CN114932888A - 一种无人车的制动控制方法与系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及无人车技术领域，提出一种无人车的制动控制方法与系统。在本申请中，当无人车遇到障碍物时，能够通过环境探测器检测到障碍物并发出停车信号；该停车信号分为两路，一路发送给无人车的车载控制器，另一路发送给无人车的制动器；一方面，制动器在接收到该停车信号后会对无人车执行制动操作，另一方面，车载控制器在接收到该停车信号后也会下发制动指令给制动器，以控制制动器对无人车执行制动操作。通过这样设置，当其中一路出现通信故障时，制动器依然可以正常对无人车执行制动操作，从而提高了无人车实现紧急停车的稳定性和安全性。

Description

一种无人车的制动控制方法与系统

技术领域

本申请涉及无人车技术领域，尤其涉及一种无人车的制动控制方法与系统。

背景技术

无人车一般指无人驾驶车辆，当无人车在道路上行驶时，很多时候会遇到障碍物而需要紧急停车。通常情况下，当无人车遇到障碍物时，能够通过各类传感器检测到障碍物，并发送停车信号给无人车的车载控制器。然后，由车载控制器下发控制指令给无人车的制动器，通过制动器控制无人车制动或者停车。然而，如果车载控制器和制动器之间出现通信故障，则会导致控制指令无法发送至制动器，存在无人车和障碍物发生碰撞的危险。由此可见，现有的无人车制动控制方法存在安全性较低的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种无人车的制动控制方法与系统，能够提高无人车实现紧急停车的稳定性和安全性。

本申请实施例的第一方面提供了一种应用于无人车的制动控制系统的制动控制方法，所述制动控制系统包括环境探测器、车载控制器和制动器，所述方法包括：

所述环境探测器在检测到无人车遇到障碍物时，分别发送停车信号至所述车载控制器和所述制动器；

所述制动器在接收到所述停车信号后，对所述无人车执行制动操作；

所述车载控制器在接收到所述停车信号后，发送制动指令至所述制动器，所述制动指令用于控制所述制动器对所述无人车执行制动操作。

在本申请实施例中，当无人车遇到障碍物时，能够通过环境探测器检测到障碍物并发出停车信号；该停车信号分为两路，一路发送给无人车的车载控制器，另一路发送给无人车的制动器；一方面，制动器在接收到该停车信号后会对无人车执行制动操作，另一方面，车载控制器在接收到该停车信号后也会下发制动指令给制动器，以控制制动器对无人车执行制动操作。通过这样设置，当其中一路出现通信故障时，制动器依然可以正常对无人车执行制动操作，从而提高了无人车实现紧急停车的稳定性和安全性。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述方法还可以包括：

所述车载控制器在接收到所述停车信号后，控制所述无人车进入急停状态；其中，当所述无人车处于所述急停状态时，所述车载控制器拒绝响应任何控制所述无人车行驶的指令。

进一步的，在控制所述无人车进入急停状态之后，还可以包括：

所述车载控制器若检测到所述无人车的状态恢复开关被触发，则控制所述无人车退出所述急停状态。

进一步的，在控制所述无人车进入急停状态之后，还可以包括：

所述车载控制器若通过所述无人车的无线通信模块接收到后台服务器发送的状态解除指令，则控制所述无人车退出所述急停状态。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述车载控制器在接收到所述停车信号后，发送制动指令至所述制动器，可以包括：

所述车载控制器确定所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险等级，所述危险等级为用于表示所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险程度的参数；

所述车载控制器根据所述危险等级生成所述制动指令，生成的所述制动指令包含所述无人车制动的减速度；

所述车载控制器将生成的所述制动指令发送至所述制动器，以指示所述制动器按照所述减速度对所述无人车执行制动操作。

进一步的，所述车载控制器确定所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险等级，可以包括：

所述车载控制器通过所述环境探测器获取所述障碍物的特征参数；

所述车载控制器根据所述无人车的特征参数和所述障碍物的特征参数，确定所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险等级。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述方法还可以包括：

所述车载控制器在接收到所述停车信号后，发送关闭指令至所述无人车的动力系统，所述关闭指令用于控制所述动力系统关闭对所述无人车的动力输出。

本申请实施例的第二方面提供了一种无人车的制动控制系统，包括环境探测器、车载控制器和制动器，其中：

所述环境探测器，用于在检测到无人车遇到障碍物时，分别发送停车信号至所述车载控制器和所述制动器；

所述制动器，用于在接收到所述停车信号后，对所述无人车执行制动操作；

所述车载控制器，用于在接收到所述停车信号后，发送制动指令至所述制动器，所述制动指令用于控制所述制动器对所述无人车执行制动操作。

进一步的，所述车载控制器还可以用于：

在接收到所述停车信号后，控制所述无人车进入急停状态；其中，当所述无人车处于所述急停状态时，所述车载控制器拒绝响应任何控制所述无人车行驶的指令。

更进一步的，所述制动控制系统还包括状态恢复开关和无线通信模块，所述车载控制器还用于：

若检测到所述状态恢复开关被触发，则控制所述无人车退出所述急停状态；

若通过所述无线通信模块接收到后台服务器发送的状态解除指令，则控制所述无人车退出所述急停状态。

本申请实施例的第三方面提供了一种车载控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例的第一方面提供的无人车的制动控制方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的第一方面提供的无人车的制动控制方法。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车载控制器上运行时，使得车载控制器执行如本申请实施例的第一方面所述的无人车的制动控制方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种无人车的制动控制系统的结构图；

图2是本申请实施例提供的另一种无人车的制动控制系统的结构图；

图3是本申请实施例提供的一种无人车的制动控制方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种无人车紧急停车的原理示意图；

图5是本申请实施例提供的一种无人车解除急停状态的原理示意图；

图6是本申请实施例提供的一种无人车的制动控制装置的结构图；

图7是本申请实施例提供的一种车载控制器的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供的是一种无人车的制动控制方法，适用于无人车在自动驾驶过程中遇到障碍物时实现紧急制动或停车，关于本申请实施例更具体的技术实现细节，请参照下文所述的方法实施例。

请参阅图1，示出了本申请实施例提供的一种无人车的制动控制系统，该制动控制系统设置于无人车1上，包含环境探测器101、车载控制器102和制动器103。其中，环境探测器可以安装在无人车的四周和顶部，车载控制器和制动器可以安装在无人车内部，环境探测器、车载控制器和制动器可以通过有线或者无线的方式相互连接。环境探测器可以是各种类型的传感器件(例如防撞传感器、距离传感器、超声雷达或者摄像头等)，主要用于在无人车的行驶过程中探测外部环境，检测障碍物；车载控制器是无人车的整车控制器，用于无人车的整体控制；制动器也可以称作无人车的制动系统，主要用于控制无人车执行制动操作。

请参阅图2，示出了本申请另一实施例提供的一种无人车的制动控制系统，该制动控制系统设置于无人车2上，包含环境探测器201、车载控制器202、制动器203、状态恢复开关204和无线通信模块205。其中，当制动器控制无人车紧急制动后，无人车可进入急停状态，在急停状态下不接受任何控制无人车行驶的指令。状态恢复开关和无线通信模块主要用于解除无人车的急停状态，恢复无人车的正常行驶。具体的，状态恢复开关可以设置于车体外壳，当现场人员点击该状态恢复开关后，即解除无人车的急停状态。无线通信模块可安装在无人车内部，通过接收远程控制台发送的状态解除指令，可以解除无人车的急停状态。通过这样设置，即便无人车所处现场没有运营人员，远程控制台的相关人员在远程通过视频确认环境安全后，也可以给无人车的无线通信模块下发状态解除指令，从而解除无人车的急停状态，恢复无人车的正常行驶。

在本申请实施例中，所述环境探测器，用于在检测到无人车遇到障碍物时，分别发送停车信号至所述车载控制器和所述制动器；

所述制动器，用于在接收到所述停车信号后，对所述无人车执行制动操作；

所述车载控制器，用于在接收到所述停车信号后，发送制动指令至所述制动器，所述制动指令用于控制所述制动器对所述无人车执行制动操作；在接收到所述停车信号后，控制所述无人车进入急停状态；其中，当所述无人车处于所述急停状态时，所述车载控制器拒绝响应任何控制所述无人车行驶的指令；若检测到所述状态恢复开关被触发，则控制所述无人车退出所述急停状态；若通过所述无线通信模块接收到后台服务器发送的状态解除指令，则控制所述无人车退出所述急停状态。

关于图1或图2所示的无人车制动控制系统更具体的工作原理，可以参照下文所述的方法实施例。

请参阅图3，示出了本申请实施例提供的一种无人车的制动控制方法，包括：

301、无人车的环境探测器在检测到无人车遇到障碍物时，分别发送停车信号至所述无人车的车载控制器和制动器；

该无人车的制动控制方法可以应用于图1或者图2所示的无人车的制动控制系统。当无人车在道路上行驶时，若遇到障碍物，则可以通过环境探测器检测到存在障碍物，触发停车信号。该停车信号会分成两路，一路发送至车载控制器，另一路发送至制动器。例如，可以在无人车的车头安装防撞传感器作为环境探测器，当防撞传感器接触到障碍物时，会触发停车信号；又例如，可以在无人车的车头安装距离传感器作为环境探测器，当距离传感器检测到无人车与障碍物之间的距离小于设定的安全阈值时，同样会触发停车信号，等等，触发的停车信号可以通过信号线等方式分别发送给无人车的车载控制器和制动器。

302、所述制动器在接收到所述停车信号后，对所述无人车执行制动操作；

制动器在接收到环境探测器触发的停车信号后，会立即工作，对无人车执行制动操作，使无人车以较大或者最大的减速度停止，并保持停止状态，实现紧急停车。

303、所述车载控制器在接收到所述停车信号后，发送制动指令至所述制动器，所述制动指令用于控制所述制动器对所述无人车执行制动操作。

另一方面，车载控制器在接收到环境探测器触发的停车信号后，会立即发送制动指令给制动器，以控制制动器对无人车执行制动操作，使得无人车以较大或者最大的减速度停止，并保持停止状态，实现紧急停车。通过将停车信号分为两路，一路发送给无人车的车载控制器，另一路发送给无人车的制动器，即便其中一路出现通信故障时，制动器依然可以正常对无人车执行制动操作，实现双重保障，有效提高了无人车实现紧急停车的稳定性和安全性。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述方法还可以包括：

所述车载控制器在接收到所述停车信号后，控制所述无人车进入急停状态；其中，当所述无人车处于所述急停状态时，所述车载控制器拒绝响应任何控制所述无人车行驶的指令。

为了进一步提高无人车紧急停车的安全性，避免在无人车紧急停车后且环境未恢复安全时，由于接收到错误的控制指令而导致无人车移动的问题，车载控制器在接收到停车信号后还可以控制无人车进入急停状态。急停状态是无人车的一种特殊状态，当无人车处于急停状态时，车载控制器会拒绝响应任何控制无人车行驶的指令，也即不接受无人车行驶相关的任何指令。通过这样设置，能够有效避免无人车在紧急停车后，由于接收到错误的控制指令导致的碰撞危险。

在本申请的一个实施例中，在控制所述无人车进入急停状态之后，还可以包括：

所述车载控制器若检测到所述无人车的状态恢复开关被触发，则控制所述无人车退出所述急停状态。

为了解除急停状态，恢复无人车的正常行驶，可以在无人车的外壳上设置一个状态恢复开关，当现场运营人员确认环境安全后，可以手动操作该状态恢复开关，此时车载控制器会检测到该状态恢复开关被触发，进而控制无人车退出急停状态，使得无人车具备正常行驶的条件。

在本申请的另一个实施例中，在控制所述无人车进入急停状态之后，还可以包括：

所述车载控制器若通过所述无人车的无线通信模块接收到后台服务器发送的状态解除指令，则控制所述无人车退出所述急停状态。

在无人车进入急停状态之后，如果现场没有运营人员，则可以远程通过视频(可在无人车上安装摄像头)确认无人车周围环境是否安全。运营人员在通过视频确认无人车周围环境安全后，可以通过远程控制台(作为无人车运营的后台服务器)发送急停状态解除指令，无人车的车载控制器可以通过车上安装的无线通信模块(例如4G或者5G通信模块)接收到该状态解除指令，进而控制无人车退出急停状态，使得无人车具备正常行驶的条件。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述车载控制器在接收到所述停车信号后，发送制动指令至所述制动器，可以包括：

(1)所述车载控制器确定所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险等级，所述危险等级为用于表示所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险程度的参数；

(2)所述车载控制器根据所述危险等级生成所述制动指令，生成的所述制动指令包含所述无人车制动的减速度；

(3)所述车载控制器将生成的所述制动指令发送至所述制动器，以控制所述制动器按照所述减速度对所述无人车执行制动操作。

车载控制器在接收到停车信号后，可以确定无人车和障碍物发生碰撞的危险等级，根据该危险等级可以设置无人车制动的减速度大小。例如，车载控制器可以根据当前的无人车车速，无人车与障碍物之间的距离，障碍物的大小和类型等因素，确定无人车和障碍物发生碰撞的概率和撞击损害程度，进而得到相应的危险等级，例如若发送碰撞的概率越高且撞击损害程度越大，则对应的危险等级越高。在确定危险等级之后，根据危险等级的高低，可以确定无人车制动的减速度，例如若危险等级越高则设置越大的减速度。车载控制器根据确定的危险等级生成相应的制动指令，该制动指令携带对应的无人车制动减速度。之后，车载控制器将制动指令发送给无人车的制动器，以控制该制动器按照该减速度对无人车执行制动操作。

进一步的，所述确定所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险等级，可以包括：

(1)所述车载控制器通过所述环境探测器获取所述障碍物的特征参数；

(2)所述车载控制器根据所述无人车的特征参数和所述障碍物的特征参数，确定所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险等级。

在确定无人车和障碍物发生碰撞的危险等级时，首先可以通过无人车的环境探测器获取障碍物的特征参数，例如，可以采用激光雷达作为环境探测器，检测得到障碍物的体积和位置等特征参数。接着，根据无人车的位置、体积、重量和速度等特征参数以及障碍物的特征参数，可以确定相应的危险等级。例如，若障碍物的体积越大，障碍物和无人车之间的距离越近且无人车的速度越大，则可以确定无人车和障碍物发生碰撞的危险等级越高，等等。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述方法还可以包括：

所述车载控制器在接收到所述停车信号后，发送关闭指令至所述无人车的动力系统，所述关闭指令用于控制所述动力系统关闭对所述无人车的动力输出。

动力系统是无人车的动力输出源，当车载控制器接收到停车信号，或者进入急停状态后，还可以发送一个关闭指令至无人车的动力系统，以控制该动力系统关闭对无人车的动力输出。通过切断无人车的动力输出，能够进一步提高无人车紧急停车的安全性。另外，当确认周围环境安全，无人车退出急停状态后，车载控制器即可以发送一个开启指令至无人车的动力系统，以恢复无人车的动力输出。

在本申请实施例中，当无人车遇到障碍物时，能够通过环境探测器检测到障碍物并发出停车信号；该停车信号分为两路，一路发送给无人车的车载控制器，另一路发送给无人车的制动器；一方面，制动器在接收到该停车信号后会对无人车执行制动操作，另一方面，车载控制器在接收到该停车信号后也会下发制动指令给制动器，以控制制动器对无人车执行制动操作。通过这样设置，当其中一路出现通信故障时，制动器依然可以正常对无人车执行制动操作，从而提高了无人车实现紧急停车的稳定性和安全性。

示例性的，如图4所示，为本申请实施例提供的一种无人车紧急停车的原理示意图。在图4中，当无人车遇到障碍物时，首先由防撞传感器触发停车信号；该停车信号分为两路，一路发送给无人车的车载控制器，另一路发送给无人车的制动器；车载控制器在接收到停车信号后，会发送制动指令给制动器，以控制制动器对无人车执行制动操作，以及发送关闭指令给动力系统，以切断无人车的动力输出；另外，制动器在接收到停车信号后，也会立即对无人车执行制动操作。

当无人车紧急停车后，可以进入急停状态，之后，当确认无人车周围环境安全后，可以控制无人车解除急停状态，使得无人车具备正常行驶的条件。示例性的，如图5所示，为本申请实施例提供的一种无人车解除急停状态的原理示意图。在图5中，一方面，当现场运营人员确认无人车四周环境安全后，可以手动操作无人车外壳上的状态恢复开关，无人车的车载控制器在检测到该状态恢复开关被触发后，会控制无人车退出急停状态，与此同时发送开启指令至无人车的动力系统，以恢复无人车的动力输出。另一方面，运营人员也可以远程操控，通过无人车现场的视频确认无人车四周环境安全后，可以通过无人车运营的后台服务器向无人车发送状态解除指令。无人车的无线通信模块在接收到状态解除指令之后，会将该状态解除指令发送给车载控制器，接着，车载控制器会控制无人车退出急停状态，与此同时发送开启指令至无人车的动力系统，以恢复无人车的动力输出。

应理解，上述各个实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上面主要描述了一种无人车的制动控制方法，下面将对一种应用于无人车的车载控制器的制动控制装置进行描述，所述制动控制装置为车载控制器对应的虚拟装置。

请参阅图6，本申请实施例中一种无人车的制动控制装置的一个实施例包括：

停车信号接收模块601，用于接收所述无人车的环境探测器发送的停车信号；其中，所述停车信号由所述环境探测器在检测到所述无人车遇到障碍物后产生，并分别发送至所述车载控制器和所述无人车的制动器，所述制动器在接收到所述停车信号后对所述无人车执行制动操作；

制动指令发送模块602，用于在接收到所述停车信号后，发送制动指令至所述制动器，所述制动指令用于控制所述制动器对所述无人车执行制动操作。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述制动控制装置还可以包括：

急停状态进入模块，用于在接收到所述停车信号后，控制所述无人车进入急停状态；其中，当所述无人车处于所述急停状态时，所述车载控制器拒绝响应任何控制所述无人车行驶的指令。

进一步的，所述制动控制装置还可以包括：

第一急停状态解除模块，用于若检测到所述无人车的状态恢复开关被触发，则控制所述无人车退出所述急停状态。

进一步的，所述制动控制装置还可以包括：

第二急停状态解除模块，用于若通过所述无人车的无线通信模块接收到后台服务器发送的状态解除指令，则控制所述无人车退出所述急停状态。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述制动指令发送模块可以包括：

危险等级确定单元，用于确定所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险等级，所述危险等级为用于表示所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险程度的参数；

制动指令生成单元，用于根据所述危险等级生成所述制动指令，生成的所述制动指令包含所述无人车制动的减速度；

制动指令发送单元，用于将生成的所述制动指令发送至所述制动器，以控制所述制动器按照所述减速度对所述无人车执行制动操作。

进一步的，所述危险等级确定单元可以包括：

特征参数获取子单元，用于通过所述环境探测器获取所述障碍物的特征参数；

危险等级确定子单元，用于根据所述无人车的特征参数和所述障碍物的特征参数，确定所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险等级。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述制动控制装置还可以包括：

动力输出关闭模块，用于在接收到所述停车信号后，发送关闭指令至所述无人车的动力系统，所述关闭指令用于控制所述动力系统关闭对所述无人车的动力输出。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如图3表示的任意一种无人车的制动控制方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在车载控制器上运行时，使得车载控制器执行如图3表示的任意一种无人车的制动控制方法。

图7是本申请一实施例提供的车载控制器的示意图。如图7所示，该实施例的车载控制器7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个无人车的制动控制方法的实施例中的步骤，例如图3所示的步骤301至303。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块601至602的功能。

所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述车载控制器7中的执行过程。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述车载控制器7的内部存储单元，例如车载控制器7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述车载控制器7的外部存储设备，例如所述车载控制器7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述车载控制器7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述车载控制器所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本申请实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人车的制动控制方法，应用于无人车的制动控制系统，其特征在于，所述制动控制系统包括环境探测器、车载控制器和制动器，所述方法包括：

所述环境探测器在检测到无人车遇到障碍物时，分别发送停车信号至所述车载控制器和所述制动器；

所述制动器在接收到所述停车信号后，对所述无人车执行制动操作；

所述车载控制器在接收到所述停车信号后，发送制动指令至所述制动器，所述制动指令用于控制所述制动器对所述无人车执行制动操作。

2.如权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，还包括：

所述车载控制器在接收到所述停车信号后，控制所述无人车进入急停状态；其中，当所述无人车处于所述急停状态时，所述车载控制器拒绝响应任何控制所述无人车行驶的指令。

3.如权利要求2所述的制动控制方法，其特征在于，在控制所述无人车进入急停状态之后，还包括：

所述车载控制器若检测到所述无人车的状态恢复开关被触发，则控制所述无人车退出所述急停状态。

4.如权利要求2所述的制动控制方法，其特征在于，在控制所述无人车进入急停状态之后，还包括：

所述车载控制器若通过所述无人车的无线通信模块接收到后台服务器发送的状态解除指令，则控制所述无人车退出所述急停状态。

5.如权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述车载控制器在接收到所述停车信号后，发送制动指令至所述制动器，包括：

所述车载控制器确定所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险等级，所述危险等级为用于表示所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险程度的参数；

所述车载控制器根据所述危险等级生成所述制动指令，生成的所述制动指令包含所述无人车制动的减速度；

所述车载控制器将生成的所述制动指令发送至所述制动器，以控制所述制动器按照所述减速度对所述无人车执行制动操作。

6.如权利要求5所述的制动控制方法，其特征在于，所述车载控制器确定所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险等级，包括：

所述车载控制器通过所述环境探测器获取所述障碍物的特征参数；

所述车载控制器根据所述无人车的特征参数和所述障碍物的特征参数，确定所述无人车和所述障碍物发生碰撞的危险等级。

7.如权利要求1至6任一项所述的制动控制方法，其特征在于，还包括：

所述车载控制器在接收到所述停车信号后，发送关闭指令至所述无人车的动力系统，所述关闭指令用于控制所述动力系统关闭对所述无人车的动力输出。

8.一种无人车的制动控制系统，其特征在于，包括环境探测器、车载控制器和制动器，其中：

所述环境探测器，用于在检测到无人车遇到障碍物时，分别发送停车信号至所述车载控制器和所述制动器；

所述制动器，用于在接收到所述停车信号后，对所述无人车执行制动操作；

所述车载控制器，用于在接收到所述停车信号后，发送制动指令至所述制动器，所述制动指令用于控制所述制动器对所述无人车执行制动操作。

9.如权利要求8所述的制动控制系统，其特征在于，所述车载控制器还用于：

在接收到所述停车信号后，控制所述无人车进入急停状态；其中，当所述无人车处于所述急停状态时，所述车载控制器拒绝响应任何控制所述无人车行驶的指令。

10.如权利要求9所述的制动控制系统，其特征在于，所述制动控制系统还包括状态恢复开关和无线通信模块，所述车载控制器还用于：

若检测到所述状态恢复开关被触发，则控制所述无人车退出所述急停状态；

若通过所述无线通信模块接收到后台服务器发送的状态解除指令，则控制所述无人车退出所述急停状态。

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