E) 위치에서 (F) 위치로 주행하여 교차로에서 멀어지면 반사경(400)과 타겟 차량(2) 사이의 제 1거리(RT1)가 제 2거리(RT2)보다 작으므로, 제어부(100)는 반사경(400)에 비친 타겟 차량(2)이 교차로에서 멀어지는 중인 것으로 결정할 수 있다. 타겟 차량(2)은 도 8에 도시된 것처럼 도 7에서와 반대 방향으로 주행하여 (E) 위치에서 (F) 위치로 주행할 수도 있으나, 후진하여 교차로에서 멀어질 수도 있다.
타겟 차량(2)이 주행하여 반사경(400)과 멀어질수록 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 형상은 축소되어 작게 보인다. 즉, 도 8에 도시된 바와 같이 타겟 차량(2)이 (E) 위치에서 (F) 위치로 주행함에 따라, 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 형상도 작게 보이게 된다.
도 9를 참조하면, 제어부(100)는 통신부(170)가 수신한 교차로의 선회 각도에 기초하여 반사경(400)의 설치 각도를 결정할 수 있다(1400). 또한, 제어부(100)는 반사경(400)의 설치 각도에 기초하여 반사경(400)에 비치는 타겟 차량(2)의 위치를 결정할 수 있다(1500).
제어부(100)는 반사경(400)의 상대 위치에 기초하여 차량(1)의 주행 방향에 대한 반사경(400)의 설치 각도(θM)를 결정할 수 있다. 전술한 바와 같이 차량(1)의 위치를 기준으로 반사경(400)의 상대 위치의 좌표는 (XM1, YM1)로 정의될 수 있다.
제어부(100)는 통신부(170)가 수신한 도로 정보에 기초하여 도로 형태에 기초하여 설치된 반사경(400)의 설치 각도(θM)를 결정할 수 있다.
반사경(400)에 비친 타겟 차량(2)의 위치를 (XT', YT')이라 하고, 차량(1)의 주행 방향에 대한 타겟 차량(2)의 각도를 θT'이라 할 때, 제어부(100)는 반사경(400)과 타겟 차량(2)과의 각도를 θR로 결정할 수 있다. 도 9에 도시된 바와 같이, θR과 θR'의 각도가 동일하므로, 제어부(100)는 차량(1)의 주행 방향에 대한 타겟 차량(2)의 각도(θT')에서 반사경(400)의 설치 각도(θM)의 차이를 θR'로 결정할 수 있다. 즉, θT' - θM = θR'가 성립한다.
타겟 차량(2)의 실제 위치를 (XT, YT)이라 하고, 차량(1)의 주행 방향에 대한 타겟 차량(2)의 실제 각도를 θT라 하면, 제어부(100)는 반사경(400)과 타겟 차량(2)과의 각도(θR)에 대해 수학식 5와 같이 회전변환을 수행하여 타겟 차량(2)의 실제 위치(XT, YT)에 대한 정보를 획득할 수 있다.
[수학식 5]
Figure pat00001
또한, 제어부(100)는 반사경(400) 설치 각도(θM)와 반사경(400)과 타겟 차량(2)과의 각도(θR )의 차이를 구함으로써 차량(1)의 주행 방향에 대한 타겟 차량(2)의 실제 각도(θT)를 산출할 수 있다. 즉, θT' - θM = θR 및 θM - θR = θT가 성립한다. 예를 들어, θT'이 180 ㅀ이고 θM이 135°이면, θR은 45°이고 θT는 90°가 된다.
제어부(100)는 전술한 바와 같이, 반사경(400)의 설치 각도(θM), 반사경(400)에 비친 타겟 차량(2)의 위치(XT', YT') 및 차량(1)의 주행 방향에 대한 타겟 차량(2)의 각도(θT')에 기초하여 타겟 차량(2)의 실제 위치(XT, YT) 및 차량(1)의 주행 방향에 대한 타겟 차량(2)의 실제 각도(θT)를 결정할 수 있다.
제어부(100)는 타겟 차량(2)의 실제 위치 정보 및 타겟 차량(2)의 실제 각도에 기초하여 교차로에서 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 방지 시스템에 적용할 수 있다.
즉, 제어부(100)는 반사경(400)에 비친 타겟 차량(2)의 실제 위치 및 실제 각도를 추정하여 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험성이 있는 경우 운전자에게 시청각적으로 경고를 출력할 수 있다. 또한, 제어부(100)는 차량(1)에 대한 제동 제어를 시작하는 시점을 변경하여, 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌을 사전에 방지할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 차량
2 : 타겟 차량
70 : 속도 조절부
80 : 속도 감지부
90 : 저장부
100 : 제어부
170 : 통신부
200 : 감지센서
350 : 촬영부

Claims (18)

  1. 차량이 주행중인 교차로의 선회 각도 정보를 수신하는 통신부;
    상기 교차로에 마련된 반사경을 촬영하여 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지를 획득하는 촬영부; 및
    상기 획득된 타겟 차량의 이미지의 위치 변화에 기초하여 상기 타겟 차량의 상기 교차로 접근 여부를 결정하고, 상기 수신된 교차로의 선회 각도에 기초하여 상기 반사경의 설치 각도를 결정하고, 상기 결정된 반사경의 설치 각도 에 기초하여 상기 반사경에 비치는 상기 타겟 차량의 위치를 결정하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 위치를 기준으로 상기 반사경의 상대 위치를 산출하고, 상기 차량의 위치를 기준으로 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 상대 위치를 산출하는 차량.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 산출된 반사경의 상대 위치에 기초하여 상기 반사경과 상기 차량 사이의 거리를 산출하는 차량.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 타겟 차량이 제 1위치에 있을 때, 상기 반사경의 상대 위치 및 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 상대 위치에 기초하여 상기 반사경과 상기 타겟 차량 사이의 제 1거리를 산출하는 차량.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 타겟 차량이 제 2위치에 있을 때, 상기 반사경의 상대 위치 및 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 상대 위치에 기초하여 상기 반사경과 상기 타겟 차량 사이의 제 2거리를 산출하는 차량.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1거리가 상기 제 2거리를 초과하면 상기 타겟 차량이 상기 교차로에 접근하고 있는 것으로 결정하고,
    상기 제 1거리가 상기 제 2거리 미만이면 상기 타겟 차량이 상기 교차로에서 멀어지고 있는 것으로 결정하는 차량.
  7. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 반사경의 상대 위치에 기초하여, 상기 차량의 주행 방향에 대한 상기 반사경의 설치 각도를 결정하는 차량.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 교차로의 선회 각도에 기초하여 결정된 상기 반사경의 설치 각도 및 상기 차량의 주행 방향에 대한 상기 반사경의 설치 각도에 기초하여, 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지와 상기 타겟 차량 사이의 각도를 산출하는 차량.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 산출된, 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지와 상기 타겟 차량 사이의 각도에 기초하여 상기 타겟 차량의 위치 정보를 획득하는 차량.
  10. 차량이 주행중인 교차로의 선회 각도 정보를 수신하고;
    상기 교차로에 마련된 반사경을 촬영하여 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지를 획득하고;
    상기 획득된 타겟 차량의 이미지의 위치 변화에 기초하여 상기 타겟 차량의 상기 교차로 접근 여부를 결정하고;
    상기 수신된 교차로의 선회 각도에 기초하여 상기 반사경의 설치 각도를 결정하고;
    상기 결정된 반사경의 설치 각도에 기초하여 상기 반사경에 비치는 상기 타겟 차량의 위치를 결정하는 차량 제어방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 차량의 위치를 기준으로 상기 반사경의 상대 위치를 산출하고;
    상기 차량의 위치를 기준으로 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 상대 위치를 산출하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 산출된 반사경의 상대 위치에 기초하여 상기 반사경과 상기 차량 사이의 거리를 산출하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 반사경과 상기 차량 사이의 거리를 산출하는 것은,
    상기 타겟 차량이 제 1위치에 있을 때, 상기 반사경의 상대 위치 및 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 상대 위치에 기초하여 상기 반사경과 상기 타겟 차량 사이의 제 1거리를 산출하는 차량 제어방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 반사경과 상기 차량 사이의 거리를 산출하는 것은,
    상기 타겟 차량이 제 2위치에 있을 때, 상기 반사경의 상대 위치 및 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 상대 위치에 기초하여 상기 반사경과 상기 타겟 차량 사이의 제 2거리를 산출하는 차량 제어방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 타겟 차량의 상기 교차로 접근 여부를 결정하는 것은,
    상기 제 1거리가 상기 제 2거리를 초과하면 상기 타겟 차량이 상기 교차로에 접근하고 있는 것으로 결정하고,
    상기 제 1거리가 상기 제 2거리 미만이면 상기 타겟 차량이 상기 교차로에서 멀어지고 있는 것으로 결정하는 차량 제어방법.
  16. 제 11항에 있어서,
    상기 반사경의 상대 위치에 기초하여, 상기 차량의 주행 방향에 대한 상기 반사경의 설치 각도를 결정하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 반사경에 비치는 상기 타겟 차량의 위치를 결정하는 것은,
    상기 교차로의 선회 각도에 기초하여 결정된 상기 반사경의 설치 각도 및 상기 차량의 주행 방향에 대한 상기 반사경의 설치 각도에 기초하여, 상기 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지와 상기 타겟 차량 사이의 각도를 산출하는 차량 제어방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 반사경에 비치는 상기 타겟 차량의 위치를 결정하는 것은,
    상기 산출된, 반사경에 비치는 타겟 차량의 이미지와 상기 타겟 차량 사이의 각도에 기초하여 상기 타겟 차량의 위치 정보를 획득하는 차량 제어방법.
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