CN112172760B - 辅助驾驶装置、包括其的车辆及相应的方法和介质 - Google Patents

Abstract

提供用于车辆的辅助驾驶装置、包括其的车辆及相应的方法和介质。该装置包括：感测单元，包括分别布置在车辆车身的左、右前角部的第一左传感器和第一右传感器，第一左传感器和右传感器中至少之一适于检测其距车辆的周围对象的第一距离；判断单元，被配置为：响应于检测的一个第一距离等于或小于第一阈值距离且大于第二阈值距离，确定该第一距离随时间的累积减小量，以及响应于该第一距离随时间的累积减小量超过预定值判断周围对象是插入对象，其中第二阈值距离小于第一阈值距离；控制单元，被配置为：响应于判断周围对象是插入对象提供用于车辆的控制信号。利用本发明，能有效地检测插入对象、及时进行应对，提高驾驶体验和驾驶安全性。

Description

辅助驾驶装置、包括其的车辆及相应的方法和介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种用于车辆的辅助驾驶装置、包括该辅助驾驶装置的车辆及相应的用于车辆的辅助驾驶方法和计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆行驶期间，经常会出现其他交通参与者插入或抢道的情况。为防止因这样的插入或抢道而导致车辆与其他交通参与者碰撞，现有技术中提出了一些解决方案。

例如，一种现有技术的方案利用激光扫描器检测插入对象。当插入对象在距自车较近的情况下在自车前面插入时，插入对象可能处于激光扫描器的盲区内，因而不能被检测到。在这种情况下，自车在应对方面会很被动，甚至可能无法合适地应对而与插入对象相撞。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够解决或至少缓解上述问题的用于车辆的方案，以提高驾驶体验和驾驶安全性。

具体地，根据本发明的第一方面，提供一种用于车辆的辅助驾驶装置，其包括：

感测单元，包括分别布置在所述车辆车身的左前角部和右前角部的第一左传感器和第一右传感器，所述第一左传感器和第一右传感器中的至少一个适于检测其距所述车辆的周围对象的第一距离；

判断单元，被配置为：响应于检测的一个第一距离等于或小于第一阈值距离且大于第二阈值距离，确定所述一个第一距离随时间的累积减小量，以及响应于所述一个第一距离随时间的累积减小量超过预定值，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第二阈值距离小于所述第一阈值距离；

控制单元，被配置为：响应于所述判断单元判断所述周围对象是插入对象，提供用于所述车辆的控制信号。

根据本发明的第二方面，提供一种车辆，其包括根据本发明第一方面的辅助驾驶装置。

根据本发明的第三方面，提供一种用于车辆的辅助驾驶方法，其包括：

由分别布置在所述车辆车身的左前角部和右前角部的第一左传感器和第一右传感器中的至少一个检测其距所述车辆的周围对象的第一距离；

响应于检测的一个第一距离等于或小于第一阈值距离且大于第二阈值距离，确定所述一个第一距离随时间的累积减小量，并且响应于所述一个第一距离随时间的累积减小量超过预定值，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第二阈值距离小于所述第一阈值距离；

响应于判断所述周围对象是插入对象，提供用于所述车辆的控制信号。

根据本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致根据本发明第三方面的方法的步骤被执行。

本发明的方案通过多个合适布置的传感器，能够有效地检测相对于车辆的插入对象，包括近距离插入对象，并在必要时提供用于车辆的控制信号，由此使得车辆能及时地应对插入对象的插入。因而，利用本发明，能提高驾驶体验和驾驶安全性。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：

图1是示出根据本发明一实施例的用于车辆的辅助驾驶装置的示意图；

图2是示出根据本发明另一实施例的用于车辆的辅助驾驶装置的示意图；

图3是示出根据本发明另一实施例的用于车辆的辅助驾驶装置的示意图；

图4是示出根据本发明的一种实现涉及的一些部件在车辆上的布置的示意图；

图5是示出根据本发明另一实施例的用于车辆的辅助驾驶装置的示意图；

图6是示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的辅助驾驶方法的流程图；

图7是示意性示出根据本发明另一实施例的用于车辆的辅助驾驶方法的流程图；

图8是示意性示出根据本发明另一实施例的用于车辆的辅助驾驶方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

图1示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的辅助驾驶装置100。下文中，该车辆可以车辆V表示。

辅助驾驶装置100包括感测单元101、判断单元102和控制单元103。感测单元101与判断单元102通信地耦合，判断单元102与控制单元103通信地耦合。

感测单元101可以包括分别布置在车辆V车身的左前角部和右前角部的第一左传感器VL和第一右传感器VR。第一左传感器VL和第一右传感器VR可以位置相对，分别安装于车辆V车身前面的两个拐角区域。第一左传感器VL和第一右传感器VR中的每个用于检测其距车辆V的周围对象的第一距离。在车辆V行驶期间，根据特定周围对象相对于车辆V所处的侧和位置，第一左传感器VL和第一右传感器VR中之一或两个各检测其距所述周围对象的第一距离。根据情况，在某一时间可能获得第一左传感器VL和第一右传感器VR中的一个或两个检测到的一个或两个第一距离。

判断单元102被配置为：响应于感测单元101检测的一个第一距离等于或小于第一阈值距离且大于第二阈值距离，确定所述一个第一距离随时间的累积减小量，以及响应于所述一个第一距离随时间的累积减小量超过预定值，判断所述周围对象是插入对象。这里，第二阈值距离小于第一阈值距离。例如，检测到所述一个第一距离的特定第一传感器可以持续实时检测其距所述周围对象的第一距离，由此获得一个或多个新的第一距离。通过计算所述一个第一距离和获得的新的第一距离之间的差，判断单元102可以确定该第一距离随时间的变化；根据具体情况，该变化可以是增加或减小。如此，判断单元102可以确定该第一距离随时间的累积减小量。上述预定值可以根据情况选择。例如，该预定值可以是0.05米、0.1米，或为更大或更小的值。

若检测的第一距离均大于第一阈值距离，判断单元102可以判断所述周围对象不是插入对象。

控制单元103被配置为：响应于判断单元102判断所述周围对象是插入对象，提供用于车辆V的控制信号。该控制信号可以是指示车辆V减速的减速信号、指示车辆V变道的变道信号等。

在判断单元102如上所述判断所述周围对象是插入对象的情况下，可选地，还可以确定一个指示所述周围对象是插入对象的可能性的第一插入可能性值。例如，该第一插入可能性值可以是0.8。

根据一种可选的配置，感测单元101还可以包括分别布置在车辆V车身的左侧部和右侧部的第二左传感器VLS和第二右传感器VRS。第二左传感器VLS和第二右传感器VRS可以位置相对，在车头区域安装于车辆V侧面，在车辆V的纵向方向上位于车辆的方向盘/仪表盘之前。例如，第二左传感器VLS和第二右传感器VRS可位于引擎室侧面的中间附近。第二左传感器VLS和第二右传感器VRS中的每个用于检测其距车辆V的周围对象的第二距离。在车辆V行驶期间，根据特定周围对象相对于车辆V所处的侧和位置，第二左传感器VLS和第二右传感器VRS中之一或两个各检测其距所述周围对象的第二距离。根据情况，在某一时间可能获得第二左传感器VLS和第二右传感器VRS中的一个或两个检测到的一个或两个第二距离。

在上述可选的配置下，判断单元102还被配置为：响应于检测的一个第一距离等于或小于所述第二阈值距离，确定是否存在第一情形，以及响应于确定存在所述第一情形，判断所述周围对象是插入对象。这里，所述第一情形是如下情形：检测的一个第一距离等于或小于第三阈值距离且同时检测的一个第二距离等于或小于第四阈值距离。这里，第三阈值距离小于所述第二阈值距离。第一情形对应于插入对象以较小的横摆角(yaw angle)插入。

在判断单元102基于第一情形判断所述周围对象是插入对象的情况下，可选地，还可以确定一个指示所述周围对象是插入对象的可能性的第二插入可能性值。例如，该第二插入可能性值可以是1.2。

另外，在上述可选的配置下，根据一种可能的实现，感测单元101还可以包括分别布置在车辆V车身的左前部和右前部的第三左传感器VLM和第三右传感器VRM。第三左传感器VLM和第三右传感器VRM可以位置相对，分别位于车辆V车身最前面的中部的左侧和右侧，横向地距该中部一距离。该距离可以是例如0.2米、0.3米，或更长或更短的距离。该距离例如可以基于车辆V的尺寸选择。第三左传感器VLM和第三右传感器VRM中的每个用于检测其距车辆V的周围对象的第三距离。在车辆V行驶期间，根据特定周围对象相对于车辆V所处的侧和位置，第三左传感器VLM和第三右传感器VRM中之一或两个各检测其距所述周围对象的第三距离。根据情况，在某一时间可能获得第三左传感器VLM和第三右传感器VRM中的一个或两个检测到的一个或两个第三距离。

在上述可能的实现中，判断单元102还可以被配置为：响应于检测的一个第一距离等于或小于所述第二阈值距离，确定是否存在第二情形，以及响应于确定存在所述第二情形，判断所述周围对象是插入对象。这里，所述第二情形是如下情形：检测的第一距离等于或小于第五阈值距离、同时检测的一个第二距离等于或小于第六阈值距离且同时检测的一个第三距离等于或小于第七阈值距离。这里，第五阈值距离等于或小于所述第二阈值距离，第六阈值距离大于所述第四阈值距离。第二情形对应于插入对象以较大的横摆角插入。

在判断单元102基于第二情形判断所述周围对象是插入对象的情况下，可选地，还可以确定一个指示所述周围对象是插入对象的可能性的第三插入可能性值。例如，该第三插入可能性值可以是1.0。

在上述可能的实现中，判断单元102还可以被配置为：响应于检测的一个第一距离等于或小于所述第二阈值距离，确定是否存在第三情形，以及响应于确定存在所述第三情形，判断所述周围对象是插入对象。这里，所述第三情形是如下情形：检测的一个第一距离等于或小于第八阈值距离且同时检测的一个第三距离等于或小于第九阈值距离。这里，第八阈值距离等于或小于所述第二阈值距离，第九阈值距离等于或小于所述第七阈值距离。第三情形对应于插入对象从车辆V前面插入。

在判断单元102基于第三情形判断所述周围对象是插入对象的情况下，可选地，还可以确定一个指示所述周围对象是插入对象的可能性的第四插入可能性值。例如，该第四插入可能性值可以是1.2。

可选地，在判断单元判断所述周围对象不是插入对象的情况下，亦可以基于感测单元101检测的距离确定一个插入可能性值。这有助于避免对插入对象的漏检。

例如，插入可能性值可以利用预先建立的查找表来确定。该查找表可以基于试验数据预先建立。已知感测单元101检测的距离，可以对照该查找表，必要时借助插值法，来确定相应的插入可能性值。

插入可能性值可以由判断单元102和/或控制单元103确定。上面提到的各可能性值只是示例性的。例如，插入可能性值可以被设置为在0-1.0的范围内。

如上所述，控制单元103提供的控制信号可以是减速信号。减速信号可以仅简单地指示车辆减速。该减速信号也可以指示其他减速相关的信息，如减速持续时间、减速度、减速梯度或其他合适信息。这些信息可以基于感测单元101检测的距离，例如可以由判断单元102和/或控制单元103确定。

虽然图中未体现，根据需要，控制单元103可以与感测单元101通信地耦合。

在插入可能性值被给出的情况下，控制单元103可以将插入可能性值与一个可能性阈值相比较，并在插入可能性值等于或大于该可能性阈值时或仅在插入可能性值等于或大于该可能性阈值时提供控制信号。该可能性阈值可以根据情况选择，例如可以是0.7或更大或更小的值。例如，在提供减速信号的情况下，控制单元103可以使减速信号指示车辆的减速度和/或减速梯度。该减速度和/或减速梯度可以基于相关联的插入可能性值。例如，对于每个插入可能性值，可以指定相应的减速度和/或减速梯度。可选地，减速信号指示的减速相关信息还可以基于其他因素，如车辆V的当前速度、型号等。

本文中提到两个或更多个距离被“同时检测”时，覆盖这些距离基本同时被检测和相隔短时间间隔被检测的情况。例如，感测单元103的各传感器可以一检测周期进行距离检测。该短时间间隔可以是不长于该检测周期的一段时间。再如，本发明的辅助驾驶装置的部件如判断单元102和控制单元103可以一定的时间分辨率运作。该短时间间隔可以是不长于该时间分辨率对应的最短时间间隔的一段时间。

上述的第一左传感器VL、第一右传感器VR、第二左传感器VLS、第二右传感器VRS、第三左传感器VLM和第三右传感器VRM可以是超声波传感器，或其他合适类型的适于提供点对点距离的传感器。

本发明的辅助驾驶装置可应用于的周围对象包括车辆V的附近对象。所述附近对象可以是相对于车辆V处于预定范围内的对象。例如，在上述传感器均使用超声波传感器的情况下，该预定范围可以对应于这些超声波传感器的有效覆盖区域。例如，根据超声波传感器的有效覆盖区域，所述附近对象可以指在车辆V的横向方向上相对于车辆V在2米范围内、且在车辆V的纵向方向上相对于车辆V在3米范围内的对象，或者可以指在车辆V的横向方向上相对于车辆V在比2米更大或更小的距离范围内、且在车辆V的纵向方向上相对于车辆V在比3米更大或更小的距离范围内的对象。

上文的各阈值距离可以根据车辆V的型号(包括尺寸)和相关联的传感器在车辆V上的具体安装位置选择。在一种可能的情况下——例如对于普通家用汽车，在满足上文就这些阈值距离描述的关系的情况下，各阈值距离可以如下：第一阈值距离是选自2.05米至2.15米的范围的一个距离值，第二阈值距离是选自0.85米至0.95米的范围的一个距离值，第三阈值距离是选自0.7米至0.8米的范围的一个距离值，第四阈值距离是选自0.65米至0.75米的范围的一个距离值，第五阈值距离是选自0.75米至0.85米的范围的一个距离值，第六阈值距离是选自0.75米至0.85米的范围的一个距离值，第七阈值距离是选自2.7米至2.9米的范围的一个距离值，第八阈值距离是选自0.7米至0.8米的范围的一个距离值、第九阈值距离是选自2.6米至2.8米的范围的一个距离值。在另外的情况下，这些阈值距离可以采用其他合适的值。

图2示意性示出根据本发明另一实施例的用于车辆的辅助驾驶装置100’。该车辆可以车辆V表示。

相对于图1的辅助驾驶装置100，辅助驾驶装置100’还包括边界物检测单元104。边界物检测单元104与判断单元102通信地耦合。

边界物检测单元104适于识别车辆V的周围对象是否是形成车辆V所在道路的边界的边界物。这样的边界物的示例包括道路两侧的围栏、车道之间的隔离物、高速公路匝道墙等。

边界物检测单元104可以是摄像头或其他适于检测上述边界物的检测部件，可以设置在车辆V车身的前部。边界物检测单元104可以包括单个检测部件或设置于多个不同位置的多个检测部件。诸如摄像头的检测部件基于检测数据识别上述边界物的原理和算法是本领域已知的，本文不作赘述。

判断单元102还可以被配置为：响应于边界物检测单元104识别所述周围对象是所述边界物，判断所述周围对象不是插入对象。

图3示意性示出根据本发明另一实施例的用于车辆的辅助驾驶装置100”。该车辆可以车辆V表示。

相对于图1的辅助驾驶装置100，辅助驾驶装置100”还包括静止或迎面对象检测单元105。静止或迎面对象检测单元105与判断单元102通信地耦合。

静止或迎面对象检测单元105适于识别车辆V的周围对象是否是静止对象或相对于车辆V迎面而来的迎面对象。“迎面对象”亦可以称为“对向对象”。静止对象例如可以是车辆V周围的临时停车车辆或其他非移动对象，包括静止的上述边界物。“迎面对象”可以是在车辆V前面相对于车辆V对向行进的车辆或其他交通参与者，例如在车辆V的相邻车道上迎面而来的车辆。

静止或迎面对象检测单元105可以是雷达或其他适于检测上述静止对象或迎面对象的检测部件，可以设置在车辆V车身的前部。静止或迎面对象检测单元105可以包括单个检测部件或设置于多个不同位置的多个检测部件。例如，静止或迎面对象检测单元105可以包括长距离雷达，或包括长距离雷达与其他雷达(如中距离雷达、短距离雷达)的组合。诸如雷达的检测部件基于检测数据识别静止对象和对向对象的原理和算法是本领域已知的，本文不作赘述。

上述的边界物检测单元104和静止或迎面对象检测单元105可以帮助减少对插入对象的误检测。

在一种可能的实现中，本发明的辅助驾驶装置包括感测单元101、判断单元102、控制单元103、边界物检测单元104和静止或迎面对象检测单元105。感测单元101包括均为超声波传感器的第一左传感器VL、第一右传感器VR、第二左传感器VLS、第二右传感器VRS、第三左传感器VLM和第三右传感器VRM；边界物检测单元104包括摄像头(CAM)；静止或迎面对象检测单元105包括长距离雷达(LRR)。图4示意性示出了该实现所涉及的传感器、摄像头和长距离雷达在车辆上的一种可能布置。

图5示意性示出根据本发明另一实施例的用于车辆的辅助驾驶装置100”’。该车辆可以车辆V表示。

相对于图1的辅助驾驶装置100，辅助驾驶装置100”’还包括速度检测单元106。速度检测单元106与控制单元103通信地耦合。控制单元103还被示出为与感测单元101通信地耦合。

速度检测单元106适于检测车辆V的速度。适用于车辆速度检测的任何速度传感器可用于速度检测单元106。

控制单元103还被配置为：响应于速度检测单元106检测的车辆V的速度等于或小于阈值速度而启用感测单元101的传感器，并且响应于所述速度大于所述阈值速度而禁用所述传感器。阈值速度可以根据情况选择。例如，该阈值速度可以是40千米/小时，或为更大或更小的速度值。

通常，插入事件更可能在车辆缓慢行进时——例如在交通堵塞时发生。采用图5的设置，可以更有针对性地利用本发明的辅助驾驶装置。

图6示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的辅助驾驶方法600。该辅助驾驶方法可利用如上文描述的本发明的辅助驾驶装置实施。

在步骤S601，由分别布置在车辆车身的左前角部和右前角部的第一左传感器和第一右传感器中的至少一个检测其距所述车辆的周围对象的第一距离。

在步骤S601之后，过程进行至步骤S602。

在步骤S602，响应于检测的一个第一距离等于或小于第一阈值距离且大于第二阈值距离，确定所述一个第一距离随时间的累积减小量，并且响应于所述一个第一距离随时间的累积减小量超过预定值，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第二阈值距离小于所述第一阈值距离。

在步骤S602之后，过程进行至步骤S603。

在步骤S603，响应于判断所述周围对象是插入对象，提供用于所述车辆的控制信号。

图7示意性示出根据本发明另一实施例的用于车辆的辅助驾驶方法700。该辅助驾驶方法可利用如上文描述的本发明的辅助驾驶装置实施。

在步骤S701，由分别布置在车辆车身的左前角部和右前角部的第一左传感器和第一右传感器中的至少一个检测其距所述车辆的周围对象的第一距离，由分别布置在所述车辆车身的左侧部和右侧部的第二左传感器和第二右传感器中的至少一个检测其距所述周围对象的第二距离。

在步骤S701之后，过程进行至步骤S702。

在步骤S702，响应于检测的一个第一距离等于或小于所述第二阈值距离，确定是否存在第一情形，并且响应于确定存在所述第一情形，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第一情形是检测的一个第一距离等于或小于第三阈值距离且同时检测的一个第二距离等于或小于第四阈值距离，其中所述第三阈值距离小于所述第二阈值距离。

在步骤S702之后，过程进行至步骤S703。

在步骤S703，响应于判断所述周围对象是插入对象，提供用于所述车辆的控制信号。

图8示意性示出根据本发明另一实施例的用于车辆的辅助驾驶方法800。该辅助驾驶方法可利用如上文描述的本发明的辅助驾驶装置实施。

在步骤S801，由分别布置在车辆车身的左前角部和右前角部的第一左传感器和第一右传感器中的至少一个检测其距所述车辆的周围对象的第一距离，由分别布置在所述车辆车身的左侧部和右侧部的第二左传感器和第二右传感器中的至少一个检测其距所述周围对象的第二距离，由分别布置在所述车辆车身的左前部和右前部的第三左传感器和第三右传感器中的至少一个检测其距所述周围对象的第三距离。

在步骤S801之后，过程进行至步骤S802和S802’中之一或两者。

在步骤S802，响应于一个检测的第一距离等于或小于所述第二阈值距离，确定是否存在第二情形，并且响应于确定存在所述第二情形，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第二情形是检测的一个第一距离等于或小于第五阈值距离、同时检测的一个第二距离等于或小于第六阈值距离且同时检测的一个第三距离等于或小于第七阈值距离，其中所述第五阈值距离等于或小于所述第二阈值距离，所述第六阈值距离大于所述第四阈值距离。

在步骤S802’，响应于检测的一个第一距离等于或小于所述第二阈值距离，确定是否存在第三情形，并且响应于确定存在所述第三情形，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第三情形是检测的一个第一距离等于或小于第八阈值距离且同时检测的一个第三距离等于或小于第九阈值距离，其中所述第八阈值距离等于或小于所述第二阈值距离，所述第九阈值距离等于或小于所述第七阈值距离。

在步骤S802和/或S802’之后，过程进行至步骤S803。

在步骤S803，响应于判断所述周围对象是插入对象，提供用于所述车辆的控制信号。

本发明的辅助驾驶方法还可以可选地包括以下的一个或多个：

-识别所述周围对象是否是形成所述车辆所在道路的边界的边界物，以及响应于识别所述周围对象是所述边界物，判断所述周围对象不是插入对象；

-识别所述周围对象是否是静止对象或相对于所述车辆迎面而来的迎面对象，以及响应于识别所述周围对象是所述静止对象或迎面对象，判断所述周围对象不是插入对象；

-检测所述车辆的速度，以及响应于所述车辆的速度等于或小于阈值速度而启用所述传感器，并且响应于所述车辆的速度大于所述阈值速度而禁用所述传感器；

-基于所述传感器检测的距离确定所述周围对象是插入对象的可能性，以及响应于确定的可能性大于阈值可能性，提供与所述确定的可能性相应的减速度和/或减速梯度，其中所述控制信号是指示所述减速度和/和减速梯度的减速信号。

上述各步骤中的每个可由本发明的辅助驾驶装置的相应单元执行，如上文结合图1-5所述。另外，如上文结合本发明的辅助驾驶装置的各单元所述的各操作和细节可被包括或体现在本发明的辅助驾驶方法中。

应理解，本发明的辅助驾驶装置的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。

本领域普通技术人员应理解，图1-3和5中示出的辅助驾驶装置的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时执行本发明的辅助驾驶方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的辅助驾驶方法的步骤。

本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的方法的步骤被执行。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。

本领域普通技术人员可以理解，本发明的辅助驾驶方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的辅助驾驶方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。

以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (20)

1.一种用于车辆的辅助驾驶装置，包括：

感测单元，包括分别布置在所述车辆车身的左前角部和右前角部的第一左传感器和第一右传感器，所述第一左传感器和第一右传感器中的至少一个适于检测其距所述车辆的周围对象的第一距离；

判断单元，被配置为：响应于检测的一个第一距离等于或小于第一阈值距离且大于第二阈值距离，确定所述一个第一距离随时间的累积减小量，以及响应于所述一个第一距离随时间的累积减小量超过预定值，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第二阈值距离小于所述第一阈值距离；

控制单元，被配置为：响应于所述判断单元判断所述周围对象是插入对象，提供用于所述车辆的控制信号。

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶装置，其中，

所述感测单元还包括：分别布置在所述车辆车身的左侧部和右侧部的第二左传感器和第二右传感器，所述第二左传感器和第二右传感器中的至少一个适于检测其距所述周围对象的第二距离，

所述判断单元还被配置为：响应于检测的一个第一距离等于或小于所述第二阈值距离，确定是否存在第一情形，以及响应于确定存在所述第一情形，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第一情形是检测的一个第一距离等于或小于第三阈值距离且同时检测的一个第二距离等于或小于第四阈值距离，其中所述第三阈值距离小于所述第二阈值距离。

3.根据权利要求2所述的辅助驾驶装置，其中，

所述感测单元还包括：分别布置在所述车辆车身的左前部和右前部的第三左传感器和第三右传感器，所述第三左传感器和第三右传感器中的至少一个适于检测其距所述周围对象的第三距离，

所述判断单元还被配置为：响应于检测的一个第一距离等于或小于所述第二阈值距离，确定是否存在第三情形，以及响应于确定存在所述第三情形，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第三情形是检测的一个第一距离等于或小于第八阈值距离且同时检测的一个第三距离等于或小于第九阈值距离，其中所述第八阈值距离等于或小于所述第二阈值距离。

4.根据权利要求3所述的辅助驾驶装置，其中，所述判断单元还被配置为：响应于检测的一个第一距离等于或小于所述第二阈值距离，确定是否存在第二情形，以及响应于确定存在所述第二情形，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第二情形是检测的一个第一距离等于或小于第五阈值距离、同时检测的一个第二距离等于或小于第六阈值距离且同时检测的一个第三距离等于或小于第七阈值距离，其中所述第五阈值距离等于或小于所述第二阈值距离，所述第六阈值距离大于所述第四阈值距离，所述第七阈值距离大于或等于所述第九阈值距离。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的辅助驾驶装置，其中所述传感器是超声波传感器。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的辅助驾驶装置，还包括：

边界物检测单元，适于识别所述周围对象是否是形成所述车辆所在道路的边界的边界物，

其中，所述判断单元还被配置为：响应于所述边界物检测单元识别所述周围对象是所述边界物，判断所述周围对象不是插入对象。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的辅助驾驶装置，还包括：

静止或迎面对象检测单元，适于识别所述周围对象是否是静止对象或相对于所述车辆迎面而来的迎面对象，

其中，所述判断单元还被配置为：响应于识别所述周围对象是所述静止对象或迎面对象，判断所述周围对象不是插入对象。

8.根据权利要求5所述的辅助驾驶装置，其中，所述周围对象是在所述车辆的横向方向上相对于所述车辆在2米范围内、且在所述车辆的纵向方向上相对于所述车辆在3米范围内的附近对象。

9.一种车辆，包括根据权利要求1-8中任一项所述的辅助驾驶装置。

10.一种用于车辆的辅助驾驶方法，包括：

由分别布置在所述车辆车身的左前角部和右前角部的第一左传感器和第一右传感器中的至少一个检测其距所述车辆的周围对象的第一距离；

响应于检测的一个第一距离等于或小于第一阈值距离且大于第二阈值距离，确定所述一个第一距离随时间的累积减小量，并且响应于所述一个第一距离随时间的累积减小量超过预定值，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第二阈值距离小于所述第一阈值距离；

响应于判断所述周围对象是插入对象，提供用于所述车辆的控制信号。

11.根据权利要求10所述的辅助驾驶方法，还包括：

由分别布置在所述车辆车身的左侧部和右侧部的第二左传感器和第二右传感器中的至少一个检测其距所述周围对象的第二距离；

响应于检测的一个第一距离等于或小于所述第二阈值距离，确定是否存在第一情形，并且响应于确定存在所述第一情形，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第一情形是检测的一个第一距离等于或小于第三阈值距离且同时检测的一个第二距离等于或小于第四阈值距离，其中所述第三阈值距离小于所述第二阈值距离。

12.根据权利要求11所述的辅助驾驶方法，还包括：

由分别布置在所述车辆车身的左前部和右前部的第三左传感器和第三右传感器中的至少一个检测其距所述周围对象的第三距离；

响应于检测的一个第一距离等于或小于所述第二阈值距离，确定是否存在第三情形，并且响应于确定存在所述第三情形，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第三情形是检测的一个第一距离等于或小于第八阈值距离且同时检测的一个第三距离等于或小于第九阈值距离，其中所述第八阈值距离等于或小于所述第二阈值距离。

13.根据权利要求12所述的辅助驾驶方法，还包括：

响应于一个检测的第一距离等于或小于所述第二阈值距离，确定是否存在第二情形，并且响应于确定存在所述第二情形，判断所述周围对象是插入对象，其中所述第二情形是检测的一个第一距离等于或小于第五阈值距离、同时检测的一个第二距离等于或小于第六阈值距离且同时检测的一个第三距离等于或小于第七阈值距离，其中所述第五阈值距离等于或小于所述第二阈值距离，所述第六阈值距离大于所述第四阈值距离，所述第七阈值距离大于或等于所述第九阈值距离。

14.根据权利要求10-13中任一项所述的辅助驾驶方法，其中所述传感器是超声波传感器。

15.根据权利要求10-13中任一项所述的辅助驾驶方法，还包括：

识别所述周围对象是否是形成所述车辆所在道路的边界的边界物；

响应于识别所述周围对象是所述边界物，判断所述周围对象不是插入对象。

16.根据权利要求10-13中任一项所述的辅助驾驶方法，还包括：

识别所述周围对象是否是静止对象或相对于所述车辆迎面而来的迎面对象；

响应于识别所述周围对象是所述静止对象或迎面对象，判断所述周围对象不是插入对象。

17.根据权利要求10-13中任一项所述的辅助驾驶方法，还包括：

检测所述车辆的速度；

响应于所述车辆的速度等于或小于阈值速度而启用所述传感器，并且响应于所述车辆的速度大于所述阈值速度而禁用所述传感器。

18.根据权利要求10-13中任一项所述的辅助驾驶方法，还包括：

基于所述传感器检测的距离确定所述周围对象是插入对象的可能性；

响应于确定的可能性大于阈值可能性，提供与所述确定的可能性相应的减速度和/或减速梯度，其中所述控制信号是指示所述减速度和/和减速梯度的减速信号。

19.根据权利要求14所述的辅助驾驶方法，其中，所述周围对象是在所述车辆的横向方向上相对于所述车辆在2米范围内、且在所述车辆的纵向方向上相对于所述车辆在3米范围内的附近对象。

20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致权利要求10至19中任一项所述的方法的步骤被执行。

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