CN107121148A - 判定装置、判定方法、程序和记录了程序的记录介质 - Google Patents

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Abstract

判定装置包括输入单元、通路检测单元和通路判定单元。输入单元从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息。通路检测单元在沿移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别第1连续体作为相对1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及第2连续体作为相对1个以上的物体之中、比第1物体距移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息，在与第1方向不同的第2方向上，识别第3连续体作为1个以上的第2距离方位信息。通路判定单元在第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿第3连续体的第二通路。输出单元将判定结果输出到移动体控制装置。

Description

判定装置、判定方法、程序和记录了程序的记录介质
技术领域
本发明涉及与方位距离传感器可通信的判定装置、判定方法、程序和记录了程序的记录介质。
背景技术
在以往，以各种各样的办法，对本运输设备的驾驶员，提供与下一个要通过的路口有关的信息。
例如，在专利文献1中记载的路口检测方法中，首先，获取包含在调查移动体周围的状态时所使用的第1数据和表示移动体的位置的第1位置信息的车载数据、以及表示交叉路口的位置的第2位置信息的地图数据。之后，基于第1位置信息和第2位置信息，选择距交叉路口在规定距离以内的地点获取的车载数据，判定在选择出的车载数据的第1数据中是否存在交叉路口的特征。基于该判定结果，在确定了路口内获取的车载数据后，基于该车载数据确定搜索范围的开始位置。此外，在车载数据的搜索方向被确定为与车载数据的记录时间方向反向的时间方向后，判定对象的车载数据按照搜索方向被顺序选择，判定在判定对象的车载数据中是否出现与路口开始位置对应的特征，其结果，路口开始位置的车载数据被确定。
此外，专利文献2中记载的车辆用警报装置包括：获取与车辆的状态有关的信息及与车辆周围的状况有关的信息的获取装置；基于获取装置的获取信息，判定提醒减速或停止的警报的输出与否的判定装置；基于判定装置的判定结果输出警报的警报装置；以及检测在车辆行进方向上某个提醒减速或停止的标志的检测装置。这里，警报装置在由检测装置检测出标志的情况下，不输出警报，或直至规定的条件成立为止都不输出警报。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-106147号公报
专利文献2：日本专利第5338371号公报
发明内容
车辆行驶在公路网中，有时难以直视连接到交叉路口的道路和转弯点之前的道路的情况。因此，对于这样的交叉路口和转弯点(以下，称为特定区域)，期望提供更详细的信息。
本发明的非限定性的实施例，提供可提供与直视差的特定区域有关的详细信息的判定装置、判定方法、程序和记录了程序的记录介质。
用于解决课题的装置
本发明的第一方式是判定装置，包括以下单元：输入单元，从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息；通路检测单元，在沿所述移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别第1连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及第2连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第1物体距所述移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息；在与所述第1方向不同的第2方向上，识别第3连续体，作为所述1个以上的第2距离方位信息，通路判定单元在所述第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第3连续体的第二通路，输出单元将所述判定结果输出到所述移动体上装载的移动体控制装置。
根据上述各方式，能够提供可提供与直视差的特定区域有关的详细的信息的判定装置和判定方法、程序和记录了程序的记录介质。
从说明书和附图中将清楚本发明的一方式中的更多的优点和效果。这些优点和/或效果可以由几个实施方式和说明书及附图所记载的特征来分别提供，不需要为了获得一个或一个以上的同一特征而提供全部特征。
附图说明
图1是表示本发明的判定装置的硬件结构的一例的图。
图2是表示图1的判定装置的功能块的一例以及遮挡检测单元的一例的图。
图3是表示方位距离信息、第一连续体、中断区间、第二连续体之间的关系的一例的图。
图4是表示在横轴θ、纵轴1、cosθ的坐标系中全角度步进的方位距离信息的一例的图。
图5是表示在横轴θ、纵轴l、sinθ的坐标系中全角度步进(step)的方位距离信息的一例的图。
图6是表示连接第一位置PA、第二位置PB的线段的近似直线的一例的图。
图7的(a)～(c)是表示来自图2的信息处理单元的输出信息的一例的图。
图8是表示将n帧前的方位距离信息转换为当前的坐标系的方法的一例的图。
图9是表示图2的遮挡判定单元的一例的图。
图10是表示图9的第三位置判定单元的处理的一例的图。
图11是表示图2的特定区域判定单元的一例的图。
图12A～图12C是表示图11的第一斜度判定单元的判定结果的一例的图。
图13是表示变形例的判定装置的硬件结构的一例的图。
图14是表示图13的判定装置的功能块的一例、以及移动带检测单元及遮挡检测单元的一例的图。
图15是表示图14的移动体判定单元的一例的图。
图16是表示图15的移动轨迹计算单元的处理的一例的图。
具体实施方式
《1.实施方式》
以下，参照上述附图，详细说明本发明的判定装置、判定方法、程序和记录了程序的记录介质。
《1-1.定义》
在附图中，x轴和y轴表示运输设备T的宽度方向和长度方向，两轴的原点P0设为运输设备T的当前位置中的方位距离传感器1R的安装位置。此外，在本实施方式中，y轴在运输设备T的前进方向是正值，x轴朝向前进方向右侧是正值。
此外，运输设备T是移动体的例示，典型地为车辆。此外，特定区域C是运输设备T在可移动的通路网(典型地为公路网)中的交叉路口或转弯点。此外，右丁字路口(形道路交叉路口)(T-junction having Right Exit and Straight Exit)或左丁字路口(形道路交叉路口)(T-junction having Left Exit and Straight Exit)是，在运输设备T移动的第一通路R1中从右侧方或左侧方连接第二通路R2的三岔路。下丁字路口(形道路交叉路口)(T-iunction having Left Exit and Right Exit)是，在运输设备T移动的第一通路R1中从左右两侧连接第二通路R2的三岔路。此外，右L字路(右方转弯)(Right Corner)和左L字路(左方转弯)(Left Corner)是，相对运输设备T的前进方向在右方向和左方向上大概90°弯曲的通路。
《1-2.判定装置的结构和周边结构》
图1是表示判定装置的硬件结构的一例的图。在图1中，例示车辆作为运输设备T。在运输设备T中，装载方位距离传感器1R、1L和判定装置2。
方位距离传感器1R例如是激光雷达、毫米波雷达，被安装在运输设备T的右前方。方位距离传感器1R例如对自身的可测量范围内(换言之，运输设备T的右前方的可测量范围内)以规定角度步进方式扫描，在按每规定角度步进定义的方位发射用于测量物体和方位距离传感器1R之间的距离的测距波。方位距离传感器1R接收对发射波(测距波)的反射波，例如基于TOF(Time of Flight；飞行时间)方式，导出直至在各方位存在的物体(不止移动体，还有墙、树木、标识等)的空间距离，将空间距离和对应于物体的方位的组合即方位距离信息DR生成为相当1帧。单位帧的方位距离信息DR可定义运输设备T移动的通路的路面和除其以外的边界，在每个帧周期被生成。
判定装置2例如容纳在ECU(Electronic Control Unit；电子控制单元)的机壳内，包括输入单元21、控制单元22、非易失性存储器23、SRAM24、以及输出单元25。
输入单元21接受来自方位距离传感器1R的方位距离信息DR。输入单元21还在控制单元22的控制下，将接收到的方位距离信息DR传送到SRAM24。输出单元25将由后述的控制单元22生成的信息输出到运输设备T上装载的移动体控制装置3(例如显示装置和自动行驶控制装置)。
《1-3.控制单元的功能块》
控制单元22例如是微计算机，通过将SRAM24用作工作区域来执行在非易失性存储器23中预先存储的程序，如图2所示，具有作为遮挡检测单元31R、遮挡检测单元31L、以及特定区域判定单元32的功能。
此外，作为功能块，遮挡检测单元31R包括识别单元41R、信息处理单元42R、先前数据缓冲器单元43R、坐标转换单元44R、以及遮挡判定单元45R。
识别单元41R从以帧为单位得到的多个方位距离信息DR，选择满足规定条件的方位距离信息DR。以下，参照图3，说明满足规定条件的方位距离信息DR。在图3中，以点划线表示的扇形所包围的区域内是可测量范围RR的一例。此外，在图中，每角度步进的方位距离信息DR以“+”标记表示。再有，在图3的例子中，x轴方向被例示地定义为0°的方位(θ＝0°)，y轴方向被例示地定义为90°的方位(θ＝90°)。
在图3中，在第一通路R1上的特定区域C(例如交叉路口)跟前(y轴的负方向侧)得到的方位距离信息DR表示相当于全角度步进。在该特定区域C中，将运输设备T作为基准，例如右斜前方连接窄街道(以下，称为第二通路)R2。
例如，在因沿第一通路R1的作为第1物体的第一连续体U1，从方位距离传感器1R至第二通路R2的直视差的情况下，第二通路R2的第1边界(即，y轴的偏负方向的部分)R2-1中的方位距离信息DR被获取的量少。此外，第二通路R2的第2边界(即，y轴的偏正方向的部分)R2-2中的方位距离信息DR在被第一通路R1的第一连续体U1阻挡的区域中所获取的量少。
这里，定义本实施方式中的xy坐标系的第一位置PA、第二位置PB及第三位置PC。首先，第一位置PA是沿第一通路R1的作为第2物体的第2连续体U2和第二通路R2的第2边界R2-2的交点。首先，第三位置PC是沿第一通路R1的作为第1物体的第一连续体U1和第二通路R2的第1边界R2-1的交点。
再有，在第一连续体U1和第2连续体U2之间，在第一位置PA和第三位置PC之间，存在方位距离信息DR的中断区间U4。中断区间U4在特定区域C中具有向沿第一通路R1的方向的宽度。
第二位置PB是从第2连续体U2离开开的位置，在第二通路R2的沿第2边界R2-2的第3连续体U3上，并且是从运输设备T的当前位置P0所直视的右侧的端点。方位距离传感器1R选择并输出在全角度步进的方位距离信息DR之中、至少大致分布在第一位置PA和第二位置PB之间的多个方位距离信息DR和第三位置PC的方位距离信息DR。
识别单元41R首先从以帧为单位得到的方位距离信息DR，将满足下述条件式(1)的信息选择作为第一方位距离信息DR，由此，识别沿运输设备T行驶的第一通路R1的第一连续体U1、第2连续体U2。第一连续体U1、第2连续体U2分别是墙、路牙等划分第一通路R1的第1物体、第2物体。
|1·cosθ-lD|＜εTH1…(1)
其中，l、θ分别是方位距离信息DR中的空间距离和方位。lD是包含在方位θ为0°的方位距离信息DR中的空间距离。εTH1是用于各位置的x方向距离l·cosθ视为与距离lD实质上相同的阈值，是通过设定而可变更的值。
这里，为了容易理解，图4表示在横轴为θ、纵轴为l·cosθ的坐标系中全角度步进的方位距离信息DR的一例。行驶路R1大致平行于y轴，所以第一位置PA中的lA·cosθA、第三位置PC中的IC·cosθC被估计为收敛在点PD的距离ID的±εTH1的范围内。在本实施方式中，第二位置PB是在不满足上述条件式(1)的方位距离信息DR之中、沿第一通路R1的从第2连续体U2离开的位置，以具有最小的方位θ的方位距离信息DR来定义。第三位置PC以相对第二位置PB、相当于1角度步进的较小的方位距离信息DR来定义。第一位置PA存在于满足条件式(1)的第一方位距离信息DR之中、距第三位置PC离开了相当于规定数(多个)的角度步进的位置。识别单元41R若从满足条件式(1)的第一方位距离信息DR，确定以上那样的第一位置PA、第三位置PC，则识别为在第一连续体U1及第2连续体U2之间存在中断区间U4。此外，在本实施方式中，识别单元41R识别为在不满足上述条件式(1)的方位距离信息DR中存在第二位置PB的情况下，将大致分布在从第二位置PB至第一位置PA之间的方位距离信息DR选择作为第二方位距离信息DR。
在选择了以上的第一方位距离信息DR和第二方位距离信息DR后，识别单元41R在运输设备T从此开始通过直视差的特定区域C的前提下，继续以后的处理。
识别单元41R还从具有比第一位置PA的方位θA大的方位θ的方位距离信息DR，判定是否存在满足下述条件式(2)的方位距离信息DR。
|l·sinθ-lA·sinθA|＜εTH2…(2)
其中，εTH2是用于判定特定区域C是否为丁字路口的阈值，是通过设定而可变更的值。再有，在上式(2)中，θA＜θ＜90°。
在图5中，为了容易理解，在横轴为θ、纵轴为l·sinθ的坐标系中表示全角度步进的方位距离信息DR。在由特定区域C构成丁字路口的情况下，满足条件式(2)的方位距离信息DR以群方式存在。这样的情况下，识别单元41R对当前的帧建立丁字路口判定标志。
再次参照图2。信息处理单元42R将由识别单元41R选择出的方位距离信息DR转换为xy坐标值后，将分布在第一位置PA、第二位置PB间的多个xy坐标值进行直线近似(参照图6)。在作为对象的xy坐标值有相当于m个的角度步进的个数的情况下，信息处理单元42R对相当于m角度步进的xy坐标值适用最小2乘法等求回归直线的算式y＝ax+b，求相当于m角度步进的xy坐标值的相关系数CC。
使用图7说明信息处理单元42R中的计算过程。信息处理单元42R从识别单元41R输入图7中的(a)所示的数据。
在图7中的(b)中，信息处理单元42R将图7中的(a)所示的数据之中、AB1(点PA)～ABm(点PB)和点PC的极坐标转换为以雷达位置为原点的XY坐标。再有，信息处理单元42R不处理从雷达至点PB的距离lB、至点PC的距离lC和丁字路口判定标志。
接着，在图7中的(c)中，信息处理单元42R使用图7中的(b)所示的数据之中、AB1(点PA)～ABm(点PB)的m个坐标，计算回归直线的算式y＝ax+b和相关系数CC。再有，信息处理单元42R不处理点PA、点PB、点PC的XY坐标、从雷达至PB的距离lB、至PC的距离lC和丁字路口判定标志。
信息处理单元42R将图7中的(c)所示的数据(即，回归直线式、相关系数CC、第一位置PA～第三位置PC的xy坐标值、到第二位置PB的距离lB、到第三位置PC的距离lC、丁字路口判定标志)输出到后级的遮挡判定单元45R和先前数据缓冲器单元43R。
再次参照图2。在先前数据缓冲器单元43R中，存储信息处理单元42R的输出结果、运输设备T的当前的速度及转向角等的数据、以及全角度步进的方位距离信息DR(即，相当于1帧的数据)。这里，先前数据缓冲器单元43R可最大缓冲相当于N帧，通过设定N以下的自然数n，相当于最新n帧的数据被累积。
坐标转换单元44R将在先前数据缓冲器43R中累积的xy坐标值以以帧为单位转换为当前的xy坐标系的值。为了容易理解，在图8中，表示将从当前至n帧前的方位距离信息DR等转换为当前的坐标系的方法。在图8中，n帧前的xy坐标系，相比当前的xy坐标系，在x轴方向和y轴方向上，被移位以下式(3)表示的量。
其中，vt是t帧前的运输设备T的速度。φt是t帧前的转向角。在本实施方式中，转向角是相对t帧前的原点P0的当前的原点P0的方位。此外，Tf是帧周期。
因此，在将n帧前的坐标值设为(xn，yn)，将当前的xy坐标值设为(xc，yc)的情况下，(xn，yn)以下式(4)表示。
再次参照图2。遮挡判定单元45R基于图7所示的数据输出(即，当前的数据)和先前数据缓冲器单元43R中累积的相当于先前n帧的数据，判定沿连接到特定区域C的直视差的第二通路R2有无第3连续体U3(即遮挡)。
遮挡判定单元45R执行遮挡判定并得到特定区域C的详细信息，如图9所示，作为功能块，包括：第一位置判定单元51R；第二位置判定单元52R；第二通路宽度判定单元53R；第二通路斜度判定单元54R；第三位置判定单元55R；第一似然计算单元56R；以及丁字路口判定单元57R。
第一位置判定单元51R基于图7所示的数据输出(即，当前的数据)和在先前数据缓冲器单元43R中累积的相当于先前n帧的数据，判定第一位置PA(特定区域C的远处侧的角、或第3连续体U3的左端)的XY坐标在n+1帧之间是否表示同一场所。具体地说，首先，计算各坐标PA0(xA0，yA0)、PA1(xAl，yA1)、PA2(xA2，yA2)、…、PAn(xAn，yAn)的标准偏差(σAx、σAY)，在满足σAx＜∑A并且σAY＜∑A的情况下，判定为第一位置PA的位置没有改变。再有，∑A是用于视为第一位置PA表示的场所实质上没有改变的阈值，是通过设定而可适当变更的参数。第一位置判定单元51R将判定结果输出到第一似然计算单元56R，将坐标PA0(xA0，yA0)～PAn(xAn，yAn)的平均值(第一位置PA的xy坐标值)输出到特定区域判定单元32。
第二位置判定单元52R基于图7所示的数据输出(即，当前的数据)和先前数据缓冲器单元43R中累积的相当于先前n帧的数据，判定第三位置PC的XY坐标在n+1帧之间是否表示同一场所。具体地说，首先，第二位置判定单元52R求各坐标PC0(xC0，yC0)、PC1(xC1，yC1)、PC2(xC2，yC2)、…、PCn(xCn，yCn)的标准偏差(σCX、σCY)，在标准偏差(σCX、σCY)满足σCX＜∑C并且σCY＜∑C的情况下，第二位置判定单元52R判定为第三位置PC(特定区域跟前侧端部)的位置没有改变。再有，∑C是用于视为第三位置PC表示的场所实质上没有改变的阈值，假设为通过设定而可适当变更的参数。第二位置判定单元52R将判定结果输出到第一似然计算单元56R，将坐标PC0(xC0，yC0)～PCn(xCn，yCn)的平均值(第三位置PC的xy坐标值)输出到特定区域判定单元32。
第二通路宽度判定单元53R判定从第二通路R2向特定区域C出现其他的移动体的可能性。具体地说，第二通路宽度判定单元53R从同一帧的第一位置PA、第三位置PC的各xy坐标值(例如，坐标PA0，PC0)，求第一位置PA和第三位置PC之间的距离AC(例如，AC0)。接着，第二通路宽度判定单元53R在求得相当于n+1帧的距离AC0～ACn的平均值ACAVE后，在满足ACMIN＜ACAVE＜ACMAx的情况下，判定为从第二通路R2出现其他的移动体的可能性高，并输出平均值ACAVE。具体地说，第二通路宽度判定单元53R将判定结果输出到第一似然计算单元56R，将平均值ACAVE作为第二通路R2的宽度输出到特定区域判定单元32。
再有，ACMIN在视为没有来自第二通路R2的其他的移动体出现的可能性的程度内选择为较小的值，ACMAX在视为良好地直视从第二通路R2出现的其他的移动体的程度内选择为较大的宽度。再有，ACMIN、ACMAx是通过设定而可适当变更的参数。
第二通路斜度判定单元54R在运输设备T移动了的情况下，判定以第一位置PA为基准的第3连续体U3是否在与第2连续体U2不同的方向上延伸(即，回归直线是否如估计那样延伸)。具体地说，第二通路斜度判定单元54R调查第二位置PB和回归直线的接近程度在n+1帧之间改变多少。例如，假设1帧前的回归直线设为y＝ax+b，第二位置PB的坐标设为(xB，yB)，回归直线和第二位置PB之间的距离E以下式(5)表示。
在上式(5)的距离E满足E＜εLEAN，运输设备T移动了的情况下，第二通路斜度判定单元54R判定为以第一位置PA为基准的第3连续体U3在与第2连续体U2不同的方向上延伸。再有，εLEAN是用于视为以帧为单位算出的距离E为彼此相同距离的阈值，假设为通过设定可适当变更的参数。第二通路斜度判定单元54R将判定结果输出到第一似然计算单元56R，将当前的回归直线的斜度作为第3连续体U3(即，第二通路R2)的斜度输出到特定区域计算单元32。
在运输设备T移动了的情况下，第三位置判定单元55R判定以第一位置PA为基准的第3连续体U3的长度的延伸是否为规定值以上。具体地说，如图10所示，将当前的第二位置PB的坐标设为PB0(xB0，yB0)，将第三位置PC的坐标设为PC0(xC0，yC0)，将运输设备T的当前位置P0的坐标设为P00(xP0，xP0)(xP0＝xP0＝0)，将P00PC0的长度设为lC0，将P0B0的长度设为lB0，将1帧前的第二位置PB的坐标设为B1(xB1，yB1)，将第三位置PC的坐标设为C1(xC1，yC1)，将1帧前的运输设备T的位置P的坐标设为P1(xP1，yP1)，将P1C1的长度设为lC1，将P1B1的长度设为lB1。此外，将角度P0C0P1设为θP，将角度B0C0B1设为θB。此时，下式(6)、(7)成立。
其中，lBC0是lBC0＝lBC0-lC0，lBC1是lBC1＝lBC1-lC1。
在对各帧使用上式(6)、(7)算出的cosθP、cosθB满足|cosθP-cosθB|＜εOCL，运输设备T移动的情况下，第三位置判定单元55R判定为以第一位置PA为基准的第3连续体U3的长度延伸了规定值以上。再有，εOCL是第二位置PB被视为与运输设备T实质地移动相同距离的阈值，是通过设定而可适当变更的参数。第三位置判定单元55R将判定结果输出到第一似然计算单元56R。
第一似然计算单元56R基于各功能块51R～55R的输出，计算表示在前方的特定区域C内第一通路R1中是否连接第二通路R2的第一似然SR。表1表示似然计算方法的一例。在第一似然计算单元56R中，在各判定项目(换言之，各功能块51R～55R)中点被预先设定。点值可适当变更。各功能块51R～55R对于肯定的判定结果，将判定结果设为“1”，对于否定的判定结果，将判定结果设为“0”。第一似然计算单元56R对每个判定项目将点值和判定结果相乘，将各乘法值的总和作为第一似然SR输出。
表1
丁字路口判定单元57R基于当前帧和相当于先前n帧的丁字路口判定标志，判定前方的特定区域C是否有可能为丁字路口并输出。在本实施方式中，如果n+1帧的丁字路口判定标志的半数以上为“1”，则丁字路口判定单元57R输出“1”作为表示有可能是丁字路口的判定结果，若不是如此则输出“0”。
以上，详细说明了遮挡检测单元31R的处理。在本实施方式中，遮挡判定单元45R判定在前方的特定区域C是否连接直视差的第二通路R2，对该第二通路R2，除了第一似然SR之外，还将第一位置PA(特定区域C的远处侧的角、或第二通路R2的左端)位置、第三位置PC(特定区域C跟前侧的角)的位置、第二通路R2的宽度和斜度输出到特定区域判定单元32(参照图2)。
再有，如前述，运输设备T还包括方位距离传感器1L。方位距离传感器1L例如以运输设备T的纵中心面为基准，被安装在与方位距离传感器1R对称的位置，输出与方位距离信息DR同样的方位距离信息DL。
此外，输入单元21接收来自方位距离传感器1L的方位距离信息DL并传送到SRAM24。遮挡检测单元31L对于方位距离信息DL进行与遮挡检测单元31R同样的方法，对于在特定区域中从左侧方连接的第二通路，除了第一似然SL之外，还将第一位置PA的位置、第三位置PC的位置、第二通路的宽度和斜度输出到特定区域判定单元32(参照图2)。再有，对于遮挡检测单元31L的遮挡判定单元45L的详细的结构，在图9中，在括号内附加参考标号表示。
再次参照图2。特定区域判定单元32基于遮挡检测单元31R、31L的输出，计算有关特定区域C的最终的第二似然Sout。特定区域判定单元32还输出从运输设备T至特定区域C的距离、特定区域C的形状、从第一通路R1通往特定区域C的进入部分的宽度、第二通路R2的宽度、以及相对第一通路R1的第二通路R2的角度。再有，如本实施方式那样，在运输设备T中设置方位距离传感器1R、1L的情况下，特定区域判定单元32也可以输出与对特定区域C从左右两侧连接的第二通路R2有关的数据。以下，参照图11，详细说明特定区域判定单元32。
如图11所示，特定区域判定单元32包括：第一斜度判定单元61；第二斜度判定单元62；第二通路宽度判定单元63；特定区域形状判定单元64；特定区域信息输出单元65；以及第二似然计算单元66。
第一斜度判定单元61判定左右的第二通路R2是否大致在一直线上。具体地说，首先，将左侧的第一位置PA的坐标设为(xAL、yAL)，将右侧的第一位置PA的坐标设为(xAR、yAR)，连结两第一位置PA的线段的斜度LM根据下式(8)来求。
第一斜度判定单元61还判定左侧的第二通路R2的斜度是否接近斜度LM、右侧的第二通路R2的斜度是否接近斜度LM。将左侧的第二通路R2的斜度设为LL，将右侧的第二通路R2的斜度设为LR，在本实施方式中，第一斜度判定单元61的判定结果如下表2那样。
表2
(状态1)如图12A所示，第一斜度判定单元61在LL和LM大致相同(即，|LL-LM|＜Lth1)、或LR和LM大致相同的情况下(即，|LR-LM|＜Lth1)，如上表2中所示，输出“1”作为判定结果。此外，判定结果为“1”意味着特定区域有可能是十字交叉路口。
(状态2)在不是(状态1)的情况下，如图12B所示，如果LM≥0，则如上表2所示，判定结果为“2”。判定结果为“2”的定义是，前方交叉路口有可能是左侧交叉路的丁字路口(形道路交叉路口)。
(状态3)在不是(状态1)的情况中，如图12C所示，如果LM＜0，则如上表2所示，判定结果是“3”。判定结果为“3”的定义是，前方交叉路口有可能是右侧交叉路的丁字路口(形道路交叉路口)。
再有，Lth1是用于左右交叉路口被视为在一直线上的阈值，假设为通过设定而可适当变更的参数。
第二斜度判定单元62判定左侧的第二通路R2的斜度和右侧的第二通路R2的斜度是否没有极大不同。更具体地说，在满足|LL-LR|＜Lth2的情况下，第二斜度判定单元62判定为两交叉路口的斜度没有极大偏差。其中，假设Lth2为通过设定而可适当变更的参数。
第二通路宽度判定单元63判定左右的第二通路R2的宽度是否极大地不同。具体地说，在左侧的第二通路R2的宽度为DL，右侧的第二通路R2的宽度为DR，满足|DL-DR|＜Dth的情况下，第二通路宽度判定单元63判定为左右交叉路口的宽度不大。其中，Dth是用于视为左右交叉路口的宽度没有极大不同的阈值，假设为通过设定而可适当变更的参数。
特定区域形状判定单元64从预先保持的表(参照下表3)选择左右的第二通路R2的第一似然SL、SR(第一似然计算单元56R等的输出)、左右的丁字路口判定结果(丁字路口判定单元57R等的输出)和对应于第一斜度判定单元61的判定结果的特定区域的形状来判定前方交叉路口的形状，输出下述的1～7的其中一个的判定结果。
表3
特定区域形状判定单元64根据表3的表，在左右的丁字路口判定结果都为“0”，第一斜度判定单元61的判定结果为“1”，第一似然SL、SR超过阈值Sth的情况下，将特定区域判定为十字交叉路口，输出作为判定结果的“1”。再有，Sth是用于判定为似然SL、SR较大的阈值，是通过设定而可适当变更的参数。
此外，特定区域形状判定单元64根据表3的表，在左右的丁字路口判定结果都为“0”，第一斜度判定单元61的判定结果为“2”，第一似然SL、SR超过阈值Sth的情况下，将特定区域判定为左丁字路口，输出作为判定结果的“2”。
此外，特定区域形状判定单元64根据表3的表，在左右的丁字路口判定结果双方不为“0”，第一斜度判定单元61的判定结果为“1”，第一似然SL、SR超过阈值Sth的情况下，将特定区域判定为下丁字路口(形道路交叉路口)，输出作为判定结果的“4”。
关于对应于其它条件的特定区域的形状，是表3中记载的那样。
除了特定区域形状判定单元64的判定结果之外，特定区域信息输出单元65还输出可从左右的第二通路R2的第一位置PA、第三位置PC、斜度和宽度导出的详细的信息(即，距特定区域的距离、通往特定区域的进入部分的宽度、相对第一通路R1的第二通路R2的角度和宽度等)。表4表示特定区域信息输出单元65的输出例子。
表4
在上表4中，yCL是左侧的第二通路R2的第三位置PC的y坐标，yCR是右侧的第二通路R2的第三位置PC的y坐标，xAL是左侧的第二通路R2的第一位置PA的x坐标，xAR是右侧的第二通路R2的第一位置PA的x坐标。此外，RLR：是方位距离传感器1R、1L间的安装位置的间隔，LL、LR是左侧交叉路口和右侧交叉路口的斜度，DL、DR是左侧交叉路口和右侧交叉路口的宽度。
第二似然计算单元66对来自第一似然计算单元56R、56L的第一似然SR、SL，基于由第二斜度判定单元62、第二通路宽度判定单元63和特定区域形状判定单元64得到的判定结果相加加法值，计算对特定区域的第二似然Sout。表5表示加法值的计算方法的一例。在第二似然计算单元66中，被设定相对判定项目(换言之，第二斜度判定单元62、第二通路宽度判定单元63)的点(例如，10点)。点的值可适当变更。第二斜度判定单元62和第二通路宽度判定单元63对于肯定的判定结果，将判定结果设为“1”，对于否定的判定结果，将判定结果设为“0”。第二似然计算单元66对每个判定项目将点和判定结果的值相乘，将各乘法值的总和作为加法值输出。
表5
第二似然计算单元66还根据特定区域形状判定单元64的对每个判定结果确定的运算式，求对前方的交叉路口的第二似然(输出值)Sout。表6表示第二似然的计算方法的一例。
表6
参照图1。控制单元22基于按以上方法得到的最终的第二似然Sout，控制各单元。例如，在作为第二似然计算单元66得到的第二似然Sout大于规定的阈值的情况下，控制单元22也可以将作为特定区域信息输出单元65得到的信息通过输出单元25显示在作为移动体控制装置3的一例的显示装置上。此外，在运输设备T的自动驾驶为可能的情况下，在作为第二似然计算单元66得到的第二似然Sout大于规定的阈值的情况下，控制单元22也可以将用于使运输设备T的速度自动地减速的信息，通过输出单元25输出到作为移动体控制装置3的另一例的自动驾驶控制装置。
《1-4.实施方式的作用及效果》
如以上说明的，根据本实施方式，判定装置2通过输入单元21，从方位距离传感器1R、1L接受表示在运输设备T和其周围存在的物体之间的距离的方位距离数据DR、DL。在控制单元22中，遮挡检测单元31R、31L从接受的方位距离数据DR、DL，基于前式(1)，识别沿运输设备T行驶的第一通路R1的第一连续体U1、第2连续体U2。之后，遮挡检测单元31R、31L在从满足条件式(1)的第一方位距离信息DR确定了第一位置PA、第三位置PC的情况下，识别为在第一连续体U1和第2连续体U2之间有中断区间。
遮挡检测单元31R、31L还在不满足上述条件式(1)的方位距离信息DR中识别有第二位置PB的情况下，在运输设备T从此之后通过直视差的特定区域C的前提下，判定下述二点。第一，判定以第一位置PA为基准的第3连续体U3是否在与第2连续体U2不同的方向上延伸，第二，判定以第一位置PA为基准的第3连续体U3的长度的延伸是否在规定值以上。
该判定的结果，在从第一位置PA向与第一连续体U2不同的方向延伸的第3连续体U3的长度为规定值以上的情况下，遮挡检测单元31R、31L输出与第二通路R2有关的检测结果。该检测结果成为运输设备T中装载的控制装置(例如，显示各种信息的显示器装置或自动驾驶的控制装置)所使用的第二似然Sout的基础。
通过以上那样的处理，根据本判定装置1，能够检测在特定区域C中连接着直视差的第二通路R2。而且，判定装置2能够输出适合运输设备T的驾驶员和自动驾驶的与特定区域C有关的许多详细的信息。例如，在进入特定区域前，运输设备T的驾驶员等能够掌握在多少米前存在什么样形状的特定区域等。
《1-5.附注》
在以上的实施方式中，说明了在运输设备T中包括方位距离传感器1R、1L和判定装置2。但是，在运输设备T是装载了方位距离传感器1R、1L的探测车等的情况下，判定装置2也可以安装在与该探测车可数据通信的远程设置的服务器装置中。再有，第1-5栏的记载内容，在以下的第2栏的变形例中也可适用。
《2.变形例》
接着，说明上述实施方式的变形例的判定装置和方法。
《2-1.判定装置的结构和周边结构》
如图13所示，变形例的判定装置8与方位距离传感器7R、7L可通信地连接。此外，即使在本变形例中，也表示方位距离传感器7R、7L和判定装置8被装在于车辆的例子。
方位距离传感器7R对每个帧周期生成与前述方位距离传感器1R同样的方位距离信息DR，并输出到判定装置8。此外，优选方位距离传感器7R在可测量范围内检测及捕捉到移动体(人和其他运输设备)后，对该移动体分配跟踪ID，在多个帧内可跟踪。
与判定装置2比较，判定装置8在硬件结构方面没有不同点。因此，在图13中，对相当于图1的结构附加相同参考标号，并省略各自的说明。
《2-2.控制单元的功能块》
控制单元22通过使用SRAM24来执行非易失性存储器23内的程序，如图14所示，除了遮挡检测单元31R、遮挡检测单元31L、以及特定区域判定单元32之外，还具有作为移动体检测单元91R、移动体检测单元91L的功能。再有，遮挡检测单元31R、31L和特定区域判定单元32的处理，与前述实施方式比较被若干追加，在以下适当说明。
此外，作为功能块，移动体检测单元91R分为坐标转换单元101R和移动体判定单元102R。
坐标转换单元101R将从方位距离传感器7R接受的移动体的方位距离信息DR的值以帧为单位转换为当前的xy坐标系的值。当前的xy坐标系的定义与前述实施方式是同样的。坐标转换单元101R以帧为单位将移动体的坐标值累积在先前数据缓冲器单元43R中，并输出到移动体判定单元102R。
再有，与前述的实施方式同样，先前数据缓冲器单元43R累积相当于最近n帧的数据。此外，除了与前述的实施方式同样的处理之外，坐标转换单元44R还将先前数据缓冲器43R中累积的移动体的xy坐标值、即先前帧的xy坐标值转换为当前的xy坐标系的值并输出到移动体判定单元102R。
移动体判定单元102R对于移动体，从当前的xy坐标值和相当于先前n帧的xy坐标值，判定移动体在与运输设备T的行进方向大致垂直方向上是否移动。在判定为在大致垂直方向上移动的情况下，移动体判定单元102R进而接受从遮挡判定单元45R输出的第一位置PA的位置、第三位置PC的位置、第二通路R2的斜度、和第一似然SR，基于它们，判定是否为在特定区域C内存在的移动体。移动体判定单元102R进而基于判定结果计算第三似然SMVR，并输出到特定区域判定单元32。
为了进行以上的处理，如图15所示，作为功能块，移动体判定单元102R分为移动轨迹计算单元111R、交叉路口内判定单元112R、以及第三似然计算单元113R。
移动轨迹计算单元111R接受相当于xy坐标值n+1帧。但是，在全部的xy坐标值中，移动体的xy坐标值不一定存在。在移动体的xy坐标值的个数为kMV个(kMV≤n+1)的情况下，移动轨迹计算单元111R对kMV个的xy坐标值适用最小二乘法等来求回归直线的算式(以下，称为轨迹直线式)，将图16所示的移动体的移动轨迹用直线近似。移动轨迹计算单元111R还计算相对kMV个的xy坐标值的回归直线的相关系数。再有，移动轨迹计算单元111R以移动体的跟踪ID单位进行以上的计算。
移动轨迹计算单元111R从求得的轨迹直线式之中，在斜度为lMV-th以内选择最接近运输设备T的行进方向的轨迹直线式的跟踪ID。再有，lMV-th是被视为接近运输设备T的行进方向的阈值，是通过设定而可适当变更的参数。在这样的跟踪ID的选择成功后，移动轨迹计算单元111R将移动体判定标志设为“1”并输出到交叉路口内判定单元112R，轨迹直线式也输出到交叉路口内判定单元112R。
在下式(9)～(12)全部成立的情况下，交叉路口内判定单元112R将判定结果设为“1”，在除此以外的情况下，将判定结果设为“0”。交叉路口内判定单元112R将判定结果输出到第三似然计算单元113R。
FMV＝1…(9)
SR＞Sth…(10)
|LMV-L|＜Lth3…(11)
YC≤LMV*(XA+XC)/2+MMV≤YA…(12)
其中，(xA，yA)是第一位置PA的xy坐标值，(xC，yC)是第三位置PC的xy坐标值，L是第二通路R2的斜度，SR是第一似然。
此外，FMV是移动体判定标志的值，将轨迹直线式设为y＝LMVx+MMV。再有，Sth是用于判定第一似然SR是否高的阈值，Lth3是用于判定移动体在与第二通路R2同方向上是否移动的阈值，是分别通过设定而可适当变更的参数。
第三似然计算单元113R基于交叉路口内判定单元112R的判定结果，计算表示在第二通路R2上是否有移动体的第三似然SMVR。表7表示似然计算方法的一例。在第三似然计算单元113R中，各判定项目(即，交叉路口内判定单元112R)中点被预先设定。点值可适当变更。交叉路口内判定单元112R对于肯定的判定结果，将判定结果设为“1”，对于否定的判定结果，将判定结果设为“0”。第一似然计算单元56R输出对每个判定项目将点值和判定结果相乘所得的第三似然SMVR。
表7
再有，按与前述实施方式同样的观点，移动体检测单元91L进行与移动体检测单元91R同样的方法，计算左侧的第三似然SMVL并输出到特定区域判定单元32。再有，对于移动体检测单元91L的详细的结构，在图14、图15中，在括号内附加参考标号来表示。
除了在前述实施方式中说明的处理，特定区域判定单元32还考虑在求第二似然Sout时移动体判定单元102R、102L的第三似然SMVR、SMVL。表8表示第二似然Sout的计算方法的一例。
表8
《2-3.变形例的作用及效果》
如以上说明的，根据本变形例，根据判定装置8，还考虑方位距离传感器7R、7L可检测的移动体，所以能够使特定区域C的似然的精度进一步提高。
《3.附注》
在以上的实施方式和变形例中，判定装置2将来自方位距离传感器1R的方位距离信息作为表示运输设备T的周围状况的信息接收。但是，不限于此，判定装置2也可以将从摄像机对每个像素的颜色及亮度的信息获取作为表示运输设备T的周围状况的信息。这种情况下，在判定装置2中，控制单元22对来自摄像机的接收信息进行特征点检测等，求表示检测第一通路R1和第二通路R2的边界的位置信息。
此外，上述程序不仅存储在非易失性存储器23中来提供，即使通过DVD(DigitalVersatile Disc；数字光盘)等的记录介质和通信网络来提供也可以。
作为本发明的实施方式的各种方式，包含以下方式。
第1发明的判定装置包括以下单元：输入单元，从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息；通路检测单元，在沿所述移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别第1连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及第2连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第1物体距所述移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息，在与所述第1方向不同的第2方向上，识别第3连续体，作为所述1个以上的第2距离方位信息；通路判定单元，在所述第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第3连续体的第二通路；以及输出单元，将所述判定结果输出到所述移动体上装载的移动体控制装置。
第2发明的判定装置是上述第1发明的判定装置，所述1个以上的第1距离信息、所述1个以上的第2距离信息是，在每个规定的帧周期被输入到所述输入单元的信息。
第3发明的判定装置是上述第1发明的判定装置，所述通路检测单元基于沿所述第3连续体的第二通路的检测结果，计算表示所述第一通路和所述第二通路是否连接着的所述第1范围的第一似然，所述通路判定单元使用所述第1范围的第1似然，判断包含所述第一通路和所述第二通路的通路的形状。
第4发明的判定装置是上述第3发明的判定装置，所述通路判定单元对每个所述规定的帧周期，求所述第2连续体和所述第3连续体的交点即第1位置，判定所述获取的第一位置的每一个是否彼此存在于同一位置，对每个所述规定的帧周期，求所述第1连续体的端点即第二位置，判定所述获取的第二位置的每一个在所述第2方向中存在位置是否变化。
第5发明的判定装置是上述第4发明的判定装置，所述通路判定单元对每个所述规定的帧周期，求所述第一位置和所述第二位置之间的距离，使用求得的距离，判定所述第二位置的存在位置的变化。
第6发明的判定装置是上述第1发明的判定装置，所述输入单元从所述移动体中所装载的第2传感器，接受表示在与所述第1传感器不同的第2范围中存在的所述1个以上的物体之间的距离的1个以上的第2距离信息，所述通路检测单元在所述第1方向上，检测第4连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第3物体的1个以上的第3距离信息，和第5连续体，作为所述1个以上的物体之中、相对比所述第3物体距所述移动体远的第4物体的1个以上的第4距离信息，在与所述第1方向不同的第3方向上，检测第6连续体，作为所述1个以上的第4距离方位信息，所述通路判定单元在所述第6连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第6连续体的第3通路。
第7发明的判定装置是上述第6发明的判定装置，所述通路检测单元基于沿所述第4连续体的第3通路的检测结果，计算表示在所述第一通路中是否连接着所述第3通路的第2范围的第一似然，所述判定单元使用所述第2范围的第一似然，判断包含所述第1通路及所述第3通路的通路的形状。
第8发明的判定装置是上述第7发明的判定装置，所述通路判断单元基于所述第1范围的第一似然及所述第2范围的第一似然，计算表示所述第1通路、所述第2通路及所述第3通路是否连接着的第2似然。
第9发明的判定装置是上述第3发明的判定装置，还包括：第1移动物体检测单元，基于所述第1距离信息，计算表示在所述第二通路中是否存在其他的移动体的所述第1范围的第三似然，所述通路判定单元使用所述第1范围的第三似然，判断有无所述第3通路。
第10发明的判定装置，是上述第7发明的判定装置，还包括：第2移动物体检测单元，基于所述第2距离信息，计算表示在所述第3通路中是否存在其他的移动体的所述第2范围的第三似然，所述通路判定单元使用所述第2范围的第三似然，判断有无所述第3通路。
第11发明的判定方法，包括以下步骤：从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息；在沿所述移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别第1连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及第2连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第1物体距所述移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息；在与所述第1方向不同的第2方向上，识别第3连续体，作为所述1个以上的第2距离方位信息，在所述第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第3连续体的第二通路，将所述判定结果输出到在所述移动体上装载的移动体控制装置。
第12发明的程序，使计算机执行，该程序包括以下步骤：从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息；在沿所述移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别第1连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及第2连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第1物体距所述移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息；在与所述第1方向不同的第2方向上，识别第3连续体，作为所述1个以上的第2距离方位信息，在所述第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第3连续体的第二通路，将所述判定结果输出到在所述移动体上装载的移动体控制装置。
第13发明的记录介质，记录了使计算机执行的程序，该程序包括以下步骤：从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息；在沿所述移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别第1连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及第2连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第1物体距所述移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息；在与所述第1方向不同的第2方向上，识别第3连续体，作为所述1个以上的第2距离方位信息，在所述第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第3连续体的第二通路，将所述判定结果输出到在所述移动体上装载的移动体控制装置。
以上，一边参照附图一边说明了各种实施方式，但不言而喻，本发明不限定于这样的例子。只要是本领域技术人员，在权利要求书所记载的范畴内，显然可设想各种变更例或修正例，并认可它们当然属于本发明的技术范围。此外，在不脱离发明的宗旨的范围中，也可以将上述实施方式中的各构成要素任意地组合。
在上述各实施方式中，通过用硬件构成的例子说明了本发明，但也可以在与硬件的协同中通过软件实现本发明。
此外，用于上述实施方式的说明中的各功能块通常被作为具有输入端子和输出端子的集成电路即LSI来实现。这些功能块既可以被单独地集成为单芯片，也可以包含一部分或全部地被集成为单芯片。虽然这里称为LSI，但根据集成程度，可以被称为IC、系统LSI、超大LSI(Super LSI)、或特大LSI(Ultra LSI)。
此外，集成电路化的方法不限于LSI，也可使用专用电路或通用处理器来实现。也可以使用可在LSI制造后编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)，或者使用可重构LSI内部的电路单元的连接、设定的可重构处理器(ReconfigurableProcessor)。
再者，随着半导体的技术进步或随之派生的其它技术，如果出现能够替代LSI的集成电路化的技术，当然可利用该技术进行功能块的集成化。还存在着适用生物技术等的可能性。
工业实用性
本发明的判定装置、判定方法、程序和记录了程序的记录介质，可生成与在运输设备前方移动体有可能从侧方突然出现的某一特定区域有关的信息，可应用于运输设备的周围监视装置或自动驾驶系统等。
标号说明
1R，1L，7R，7L 方位距离传感器
2，8 判定装置
21 输入单元
22 控制单元

Claims (13)

1.判定装置，包括以下单元：
输入单元，从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息；
通路检测单元，
在沿所述移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别
第1连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及
第2连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第1物体距所述移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息，
在与所述第1方向不同的第2方向上，识别
第3连续体，作为所述1个以上的第2距离方位信息；
通路判定单元，在所述第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第3连续体的第二通路；以及
输出单元，将所述判定结果输出到所述移动体上装载的移动体控制装置。
2.如权利要求1所述的判定装置，
所述1个以上的第1距离信息、所述1个以上的第2距离信息是，在每个规定的帧周期被输入到所述输入单元的信息。
3.如权利要求1或2所述的判定装置，
所述通路检测单元基于沿所述第3连续体的第二通路的检测结果，计算表示所述第一通路和所述第二通路是否连接着的所述第1范围的第一似然，
所述通路判定单元使用所述第1范围的第1似然，判断包含所述第一通路和所述第二通路的通路形状。
4.如权利要求3所述的判定装置，
所述通路判定单元
对每个所述规定的帧周期，求所述第2连续体和所述第3连续体的交点即第1位置，
判定所述获取的第一位置的每一个是否彼此存在于同一位置，
对每个所述规定的帧周期，求所述第1连续体的端点即第二位置，
判定所述获取的第二位置的每一个在所述第2方向中存在位置是否变化。
5.如权利要求4所述的判定装置，
所述通路判定单元
对每个所述规定的帧周期，求所述第一位置和所述第二位置之间的距离，
使用所述求得的距离，判定所述第二位置的存在位置的变化。
6.如权利要求1至5的任意一项所述的判定装置，
所述输入单元
从所述移动体中所装载的第2传感器，接受表示在与所述第1传感器不同的第2范围中存在的所述1个以上的物体之间的距离的1个以上的第2距离信息，
所述通路检测单元
在所述第1方向上，检测
第4连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第3物体的1个以上的第3距离信息，和
第5连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第3物体距所述移动体远的第4物体的1个以上的第4距离信息，
在与所述第1方向不同的第3方向上，检测
第6连续体，作为所述1个以上的第4距离方位信息，
所述通路判定单元
在所述第6连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第6连续体的第3通路。
7.如权利要求6所述的判定装置，
所述通路检测单元基于沿所述第4连续体的第3通路的检测结果，计算表示在所述第一通路中是否连接着所述第3通路的第2范围的第一似然，
所述判定单元使用所述第2范围的第一似然，判断包含所述第1通路及所述第3通路的通路的形状。
8.如权利要求7所述的判定装置，
所述通路判断单元
基于所述第1范围的第一似然及所述第2范围的第一似然，计算表示所述第1通路、所述第2通路及所述第3通路是否连接着的第2似然。
9.如权利要求3所述的判定装置，还包括：
第1移动物体检测单元，基于所述第1距离信息，计算表示在所述第二通路中是否存在其他的移动体的所述第1范围的第三似然，
所述通路判定单元使用所述第1范围的第三似然，判断有无所述第3通路。
10.如权利要求7所述的判定装置，还包括：
第2移动物体检测单元，基于所述第2距离信息，计算表示在所述第3通路中是否存在其他的移动体的所述第2范围的第三似然，
所述通路判定单元使用所述第2范围的第三似然，判断有无所述第3通路。
11.判定方法，包括以下步骤：
从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息；
在沿所述移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别
第1连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及
第2连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第1物体距所述移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息；
在与所述第1方向不同的第2方向上，识别
第3连续体，作为所述1个以上的第2距离方位信息，
在所述第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第3连续体的第二通路，
将所述判定结果输出到在所述移动体上装载的移动体控制装置。
12.使计算机执行的程序，该程序包括以下步骤：
从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息；
在沿所述移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别
第1连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及
第2连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第1物体距所述移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息；
在与所述第1方向不同的第2方向上，识别
第3连续体，作为所述1个以上的第2距离方位信息，
在所述第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第3连续体的第二通路，
将所述判定结果输出到在所述移动体上装载的移动体控制装置。
13.记录介质，记录了使计算机执行的程序，该程序包括以下步骤：
从移动体上所装载的第1传感器，接受表示与第1范围中存在的1个以上的物体之间的距离的1个以上的第1距离信息；
在沿所述移动体行驶的第一通路的第1方向上，识别
第1连续体，作为相对所述1个以上的物体之中的第1物体的1个以上的第1距离信息，以及
第2连续体，作为相对所述1个以上的物体之中、比所述第1物体距所述移动体远的第2物体的1个以上的第2距离信息；
在与所述第1方向不同的第2方向上，识别
第3连续体，作为所述1个以上的第2距离方位信息，
在所述第3连续体的长度为规定值以上的情况下，判断有无沿所述第3连续体的第二通路，
将所述判定结果输出到在所述移动体上装载的移动体控制装置。
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