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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines ersten Kraftfahrzeugs sowie ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines ersten Kraftfahrzeugs und eines Assistenzsystems eines zweiten Kraftfahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem eines Kraftfahrzeugs sowie ein Kraftfahrzeug.
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Kraftfahrzeuge weisen in zunehmendem Maß Spurhalteassistenten auf. Mittels dieser wird eine Fahrspur des Kraftfahrzeugs erfasst, beispielsweise unter Zuhilfenahme einer Kamera. Mittels aktiver Lenkeingriffe durch den Spurhalteassistenten wird die Fortbewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs derart beeinflusst, dass dieses entlang der Fahrspur bewegt wird. Sofern ein aktiver Lenkeingriff nicht gewünscht oder nicht zulässig ist, ist diese Funktion nicht vorhanden oder deaktiviert. Hierbei ist der Spurhalteassistenten als sogenannter Spurwarner ausgestaltet. Sofern das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt oder einer Begrenzung der Fahrspur vergleichsweise nahekommt, wird für den Fahrer des Kraftfahrzeugs eine Warnung ausgegeben. Somit ist es für den Fahrer ermöglicht, manuell eine Korrektur an der Fortbewegungsrichtung vorzunehmen.
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Die Bestimmung der Fahrspur erfolgt üblicherweise mittels einer oder mehrerer Kameras des Kraftfahrzeugs. Diese sind auf eine Fahrspur gerichtet und erfassen bei Betrieb Fahrbahnmarkierungen, sodass die Position des Kraftfahrzeugs in der Fahrspur bestimmt werden kann. Bei vergleichsweise schlechten Lichtverhältnissen, beispielsweise bei Nebel, Schneefall oder Regen ist eine Bestimmung der Fahrbahnmarkierungen nicht stets eindeutig oder überhaupt vorzunehmen. Daher wird beispielsweise keine Warnung ausgegeben, auch wenn das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt.
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Zudem ist es möglich, dass ein Fahrer von dem Umfeld des Kraftfahrzeugs abgelenkt wird, beispielsweise aufgrund eines Telefonanrufs oder eines Mitfahrers. Auch ist es möglich, dass der Fahrer einen Gegenstand aus einem Handschuhfach oder dergleichen holt, sodass zumindest kurzfristig die Aufmerksamkeit des Fahrers nicht auf die Fahrspur gerichtet ist. Infolgedessen ist es möglich, dass das Kraftfahrzeug von der Fahrspur abdriftet und beispielsweise in ein Bankett oder eine Gegenfahrspur gelangt. Dabei ist dem Fahrer des Kraftfahrzeugs die Gefahr beispielsweise nicht bewusst oder dieser meint fälschlicherweise, dass das Kraftfahrzeug auch weiterhin entlang der Fahrspur bewegt wird. Sofern der Fahrer seine Aufmerksamkeit auf den etwaigen Mitfahrer bzw. des Handschuhfach richtet, nimmt dieser eine etwaige Warnung des Spurwarners nicht wahr. Auch ist es möglich, dass das Kraftfahrzeug überhaupt keinen derartigen Spurwarner aufweist.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein besonders geeignetes Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines ersten Kraftfahrzeugs sowie ein besonders geeignetes Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines ersten Kraftfahrzeugs und eines Assistenzsystems eines zweiten Kraftfahrzeugs als auch ein besonders geeignetes Assistenzsystem eines Kraftfahrzeugs und ein besonders geeignetes Kraftfahrzeug anzugeben, wobei vorteilhafterweise eine Sicherheit erhöht ist.
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Hinsichtlich des Verfahrens zum Betrieb des Assistenzsystems des ersten Kraftfahrzeugs wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1, hinsichtlich des Verfahrens zum Betrieb eines Assistenzsystems eines ersten Kraftfahrzeugs und eines Assistenzsystems eines zweiten Kraftfahrzeugs wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 5, hinsichtlich des Assistenzsystems durch die Merkmale des Anspruchs 9 und hinsichtlich des Kraftfahrzeugs durch die Merkmale des Anspruchs 10 erfindungsgemäß gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.
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Das Verfahren dient dem Betrieb eines Assistenzsystems eines ersten Kraftfahrzeugs. Das erste Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Nutzkraftwagen. Besonders bevorzugt ist das erste Kraftfahrzeug jedoch ein Personenkraftwagen (PKW). Das erste Kraftfahrzeug weist für den Vortrieb beispielsweise einen Verbrennungsmotor, einen Elektromotor oder eine Kombination hieraus auf.
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Das Verfahren sieht vor, dass in einem ersten Arbeitsschritt eine Fahrbewegung eines zweiten Kraftfahrzeugs erfasst wird. Das zweite Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Nutzkraftwagen. Besonders bevorzugt ist das zweite Kraftfahrzeug jedoch ein Personenkraftwagen (PKW). Das zweite Kraftfahrzeug weist für den Vortrieb beispielsweise einen Verbrennungsmotor, einen Elektromotor oder eine Kombination hieraus auf. Zum Beispiel ist das zweite Kraftfahrzeug baugleich zu dem ersten Kraftfahrzeug oder unterschiedlich von diesem. Insbesondere sind die beiden Kraftfahrzeug von einem gemeinsamen Hersteller gefertigt.
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Die Fahrbewegung beschreibt insbesondere eine Bewegung senkrecht zur Fortbewegungsrichtung oder umfasst geeigneterweise diese. Die Fahrbewegung entspricht zweckmäßigerweise dem zeitlichen Verlauf der Position des zweiten Kraftfahrzeugs. Die Fahrbewegung wird mit einer Fahrspur verglichen, insbesondere mit der Fahrspur, auf der sich das zweite Kraftfahrzeug bewegt. Hierbei wird geeigneterweise überprüft, ob das zweite Kraftfahrzeug im Wesentlichen geradlinig entlang der Fahrspur bewegt wird, oder bezüglich dieser eine sich zeitlich ändernde Ausrichtung aufweist. Insbesondere wird überprüft, ob das zweite Kraftfahrzeug bezüglich der Fahrspur sich abwechselnden Bewegungskomponenten aufweist, sodass beispielsweise eine Schlangenlinie oder dergleichen gebildet ist. Zweckmäßigerweise wird dabei ein Grenzwert herangezogen. Sofern insbesondere die Änderung der Fortbewegungsrichtung, also die Fahrbewegung, bezüglich der Fahrspur in einer bestimmten Zeitspanne um mehr als den Grenzwert abweicht, ist ein positiver Vergleich realisiert. Alternativ hierzu wird zum Beispiel ein Abstand zu etwaigen Fahrbegrenzungslinien, also Fahrbahnmarkierungen, bestimmt.
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Zweckmäßigerweise wird dabei der sich zeitlich variierende Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und den Fahrbahnmarkierungen verglichen. Sofern der Abstand in einer bestimmten Zeitspanne sich um mehr als einen Grenzwert ändert oder die Änderung des Abstandes stärker als ein Grenzwert ist, ist insbesondere ein positiver Vergleich realisiert. Zweckmäßigerweise führen vergleichsweise kleine Korrekturen der Fortbewegungsrichtung zu einem negativen Vergleich. Vorzugsweise wird für den Vergleich die innerhalb einer bestimmten Zeitspanne zurückgelegte Fahrbewegung / passierte Fahrspur berücksichtigt. Die Zeitspanne ist zweckmäßigerweise zwischen 2 Sekunden und 20 Sekunden oder zwischen 5 Sekunden und 10 Sekunden.
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In Abhängigkeit des Vergleichs wird eine Warnung ausgegeben, also insbesondere dann, wenn der Vergleich positiv ist. Die Warnung wird für den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs ausgegeben. Mit anderen Worten ist die Warnung für den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs bestimmt und wird geeigneterweise derart ausgegeben, dass diese durch den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs zumindest wahrnehmbar ist. Somit ist die Warnung geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet, durch den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs wahrgenommen zu werden, zum Beispiel direkt oder indirekt. Zweckmäßigerweise ist die Warnung von dem ersten Kraftfahrzeug in Richtung des zweiten Kraftfahrzeugs gerichtet.
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Aufgrund des Verfahrens wird der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs durch das erste Kraftfahrzeug gewarnt, sodass dieser die Fortbewegungsrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs korrigieren kann. Somit ist eine Sicherheit erhöht. Beispielsweise ist die Konzentration des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs verringert, und der Fahrer ist beispielsweise für einen kurzen Zeitraum eingeschlafen. Mit anderen Worten unterliegt der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs einem sogenannten Sekundenschlaf. In diesem Fall wird der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs durch das erste Kraftfahrzeug gewarnt, sodass dieser erwacht und erneut eine Korrektur der Fortbewegungsrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs vornehmen kann. Somit ist für den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs eine Sicherheit erhöht, auch wenn das zweite Kraftfahrzeug selbst kein geeignetes System aufweist, wie einen Müdigkeitswarner oder dergleichen.
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Auch wird mittels des Verfahrens die Konzentration des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs erneut auf die Umgebung des zweiten Kraftfahrzeugs gelenkt, wenn dieser beispielsweise anderweitig abgelenkt ist. Daher ist auch in diesem Fall eine Sicherheit erhöht.
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Falls das das zweite Kraftfahrzeug einen Spurwarner oder Spurhalteassistenten aufweist, können diese Systeme einen Fehlerfall aufweisen oder eine Fehlfunktion, die beispielsweise langanhaltend oder kurzanhaltend ist. Auch ist es möglich, dass beispielsweise aufgrund von Witterungsbedingungen eine korrekte Funktionsweise des Spurwarners/Spurhalteassistenten des zweiten Kraftfahrzeugs nicht sichergestellt ist. Da die Warnung mittels des Assistenzsystems des ersten Kraftfahrzeugs ausgegeben wird, wird der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs auf die Fehlfunktion hingewiesen, sodass dieser manuell die Fortbewegungsrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs einstellt.
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Zusammenfassend wird aufgrund der Warnung der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs aufgefordert, manuell die Fortbewegungsrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs zu beeinflussen und somit aktiv die Steuerung des zweiten Kraftfahrzeugs zu übernehmen oder zu korrigieren. Somit wird ein Unfall oder ein Verunglücken des zweiten Kraftfahrzeugs verhindert, weswegen auch eine Beschädigung des ersten Kraftfahrzeugs verhindert ist.
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Das zweite Kraftfahrzeug befindet sich beispielsweise in Fortbewegungsrichtung des ersten Kraftfahrzeugs vor oder hinter diesem. Auf diese Weise ist über einen vergleichsweise langen Zeitraum die Fahrbewegung des zweiten Kraftfahrzeugs erfassbar. Alternativ hierzu ist in die Fortbewegungsrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs entgegen der Fortbewegungsrichtung des ersten Kraftfahrzeugs gerichtet. Mit anderen Worten werden das erste Kraftfahrzeug und das zweite Kraftfahrzeug entlang entgegengesetzter Fahrspuren bewegt.
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Beispielsweise wird die Fahrbewegung des zweiten Kraftfahrzeugs mittels eines Radarsystems oder eines LIDAR-Systems erfasst. Besonders bevorzugt jedoch wird die Fahrbewegung mittels einer Kamera des ersten Kraftfahrzeugs erfasst. Somit erfolgt mittels einer Auswertung der mittels der Kamera erstellten optischen Bilder eine Bestimmung der Position des zweiten Kraftfahrzeugs auf der Fahrspur. Der zeitliche Verlauf der Positionen entspricht zweckmäßigerweise der Fahrbewegung.
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Alternativ oder besonders bevorzugt in Kombination hierzu wird die Fahrspur mittels der Kamera des ersten Kraftfahrzeugs erfasst. Somit wird die Fahrspur direkt ermittelt. Sofern sowohl die Fahrbewegung als auch die Fahrspur mittels der Kamera erfasst werden, ist innerhalb eines Bildes sowohl die Fahrbewegung, zumindest teilweise, also vorzugsweise eine Position des zweiten Kraftfahrzeugs, als auch die Fahrspur bestimmbar. Somit ist lediglich eine einzige Komponente, nämlich die Kamera, sowohl zur Erfassung der Fahrbewegung als auch zur Erfassung der Fahrspur erforderlich. Zweckmäßigerweise wird die Kamera zur Bestimmung der Position des ersten Kraftfahrzeugs auf der Fahrspur herangezogen. Vorzugsweise ist die Kamera somit ein Bestandteil eines Spurwarner oder eines Spurhalteassistenten des ersten Kraftfahrzeugs. Insbesondere ist das Assistenzsystem ein Bestandteil des Spurwarners bzw. Spurhalteassistenten. Somit sind keine zusätzlichen Komponenten erforderlich, was Herstellungskosten reduziert.
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Zum Beispiel wird die Warnung optisch in eine Umgebung des ersten Kraftfahrzeugs ausgegeben. Hierfür wird zweckmäßigerweise ein Leuchtmittel herangezogen, beispielsweise eine sogenannte Warnblinkanlage. Somit wird die Aufmerksamkeit des Fahrers zweiten Kraftfahrzeugs zunächst auf das erste Kraftfahrzeug und infolgedessen auf die Umgebung des zweiten Kraftfahrzeugs gelenkt. Alternativ hierzu wird beispielsweise ein Scheinwerfer des ersten Kraftfahrzeugs betätigt, zweckmäßigerweise mehrmals und/oder periodisch. Vorzugsweise ist somit eine sogenannte Lichthupe realisiert. Mit anderen Worten wird das zweite Kraftfahrzeug insbesondere zumindest kurzzeitig beleuchtet. Somit wird für den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs die Warnung verdeutlicht.
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Alternativ oder besonders bevorzugt in Kombination hierzu wird die Warnung akustisch in die Umgebung des ersten Kraftfahrzeugs ausgegeben. Beispielsweise wird eine Hupe des ersten Kraftfahrzeugs betätigt, zweckmäßigerweise rhythmisch und/oder periodisch. Aufgrund der Ausgabe der Warnung mittels des ersten Kraftfahrzeugs ist für den Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs wahrnehmbar, dass der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs gewarnt werden soll, und dass zumindest teilweise eine gefährdende Situation vorliegt. Auch ist dabei ein im Wesentlichen autarkes Funktionieren des Assistenzsystems des ersten Kraftfahrzeugs sichergestellt, sodass auch bei einer etwaigen Fehlfunktion des zweiten Kraftfahrzeugs die Warnung ausgegeben wird.
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Alternativ oder besonders bevorzugt in Kombination hierzu wird ein Signal an das zweite Kraftfahrzeug gesendet, das die Warnung umfasst. Mit anderen Worten wird die Warnung als Signal für das zweite Kraftfahrzeug ausgegeben. Insbesondere ist das Signal mittels elektromagnetischer Wellen realisiert. Beispielsweise wird das Signal mittels einer Signalübertragung an das zweite Kraftfahrzeugs übermittelt, das beispielsweise einem Nahfeldkommunikation-Standard (NFC-Standard) genügt. Zweckmäßigerweise wird Bluetooth oder ein WLAN-Standard zur Übermittlung des Signals, als zum Senden des Signals, herangezogen. In einer weiteren Alternative hierzu wird ein Mobilfunk-Standard, beispielsweise GSM, 3G, 5G oder UMTS herangezogen. Zweckmäßigerweise wird die Warnung sowohl akustisch/optisch mit dem ersten Kraftfahrzeug ausgegeben, also direkt, und das Signal wird an das zweite Kraftfahrzeug gesendet. Somit ist eine Sicherheit erhöht, und der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs wird gewarnt, auch wenn die Funktionsweise des zweiten Kraftfahrzeugs fehlerhaft ist.
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Das Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines ersten Kraftfahrzeugs und eines Assistenzsystems eines zweiten Kraftfahrzeugs sieht vor, dass das Assistenzsystem des ersten Kraftfahrzeug gemäß einem Verfahren betrieben wird, bei dem eine Fahrbewegung des zweiten Kraftfahrzeugs erfasst wird. Ferner wird die Fahrbewegung mit einer Fahrspur verglichen und in Abhängigkeit des Vergleichs eine Warnung für einen Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs ausgegeben. Hierbei wird ein Signal an das zweite Kraftfahrzeug gesendet, das die Warnung umfasst. Zweckmäßigerweise weist das Assistenzsystem des ersten Kraftfahrzeugs einen Sender auf oder ist mit einem Sender signaltechnisch gekoppelt.
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Mittels des Assistenzsystems des zweiten Kraftfahrzeugs wird das Signal empfangen. Beispielsweise weist das Assistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs einen Empfänger auf oder ist signaltechnisch mit einem Empfänger gekoppelt, der zum Empfangs des Signals geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet ist. Ferner wird mittels des Assistenzsystems des zweiten Kraftfahrzeugs die Warnung ausgegeben. Beispielsweise wird die Warnung zusätzlich mittels des Assistenzsystems des ersten Kraftfahrzeugs ausgegeben. Somit wird die Warnung auf zwei verschiedenen Assistenzsystemen ausgegeben, was eine Sicherheit erhöht.
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Beispielsweise ist das Assistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs ein Spurwarner oder ein Spurhalteassistent. Zumindest jedoch umfasst das zweite Kraftfahrzeug zweckmäßigerweise einen derartigen Spurwarner bzw. Spurhalteassistenten. Sofern dieser insbesondere eine Fehlfunktion aufweist oder eine Erkennung einer Fahrbahnmarkierung erschwert ist, ist mittels der Übermittlung der Warnung von dem ersten Kraftfahrzeug zu dem zweiten Kraftfahrzeug eine Sicherheit erhöht. Beispielsweise wird in Abhängigkeit der Warnung eine Fortbewegungsrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs automatisch neu eingestellt oder korrigiert.
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Zweckmäßigerweise wird die Warnung mittels des Assistenzsystems des zweiten Kraftfahrzeugs haptisch ausgegeben. Insbesondere wird hierfür ein Lenkrad des zweiten Kraftfahrzeugs vibriert. Somit wird die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Umgebung des zweiten Kraftfahrzeugs gerichtet, wobei ein übermäßiges Erschrecken des Fahrers zweiten Kraftfahrzeugs ausgeschlossen ist.
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Alternativ oder in Kombination hierzu wird die Warnung optisch in einem Innenraum des zweiten Kraftfahrzeugs ausgegeben, beispielsweise mittels eines Displays im Sichtbereich des Fahrers. Somit wird der Fahrer insbesondere daran erinnert, eine Pause einzulegen und somit erneut seine Konzentration zu regenerieren. Alternativ oder in Kombination hierzu erfolgt eine akustische Ausgabe der Warnung in den Innenraum des zweiten Kraftfahrzeugs. Dies erfolgt insbesondere mittels eines Lautsprechers. Somit wird ebenfalls die Aufmerksamkeit des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs auf die Umgebung des zweiten Kraftfahrzeugs gelenkt. Aufgrund der Ausgabe der Warnung in den Innenraum des zweiten Kraftfahrzeugs erfolgt keine Störung der Umwelt des ersten bzw. zweiten Kraftfahrzeugs, was einen Komfort für die Umwelt erhöht. So ist insbesondere nachts eine Störung ausgeschlossen. In einer Alternative hierzu erfolgt beispielsweise ein Ausgeben der Warnung in eine Umgebung des zweiten Kraftfahrzeugs, beispielsweise mittels einer Hupe. Somit sind keine zusätzlichen Komponenten erforderlich. Auch wird auf diese Weise die Umgebung des zweiten Kraftfahrzeugs vor einer potentiellen Gefahr durch das zweite Kraftfahrzeug gewarnt.
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Beispielsweise wird jedes Mal dann, wenn die Warnung mittels des Assistenzsystems des zweiten Kraftfahrzeugs empfangen wird, diese ausgegeben. Besonders bevorzugt jedoch weist das Assistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs zumindest zwei Betriebsmodi auf, wobei lediglich in einem ersten Betriebsmodus die Warnung ausgegeben wird. In dem zweiten Betriebsmodus wird geeigneterweise die Warnung unterdrückt. Mit anderen Worten ist das Assistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs oder zumindest die Ausgabe der Warnung mittels des Assistenzsystems des zweiten Kraftfahrzeugs abschaltbar. Somit ist beispielsweise eine Durchführung von Tests oder eine Wartung des zweiten Kraftfahrzeugs ohne Ausgabe der Warnung möglich. Auch ist es für den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs möglich, seine Privatsphäre zu wahren.
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Beispielsweise ist das Assistenzsystem des ersten Kraftfahrzeugs baugleich zu dem Assistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs. Somit ist es ermöglicht, bei der Herstellung der beiden Kraftfahrzeuge Gleichteile heranzuziehen, was Herstellungskosten reduziert. Auch ist auf diese Weise eine gegenseitige Warnung der Assistenzsysteme ermöglicht, was eine Sicherheit auf der vollständigen Fahrspur erhöht.
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Vorzugsweise wird die Warnung auch für Fahrer weitere Kraftfahrzeuge ausgegeben. Beispielsweise wird die Warnung akustisch und/oder optisch mittels des ersten Kraftfahrzeugs oder mittels des Signals ausgegeben. Somit werden auch die Fahrer der weiteren Kraftfahrzeuge auf das zweite Kraftfahrzeug und dessen Fahrbewegung hingewiesen.
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Das Assistenzsystem ist ein Bestandteil eines Kraftfahrzeugs und weist insbesondere eine Steuereinheit auf, mittels derer ein Verfahren durchgeführt wird. Die Steuereinheit ist beispielsweise mittels eines Mikroprozessors gebildet oder umfasst beispielsweise diesen. Insbesondere ist die Steuereinheit programmierbar ausgestaltet oder ein anwenderspezifischer Schaltkreis (ASIC). Das Verfahren sieht vor, dass eine Fahrbewegung eines weiteren (zweiten) Kraftfahrzeugs erfasst wird, und die Fahrbewegung mit einer Fahrspur verglichen wird. In Abhängigkeit des Vergleichs wird eine Warnung für einen Fahrer des weiteren Kraftfahrzeugs ausgegeben. Alternativ oder in Kombination hierzu wird insbesondere mittels des Assistenzsystems ein Signal empfangen, das eine derartige Warnung umfasst. Sofern das Signal mit der Warnung erfasst wurde, wird die Warnung ausgegeben. Zweckmäßigerweise weist das Assistenzsystem eine Kamera, einen Empfänger und/oder einen Sender auf. Zumindest jedoch umfasst das Assistenzsystem jeweils eine Schnittstelle hierfür. Beispielsweise weist das Assistenzsystem ein Display, einen Lautsprecher oder zumindest eine Schnittstelle für ein Display oder einen Lautsprecher auf, sodass die Warnung optisch und/oder akustisch ausgegeben werden kann.
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Das Kraftfahrzeug weist vorzugsweise eine Anzahl an Rädern auf. Mittels der Räder erfolgt insbesondere ein Kontakt mit einer Umgebung, zweckmäßigerweise einem Boden, wie einer Fahrspur. Das Kraftfahrzeug ist landgebunden und vorzugsweise unabhängig von Schienen oder dergleichen bewegt war. Beispielsweise ist das Kraftfahrzeug ein Personenkraftwagen (Pkw) oder ein Nutzkraftwagen, wie ein Lastkraftwagen (Lkw) oder Bus. Insbesondere ist das Kraftfahrzeug geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet, autonom bewegt zu werden, insbesondere automatisiert.
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Das Kraftfahrzeug umfasst ein Assistenzsystem, das gemäß einem Verfahren betrieben ist, bei dem eine Fahrbewegung eines weiteren (zweiten) Kraftfahrzeugs erfasst und die Fahrbewegung mit einer Fahrspur verglichen wird. In Abhängigkeit des Vergleichs wird eine Warnung für einen Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs ausgegeben wird. Alternativ oder in Kombination hierzu wird gemäß dem Verfahren ein Signal empfangen, das eine derartige Warnung umfasst. Die Warnung wird ausgegeben, beispielsweise haptische, akustisch und/oder optisch in einen Innenraum des Kraftfahrzeugs. Das Assistenzsystem umfasst zweckmäßigerweise eine Steuereinheit zur Durchführung des Verfahrens.
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Die Ausgabe der Warnung erfolgt beispielsweise mittels einer Komponente des Assistenzsystems, oder die Warnung wird beispielsweise in ein Bussystem des Kraftfahrzeugs eingespeist. Insbesondere wird die Warnung optisch mittels eines Displays und/oder mittels eines Lautsprechers ausgegeben.
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Die im Zusammenhang mit den Verfahren beschriebenen Vorteile und Weiterbildungen sind sinngemäß auch auf das Assistenzsystem/Kraftfahrzeug zu übertragen und umgekehrt.
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Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:
- 1 ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines ersten Kraftfahrzeugs und eines Assistenzsystems eines zweiten Kraftfahrzeugs,
- 2 schematisch vereinfacht das erste und das zweite Kraftfahrzeug.
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Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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In 1 ist schematisch vereinfacht ein Verfahren 2 zum Betrieb eines Assistenzsystem 4 eines ersten Kraftfahrzeugs 6 und eines Assistenzsystems 8 eines zweiten Kraftfahrzeugs 10 gezeigt, wobei die Kraftfahrzeug 6, 10 in 2 schematisch vereinfacht dargestellt sind. Das Verfahren 2 zum Betrieb des Assistenzsystems 4 des ersten Kraftfahrzeugs 6 und des Assistenzsystems 8 des zweiten Kraftfahrzeugs 10 umfasst ein Verfahren 12 zum Betrieb des Assistenzsystems 4 des ersten Kraftfahrzeugs 6. Das Assistenzsystem 4 des ersten Kraftfahrzeugs 6 weist eine nicht näher dargestellte Steuereinheit auf, mittels derer das Verfahren 12 zum Betrieb des Assistenzsystems 4 des ersten Kraftfahrzeugs 6 durchgeführt wird. Das Verfahren 12 zum Betrieb des Assistenzsystems 4 des ersten Kraftfahrzeugs 6 sieht vor, dass in einem ersten Arbeitsschritt 14 mittels einer Kamera 16 des ersten Kraftfahrzeugs 6 eine Fahrbewegung 18 des zweiten Kraftfahrzeugs 10 erfasst wird.
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Zudem wird mittels der Kamera 16 eine Fahrspur 20 erfasst, entlang derer das zweite Kraftfahrzeug 10 während der Fahrbewegung 18 bewegt wird. Insbesondere wird die Fahrspur 20 mittels seitlicher Fahrbahnmarkierungen 22 bestimmt. Die Fahrbahnmarkierungen 22 werden zweckmäßigerweise mittels der Kamera 16 erfasst und hieraus der Verlauf der Fahrspur 20 bestimmt. Die Fahrbewegung 18 wird mittels Aufnahme der Fortbewegung, also der Positionen, des zweiten Kraftfahrzeugs 10 bestimmt. Insbesondere ist die Fahrbewegung 18 der zeitliche Verlauf der Positionen des zweiten Kraftfahrzeugs 10 auf der Fahrspur 20, also der tatsächlich zurückgelegte Weg des zweiten Kraftfahrzeugs 10. Zusammenfassend wird die Fahrbewegung 18 und die Fahrspur 20 mittels der Kamera 16 des ersten Kraftfahrzeugs 6 erfasst.
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In einem zweiten Arbeitsschritt 24 wird die Fahrbewegung 18 mit der Fahrspur 20 verglichen. Insbesondere wird die während einer bestimmten Zeitspanne, beispielsweise zwischen 2 Sekunden und 10 Sekunden oder zwischen 3 Sekunden und 5 Sekunden zurückgelegte Fahrbewegung 18/Fahrspur 20 herangezogen. Hierbei wird die Position des zweiten Kraftfahrzeugs 10 entlang der Fahrspur 20 bestimmt. Insbesondere wird der Abstand des zweiten Kraftfahrzeugs 10 zu den Fahrbahnmarkierungen 22 bestimmt sowie dessen zeitlicher Verlauf.
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In einem dritten Arbeitsschritt 26 wird mittels des Assistenzsystems 4 des ersten Kraftfahrzeugs zunächst eine Warnung 28 für einen Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 10 auszugehen geben. Somit ist die Warnung 28 hauptsächlich oder zumindest auch für den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 10 gedacht. Die Warnung 28 ist somit geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet, von dem Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 10 wahrgenommen zu werden.
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Die Warnung 28 wird mittels einer Hupe 30 des ersten Kraftfahrzeugs 6 akustisch in eine Umgebung 32 des ersten Kraftfahrzeugs 6 ausgegeben, sodass sich Schallwellen 34 in Richtung des zweiten Kraftfahrzeugs 10 ausbreiten. Alternativ oder in Kombination hierzu wird die Warnung 28 optisch in die Umgebung 32 des ersten Kraftfahrzeugs 6 ausgegeben. Hierfür werden insbesondere Frontscheinwerfer 36 periodisch betätigt, sodass eine Lichthupe realisiert ist. Zudem werden Fahrtrichtungsanzeiger 38 betätigt, sodass eine Warnblinkfunktion realisiert ist. Zusätzlich wird mittels eines Senders 40 ein Signal 42 zu dem zweiten Kraftfahrzeug 10 gesendet. Das Signal 42 umfasst die Warnung. Das Signal 42 basiert auf modulierten elektromagnetischen Wellen oder ist mittels dieser gebildet. Geeigneterweise gehorcht das Signal 42 einem NFC-Standard oder einem WLAN-Standard.
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Das Assistenzsystem 4 des erste Kraftfahrzeugs 6 weist zweckmäßigerweise Schnittstellen für den Sender 40, die Hupe 30 sowie die Frontscheinwerfer 36 als auch die Kamera 16 und die Fahrtrichtungsanzeiger 38 auf, sodass diese entsprechend den einzelnen Arbeitsschritten 14, 24, 26 mittels des Assistenzsystems 4 des ersten Kraftfahrzeugs 6 angesteuert werden. Beispielsweise erfolgt die Ansteuerung über ein Bussystem, das beispielsweise ein CAN-Bussystem ist. Hierbei werden die einzelnen Signale und/oder Steuerbefehle in das Bussystem eingespeist. In einer Alternative hierzu sind die Kamera 16, die Hupe 30, die Frontscheinwerfer 36, die Fahrtrichtungsanzeiger 38 und/oder der Sender 40 zumindest teilweise ein Bestandteil des Assistenzsystems 4 des ersten Kraftfahrzeugs 6 oder bilden dieses.
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Nach dem dritten Arbeitsschritt 26 ist das Verfahren 12 zum Betrieb des Assistenzsystems 4 des ersten Kraftfahrzeugs 6 beendet, und es schließt sich ein vierter Arbeitsschritt 44 an, der weiterhin ein Bestandteil des Verfahrens 2 zum Betrieb des Assistenzsystems 4 des ersten Kraftfahrzeugs 6 und des Assistenzsystems 8 des zweiten Kraftfahrzeugs 10 ist. In dem vierten Arbeitsschritt 44 wird mittels eines Empfängers 46 des zweiten Kraftfahrzeugs 10 das Signal 42 empfangen und dieses an das Assistenzsystem 8 des zweite Kraftfahrzeugs 10 weitergeleitet. Somit wird das Signal 42 mittels des Assistenzsystems 8 des zweiten Kraftfahrzeugs 10 empfangen. Alternativ hierzu ist der Empfänger 46 ein Bestandteil des Assistenzsystems 8 des zweiten Kraftfahrzeugs 10.
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In einem sich anschließenden fünften Arbeitsschritt 48 erfolgt eine Überprüfung des Betriebsmodus des Assistenzsystems 8 des zweiten Kraftfahrzeugs 10. Sofern sich das Assistenzsystem 8 des zweite Kraftfahrzeugs 10 in einem erste Betriebsmodus befindet, wird ein sechster Arbeitsschritt 50 ausgeführt. Sofern sich das Assistenzsystem 8 des zweiten Kraftfahrzeugs 10 nicht in dem ersten Betriebsmodus befindet, wird der sechste Arbeitsschritt 50 hingegen nicht ausgeführt und somit unterdrückt. In dem sechsten Arbeitsschritt 50 wird die Warnung 28 mittels des Assistenzsystems 8 des zweiten Kraftfahrzeugs 10 ausgegeben. Sofern folglich sich das Assistenzsystem 8 des zweiten Kraftfahrzeugs 10 nicht in dem ersten Betriebsmodus befindet, wird die Warnung 28 nicht mittels des Assistenzsystems 8 des zweiten Kraftfahrzeugs 10 ausgegeben.
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Die Warnung 28 wird haptisches ausgegeben, indem ein Lenkrad 52 des zweiten Kraftfahrzeugs 10 vibriert wird. Hierfür wird ein Vibrationsmotor des Lenkrads 52 mittels des Assistenzsystems 8 des zweiten Kraftfahrzeugs 10 geeignet angesteuert oder der Vibrationsmotor ist ein Bestandteil des Assistenzsystems 8 des zweiten Kraftfahrzeugs 10. Zusätzlich wird die Warnung 28 optisch mittels eines Displays 54 im Sichtfeld des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs 10 ausgegeben. Zudem erfolgt eine akustische Ausgabe der Warnung 28 mittels eines Lautsprechers 56, der beispielsweise ein Bestandteil eines Audiosystems des zweiten Kraftfahrzeugs 10 ist. Zusammenfassend wird die Warnung 28 somit akustisch und optisch in einen Innenraum 58 des zweiten Kraftfahrzeugs 10 ausgegeben, innerhalb dessen sich das Lenkrad 52 und der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 10 befinden.
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Aufgrund der Warnung 28 wird der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 10 aufgeweckt, sofern dieser beispielsweise vorübergehend eingeschlafen ist. Auch wird die Aufmerksamkeit des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs 10 auf die Fahrspur 20 gelenkt, sodass dieser die Fortbewegungsrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs 10 entsprechend der Fahrspur 20 korrigiert. Daher ist ein Verunfallen des zweiten Kraftfahrzeugs 10 vermieden, was eine Sicherheit erhöht.
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Ferner werden aufgrund der Warnung 28 die Fahrer von weiteren Kraftfahrzeugen 60, die auf benachbarten Fahrspuren 62 bewegt werden, vor dem zweiten Kraftfahrzeug 10 gewarnt. Somit können diese ihr Fahrverhalten auf das 2. Kraftfahrzeug 10 abstimmen, sodass eine Kollision ausgeschlossen ist. Hierbei werden die weiteren Kraftfahrzeuge 60 beispielsweise entgegen der Fahrtrichtung des ersten/zweiten Kraftfahrzeugs 6, 10 oder in deren Fahrtrichtung bewegt. Sofern die weiteren Kraftfahrzeuge 60 ebenfalls einen geeigneten Empfänger sowie ein geeignetes Assistenzsystem aufweisen, wird die Warnung 28 hierbei vorzugsweise ebenfalls akustisch/optisch in den jeweiligen Innenraum ausgegeben.
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Zusammenfassend wird mittels des ersten Kraftfahrzeugs 6, das insbesondere ein begleitendes Kraftfahrzeug ist, im Straßenverkehr das zweite Kraftfahrzeug 10 mittels der Kamera 18 des ersten Kraftfahrzeugs 6 beobachtet. Mittels des ersten Kraftfahrzeugs 6 wird dabei mit zeitlichem und räumlichem Abstand eine etwaige unstetige Fahrzeugausrichtung/Fahrlinie (Schlangenlinie) detektiert, also die Fahrbewegung 18 in der Fahrspur 20. Hierbei befindet sich das zweite Kraftfahrzeug 10 bezüglich dessen Fortbewegungsrichtung beispielsweise vor oder hinter dem ersten Kraftfahrzeug 6 und weist im Wesentlichen die gleiche Fortbewegungsrichtung auf. Alternativ hierzu sind die Fortbewegungsrichtungen der beiden Kraftfahrzeuge 6, 10 entgegengesetzt. Mittels des ersten Kraftfahrzeugs 6 wird der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 2 bei starken Auffälligkeiten/Gefahr gewarnt, also in Abhängigkeit des Vergleichs der Fahrbewegung 18 mit der Fahrspur 20 wird die Warnung 28 ausgegeben.
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Somit wird der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 10 gewarnt sowie sensibilisiert. Zusätzlich erfolgt gegebenenfalls eine kurzzeitige Revitalisierung des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs 10, sodass dieser beispielsweise einen Parkplatz oder dergleichen aufsuchen kann. Folglich wird eine Assistenz für den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 10 geboten, sodass dieser vorzugsweise eine Ruhepause einlegt.
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Mit zusammenfassenden Worten wird insbesondere mittels des ersten Fahrzeugs 10, mittels dessen die etwaige unstete Fahrbewegung 18 detektiert und erfasst wird, der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 10 beeinflusst, wofür zum Beispiel die Hupe 30, die Fahrtrichtungsanzeiger 38 sowie die Frontscheinwerfer 36 zum Ausgeben eines Hup-/Lichthupen-/Warnblinkanlagensignals angesteuert werden. Somit wird mittels des ersten Kraftfahrzeugs 6, bei dem insbesondere eine konzentrierte Fortbewegung erfolgt, Einfluss auf die Bewegungssteuerung des zweiten Kraftfahrzeugs 10 genommen, das beispielsweise mittels eines unkonzentrierten Fahrers gelenkt wird. Mittels Vibrationen des Lenkrads 52 wird der etwaige ermüdete/unkonzentrierte Fahrer vitalisiert. Folglich erfolgt eine aktive Warnung des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs 10. Zudem ist aufgrund der Ausgabe der Warnung 28 mittels des ersten Kraftfahrzeugs 6, sofern dies in die Umgebung 32 des ersten Kraftfahrzeugs 6 erfolgt, auch ein Sicherheitsgewinn für weitere Objekte gegeben, die auf die Gefahr aufmerksam gemacht werden, die von dem zweite Kraftfahrzeugs hinausgeht.
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Mittels des ersten Kraftfahrzeugs 6 ist die Fahrbewegung 18 des zweiten Kraftfahrzeugs 10 aufgrund des Abstands, insbesondere des zeitlichen und räumlichen Abstands, vereinfacht, das eine Sicht auf das zweite Kraftfahrzeug 10 und die Fahrbahnmarkierungen 22 verbessert ist. Insbesondere erfolgt die Ausgabe der Warnung 28, sofern eine zunehmende Abweichung der Fahrbewegung 18 von der Fahrspur 20 und/oder ein Pendeln des zweiten Kraftfahrzeugs 10 in der Fahrspur 20 erfasst wird. Zum Beispiel wird bei Überfahren der Fahrbahnmarkierungen 22 die Warnung 28 ausgegeben, sofern beispielsweise mittels des zweiten Kraftfahrzeugs 10 kein Fahrtrichtungsanzeiger betätigt wird. Zweckmäßigerweise wird das Signal 42 mittels einer „car to car“-Kommunikation an das zweite Kraftfahrzeug 10 übertragen und mittels des Displays 54 ausgegeben, die beispielsweise eine Schalttafelanzeige ist.
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Aufgrund der Verfahren 2,12 erfolgt ein zusätzlicher Sicherheitsgewinn, sofern das zweite Kraftfahrzeug 10 beispielsweise bereits einen Spurwarner/Spurhalteassistenten aufweist. Dabei wird ein Pendeln/unharmonisches Lenken zwischen den Fahrbahnmarkierungen 22 (Fahrbahnbegrenzungslinie) überwacht. Mittels des ersten Kraftfahrzeugs 6 wird Einfluss auf das zweite Kraftfahrzeug 10 genommen, und insbesondere sofern dieses autonom bewegt wird, eine unsichere Situation vermieden, insbesondere sofern mittels des zweiten Kraftfahrzeugs 10 die Fahrbahnmarkierungen 22 nicht oder nicht fehlerfrei erfasst werden können. Auch in einem etwaigen Stau oder dergleichen ist auf diese Weise eine Sicherheit erhöht.
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Das im Verkehrsstrom sich befindende erste Kraftfahrzeug 2 hat mit dessen Kamera 16 eine verbesserte Sicht auf das zweite Kraftfahrzeug 10 und dessen Position auf der Fahrspur 20. So ist es aufgrund der Entfernung erleichtert, Spurlinien-/Spurwinkelabweichungen des zweiten Kraftfahrzeugs 10 zu erfassen, also den Vergleich der Fahrbewegung 18 mit der Fahrspur 20 auszuführen. Hierbei ist der Detektion der Abweichung und somit das Pendeln vergleichsweise zeitnah und feinfühliger erfassbar als mittels des zweite Kraftfahrzeugs 10 selbst. Somit ist aufgrund der Ausgabe der Warnung 28 mittels des ersten Kraftfahrzeugs 6 eine Sicherheit erhöht. Sofern das zweite Kraftfahrzeug 10 nicht autonom oder teilweise autonom bewegt wird, ist aufgrund der Ausgabe der Warnung 28 mittels des ersten Kraftfahrzeugs 6 der Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 10 gewarnt, sensibilisiert sowie zumindest kurzzeitig vitalisiert.
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Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebenen Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.
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Bezugszeichenliste
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- 2
- Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines ersten Kraftfahrzeugs und eines Assistenzsystems eines zweiten Kraftfahrzeugs
- 4
- Assistenzsystem des ersten Kraftfahrzeugs
- 6
- erstes Kraftfahrzeug
- 8
- Assistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs
- 10
- zweites Kraftfahrzeug
- 12
- Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines ersten Kraftfahrzeugs
- 14
- erster Arbeitsschritt
- 16
- Kamera
- 18
- Fahrbewegung
- 20
- Fahrspur
- 22
- Fahrbahnmarkierung
- 24
- zweiter Arbeitsschritt
- 26
- dritter Arbeitsschritt
- 28
- Warnung
- 30
- Hupe
- 32
- Umgebung
- 34
- Schallwelle
- 36
- Frontscheinwerfer
- 38
- Fahrtrichtungsanzeiger
- 40
- Sender
- 42
- Signal
- 44
- vierter Arbeitsschritt
- 46
- Empfänger
- 48
- fünfter Arbeitsschritt
- 50
- sechster Arbeitsschritt
- 52
- Lenkrad
- 54
- Display
- 56
- Lautsprecher
- 58
- Innenraum
- 60
- weiteres Kraftfahrzeug
- 62
- benachbarte Fahrspur
