WO2020165078A1

WO2020165078A1 - Fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug mit einem solchen fahrerassistenzsystem

Info

Publication number: WO2020165078A1
Application number: PCT/EP2020/053284
Authority: WO
Inventors: Fabian Vordermaier; Sven Kraus
Original assignee: Man Truck & Bus Se
Priority date: 2019-02-13
Filing date: 2020-02-10
Publication date: 2020-08-20
Also published as: EP3924238A1; DE102019103627A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (30), das zur Durchführung eines autonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs (1) ausgebildet ist. Das Fahrerassistenzsystem (30) umfasst eine Umfeldsensorik zur Umfelderfassung des Kraftfahrzeugs, aufweisend mindestens eine Spiegelersatzkamera (10); und eine Steuerungseinrichtung (20), die ausgebildet ist, Bilddaten der mindestens einen Spiegelersatzkamera (10) auszuwerten, um eine Überwachung zur Hindernisdetektion in einem Sichtfeld der mindestens einen Spiegelersatzkamera (30) durchzuführen und in Abhängigkeit von der durchgeführten Hindernisdetektion in die Fahrzeugsteuerung zur Durchführung eines autonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövers einzugreifen.

Description

Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem

Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem, das zur Durchführung eines autonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, umfassend ein Kamerasystem zur Umfelderfassung des Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Kraft fahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem.

Aus dem Stand der Technik sind bereits Spiegelersatzsysteme als Kamera-Monitor-Systeme (KMS) allgemein bekannt. Ein solches Spiegelersatzsystem besteht wenigstens aus einer ein Umfeld des Kraftfahrzeugs in einem Kamerabild in Echtzeit erfassenden und aufnehmenden Kamera, einem Steuergerät, dem Bilddaten aus der wenigstens einen Kamera zur Bearbeitung zugeführt werden, und wenigstens einem Monitor als Bildschirm im Sichtfeld eines Fahrers, der an das Steuergerät zur Darstellung eines Monitorbildes des von der Kamera erfassten aktuellen Kamerabildes angeschlossen ist. Üblicherweise sind fahrerseitig und beifahrerseitig Außenkameras angeordnet, deren Kamerasichtfelder den Spiegelaufnahmefeldern entspre chen können, und jeweils zugeordnete Monitore im fahrerseitigen und beifahrerseitigen Fens terholmbereich im Fahrzeuginnenbereich angebracht. Bei Nutzfahrzeugen können Kameras verwendet werden, die die Sichtbereiche der üblichen Einzelspiegel erfassen und alle Sicht felder einer Fahrzeugseite in einem Monitorbild vereinigen. Ein solches Spiegelersatzsystem kann anstelle der bisherigen Spiegelanordnungen verwendet werden oder gegebenenfalls auch zusätzlich zu weiteren Außenspiegeln. Aus der Offenlegungsschrift EP 3 138 736 A1 ist ein Spiegelersatzsystem bekannt, bei dem in das Monitorbild Informationsdarstellungen ein geblendet werden, die den Fahrer im Fährbetrieb unterstützen. Es können Informationen ein geblendet werden, die durch Auswertung einer fahrzeugseitigen Sensorik erhalten werden. Beispielsweise können möglicherweise gefährdete Verkehrsteilnehmer, deren Ort und even tuelle Gefährdung insbesondere mittels Fahrerassistenzsystemen wie Abbiege- oder Spur wechselassistenzsystemen erkannt werden, vorteilhaft mit einer eingeblendeten Objektmar kierung hervorgehoben werden.

Aus dem Stand der Technik sind ferner Kraftfahrzeuge bekannt, die in einem autonomen oder teilautonomen Fahrmodus betreibbar sind, in welchem das Kraftfahrzeug mithilfe eines Fah rerassistenzsystems selbsttätig sowohl eine eine Längsführung als auch eine Querführung des Kraftfahrzeugs umfassende Fahrzeugführung durchführt. Hierbei können unterschiedliche Autonomiestufen (Level) beispielweise gemäß der Norm SAE J3016 in sechs Stufen klassifi ziert werden, die nachfolgend als SAE-Stufen oder SAE-Level bezeichnet werden.

Aus dem Stand der Technik ist ferner bekannt, zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahr zeugs und zur Ansteuerung von Sicherungsmitteln Umfeldsensoren einzusetzen, mit denen insbesondere Objekte erkannt werden können und/oder der Abstand zu Objekten, wie bei spielsweise anderen Fahrzeugen bzw. Hindernissen, bestimmt werden kann. Die Sensoren sind dabei in der Regel als Radar-, Infrarot- oder Ultraschallsensoren ausgeführt, die über einen Sender verfügen, der elektromagnetische oder akustische Wellen aussendet, die von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs reflektiert werden. Der reflektierte Anteil der Wellen wird von einem Empfänger erfasst, wobei aus der Laufzeit der reflektierten Wellen der Abstand zu den Objekten bestimmt werden kann. Auch Kameras können als Umfeldsensoren eingesetzt werden.

Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2009 010 006 A1 ist beispielsweise ferner ein Verfahren zum teilautonomen oder autonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassis tenzsystems bekannt. Hierbei werden mittels einer Umfeldsensorik Daten des Umfelds des Kraftfahrzeugs bestimmt. Aus den Umfelddaten wird dann eine Fahrstrategie zum teilautono men oder autonomen Fahren bestimmt.

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Fahrerassistenzsystem bereitzustellen, mit dem Nachteile herkömmlicher Fahrerassistenzsysteme vermieden werden können. Die Aufgabe der Erfindung ist es insbesondere, eine genauere und/oder kosteneffizientere Um felderfassung zur Verwendung in einem Fahrerassistenzsystem bereitzustellen, insbesondere zur Durchführung eines autonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövers.

Diese Aufgaben werden durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des unabhän gigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Anwendungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche und werden in der folgenden Beschreibung unter teilweiser Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert.

Gemäß allgemeinen Gesichtspunkten der Erfindung wird eine Vorrichtung, nachfolgend als Fahrerassistenzsystem bezeichnet, bereitgestellt, die in an sich bekannter Weise zur Durch führung eines autonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs aus gebildet ist und hierzu eine Umfeldsensorik zur Umfelderfassung des Kraftfahrzeugs aufweist. Das Fahrerassistenzsystem umfasst ferner eine Steuerungseinrichtung, die ausgebildet ist, die von der Umfeldsensorik erfassten Daten auszuwerten, um eine Überwachung zur Hinder nisdetektion durchzuführen und in Abhängigkeit von der durchgeführten Hindernisdetektion in die Fahrzeugsteuerung zur Durchführung eines autonomen und/oder teilautonomen Fahrma növers einzugreifen.

Die genannten Aufgaben werden dadurch gelöst, dass die Umfeldsensorik mindestens eine Spiegelersatzkamera aufweist und die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, Bilddaten der mindestens einen Spiegelersatzkamera auszuwerten, um eine Überwachung zur Hindernisde tektion in einem Sichtfeld der mindestens einen Spiegelersatzkamera durchzuführen und in Abhängigkeit von der durchgeführten Hindernisdetektion in die Fahrzeugsteuerung zur Durch führung eines autonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövers einzugreifen. Das Kraftfahr zeug ist vorzugsweise ein Nutzfahrzeug, beispielsweise ein Lastkraftwagen oder Omnibus.

Eine Spiegelersatzkamera hat den Vorteil, dass diese besonders gut geeignet ist, um einen für autonome Fahrmanöver wichtigen Umfeldbereich des Kraftfahrzeugs, insbesondere einen Nachbereich (nachfolgend auch als Nahfeld bezeichnet), zu überwachen. Bei einer Verwen dung zusätzlich zu bekannten Umfeldsensoren, wie z. B. LIDAR- oder Radar-Sensoren, wird dadurch eine ergänzende Umfelderfassung ermöglicht, die zur Durchführung von autonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövern verwendet werden kann. Mittels einer Spiegelersatz kamera können zusätzliche Bereiche abgedeckt werden, die mit bekannten Umfeldsensoren, wie z. B. LIDAR- oder Radar-Sensoren oder Nicht-Spiegelersatz-Kameras, nicht oder nur zum Teil eingesehen werden können oder zumindest nicht mit der gleichen Genauigkeit oder Auf lösung auf Hindernisse überwacht werden können. Spiegelersatzkameras haben ferner den Vorteil, dass deren Sichtfelder auf gemäß gesetzlicher Vorschriften zu überwachende Berei che ausgerichtet sind, d. h. deren Ausrichtung ist normiert und das Überwachungsfeld ist ver gleichsweise groß. Aufgrund der der mit Spiegelkameras im Vergleich zu herkömmlichen grö ßeren Außenspiegeln erzielten Kraftstoffeinsparungen kommen derartige Spiegelkamerasys tem sowieso zunehmend zum Einsatz.

Entsprechend kann gemäß einer Ausführungsform die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs fer ner mindestens eine Kamera zur Umfelderfassung aufweisen, die keine Spiegelersatzkamera ist und deren Bilddaten von der Steuereinrichtung ausgewertet werden, um die Überwachung zur Hindernisdetektion durchzuführen. Gemäß dieser Ausführungsform kann somit eine her kömmliche Kamera zur Umfelderfassung mit einer Spiegelersatzkamera zur Umfelderfassung kombiniert werden, um durch die Kombination der unterschiedlichen Sichtfelder eine beson ders genaue und umfassende Umfelderfassung zu ermöglichen. Alternativ oder zusätzlich kann die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs ferner mindestens einen Radarsensor und/oder LIDAR-Sensor zur Umfelderfassung aufweisen, dessen Sensordaten von der Steuereinrich tung ebenfalls ausgewertet werden, um die Überwachung zur Hindernisdetektion durchzufüh ren.

Hierbei kann das Kraftfahrzeug keinen Ultraschallsensor zur Umfelderfassung aufweisen. Die Vermeidung von Ultraschallsensoren ist insbesondere im Hinblick auf Ausblasvorgänge von Nutzfahrzeugen vorteilhaft. Die Funktion eines herkömmlichen Ultraschallsystems zur Umfel derfassung im Nahbereich des Fahrzeugs, z. B. zur Hinderniserkennung und Abstandsermitt lung, kann stattdessen mittels eines Spiegelersatzsystems realisiert werden. Da derartige Spiegelersatzkameras in modernen Fahrzeugen zunehmend zum Einsatz kommen, kann ein bestehendes Spiegelersatzkamerasystem kosteneffizient genutzt werden. Spiegelersatzka meras führen in der Regel keine Auswertung der erfassten Bildinformationen durch. Gemäß einem bevorzugten Aspekt der Erfindung kann jedoch mindestens eine Spiegelkamera nicht nur genutzt werden, um dem Fahrer Umfeldinformationen auf einem Monitor als Spiegelersatz anzuzeigen, sondern auch, um die erfassten Umfeldinformationen zur Gewinnung von Um felddaten auszuwerten, um diese Umfelddaten der Spiegelersatzkamera(s) direkt in die Aus wahl und/oder Steuerung eines autonomen Fahrmanövers einfließen zu lassen. Die Auswer tung der erfassten Umfeldinformationen und/oder Bilddaten der mindestens einen Spiegeler satzkamera kann vorzugsweise nicht von der Spiegelersatzkamera selbst, sondern von einer nachgelagerten in Bezug auf die Spiegelersatzkamera externen Bildauswerteeinheit und/oder Steuereinrichtung vorgenommen werden.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform umfasst die mindestens eine Spie gelersatzkamera eine Frontspiegelersatzkamera, d. h. eine Kamera, die das Sichtfeld eines Frontspiegels erfasst, wie er bei einem Nutzfahrzeug zum Einsatz kommen kann. Die Front spiegelersatzkamera ist somit ausgebildet, einen Bereich unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug, der sich in seitlicher Richtung über die beifahrerseitige Begrenzung des Kraftfahrzeugs hinaus erstreckt oder erstrecken kann, zu erfassen. Diese Ausführungsform bietet den Vorteil, dass mit der Frontspiegelersatzkamera Bereiche unmittelbar vor und/oder seitlich vor dem Nutz fahrzeug (Totwinkelbereich) gezielt überwacht werden können und in die Auswahl und/oder Steuerung eines autonomen Fahrmanövers eingehen. Dies ist besonders vorteilhaft für be stimmte autonome oder teilautonome Fahrmanöver, wie z. B. Anfahren aus dem Stand, Fah ren mit geringer Geschwindigkeit etc., bei denen ein Risiko besteht, dass z. B. ein Hindernis, wie spielende Kinder, in diesem Nahbereich auftaucht. Hindernisse in diesem Bereich können mittels der Frontspiegelersatzkamera erfasst werden, und im Falle einer Hindernisdetektion können automatische Fahrmanöver, wie z. B. eine Notbremsung, ausgelöst werden. Gemäß einer vorteilhaften Variante dieser Ausführungsform kann das Fahrerassistenzsystem ausge bildet sein, bei einer Hindernisdetektion eine Anfahrt zu unterbinden oder zumindest zu ver schieben, bis kein Hindernis mehr detektiert wird. Der Sichtkegel einer Frontspiegelersatzka mera ist in der Regel von oben nach unten auf den Bereich unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug gerichtet, im Unterschied zu einer herkömmlichen Frontkamera mit einem in Fahrtrichtung ge richteten Sichtkegel. Die Frontspiegelersatzkamera ist in einem oberen vorderen Bereich des Kraftfahrzeugs angeordnet.

Gemäß einem weiteren Aspekt kann die Überwachung zur Hindernisdetektion in einem Nah feld, vorzugsweise einem Fahrzeugvorfeld und/oder einem Anfahrbereich, des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Die Überwachung muss nicht auf das Nahfeld beschränkt sein, sondern kann zusätzlich eine Überwachung zur Hindernisdetektion eines Bereichs außerhalb des Nah felds umfassen, z. B. einen sich seitlich nach hinten erstreckenden Bereich, der von einer oder zwei Hauptspiegelersatzkameras überwacht wird.

Ferner kann die mindestens eine Spiegelersatzkamera eine Rampenspiegelersatzkamera um fassen, d. h. eine Kamera, die das Sichtfeld eines Rampenspiegels erfasst. Eine Rampenspie gelersatzkamera erfasst einen unmittelbar neben dem Nutzfahrzeug befindlichen Bereich (seitlicher Nahbereich) auf der Beifahrerseite. Der Sichtkegel einer Rampenspiegelersatzka mera ist in der Regel ebenfalls von oben nach unten auf den Bereich unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug gerichtet. Die Rampenspiegelersatzkamera ist in einem oberen seitlichen Be reich des Kraftfahrzeugs angeordnet. Die Überwachung zur Hindernisdetektion kann somit einen Bereich in einem seitlichen Nahfeld des Kraftfahrzeugs auf der Beifahrerseite umfassen. Dies ist besonders vorteilhaft, um für bestimmte autonome oder teilautonome Fahrmanöver, wie z. B. Anfahren aus dem Stand, Fahren mit geringer Geschwindigkeit, Abbiegevorgänge nach rechts etc., bei denen ein Risiko besteht, wie z. B. dass ein Hindernis, wie Personen oder andere Objekte in diesem Nahbereich auftaucht.

Alternativ oder zusätzlich kann die mindestens eine Spiegelersatzkamera eine oder zwei Hauptspiegelersatzkameras (auch als Seitenspiegelersatzkamera bezeichnet) umfassen. Eine Hauptspiegelersatzkamera erfasst einen ebenen und horizontalen Teil der Fahrbahn von bestimmter Breite, der sich in einer gesetzlich festgelegten Entfernung hinter den Augenpunk ten des Fahrzeugführers bis zum Horizont erstreckt. Die Überwachung zur Hindernisdetektion kann somit ein seitlich nach hinten gerichtetes Sichtfeld umfassen. Dies ist besonders vorteil haft, um eine Umfelderfassung für bestimmte autonome oder teilautonome Fahrmanöver durchzuführen, wie z. B. Abbiegevorgänge, Überholvorgänge, Ausweichmanöver bei gefähr lich einscherenden Fahrzeugen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Überwachung zur Hindernisdetektion in Ab hängigkeit von mindestens einem Parameter erfolgen, der einen Fahrzeugzustand oder eine Fahrsituation charakterisiert. Beispielsweise kann es sich hierbei um die Fahrzeuggeschwin digkeit handeln. Gemäß einer Variante dieser Ausführungsform kann die Steuerungseinrich tung ausgebildet sein, die Bilddaten der mindestens einen Spiegelersatzkamera zur Hinder nisdetektion nur auszuwerten und/oder in die Fahrzeugsteuerung einfließen zu lassen, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, beispielsweise kleiner als 20 km/h, weiter vorzugsweise kleiner als 15 km/h. Der Parameter, der eine Fahrsi tuation charakterisiert, kann ein Parameter sein, der angibt, ob ein Rangierbetrieb, ein Stopp & Go-Betrieb, d. h. ein Betrieb mit wiederholtem Anfahren und Abbremsen, z. B. im Verkehrs stau, ein Abbiegevorgang oder ein Anfahrvorgang vorliegt.

Ein Vorteil dieser Ausführungsform und Varianten ist, dass durch Einbezug eines solchen Pa rameters Fehlauslösungen reduziert werden können und/oder das Spiegelersatzsystem be wusst nur in Situationen zur automatischen Steuerung von Fahrmanövern herangezogen wird, wenn die von einem Spiegelersatzsystem erfassten Bereiche, insbesondere die Nahfeldberei che des Fahrzeugs, besonders wichtig sind. Beispielsweise ist es beim Anfahren, Stopp & Go- Betrieb, oder Fahren mit kleiner Geschwindigkeit wichtig, z. B. das Fahrzeugvorfeld, z. B. mit tels einer Frontspiegelersatzkamera zu überwachen, um sicherzustellen, dass kein Fußgän ger, Fahrradfahrer etc. zwischenzeitlich in diesen Bereich gelangt ist.

Nachfolgend werden weitere besonders vorteilhafte Ausführungsformen beschrieben, die Fahrsituationen betreffen, bei denen eine Spiegelersatzkamera-basierte Umfeldüberwachung im Rahmen eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers besonders vorteilhaft ist.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, falls ein Längsfüh rungssystem, z. B. ein ACC-System, im Stillstand des Kraftfahrzeugs aktiviert oder reaktiviert wurde, eine Anfahrfreigabe zur automatisierten Anfahrt des Kraftfahrzeugs zu erteilen, falls bei der Überwachung zur Hindernisdetektion kein Objekt erkannt wurde. Entsprechend kann die Steuereinrichtung in diesem Fall ferner ausgebildet sein, eine Anfahrfreigabe zur automatisier ten Anfahrt des Kraftfahrzeugs nicht zu erteilen, falls bei der Überwachung zur Hindernisde tektion ein Objekt erkannt wurde.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, falls das Kraftfahrzeug durch das Längsführungssystem automatisiert in den Stillstand überführt wurde und das Längsführungssystem dort aktiviert verbleibt, eine Anfahrfreigabe zur automatisierten Anfahrt des Kraftfahrzeugs aufrecht zu erhalten und/oder zu verlängern, falls bei der Überwa chung zur Hindernisdetektion kein Objekt erkannt wurde. Entsprechend kann die Steuerein richtung in diesem Fall ferner ausgebildet sein, eine Anfahrfreigabe zur automatisierten Anfahrt des Kraftfahrzeugs zu unterbinden, falls bei der Überwachung zur Hindernisdetektion ein Ob jekt erkannt wurde.

Das Objekt kann ein Fremdfahrzeug, eine Person und/oder ein Hindernis sein. Die Überwa chung zur Hindernisdetektion, insbesondere die Objekterkennung gemäß den beiden vorge nannten Ausführungsvarianten, erfolgt vorzugsweise in einem Nahfeld, weitere vorzugsweise in einem Fahrzeugvorfeld und/oder dem Anfahrbereich des Kraftfahrzeugs.

Bei aus der Praxis bekannten Längsregelsystemen wird die Anfahrfreigabe nach einigen we nigen Sekunden Stillstand abgeworfen, da keine ausreichende Umfelderfassung vorhanden ist. Mittels der spiegelkamerabasierten Umfelderfassung kann jedoch eine entsprechende Um felderfassung in einem Nahbereich des Kraftfahrzeugs realisiert werden, um eine zuverlässige Hinderniserkennung im Nahfeld und allgemein ein verbessertes Kontextwissen des aktuellen Fahrzeugumfelds zu ermitteln. Durch die zuverlässigere Überwachung kritischer Nahfeldbe reiche erhöht sich die Sicherheit und ein pauschaler Abwurf des Systems nach wenigen Se kunden ist nicht mehr notwendig. Dadurch verlängern sich automatisierte Fahrzeiten und der Fahrer wird durch eine Reduktion der Eingriffssituationen entlastet. Die beiden vorgenannten Ausführungsformen ermöglichen somit verbesserte Eingriffe in die Fahrzeuglängsregelung beim automatisierten Anfahren aus dem Stillstand.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, eine Fahr zeugbremsung einzuleiten, falls bei Fahrt in einem Niedergeschwindigkeitsbereich bei der Überwachung zur Hindernisdetektion ein Objekt erkannt wurde, das sich im prädizierten Fahr weg des Kraftfahrzeugs befindet oder sich diesem nähert. Ein Niedriggeschwindigkeitsbereich kann ein Fahren des Kraftfahrzeugs mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit sein, die kleiner als 20 km/h, vorzugsweise kleiner als 15 km/h, ist. Beispielsweise kann bei Geradeausfahrt, bei spielsweise im Stau, Stadtverkehr oder beim Rangieren, das Fahrzeugvorfeld im Rahmen der Hindernisdetektion mit z. B. einer Frontspiegelersatzkamera überwacht werden. Beim Abbie gen kann alternativ oder zusätzlich ein seitlicher Nahbereich, z. B. mit einer Rampenspiegeler satzkamera oder einer Hauptspiegelersatzkamera, auf mögliche Kollisionen mit Fußgängern, Radfahrern, Kinderwägen oder allgemein Hindernisobjekten überwacht werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Steuerungseinrichtung ausgebildet sein, falls das Fahrzeug in einem Konvoi, vorzugsweise einem elektronisch verbundenen Konvoi, mit mindestens einem Fremdfahrzeug, im sog. Platooning-Fahrmodus, fährt, den Platooning- Fahrmodus aufzulösen oder den Platooning-Abstand zu vergrößern, falls bei der Überwa chung zur Hindernisdetektion ein einscherendes Fremdfahrzeug erkannt wurde. Ein einsche rendes Fremdfahrzeug ist ein Fahrzeug, das nicht Teil des Konvois ist, sich jedoch durch eine Einscherbewegung seitlich dem Fahrstreifen des Platoons nähert.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Steuerungseinrichtung ausgebildet sein, falls das Fahrzeug in einem Fahrmodus mit aktivierten Abstandsregeltempomat ACC (engl. Adaptive Cruise Control) fährt, den ACC-Betrieb aufzulösen oder den einzuregelnden ACC- Abstand zu vergrößern, falls bei der Überwachung zur Hindernisdetektion ein einscherendes Fremdfahrzeug erkannt wurde.

Gemäß diesen beiden Ausführungsformen ist es besonders vorteilhaft, falls die mindestens eine Spiegelersatzkamera eine oder zwei Hauptspiegelersatzkameras umfasst, vorzugsweise zumindest die linke Hauptspiegelersatzkamera auf der Fahrerseite, da deren Sichtbereich be sonders gut zur Detektion von möglichen einscherenden Fahrzeugen geeignet ist.

Gemäß einem weiteren Aspekt kann die Durchführung eines autonomen und/oder teilautono men Fahrmanövers einen automatisierten Eingriff in die Fahrzeugquerführung umfassen. Hier bei kann die Steuerungseinrichtung ausgebildet sein, Bilddaten der mindestens einen Spie gelersatzkamera auszuwerten, um eine Überwachung eines seitlichen Bereichs des Fahr zeugs und/oder eine Fahrbahnerkennung, vorzugsweise eine Erkennung einer Fahrbahnbe grenzung und/oder Fahrstreifenmarkierung, durchzuführen. Gemäß diesem Aspekt ist es be sonders vorteilhaft, falls die mindestens eine Spiegelersatzkamera eine oder zwei Hauptspie gelersatzkameras und/oder eine Rampenspiegelersatzkamera umfasst, da deren Sichtbereich besonders gut zur Detektion des seitlichen Bereichs geeignet ist. Gemäß einer vorteilhaften Variante dieses Aspekts kann die Steuerungseinrichtung ausgebil det sein, ein automatisiertes Ausweichmanöver durchzuführen, falls bei der Überwachung zur Hindernisdetektion ein Objekt im prädizierten Fahrfeld des Kraftfahrzeugs erkannt wurde und bei der Überwachung zur Fahrbahnerkennung und/oder des seitlichen Bereichs ein für das Ausweichmanöver ausreichender seitlicher Freiraum erkannt wurde. Gemäß dieser Variante kann somit die mindestens eine Spiegelersatzkamera dafür eingesetzt werden, ein seitliches Nahfeld des Kraftfahrzeugs zu überwachen, um in Gefahrensituationen notfalls automatisiert ein Ausweichmanöver mittels einer Fahrzeugquerführung durchführen zu können, vorausge setzt, es ist ein ausreichender seitlicher Freiraum, d. h. eine ausreichende Fahrbahnbreite ohne darauf befindliche Hindernisse, vorhanden.

Entsprechend kann gemäß einer weiteren Alternative die Steuerungseinrichtung ausgebildet sein, einen Überholvorgang abzubrechen und vorzugsweise ferner das Kraftfahrzeug wieder in die alte Fahrspur, d. h. die Ausgangsfahrspur, zurückzuführen, wenn anhand des überwach ten seitlichen Bereichs ein seitlich von hinten nahender Verkehr erkannt wird und eine vorbe stimmte Abbruchbedingung erfüllt ist. Eine vorbestimmte Abbruchbedingung kann beispiels weise dann erfüllt sein, wenn der Abstand des nahenden Verkehrs geringer als ein vorbe stimmter Sicherheitsabstand ist und/oder die Annäherungsgeschwindigkeit des nahenden Verkehrs größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.

Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug, vorzugsweise Nutzfahrzeug, wie beispielsweise einen Lastkraftwagen oder Omnibus, mit einem Fahrerassistenzsystem, wie in diesem Doku ment beschrieben.

Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung sind beliebig miteinander kombinierbar. Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

Figur 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs in Seitenansicht gemäß einer

Ausführungsform der Erfindung;

Figur 2 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs in Draufsicht gemäß einer Aus führungsform der Erfindung; und

Figur 3 ein schematisches Blockschaltbild eines Fahrerassistenzsystems gemäß einer Aus führungsform der Erfindung. Gleiche oder äquivalente Elemente sind in allen Figuren mit denselben Bezugszeichen be zeichnet und zum Teil nicht gesondert beschrieben.

Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs (auch kurz als Fahrzeug bezeichnet) in Seitenansicht gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Das Fahrzeug ist vorliegend ein Nutzfahrzeug, z. B. Lastkraftwagen, mit Fahrerhaus 2 und Anhänger 3. Das Fahrzeug ist mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestattet, das zur Durchführung eines au tonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist, um bei spielsweise in vorbestimmten Betriebssituationen automatisch eine Längsführung und/oder Querführung des Nutzfahrzeugs durchzuführen. Ferner weist das Kraftfahrzeug 1 eine Front spiegelersatzkamera auf 11 , die in einem oberen Bereich des Fahrerhauses 2 befestigt ist und deren Sichtkegel 1 1a nach unten gerichtet ist, um einen Bereich unmittelbar vor dem Fahrer haus zu erfassen. Das Kraftfahrzeug 1 kann jedoch wie in dem vorliegenden Ausführungsbei spiel gezeigt, ferner zwei seitlich angebrachte Hauptspiegelersatzkameras 13 sowie eine Rampenspiegelersatzkamera 12, die in der Draufsicht der Figur 2 dargestellt sind, aufweisen, die zusammen ein Spiegelersatzkamerasystem 10 bilden.

In Figur 2 sind auch die Sichtfelder 1 1a, 12a, 13a, 13b, 14a, 14b der Spiegelersatzkameras 1 1 , 12, 13, 14 dargestellt.

Wie es aus der Praxis bekannt ist, sind bei Kraftfahrzeugen abhängig von dem Typ des Kraft fahrzeugs, wie beispielsweise Krafträdern, Kraftfahrzeugen zur Personenbeförderung, Kraft fahrzeugen zur Güterbeförderung, usw., sogenannte Sichtfelder gesetzlich vorgegeben, wel che durch eine Einrichtung für indirekte Sicht, herkömmlicher weise einen Spiegel, abgebildet werden müssen und durch den auf einem Fahrersitz sitzenden Fahrer jederzeit über die Ein richtung für indirekte Sicht einsehbar sein müssen. In Abhängigkeit vom Typ des Fahrzeugs und insbesondere davon, welche Bereiche rund um das Fahrzeug vom Fahrer direkt eingese hen werden können, verlangen in Abhängigkeit vom Fahrzeugtyp unterschiedliche gesetzliche Vorschriften, dass bestimmte Sichtfelder mittels der Einrichtungen für indirekte Sicht jederzeit eingesehen werden können. So ist für Nutzfahrzeuge, wie beispielsweise LKWs oder Liefer wagen, derzeit beispielsweise als Einrichtungen zur indirekten Sicht ein Hauptspiegel auf je weils der Fahrerseite und der Beifahrerseite vorgesehen, mit welchem der Fahrzeugführer ei nen ebenen und horizontalen Teil der Fahrbahn von bestimmter Breite einsehen kann, der sich ab einer festgelegten Entfernung hinter den Augenpunkten des Fahrzeugführers bis zum Horizont erstreckt. Dieser Sichtbereich ist in Figur 2 mit den Bezugszeichen 13a und 14a illus- triert. Außerdem muss ein Streifen geringerer Breite mittels dieses Spiegels für den Fahrzeug führer einsehbar sein, welcher in kürzerer Entfernung hinter den Augenpunkten des Fahrers beginnt. Neben diesen Hauptspiegeln sind beidseitig des Nutzfahrzeugs Sichtfelder 13b, 14b als einzusehen verlangt, die durch Weitwinkelspiegel abgebildet werden. Mit den Weitwinkel spiegeln wird jeweils ein Bereich hinter den Augenpunkten des Fahrers in einer bestimmten Erstreckung in Längsrichtung des Fahrzeugs eingesehen, welcher breiter als der durch den Hauptspiegel einsehbare Bereich ist, sich jedoch nur eine bestimmte Länge entlang des Fahr zeugs erstreckt. Anstatt herkömmlicher Spiegel können Hauptspiegelersatzkameras 13, 14 verwendet werden, mittels derer diese gesetzlich als stets einsehbar vorgeschriebenen Berei che 13a, 13b, 14a, 14b in der Nähe des Fahrzeugs erfasst werden.

Schließlich ist für zumindest einige der Nutzfahrzeuge eine Abbildung eines Sichtfelds durch z. B. einen Frontspiegel verlangt, mit welchem ein Sichtkegel bzw. Bereich 11 a unmittelbar vor dem Nutzfahrzeug, der sich in seitlicher Richtung über die beifahrerseitige Begrenzung des Nutzfahrzeugs hinaus erstreckt, durch den Fahrer einsehbar ist. Anstatt eines Frontspiegels kommt vorliegend eine Frontspiegelersatzkamera 11 zum Einsatz.

Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ferner eine Rampenspiegelersatzkamera 12, mit einem Sichtke gel bzw. Sichtfeld 12a, das einen unmittelbar neben dem Nutzfahrzeug befindlichen Bereich (seitlicher Nahbereich) auf der Beifahrerseite erfasst. Die Rampenspiegelersatzkamera 12 ist in einem oberen seitlichen Bereich des Fahrerhauses 2 angeordnet. Der Sichtkegel 12a ist von oben nach unten gerichtet.

Die Spiegelersatzkameras 11 und 12 überblicken somit den unmittelbaren Raum um das Fahr zeug. Wichtig ist die hohe Anbringungsposition der Kameras 1 1 und 12, d. h. an einem oberen Bereich des Fahrzeugs. Diese ermöglicht einen nahezu frontalen Blick auf die Straßenober flache.

Das Fahrerassistenzsystem umfasst ferner eine Steuerungseinrichtung 20, die ausgebildet ist, Bilddaten des Spiegelersatzkamerasystems 10 zu empfangen und auszuwerten, um eine Überwachung zur Hindernisdetektion in den Sichtfeldern des Spiegelersatzkamerasystems 30 durchzuführen. Mittels des Spiegelersatzsystems können somit Hindernisse im Nahbereich des Zugfahrzeugs 1 erfasst werden sowie eine Abstandsermittlung zum Hindernis durchge führt werden. Das Spiegelersatzkamerasystem kann somit die Funktionen eines aus der PKW- Branche bekannten Ultraschall-Systems zur Umfelderfassung im Nahbereich des Fahrzeugs ersetzen. In Abhängigkeit von der durchgeführten Hindernisdetektion greift die Steuerungseinrichtung 20 in die Fahrzeugsteuerung zur Durchführung eines autonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövers ein. Dies ist schematisch in Figur 3 illustriert, das ein schematisches Block schaltbild eines Fahrerassistenzsystems 30 gemäß einer Ausführungsform zeigt.

Die Steuerungseinrichtung 20, beispielsweise in Form eines programmtechnisch eingerichte ten Mikroprozessors, empfängt eingangsseitig Bilddaten der Kameras 11 , 12, 13, 14 des Spie gelersatzkamerasystems 10. Die Steuerungseinrichtung 20 empfängt eingangsseitig ferner weitere Umfelddaten, die von anderen Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wurden. Die Umfeldsensoren können beispielsweise einen oder mehrere der folgenden Umfeldsenso ren umfassen: einen LIDAR-Sensor 5, einen Radar-Sensor 6 und ein Kamerasystem 15, das kein Spiegelersatzsystem ist und mindestens eine herkömmliche Kamera 16 umfasst, die keine Spiegelersatzkamera ist.

Durch die Funktionsblöcke 10, 15, 5 und 6 erfolgt somit die Umfelderkennung des Fahrzeugs, d. h., es werden mit einer geeigneten Umfeldsensorik wie beispielsweise dem Spiegelersatz kamerasystem 10, Radar 6 und LIDAR 5 bzw. einer Kombination der genannten Sensorik, Daten des Umfeld des Kraftfahrzeugs detektiert. Die Daten werden einer Auswertung in der Steuereinrichtung 20 zugeführt, die aus den Rohdaten der Umfelderkennung das Umfeld des Kraftfahrzeugs in einer Bildauswerteeinheit 21 und einer Informationsfusionseinheit 22 ermit telt, die Daten der unterschiedlichen Umfeldsensoren verknüpft. Die Erkennung von Hindernis sen kann durch bekannte Verfahren aus der Bildverarbeitung realisiert werden. Dies kann bei spielsweise durch ein Motion-Stereo-Verfahren geschehen, das aus den Umfelddaten eines Kamerasystems Objekte und Hindernisse im Umfeld des Kraftfahrzeugs bezüglich ihrer Größe, ihres Abstands vom Fahrzeug und ihrer Ausrichtung bezüglich des Fahrzeugs be stimmt. Zur Minimierung von Fehlauslösungen ist außerdem die Anwendung von„Structure from Motion' -Verfahren möglich. Mit diesem Verfahren kann die Höhe von Objekten auf der Straße bestimmt werden. Durch die hohe Anbringung der Kameras ist es einfach möglich, den Abstand eines Bildobjekts zum Fahrzeug zu ermitteln. Der Abstand ist umso geringer, je näher das Bildobjekt am Fahrzeug liegt.

Ferner können weitere Umfelddaten, beispielsweise Positionsdaten über vorverlegte Hinder nisse, von der Steuereinrichtung 20 verwendet werden. Hierbei können weitere Parameter 7, 8, wie die aktuelle Fahrgeschwindigkeit 7 oder Informationen 8, die angeben, welche Fahrsi tuation vorliegt, beispielsweise, ob ein Rangierbetrieb, ein Stopp & Go-Betrieb, ein Abbiege- Vorgang oder ein Anfahrvorgang vorliegt, berücksichtigt werden, um die Umfelddaten zu über prüfen und zu plausibilisieren. Mit diesen zusätzlichen Daten können Fehlauslösungen und Fehlentscheidungen der Steuereinrichtung 20 reduziert werden. So ist es beispielsweise bei einem Stopp & Go-Betrieb wahrscheinlicher, dass plötzlich Personen vor das Fahrzeug laufen, als während voller Fahrt. Diese Information wird von der Steuereinrichtung 20 berücksichtigt, wenn z. B. eine Hindernisdetektion in dem Sichtfeld 1 1a der Frontspiegelersatzkameras 11 durchgeführt wird.

Ferner können der Steuereinrichtung 20 eingangsseitig noch Positionsinformationen, z. B. In formationen über den aktuellen Ort oder die geplante zu befahrene Strecke zugeführt werden (nicht dargestellt) und bei der Auswertung berücksichtigt werden. Beispielsweise kann die In formationen, ob sich das Fahrzeug auf einer Rangierfläche befindet, berücksichtigt werden.

Im Block 23 (Auswahleinrichtung zur Bestimmung und Auswahl des Fahrmanövers) wird aus dem in den Blöcken 21 und 22 ermittelten Abbild des Umfeldes des Fahrzeugs eine geeignete Fahrstrategie ermittelt, die ein geeignetes autonomes oder teilautonomes Fahrmanöver be stimmt oder auswählt. Danach gibt die Steuereinrichtung 20 einen entsprechenden geeigneten Steuerungsbefehl zur Ansteuerung einer entsprechenden Fahrzeugaktorik 25. Die Funktions blöcke 21 , 22 und 23 können in einem Steuergerät implementiert sein oder auf mehrere Steu ergeräte oder Datenverarbeitungseinheiten aufgeteilt sein.

Es wird jedoch betont, dass die Steuereinrichtung 20 auch ausgebildet sein kann, in gewissen Betriebszuständen bzw. Betriebssituationen, wie z. B. Anfahren aus dem Stand, einem Ran gierbetrieb, ausschließlich die Umfelddaten des Spiegelersatzkamerasystems 10 auszuwerten und somit ohne die weitere Umfeldsensorik wie Radar und Lidar auskommt.

Beispielhaft werden nachfolgend Einsatzbeispiele und Ausführungsvarianten des Fahrerassis tenzsystems 30 beschrieben.

Falls das Fahrzeug 1 sich beispielsweise gerade im Stillstand befindet und ein Längsführungs system, z. B. ein ACC-System, aktiviert ist oder vom Fahrer reaktiviert wurde, überprüft die Steuereinrichtung 20 ein Vorfeld des Fahrzeugs auf mögliche Hindernisse, indem mittels der Frontspiegelersatzkamera 11 das Vorfeld überwacht wird. Mit der Frontspiegelkamera kann insbesondere im Stillstand des Fahrzeugs der unmittelbare Bereich vor dem Fahrzeug zuver lässig überwacht werden, z. B. auch im Stau. Falls im Vorfeld kein Hindernis, z. B. ein Objekt oder ein Fußgänger, detektiert wird, wird durch die Auswahleinrichtung 23 eine Anfahrfreigabe zur automatisierten Anfahrt des Kraftfahrzeugs 1 erteilt. Falls bei der Überwachung jedoch ein Objekt 40 erkannt wurde, wird die Anfahrfreigabe nicht erteilt und eine Warnmeldung ausge geben. Auf diese Weise ist es auch bei längerem Stillstand nicht erforderlich, die automatische Langsführung aus Sicherheitsgründen zu unterbrechen, da mittels der Frontspiegelersatzka mera 1 1 auch im Stau eine zuverlässige Umfelderfassung im Fahrzeugvorfeld ermöglicht wird.

Falls das Kraftfahrzeug durch das Längsführungssystem automatisiert in den Stillstand über führt wurde und das Längsführungssystem dort aktiviert verbleibt, ist die Steuerungseinrich tung 20 ferner ausgebildet, zu prüfen, ob eine Anfahrfreigabe zur automatisierten Anfahrt des Kraftfahrzeugs aufrechterhalten und/oder verlängert werden kann oder nicht.

Hierbei überprüft die Steuereinrichtung 20 wiederum ein Vorfeld des Fahrzeugs auf mögliche Hindernisse, indem mittels der Frontspiegelersatzkamera 11 das Vorfeld überwacht wird. Falls im Vorfeld (vorderer Nahbereich des Fahrzeugs) kein Hindernis, z. B. ein Objekt oder ein Fuß gänger, detektiert wird, wird durch die Auswahleinrichtung 23 eine Anfahrfreigabe aufrecht erhalten und/oder verlängert. Falls bei der Überwachung jedoch ein Objekt 40 erkannt wurde, wird die Anfahrfreigabe unterbunden und eine Warnmeldung ausgegeben.

Die Steuereinrichtung 20 ist eingerichtet, die Nahfeldüberwachung des Kraftfahrzeugs zur Hin dernisdetektion ferner beim Anfahren, beim Rangieren oder bei Fahrt in einem Niederge schwindigkeitsbereich zu aktivieren. Hierbei werden die Sichtfelder zumindest der Frontspie gelersatzkamera 1 1 ausgewertet. Falls hierbei ein Objekt 40 erkannt wurde, das sich im prä- dizierten Fahrweg des Kraftfahrzeugs, z. B. dem vorhergesagten Fahrweg in den nächsten 1 bis 2 Sekunden, befindet oder sich diesem nähert, kann die Steuereinrichtung 20 eine auto matisierte Fahrzeugbremsung auslösen.

Die Steuereinrichtung 20 kann ferner eingerichtet sein, falls das Fahrzeug in einem Fahrmodus mit aktivierten Abstandsregeltempomat ACC (engl. Adaptive Cruise Control) fährt, den ACC- Betrieb aufzulösen oder den einzuregelnden ACC-Abstand zu vergrößern, falls bei der Über wachung zur Hindernisdetektion ein einscherendes Fremdfahrzeug 9 erkannt wurde. Hierzu wird auch der seitliche hintere Bereich 13a des Fahrzeugs 1 mittels der linken Hauptspiegeler satzkamera 13 überwacht.

Die Steuereinrichtung 20 kann ferner eingerichtet sein, automatisierte Ausweichmanöver durch einen automatisierten Eingriff in die Querführung des Fahrzeugs 1 durchzuführen, falls bei der Überwachung zur Hindernisdetektion ein Objekt im prädizierten Fahrfeld des Kraftfahr zeugs erkannt wurde und bei der Überwachung zur Fahrbahnerkennung und/oder des seitli chen Bereichs ein für das Ausweichmanöver ausreichender seitlicher Freiraum erkannt wurde. Hierbei können die Hauptspiegelersatzkameras 13, 14 und/oder die Rampenspiegelersatzka mera 12 verwendet werden, um zu ermitteln, ob ein ausreichender seitlicher Freiraum für ein Ausweichmanöver vorhanden ist.

Entsprechend kann die Steuerungseinrichtung 20 ausgebildet sein, einen Überholvorgang ab zubrechen und vorzugsweise das Kraftfahrzeug wieder in die alte Fahrspur zurückzuführen, wenn anhand des überwachten seitlichen Bereichs ein seitlich von hinten nahender Verkehr in Form des Fremdfahrzeugs 9 erkannt wird und eine vorbestimmte Abbruchbedingung erfüllt ist. Eine vorbestimmte Abbruchbedingung kann beispielsweise dann erfüllt sein, wenn der Ab stand des nahenden Verkehrs geringer als ein vorbestimmter Sicherheitsabstand ist und/oder die Annäherungsgeschwindigkeit des nahenden Verkehrs, d. h. die Differenzgeschwindigkeit von Eigenfahrzeug 1 und sich näherndem Fremdfahrzeug 9, größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.

Mittels des Fahrerassistenzsystems 30 kann der Fahrer ferner über Hindernisse informiert werden, die nicht in seinem direkten Blickfeld liegen. Die Warnungen können akustisch, hap tisch (z. B. Lenkradvibration) oder visuell (z. B. Kombidisplay) erfolgen. Auf Basis dieses Fah rerassistenzsystems 30 wird gemäß einer weiteren Variante ein Rangier-/Einparksystem be reitgestellt. Hierfür wird dem Fahrer über eine Mensch-Maschine-Schnittsteile die entspre chende Abstandsinformation in bekannter Weise visuell und akustisch zur Verfügung stellt. Vergleichbar zu PKW-Systemen wird diese Funktion erst im Niedriggeschwindigkeitsbereich zur Verfügung gestellt.

Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsbeispiele beschrieben worden ist, ist es für einen Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Änderungen ausgeführt werden können und Äquivalente als Ersatz verwendet werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Folglich soll die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsbei spiele begrenzt sein, sondern soll alle Ausführungsbeispiele umfassen, die in den Bereich der beigefügten Patentansprüche fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug ge nommenen Ansprüchen. Bezugszeichenliste

1 Kraftfahrzeug, beispielsweise Lastkraftwagen

2 Fahrerhaus

3 Anhänger

4 Fahrbahn

4a Fahrbahnbegrenzung

4b Fahrbahnmarkierung

5 LIDAR-Sensor

6 RADAR-Sensor

7 Fahrzeuggeschwindigkeit

8 Fahrsituationsparameter

9 Fremdfahrzeug

10 Spiegelersatzkamerasystem

11 Frontspiegelersatzkamera

11a Sichtfeld der Frontspiegelersatzkamera

12 Rampenspiegelersatzkamera

12a Sichtfeld der Rampenspiegelersatzkamera

13 Hauptspiegelersatzkamera (links)

13a Sichtfeld der Hauptspiegelersatzkamera (links)

14 Hauptspiegelersatzkamera (rechts)

14a Sichtfeld der Hauptspiegelersatzkamera (rechts)

15 Nicht-Spiegelersatzkamerasystem

16 Frontkamera

20 Steuereinrichtung

21 Bildauswerteeinheit

22 Informationsfusionseinheit

23 Auswahleinrichtung zur Bestimmung und Auswahl des Fahrmanövers

24 Ausgabesignal zur Steuerung eines Fahrmanövers

25 Fahrzeugaktorik

30 Fahrerassistenzsystem

40 Objekt

Claims

Patentansprüche

1. Fahrerassistenzsystem (30), das zur Durchführung eines autonomen und/oder teilau tonomen Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs (1) ausgebildet ist, umfassend

eine Umfeldsensorik zur Umfelderfassung des Kraftfahrzeugs, aufweisend mindes tens eine Spiegelersatzkamera (10); und

eine Steuerungseinrichtung (20), die ausgebildet ist, Bilddaten der mindestens ei nen Spiegelersatzkamera (10) auszuwerten, um eine Überwachung zur Hindernisde tektion in einem Sichtfeld der mindestens einen Spiegelersatzkamera (30) durchzufüh ren und in Abhängigkeit von der durchgeführten Hindernisdetektion in die Fahrzeug steuerung zur Durchführung eines autonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövers einzugreifen.

2. Fahrerassistenzsystem (30) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Spiegelersatzkamera (10) eine Frontspiegelersatzkamera (11) um fasst und die Überwachung zur Hindernisdetektion in einem Nahfeld, vorzugsweise ei nem Fahrzeugvorfeld (11a) und/oder einem Anfahrbereich, des Kraftfahrzeugs durch geführt wird.

3. Fahrerassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Spiegelersatzkamera eine Rampenspiegeler satzkamera (12) und/oder eine Seitenspiegelersatzkamera (13, 14) umfasst.

4. Fahrerassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachung zur Hindernisdetektion in Abhängigkeit von min destens einem Parameter (7, 8) erfolgt, der einen Fahrzeugzustand oder eine Fahrsi tuation charakterisiert, vorzugsweise einem Parameter, der eine Fahrzeuggeschwin digkeit angibt oder angibt, ob ein Rangierbetrieb, ein Stopp & Go-Betrieb, ein Abbiege- vorgang oder ein Anfahrvorgang vorliegt.

5. Fahrerassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilddaten der mindestens einen Spiegelersatzkamera zur Hin dernisdetektion nur ausgewertet werden, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist und/oder falls zumindest eine der folgenden Fahr situationen vorliegt: ein Rangierbetrieb, ein Stopp & Go-Betrieb, ein Abbiegevorgang oder ein Anfahrvorgang.

6. Fahrerassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, falls ein Längsführungssystem im Stillstand des Kraftfahrzeugs aktiviert oder reaktiviert wurde, die Steuerungseinrichtung (20) ausgebildet ist, eine An fahrfreigabe zur automatisierten Anfahrt des Kraftfahrzeugs

a) zu erteilen, falls bei der Überwachung zur Hindernisdetektion kein Objekt (40) er kannt wurde; und/oder

b) nicht zu erteilen, falls bei der Überwachung zur Hindernisdetektion ein Objekt (40) erkannt wurde.

7. Fahrerassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, falls das Kraftfahrzeug durch das Längsführungssystem automa tisiert in den Stillstand überführt wurde und das Längsführungssystem dort aktiviert ver bleibt, die Steuerungseinrichtung (20) ausgebildet ist, eine Anfahrfreigabe zur automa tisierten Anfahrt des Kraftfahrzeugs

a) aufrecht zu erhalten und/oder zu verlängern, falls bei der Überwachung zur Hinder nisdetektion kein Objekt (40) erkannt wurde; und/oder

b) zu unterbinden, falls bei der Überwachung zur Hindernisdetektion ein Objekt (40) erkannt wurde.

8. Fahrerassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (20) ausgebildet ist, eine Fahrzeug bremsung einzuleiten, falls bei Fahrt in einem Niedergeschwindigkeitsbereich bei der Überwachung zur Hindernisdetektion ein Objekt (40) erkannt wurde, das sich im prädi- zierten Fahrweg des Kraftfahrzeugs befindet oder sich diesem nähert.

9. Fahrerassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, falls das Fahrzeug in einem Konvoi mit mindestens einem Fremd fahrzeug, im sog. Platooning-Fahrmodus, fährt, die Steuerungseinrichtung (20) ausge bildet ist, den Platooning-Fahrmodus aufzulösen oder den Platooning-Abstand zu ver größern, falls bei der Überwachung zur Hindernisdetektion ein einscherendes Fremd fahrzeug (9) erkannt wurde.

10. Fahrerassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, falls das Fahrzeug in einem Fahrmodus mit aktiviertem Abstands regeltempomat ACC (engl. Adaptive Cruise Control) fährt, die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, den ACC-Betrieb aufzulösen oder den einzuregelnden ACC-Abstand zu vergrößern, falls bei der Überwachung zur Hindernisdetektion ein einscherendes Fremdfahrzeug (9) erkannt wurde.

11. Fahrerassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Durchführung eines autonomen und/oder teilautonomen Fahr manövers einen automatisierten Eingriff in die Fahrzeugquerführung umfasst und die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, Bilddaten der mindestens einen Spiegelersatz kamera (10) auszuwerten, um eine Überwachung eines seitlichen Bereichs des Fahr zeugs und/oder eine Fahrbahnerkennung, vorzugsweise eine Erkennung einer Fahr bahnbegrenzung (4a) und/oder Fahrstreifenmarkierung (4b), durchzuführen.

12. Fahrerassistenzsystem (30) nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, ein automatisiertes Ausweichmanöver durchzu führen, falls bei der Überwachung zur Hindernisdetektion ein Objekt (40) im prädizierten Fahrfeld des Kraftfahrzeugs erkannt wurde und bei der Überwachung zur Fahrbahner kennung und/oder des seitlichen Bereichs ein für das Ausweichmanöver ausreichender seitlicher Freiraum erkannt wurde.

13. Fahrerassistenzsystem (30) nach einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, einen Überholvorgang abzu brechen, wenn anhand des überwachten seitlichen Bereichs ein seitlich von hinten na hender Verkehr erkannt wird und eine vorbestimmte Abbruchbedingung erfüllt ist.

14. Fahrerassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

a) dass die Umfeldsensorik mindestens eine Kamera (15) zur Umfelderfassung auf weist, die keine Spiegelersatzkamera ist und deren Bilddaten von der Steuereinrichtung (20) ausgewertet werden, um die Überwachung zur Hindernisdetektion durchzuführen; und/oder

b) dass das Kraftfahrzeug mindestens einen Radarsensor (6) und/oder LIDAR-Sensor (5) zur Umfelderfassung aufweist, dessen Sensordaten von der Steuereinrichtung (20) ausgewertet werden, um die Überwachung zur Hindernisdetektion durchzuführen; und/oder

c) dass das Kraftfahrzeug (1) keinen Ultraschallsensor zur Umfelderfassung aufweist.

15. Kraftfahrzeug (1), vorzugsweise Nutzfahrzeug, wie beispielsweise ein Lastkraftwagen oder Omnibus, mit einem Fahrerassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.