JP6945167B2 - 情報処理システム及び情報処理方法 - Google Patents

Description

本開示は、情報処理システム及び情報処理方法に関する。

特許文献１では、車両が走行する走行路中の危険エリアを撮影し、危険エリアの画像データを生成可能に配置された撮影手段と、警告信号に基づく警告を発する通知手段とを備える車両の運転支援システムが開示されている。

特開２００６−２９８０４１号公報

ところで、移動体の移動経路中の危険エリアを撮影する従来の運転支援システムでは、障害物に隠れた、人、車両等の他の障害物を、移動体から認識することは困難である。このため、移動体から視て障害物に作られた死角が存在する場合、安全性の観点から移動体が障害物の傍を徐行する又は停止するといった動作を行わなければならず、移動体の正常な走行に支障が生じる。

そこで、本開示は、移動体の進行方向に障害物に作られた死角が存在していても、移動体が適切に移動することができる情報処理システム及び情報処理方法を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る情報処理システムは、移動体の周囲に存在する複数の障害物を検知する検知部と、前記検知部が検知した前記複数の障害物に関する第１情報と、前記移動体を示す移動体情報とに基づいて、前記移動体から視認することができない前記複数の障害物のうちの障害物である非認識障害物が存在するかどうかを判定する第１判定部と、前記非認識障害物が存在すると前記第１判定部が判定した場合、前記非認識障害物を示す情報を前記移動体に出力する出力部とを備え、前記第１判定部は、前記移動体情報と前記第１情報と前記移動体の周囲の地図情報とに基づいて、前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物と前記移動体との間に、前記第１情報の前記１以上の第１の障害物以外の障害物又は前記地図情報に示される障害物が存在する場合、前記１以上の第１の障害物を前記非認識障害物と判定する。
また、本開示の一態様に係る情報処理システムは、移動体の周囲に存在する複数の障害物を検知する検知部と、前記検知部が検知した前記複数の障害物に関する第１情報と、前記移動体を示す移動体情報とに基づいて、前記移動体から視認することができない前記複数の障害物のうちの障害物である非認識障害物が存在するかどうかを判定する第１判定部と、前記非認識障害物が存在すると前記第１判定部が判定した場合、前記非認識障害物を示す情報を前記移動体に出力する出力部とを備え、前記移動体は、当該移動体から視認できる１以上の第２の障害物を検知し、検知した前記１以上の第２の障害物に関する第２情報を当該情報処理システムに送信し、前記第１判定部は、さらに、受信した前記第２情報に示される前記第２の障害物が前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物と同一と判定した場合に、同一と判定した当該第１の障害物を前記非認識障害物と判定しない。

また、本開示の一態様に係る情報処理方法は、移動体の周囲に存在する複数の障害物を検知することと、検知した前記複数の障害物に関する第１情報と、前記移動体を示す移動体情報とに基づいて、前記移動体から視認することができない前記複数の障害物のうちの障害物である非認識障害物が存在するかどうかを判定することと、前記非認識障害物が存在すると当該判定した場合、前記非認識障害物を示す情報を前記移動体に出力することと、前記移動体情報と前記第１情報と前記移動体の周囲の地図情報とに基づいて、前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物と前記移動体との間に、前記第１情報の前記１以上の第１の障害物以外の障害物又は前記地図情報に示される障害物が存在する場合、前記１以上の第１の障害物を前記非認識障害物と判定することとを含む。
また、本開示の一態様に係る情報処理方法は、移動体の周囲に存在する複数の障害物を検知することと、検知した前記複数の障害物に関する第１情報と、前記移動体を示す移動体情報とに基づいて、前記移動体から視認することができない前記複数の障害物のうちの障害物である非認識障害物が存在するかどうかを判定することと、前記非認識障害物が存在すると当該判定した場合、前記非認識障害物を示す情報を前記移動体に出力することと、前記移動体は、当該移動体から視認できる１以上の第２の障害物を検知し、検知した前記１以上の第２の障害物に関する第２情報を情報処理システムに送信することと、受信した前記第２情報に示される前記第２の障害物が前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物と同一と判定した場合に、同一と判定した当該第１の障害物を前記非認識障害物と判定しないこととを含む。

本開示の情報処理システム及び情報処理方法では、移動体の進行方向に障害物に作られた死角が存在していても、移動体が適切に移動することができる。

図１は、実施の形態１に係り、情報処理システムを例示した模式図である。 図２は、実施の形態１に係り、情報処理システムを例示したブロック図である。 図３は、実施の形態１に係り、情報処理システムにおける特定車両と非認識障害物との関係を例示した概略説明図である。 図４は、実施の形態１に係り、情報処理システムの動作を例示したシーケンス図である。 図５は、実施の形態２に係り、情報処理システムを例示したブロック図である。 図６は、実施の形態２に係り、情報処理システムの動作を例示したシーケンス図である。 図７は、実施の形態３に係り、情報処理システムを例示したブロック図である。 図８は、実施の形態３に係り、情報処理システムの動作を例示したシーケンス図である。 図９は、実施の形態３に係り、非認識障害物の危険度を判定する動作を例示したフロー図である。 図１０は、実施の形態４に係り、情報処理システムを例示したブロック図である。 図１１は、実施の形態４に係り、情報処理システムの動作を例示したシーケンス図である。 図１２は、実施の形態５に係り、情報処理システムを例示したブロック図である。 図１３は、実施の形態５に係り、情報処理システムの動作を例示したシーケンス図である。 図１４は、変形例に係り、情報処理システムを例示した模式図である。

本開示の一態様に係る情報処理システムは、移動体の周囲に存在する複数の障害物を検知する検知部と、前記検知部が検知した前記複数の障害物に関する第１情報と、前記移動体を示す移動体情報とに基づいて、前記移動体から視認することができない前記複数の障害物のうちの障害物である非認識障害物が存在するかどうかを判定する第１判定部と、前記非認識障害物が存在すると前記第１判定部が判定した場合、前記非認識障害物を示す情報を前記移動体に出力する出力部とを備える。

このように、移動体は、当該移動体から視て、障害物に隠れた障害物のうち当該移動体から視認することができない非認識障害物を示す情報を取得することができる。このため、移動体は、非認識障害物を示す情報に基づいた動作を行うことができる。

したがって、移動体の進行方向に障害物に作られた死角が存在していても、移動体が適切に移動することができる。その結果、情報処理システムは、移動体が移動する際の安全性を向上させることができる。

例えば、検知部が検知した障害物の全ての情報が移動体に送信される場合では、検知部と移動体との間での通信量が増大する。しかしながら、この情報処理システムでは、第１判定部が非認識障害物を判定し、非認識障害物を示す情報を移動体に送信するため、検知部が検知した障害物の全ての情報を移動体に送信する場合に比べて、通信量を低減することができる。

また、本開示の一態様に係る情報処理方法は、移動体の周囲に存在する複数の障害物を検知することと、検知した前記複数の障害物に関する第１情報と、前記移動体を示す移動体情報とに基づいて、前記移動体から視認することができない前記複数の障害物のうちの障害物である非認識障害物が存在するかどうかを判定することと、前記非認識障害物が存在すると当該判定した場合、前記非認識障害物を示す情報を前記移動体に出力することとを含む。

この方法においても、上述の作用効果と同一の作用効果を奏する。

また、本開示の一態様に係る情報処理システムにおいて、前記第１判定部は、前記移動体情報と前記第１情報と前記移動体の周囲の地図情報とに基づいて、前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物と前記移動体との間に、前記第１情報の前記１以上の第１の障害物以外の障害物又は前記地図情報に示される障害物が存在する場合、前記１以上の第１の障害物を前記非認識障害物と判定する。

このように、第１判定部は、検知部が検知した第１情報と地図情報とから、非認識障害物の存在を容易に判定することができる。

また、本開示の一態様に係る情報処理システムは、さらに、前記複数の障害物のうちの第１の障害物の種類に応じて、前記第１の障害物を分類する分類部を備え、前記第１判定部は、前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の前記第１の障害物と前記移動体との間に、前記第１情報の前記１以上の第１の障害物以外の障害物又は前記移動体の周囲の地図情報に示される障害物が存在する場合、前記分類部が分類した前記第１の障害物の種類に基づいて、前記１以上の第１の障害物を前記非認識障害物と判定する。

このように、第１判定部は、分類部が分類した種類に応じて非認識障害物が存在するかどうかを判定する。このため、非認識障害物の存在を容易に判定することができる。

また、本開示の一態様に係る情報処理システムにおいて、前記移動体は、当該移動体から視認できる１以上の第２の障害物を検知し、検知した前記１以上の第２の障害物に関する第２情報を当該情報処理システムに送信し、前記第１判定部は、さらに、受信した前記第２情報に示される前記第２の障害物が前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物と同一と判定した場合に、同一と判定した当該第１の障害物を前記非認識障害物と判定しない。

このように、当該移動体から視認することができる第２の障害物を非認識障害物としないため、第２の障害物から第１の障害物が除外された、除外後の残りの第２の障害物を示す情報が非認識障害物を示す情報となる。このため、移動体は、より精度よく判定された非認識障害物を示す情報を取得することができる。このため、移動体は、非認識障害物を示す情報に基づいてよりスムーズな移動を行うことができる。

また、非認識障害物を示す情報は第２の障害物を非認識障害物としないため、検知部と移動体との間での通信量をより低減することができる。

また、本開示の一態様に係る情報処理システムは、さらに、前記非認識障害物を示す情報に基づいて前記移動体の移動を制御する移動体制御部を備える。

このように、移動体は、非認識障害物を示す情報に基づいて移動体制御部に制御されるため、徐行又は停止、若しくは、非認識障害物の回避行動といった動作を行うことができる。

また、本開示の一態様に係る情報処理システムにおいて、前記第１情報は、前記検知部が検知した前記複数の障害物のうちの一部の障害物の移動速度、移動方向、及び、位置の少なくともいずれか１つを含む。

このように、第１判定部は、第１情報により非認識障害物が存在するかどうかをより精度よく判定し易くなる。

また、本開示の一態様に係る情報処理システムにおいて、当該情報処理システムは、さらに、前記第１情報に基づいて、前記非認識障害物の移動経路を推定する経路推定部を備え、前記移動体制御部は、前記移動経路に基づいて前記移動体の移動を制御する。

このように、情報処理システムでは、非認識障害物の移動経路を精度よく推定することができる。その結果、移動体が移動する際の安全性をより向上させることができる。

また、本開示の一態様に係る情報処理システムは、さらに、前記経路推定部が推定した前記非認識障害物の移動経路又は前記第１情報に基づいて前記非認識障害物の危険度を判定する第２判定部を備え、前記移動体制御部は、前記第２判定部が判定した危険度を示す情報に基づいて前記移動体の移動を制御する。

このように、情報処理システムでは、非認識障害物の危険度を精度よく推定することができる。

また、本開示の一態様に係る情報処理システムにおいて、前記移動体情報は、前記移動体の移動速度、位置、及び、移動予定の経路の少なくともいずれか１つを含み、前記第２判定部は、前記第１情報と前記移動体情報とに基づいて、前記移動体と前記非認識障害物とが接触するかどうかを示す判定結果から危険度を判定する。

このように、移動体は、移動体と非認識障害物とが接触するかどうかの判定結果である危険度を取得するため、危険度に基づいて安全に走行することができる。

また、本開示の一態様に係る情報処理システムにおいて、前記第２判定部は、前記移動体から前記非認識障害物までの距離が第１規定距離以上であり、かつ、前記移動体と前記非認識障害物とが接触しない場合、第１危険度と判定し、前記移動体から前記非認識障害物までの距離が第１規定距離未満であり、かつ、前記移動体と前記非認識障害物とが接触しない場合、前記第１危険度よりも高い第２危険度と判定し、前記移動体から前記非認識障害物までの距離が第１規定距離以上であり、かつ、前記移動体と前記非認識障害物とが接触する可能性がある場合、前記第２危険度よりも高い第３危険度と判定し、前記移動体から前記非認識障害物までの距離が第１規定距離未満であり、かつ、前記移動体と前記非認識障害物とが接触する可能性がある場合、前記第３危険度よりも高い第４危険度と判定する。

このように、情報処理システムでは、移動体と非認識障害物との状態によって、非認識障害物の危険度を段階的に判定することができる。このため、非認識障害物の危険度を精度よく推定することで、移動体は、危険度に応じた走行を行える。このため、移動体は、安全性を確保することができる。

また、本開示の一態様に係る情報処理システムは、さらに、前記複数の障害物のうちの第１の障害物を、移動する移動障害物か、所定位置に留まっている停止障害物かに分類する分類部を備え、前記経路推定部は、前記第１情報に基づいて、前記移動障害物を分類後の非認識障害物として、前記分類後の非認識障害物の移動経路を推定する。

このように、情報処理システムでは、第１情報に示す第１の障害物が移動障害物か停止障害物かを分類することができる。分類後の非認識障害物の移動経路を精度よく推定することができる。また、移動経路によって、分類後の非認識障害物の危険度をより正確に判定することもできる。このため、移動体は、危険度に応じた走行を行うことで、安全性の確保と、スムーズな移動とを行うことができる。

また、本開示の一態様に係る情報処理システムは、さらに、前記移動体が近づいていることを前記非認識障害物に対して通知、及び、前記非認識障害物が近づいていることを通知することを前記移動体に対して通知することの少なくともいずれか一方を行う危険通知部を備える。

このように、非認識障害物及び移動車両は衝突を回避したりすることができるため、非認識障害物及び移動車両の安全性が向上する。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。

以下、本開示の実施の形態に係る情報処理システム及び情報処理方法について説明する。

（実施の形態１）
［構成］
［情報処理システム］
情報処理システム１は、移動体の移動経路において、障害物に作られた死角に存在する他の障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさ等といった移動体の状態を示す情報を移動体に送信し、他の障害物の状態を移動体に認識させるシステムである。移動体は、車両、ロボット掃除機、無人飛行体等である。本実施の形態では、移動体の一例として車両を用いて説明する。

図１は、実施の形態１に係り、情報処理システム１を例示した模式図である。図２は、実施の形態１に係り、情報処理システム１を例示したブロック図である。

図１及び図２に示すように、情報処理システム１は、複数の監視カメラ３０と、特定車両２０と、情報処理装置４０とを備える。

［監視カメラ］
本実施の形態では、各々の監視カメラ３０は、例えば駐車施設全域、公道等を撮像することができるように分散して配置されている。各々の監視カメラ３０は、駐車施設内の車両を含む移動体、その他の障害物を全て撮影（広角撮影）し、追跡乃至監視する。ここで、障害物は、人、車両等の移動している障害物（以下、移動障害物と呼ぶことがある。）、構造物、樹木等の地面等の定着している障害物又は所定位置に留まる障害物（以下、停止障害物と呼ぶことがある。）を含む。

本実施の形態では検知部の一例として、監視カメラ３０（インフラカメラ）を用いているが、検知部は、衛星カメラ、空撮カメラ、他の車両に搭載される車載カメラ２１等であってもよい。また、監視カメラ３０は、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ、人感センサ等であってもよい。

監視カメラ３０は、車両及び車両の周囲に存在する複数の第１の障害物を撮像（検知）する。監視カメラ３０は、撮像した画像に基づいて、画像に含まれる第１の障害物、並びに、第１の障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさ等を示す第１情報を生成する。ここで、第１の障害物は、監視カメラ３０が撮像した障害物であり、例えば、人、車両、飛行物体、構造物等であり、上述の障害物と同様である。ここで、第１情報は、障害物の移動速度、移動方向、及び、位置の少なくともいずれか１つを含んでいてもよい。また、第１情報は、１以上の第１の障害物を示す情報である。

また、監視カメラ３０は、撮像した画像に含まれる複数の第１の障害物以外の、監視対象とする車両（特定車両２０と呼ぶことがある。）を撮像する。なお、本実施の形態では、１台の特定車両２０を例示しているが、１つの監視カメラ３０が複数台の特定車両２０の各々を示す車両情報（後述する）を生成してもよい。

監視カメラ３０は、情報処理装置４０と通信可能に接続されている。監視カメラ３０は、第１情報を情報処理装置４０に送信する。

［特定車両］
特定車両２０は、監視カメラ３０が監視対象とする車両である。特定車両２０は、手動運転又は自動運転を行うことができる車両である。特定車両２０は、情報処理装置４０と通信可能に接続される。

図２に示すように、特定車両２０は、車載カメラ２１と、第２通信部２２と、移動体制御部２３と、提示部２４とを有する。

車載カメラ２１は、特定車両２０の周囲に存在する第２の障害物を検知（撮像）する。ここで、第２の障害物は、車載カメラ２１が撮像した障害物であり、例えば、人、車両、構造物等であり、上述の障害物と同様である。本実施の形態では、車載カメラ２１は、特定車両２０の進行方向を撮像する。車載カメラ２１は、撮像した画像に基づいて、画像に含まれる第２の障害物、並びに、第２の障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさ等を示す第２情報を生成する。車載カメラ２１は、第２通信部２２を介して第２情報を情報処理装置４０に送信する。ここで、第２情報は、１以上の第２の障害物を示す情報である。車載カメラ２１は、第２検知部の一例である。

第２通信部２２は、アンテナ等の無線モジュールであり、情報処理装置４０と通信することができる。第２通信部２２は、車載カメラ２１が撮像した画像を示す情報及び車両情報を送信したり、後述する非認識障害物に示される情報を情報処理装置４０から受信したりする。

ここで車両情報は、監視カメラ３０が撮像する１以上の車両のうち、監視対象とする車両を特定する情報であり、特定車両２０の移動速度、位置、特定車両２０が走行する予定の経路（以下、予定走行経路と呼ぶことがある。）等を含む。監視対象とする特定車両２０は、例えば、走行中の車両、及び、走行しようとする車両である。車両情報は、移動体情報の一例である。

移動体制御部２３は、第２通信部２２を介して非認識障害物に示される情報を取得すると、車載カメラ２１が撮像した画像を示す情報、非認識障害物に示される情報等に基づいて特定車両２０の走行を制御する。移動体制御部２３は、図示しない経路設定部で生成された特定車両２０の予定走行経路に沿って特定車両２０を走行させる。例えば、移動体制御部２３は、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、ステアリングアクチュエータ等に特定車両２０の走行を制御させるコマンドを送信する。また、非認識障害物に示される情報に基づいて特定車両２０が危険と判定された場合、移動体制御部２３は、特定車両２０のヘッドライト、クラクション等を制御させるコマンドを送信し、非認識障害物に対して光及び音によって知らせる。

ここで予定走行経路は、特定車両２０が走行を予定している現在地から目的地までの経路であり、例えばユーザーが入力した目的地によって決定される経路である。なお、外部装置から予定走行経路を示す情報を取得してもよい。なお、経路設定部は、特定車両２０に備えられてもよく、情報処理装置４０に備えられていてもよく、特定車両２０及び情報処理装置４０とは別の装置であってもよい。

提示部２４は、カーナビゲーション、スピーカー等であり、非認識障害物を示す情報を出力する。例えば、提示部２４は、非認識障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさ等を提示してもよい、つまり、特定車両２０に乗車している搭乗者にこれらの情報を知らせてもよい。

［情報処理装置］
図２及び図３に示すように、情報処理装置４０は、特定車両２０に対して特定車両２０から視認することができない非認識障害物を示す情報を送信する装置である。情報処理装置４０は、例えば、パーソナルコンピュータ等のサーバ装置である。ここで非認識障害物は、特定車両２０から視認することができない障害物であり、監視カメラ３０が撮像した障害物と車載カメラ２１が撮像した障害物とが同一の障害物が除外された残りの障害物である。非認識障害物は、例えば、人、車両等といった移動障害物である。

情報処理装置４０は、第１判定部４１と、第１通信部４２とを有する。

第１判定部４１は、取得した第１情報と車両情報と特定車両２０の周囲の地図情報とに基づいて、特定車両２０から視て、障害物に隠れた障害物のうち特定車両２０から視認することができない複数の障害物のうちの障害物である非認識障害物が存在するかどうかを判定する。図３は、実施の形態１に係り、情報処理システム１における特定車両２０と非認識障害物との関係を例示した概略説明図である。なお、非認識障害物は、特定車両２０から視認することができないだけでなく、視認し難い、つまり視認できない場合をも含む。

一例を挙げて説明すると、第１判定部４１は、第１情報と車両情報とに基づいて、特定車両２０の近くに存在する障害物のうち、第１の障害物を抽出する。第１判定部４１は、第１の障害物と特定車両２０との間に、第１情報の１以上の第１の障害物以外の障害物又は地図情報に示される障害物（以下、第１情報又は地図情報に示される他の障害物という。）が存在するかどうかを判定する。第１の障害物と特定車両２０との間に、第１情報又は地図情報に示される他の障害物が存在する場合、第１の障害物は、非認識障害物の候補となり得る。第１の障害物は、例えば、移動障害物と、停止障害物とに大別される。

ここで、地図情報は、特定車両２０の周囲の地図を示し、例えば、駐車施設等の構内の構造（フロアマップ）なども含む。

次に、第１判定部４１は、特定車両２０から受信した第２情報に示される第２の障害物が第１の障害物と同一と判定した場合に、第１の障害物を非認識障害物と判定しない。第１の障害物は特定車両２０から視認することができる可能性があるため、特定車両２０から視認可能な障害物（第２の障害物）は第１の障害物から除外し、除外後の残りの第１の障害物を非認識障害物と判定すべきである。このため、第１判定部４１は、第２情報に示される第２の障害物と同一の障害物（例えば、同一位置又は同一位置と見なせる障害物）となる第１情報に示される複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物を、非認識障害物と判定しない。こうして、第１判定部４１は、障害物に隠れた障害物を非認識障害物と判定する。なお、非認識障害物は、移動障害物又は停止障害物であるが、移動障害物に限ってもよい。

ここで第２の障害物が第１の障害物と同一と判定とは、第２の障害物と第１の障害物とが完全に同一である場合だけでなく、実質的に同一と見なせるものも含む。

なお、第１判定部４１は、さらに、第１情報又は地図情報に示される障害物の大きさ及び高さ、地図情報に示される地面の起伏状態等を考慮し、特定車両２０から視認することができない非認識障害物が存在するかどうかを判定してもよい。

ここで地図情報は、情報処理装置４０が有する記録媒体に予め格納されていてもよく、ネットワークを介して他のサーバ装置等から取得してもよい。

図１及び図２に示すように、第１判定部４１は、非認識障害物が存在することを判定した場合、第１通信部４２を介して、非認識障害物を示す情報を特定車両２０に送信する。ここで非認識障害物に示される情報には、非認識障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさ等が含まれる。

第１通信部４２は、アンテナ等の通信モジュールであり、監視カメラ３０及び特定車両２０と通信することができる。第１通信部４２は、監視カメラ３０から、第１情報を受信し、第１判定部４１に出力する。また、第１通信部４２は、非認識障害物に示される情報を特定車両２０に送信する。第１通信部４２は、出力部の一例である。なお、出力部は、通信インターフェイスでもよく、アンテナ等の通信モジュールであってもよい。

［動作］
次に、情報処理システム１及び情報処理方法の動作について説明する。

図４は、実施の形態１に係り、情報処理システム１の動作を例示したシーケンス図である。

図４に示すように、まず、監視カメラ３０は、特定車両２０及び特定車両２０の周囲に存在する複数の障害物を撮像する。また、監視カメラ３０は、撮像した画像に基づいて、画像に含まれる第１の障害物の抽出、並びに、第１の障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさ等を検知した第１情報を生成する（Ｓ１１）。監視カメラ３０は、第１情報を情報処理装置４０に送信する。

また、特定車両２０の車載カメラ２１は、特定車両２０の周囲、主に特定車両２０の進行方向を撮像する（Ｓ１２）。車載カメラ２１は、撮像した画像に基づいて、画像に含まれる第２の障害物の抽出、並びに、第２の障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさ等を示す第２情報を生成する。特定車両２０は、第２通信部２２を介して第２情報及び車両情報を情報処理装置４０に送信する。

情報処理装置４０は、第１情報と車両情報と地図情報とに基づいて、特定車両２０から視て、障害物に隠れた障害物のうち特定車両２０から視認することができない非認識障害物が存在するかどうかを判定する（Ｓ１３）。具体的には、情報処理装置４０の第１判定部４１は、第１情報及び車両情報に基づいて、特定車両２０の近くに存在する障害物のうち、移動障害物（第１の障害物の一例）を特定する。第１判定部４１は、１以上の移動障害物と特定車両２０との間に、第１情報又は地図情報に示される他の障害物が存在するかどうかを判定する。１以上の移動障害物と特定車両２０との間に、第１情報又は地図情報に示される他の障害物が存在する場合、第１判定部４１は、さらに、特定車両２０から受信した第２情報に示される第２の障害物が移動障害物と同一かどうかを判定する。第１判定部４１は、第２情報に示される第２の障害物が移動障害物と同一と判定した場合に、当該第２の障害物を非認識障害物と判定しない。言い換えれば、第１判定部４１は、第２情報に示される第２の障害物と同一の障害物となる第１情報に示される１以上の移動障害物を、非認識障害物でないと判定する。こうして、第１判定部４１は、第１の障害物から第２の障害物が除外された、除外後の残りの第１の障害物（移動障害物）を非認識障害物とし、非認識障害物が存在すると判定する（Ｓ１３でＹｅｓ）。第１判定部４１は、ステップＳ１３でＹｅｓの場合、非認識障害物を示す情報を特定車両２０に送信する。

一方、移動障害物と特定車両２０との間に、第１情報及び地図情報に示される他の障害物が存在しない場合（Ｓ１３でＮｏ）、特定車両２０から移動障害物を視認することができる状態、すなわち非認識障害物が存在しない状態である。このため、ステップＳ１３でＮｏの場合、第１判定部４１は、ステップＳ１３に戻り、別の第１情報及び車両情報を受信するまで待機する。

特定車両２０の移動体制御部２３は、非認識障害物を示す情報を取得すると、非認識障害物に示される情報に基づいて特定車両２０の走行を制御する（Ｓ１４）。具体的には、移動体制御部２３は、非認識障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさに基づいて、特定車両２０のステアリングアクチュエータ、ブレーキ、アクセル、ヘッドライト、クラクション等を制御する。

例えば、特定車両２０と非認識障害物とが接触する可能性があると判定（特定車両２０が危険と判定）された場合、つまり非認識障害物の移動方向及び移動速度と特定車両２０の車両情報とから、特定車両２０と非認識障害物とが接触すると判定された場合、移動体制御部２３は、特定車両２０のブレーキ及びアクセルを制御し、特定車両２０を停止又は徐行させる。なお、特定車両２０と非認識障害物とが接触するかどうかは、非認識障害物の移動方向及び移動速度と特定車両２０の車両情報によって導き出される。

また、非認識障害物に示される情報に基づいて特定車両２０と非認識障害物とが近接又は接触する可能性があると判定（特定車両２０が危険と判定）された場合、移動体制御部２３は、特定車両２０のヘッドライト、クラクション等を制御し、非認識障害物に対して光及び音によって知らせる。また、移動体制御部２３は、特定車両２０の予定走行経路を変更させて、予定走行経路に沿ってステアリングアクチュエータ、ブレーキ及びアクセルを制御してもよい。

［作用効果］
次に、本実施の形態における情報処理システム１及び情報処理方法の作用効果について説明する。

このように、情報処理システム１及び情報処理方法では、第１判定部４１は、監視カメラ３０が検知した複数の障害物に関する第１情報と特定車両２０の周囲の地図情報とに基づいて、特定車両２０から視て、複数の障害物のうち障害物に隠れた障害物のうち特定車両２０から視認することができない非認識障害物が存在するかどうかを判定する。第１通信部４２は、非認識障害物が存在すると第１判定部４１が判定した場合、非認識障害物を示す情報を特定車両２０に出力する。このため、特定車両２０は、当該特定車両２０から視て、障害物に隠れた障害物のうち当該特定車両２０から視認することができない非認識障害物を示す情報を取得することができる。このため、特定車両２０は、非認識障害物を示す情報に基づいた動作を行うことができる。

したがって、特定車両２０の進行方向に障害物に作られた死角が存在していても、特定車両２０が適切に移動することができる。その結果、情報処理システム１は、特定車両２０が移動する際の安全性を向上させることができる。

例えば、監視カメラ３０が検知した複数の障害物の全ての情報が特定車両２０に送信される場合では、監視カメラ３０と特定車両２０との間での通信量が増大する。しかしながら、この情報処理システム１では、第１判定部４１が非認識障害物を判定し、非認識障害物を示す情報を特定車両２０に送信するため、監視カメラ３０が検知した障害物の全ての情報を特定車両２０に送信する場合に比べて、通信量を低減することができる。

（実施の形態２）
［構成］
本実施の形態における他の構成は、特に明記しない場合は、実施の形態１と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。

図５は、実施の形態２に係り、情報処理システム２００を例示したブロック図である。

図５に示すように、情報処理装置２４０は、さらに経路推定部４３を備える。

経路推定部４３は、第１情報に基づいて、非認識障害物の移動経路を推定する。具体的には、経路推定部４３は、第１通信部４２を介して、第１情報を監視カメラ３０から取得する。第１情報に示される第１の障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさ等から、経路推定部４３は、非認識障害物の移動経路を推定する。

例えば、道路を走行する非認識障害物が存在する場合において、この非認識障害物が右折車線を走行しているとき、経路推定部４３は、非認識障害物が右折すると予測してもよい。別の例を挙げると、経路推定部４３は、特定車両２０と非認識障害物との間にガードレールが存在する場合、非認識障害物がガードレールを超えて特定車両２０に接近する可能性が低いという予測の元に非認識障害物の移動経路を推定してもよい。

経路推定部４３は、推定した非認識障害物の移動経路を示す情報を、第１通信部４２を介して特定車両２０に送信する。提示部２４は、非認識障害物の移動経路を示す情報、非認識障害物を示す情報を出力する。

特定車両２０の移動体制御部２３は、非認識障害物の移動経路を示す情報を取得すると、特定車両２０の走行を制御する。具体的には、非認識障害物の移動経路を示す情報と特定車両２０の車両情報とから、特定車両２０と非認識障害物とが接触する可能性があると判定された場合、移動体制御部２３は、すなわち特定車両２０と非認識障害物とが近接又は接触する可能性があると判定（特定車両２０が危険と判定）した場合、特定車両２０のブレーキ及びアクセルを制御し、特定車両２０を停止又は徐行させる。

［動作］
次に、情報処理システム２００及び情報処理方法の動作について説明する。

図６は、実施の形態２に係り、情報処理システム２００の動作を例示したシーケンス図である。

本実施の形態における情報処理システム２００及び情報処理方法の動作について、図４と同一の動作については、適宜説明を省略する。

図６に示すように、まず、監視カメラ３０は、特定車両２０及び特定車両２０の周囲に存在する複数の障害物を撮像し、第１情報を生成する（Ｓ１１）。監視カメラ３０は、第１情報を情報処理装置２４０に送信する。

また、特定車両２０の車載カメラ２１は、特定車両２０の周囲を撮像する（Ｓ１２）。特定車両２０は、第２情報及び車両情報を情報処理装置２４０に送信する。

情報処理装置２４０は、第１情報と車両情報と地図情報とに基づいて、特定車両２０から視て、障害物に隠れた障害物のうち特定車両２０から視認することができない非認識障害物が存在するかどうかを判定する（Ｓ１３）。ステップＳ１３でＹｅｓの場合、第１判定部４１は、非認識障害物を示す情報を特定車両２０に送信しステップＳ２１３に進む。ステップＳ１３でＮｏの場合、第１判定部４１は、ステップＳ１３に戻り、別の第１情報及び車両情報を受信するまで待機する。

情報処理装置２４０の経路推定部４３は、第１情報に基づいて、非認識障害物の移動経路を推定する。具体的には、経路推定部４３は、第１情報に示される監視カメラ３０が検知した障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさ等から、非認識障害物の移動経路を推定する（Ｓ２１３）。なお、非認識障害物の移動経路は、単に非認識障害物の進行方向であってもよい。経路推定部４３は、推定した非認識障害物の移動経路を示す情報を、第１通信部４２を介して特定車両２０に送信する。

特定車両２０の移動体制御部２３は、非認識障害物を示す情報及び移動経路を示す情報を取得し、これらの情報に基づいて特定車両２０の走行を制御する（Ｓ２１４）。具体的には、移動体制御部２３は、非認識障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさに基づいて、特定車両２０のステアリングアクチュエータ、ブレーキ、アクセル、ヘッドライト、クラクション等を制御する。

［作用効果］
次に、本実施の形態における情報処理システム２００及び情報処理方法の作用効果について説明する。

このように、監視カメラ３０が撮像した画像に含まれる第１の障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさを含む第１情報に基づいて、経路推定部４３は、非認識障害物の移動経路を推定する。このため、情報処理システム２００では、非認識障害物の移動経路を精度よく推定することができる。その結果、特定車両２０が移動する際の安全性をより向上させることができる。

本実施の形態における他の作用効果は実施の形態１の作用効果と同一の作用効果を奏する。

（実施の形態３）
［構成］
本実施の形態における他の構成は、特に明記しない場合は、実施の形態１、２と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。

図７は、実施の形態３に係り、情報処理システム３００を例示したブロック図である。

図７に示すように、情報処理装置３４０は、さらに第２判定部４４を備える。

第２判定部４４は、経路推定部４３が推定した非認識障害物の移動経路又は第１情報に基づいて非認識障害物の危険度を判定する。具体的には、第２判定部４４は、第１情報と車両情報とに基づいて、特定車両２０と非認識障害物とが接触するかどうかを示す判定結果から危険度を判定する。経路推定部４３は、第１情報に示される第１の障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさ等から非認識障害物の移動経路を推定する。第２判定部４４は、経路推定部４３が推定した移動経路と、車両情報に示される特定車両２０の移動速度、位置、予定走行経路等から、特定車両２０と非認識障害物とが接触するかどうかを判定する。第２判定部４４は、特定車両２０と非認識障害物とが接触するかどうかによって、危険度を段階的に判定する。

より具体的には、第２判定部４４は、特定車両２０から非認識障害物までの距離が第１規定距離以上であり、かつ、特定車両２０と非認識障害物とが接触しない場合、第１危険度と判定する。第１危険度は、危険度が低い場合を示している。例えば、特定車両２０の近くに他の障害物が存在していても、この障害物を特定車両２０から視認することができれば危険性は低い。また、特定車両２０の遠くに非認識障害物が存在している場合も、危険度は低い。

第２判定部４４は、特定車両２０から非認識障害物までの距離が第１規定距離未満であり、かつ、特定車両２０と非認識障害物とが接触しない場合、第１危険度よりも高い第２危険度と判定する。第２危険度は、危険度が低い場合を示している。例えば、特定車両２０の近くに非認識障害物が存在している場合であっても、特定車両２０と非認識障害物とが接触する可能性が無いとき、危険度は低い。

第２判定部４４は、特定車両２０から非認識障害物までの距離が第１規定距離以上であり、かつ、特定車両２０と非認識障害物とが接触する可能性がある場合、第２危険度よりも高い第３危険度と判定する。第３危険度は、危険度が中程度の場合を示している。例えば、特定車両２０の遠くに非認識障害物が存在している場合であっても、特定車両２０と非認識障害物とが接触する可能性があるとき、危険度は中程度である。

第２判定部４４は、特定車両２０から非認識障害物までの距離が第１規定距離未満であり、かつ、特定車両２０と非認識障害物とが接触する可能性がある場合、第３危険度よりも高い第４危険度と判定する。第４危険度は、危険度が高い場合を示している。例えば、特定車両２０の近くに非認識障害物が存在している場合であり、特定車両２０と非認識障害物とが接触する可能性があるとき、危険度は高い。

第１通信部４２は、第２判定部４４が判定した上記いずれかの危険度を示す情報を移動体制御部２３に出力する。

また、提示部２４は、非認識障害物を示す情報、移動経路を示す情報及び危険度を示す情報を出力する。

［動作］
次に、情報処理システム３００及び情報処理方法の動作について説明する。

図８は、実施の形態３に係り、情報処理システム３００の動作を例示したシーケンス図である。

本実施の形態における情報処理システム３００及び情報処理方法の動作について、図４と同一の動作については、適宜説明を省略する。

図８に示すように、まず、監視カメラ３０は、特定車両２０及び特定車両２０の周囲に存在する複数の障害物を撮像し、第１情報を生成する（Ｓ１１）。監視カメラ３０は、第１情報を情報処理装置３４０に送信する。

また、特定車両２０の車載カメラ２１は、特定車両２０の周囲を撮像する（Ｓ１２）。特定車両２０は、第２情報及び車両情報を情報処理装置３４０に送信する。

情報処理装置３４０は、第１情報と車両情報と地図情報とに基づいて、特定車両２０から視て、障害物に隠れた障害物のうち特定車両２０から視認することができない非認識障害物が存在するかどうかを判定する（Ｓ１３）。ステップＳ１３でＹｅｓの場合、第１判定部４１は、非認識障害物を示す情報を特定車両２０に送信しステップＳ２１３に進む。ステップＳ１３でＮｏの場合、第１判定部４１は、ステップＳ１３に戻り、別の第１情報及び車両情報を受信するまで待機する。

情報処理装置３４０の経路推定部４３は、第１情報に基づいて、非認識障害物の移動経路を推定する（Ｓ２１３）。経路推定部４３は、推定した非認識障害物の移動経路を示す情報を特定車両２０に送信する。

情報処理装置３４０の第２判定部４４は、経路推定部４３が推定した非認識障害物の移動経路に基づいて非認識障害物の危険度を判定する（Ｓ３１３）。本実施の形態では、第２判定部４４は、非認識障害物の危険度が、第１危険度から第４危険度のいずれであるかを判定する。第２判定部４４は、判定した非認識障害物の危険度を示す情報を移動体制御部２３に出力する。非認識障害物の危険度の判定については後述する。

特定車両２０の移動体制御部２３は、非認識障害物を示す情報、移動経路を示す情報及び危険度を示す情報を取得し、これらの情報に基づいて特定車両２０の走行を制御する（Ｓ３１４）。具体的には、移動体制御部２３は、非認識障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさ、危険度を示す情報に基づいて、特定車両２０のステアリングアクチュエータ、ブレーキ、アクセル、ヘッドライト、クラクション等を制御する。

より具体的には、非認識障害物が第１危険度又は第２危険度のとき、移動体制御部２３は、特定車両２０のヘッドライト、クラクション等を制御することによって、非認識障害物に自身の存在を報知する。また、非認識障害物が第３危険度のとき、移動体制御部２３は、特定車両２０のブレーキ、アクセル等を制御して特定車両２０を徐行させたり、ヘッドライト、クラクション等を制御することによって非認識障害物に報知したりする。また、非認識障害物が第４危険度のとき、移動体制御部２３は、特定車両２０のブレーキ、アクセル等を制御して特定車両２０を徐行又は停止させたり、合わせて、ヘッドライト、クラクション等を制御することによって非認識障害物に報知したりする。

また、いずれの危険度においても、移動体制御部２３は、非認識障害物を避けるように特定車両２０を迂回させるため、変更された予定走行経路に沿って特定車両２０を走行させることもできる。

次に、情報処理システム３００及び情報処理方法の動作における非認識障害物の危険度の判定について説明する。

図９は、実施の形態３に係り、非認識障害物の危険度を判定する動作を例示したフロー図である。

図９に示すように、まず、第２判定部４４は、特定車両２０から非認識障害物までの距離が第１規定距離以上であるかどうかを判定する（Ｓ３５１）。

第２判定部４４は、特定車両２０から非認識障害物までの距離が第１規定距離以上でない場合（Ｓ３５１でＮｏ）、つまり特定車両２０が非認識障害物に近い場合、特定車両２０と非認識障害物とが接触するかどうかを判定する（Ｓ３５２）。

第２判定部４４は、特定車両２０と非認識障害物とが接触しない場合（Ｓ３５２でＮｏ）、つまり特定車両２０が非認識障害物に近くても、特定車両２０が予定走行経路道理に進んでも非認識障害物と接触しそうにないと推定される場合、非認識障害物の危険度を第２危険度と判定する（Ｓ３５３）。そして、第２判定部４４は処理を終了する。

非認識障害物が第２危険度の場合、特定車両２０は、ヘッドライト、クラクション等を制御することによって自身の存在を非認識障害物に報知する。また、後述する危険通知部によって、特定車両２０及び非認識障害物が互いに近づいていることを、特定車両２０及び非認識障害物に通知してもよい。

また、第２判定部４４は、特定車両２０から非認識障害物までの距離が第１規定距離以上である場合（Ｓ３５１でＹｅｓ）、つまり特定車両２０が非認識障害物から遠い場合、特定車両２０と非認識障害物とが接触する可能性があるかどうかを判定する（Ｓ３５４）。

第２判定部４４は、特定車両２０と非認識障害物とが接触しない場合（Ｓ３５４でＮｏ）の場合、つまり特定車両２０が非認識障害物から遠く、かつ、特定車両２０が予定走行経路道理に進んでも非認識障害物と接触しそうにない場合、非認識障害物の危険度を第１危険度と判定する（Ｓ３５７）。そして、第２判定部４４は、処理を終了する。

非認識障害物が第１危険度の場合、特定車両２０は、ヘッドライト、クラクション等を制御することによって自身の存在を非認識障害物に報知する。

第２判定部４４は、特定車両２０と非認識障害物とが接触する可能性がある場合（Ｓ３５４でＹｅｓ）の場合、つまり特定車両２０が非認識障害物に近く、特定車両２０が予定走行経路道理に進むと非認識障害物と接触する可能性があると推定される場合、非認識障害物の危険度を第３危険度と判定する（Ｓ３５５）。そして、第２判定部４４は処理を終了する。

非認識障害物が第３危険度の場合、移動体制御部２３は、特定車両２０のブレーキ、アクセル等を制御して特定車両２０を徐行させたり、ヘッドライト、クラクション等を制御することによって自身の存在を非認識障害物に報知したりする。

第２判定部４４は、特定車両２０と非認識障害物とが接触する可能性がある場合（Ｓ３５２でＹｅｓ）、つまり特定車両２０が非認識障害物から近く、かつ特定車両２０が予定走行経路道理に進むと非認識障害物と接触する可能性があると推定される場合、非認識障害物の危険度を第４危険度と判定する（Ｓ３５６）。そして、第２判定部４４は処理を終了する。

非認識障害物が第４危険度の場合、移動体制御部２３は、特定車両２０のブレーキ、アクセル等を制御して特定車両２０を徐行又は停止させたり、合わせて、ヘッドライト、クラクション等を制御することによって自身の存在を非認識障害物に報知したりする。

［作用効果］
次に、本実施の形態における情報処理システム３００及び情報処理方法の作用効果について説明する。

このように、第２判定部４４は、経路推定部４３が推定した非認識障害物の移動経路に基づいて非認識障害物の危険度を判定する。第１通信部４２は、第２判定部４４が判定した危険度を示す情報を移動体制御部２３に出力する。

これにより、情報処理システム３００では、非認識障害物の危険度を精度よく推定することができる。また、情報処理システム３００では、特定車両２０と非認識障害物との状態によって、非認識障害物の危険度を段階的に判定することができる。このため、非認識障害物の危険度を精度よく推定することで、特定車両２０は、危険度に応じた走行を行える。このため、特定車両２０は、安全性を確保することができる。

本実施の形態における他の作用効果は実施の形態１〜３の作用効果と同一の作用効果を奏する。

（実施の形態４）
［構成］
本実施の形態における他の構成は、特に明記しない場合は、実施の形態１〜３と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。

図１０は、実施の形態４に係り、情報処理システム４００を例示したブロック図である。

図１０に示すように、情報処理装置４４０は、さらに分類部４５を備える。

分類部４５は、第１情報に示す第１の障害物を、移動障害物か、停止障害物かに分類する。具体的には、分類部４５は、第１の障害物が、人、車両、飛行物体等の移動障害物か、又は、停車している車両等の停止障害物かに分類する。分類部４５は、監視カメラ３０、車載カメラ２１等が撮像した画像を示す情報、地図情報等から分類する。なお、分類部４５は、移動障害物について、人、車両等のように、種類ごとにさらに詳細に分類してもよい。

経路推定部４３は、分類された移動障害物を分類後の非認識障害物として、第１情報に基づいて、分類後の非認識障害物（以下、本実施の形態では、分類後の非認識障害物は、分類された移動障害物を意味する。）の移動経路を推定する。移動障害物は、停止障害物に比べて、特定車両２０と接触する可能性が高いため、すなわち、特定車両２０と分類後の非認識障害物とが接触する可能性があるため、分類後の非認識障害物の移動経路を推定する。

［動作］
次に、情報処理システム４００及び情報処理方法の動作について説明する。

図１１は、実施の形態４に係り、情報処理システム４００の動作を例示したシーケンス図である。

本実施の形態における情報処理システム４００及び情報処理方法の動作について、図４と同一の動作については、適宜説明を省略する。

図１１に示すように、まず、監視カメラ３０は、特定車両２０及び特定車両２０の周囲に存在する複数の障害物を撮像し、第１情報を生成する（Ｓ１１）。監視カメラ３０は、第１情報を情報処理装置４４０に送信する。

また、特定車両２０の車載カメラ２１は、特定車両２０の周囲を撮像する（Ｓ１２）。特定車両２０は、第２情報及び車両情報を情報処理装置４４０に送信する。

情報処理装置４４０は、第１情報と車両情報と地図情報とに基づいて、特定車両２０から視て、障害物に隠れた障害物のうち特定車両２０から視認することができない分類後の非認識障害物が存在するかどうかを判定する（Ｓ１３）。ステップＳ１３でＹｅｓの場合、分類部４５は、第１情報、地図情報等に基づいて、分類後の非認識障害物が、人、動物、車両、飛行物体等の移動障害物か、又は、停車している車両等の停止障害物かに分類する（Ｓ４１３ａ）。ステップＳ１３でＮｏの場合、第１判定部４１は、ステップＳ１３に戻り、別の第１情報及び車両情報を受信するまで待機する。

第１判定部４１は、分類部４５で分類された分類後の非認識障害物を示す情報を特定車両２０に送信し、ステップＳ４１３ｂに進む。

経路推定部４３は、第１情報に基づいて、分類された移動障害物を分類後の非認識障害物として、分類後の非認識障害物の移動経路を推定する（Ｓ４１３ｂ）。経路推定部４３は、分類後の非認識障害物の移動経路を示す情報を特定車両２０に送信する。

情報処理装置４４０の第２判定部４４は、経路推定部４３が推定した分類後の非認識障害物の移動経路に基づいて分類後の非認識障害物の危険度を判定する（Ｓ３１３）。本実施の形態では、第２判定部４４は、分類後の非認識障害物の危険度が、第１危険度から第４危険度のいずれであるかを判定する。第２判定部４４は、判定した分類後の非認識障害物の危険度を示す情報を移動体制御部２３に出力する。

特定車両２０の移動体制御部２３は、分類後の非認識障害物を示す情報、移動経路を示す情報及び危険度を示す情報を取得し、これらの情報に基づいて特定車両２０の走行を制御する（Ｓ３１４）。また、特定車両２０の提示部２４は、分類後の非認識障害物を示す情報、移動経路を示す情報及び危険度を示す情報を出力する。

［作用効果］
次に、本実施の形態における情報処理システム４００及び情報処理方法の作用効果について説明する。

情報処理システム４００及び情報処理方法では、分類部４５は、第１情報に示す第１の障害物を、移動する移動障害物か、所定位置に留まっている停止障害物かに分類する。経路推定部４３は、移動障害物を分類後の非認識障害物として、第１情報に基づいて、分類後の非認識障害物の移動経路を推定する。

このように、情報処理システム４００では、第１情報に示す第１の障害物が移動障害物か停止障害物かを分類することができる。分類後の非認識障害物の移動経路を精度よく推定することができる。また、移動経路によって、分類後の非認識障害物の危険度をより正確に判定することもできる。このため、特定車両２０は、危険度に応じた走行を行うことで、安全性の確保と、スムーズな移動とを行うことができる。

本実施の形態における他の作用効果は実施の形態１の作用効果と同一の作用効果を奏する。

（実施の形態５）
［構成］
本実施の形態における他の構成は、特に明記しない場合は、実施の形態１と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。

図１２は、実施の形態５に係り、情報処理システム５００を例示したブロック図である。

図１２に示すように、情報処理装置５４０は、さらに分類部５４５を備える。

分類部５４５は、第１情報に示す第１の障害物の種類を特定し、種類に応じて第１の障害物を分類する。具体的には、分類部５４５は、第１の障害物のうちの移動障害物が属する種類である、人、自動車、自転車、飛行物体等に分類する。また、分類部５４５は、第１の障害物のうちの停止障害物が属する種類である、建築物、樹木等の地面等の定着している障害物、及び停車している車両等の障害物に分類する。

第１判定部４１は、分類部５４５が分類した第１の障害物の種類に基づいて、第１情報に示される複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物と特定車両２０との間に、第１情報の１以上の第１の障害物以外の障害物又は地図情報に示される障害物が存在する場合、１以上の第１の障害物を非認識障害物と判定する。

つまり、第１判定部４１は、分類された第１の障害物の種類に基づいて、第１の障害物が非認識障害物と成るかどうかを判定する。

なお、本実施の形態の分類部５４５は、上述の実施の形態２〜４の情報処理システムに含まれていてもよい。

［動作］
次に、情報処理システム５００及び情報処理方法の動作について説明する。

図１３は、実施の形態５に係り、情報処理システム５００の動作を例示したシーケンス図である。

図１３に示すように、まず、監視カメラ３０は、特定車両２０及び特定車両２０の周囲に存在する複数の障害物を撮像し、第１情報を生成する（Ｓ１１）。監視カメラ３０は、第１情報を情報処理装置５４０に送信する。

また、特定車両２０の車載カメラ２１は、特定車両２０の周囲を撮像する（Ｓ１２）。特定車両２０は、第２情報及び車両情報を情報処理装置５４０に送信する。

分類部５４５は、第１情報、地図情報等に基づいて、第１情報に示す第１の障害物の種類を特定し、それぞれの種類に分類する（Ｓ５１３ａ）。

例えば、移動障害物の種類が自動車及び歩行者である場合、特定車両２０と歩行者との間に自動車が存在していれば、特定車両２０からは自動車に隠れて歩行者を視認することができない。このため、第１判定部４１は、非認識障害物が存在すると判定する（Ｓ１３でＹｅｓ）。

一方、移動障害物の種類が自動車及び歩行者である場合、特定車両２０と自動車との間に歩行者が存在していれば、特定車両２０からは歩行者の後ろに存在する自動車を視認することができる。このため、第１判定部４１は、非認識障害物が存在しないと判定する（Ｓ１３でＮｏ）。

つまり、第１の障害物が歩行者等の小さいものであれば、特定車両２０と第１の障害物との間の障害物である自動車によって歩行者（第１の障害物）を視認できず、第１の障害物が自動車等の大きいものであれば、特定車両２０と第１の障害物との間の障害物である歩行者が存在していたとしても自動車（第１の障害物）を視認できる。この様に、分類部５４５は第１の障害物を種類ごとに分類するため、第１判定部４１は、特定車両２０と第１の障害物との間の障害物が非認識障害物かどうかを判定できる。

第１判定部４１は、ステップＳ５１３ａに処理を戻す。

第１判定部４１は、ステップＳ１３でＹｅｓの場合、非認識障害物を示す情報を特定車両２０に送信する。

特定車両２０の移動体制御部２３は、非認識障害物を示す情報を取得すると、非認識障害物に示される情報に基づいて特定車両２０の走行を制御する（Ｓ１４）。

［作用効果］
次に、本実施の形態における情報処理システム５００及び情報処理方法の作用効果について説明する。

情報処理システム５００は、さらに、複数の障害物のうちの第１の障害物の種類に応じて、第１の障害物を分類する分類部５４５を備える。第１判定部４１は、第１情報に示される複数の障害物のうちの１以上のと特定車両２０との間に、第１情報の１以上の第１の障害物以外の障害物又は地図情報に示される障害物が存在する場合、分類部５４５が分類した第１の障害物の種類に基づいて、１以上の第１の障害物を非認識障害物と判定する。

このため、第１判定部４１は、分類部５４５が分類した種類に応じて非認識障害物が存在するかどうかを判定する。このため、非認識障害物の存在を容易に判定することができる。

本実施の形態における他の作用効果は実施の形態１の作用効果と同一の作用効果を奏する。

（その他）
以上、本開示について、実施の形態１〜５に基づいて説明したが、本開示は、上記情報処理システム及び情報処理方法に限定されるものではない。

例えば、上記各実施の形態１〜５に係る情報処理システム及び情報処理方法において、第１判定部及び第２判定部は、情報処理装置に備えられているが、少なくとも何れか一方が特定車両に備えられていてもよい。

例えば、第１判定部が情報処理装置に備えられ、第２判定部が特定車両に備えられる場合、情報処理装置による特定車両の予定走行経路を管理する必要がなくなり、情報処理装置の処理負担の増大を抑制することができる。これにより、特定車両と情報処理装置との間での通信量の増大を抑制することができる。

また、第１判定部及び第２判定部が特定車両に備えられる場合、情報処理装置によって非認識障害物が存在するかどうかを判定する必要がなくなり、情報処理装置の処理負担の増大をさらに抑制することができる。これにより、特定車両が第２情報を情報処理装置に送信する必要がなくなるため、特定車両と情報処理装置との間での通信量の増大をさらに抑制することができる。

また、移動体制御部は、特定車両に備えられているが、情報処理装置に備えられていてもよい。これにより、情報処理装置が特定車両を制御することができるため、特定車両が複数存在する場合に有用である。

また、監視カメラ３０の代わりに特定車両以外の他の車両の車載カメラを用いて特定車両及び特定車両の周囲に存在する複数の第１の障害物を撮像してもよい。この場合、第１判定部、第２判定部及び車両制御部も特定車両に備えられていてもよい。この場合、情報処理装置は特定車両に搭載されることとなり、特定車両と情報処理装置との間での無線通信を行わなくてもよい。

このように、第１判定部、第２判定部及び車両制御部は、選択的に特定車両又は情報処理装置に備えられていてもよい。

また、上記各実施の形態１〜５に係る情報処理システム及び情報処理方法では、非認識障害物の実際の移動経路を履歴として記憶装置等に格納していてもよい。例えば、情報処理装置又は情報処理システムは、この様な記憶装置を備えていてもよい。この場合、経路推定部は、非認識障害物の実際の移動経路の履歴、並びに、非認識障害物の移動速度、移動方向、位置、及び、大きさ等から、非認識障害物の移動経路を推定してもよい。例えば、地図情報に基づいて所定の地点では過去に歩行者が車道を頻繁に横断したため、この所定の地点では歩行者（つまり非認識障害物と成り得る障害物）が存在する可能性があるとし、経路推定部は、歩行者の移動経路を推定してもよい。このように経路推定部が推定することで、特定車両がスムーズに走行することができるようになる。

また、上記各実施の形態１〜５に係る情報処理システム６００は、さらに、図１４に示すように危険通知部６６０を備える。図１４は、変形例に係り、情報処理システム６００を例示した模式図である。危険通知部６６０は、特定車両２０が近づいていることを非認識障害物に対して通知、及び、非認識障害物が近づいていることを特定車両２０に対して通知することの少なくともいずれか一方を行う。例えば、危険通知部６６０は非認識障害物又は特定車両２０の周囲に設置されたスピーカー、照明装置等である。情報処理装置４０は、危険通知部６６０に対してコマンドを送信し、非認識障害物に対して特定車両２０が迫っていることを通知させてもよい。例えば、情報処理装置４０が危険通知部６６０に対してコマンドを送信し、危険通知部６６０は、特定車両２０に対して非認識障害物が迫っていることを通知してもよい。

また、上記各実施の形態１〜５に係る情報処理方法において、コンピュータを用いたプログラムであってもよい。

また、上記各実施の形態１〜５に係る情報処理システム及び情報処理方法を実現するプログラムは、典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。

また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

なお、上記各実施の形態１〜５において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

その他、実施の形態１〜５に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態１〜５における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

本開示は、移動体の運転を支援するシステムの安全性を向上させるシステム等に利用可能である。

１、２００、３００、４００、５００、６００ 情報処理システム
２０ 特定車両（移動体）
２３ 移動体制御部
３０ 監視カメラ（検知部）
４１ 第１判定部
４２ 第２通信部（出力部）
４３ 経路推定部
４４ 第２判定部
４５、５４５ 分類部
６６０ 危険通知部

Claims (15)

1. 移動体の周囲に存在する複数の障害物を検知する検知部と、
   前記検知部が検知した前記複数の障害物に関する第１情報と、前記移動体を示す移動体情報とに基づいて、前記移動体から視認することができない前記複数の障害物のうちの障害物である非認識障害物が存在するかどうかを判定する第１判定部と、
   前記非認識障害物が存在すると前記第１判定部が判定した場合、前記非認識障害物を示す情報を前記移動体に出力する出力部とを備え、
   前記第１判定部は、前記移動体情報と前記第１情報と前記移動体の周囲の地図情報とに基づいて、前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物と前記移動体との間に、前記第１情報の前記１以上の第１の障害物以外の障害物又は前記地図情報に示される障害物が存在する場合、前記１以上の第１の障害物を前記非認識障害物と判定する
   情報処理システム。
2. 移動体の周囲に存在する複数の障害物を検知する検知部と、
   前記検知部が検知した前記複数の障害物に関する第１情報と、前記移動体を示す移動体情報とに基づいて、前記移動体から視認することができない前記複数の障害物のうちの障害物である非認識障害物が存在するかどうかを判定する第１判定部と、
   前記非認識障害物が存在すると前記第１判定部が判定した場合、前記非認識障害物を示す情報を前記移動体に出力する出力部とを備え、
   前記移動体は、当該移動体から視認できる１以上の第２の障害物を検知し、検知した前記１以上の第２の障害物に関する第２情報を当該情報処理システムに送信し、
   前記第１判定部は、さらに、受信した前記第２情報に示される前記第２の障害物が前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物と同一と判定した場合に、同一と判定した当該第１の障害物を前記非認識障害物と判定しない
   情報処理システム。
3. 前記第１判定部は、前記移動体情報と前記第１情報と前記移動体の周囲の地図情報とに基づいて、前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物と前記移動体との間に、前記第１情報の前記１以上の第１の障害物以外の障害物又は前記地図情報に示される障害物が存在する場合、前記１以上の第１の障害物を前記非認識障害物と判定する
   請求項２に記載の情報処理システム。
4. さらに、前記複数の障害物のうちの第１の障害物の種類に応じて、前記第１の障害物を分類する分類部を備え、
   前記第１判定部は、前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の前記第１の障害物と前記移動体との間に、前記第１情報の前記１以上の第１の障害物以外の障害物又は前記移動体の周囲の地図情報に示される障害物が存在する場合、前記分類部が分類した前記第１の障害物の種類に基づいて、前記１以上の第１の障害物を前記非認識障害物と判定する
   請求項１又は２に記載の情報処理システム。
5. 前記移動体は、当該移動体から視認できる１以上の第２の障害物を検知し、検知した前記１以上の第２の障害物に関する第２情報を当該情報処理システムに送信し、
   前記第１判定部は、さらに、受信した前記第２情報に示される前記第２の障害物が前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物と同一と判定した場合に、同一と判定した当該第１の障害物を前記非認識障害物と判定しない
   請求項１又は４に記載の情報処理システム。
6. さらに、前記非認識障害物を示す情報に基づいて前記移動体の移動を制御する移動体制御部を備える
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理システム。
7. 前記第１情報は、前記検知部が検知した前記複数の障害物のうちの一部の障害物の移動速度、移動方向、及び、位置の少なくともいずれか１つを含む
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理システム。
8. 当該情報処理システムは、さらに、前記第１情報に基づいて、前記非認識障害物の移動経路を推定する経路推定部を備え、
   前記移動体制御部は、前記移動経路に基づいて前記移動体の移動を制御する
   請求項６に記載の情報処理システム。
9. さらに、前記経路推定部が推定した前記非認識障害物の移動経路又は前記第１情報に基づいて前記非認識障害物の危険度を判定する第２判定部を備え、
   前記移動体制御部は、前記第２判定部が判定した危険度を示す情報に基づいて前記移動体の移動を制御する
   請求項８に記載の情報処理システム。
10. 前記移動体情報は、前記移動体の移動速度、位置、及び、移動予定の経路の少なくともいずれか１つを含み、
    前記第２判定部は、前記第１情報と前記移動体情報とに基づいて、前記移動体と前記非認識障害物とが接触するかどうかを示す判定結果から危険度を判定する
    請求項９に記載の情報処理システム。
11. 前記第２判定部は、
    前記移動体から前記非認識障害物までの距離が第１規定距離以上であり、かつ、前記移動体と前記非認識障害物とが接触しない場合、第１危険度と判定し、
    前記移動体から前記非認識障害物までの距離が第１規定距離未満であり、かつ、前記移動体と前記非認識障害物とが接触しない場合、前記第１危険度よりも高い第２危険度と判定し、
    前記移動体から前記非認識障害物までの距離が第１規定距離以上であり、かつ、前記移動体と前記非認識障害物とが接触する可能性がある場合、前記第２危険度よりも高い第３危険度と判定し、
    前記移動体から前記非認識障害物までの距離が第１規定距離未満であり、かつ、前記移動体と前記非認識障害物とが接触する可能性がある場合、前記第３危険度よりも高い第４危険度と判定する
    請求項１０に記載の情報処理システム。
12. さらに、前記複数の障害物のうちの第１の障害物を、移動する移動障害物か、所定位置に留まっている停止障害物かに分類する分類部を備え、
    前記経路推定部は、前記第１情報に基づいて、前記移動障害物を分類後の非認識障害物として、前記分類後の非認識障害物の移動経路を推定する
    請求項８〜１１のいずれか１項に記載の情報処理システム。
13. さらに、前記移動体が近づいていることを前記非認識障害物に対して通知、及び、前記非認識障害物が近づいていることを通知することを前記移動体に対して通知することの少なくともいずれか一方を行う危険通知部を備える
    請求項１〜１２のいずれか１項に記載の情報処理システム。
14. 移動体の周囲に存在する複数の障害物を検知することと、
    検知した前記複数の障害物に関する第１情報と、前記移動体を示す移動体情報とに基づいて、前記移動体から視認することができない前記複数の障害物のうちの障害物である非認識障害物が存在するかどうかを判定することと、
    前記非認識障害物が存在すると当該判定した場合、前記非認識障害物を示す情報を前記移動体に出力することと、
    前記移動体情報と前記第１情報と前記移動体の周囲の地図情報とに基づいて、前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物と前記移動体との間に、前記第１情報の前記１以上の第１の障害物以外の障害物又は前記地図情報に示される障害物が存在する場合、前記１以上の第１の障害物を前記非認識障害物と判定することとを含む
    情報処理方法。
15. 移動体の周囲に存在する複数の障害物を検知することと、
    検知した前記複数の障害物に関する第１情報と、前記移動体を示す移動体情報とに基づいて、前記移動体から視認することができない前記複数の障害物のうちの障害物である非認識障害物が存在するかどうかを判定することと、
    前記非認識障害物が存在すると当該判定した場合、前記非認識障害物を示す情報を前記移動体に出力することと、
    前記移動体は、当該移動体から視認できる１以上の第２の障害物を検知し、検知した前記１以上の第２の障害物に関する第２情報を情報処理システムに送信することと、
    受信した前記第２情報に示される前記第２の障害物が前記第１情報に示される前記複数の障害物のうちの１以上の第１の障害物と同一と判定した場合に、同一と判定した当該第１の障害物を前記非認識障害物と判定しないこととを含む
    情報処理方法。

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