JP7074503B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
1-1.車両制御装置による運転支援制御の概要
図1は、本実施の形態に係る車両制御装置による運転支援制御を説明するための概念図である。車両制御装置は車両に搭載されるものであり、車両を運転するドライバに代わって運転を支援する運転支援制御を実施する。以下の説明では、車両制御装置が搭載された車両を「自車両」と称し、それ以外の車両を「他車両」と称する。また、自車両が走行している車線を「自車線」と称し、自車線に隣接する車線を「隣接車線」と称する。さらに、他車両のうち隣接車線から自車線に割り込んでくる可能性のある車両を「割り込み対象車両」と称し、割り込み対象車両の後方を走行する車両を「監視対象車両」と称する。
次に、上述した運転支援制御を実行する車両制御装置の構成例について説明する。図4は、実施の形態1の車両制御装置の概略構成を示す図である。図4に示す車両制御装置は車両に搭載されるものであり、自車線へ割り込んでくる割り込み対象車両との干渉を回避する回避動作を実施する。
車両ECU10は、各種演算処理を実行するCPU、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたROM、CPUでの演算結果等が一時的に記憶されるRAM、外部との間で信号を入出力するための入出力ポート等を備えたコンピュータである。
次に、フローチャートを参照して、上述した構成を備える実施の形態1の車両制御装置において実行される運転支援制御の具体的処理について説明する。図5は、実施の形態1において実行される運転支援制御のルーチンを示すフローチャートである。なお、図5に示すルーチンは、自車両の走行中に所定の制御周期(例えば0.1sec)で車両ECU10によって繰り返し実行される。
実施の形態1に係る車両制御装置は、以下のように変形した構成を適用することができる。
2 レーダ
3 通信装置
4 ナビゲーション装置
5 マイクロホンアレー
6 車両状態検出センサ
10 車両ECU(Electronic Control Unit)
11 物体認識部
12 割り込み対象車両検出部
13 監視対象車両検出部
14 回避準備実行部
15 回避動作実行部
21 駆動装置
22 制動装置
23 操舵装置
Claims (1)
- 隣接車線に設定された並走判定領域内に並走判定時間以上滞在する他車両が検出された場合、前記他車両との並走を回避するように自車両の運転を制御する車両制御装置において、
前記自車両の周辺に存在する物体を認識する物体認識部と、
前記物体認識部で認識された物体のなかから、前記隣接車線から自車線に割り込んでくる可能性のある割り込み対象車両を検出する割り込み対象車両検出部と、
前記物体認識部で認識された物体のなかから、前記割り込み対象車両の後方を走行する監視対象車両を検出する監視対象車両検出部と、
前記監視対象車両の前記割り込み対象車両に対する煽り運転に相当する動作が検知された場合、前記並走判定領域を前記隣接車線の車線方向に拡大するとともに前記並走判定時間を短縮する回避準備を実行する回避準備実行部と、
前記回避準備の実行後、前記割り込み対象車両が前記並走判定領域内に前記並走判定時間以上滞在していることが検知された場合、前記割り込み対象車両と前記自車両との干渉を回避するための回避動作を実行する回避動作実行部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
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JP2018036335A JP7074503B2 (ja) | 2018-03-01 | 2018-03-01 | 車両制御装置 |
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