CN107450069A - 移动物体检测装置、程序及记录介质 - Google Patents

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Abstract

一种移动物体检测装置，具备：第一输入部，其从搭载于车辆的物体检测部以时间序列接收表示存在于所述车辆的周围的物体的位置的位置信息；控制部，其以时间序列处理所述第一输入部接收到的位置信息，并至少检测沿着所述车辆的行驶道路的第一连续体，在检测到的本次的第一连续体的形状相对于过去的第一连续体的形状变化的情况下，将表示与所述车辆不同的移动物体存在的信息输出到所述车辆的车辆控制装置。

Description

移动物体检测装置、程序及记录介质
技术领域
本发明涉及一种基于物体检测部的检测结果检测移动物体的移动物体检测装置、程序及记录介质。
背景技术
目前，作为这种移动物体检测装置，例如，有专利文献1中记载的物体种类判定装置。该物体种类判定装置中，首先，基于毫米波雷达的检测结果判定有无表示车辆的特征，进而在通过红外线摄像机于尾灯或头灯部分探测到热的情况下，判定为车辆。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第4753053号公报
现有的物体种类判定装置中，如果在毫米波雷达的检测结果中具有二直线具有交点的特征(即形成长方体的前面和侧面的特征)，则进一步进行车辆的判定处理。但是，根据应检测的车辆的位置，毫米波雷达只能检测车辆的一面。该情况下，现有的物体种类判定装置不能根据毫米波雷达的检测结果检测上述特征。换言之，现有的物体种类判定装置存在有时不能适当地进行移动物体的判定的课题。
发明内容
本发明的非限定的实施例提供能够更稳定地检测移动物体的移动物体检测装置、程序及记录介质。
本发明的一方面的移动物体检测装置具备：第一输入部，其从搭载于车辆的物体检测部以时间序列接收表示存在于所述车辆的周围的物体的位置的位置信息；控制部，其以时间序列处理所述第一输入部接收到的位置信息，并至少检测沿着所述车辆的行驶道路的第一连续体，在检测到的本次的第一连续体的形状相对于过去的第一连续体的形状变化的情况下，将表示与所述车辆不同的移动物体存在的信息输出到所述车辆的车辆控制装置。
此外，这些包含或具体的特征可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序、或记录介质实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序及记录介质的任意的组合来实现。
根据本发明，可提供能够更稳定地检测移动物体的移动物体检测装置、程序及记录介质。
本发明一方面的进一步的优点及效果根据说明书及附图将变得更加清楚。该优点和/或效果通过几个实施方式以及说明书及附图所记载的特征分别提供，但为了得到一个或一个以上的同一特征，未必需要提供全部。
附图说明
图1是表示本发明的移动物体检测装置的硬件结构的图；
图2A是表示一实施方式的控制部的处理顺序的前半部分的流程图；
图2B是表示图2A的处理顺序的后半部分的流程图；
图3A是表示下T字路的示意图；
图3B是表示在图3A的车辆于区域跟前行驶的情况下从图1的物体检测部输出的一帧量的位置信息的图表；
图4是表示图2A的步骤S017中的坐标变换的概要的示意图；
图5A是表示移动物体未从交叉道路进入区域的场景的示意图；
图5B是表示在图5A的车辆于行驶道路行驶中，从图1的物体检测部输出的本次的位置信息和过去的位置信息的图表；
图5C是表示图5B的本次的位置信息和过去的位置信息的第一差值的绝对值的图表；
图6A是表示移动物体从交叉道路进入区域的场景的示意图；
图6B是表示在图6A的车辆于行驶道路行驶中，从图1的物体检测部输出的本次的位置信息和过去的位置信息的图表；
图6C是表示图6B的本次的位置信息和过去的位置信息的第一差值的绝对值的图表；
图7是表示第一变形例的控制部的处理顺序的后半部分的流程图；
图8A是表示第一变形例的阈值的图表；
图8B是表示移动物体未从交叉道路进入区域的情况下的第一差值的绝对值和图8A的阈值的图表；
图8C是表示移动物体从交叉道路进入区域的情况下的第一差值的绝对值和图8A的阈值的图表；
图9是表示第二变形例的控制部的处理顺序的后半部分的流程图；
图10是表示第三变形例的控制部的处理顺序的前半部分的流程图；
图11A是表示移动物体从行驶道路外进入行驶道路的场景的示意图；
图11B是表示在图6A的车辆于行驶道路行驶中，从图1的物体检测部输出的本次的位置信息和过去的位置信息的图表；
图11C是表示图6B的本次的位置信息和过去的位置信息的第一差值的绝对值的图表。
符号说明
1、1A－1C 移动物体检测装置
11 第一输入部
13 第二输入部
15 控制部
155 微机
157、157A－157C 程序
3 物体检测部
5 车辆信息检测部
7 车辆控制装置
具体实施方式
以下，参照上述附图，说明本发明的移动物体检测装置1、1A～1C、程序157及存储有程序157的记录介质。
(1.定义)
图中，x轴及y轴表示车辆V的宽度方向及长度方向。另外，两轴的原点O为车辆V的当前位置的物体检测部3的安装位置。另外，本发明中，y轴以原点O为基准，在车辆V的行进方向上取正值，x轴以y轴朝向沿正方向行进的车辆V的行进方向在右方向上取正值。
区域C例如是车辆V可移动的道路网中的十字路口。此外，区域C也可以是道路上的拐点(特别是急弯)。
(2.实施方式)
其次，对本发明的一实施方式的移动物体检测装置1进行说明。
(2－1.移动物体检测装置1的结构及周边结构)
图1中，在车辆V上，除上述移动物体检测装置1外，还搭载有物体检测部3、车辆信息检测部5、车辆控制装置7。
首先，对物体检测部3及车辆信息检测部5进行说明。
物体检测部3例如是激光雷达、毫米波雷达等的传感器，例如被安装于车辆V的前端附近。物体检测部3例如在自身的可测量范围内(换言之，在视野内)以规定的步进角(step angle)进行扫描，同时，按由各步进角定义的每一方位从发送天线射出雷达信号。
物体检测部3通过接收天线接收针对射出雷达信号的反射信号(返回信号)，例如基于TOF(Time Of Flight)方式，导出直至测量范围内的各方位处存在的物体(不仅仅是移动物体，也可以是墙壁、树木、标识等)的空间距离，并生成1帧量的包含测量范围内的各方位和与各方位对应的空间距离的位置信息P。
以从物体检测部3按时间序列(具体而言为每一帧周期Tf)生成这种位置信息P的方式定期射出雷达信号。此外，位置信息P也可以包含发送雷达信号接触并反射的物体相对于车辆V的相对速度和/或接收返回信号的强度。
车辆信息检测部5检测可导出车辆V的移动量及移动方位的车辆信息，并将检测结果以时间序列发送到移动物体检测装置1。本发明中，为了得到车辆信息，车辆信息检测部5示例性包含车速传感器、转向角传感器及角速度传感器。
车速传感器检测车辆V的速度v，生成表示检测结果的信号(以下简称为车速v)。转向角传感器检测车辆V的转向角φ，生成表示检测结果的信号(以下简称为转向角φ)。角速度传感器检测车辆V的绕偏航轴的角速度ω，生成表示检测结果的信号(以下简称为角速度ω)。车速v、转向角φ及角速度ω以时间序列发送到移动物体检测装置1。更具体而言，车速v、转向角φ及角速度ω实质上与上述帧周期Tf同步地发送。
移动物体检测装置1例如被收纳在ECU(Electronic Control Unit)的框体内，具备第一输入部11、第二输入部13、控制部15、输出部17。
第一输入部11是用于接收来自物体检测部3的位置信息P的输入接口。第一输入部11还在控制部15的控制下将接收到的位置信息转送到控制部15的作业用存储器(未图示)。此外，以下，将作业用存储器称为作业区域。
第二输入部13是用于接收来自车辆信息检测部5的各种信息(车速v、转向角φ、角速度ω)的输入接口。第二输入部13还在控制部15的控制下将接收信息转送到作业区域。
控制部15例如包含程序存储器151、信息蓄积部153、微机155。
程序存储器151例如是EEPROM那种非易失性存储器。在程序存储器151中预先存储有记载后述的处理顺序的程序157。
信息蓄积部153例如是半导体存储器或硬盘驱动器。在信息蓄积部153中，在微机155的控制下，以时间序列蓄积有规定的信息(详情后述)。
微机155使用未图示的作业区域执行程序157，当检测到存在于车辆V周围的移动物体V1时，生成表示检测到移动物体V1的信息R。在此，移动物体V1例如是从侧方进入存在于车辆V的行进方向的区域C的车辆。
输出部17是用于对车辆控制装置7输出信息R的输出接口。在微机155的控制下，将由微机155生成的信息R发送到车辆控制装置7。
车辆控制装置7是搭载于车辆V的显示器装置或自动行驶控制装置等，基于从输出部17接收到的信息R进行规定的处理。
(2－2.控制部15的处理)
接着，参照图2A、图2B，说明执行程序157的微机155的处理顺序。
微机155取得物体检测部3的轮廓(profile)(步骤S001)。具体而言，微机155以时间序列(更具体而言为帧周期Tf)，经由第一输入部11接收来自物体检测部3的位置信息P，将其转送到未图示的作业区域并存储。一帧的位置信息P按区分物体检测部3的测量范围的每一方位包含直至雷达信号的反射位置的空间距离。
微机155在接收到一帧量的位置信息P时，进行第一连续体K1、第二连续体K2及中断区间J的检测处理(步骤S003)。
在此，图3A表示下T字路A。另外，为便于说明，表示由第一栏定义的正交坐标系。该下T字路A包含车辆V的行驶道路A1、和与行驶道路A1交叉的交叉道路A2。行驶道路A1例如是狭窄路。在行驶道路A1的路侧例如设置有墙壁及建造物的障害物。交叉道路A2从左右两方向朝向车辆V的行进方向与区域(更具体而言为十字路口)C连接，且与行驶道路A1交叉。图3A表示车辆V在行驶道路A1上朝向区域C行驶，且在行驶道路A1的路侧存在障害物的情况下，从车辆V难以观察交叉道路A2的情况的例子。
另外，图3A中，用星形标记表示区分了物体检测部3的测量范围的每一方位的、雷达信号的反射位置。另外，关于某一个反射点(具体而言为反射点的坐标值)Pi，表示方位为θi，空间距离为di。另外，关于其它反射点Pi+1，表示方位为θi+1，空间距离为di+1。在此，方位θi+1是方位θi的下一步进角。此外，图3A的例子中，将x轴方向定义为90°的方位(θ＝90°)，将y轴方向定义为0°的方位(θ＝0°)。
在行驶道路A1为狭窄路的情况下，物体检测部3难以检测从车辆V观察交叉道路A2的跟前侧的边缘(即交叉道路A2的边缘中的y轴的负方向侧的边缘)和交叉道路A2的外部的边界部分B21。因此，如图3A所示，物体检测部3难以检测由边界部分B21反射的返回信号。另外，物体检测部3难以检测由交叉道路A2的进深侧的边缘(即交叉道路A2的边缘中的y轴的正方向侧的边缘)和交叉道路A2的外部的边界部分B22反射的返回信号。
在此，图3B是表示车辆V在比区域C更靠行驶道路A1侧的区域行驶的情况下，从物体检测部3输出的一帧量的位置信息P的图表。如图3B所示，当确认空间距离d相对于方位θ的变化时，方位θi+1的空间距离di+1与方位θi的空间距离di相比，相当于交叉道路A2的道宽的部分大幅变化。
对程序157预先指定相当于应检测的交叉道路A2的道宽(中断区间)的基准值dth。微机155在步骤S003中计算出在本次的位置信息P中相邻的两个方位θi、θi+1的空间距离di、di+1的差值的绝对值|Δd0|，判定|Δd0|是否为基准值dth以上。微机155在检测到|Δd0|成为基准值dth以上的反射点Pi、Pi+1时，判定为在反射点Pi和反射点Pi+1之间存在沿着车辆V的行进方向的中断区间J。换言之，中断区间J的两端为反射点Pi、Pi+1。
微机155在检测到中断区间J时，从本次的位置信息P选择在反射点Pi、Pi+1接近车辆V的一方(即在中断区间J接近车辆V的一方的端部)的反射点、和方位θ(即步进角)从该反射点向接近车辆V的方向连续的反射点。由此，构成第一连续体K1。这样的第一连续体K1如图3A所示，在区域C不存在车辆V以外的物体(例如车辆)的情况下，沿着行驶道路A，由表示行驶道路A1和外部的边界的多个反射点构成。此外，图3A、图3B中，朝向车辆V的行进方向存在于右侧的中断区间J及第一连续体K1朝向车辆V的行进方向也存在于左侧。
微机155还从本次的位置信息P检测构成第一连续体K1的反射点以外的部分，将其作为第二连续体K2。第二连续体K2在图3A所示的情况下，从第一连续体K1向车辆V的行进方向离开基准值dth以上的空间距离而存在。此外，图3A中，示出交叉道路A2和其外部的边界、即从物体检测部3看见的部分作为第二连续体K2。此外，如果区域C为四叉路的十字路口，则第二连续体K2从第一连续体K1向车辆V的行进方向离开基准值dth以上的空间距离而存在，且沿着行驶道路A1由表示行驶道路A1和外部的边界的多个反射点构成。
另外，微机155与图2A的步骤S001并行，以时间序列(更具体而言为帧周期Tf)，经由第二输入部13接受来自车辆信息检测部5的车辆信息(车速v、转向角φ及角速度ω)，将其转送到作业区域并存储(步骤S005)。此外，步骤S005可以在步骤S001之前执行，也可以在步骤S001之后执行。
如果步骤S003结束，则微机155在步骤S003中判断是否可以检测到两连续体K1、K2及中断区间J(步骤S007)。微机155在S007中判断为否的情况下，微机155废弃在步骤S005中得到的车辆信息(步骤S009)，返回用于处理下一帧的位置信息P的步骤S001。
与之相对，微机155在步骤S007中判断为是的情况下，微机155进行蓄积处理(步骤S011)。具体而言，微机155将在步骤S003检测到的构成第一连续体K1的反射点、构成第二连续体K2的反射点、在步骤S005得到的车辆信息(更具体而言，对应的位置信息Q和在同一帧周期Tf通过车辆信息检测部5得到的车辆信息)置位(set)为1，并在信息蓄积部153中按时间序列进行存储。此外，信息蓄积部153构成为可通过例如FIFO(First－In、First－Out)方式存储多个各连续体K1、K2的反射点及车辆信息的置位(set)。更具体而言，例如，信息蓄积部153构成为除可蓄积本次的反射点及车辆信息的置位外，还可以蓄积过去的反射点及车辆信息的置位(以下称作过去的置位)。在此，过去的置位至少包含上次的反射点及车辆信息的置位。
接着，微机155判断信息蓄积部153是否具有过去的置位(步骤S013)。微机155在步骤S013判断为否的情况下，微机155进行步骤S019。
与之相对，微机155在步骤S013判断为是的情况下，从信息蓄积部153读出过去的置位(步骤S015)，将读出的过去的反射点的坐标值变换成本次的位置信息P的坐标系(以下称作当前坐标系)中的值(步骤S017)。以下，对该坐标变换的详情进行说明。
图4表示第n帧的正交坐标系中的原点On和第n+1帧的正交坐标系中的原点On+1。为便于说明，原点On、On+1具有由X轴及Y轴构成的正交坐标系中的坐标值(Xn、Yn)、(Xn+1、Yn+1)。另外，将与第n帧同时期的车速v、转向角φ、角速度ω设为vn、φn、ωn。此外，帧周期为Tf。
在上述假定下，在第n帧至第n+1帧的期间(单位帧间)，车辆V移动vn·Tf的距离。该情况下，(Xn+1、Yn+1)使用Xn、Yn，由下式(1)、(2)表示。
Xn+1＝Xn+vn·Tf·cos(αn+φn) (1)
Yn+1＝Yn+vn·Tf·sin(αn+φn) (2)
其中，αn是第n帧的车辆V的朝向。车辆V的朝向αn以X轴为0°在顺时针的方向上取正的值。
另外，第n+1帧的车辆的朝向αn+1由下式(3)表示。
αn+1＝αn+ωn·Tf (3)
如上述，第n帧的原点On(Xn、Yn)(即物体检测部3的位置)在第n+1帧为(Xn+1、Yn+1)。
微机155基于上式(1)～(3)，将过去的置位中的各反射点的坐标值变换成当前坐标系中的坐标值。此时，使用过去的置位的车辆信息中所含的vn、αn、φn。Tf是预先决定的帧周期。
如果步骤S017结束，则在作业区域存储构成本次的连续体K1、K2的反射点的坐标值、和已进行向当前坐标系的变换且构成过去的连续体K1、K2的反射点的坐标值。微机155在步骤S017之后，判定在本次的第一连续体K1中接近本次的第二连续体K2的一侧的端部(以下简称为本次的第一连续体K1的端部)的形状相对于在过去的第一连续体K1中接近过去的第二连续体K2的一侧的端部(以下简称为过去的第一连续体K1的端部)的形状是否变化(图2B；步骤S019)。以下，首先说明该形状变化的判定的例子。
图5A、图5B中，在同一坐标系上表示已进行了坐标变换的过去的反射点的坐标值(虚线的×标记表示)、和本次的反射点的坐标值(星形标记表示)。此外，从×标记的识别性的观点出发，图5A、图5B中，本次的反射点从行驶道路A1的边界偏离若干表示。
在此，如图5A所示，在移动物体(例如车辆)未从交叉道路A2进入区域C的情况下，过去的反射点(×标记)和本次的反射点(星形标记)在当前坐标系中实质上重叠。因此，在过去的反射点(×标记)、本次的反射点(星形标记)，当计算出相互相同的方位θ的空间距离d彼此的差值的绝对值(以下称作第一差值的绝对值)|Δd1|时，如图5C所示，遍及全方位θ，各第一差值的绝对值|Δd1|实质上成为零。即，本次的第一连续体K1及过去的第一连续体K1在当前坐标系中大致重合。
与之相对，如图6A所示，在本次的帧周期Tf，移动物体V1(例如车辆)从交叉道路A2进入区域C。该情况下，来自物体检测部3(参照图1)的雷达信号也在移动物体V1的侧面被反射，因此，物体检测部3接收由移动物体V1反射的返回信号。
因此，在图6A所示的状况下，当在当前坐标系上表示过去的反射点(×标记)和本次的反射点(星形标记)时，如图6A、图6B所示，本次的第一连续体K1的端部的形状和过去的第一连续体K1的端部的形状相比发生变化。更具体而言，如图6A所示，在移动物体V1进入区域C的情况下，本次的第一连续体K1沿着行驶道路A，不仅由表示行驶道路A1和外部的边界的多个反射点构成，而且由移动物体V1的侧面的反射点构成。与之相对，过去的第一连续体K1沿着行驶道路A，由表示行驶道路A1和外部的边界的多个反射点构成(参照图3A)。此外，图6A中，从识别性的观点出发，本次的反射点相对于行驶道路A1的边界错开表示。
利用上述的形状变化，在构成过去及本次的第一连续体K1的反射点的坐标值中，当计算出同方位θ的空间距离d彼此的第一差值的绝对值|Δd1|时，如图6C所示，以方位θi、方位θi+1为界，第一差值的绝对值|Δd1|大幅变化，大幅超过零。
接着，对步骤S019中的微机155的具体的处理进行说明。
微机155首先在本次的第一连续体K1和过去的第一连续体K1，计算出相互相同的方位θ的空间距离d彼此的第一差值的绝对值|Δd1|。微机155接着判定计算出的所有的第一差值的绝对值|Δd1|是否超过规定的阈值ε(参照图5C、图6C)。在此，阈值ε是零加上规定的余量所得的值。阈值ε例如在图6C中，被设定为与除与方位θi对应的|Δd1|及与方位θi+1对应的|Δd1|之外的|Δd1|大致相等的值。阈值ε通过本移动物体检测装置1的开发阶段的实验或模拟等适宜适当地决定。
在图2B的步骤S019中，如果所有的第一差值的绝对值|Δd1|为阈值ε以下，则微机155判定为本次的第一连续体K1的端部的形状相对于过去的第一连续体K1的端部的形状未变化(步骤S019中否)。在步骤S019中为否的情况下，微机155进行步骤S023。此外，在S013中判断为没有过去的置位的情况下，在步骤S019中也判断为没有形状变化。即，在步骤S013中判定为否的情况下，在步骤S019中判定为否。
与之相对，在图2B的步骤S019中，如果所有的第一差值的绝对值|Δd1|不为阈值ε以下，则微机155判定为在本次的第一连续体K1的端部产生形状变化(步骤S019中为是)。在步骤S019中为是的情况下，微机155进行步骤S021。
微机155在步骤S021中，将表示移动物体V1进入并存在于区域C的信息R经由输出部17在作为车辆控制装置7的一例的显示器装置进行显示。此外，在车辆V可自动驾驶的情况下，微机155也可以经由输出部17将信息R输出到作为车辆控制装置7的其它例的自动行驶控制装置。显示器装置显示在车辆V的行进方向上的区域C存在移动物体V1的情况，并将该情况通知给车辆V的驾驶者。自动行驶控制装置响应于信息R的输入，使车辆V减速或停止。
此外，本发明中，在步骤S019中，微机155检测仅第一连续体K1的端部形状的时效变化。此外，微机155也可以检测两连续体K1、K2的端部形状的时效变化。该情况下，微机155也可以输出正确地表示移动物体V1进入并存在于区域C的信息R。
微机155在步骤S021之后、或在步骤S019中判断为否之后，判断是否继续图2A及图2B的处理(步骤S023)，在S023中判断为是的情况下，再次执行步骤S001。与之相对，微机155在步骤S023中判断为否的情况下，结束图2A及图2B的处理。
(2－3.移动物体检测装置1的主要的作用及效果)
如上述，根据本移动物体检测装置1，微机155按时间序列处理第一输入部11接收到的位置信息P，检测两连续体K1、K2(图2A的步骤S003)。而且，微机155在本次的连续体K1的端部的形状与过去的连续体K1的端部的形状相比发生变化时(图2B的步骤S019，参照图6C)，将表示在车辆V的行进方向上的区域C存在移动物体V1的信息R输出到搭载于车辆V的车辆控制装置7(步骤S021)。这样，基于第一连续体K1的端部形状的时效变化，移动物体检测装置1检测移动物体V1，因此，即使在从物体检测部3仅看到移动物体V1的一面的情况下，移动物体检测装置1也能够正确且稳定地检测移动物体V1。
(2－4.移动物体检测装置1的其它作用及效果)
另外，一般的毫米波雷达通过多普勒频移检测移动物体，但在如图6A的场景，如果车辆V不接近位于区域C的程度，则毫米波雷达难以检测从交叉道路R2进入区域C的移动物体V1。这是因为，在车辆V远离区域C的情况下，在移动物体V1相对于车辆V的相对速度中，朝向车辆V的方向的成分接近零。
与之相对，在本移动物体检测装置1中，如上述，因为基于第一连续体K1的端部形状的时效变化来检测移动物体V1，所以例如即使在车辆V于行驶道路A1上远离区域C的场所行驶的情况下，也能够稳定地检测移动物体V1。
另外，在本移动物体检测装置1中，当物体检测部3接收到由移动物体V1反射的返回信号时，在控制部15处理的位置信息P中的第一连续体K1的端部形状上出现变化。因此，根据本移动物体检测装置1，与目前相比，可以早期检测区域C的移动物体3的存在。
另外，近年来，车辆用的防碰撞系统是利用立体摄像机等监视车辆的近距离，通过毫米波雷达等监视相对于车辆的远距离。但是，本移动物体检测装置1可以通过激光雷达或毫米波雷达监视相对于车辆V的近距离。换言之，当使用本移动物体检测装置1时，即使没有立体摄像机等，也能够监视近距离，因此，能够以低成本实现车辆用防碰撞系统。
(3.变形例)
接着，对上述移动物体检测装置1的各变形例进行说明。
(3－1.第一变形例(移动物体检测装置1A)的结构及处理)
首先，对上述实施方式的第一变形例的移动物体检测装置1A进行说明。图1中，移动物体检测装置1A与移动物体检测装置1相比，在程序存储器151中未存储程序157而存储程序157A这一点上不同。在移动物体检测装置1A中，对于与移动物体检测装置1的结构相当的结构标注同一参照符号，适宜省略有关标注同一参照符号的结构的说明。
接着，参照图7，说明执行程序157A的微机155的处理顺序。
当在图2A的步骤S013中为否或步骤S017的处理结束时，微机155不进行图2B的处理而进行图7的处理。微机155在步骤S101中，基于在步骤S017进行了坐标变换的过去的反射点的坐标值，导出具有根据方位而不同的值的阈值εA。具体而言，如图8A所示，阈值εA是已进行了坐标变换的过去的反射点表示的每一方位θ的空间距离d乘以规定的系数α所得的值。阈值εA依赖于方位θ，例如至少在第一连续体K1的端部存在的方位θ附近进行加权而被决定。相对于第一连续体K1的端部存在的方位θ的阈值εA比相对于第一连续体K1(但是，除端部外)存在的方位θ的阈值εA大。在此，α只要满足0＜α＜1.0即可，例如被设定为0.1。
当结束步骤S101的处理时，微机155进行在上述实施方式中说明的图7的步骤S019～S023的处理。在此，在步骤S019中，因为使用上述的阈值εA，所以如图5A所示，在移动物体V1未从交叉道路A2进入区域C的情况下，阈值εA和第一差值的绝对值|Δd1|的关系如图8B所示。与之相对，如图6A所示，在移动物体V1从交叉道路A2进入到区域C的情况下，阈值εA和第一差值的绝对值|Δd1|的关系如图8C所示。
(3－2.移动物体检测装置1A的作用及效果)
根据本变形例，除第2－3栏、第2－4栏中说明的作用及效果外，还可以实现下述的效果。即，在步骤S019中，使用对第一连续体K1的端部附近存在的方位θ进行了加权的阈值εA。因此，当本次的第一连续体K1的端部的位置未从过去的第一连续体K1的端部的位置变化规定量以上时，在步骤S021中，不输出信息R。因此，移动物体检测装置1A可以降低移动物体V1的误检测，因此，与移动物体检测装置1相比，可以更稳定地进行检测。
(3－3.第二变形例(移动物体检测装置1B)的结构及处理)
接着，对上述实施方式的第二变形例的移动物体检测装置1B进行说明。图1中，移动物体检测装置1B与移动物体检测装置1相比，在程序存储器151中未存储程序157而存储程序157B这一点上不同。在移动物体检测装置1B中，对于与移动物体检测装置1的结构相当的结构标注同一参照符号，适宜省略有关标注同一参照符号的结构的说明。
接着，参照图9，说明执行程序157B的微机155的处理顺序。
当在图2A的步骤S013中为否或步骤S017的处理结束时，微机155不进行图2B的处理而进行图9的处理。微机155在图9的步骤S019中判断为是时，判断超过阈值ε的绝对值|Δd1|是否存在多个(步骤S201)。
微机155在步骤S201判断为是时，从构成本次的第一连续体K1的坐标值取得与超过了阈值ε的各绝对值|Δd1|对应的各方位θ，判断各方位θ是否连续(步骤S203)。在此，“各方位θ连续”是指步进角如θi、θi+1、…那样连续。
微机155在步骤S203判断为是时，从本次的第一连续体K1取得与超过了阈值ε的各绝对值|Δd1|对应的各空间距离d，判断各空间距离d是否为大致等距离(步骤S205)。在此，在步骤S205取得的空间距离d是否为大致等距离的判断通过各空间距离d的标准偏差σ是否为已决定的阈值以下来进行。
微机155在标准偏差σ为已决定的阈值以下的情况下，判断空间距离d为大致等距离(步骤S205中为是)。微机155在标准偏差σ超过预先决定的阈值的情况下，判断空间距离d不为大致等距离(步骤S205中为否)。微机155在步骤S205中判断为是时，进行步骤S021以后的处理。与之相对，微机155在步骤S019、S201、S203、S205中判断为否时，进行步骤S023。
(3－4.移动物体检测装置1B的作用及效果)
根据本变形例，除第2－3栏、第2－4栏中说明的作用及效果外，还可以实现下述效果。即，参照图6A，当移动物体V1进入区域C时，物体检测部3接收在多个方位θ被移动物体V1反射的返回信号。从物体检测部3向移动物体V1的多个反射点的多个空间距离d相互大致相等。本变形例中，通过追加图9的步骤S201～S203的处理，在物体检测部3至本次的第一连续体K1的端部的空间距离d和物体检测部3至相对于本次的第一连续体K1的端部至少相邻的方位θ处的反射点的空间距离d的差值为以下的情况下，在步骤S021生成信息R。由此，可以提高移动物体V1的检测精度。
(3－5.第三变形例(移动物体检测装置1C)的结构及处理)
接着，对上述实施方式的第三变形例的移动物体检测装置1C进行说明。图1中，移动物体检测装置1C与移动物体检测装置1相比，在程序存储器151中不存储程序157而存储程序157C这一点上不同。在移动物体检测装置1C中，对于与移动物体检测装置1的结构相当的结构标注同一参照符号，适宜省略有关标注同一参照符号的结构的说明。
接着，参照图10，说明执行程序157C的微机155的处理顺序。
微机155首先不进行图2A的处理而进行图10的处理。图10中，微机155接着上述实施方式中说明的步骤S001及步骤S005，判断车身V的行进方向的视线是否差(步骤S301)。步骤S301的处理如下示例。
例如，微机155在根据通过物体检测部3得到的位置信息求出了车辆V的行驶道路A1(参照图5A等)的道宽后，在求出的道宽比预先决定的基准值小的情况下，判断为车身V的行进方向的视线差。
另外，例如，在本移动物体检测装置1C可以与众所周知的导航装置进行通信的情况下，在求出了车辆V的当前的行驶位置后，从众所周知的道路网数据取得当前的行驶道路的道宽。而且，微机155在取得的道宽比预先决定的基准值小的情况下，判断为车身V的行进方向的视线差。此外，在本移动物体检测装置1可以与众所周知的导航装置进行通信的情况下，如果当前的行驶道路A1的属性为狭窄路，则微机155也可以判断为车身V的行进方向的视线差。
微机155在步骤S301判断为是的情况下，进行上述实施方式中说明的步骤S003以后(其中，步骤S009除外)的处理。与之相对，微机155在步骤S301判断为否的情况下，进行步骤S009的处理。
(3－6.移动物体检测装置1C的作用及效果)
根据本变形例，除第2－3栏、第2－4栏中说明的作用及效果外，还可以实现下述的效果。即，根据本移动物体检测装置1C，仅在车辆V于视线差的行驶道路A1上行驶中的情况，进行移动物体V1的检测。因此，可以降低微机155的处理负荷。另外，根据本移动物体检测装置1C，因为在车辆V的行进方向的视线好的行驶道路A1上未进行移动物体V1的检测，所以可以抑制输出不必要的信息R。
(4－1.附注)
上述实施方式中，对车速v、转向角φ及角速度ω通过车速传感器、转向角传感器及角速度传感器得到的例子进行了说明，但不限于此。例如，关于车速v，也可以根据加速度传感器的积分值或GPS接收机的输出值求出。另外，例如，也可以根据位置信息P中的静止物的坐标值求出车速v。另外，例如，关于角速度ω，也可以根据转向角传感器的检测值导出。
第一变形例中，对阈值εA通过在构成已进行了坐标变换的过去的第一连续体K1的每一方位θ的空间距离d上乘以规定的系数α而求出的例子进行了说明，但不限于此。例如，也可以将阈值ε和阈值εA根据方位θ组合，在步骤S101(参照图7)中求出其它阈值并将其在图2B的步骤S019中使用。
也可以将从第一变形例至第三变形例选择的两个以上的变形例中记载的处理组合，并编入移动物体检测装置1。
上述中，对程序157、157A～157C存储于程序存储器151的例子进行了说明，但不限于此。例如，程序157、157A～157C也可以存储于由计算机可以读取的记录介质(例如DVD等)中。另外，例如，也可以以各种终端装置(固定式个人计算机、智能手机或平板终端等)能下载的方式将程序157、157A～157C存储在服务器装置中。
另外，上述中，为了检测从交叉道路A2进入区域C的移动物体，移动物体检测装置1、1A－1C除检测第一连续体K1外，还检测第二连续体K2，且在判断为本次的第一连续体K1的端部的形状相对于过去的第一连续体K1的端部的形状变化的情况下，生成表示移动物体V1进入了区域C的信息R，对上述例子进行了说明，但不限于此。
例如，如图11A所示，移动物体检测装置1、1A－1C也可以检测从行驶道路A1的路侧进入行驶道路A1的宽度方向中央侧的移动物体V1(例如人或自行车)。但是，该情况下，如果是移动物体V1从行驶道路A1的路侧进入行驶道路A1的宽度方向中央侧之前，则微机155即使以时间序列处理第一输入部11接收到的位置信息P，也仅能检测沿着车辆V的行驶道路A1的第一连续体K1(参照图11B)。因此，该情况下，在图2A等的步骤S003中，不进行第二连续体K2及中断区间J的检测，而仅实施第一连续体K1的检测。而且，例如，在图2B的步骤S019中，判定本次的第一连续体K1的形状相对于过去的第一连续体K1的形状是否变化，在步骤S019中为是的情况下(即如图11C所示，在本次的第一连续体K1和过去的第一连续体K1中相同方位θ的空间距离d彼此的差值的绝对值超过阈值ε等的情况下，)，生成信息R。
本发明可以通过软件、硬件、或与硬件协作的软件实现。
上述实施方式的说明中使用的各功能块被部分地或整体地作为集成电路即LSI实现，上述实施方式中说明的各程序也可以部分地或整体地通过一个LSI或LSI的组合进行控制。LSI可以由各芯片构成，也可以以包含功能块的一部分或全部的方式由一个芯片构成。LSI也可以具备数据的输入和输出。LSI根据集成度的不同，也有时被称作IC、系统LSI、超级LSI、超LSI。
集成电路化的方法不限于LSI，也可以通过专用电路、通用处理器或专用处理器实现。另外，在LSI制造后，也可以利用可编程的FPGA(Field Programmable Gate Array)、可再构成LSI内部的电路单元的连接或设定的可重构处理器。本发明也可以作为数字处理或者模拟处理实现。
进而，如果通过半导体技术的进步或派生的其它技术置换为LSI的集成电路化的技术出现，则也可以使用该技术进行功能块的集成化。可以进行生物技术的应用等。
本发明的移动物体检测装置能更稳定地检测移动物体，可适用于导航装置或自动行驶控制装置等。

Claims (9)

1.一种移动物体检测装置，具备：
第一输入部，其从搭载于车辆的物体检测部以时间序列接收表示存在于所述车辆的周围的物体的位置的位置信息；
控制部，其以时间序列处理所述第一输入部接收到的位置信息，并至少检测沿着所述车辆的行驶道路的第一连续体，在检测到的本次的第一连续体的形状相对于过去的第一连续体的形状变化的情况下，将表示与所述车辆不同的移动物体存在的信息输出到所述车辆的车辆控制装置。
2.如权利要求1所述的移动物体检测装置，其中，
具备第二输入部，该第二输入部以时间序列接收与所述车辆的移动相关的车辆信息，
所述控制部基于所述第二输入部接收到的车辆信息，将所述过去的第一连续体的坐标值变换成表示所述本次的第一连续体的坐标值的坐标系的坐标值，并至少基于表示所述过去的第一连续体的已变换了坐标的坐标值和表示所述本次的第一连续体的坐标值，检测所述本次的第一连续体的端部的形状变化。
3.如权利要求1所述的移动物体检测装置，其中，
所述控制部以时间序列处理所述第一输入部接收到的位置信息，并检测从所述第一连续体向所述车辆的行进方向离开第一距离的第二连续体，在本次的第一连续体中接近所述第二连续体的一侧的端部的形状相对于过去的第一连续体中接近所述第二连续体的一侧的端部的形状变化的情况下，将所述信息输出到所述车辆控制装置。
4.如权利要求3所述的移动物体检测装置，其中，
具备第二输入部，该第二输入部以时间序列接收与所述车辆的移动相关的车辆信息，
所述控制部基于所述第二输入部接收到的车辆信息，将所述过去的第一连续体及第二连续体的坐标值变换成表示所述本次的第一连续体及第二连续体的坐标值的坐标系的坐标值，并至少基于表示所述过去的第一连续体的已变换了坐标的第一坐标值和表示所述本次的第一连续体的第二坐标值，检测所述本次的第一连续体的端部的形状变化。
5.如权利要求2所述的移动物体检测装置，其中，
所述第一输入部接收的各位置信息包含以所述物体检测部为基准的每一方位的坐标值，
至少在表示所述过去的第一连续体的所述端部的已变换了坐标的第一坐标值与表示所述本次的第一连续体的所述端部的第二坐标值的差值为，所述第一输入部基于过去接收到的位置信息按所述每一方位进行加权所得的第一阈值以上的情况下，所述控制部判定为所述形状变化。
6.如权利要求2所述的移动物体检测装置，其中，
所述第一输入部接收的各位置信息包含以所述物体检测部为基准的每一方位的坐标值，
至少在表示所述过去的第一连续体的所述端部的已变换了坐标的第一坐标值与表示所述本次的第一连续体的所述端部的第二坐标值的差值为第二阈值以上，且所述本次的第一连续体的所述端部与所述物体检测部的第一空间距离和至少与所述端部的方位的相邻的方位相对应的端部与所述物体检测部的第二空间距离实质上相同的情况下，所述控制部生成表示所述移动物体存在的信息。
7.如权利要求1所述的移动物体检测装置，其中，
所述控制部在判断为所述行驶道路的宽度不足第三阈值时，以时间序列处理所述第一输入部接收的位置信息。
8.一种程序，用于使计算机执行下述处理：
以时间序列从搭载于车辆的物体检测部接收表示存在于所述车辆的周围的物体的位置的位置信息的处理；
以时间序列处理所述位置信息，并至少检测沿着所述车辆的行驶道路的第一连续体，在检测到的本次的第一连续体的形状相对于过去的第一连续体的形状变化的情况下，将表示与所述车辆不同的移动物体存在的信息输出到搭载于所述车辆的车辆控制装置的处理。
9.一种计算机可读取的记录介质，记录有程序，所述程序用于使计算机执行下述处理：
以时间序列从搭载于车辆的物体检测部接收表示存在于所述车辆的周围的物体的位置的位置信息的处理；
以时间序列处理所述位置信息，并至少检测沿着所述车辆的行驶道路的第一连续体，在检测到的本次的第一连续体的形状相对于过去的第一连续体的形状变化的情况下，将表示与所述车辆不同的移动物体存在的信息输出到搭载于所述车辆的车辆控制装置的处理。
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