CN112406856B - 车辆制动方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

车辆制动方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种车辆制动方法、装置、计算机设备和存储介质，计算机设备在检测到车辆前方碰撞预警系统启动时，根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令，以使整车控制器降低发动机的扭矩，由于该方法中，计算机设备在前方碰撞预警系统启动后，就向整车控制器发送降低发动机扭矩的指令，这样，在自动制动系统启动时，车辆已经预先在第一降扭指令下进行了减速，再结合自动制动系统的制动控制，可以使车辆更加快速的停止，大大提升了自动制动系统的制动效果，保障行车时的主动安全，进一步地为驾驶这提供更多、更可靠安全保证。

Description

车辆制动方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及主动安全技术领域，特别是涉及一种车辆制动方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
前方碰撞预警系统(Forward Collision Warning，FCW)是指能够通过雷达系统来时刻监测前方车辆，判断本车与前车之间的距离、方位及相对速度，当存在潜在碰撞危险时发出警告的预警系统，但FCW系统本身不会采取任何制动措施去避免碰撞或控制车辆，基于此，出现了自动制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)，AEB可以根据雷达测出与前车或者障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。
目前，在车辆FCW功能触发后，车辆智能驾驶域控制器会发出碰撞预警声光提示，并对车辆周围的环境图像信息进行分析和控制决策，根据分析结果激活AEB制动功能，使AEB系统中的电子稳定器(Electronic Stability Program，ESP)对整车进行紧急制动，直至车辆停止。
但是，目前的AEB制动过程制动距离偏长，无法保证车辆短时间内停止，大大减低了AEB系统的制动效果。
发明内容
基于此，有必要针对上述目前的AEB制动过程制动距离偏长，无法保证车辆短时间内停止，大大减低了AEB系统的制动效果的技术问题，提供一种车辆制动方法、装置、计算机设备和存储介质。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆制动方法，该方法包括：
检测前方碰撞预警系统是否启动；
若前方碰撞预警系统启动，则根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令；其中，第一降扭指令用于指示整车控制器降低发动机扭矩至预设的限值。
在其中一个实施例中，上述向车辆的整车控制器发送第一降扭指令之后，该方法还包括：
若自动制动系统启动，则根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第二降扭指令；其中，第二降扭指令用于指示整车控制器调整降低发动机扭矩的减速度。
在其中一个实施例中，在上述向车辆的整车控制器发送第二降扭指令之前，该方法包括：
在检测到车辆当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离到达预设条件时，激活上述自动制动系统。
在其中一个实施例中，上述根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第二降扭指令，包括：
根据车辆周围的环境信息，确定障碍物与车辆之间的相对距离；
根据车辆当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离，调整发动机扭矩下降的减速度；
根据调整后的发动机扭矩下降的减速度，向车辆的整车控制器发送第二降扭指令。
在其中一个实施例中，上述根据车辆当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离，调整发动机扭矩下降的减速度，包括：
根据车辆当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离，确定车辆当前的危险级数；其中，该危险级数和该障碍物与车辆之间的相对距离成反比；
根据车辆当前的危险级数，调整发动机扭矩下降的减速度。
在其中一个实施例中，上述根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令，包括：
获取车辆周围的环境信息中的视觉特征；其中，该视觉特征包括障碍物与车辆之间的相对距离；
根据视觉特征，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令。
在其中一个实施例中，上述根据视觉特征，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令，包括：
获取车辆的当前车速；
根据车辆的当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离，确定发动机扭矩下降的减速度；
根据发动机扭矩下降的减速度，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令。
第二方面，本发明实施例提供一种车辆制动装置，该装置包括：
检测模块，用于检测前方碰撞预警系统是否启动；
第一指令发送模块，用于若前方碰撞预警系统启动，则根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令；其中，第一降扭指令用于指示整车控制器降低发动机扭矩至预设的限值。
第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述第一方面实施例提供的任一项方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面实施例提供的任一项方法的步骤。
本申请实施例提供的一种车辆制动方法、装置、计算机设备和存储介质，计算机设备在检测到车辆前方碰撞预警系统启动时，根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令，以使整车控制器降低发动机的扭矩，由于该方法中，计算机设备在前方碰撞预警系统启动后，就向整车控制器发送降低发动机扭矩的指令，这样，在自动制动系统启动时，车辆已经预先在第一降扭指令下进行了减速，再结合自动制动系统的制动控制，可以使车辆更加快速的停止，大大提升了自动制动系统的制动效果，保障行车时的主动安全，进一步地为驾驶这提供更多、更可靠安全保证。
附图说明
图1为一个实施例提供的一种车辆制动方法的应用环境图；
图2为一个实施例提供的一种车辆制动方法的流程示意图；
图3为一个实施例提供的一种车辆制动方法的流程示意图；
图4为一个实施例提供的一种车辆制动方法的流程示意图；
图5为一个实施例提供的一种车辆制动方法的流程示意图；
图6为一个实施例提供的一种车辆制动方法的流程示意图；
图7为一个实施例提供的一种车辆制动装置的结构框图；
图8为一个实施例提供的一种车辆制动装置的结构框图；
图9为一个实施例提供的一种车辆制动装置的结构框图；
图10为一个实施例提供的一种车辆制动装置的结构框图；
图11为一个实施例提供的一种车辆制动装置的结构框图；
图12为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的一种车辆制动方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，其中，环境信息采集装置用于采集车辆周围的环境信息，该环境信息采集装置可以是雷达、摄像头或者雷达与摄像头的结合等，本实施例对此不做限定。其中计算机设备用于在车辆撞击到障碍物时，根据环境信息采集装置采集的车辆周围的环境信息分析和决策，对车辆进行制动控制，以保证车辆的安全。其中该环境信息采集装置和计算机设备可以设置在车辆外部、在可以设置在车辆内部，本实施例对此不做限定。其中该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储车辆制动的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆制动的方法。
本申请的实施例提供一种车辆制动方法、装置、计算机设备和存储介质，存在目前的AEB制动过程制动距离偏长，无法保证车辆短时间内停止，大大减低了AEB系统的制动效果的技术问题。下面将通过实施例并结合附图具体地对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。需要说明的是，本发明提供的一种车辆制动方法，图2-图6的执行主体为计算机设备，其中，其执行主体还可以是车辆制动装置，其中该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为车辆制动的部分或者全部。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在一个实施例中，图2提供了一种车辆制动方法，本实施例涉及的是计算机设备在检测到前方碰撞预警系统启动后，根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令，以便整车控制器降低发动机扭矩值预设限值的具体过程，如图2所示，所述方法包括：
S101，检测前方碰撞预警系统是否启动。
本实施例中，前方碰撞预警系统(Forward Collision Warning，FCW)为在车辆存在潜在碰撞危险时，对驾驶者进行警告的系统，该前方碰撞预警系统可以通过雷达系统来监测本车与周围车辆或者障碍物之间的安全距离，在监测到周围车辆或者障碍物对本车辆存在潜在碰撞危险时，自动启动，同时发出警告。则在实际应用中，示例地，计算机设备检测前方碰撞预警系统是否启动的方式可以是检测是否有接收到前方碰撞预警系统是否有发出警告信号，若有，则表示前方碰撞预警系统已启动，否则则表示该前方碰撞预警系统未启动。另外，需要说明的是，本申请实施例中所提及的车辆均包括前方碰撞预警系统和自动制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)，自动制动系统表示在车辆与障碍物之间的相对距离小于预设的安全距离时，自动介入汽车的刹车系统，借此降低车辆与障碍物碰撞的机率，保证车辆驾驶的安全性。
S102，若前方碰撞预警系统启动，则根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令；其中，第一降扭指令用于指示整车控制器降低发动机扭矩至预设的限值。
基于上述S101步骤中，计算机设备检测到前方碰撞预警系统启动，则根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令，其中该第一降扭指令用于指示整车控制器降低发动机扭矩值预设的限值。其中，若该车辆为电动汽车，则该整车控制器可以是电动汽车整车控制器(Vehicle Control Unit,VCU)等。其中该预设的限值表示车辆发生失稳的最低限值，该最低限值的具体取值，本实施例不做限定，可根据实际情况而定。示例地，在实际应用中，计算机设备根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令的方式可以是，计算机设备从车辆上安装的环境信息采集装置中获取车辆周围的环境信息，然后对车辆周围的环境信息进行分析，例如可以是分析当前车辆与周围障碍物之间的相对距离，以及发生危险的时间等，根据分析的结果，计算机设备向辆车的整车控制器发送需要降低发动机扭矩的指令，即第一降扭指令。
本实施例提供的车辆制动方法，计算机设备在检测到车辆前方碰撞预警系统启动时，根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令，以使整车控制器降低发动机的扭矩，由于该方法中，计算机设备在前方碰撞预警系统启动后，就向整车控制器发送降低发动机扭矩的指令，这样，在自动制动系统启动时，车辆已经预先在第一降扭指令下进行了减速，再结合自动制动系统的制动控制，可以使车辆更加快速的停止，大大提升了自动制动系统的制动效果，保障行车时的主动安全，进一步地为驾驶这提供更多、更可靠安全保证。
需要说明的是，上述计算机设备向整车控制器发送第一降扭指令的前提是前方碰撞预警系统已启动，但对于自动制动系统是否启动不做具体限定，例如，存在这样的场景，当前方碰撞预警系统启动的同时，车辆与障碍物之间的距离已经达到了自动制动系统启动的条件，则此时自动制动系统也会同时启动，因此，计算机设备只要检测到前方碰撞预警系统启动后，就发出第一降扭指令，这样若当前自动制动系统未启动，则可以预先实现让车辆减速，加快车辆停止的时间，若当前自动制动系统已启动，则同样可以帮助自动制动系统对车辆进行制动控制，均可以达到保证车辆更加快速的停止，大大提升了自动制动系统的制动效果。
下面将通过几个实施例对计算机设备在前方碰撞预警系统启动后、自动制动系统启动之前发送第一降扭指令，然后在自动制动系统启动后，根据车辆周围的环境信息，实时调整发动机降低扭矩减速度的具体过程进行详细说明。
则在以上实施例的基础上，本申请实施例还提供了一种车辆制动方法，其涉及的是计算机设备自动制动系统启动后，根据车辆周围的环境信息，实时调整发动机降低扭矩减速度的具体过程，该方法包括：若自动制动系统启动，则根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第二降扭指令；其中，第二降扭指令用于指示整车控制器调整降低发动机扭矩的减速度。可选地，在计算机设备向车辆的整车控制器发送第二降扭指令之前，该方法包括：在检测到车辆当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离到达预设条件时，激活上述自动制动系统。
本实施例中，计算机设备在自动制动系统启动后，对车辆周围的环境信息继续进行分析，根据分析结果向车辆的整车控制器发送第二降扭指令，其中该第二降扭指令用于指示整车控制器调整降低发动机扭矩的减速度，其中计算机设备对车辆周围的环境信息进行分析可以是对障碍物与车辆的相对距离，以及车辆预计到达障碍物的时间进行分析，根据该分析结果调整需要发动机降低扭矩的减速度，以便加快发动机快速降低扭矩到最低限值，这样，可以加快发动机降低扭矩的时间，缩短车辆停止的时间，且对发动机扭矩设置了最低限值，以保证车辆不会发生失稳。其中，在此之前，计算机设备根据检测到的车辆当前车速、以及障碍物与车辆之间的相对距离到到自动制动系统启动的预设条件时，激活该自动制动系统，其中，车辆当前的车速可以是直接读取车辆当前的行驶速度，障碍物与车辆之间的相对距离可以是计算机设备根据车辆周围的环境信息分析获取的。
在另外一个实施例中，如图3所示，本申请提供一种车辆制动方法，上述计算机设备根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第二降扭指令的方式包括：
S201，根据车辆周围的环境信息，确定障碍物与车辆之间的相对距离。
本实施例中，计算机设备在从车辆的环境信息采集装置中获取到车辆周围的环境信息后，根据该车辆周围的环境信息，确定障碍物与车辆之前的相对距离，其中计算机设备确定障碍物与车辆之间的相对距离的方式，本实施例不做具体限定，例如可以是通过预设的神经网络模型确定，也可以对车辆周围的环境信息进行特征提取，然后从提取的特征中确定障碍物与车辆之间的相对距离等。
S202，根据车辆当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离，调整发动机扭矩下降的减速度。
基于上述S201步骤中，计算机设备确定的障碍物与车辆之间的相对距离，以及检测的车辆当前的车速，调整发动机下降需要的减速度，示例地，计算机设备可以是基于该障碍物与车辆之间的相对距离，车辆当前的车速，计算出车辆到障碍物的时间，然后根据时间分析降速过程的减速度，也可以其他方式，本实施例对此不做限定。
可选地，如图4所示，该S202步骤的一种可实现方式包括：
S301，根据车辆当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离，确定车辆当前的危险级数；其中，该危险级数和该障碍物与车辆之间的相对距离成反比。
本实施例中，计算机设备根据车辆当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离，确定出车辆当前的危险级数，其中该危险级数和障碍物与车辆之间的相对距离成反比，即障碍物与车辆之间的相对距离越近，则危险级数越高，反之，障碍物与车辆之间的相对距离越远，则危险级数越低。示例地，在实际应用中，可以预先将障碍物与车辆之间的相对距离和危险级数之间的映射关系定义好，在计算机设备确定了障碍物与车辆之间的相对距离后，结合当前的车速，确定出车辆的危险级数。
S302，根据车辆当前的危险级数，调整发动机扭矩下降的减速度。
基于上述S301步骤中，计算机设备确定的车辆当前的危险级数，调整发动机扭矩的减速度，示例地，在实际应用中，其中若车辆当前的危险级数越高，可以将发动机扭矩下降的减速度增大，以使扭矩下降更快。
S203，根据调整后的发动机扭矩下降的减速度，向车辆的整车控制器发送第二降扭指令。
本步骤中，基于上述S202步骤中，计算机设备调整了发动机扭矩下降的减速度后，向车辆的整车控制器发送第二降扭指令，可以理解的是，该第二降扭指令用于指示整车控制器将发动机降扭的减速度调整为S202步骤中确定的减速度。
本实施例提供的车辆制动方法，计算机设备根据车辆周围的环境信息，确定障碍物与车辆之间的相对距离，并结合车辆当前车速调整发动机扭矩下降的减速度，然后将调整后的发动机扭矩下降的减速度发送至整车控制器，以加快发动机降扭的时间，有助于缩短车辆停止时间，提升了自动制动系统的制动效果。
对于上述S102步骤中“计算机设备根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令”的具体过程，本申请实施例提供了一种车辆制动方法，如图5所示，上述S102包括：
S401，获取车辆周围的环境信息中的视觉特征；其中，该视觉特征包括障碍物与车辆之间的相对距离。
本实施例中，视觉特征表示的是车辆周围环境信息中各物体以及空间的点、边缘线、直线、曲线等信息，计算机设备根据获取的车辆周围的环境信息，从该车辆周围的环境信息中提取视觉特征，其中，该视觉特征包括障碍物与车辆之间的相对距离，示例地，在实际应用中，计算机设备从车辆周围的环境信息中提取视觉特征的方式可以是采用预先训练好的神经网络模型提取，其中该神经网络模型可以是预先根据多个环境信息训练好的模型，例如：假设计算机设备获取的环境信息的形式为图像形式，则计算机设备直接将这些图像形式的环境信息输入到该视觉特征提取网络中，得到的输出结果即为提取的视觉特征。
S402，根据视觉特征，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令。
基于上述S401步骤中，计算机设备提取的视觉特征，向车辆的整车控制器发送第一扭矩指令，示例地，计算机设备可以根据该视觉特征分析车辆到障碍物的时间，根据该时间指示整车控制器对发动机降低扭矩。
可选地，如图6所示，该S402步骤的一种可实现方式包括：
S501，获取车辆的当前车速。
其中，计算机设备获取车辆的当前车速可以是直接检测车辆当前的运行速度，也可以是其他方式，本实施例对此不做限定。
S502，根据车辆的当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离，确定发动机扭矩下降的减速度。
根据S501步骤中获取的车辆的当前车速，以及从视觉特征中提取的障碍物与车辆之间的相对距离，计算机设备确定发动机扭矩下降的减速度，其中，计算机设备确定发动机扭矩下降的减速度的方式与上述实施例中，计算机设备调整减速度时的方式相同，当然也可以是其他的方式，本实施例对此不做限定，例如，采用预先训练好的神经网络模型获取减速度。
S503，根据发动机扭矩下降的减速度，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令。
本步骤中，基于S502步骤中确定的减速度，计算机设备向车辆的整车控制器发送第一降扭指令，可以理解的是，整车控制器根据该第一降级指令即可确定发动机降低扭矩的减速度，这样，就可以保证发动机降低扭矩的时间、速度均符合安全值。
本实施例提供的车辆制动方法，计算机设备从车辆周围的环境信息中提取视觉特征，即得到碍物与车辆之间的相对距离后，结合当前车辆的行驶速度，分析出指示发动机扭矩下降的减速度，然后根据该发动机扭矩下降的减速度，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令，保证发动机扭矩下降的速度可以帮助自动制动系统加快车辆停止，从而大大提升自动制动系统的制动效果。
应该理解的是，虽然图2-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种车辆制动装置，该装置包括：检测模块10、第一指令发送模块11，其中，
检测模块10，用于检测前方碰撞预警系统是否启动；
第一指令发送模块11，用于若前方碰撞预警系统启动，则根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令；其中，第一降扭指令用于指示整车控制器降低发动机扭矩至预设的限值。
上述实施例提供的一种车辆制动装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种车辆制动装置，该装置还包括：第二指令发送模块12，用于若自动制动系统启动，则根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第二降扭指令；其中，第二降扭指令用于指示整车控制器调整降低发动机扭矩的减速度。
上述实施例提供的一种车辆制动装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种车辆制动装置，该装置具体还用于在检测到车辆当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离到达预设条件时，激活上述自动制动系统。
上述实施例提供的一种车辆制动装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种车辆制动装置，上述第二指令发送模块12包括：确定单元121、调整单元122和发送单元123，其中，
确定单元121，用于根据车辆周围的环境信息，确定障碍物与车辆之间的相对距离；
调整单元122，用于根据车辆当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离，调整发动机扭矩下降的减速度；
第一发送单元123，用于根据调整后的发动机扭矩下降的减速度，向车辆的整车控制器发送第二降扭指令。
上述实施例提供的一种车辆制动装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种车辆制动装置，上述调整单元122包括：确定子单元1221、调整在单元1222，其中，
第一确定子单元1221，用于根据车辆当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离，确定车辆当前的危险级数；其中，该危险级数与该障碍物与车辆之间的相对距离成反比；
调整子单元1222，用于根据车辆当前的危险级数，调整发动机扭矩下降的减速度。
上述实施例提供的一种车辆制动装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图10所示，提供了一种车辆制动装置，上述第一指令发送模块11包括：获取单元111和第二发送单元112，其中，
获取单元111，用于获取车辆周围的环境信息中的视觉特征；其中，该视觉特征包括障碍物与车辆之间的相对距离；
第二发送单元112，用于根据视觉特征，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令。
上述实施例提供的一种车辆制动装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图11所示，提供了一种车辆制动装置，上述第二发送单元112包括：获取子单元1121、第二确定子单元1122和发送子单元1123，其中，
获取子单元1121，用于获取车辆的当前车速；
第二确定子单元1122，用于根据车辆的当前车速、障碍物与车辆之间的相对距离，确定发动机扭矩下降的减速度；
发送子单元1123，用于根据发动机扭矩下降的减速度，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令。
上述实施例提供的一种车辆制动装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
关于车辆制动装置的具体限定可以参见上文中对于车辆制动方法的限定，在此不再赘述。上述车辆制动装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图12所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆制动方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
检测前方碰撞预警系统是否启动；
若前方碰撞预警系统启动，则根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令；其中，第一降扭指令用于指示整车控制器降低发动机扭矩至预设的限值。
上述实施例提供的一种计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
检测前方碰撞预警系统是否启动；
若前方碰撞预警系统启动，则根据车辆周围的环境信息，向车辆的整车控制器发送第一降扭指令；其中，第一降扭指令用于指示整车控制器降低发动机扭矩至预设的限值。
上述实施例提供的一种计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：
检测前方碰撞预警系统是否启动；
若所述前方碰撞预警系统启动，则根据车辆周围的环境信息，向所述车辆的整车控制器发送第一降扭指令；所述第一降扭指令用于指示所述整车控制器降低发动机扭矩至预设的限值，所述车辆周围的环境信息为障碍物与所述车辆的相对距离以及所述车辆预计到达所述障碍物的时间。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述向所述车辆的整车控制器发送第一降扭指令之后，所述方法还包括：
若自动制动系统启动，则根据车辆周围的环境信息，向所述车辆的整车控制器发送第二降扭指令；所述第二降扭指令用于指示所述整车控制器调整降低所述发动机扭矩的减速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述向所述车辆的整车控制器发送第二降扭指令之前，所述方法包括：
在检测到所述车辆当前车速、所述障碍物与车辆之间的相对距离到达预设条件时，激活所述自动制动系统。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据车辆周围的环境信息，向所述车辆的整车控制器发送第二降扭指令，包括：
根据所述车辆周围的环境信息，确定障碍物与车辆之间的相对距离；
根据所述车辆当前车速、所述障碍物与车辆之间的相对距离，调整所述发动机扭矩下降的减速度；
根据调整后的发动机扭矩下降的减速度，向所述车辆的整车控制器发送所述第二降扭指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前车速、所述障碍物与车辆之间的相对距离，调整所述发动机扭矩下降的减速度，包括：
根据所述车辆当前车速、所述障碍物与车辆之间的相对距离，确定所述车辆当前的危险级数；所述危险级数和所述障碍物与车辆之间的相对距离成反比；
根据所述车辆当前的危险级数，调整所述发动机扭矩下降的减速度。
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据车辆周围的环境信息，向所述车辆的整车控制器发送第一降扭指令，包括：
获取所述车辆周围的环境信息中的视觉特征；所述视觉特征包括障碍物与车辆之间的相对距离；
根据所述视觉特征，向所述车辆的整车控制器发送所述第一降扭指令。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉特征，向所述车辆的整车控制器发送所述第一降扭指令，包括：
获取所述车辆的当前车速；
根据所述车辆的当前车速、所述障碍物与车辆之间的相对距离，确定所述发动机扭矩下降的减速度；
根据所述发动机扭矩下降的减速度，向所述车辆的整车控制器发送所述第一降扭指令。
8.一种车辆制动装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于检测前方碰撞预警系统是否启动；
第一指令发送模块，用于若所述前方碰撞预警系统启动，则根据车辆周围的环境信息，向所述车辆的整车控制器发送第一降扭指令；所述第一降扭指令用于指示所述整车控制器降低发动机扭矩至预设的限值，所述车辆周围的环境信息为障碍物与所述车辆的相对距离以及所述车辆预计到达所述障碍物的时间。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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