KR20160054195A

KR20160054195A - 주차 차량의 제동 제어 방법

Info

Publication number: KR20160054195A
Application number: KR1020140153450A
Authority: KR
Inventors: 김인수; 전재환
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2014-11-06
Filing date: 2014-11-06
Publication date: 2016-05-16
Also published as: KR102119913B1

Abstract

본 발명은 주차 차량의 제동 제어 방법에 관한 것으로서, 먼저 주차된 차량의 앞을 자기 차량이 가로막고 있는 상황에서 먼저 주차된 차량의 운전자가 자기 차량을 이동시킬 때 주변 차량이나 장애물과 충돌하지 않도록 이동 중 적절한 제동력을 발생시키는 주차 차량의 제동 제어 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 차량이 운전자 미탑승 상태로 기어단이 N단이고 전동식 주차 브레이크의 작동 해제 상태로 주차 중인지를 판단하는 단계; 운전자 미탑승, N단, 전동식 주차 브레이크의 작동 해제 상태의 주차 중임을 판단한 경우 속도 감지부 및 거리 감지부의 신호로부터 차량 이동을 감지하여 차량과 주변 장애물 간의 거리를 취득하는 단계; 및 상기 거리가 설정거리1 이내가 된 경우 주행 중 차량 브레이크의 작동을 제어하여 제동력을 발생시키는 단계를 포함하는 주차 차량의 제동 제어 방법이 개시된다.

Description

주차 차량의 제동 제어 방법{Brake control method of parked vehicle}

본 발명은 주차 차량의 제동 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 먼저 주차된 차량의 앞을 자기 차량이 막고 주차되어 있는 상황에서 먼저 주차된 차량의 운전자가 자기 차량을 이동시킬 때 주변 장애물과 충돌하지 않도록 이동 중 적절한 제동력을 발생시키는 주차 차량의 제동 제어 방법에 관한 것이다.

자동차 산업의 급격한 발전과 더불어 날로 강화되고 있는 자동차에 대한 환경 및 안전 규제를 만족할 수 있는 기술 개발이 계속하여 이루어지고 있다.

특히, 차량 안전도 관련 기술은 전자 및 제어분야의 기술 접목을 통하여 능동 안전 제어 시스템(Active Safety Control System)으로 발전하고 있다.

또한, 차량의 브레이크 시스템과 관련하여 ABS(Antilock Brake System), EBD(Electronic Braking Force Distribution System), TCS(Traction Control System) 및 ESC(Electronic Stability Control System) 등과 같이 차량의 전자제어유닛(Electronic Control Unit, ECU)과 결합된 기술이 개발되어 왔다.

차량에 있어서 브레이크는 주행 중 차량 감속이나 정지를 위해 사용되는 메인 브레이크(main brake)(주행 브레이크)와 차량 정차 후 정지상태를 유지하는 주차 브레이크(parking brake)로 대별된다.

통상 메인 브레이크는 주행 중 차량 감속이나 정지를 위해 운전자가 브레이크 페달을 조작함으로써 작동하며, ESC 시스템에서의 제동 시스템인 ABS에 더하여 최근에는 브레이크 페달 조작을 센서로 감지하여 제어기가 각 차륜에 최적의 제동력을 발생시키도록 제어하는 BBW(Brake by Wire) 기술로 발전하고 있다.

이러한 BBW 시스템으로서 유압 이용 없이 전기모터의 회전력에 의해 제동력을 발생시키는 전동 브레이크, 즉 EMB(Electro Mechanical Brake)나 EWB(Electro Wedge Brake)가 적용되고 있다.

통상의 차량에서는 EMB와 EWB를 조합하여 적용하는데, 전륜 쪽에는 EWB를, 후륜 쪽에는 EMB를 주로 적용하고 있다.

또한, 순수 전기자동차나 하이브리드 자동차, 연료전지 자동차와 같은 친환경 자동차의 브레이크 시스템에서는 브레이크 유압 제어에 필요한 고압 생성 및 제어 장치인 AHB(Active Hydraulic Booster), EHB(Electro-Hydraulic Brake) 시스템을 적용하기도 한다.

그리고, 차량에서 주차 브레이크는 케이블을 당기고 릴리스시킴으로써 제동/제동 해제되는 종래의 기계식 구조 대신, 최근에는 간단한 버튼 조작만으로 제동/제동 해제가 제어되는 전동식 주차 브레이크(Electronic Parking Brake, 이하 'EPB'라 칭함)가 널리 적용되고 있다.

한편, 도 1에 나타낸 바와 같이, 차량 주차시 주차공간이 없이 먼저 주차된 차량(2) 앞에 차량(1)을 주차해야 할 경우 운전자가 차량(1)의 기어단을 중립(N단)으로 놓고 주차 브레이크를 해제한 상태로 주차해야 할 경우가 있다.

이 경우 먼저 주차된 차량(2)의 다른 운전자가 차량을 운행하기 위해서는 자기 차량의 앞을 가로막고 있는 차량(1)을 이동시켜야 하는데, 이때 나중 주차된 차량(1)의 기어단이 중립 위치에 있고 주차 브레이크가 해제된 상태로 있기 때문에 차량을 밀어서 이동시키면 된다.

그러나, 이동시키는 차량(1)이 주변 차량(3)이나 장애물(벽, 나무 등)과 충돌하여 파손되거나 흠집이 나는 경우가 종종 발생하고 있으며, 이에 따라 그 대응방안이 필요하게 되었다.

주차 중 차량 충돌을 방지하기 위한 브레이크 제어 기술과 관련하여, 종래에는 전동식 주차 브레이크가 장착된 차량이 경사로에 주차된 상태에서 주차 제동력(braking force)의 부족으로 차량이 밀리는 현상을 방지하기 위하여 차량 밀림 감지시 전동식 주차 브레이크를 재작동하는 밀림 방지 알고리즘이 차량이 적용되고 있다.

상기 밀림 방지 알고리즘은 경사각 센서에 의해 취득되는 경사각 정보(정차 도로의 경사도 정보)와 휠 속도 센서에 의해 취득되는 휠 속도 정보를 이용하여 차량 밀림을 감지하고 전동식 주차 브레이크의 작동을 제어하여 차량이 밀리는 것을 방지한다.

또한, 정차 중 차량 충돌을 방지하기 위한 기술로, 차량 공개특허 제10-2013-0138013호(2013.12.18)에는 경사로에서 차량 정차 후 밀림을 방지하기 위해 차량 브레이크를 제어하는 기술에 대해 개시되어 있다.

그러나, 상기한 기술은 경사로에 주차 또는 정차한 차량의 밀림을 방지하기 위한 기술일 뿐 차량의 중립 위치(N단)에서 강제 이동 중 충돌 방지 대책은 아니다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 먼저 주차된 차량의 앞을 자기 차량이 막고 주차되어 있는 상황에서 먼저 주차된 차량의 운전자가 자기 차량을 이동시킬 때 주변 장애물과 충돌하지 않도록 이동 중 적절한 제동력을 발생시키는 주차 차량의 제동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면, 차량이 운전자 미탑승 상태로 기어단이 N단이고 전동식 주차 브레이크의 작동 해제 상태로 주차 중인지를 판단하는 단계; 운전자 미탑승, N단, 전동식 주차 브레이크의 작동 해제 상태의 주차 중임을 판단한 경우 속도 감지부 및 거리 감지부의 신호로부터 차량 이동을 감지하여 차량과 주변 장애물 간의 거리를 취득하는 단계; 및 상기 거리가 설정거리1 이내가 된 경우 주행 중 차량 브레이크의 작동을 제어하여 제동력을 발생시키는 단계를 포함하는 주차 차량의 제동 제어 방법을 제공한다.

이로써, 본 발명에 따른 제동 제어 방법에 의하면, 차량이 중립(N단) 및 주차 브레이크 해제 상태로 주차되었을 때 차량을 밀어 강제 이동시키면 주변 장애물과의 거리에 따라 제동력 및 경고음을 발생시켜, 차량이 주변 장애물과 충돌되지 않도록 하면서 차량을 밀고 있는 타 차량의 운전자에게 경고해줌으로써, 주변 장애물과의 충돌 및 그로 인한 차량 손상을 방지할 수 있게 된다.

도 1은 종래의 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 주차 차량의 이동 중 제동을 수행하는 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명에서 주변 장애물과의 거리에 따른 제동력 발생 및 경고 패턴을 예시한 도면이다.
도 4는 본 발명에서 제동 전환이 이루어지는 천이 과정 동안의 제동력 분배를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 제동 제어 과정을 나타내는 순서도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명에 따른 주차 차량의 이동 중 제동을 수행하는 시스템의 구성을 나타내는 블록도로서, 시스템은 도어 감지부(11), 운전석 감지부(12), 거리 감지부(13), 속도 감지부(14), 제어부(20), 메인 브레이크(31)(주행 브레이크), 전동식 주차 브레이크(32)(이하, 'EPB'라 칭함), 경고장치(33)를 포함한다.

먼저, 도어 감지부(11)는 도어 열림 및 닫힘에 따른 신호를 출력하는 도어 스위치가 될 수 있고, 운전석 감지부(12)는 운전자 탑승 여부를 감지하기 위한 것으로 운전석 시트에 설치된 하중 센서가 될 수 있다.

상기 거리 감지부(13)는 차량의 전, 후측에 설치되어 전, 후방의 장애물 및 주변 차량(이하, '주변 장애물'로 통칭함)과의 거리에 따른 전기적 신호를 출력하는 통상의 거리감지센서, 예를 들면 초음파를 이용한 거리감지센서가 될 수 있다.

상기 속도 감지부(14)는 차량 속도(차속)를 감지하기 위한 것으로서, 차량에 기 장착되어 휠 속도를 감지하는 통상의 휠 속도 센서가 될 수 있다.

상기 제어부(20)는 차량의 N단 주차 상태, 즉 운전자가 미탑승한 상태에서 차량의 기어단이 N단(중립위치)인 경우, 그리고 EPB(32)의 작동이 해제(제동 해제)된 상태인 경우, 거리 감지부(13)와 속도 감지부(14)의 신호로부터 차량 강제 이동 중 차량 주변에 충돌 가능성이 있는 장애물이 존재함을 판단하여 경고장치(33)를 작동시키는 동시에 차량이 충돌하지 않도록 메인 브레이크(31)와 EPB(32)의 작동을 제어하게 된다.

상기 메인 브레이크(31)는 운전자가 주행 중 브레이크 페달 조작시 차량을 감속 및 정지시키는 통상의 전자식 브레이크가 될 수 있고, 보다 상세하게는 ESC 시스템 내 전자식 브레이크 시스템(ABS 등), 전기모터에 의해 제동력을 발생시키는 EMB 및 EWB, 그리고 BBW 시스템 중 유압을 이용하는 AHB, EHB이 적용된 브레이크 시스템 등과 같이 인위적인 브레이크 페달 조작에 상관없이 제어부(20)가 출력하는 제어신호에 따라 제동력을 발생시킬 수 있는 공지의 브레이크 시스템 중 1종이거나 차륜에 따라 2종 이상이 적용된 조합 구성이 될 수 있다.

한편, 본 발명에서는 차량의 N단 주차 상태 및 EPB의 작동 해제 상태에서, 속도 감지부(14)에 의해 취득되는 휠 속도 정보로부터 차량이 강제 이동됨을 판단한 경우, 즉 타 차량의 운전자가 강제로 차량을 밀어 이동됨을 판단한 경우 거리 감지부(13)에 의해 취득되는 거리 정보로부터 주변 장애물(주변 차량 포함)과의 근접 여부를 파악하고, 만약 자기 차량이 주변 장애물에 근접하여 충돌 가능성이 있음을 판단하게 되면 브레이크를 작동시켜 제동력을 발생시킨다.

결국, 제동력에 의해 차량이 정지되어 주변 장애물과의 충돌을 피할 수 있고, 차량 손상을 방지할 수 있게 된다.

또한, 본 발명에서는 주변 장애물과의 충돌 가능성이 있음을 판단한 경우 제동력 발생과 더불어 경고장치(33)를 작동시켜 경고음을 통해 차량을 밀고 있는 타 차량 운전자에게 경고하는데, 이때 충돌 위험도가 되는 주변 장애물과의 거리에 따라 제동력 발생 및 경고 패턴을 단계적으로 조절한다.

도 3은 본 발명에서 주변 장애물과의 거리에 따른 제동력 발생 및 경고 패턴을 예시한 도면으로, 도시된 바와 같이, 이동 차량(자기 차량)이 주변 장애물(예, 주변 정지 차량)에 멀리 있을 때 제동력과 경고음을 발생시키지 않으나, 미리 정해진 설정거리1 이내로 가까워지면 거리에 따라 단계적으로 제동력 및 경고음을 발생시킨다..

예를 들어, 이동 차량이 주변 장애물로부터 설정거리1 밖에서 이동 중인 1단계에서는 제동력과 경고음을 발생시키지 않으며, 설정거리1 이내에 진입한 2단계에서는 제동력과 경고음을 간헐적으로 발생시킨다.

또한, 설정거리1 이내 진입한 이후 보다 가까운 설정거리2 이내에 진입한 경우 연속적인 제동력 발생과 경고음 발생을 유지한다.

한편, 제동력을 발생시키는 브레이크로 메인 브레이크(31)는 작동이 빠르므로 제동력을 신속히 발생시킬 수 있지만, EPB(32)는 작동이 느려 목표로 하는 제동력을 발생시키기까지 시간이 걸린다.

또한, 메인 브레이크(31)는 전기에너지를 이용하여 제동력을 간헐적 및 연속적으로 발생시킬 수 있지만, 장시간 연속 작동시에는 차량의 전기에너지를 계속해서 소모하는 것은 물론 모터 등 액츄에이터의 과열에 의해 브레이크를 작동시킬 수 없다.

반면, EPB(32)는 목표 제동력 도달 시간이 오래 걸리지만, 한번 작동하고 나면 전기에너지의 소모 없이 엔진 오프시에도 큰 제동력을 유지할 수 있다.

이러한 각 브레이크의 특성을 고려하여 제어부(20)는 간헐적으로 작은 제동력을 발생시키는 2단계 구간에서 응답성이 빠른 메인 브레이크(31)를 작동시키고, 큰 제동력을 발생 및 유지시키는 3단계 구간에서 메인 브레이크(31)를 작동시키다가 메인 브레이크(31)의 작동 정보에 기초하여 제동 전환 조건에서 EPB(32) 작동으로 제동력 발생을 전환한다.

바람직한 실시예에서, 메인 브레이크(31)의 작동 정보는 모터 등 액츄에이터의 온도와 작동 개시 후 누적 소모전류가 될 수 있으며, 제어부(20)가 메인 브레이크의 작동 중 온도센서의 신호로부터 설정온도 이상의 메인 브레이크 과열을 감지한 경우, 또는 메인 브레이크의 누적 소모전류가 설정전류를 초과한 경우 메인 브레이크(31)의 제동력을 점차 줄이고 EPB(32)를 작동시켜 제동력을 발생시키는 EPB로의 제동 전환을 수행한다.

상기 3단계 구간에서 초기의 메인 브레이크(31) 작동에서 EPB(32) 작동으로 전환하는 동안 제동력 발생의 이질감이 발생하지 않도록 전환이 이루어지는 천이 구간 동안에는 메인 브레이크(31)와 EPB(32)의 적절한 제동력 분배가 이루어져야 한다.

즉, 천이 구간에서 메인 브레이크(31)의 제동력과 EPB(32)의 제동력이 3단계 구간에서 요구되는 총 제동력을 충족시키는 제동력 분배가 수행되어야 하는 것이다.

이러한 제동력 분배는 제어부(20)가 천이 과정에서 메인 브레이크(31)와 EPB(32)의 작동을 제어하여 각 브레이크에서 발생하는 제동력을 제어함에 이루어질 수 있다.

이를 위해 제어부(20)가 메인 브레이크(31)의 작동 정보에 따라 제동 전환을 결정하고 나면, 이동 차량의 휠 속도와 주변 장애물과의 거리에 따른 EPB(32)의 목표 제동력 도달 시간을 결정하고, 목표 제동력 도달 시간에 상응하는 EPB(32)의 제동력 상승 기울기에 따라 EPB(32)의 제동 발생을 제어한다.

이때, 도 4에 나타낸 바와 같이, 천이 과정 동안 차량 브레이크에서 요구되는 총 제동력, 즉 목표 제동력을 차량에서 발생시키도록 제동력 분배를 수행하며, 목표 제동력에서 EPB(32)의 제동력을 뺀 제동력이 발생하도록 메인 브레이크(31)의 작동을 제어한다.

또한, 차량 이동시 2단계에서의 제동력과 제3단계에서의 제동력은 차량의 휠 속도가 설정된 한계속도 이하가 되도록 제어되는데, 완만한 경사이지만 내리막길이나 오르막길과 같은 경사로에 N단으로 주차되어 있는 차량을 이동시킬 경우 차량이 빠른 속도로 이동하게 되므로 위험한 상황이 발생할 수 있다.

따라서, 제어부(20)는 이동하는 차량이 정해진 한계속도를 초과하는 휠 속도로 이동하지 않도록 메인 브레이크(31)와 EPB(32)의 작동을 제어하며, 메인 브레이크(31)의 제동력으로 차량 이동이 한계속도 이하로 제어되다가 제동 전환이 필요한 조건에서 EPB(32)를 작동시킨다.

도 5는 본 발명에 따른 제동 제어 과정을 나타내는 순서도로서, 이를 참조하여 제어 과정을 단계적으로 설명하면 다음과 같다.

먼저, 제어부(20)는 차량이 운전자 미탑승 상태로 기어단이 N단이고 EPB(32) 작동 해제 상태로 주차 중임을 판단한 경우 주차 차량의 강제 이동 중 차량 제동을 제어하는 제어 모드로 진입한다(S11,S12).

이때, 제어부(20)는 IG 오프(OFF) 상태에서 도어 감지부(11)의 신호로부터 도어가 열린 후 닫힌 것을 확인하고 운전석 감지부(12)를 통해 운전석에 운전자가 없음을 확인한 경우 운전자 미탑승 상태인 것으로 판단한다.

이어 속도 감지부(14)의 신호로부터 일정 속도 이상의 차량 이동을 판단하면, 거리 감지부(13)의 신호로부터 차량과 주변 장애물 간의 거리를 모니터링하기 시작한다(S13,S14).

이때, 차량과 주변 장애물 간의 거리가 설정거리1 이내가 되면 2단계 모드로 진입하고, 2단계 구간 동안 메인 브레이크(31)와 경고장치(33)의 작동을 제어하여 제동력과 경고음을 간헐적으로 발생시킨다(S16).

또한, 차량과 주변 장애물이 설정거리2 이내로 가까워지면 3단계 모드로 진입하고, 3단계 모드에서는 메인 브레이크(31) 또는 EPB(32)를 통해 연속적인 제동력을 발생시킴과 더불어 연속적인 경고음을 발생시켜 경고한다(S17).

또한, 상기한 2단계 및 3단계의 제동 제어 동안에 차량의 휠 속도가 한계속도 이하가 되도록 차량 이동을 제어하고(S18,S19), 3단계 진입 후 메인 브레이크(31)의 작동 동안 메인 브레이크(31)의 작동 정보로부터 EPB(32)로의 제동 전환이 필요한 상태인지를 확인한다(S20).

이때, 모터 등 액츄에이터의 온도가 설정온도 이상인 메인 브레이크(31)의 과열조건, 또는 누적 소모전류가 설정전류 이상인 조건이 되면 EPB(32)로의 제동 전환을 시작한다.

제동 전환 과정에서는 상기한 천이 구간에서의 제동력 분배 제어가 수행되며, 이동 차량의 휠 속도와 주변 장애물과의 거리에 따라 EPB(32)의 목표 제동력 도달 시간을 결정하고(S21), 이어 목표 제동력 도달 시간에 상응하는 EPB(32)의 제동력 상승 기울기에 따라 EPB(32)의 제동 발생을 제어한다(S22).

천이 과정 동안에는 차량 브레이크에서 요구되는 총 제동력, 즉 목표 제동력을 차량에서 발생시키도록 제동력 분배가 이루어져야 하며, 목표 제동력에서 EPB(32)의 제동력을 뺀 제동력이 발생하도록 메인 브레이크(31)의 작동을 제어한다.

이때, 메인 브레이크(31)의 제동력을 줄이면서 EPB(32)의 제동력을 증가시키게 된다.

또한, 상기와 같이 EPB(32)의 제동력이 목표 제동력에 도달하면 메인 브레이크(31)의 작동이 완전히 중지되어 EPB(32)로의 제동 전환이 완료되며, 결국 EPB(32)의 제동력에 의해 주변 장애물과 충돌하기 전에 차량이 정지될 수 있다.

물론, 제동 전환 조건에 해당하지 않을 경우 메인 브레이크(31)의 작동을 유지한다(S23).

이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였는바, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것이 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

11 : 도어 감지부
12 : 운전석 감지부
13 : 거리 감지부
14 : 속도 감지부
20 : 제어부
31 : 메인 브레이크
32 : 전동식 주차 브레이크
33 : 경고장치

Claims

차량이 운전자 미탑승 상태로 기어단이 N단이고 전동식 주차 브레이크의 작동 해제 상태로 주차 중인지를 판단하는 단계;
운전자 미탑승, N단, 전동식 주차 브레이크의 작동 해제 상태의 주차 중임을 판단한 경우 속도 감지부 및 거리 감지부의 신호로부터 차량 이동을 감지하여 차량과 주변 장애물 간의 거리를 취득하는 단계; 및
상기 거리가 설정거리1 이내가 된 경우 주행 중 차량 브레이크의 작동을 제어하여 제동력을 발생시키는 단계를 포함하는 주차 차량의 제동 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
차량의 IG 오프(OFF) 상태에서 도어 감지부의 신호로부터 도어가 열린 후 닫힌 것을 확인하고 운전석 감지부를 통해 운전석에 운전자가 없음을 확인한 경우 운전자 미탑승 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 차량의 제동 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 차량과 주변 장애물 간의 거리가 설정거리1 이내가 된 경우 차량 주행 중 감속 및 정지를 위한 메인 브레이크의 제동력을 간헐적으로 발생시키고, 이어 차량과 주변 장애물 간의 거리가 더 가까워져 설정거리2 이내가 된 경우 메인 브레이크의 제동력을 연속적으로 발생시키는 것을 특징으로 하는 주차 차량의 제동 제어 방법.
청구항 3에 있어서,
차량과 주변 장애물 간의 거리가 설정거리1 이내가 된 경우 경고장치를 작동시켜 경고음을 간헐적으로 출력하고, 이어 차량과 주변 장애물 간의 거리가 더 가까워져 설정거리2 이내가 된 경우 경고장치를 통해 경고음을 연속적으로 출력하는 것을 특징으로 하는 주차 차량의 제동 제어 방법.
청구항 3에 있어서,
상기 차량과 주변 장애물 간의 거리가 설정거리2 이내인 상태에서 메인 브레이크의 작동 정보로부터 제동 전환 조건을 만족함을 판단한 경우 제동력 발생을 메인 브레이크에서 전동식 주차 브레이크로 전환하는 제동 전환이 수행되는 것을 특징으로 하는 주차 차량의 제동 제어 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 메인 브레이크의 작동 정보는 모터를 포함하는 액츄에이터의 온도와 작동 개시 후 누적 소모전류이고,
온도센서의 신호로부터 액츄에이터의 온도가 설정온도 이상인 메인 브레이크의 과열을 감지한 경우, 또는 메인 브레이크에 인가된 누적 소모전류가 설정전류를 초과한 경우, 전동식 주차 브레이크로의 제동 전환 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 차량의 제동 제어 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 전동식 주차 브레이크로의 제동 전환 과정은,
속도 감지부의 신호로부터 취득되는 차량의 휠 속도와 주변 감지부의 신호로부터 취득되는 차량과 주변 장애물 간의 거리에 따른 전동식 주차 브레이크의 목표 제동력 도달 시간을 결정하는 단계;
상기 목표 제동력 도달 시간에 상응하는 전동식 주차 브레이크의 제동력 상승 기울기를 결정하는 단계;
상기 제동력 상승 기울기에 따라 전동식 주차 브레이크의 제동력 발생을 제어하는 동시에 메인 브레이크의 제동력을 줄이는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 차량의 제동 제어 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 메인 브레이크의 제동력을 줄이는 단계에서,
상기 주차 브레이크의 제동력을 제동력 상승 기울기에 따라 목표 제동력까지 상승시키고, 상기 목표 제동력에서 전동식 주차 브레이크의 제동력을 뺀 제동력을 발생시키도록 메인 브레이크의 작동을 제어하는 제동력 분배를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 차량의 제동 제어 방법.
청구항 1 또는 청구항 3에 있어서,
속도 감지부의 신호로부터 취득되는 차량의 휠 속도가 정해진 한계속도 이하가 되도록 제동력 발생을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 차량의 제동 제어 방법.