DE112019000969T5

DE112019000969T5 - Informationsverarbeitungssystem und Informationsverarbeitungsverfahren

Info

Publication number: DE112019000969T5
Application number: DE112019000969.9T
Authority: DE
Inventors: Keisuke Nagata; Takahiko Kamitsuji; Shigeki Matsunaga
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2019-09-24
Publication date: 2020-11-05
Also published as: JP6945167B2; JP2020052920A; US11710407B2; WO2020067070A1; US20200302193A1

Abstract

Informationsverarbeitungssystem (1), enthaltend: eine Überwachungskamera (30), die eine Vielzahl von Hindernissen in der Nachbarschaft eines spezifischen Fahrzeugs (20) erfasst; eine erste Bestimmungseinheit (41), die bestimmt, ob ein nicht erkanntes Hindernis, das in der Vielzahl von Hindernissen enthalten ist und von dem spezifischen Fahrzeug (20) aus nicht sichtbar ist, vorhanden ist, auf Grundlage erster Informationen hinsichtlich der Vielzahl von durch die Überwachungskamera (30) erfassten Hindernissen und der Fahrzeuginformationen, die das spezifische Fahrzeug (20) angeben; und eine erste Kommunikationseinheit (42), die Informationen ausgibt, die dem spezifischen Fahrzeug (20) das nicht erkannte Hindernis angeben, wenn die erste Bestimmungseinheit (41) bestimmt, dass das nicht erkannte Hindernis vorhanden ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Informationsverarbeitungssystem und ein Informationsverarbeitungsverfahren.
Technischer Hintergrund
Die Patentschrift 1 offenbart ein Fahrzeug-Fahrassistenzsystem, das enthält: einen Bildgeber, der einen gefährlichen Bereich auf einer Straße aufnimmt, auf der Fahrzeuge fahren, und der an einer solchen Stelle vorgesehen ist, dass Bilddaten des gefährlichen Bereichs erzeugt werden können; und eine Meldeeinheit, die einen Alarm auf Grundlage eines Alarmsignals ausgibt.
Literaturverzeichnis
Patentliteratur
Patentschrift 1: Japanische ungeprüfte Patentoffenlegung Nr. 2006-298041
Zusammenfassung der Erfindung
Technische Aufgabe
Jedoch ist es mit einem herkömmlichen Fahrassistenzsystem zum Aufnehmen eines Videos eines gefährlichen Bereichs auf einer Route, entlang der sich ein beweglicher Körper bewegt, schwierig, von dem beweglichen Körper aus ein Hindernis, wie etwa ein Fahrzeug, zu erkennen, das hinter einem anderen Hindernis verborgen ist. Daher muss in dem Fall, in dem ein durch ein Hindernis erzeugter blinder Fleck vorhanden ist, gesehen von dem beweglichen Körper aus, der bewegliche Körper seine Geschwindigkeit beim Vorbeifahren nahe dem Hindernis verringern oder anhalten, und dies verursacht einige Umstände beim normalen Fahren des beweglichen Körpers.
Angesichts dessen schafft die vorliegende Offenbarung ein Informationsverarbeitungssystem und ein Informationsverarbeitungsverfahren, die einen beweglichen Körper befähigen, sich angemessen zu bewegen, sogar wenn es in der Fahrtrichtung des beweglichen Körpers einen blinden Fleck gibt, der durch ein Hindernis erzeugt ist.
Lösungen der Aufgabe
Ein Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält: eine Erfassungseinheit, die eine Vielzahl von Hindernissen in einer Nachbarschaft eines beweglichen Körpers erfasst; eine erste Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, auf Grundlage von ersten Informationen hinsichtlich der Vielzahl von durch die Erfassungseinheit erfassten Hindernissen und von Informationen über den beweglichen Körper, die den beweglichen Körper angeben, wobei das nicht erkannte Hindernis in der Vielzahl von Hindernissen enthalten ist und von dem beweglichen Körper aus nicht sichtbar ist; und eine Ausgabeeinheit, die Informationen ausgibt, die dem beweglichen Körper das nicht erkannte Hindernis angeben, wenn die erste Bestimmungseinheit bestimmt, dass das nicht erkannte Hindernis vorhanden ist.
Ein Informationsverarbeitungsverfahren gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält: ein Erfassen einer Vielzahl von Hindernissen in einer Nachbarschaft eines beweglichen Körpers; ein Bestimmen, ob ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, auf Grundlage von ersten Informationen hinsichtlich der Vielzahl von durch die Erfassungseinheit erfassten Hindernissen und von Informationen über den beweglichen Körper, die den beweglichen Körper angeben, wobei das nicht erkannte Hindernis in der Vielzahl von Hindernissen enthalten ist und von dem beweglichen Körper aus nicht sichtbar ist; und ein Ausgeben der Informationen, die dem beweglichen Körper das nicht erkannte Hindernis angeben, wenn bestimmt ist, dass das nicht erkannte Hindernis vorhanden ist.
Vorteilhafte Wirkung der Erfindung
Das Informationsverarbeitungssystem und das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung befähigen einen beweglichen Körper, sich angemessen zu bewegen, obwohl es in der Fahrtrichtung des beweglichen Körpers einen blinden Fleck gibt, der durch ein Hindernis erzeugt ist.
Figurenliste

1 ist ein Schema, das ein Informationsverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform 1 darstellt.
2 ist ein Blockdiagramm, das das Informationsverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform 1 darstellt.
3 ist eine schematische Darstellung, die eine Beziehung zwischen einem spezifischen Fahrzeug und einem nicht erkannten Hindernis in dem Informationsverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform 1 darstellt.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Betrieb des Informationsverarbeitungssystems gemäß der Ausführungsform 1 darstellt.
5 ist ein Blockdiagramm, das ein Informationsverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform 2 darstellt.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Betrieb des Informationsverarbeitungssystems gemäß der Ausführungsform 2 darstellt.
7 ist ein Blockdiagramm, das ein Informationsverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform 3 darstellt.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Betrieb des Informationsverarbeitungssystems gemäß der Ausführungsform 3 darstellt.
9 ist ein Flussdiagramm, das einen Vorgang des Bestimmens eines Gefährdungsniveaus eines nicht erkannten Hindernisses gemäß der Ausführungsform 3 darstellt.
10 ist ein Blockdiagramm, das ein Informationsverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform 4 darstellt.
11 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Betrieb des Informationsverarbeitungssystems gemäß der Ausführungsform 4 darstellt.
12 ist ein Blockdiagramm, das ein Informationsverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform 5 darstellt.
13 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Betrieb des Informationsverarbeitungssystems gemäß der Ausführungsform 5 darstellt.
14 ist ein Schema, das ein Informationsverarbeitungssystem gemäß einer Abwandlung darstellt.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Ein Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält: eine Erfassungseinheit, die eine Vielzahl von Hindernissen in einer Nachbarschaft eines beweglichen Körpers erfasst; eine erste Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, auf Grundlage von ersten Informationen hinsichtlich der Vielzahl von durch die Erfassungseinheit erfassten Hindernissen und von Informationen über den beweglichen Körper, die den beweglichen Körper angeben, wobei das nicht erkannte Hindernis in der Vielzahl von Hindernissen enthalten ist und von dem beweglichen Körper aus nicht sichtbar ist; und eine Ausgabeeinheit, die Informationen ausgibt, die dem beweglichen Körper das nicht erkannte Hindernis angeben, wenn die erste Bestimmungseinheit bestimmt, dass das nicht erkannte Hindernis vorhanden ist.
Der bewegliche Körper kann somit Informationen erlangen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, das in Hindernissen enthalten ist, die jeweils hinter anderen Hindernissen verborgen sind, gesehen von dem beweglichen Körper aus, und das von dem beweglichen Körper aus nicht sichtbar ist. Der bewegliche Körper kann daher auf Grundlage der Informationen, die ein solches nicht erkanntes Hindernis angeben, eine Handlung durchführen.
Demgemäß kann sich der bewegliche Körper angemessen bewegen, obwohl ein blinder Fleck vorhanden ist, der durch ein Hindernis in der Fahrtrichtung des beweglichen Körpers erzeugt ist. Als Ergebnis kann das Informationsverarbeitungssystem die Sicherheit verbessern, während sich der bewegliche Körper bewegt.
Wenn alle Informationen über durch die Erfassungseinheit erfasste Hindernisse zu dem beweglichen Körper gesendet werden, erhöht sich beispielsweise die Datenmenge für die Kommunikation zwischen der Erfassungseinheit und dem beweglichen Körper. Bei dem Informationsverarbeitungssystem nimmt jedoch die erste Bestimmungseinheit eine Bestimmung über ein nicht erkanntes Hindernis vor und sendet Informationen, die das nicht erkannte Hindernis angeben, an den beweglichen Körper, und dies kann die Datenmenge für die Kommunikation stärker reduzieren als im Falle des Sendens aller durch die Erfassungseinheit erfassten Informationen über Hindernisse.
Ein Informationsverarbeitungsverfahren gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält: ein Erfassen einer Vielzahl von Hindernissen in einer Nachbarschaft eines beweglichen Körpers; ein Bestimmen, ob ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, auf Grundlage von ersten Informationen hinsichtlich der Vielzahl von durch die Erfassungseinheit erfassten Hindernissen und von Informationen über den beweglichen Körper, die den beweglichen Körper angeben, wobei das nicht erkannte Hindernis in der Vielzahl von Hindernissen enthalten ist und von dem beweglichen Körper aus nicht sichtbar ist; und ein Ausgeben der Informationen, die dem beweglichen Körper das nicht erkannte Hindernis angeben, wenn bestimmt ist, dass das nicht erkannte Hindernis vorhanden ist.
Das Informationsverarbeitungsverfahren erzeugt auch dieselben vorteilhaften Wirkungen wie die oben beschriebenen.
Wenn in dem Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung (i) ein anderes Hindernis als das eine oder die mehreren ersten Hindernisse oder (ii) ein durch Karteninformationen angegebenes Hindernis, die eine Karte der Nachbarschaft des beweglichen Körpers angeben, zwischen dem beweglichen Körper und einem von dem einen oder den mehreren ersten Hindernissen vorhanden ist, bestimmt die erste Bestimmungseinheit, dass das erste Hindernis das nicht erkannte Hindernis ist, auf Grundlage der Informationen über den beweglichen Körper, der ersten Informationen und der Karteninformationen.
Somit kann die erste Bestimmungseinheit leicht eine Bestimmung über das Vorhandensein eines nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage der ersten Informationen und der Karteninformationen vornehmen.
Das Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält weiter eine Klassifizierungseinheit, die jedes von einem oder mehreren ersten Hindernissen unter der Vielzahl von Hindernissen gemäß einem Typ des ersten Hindernisses klassifiziert. Wenn (i) ein anderes Hindernis als das eine oder die mehreren ersten Hindernisse unter der Vielzahl von in den ersten Informationen angegebenen Hindernissen oder (ii) ein durch Karteninformationen angegebenes Hindernis, die eine Karte der Nachbarschaft des beweglichen Körpers angeben, zwischen dem beweglichen Körper und einem von dem einen oder den mehreren ersten Hindernissen vorhanden ist, bestimmt die erste Bestimmungseinheit, dass das erste Hindernis das nicht erkannte Hindernis ist, auf Grundlage eines Typs des ersten Hindernisses, wobei der Typ einer von Typen ist, gemäß denen die Klassifizierungseinheit das eine oder die mehreren ersten Hindernisse klassifiziert hat.
Somit bestimmt die erste Bestimmungseinheit, ob ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, gemäß dem Typ eines von einem oder mehreren ersten Hindernissen, der einer von Typen ist, gemäß denen die Klassifizierungseinheit ein oder mehrere erste Hindernisse klassifiziert hat. Die ermöglicht ein leichtes Bestimmen über das Vorhandensein eines nicht erkannten Hindernisses.
In dem Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung erfasst der bewegliche Körper ein oder mehrere zweite Hindernisse, die von dem beweglichen Körper aus sichtbar sind, und sendet zweite Informationen hinsichtlich des einen oder der mehreren zweiten erfassten Hindernisse an das Informationsverarbeitungssystem. Wenn weiter bestimmt wird, dass eins von dem einen oder den mehreren zweiten Hindernissen, die in den zweiten gesendeten Informationen angegeben sind, identisch mit einem entsprechenden von einem oder mehreren ersten Hindernissen unter der Vielzahl von Hindernissen ist, die in den ersten Informationen angegeben sind, bestimmt die erste Bestimmungseinheit nicht, dass das entsprechende von einem oder mehreren ersten Hindernissen, mit dem das eine von dem einen oder den mehreren zweiten Hindernissen als identisch bestimmt ist, das nicht erkannte Hindernis ist.
Da ein oder mehrere erste Hindernisse, die von dem beweglichen Körper aus sichtbar sind, nicht als nicht erkannte Hindernisse definiert sind, sind Informationen, die mindestens ein zweites Hindernis angeben, das verbleibt, nachdem ein oder mehrere erste Hindernisse aus einem oder mehreren ersten Hindernissen ausgeschlossen wurden, Informationen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben. Dies ermöglicht dem beweglichen Körper, Informationen zu erhalten, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, das als solches genauer bestimmt wurde. Der bewegliche Körper kann sich daher auf Grundlage der Informationen sanft bewegen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben.
Darüber hinaus ist es, da die Informationen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, die zweiten Hindernisse als keine nicht erkannten Hindernisse ausschließen, möglich, die Datenmenge für die Kommunikation zwischen der Erfassungseinheit und dem beweglichen Körper zu reduzieren.
Das Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält weiter eine Bewegungskörpersteuereinheit, die eine Bewegung des beweglichen Körpers auf Grundlage der Informationen steuert, die das nicht erkannte Hindernis angeben.
Da der bewegliche Körper durch die Bewegungskörpersteuereinheit auf Grundlage der Informationen gesteuert wird, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, kann der bewegliche Körper seine Geschwindigkeit verringern oder anhalten oder mindestens einem nicht erkannten Hindernis ausweichen.
In dem Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthalten die ersten Informationen mindestens eins aus einer Bewegungsgeschwindigkeit, einer Bewegungsrichtung oder einem Ort mindestens eines aus der Vielzahl von Hindernissen, die durch die Erfassungseinheit erfasst sind.
Somit bestimmt die erste Bestimmungseinheit leicht und genauer auf Grundlage der ersten Informationen, ob ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist.
Das Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält weiter eine Routenvoraussageeinheit, die eine Route des nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage der ersten Informationen voraussagt. Die Bewegungskörpersteuereinheit steuert die Bewegung des beweglichen Körpers auf Grundlage der vorausgesagten Route.
Somit kann mit dem Informationsverarbeitungssystem eine Route eines nicht erkannten Hindernisses genau vorausgesagt werden. Als Ergebnis kann die Sicherheit verbessert sein, während sich der bewegliche Körper bewegt.
Das Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält weiter eine zweite Bestimmungseinheit, die ein Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage der Route des nicht erkannten Hindernisses oder der ersten Informationen bestimmt, wobei die Route durch die Routenvoraussageeinheit vorausgesagt wird. Die Bewegungskörpersteuereinheit steuert die Bewegung des beweglichen Körpers auf Grundlage von Informationen, die das durch die zweite Bestimmungseinheit bestimmte Gefährdungsniveau angeben.
Somit kann mit dem Informationsverarbeitungssystem das Gefährdungsniveau eines nicht erkannten Hindernisses genau vorausgesagt werden.
In dem Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthalten die Bewegungskörperinformationen mindestens eins aus einer Bewegungsgeschwindigkeit, einem Ort oder einer geplanten Route des beweglichen Körpers, und die zweite Bestimmungseinheit bestimmt das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage eines Ergebnisses, erhalten durch ein Bestimmen auf Grundlage der ersten Informationen und der Bewegungskörperinformationen, ob der bewegliche Körper in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt.
Der bewegliche Körper erhält somit ein Gefährdungsniveau, das das Ergebnis einer Bestimmung darüber ist, ob der bewegliche Körper in Kontakt mit einem nicht erkannten Hindernis kommt, und dies ermöglicht dem beweglichen Körper, auf Grundlage des Gefährdungsniveaus des nicht erkannten Hindernisses sicher zu fahren.
In dem Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung bestimmt die zweite Bestimmungseinheit: dass das Gefährdungsniveau das Gefährdungsniveau eins ist, wenn ein Abstand zwischen dem beweglichen Körper und dem nicht erkannten Hindernis größer oder gleich einem ersten festgelegten Abstand ist und der bewegliche Körper nicht in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt; dass das Gefährdungsniveau das Gefährdungsniveau zwei, höher als das Gefährdungsniveau eins, ist, wenn der Abstand zwischen dem beweglichen Körper und dem nicht erkannten Hindernis geringer als der erste festgelegte Abstand ist und der bewegliche Körper nicht in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt; dass das Gefährdungsniveau das Gefährdungsniveau drei, höher als das Gefährdungsniveau zwei, ist, wenn der Abstand zwischen dem beweglichen Körper und dem nicht erkannten Hindernis größer oder gleich dem ersten festgelegten Abstand ist und eine Gefahr besteht, dass der bewegliche Körper in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt; und dass das Gefährdungsniveau das Gefährdungsniveau vier, höher als das Gefährdungsniveau drei, ist, wenn der Abstand zwischen dem beweglichen Körper und dem nicht erkannten Hindernis geringer als der erste festgelegte Abstand ist und eine Gefahr besteht, dass der bewegliche Körper in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt.
Somit ist es mit dem Informationsverarbeitungssystem möglich, das Gefährdungsniveau eines nicht erkannten Hindernisses in Stufen zu bestimmen, abhängig von den Bedingungen des beweglichen Körpers und des nicht erkannten Hindernisses. Daher ermöglicht ein genaues Voraussagen des Gefährdungsniveaus eines nicht erkannten Hindernisses dem beweglichen Körper, gemäß dem Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses zu fahren. Die ermöglicht dem beweglichen Körper, die Sicherheit zu gewährleisten.
Das Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält weiter eine Klassifizierungseinheit, die jedes aus dem einen oder den mehreren ersten Hindernissen unter der Vielzahl von Hindernissen als ein bewegliches Hindernis, das sich bewegt, oder als ein stationäres Hindernis klassifiziert, das an einem vorgegebenen Ort bleibt. Auf Grundlage der ersten Informationen definiert die Routenvoraussageeinheit das bewegliche Hindernis als ein klassifiziertes nicht erkanntes Hindernis und sagt eine Route des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses voraus.
Somit ist es mit dem Informationsverarbeitungssystem möglich, jedes aus einem oder mehreren in den ersten Informationen angegebenen ersten Hindernissen als bewegliches Hindernis oder stationäres Hindernis zu klassifizieren. Dies ermöglicht eine genaue Voraussage der Route eines nicht erkannten Hindernisses, das klassifiziert wurde. Darüber hinaus ist es möglich, das Gefährdungsniveau des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses korrekter zu bestimmen. Daher kann der bewegliche Körper die Sicherheit gewährleisten und sich sanft bewegen, indem er gemäß dem Gefährdungsniveau fährt.
Das Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung enthält weiter eine Gefährdungsmeldeeinheit, die dem nicht erkannten Hindernis zumindest meldet, dass sich der bewegliche Körper dem nicht erkannten Hindernis nähert, oder dem beweglichen Körper meldet, dass sich das nicht erkannte Hindernis dem beweglichen Körper nähert.
Dies ermöglicht einem nicht erkannten Hindernis und einem beweglichen Fahrzeug, einen Zusammenstoß dazwischen zu vermeiden, und dies wiederum ermöglicht es, die Sicherheit für das nicht erkannte Hindernis und das bewegliche Fahrzeug zu erhöhen.
Das Folgende beschreibt beispielhafte Ausführungsformen mit Bezugnahme auf die Zeichnung. Anzumerken ist, dass die nachstehend beschriebenen Ausführungsformen jeweils eine bestimmte Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigen. Die in den folgenden Ausführungsformen angegebenen Zahlenwerte, Formen, Materialien, Elemente, die Anordnung und Verbindung der Elemente, Schritte, die Reihenfolge der Schritte usw. sind bloße Beispiele und sollen daher den Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung nicht einschränken. Darüber hinaus sind unter den Elementen in den folgenden Ausführungsformen diejenigen, die in keinem der unabhängigen Ansprüche angegeben sind, als wahlweise Elemente beschrieben.
Die Figuren sind schematisch dargestellt und sind nicht unbedingt präzise Darstellungen. Ferner sind im Wesentlichen identische Elemente in der Zeichnung mit gleichen Bezugszeichen versehen, und eine doppelte Beschreibung ist weggelassen oder vereinfacht.
Das Folgende beschreibt das Informationsverarbeitungssystem und das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß den beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
Ausführungsform 1
[Aufbau]
[Informationsverarbeitungssystem]
Das Informationsverarbeitungssystem 1 ist ein System zum Senden von Informationen zu einem beweglichen Körper, die Bedingungen, wie etwa Bewegungsgeschwindigkeit, Bewegungsrichtung, Ort, Größe usw., eines Hindernisses in einem blinden Fleck angeben, der durch ein anderes Hindernis auf einer Route erzeugt wird, entlang dem sich der bewegliche Körper bewegt, und zum Veranlassen des beweglichen Körpers, die Bedingungen des Hindernisses in dem blinden Fleck zu erkennen. Der bewegliche Körper ist beispielsweise ein Fahrzeug, ein Staubsaugroboter oder ein unbemanntes Luftfahrzeug. In dieser Ausführungsform ist ein Fahrzeug als ein Beispiel des beweglichen Körpers verwendet.
1 ist ein Schema, das ein Informationsverarbeitungssystem 1 gemäß der Ausführungsform 1 darstellt. 2 ist ein Blockdiagramm, das das Informationsverarbeitungssystem 1 gemäß der Ausführungsform 1 darstellt.
Das Informationsverarbeitungssystem 1 enthält Überwachungskameras 30, ein spezifisches Fahrzeug 20 und eine Informationsverarbeitungsvorrichtung 40, wie in 1 und 2 dargestellt.
[Überwachungskamera]
In dieser Ausführungsform ist jede der Überwachungskameras 30 an verschiedenen Stellen eingebaut, sodass beispielsweise der ganze Bereich einer Parkeinrichtung oder von öffentlichen Straßen aufgenommen werden kann. Jede Überwachungskamera 30 zeichnet ein Video (eine Weitwinkelaufnahme) aller beweglichen Körper einschließlich Fahrzeugen und Hindernissen außer den beweglichen Körpern in der Parkeinrichtung auf und führt ein Verfolgen und Überwachen durch. Die Hindernisse hier enthalten ein Hindernis, das sich bewegt, wie etwa eine Person oder ein Fahrzeug (im Folgenden als bewegliches Hindernis bezeichnet), und ein Hindernis, das mit dem Boden verwurzelt ist, wie etwa eine Gebäudestruktur oder ein Baum, oder ein Hindernis, das an einem vorgegebenen Ort bleibt (im Folgenden als ein stationäres Hindernis bezeichnet).
In dieser Ausführungsform ist die Überwachungskamera 30 (Infrastrukturkamera) als Beispiel einer Erfassungseinheit verwendet, aber die Erfassungseinheit kann eine Satellitenkamera, eine Luftbildkamera oder eine in einem anderen Fahrzeug montierte Fahrzeug-Bordkamera 21 sein. Die Überwachungskamera 30 kann eine Laufzeitkamera (TOF-Kamera) oder ein Personenerfassungssensor sein.
Die Überwachungskamera 30 nimmt ein Fahrzeug und erste Hindernisse in der Nachbarschaft des Fahrzeugs auf (erfasst sie). Die Überwachungskamera 30 erzeugt dann auf Grundlage des aufgenommenen Bildes erste Informationen, die die in dem aufgenommenen Bild enthaltenen ersten Hindernisse sowie die Bewegungsgeschwindigkeit, die Bewegungsrichtung, den Ort, die Größe usw. jedes der ersten Hindernisse angeben. Die ersten Hindernisse sind jeweils ein durch die Überwachungskamera 30 aufgenommenes Hindernis und sind beispielsweise eine Person, ein Fahrzeug, ein fliegendes Objekt oder eine Gebäudestruktur, wie oben bereits beschrieben. Die ersten Informationen können mindestens eins aus Bewegungsgeschwindigkeit, Bewegungsrichtung und Ort eines Hindernisses enthalten und geben ein oder mehrere erste Hindernisse an.
Die Überwachungskamera 30 nimmt auch ein zu überwachendes Fahrzeug (als spezifisches Fahrzeug 20 bezeichnet) außer den in dem aufgenommenen Bild enthaltenen ersten Hindernissen auf. Obwohl die vorliegende Ausführungsform ein spezifisches Fahrzeug 20 als Beispiel darstellt, kann eine einzige Überwachungskamera 30 (weiter unten beschriebene) Fahrzeuginformationen erzeugen, die jedes von spezifischen Fahrzeugen 20 angeben.
Die Überwachungskamera 30 ist kommunikativ mit der Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 verbunden. Die Überwachungskamera 30 sendet die ersten Informationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 40.
[Spezifisches Fahrzeug]
Das spezifische Fahrzeug 20 ist ein durch die Überwachungskamera 30 zu überwachendes Fahrzeug, ist ein entweder durch manuelles oder autonomes Fahren betriebenes Fahrzeug und ist kommunikativ mit der Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 verbunden.
Das spezifische Fahrzeug 20 enthält eine Fahrzeug-Bordkamera 21, eine zweite Kommunikationseinheit 22, eine Bewegungskörpersteuereinheit 23 und eine Darlegeeinheit 24, wie in 2 dargestellt.
Die Fahrzeug-Bordkamera 21 erfasst zweite Hindernisse in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 (nimmt ein Bild davon auf). Die zweiten Hindernisse sind jeweils ein durch die Fahrzeug-Bordkamera 21 aufgenommenes Hindernis und beispielsweise eine Person, ein Fahrzeug oder eine Gebäudestruktur, wie oben bereits beschrieben. In dieser Ausführungsform nimmt die Fahrzeug-Bordkamera 21 einen Bereich in der Fahrtrichtung des spezifischen Fahrzeugs 20 auf. Die Fahrzeug-Bordkamera 21 erzeugt auf Grundlage des erfassten Bildes zweite Informationen, die die in dem aufgenommenen Bild enthaltenen zweiten Hindernisse sowie die Bewegungsgeschwindigkeit, die Bewegungsrichtung, den Ort, die Größe usw. jedes der zweiten Hindernisse angeben. Die Fahrzeug-Bordkamera 21 sendet dann die zweiten Informationen über die zweite Kommunikationseinheit 22 an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 40. Die zweiten Informationen sind Informationen, die ein oder mehrere zweite Hindernisse angeben. Die Fahrzeug-Bordkamera 21 ist ein Beispiel einer Erfassungseinheit.
Die zweite Kommunikationseinheit 22 ist ein Funkmodul, wie etwa eine Antenne, und ist in der Lage, mit der Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 zu kommunizieren. Die zweite Kommunikationseinheit 22 sendet Informationen, die mindestens ein durch die Fahrzeug-Bordkamera 21 aufgenommenes Bild und Fahrzeuginformationen angeben, oder empfängt Informationen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis, das weiter unten beschrieben ist, angeben, von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 40.
Die Fahrzeuginformationen sind Informationen zum Angeben eines zu überwachenden Fahrzeugs unter einem oder mehreren durch die Überwachungskamera 30 aufgenommenen Fahrzeugen und enthalten die Bewegungsgeschwindigkeit und den Ort des spezifischen Fahrzeugs 20 und eine für die Fahrt des spezifischen Fahrzeugs 20 geplante Route (im Folgenden als geplante Route bezeichnet). Das zu überwachende spezifische Fahrzeug 20 ist beispielsweise ein Fahrzeug, das fährt oder zu fahren ansetzt. Die Fahrzeuginformationen sind ein Beispiel von Bewegungskörperinformationen.
Auf das Erhalten der Informationen mittels der zweiten Kommunikationseinheit 22 hin, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 die Fahrt des spezifischen Fahrzeugs 20 auf Grundlage von Informationen, die mindestens ein durch die Fahrzeug-Bordkamera 21 aufgenommenes Bild angeben, und der Informationen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben. Die Bewegungskörpersteuereinheit 23 veranlasst das spezifische Fahrzeug 20, entlang einer geplanten Route des spezifischen Fahrzeugs 20 zu fahren, die durch eine in dem Diagramm nicht gezeigte Routenerstellungseinheit erzeugt wurde. Die Bewegungskörpersteuereinheit 23 sendet einen Befehl zum Steuern des Fahrens des spezifischen Fahrzeugs 20 beispielsweise an die Motorsteuerungseinheit (ECU) und/oder eine Lenkungsbetätigungseinheit. Wenn auf Grundlage der Informationen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, bestimmt ist, dass sich das spezifische Fahrzeug 20 in Gefahr befindet, sendet die Bewegungskörpersteuereinheit 23 einen Befehl zum Steuern der Frontscheinwerfer und der Hupe des spezifischen Fahrzeugs 20 und meldet mindestens ein nicht erkanntes Hindernis durch Licht und Ton.
Eine geplante Route ist eine Route von einem aktuellen Ort zu einem Bestimmungsort, die für die Fahrt des spezifischen Fahrzeugs 20 geplant ist, und ist beispielsweise durch ein Bestimmungsziel bestimmt, das durch einen Benutzer der Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 eingegeben wurde. Informationen, die eine geplante Route angeben, können von einer externen Vorrichtung erlangt werden. Die Routenerstellungseinheit kann in dem spezifischen Fahrzeug 20 oder in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 vorgesehen sein oder kann eine von dem spezifischen Fahrzeug 20 oder von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 unabhängige Vorrichtung sein.
Die Darlegeeinheit 24 ist beispielsweise ein Autonavigationssystem oder ein Lautsprecher und gibt Informationen aus, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben. Die Darlegeeinheit 24 kann beispielsweise die Bewegungsgeschwindigkeit, die Bewegungsrichtung, den Ort, die Größe usw. eines nicht erkannten Hindernisses darlegen. Mit anderen Worten, die Darlegeeinheit 24 kann eine oder mehrere Personen an Bord des spezifischen Fahrzeugs 20 über solche Informationen informieren.
[Informationsverarbei tungsvorrich tung]
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 ist eine Vorrichtung, die an das spezifische Fahrzeug 20 Informationen sendet, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, das von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus nicht sichtbar ist, wie in 2 oder 3 dargestellt. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 ist beispielsweise eine Servervorrichtung, wie etwa ein Personal Computer. Mindestens ein nicht erkanntes Hindernis ist hier ein Hindernis, das von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus nicht sichtbar ist, und ist mindestens ein Hindernis, das verbleibt, nachdem Hindernisse, die durch die Fahrzeug-Bordkamera 21 aufgenommen sind und identisch mit einem entsprechenden von Hindernissen ist, die durch die Überwachungskamera 30 aufgenommen sind, aus den durch die Überwachungskamera 30 aufgenommenen Hindernissen ausgeschlossen wurden. Ein nicht erkanntes Hindernis ist beispielsweise ein bewegliches Hindernis, wie etwa eine Person oder ein Fahrzeug.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 enthält eine erste Bestimmungseinheit 41 und eine erste Kommunikationseinheit 42.
Die erste Bestimmungseinheit 41 bestimmt, ob ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, das ein Hindernis ist, das in einer Vielzahl von Hindernissen, die vom spezifischen Fahrzeug 20 aus nicht sichtbar sind, unter Hindernissen enthalten ist, die jeweils hinter einem anderen Hindernis verborgen sind, auf Grundlage der erlangten ersten Informationen und Fahrzeuginformationen sowie Karteninformationen, die eine Karte der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 angeben. 3 ist eine schematische Darstellung, die eine Beziehung zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und einem nicht erkannten Hindernis in dem Informationsverarbeitungssystem 1 gemäß der Ausführungsform 1 darstellt. Ein nicht erkanntes Hindernis enthält nicht nur ein Hindernis, das vom spezifischen Fahrzeug 20 aus nicht sichtbar ist, sondern auch ein Hindernis, das schwierig zu sehen ist, das heißt, ein Hindernis, das vom spezifischen Fahrzeug 20 aus nicht zur Gänze sichtbar ist.
Zum Beispiel extrahiert die erste Bestimmungseinheit 41 ein oder mehrere erste Hindernisse unter Hindernissen in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 auf Grundlage der ersten Informationen und der Fahrzeuginformationen. Die erste Bestimmungseinheit 41 bestimmt für jedes aus einem oder mehreren ersten Hindernissen, ob ein anderes Hindernis als ein oder mehrere in den ersten Informationen angegebene erste Hindernisse oder ein in den Karteninformationen angegebenes Hindernis (im Folgenden als anderes durch die ersten Informationen oder die Karteninformationen angegebenes Hindernis bezeichnet) zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem ersten Hindernis vorhanden ist. Wenn ein anderes durch die ersten Informationen oder die Karteninformationen angegebenes Hindernis zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem ersten Hindernis vorhanden ist, kann dieses andere Hindernis ein Kandidat für ein nicht erkanntes Hindernis sein. Ein oder mehrere erste Hindernisse werden grob in bewegliche Hindernisse und stationäre Hindernisse eingeteilt.
Die Karteninformationen geben hier eine Karte der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 an und enthalten beispielsweise einen inneren Aufbau (einen Lageplan) beispielsweise einer Parkeinrichtung.
Anschließend, wenn sie bestimmt, dass eins der durch die von dem spezifischen Fahrzeug 20 erlangten Informationen angegebenen zweiten Hindernisse identisch ist mit einem entsprechenden der ersten Hindernisse, bestimmt die erste Bestimmungseinheit 41 nicht, dass das entsprechende zweite Hindernis ein nicht erkanntes Hindernis ist. Da die ersten Hindernisse vom spezifischen Fahrzeug 20 aus sichtbar sein können, sollten von spezifischen Fahrzeug 20 aus sichtbare Hindernisse (zweite Hindernisse) aus den ersten Hindernissen ausgeschlossen werden, und mindestens ein nach dem Ausschluss verbleibendes erstes Hindernis sollte als ein nicht erkanntes Hindernis bestimmt werden. Die erste Bestimmungseinheit 41 bestimmt daher nicht als nicht erkanntes Hindernis eins aus einem oder mehreren ersten Hindernissen unter der Vielzahl von in den ersten Informationen angegebenen Hindernissen, das ein Hindernis ist, das identisch ist mit einem entsprechenden der in den zweiten Informationen angegebenen zweiten Hindernisse (z.B. ein Hindernis ist, das sich am selben Ort befindet oder als am selben Ort wie dieses befindlich betrachtet werden kann). Die erste Bestimmungseinheit 41 bestimmt somit ein hinter einem anderen Hindernis verborgenes Hindernis als ein nicht erkanntes Hindernis. Ein nicht erkanntes Hindernis ist entweder ein bewegliches Hindernis oder ein stationäres Hindernis, kann aber auf ein bewegliches Hindernis beschränkt werden.
Die Bestimmung, dass ein zweites Hindernis mit einem entsprechenden ersten Hindernis identisch ist, kann nicht nur in dem Fall getroffen werden, in dem das zweite Hindernis vollständig identisch ist mit dem entsprechenden ersten Hindernis, sondern auch in dem Fall, in dem das zweite Hindernis im Wesentlichen identisch ist mit dem entsprechenden ersten Hindernis.
Die erste Bestimmungseinheit 41 kann bestimmen, ob ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, das vom spezifischen Fahrzeug 20 aus nicht sichtbar ist, indem sie das Folgende in Betracht zieht: die Größen und Höhen der in den ersten Informationen oder den Karteninformationen angegebenen Hindernisse; und die in den Karteninformationen angegebenen Bedingungen des Bodens, z.B. ob der Boden uneben ist.
Die Karteninformationen können in einem in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 enthaltenen Aufzeichnungsmedium vorab gespeichert sein oder können beispielsweise von einer anderen Servervorrichtung über ein Netzwerk erlangt werden.
Wenn sie bestimmt, dass mindestens ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, sendet die erste Bestimmungseinheit 41 Informationen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, über die erste Kommunikationseinheit 42, wie in 1 oder 2 dargestellt. Die Informationen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, enthalten die Bewegungsgeschwindigkeit, die Bewegungsrichtung, den Ort, die Größe usw. mindestens eines nicht erkannten Hindernisses.
Die erste Kommunikationseinheit 42 ist ein Kommunikationsmodul, wie etwa eine Antenne, und kann mit dem spezifischen Fahrzeug 20 und der Überwachungskamera 30 kommunizieren. Die erste Kommunikationseinheit 42 empfängt die ersten Informationen von der Überwachungskamera 30 und gibt die ersten Informationen zur ersten Bestimmungseinheit 41 aus. Die erste Kommunikationseinheit 42 sendet auch Informationen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, an das spezifische Fahrzeug 20. Die erste Kommunikationseinheit 42 ist ein Beispiel einer Ausgabeeinheit. Die Ausgabeeinheit kann eine Kommunikationsschnittstelle oder ein Kommunikationsmodul sein, wie etwa eine Antenne.
[Betriebsweise]
Das Folgende beschreibt einen Betrieb des Informationsverarbeitungssystems 1 zum Umsetzen eines Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß dieser Ausführungsform.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb des Informationsverarbeitungssystems 1 gemäß der Ausführungsform 1 darstellt.
Zuerst nimmt die Überwachungskamera 30 ein Bild des spezifischen Fahrzeugs 20 und einer Vielzahl von Hindernissen in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 auf, wie in 4 dargestellt. Auf Grundlage des aufgenommenen Bildes extrahiert die Überwachungskamera 30 auch erste Hindernisse, die in dem aufgenommenen Bild enthalten sind, und erzeugt erste Informationen, die die Bewegungsgeschwindigkeit, die Bewegungsrichtung, den Ort, die Größe usw. jedes der ersten Hindernisse angeben (S11). Die Überwachungskamera 30 sendet die ersten Informationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 40.
Die Fahrzeug-Bordkamera 21 in dem spezifischen Fahrzeug 20 nimmt ein Bild eines Bereichs in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 auf, und hauptsächlich einen Bereich in der Fahrtrichtung des spezifischen Fahrzeugs 20 (S12). Auf Grundlage des aufgenommenen Bildes extrahiert die Fahrzeug-Bordkamera 21 in dem aufgenommenen Bild enthaltene zweite Hindernisse und erzeugt zweite Informationen, die die Bewegungsgeschwindigkeit, die Bewegungsrichtung, den Ort, die Größe usw. jedes der zweiten Hindernisse angeben. Das spezifische Fahrzeug 20 sendet die zweiten Informationen und die Fahrzeuginformationen über die zweite Kommunikationseinheit 22 zur Informationsverarbeitungsvorrichtung 40.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 bestimmt auf Grundlage der ersten Informationen, der Fahrzeuginformationen und der Karteninformationen, ob ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, das in Hindernissen enthalten ist, die jeweils hinter einem anderen Hindernis verborgen sind, gesehen von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus, und das von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus nicht sichtbar ist. Genauer stellt die erste Bestimmungseinheit 41 in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 ein oder mehrere bewegliche Hindernisse (ein Beispiel der ersten Hindernisse) unter Hindernissen in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 auf Grundlage der ersten Informationen und der Fahrzeuginformationen fest. Die erste Bestimmungseinheit 41 bestimmt für jedes aus dem einen oder den mehreren beweglichen Hindernissen, ob ein anderes, in den ersten Informationen oder den Karteninformationen angegebenes Hindernis zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem beweglichen Hindernis vorhanden ist. Wenn ein solches Hindernis zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem beweglichen Hindernis vorhanden ist, bestimmt die erste Bestimmungseinheit 41 weiter für jedes aus den in den von dem spezifischen Fahrzeug 20 empfangenen Informationen angegebenen zweiten Hindernissen, ob das zweite Hindernis identisch ist mit einem entsprechenden aus dem einen oder den mehreren beweglichen Hindernissen. Wenn sie bestimmt, dass das zweite Hindernis identisch ist mit einem entsprechenden aus dem einen oder den mehreren beweglichen Hindernissen, bestimmt die erste Bestimmungseinheit 41 nicht, dass das zweite Hindernis ein nicht erkanntes Hindernis ist. Anders ausgedrückt, die erste Bestimmungseinheit 41 bestimmt nicht als ein nicht erkanntes Hindernis ein bewegliches Hindernis, das in den ersten Informationen angegeben ist und identisch ist mit einem entsprechenden der in den zweiten Informationen angegebenen zweiten Hindernisse. Die erste Bestimmungseinheit 41 bestimmt somit als ein nicht erkanntes Hindernis mindestens ein erstes Hindernis (bewegliches Hindernis), das verbleibt, nachdem die zweiten Hindernisse aus den ersten Hindernissen ausgeschlossen wurden, und bestimmt, dass mindestens ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist (S13). Bei Ja in Schritt S13 sendet die erste Bestimmungseinheit 41 Informationen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, an das spezifische Fahrzeug 20.
Wenn dagegen ein in den ersten Informationen oder den Karteninformationen angegebenes anderes Hindernis nicht zwischen dem beweglichen Hindernis und dem spezifischen Fahrzeug 20 vorhanden ist (Nein in S13), ist dies eine Situation, in der dieses bewegliche Hindernis von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus sichtbar ist, das heißt, eine Situation, in der kein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist. Daher kehrt die erste Bestimmungseinheit 41 bei Nein in Schritt S13 zu Schritt S13 zurück und wartet, bis weitere erste Informationen und Fahrzeuginformationen empfangen werden.
Beim Erlangen der Informationen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 in dem spezifischen Fahrzeug 20 das Fahren des spezifischen Fahrzeugs 20 auf Grundlage der Informationen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben (S14). Genauer steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 die Lenkungsbetätigungseinheit, die Bremsen, den Gashebel, die Frontscheinwerfer, die Hupe usw. des spezifischen Fahrzeugs 20 auf Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeit, der Bewegungsrichtung, des Orts, der Größe usw. mindestens eines nicht erkannten Hindernisses.
Wenn beispielsweise bestimmt ist, dass eine Gefahr besteht, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt (bestimmt ist, dass sich das spezifische Fahrzeug 20 in Gefahr befindet), das heißt, wenn auf Grundlage der Bewegungsrichtung und -geschwindigkeit des nicht erkannten Hindernisses und der Fahrzeuginformationen über das spezifische Fahrzeug 20 bestimmt ist, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 die Bremsen und den Gashebel des spezifischen Fahrzeugs 20 und veranlasst das spezifische Fahrzeug 20, anzuhalten oder seine Geschwindigkeit zu verringern. Ob das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, wird aus der Bewegungsrichtung und -geschwindigkeit des nicht erkannten Hindernisses und den Fahrzeuginformationen über das spezifische Fahrzeug 20 abgeleitet.
Wenn auf Grundlage der Informationen, die das nicht erkannte Hindernis angeben, bestimmt ist, dass eine Gefahr von engem Kontakt oder von Kontakt zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem nicht erkannten Hindernis besteht (bestimmt ist, dass sich das spezifische Fahrzeug 20 in Gefahr befindet), steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 die Frontscheinwerfer, die Hupe usw. des spezifischen Fahrzeugs 20 und meldet dem nicht erkannten Hindernis das Vorhandensein des spezifischen Fahrzeugs 20 durch Licht und Ton. Die Bewegungskörpersteuereinheit 23 kann eine geplante Route des spezifischen Fahrzeugs 20 ändern, um die Lenkungsbetätigungseinheit, die Bremsen und den Gashebel des spezifischen Fahrzeugs 20 entlang der geänderten geplanten Route zu steuern.
[Vorteilhafte Wirkungen usw.]
Das Folgende beschreibt die vorteilhaften Wirkungen des Informationsverarbeitungssystems 1 und des Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Wie oben beschrieben, bestimmt in dem Informationsverarbeitungssystem 1 und dem Informationsverarbeitungsverfahren die erste Bestimmungseinheit 41 auf Grundlage der ersten Informationen hinsichtlich der Vielzahl von durch die Überwachungskamera 30 erfassten Hindernissen und der Karteninformationen, die eine Karte der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 angeben, ob ein nicht erkanntes Hindernis, das in einer Vielzahl von durch eine Überwachungskamera 30 erfassten Hindernissen enthalten ist und von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus nicht sichtbar ist, unter Hindernissen vorhanden ist, die jeweils hinter einem anderen Hindernis verborgen sind, gesehen von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus. Wenn die erste Bestimmungseinheit 41 bestimmt, dass mindestens ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, gibt die erste Kommunikationseinheit 42 Informationen an das spezifische Fahrzeug 20 aus, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben. Dies befähigt das spezifische Fahrzeug 20, die Informationen zu erlangen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis, das von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus nicht sichtbar ist, unter Hindernissen angeben, die hinter einem anderen Hindernis verborgen sind, gesehen von dem spezifischen Fahrzeug 20. Das spezifische Fahrzeug 20 kann somit auf Grundlage der Informationen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, eine Handlung durchführen.
Demgemäß kann sich das spezifische Fahrzeug 20 angemessen bewegen, wenn ein blinder Fleck vorhanden ist, der durch ein Hindernis in der Fahrtrichtung des spezifischen Fahrzeugs 20 erzeugt ist. Als Ergebnis kann das Informationsverarbeitungssystem 1 die Sicherheit verbessern, während sich das spezifische Fahrzeug 20 bewegt.
Wenn alle Informationen über eine durch die Überwachungskamera 30 erfasste Vielzahl von Hindernissen beispielsweise zu dem spezifischen Fahrzeug 20 gesendet werden, erhöht sich die Menge der Datenübertragungen zwischen der Überwachungskamera 30 und dem spezifischen Fahrzeug 20. Mit dem Informationsverarbeitungssystem 1 nimmt jedoch die erste Bestimmungseinheit 41 eine Bestimmung über mindestens ein nicht erkanntes Hindernis vor und sendet Informationen, die mindestens ein nicht erkanntes Hindernis angeben, an das spezifische Fahrzeug 20, und dies kann die Menge von Daten für Übertragungen stärker verringern als im Falle des Sendens von Informationen über alle der durch die Erfassungseinheit erfassten Hindernisse.
Ausführungsform 2
[Aufbau]
Einige der Elemente gemäß dieser Ausführungsform sind identisch mit denjenigen, die bei der Ausführungsform 1 dargestellt sind, sofern nicht anders angegeben, und die identischen Elemente sind mit gleichen Bezugszeichen versehen, und die genaue Beschreibung bezüglich der Elemente ist weggelassen.
5 ist ein Blockdiagramm, das das Informationsverarbeitungssystem 200 gemäß der Ausführungsform 2 darstellt.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 240 enthält weiter eine Routenvoraussageeinheit 43, wie in 5 dargestellt.
Die Routenvoraussageeinheit 43 sagt eine Route eines nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage von ersten Informationen voraus. Genauer erhält die Routenvoraussageeinheit 43 erste Informationen über die erste Kommunikationseinheit 42 von der Überwachungskamera 30. Die Routenvoraussageeinheit 43 sagt eine Route eines nicht erkannten Hindernisses aus der Bewegungsgeschwindigkeit, der Bewegungsrichtung, dem Ort, der Größe usw. jedes der in den ersten Informationen angegebenen ersten Hindernisse voraus.
Wenn ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, das auf einer Straße fährt, und das nicht erkannte Hindernis beispielsweise auf einer Rechtsabbiegespur fährt, kann die Routenvoraussageeinheit 43 voraussagen, dass das nicht erkannte Hindernis rechts abbiegt. Wenn in einem weiteren Beispiel eine Leitplanke zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und einem nicht erkannten Hindernis vorhanden ist, kann die Routenvoraussageeinheit 43 die Route des nicht erkannten Hindernisses unter der Voraussage voraussagen, das es unwahrscheinlich ist, dass das nicht erkannte Hindernis über die Leitplanke fährt, um in engen Kontakt mit dem spezifischen Fahrzeug 20 zu kommen.
Die Routenvoraussageeinheit 43 sendet über die erste Kommunikationseinheit 42 Informationen an das spezifische Fahrzeug 20, die die vorausgesagte Route des nicht erkannten Hindernisses angeben. Die Darlegeeinheit 24 gibt die Informationen, die die vorausgesagte Route des nicht erkannten Hindernisses angeben, und Informationen aus, die das nicht erkannte Hindernis angeben.
Beim Erlangen der Informationen, die die vorausgesagte Route des nicht erkannten Hindernisses angeben, steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 in dem spezifischen Fahrzeug 20 das Fahren des spezifischen Fahrzeugs 20. Genauer steuert, wenn auf Grundlage der Informationen, die die vorhergesagte Route des nicht erkannten Hindernisses angeben, und der Fahrzeuginformationen des spezifischen Fahrzeugs 20 eine Gefahr besteht, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, das heißt, wenn bestimmt ist, dass eine Gefahr von engem Kontakt oder von Kontakt zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem nicht erkanntes Hindernis besteht (bestimmt ist, dass sich das spezifische Fahrzeug 20 in Gefahr befindet), die Bewegungskörpersteuereinheit 23 die Bremsen und den Gashebel des spezifischen Fahrzeugs 20 und veranlasst das spezifische Fahrzeug 20, anzuhalten oder seine Geschwindigkeit zu verringern.
[Betriebsweise]
Das Folgende beschreibt einen Betrieb des Informationsverarbeitungssystems 200 zum Umsetzen eines Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß dieser Ausführungsform.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb des Informationsverarbeitungssystems 200 gemäß der Ausführungsform 2 darstellt.
Hinsichtlich des Betriebs des Informationsverarbeitungssystems 200 zum Umsetzen des Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß dieser Ausführungsform ist demgemäß die Beschreibung eines Betriebs weggelassen, der identisch mit dem in 4 dargestellten ist.
Zuerst nimmt die Überwachungskamera 30 ein Bild des spezifischen Fahrzeugs 20 und einer Vielzahl von Hindernissen in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 auf und erzeugt erste Informationen (S11), wie in 6 dargestellt. Die Überwachungskamera 30 sendet die ersten Informationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 240.
Die Fahrzeug-Bordkamera 21 in dem spezifischen Fahrzeug 20 nimmt ein Bild eines Bereichs in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 auf (S12). Das spezifische Fahrzeug 20 sendet die zweiten Informationen und die Fahrzeuginformationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 240.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 240 bestimmt auf Grundlage der ersten Informationen, der Fahrzeuginformationen und der Karteninformationen, ob ein nicht erkanntes Hindernis, das von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus nicht sichtbar ist, unter Hindernissen enthalten ist, die jeweils hinter einem anderen Hindernis verborgen sind, gesehen von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus. Bei Ja in Schritt S13 sendet die erste Bestimmungseinheit 41 Informationen, die das nicht erkannte Hindernis angeben, an das spezifische Fahrzeug 20 und geht weiter zu Schritt S213. Bei Nein bei Schritt S13 kehrt die erste Bestimmungseinheit 41 zu Schritt S13 zurück und wartet, bis weitere erste Informationen und Fahrzeuginformationen empfangen werden.
Die Routenvoraussageeinheit 43 in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 240 sagt eine Route des nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage der ersten Informationen voraus. Genauer sagt die Routenvoraussageeinheit 43 eine Route des nicht erkannten Hindernisses aus der Bewegungsgeschwindigkeit, der Bewegungsrichtung, dem Ort, der Größe usw. jedes der Hindernisse voraus, die durch die Überwachungskamera 30 erfasst sind und in den ersten Informationen angegeben sind (S213). Die vorausgesagte Route des nicht erkannten Hindernisses kann einfach eine Route sein, die in der Fahrtrichtung des nicht erkannten Hindernisses weitergeht. Die Routenvoraussageeinheit 43 sendet über die erste Kommunikationseinheit 42 Informationen an das spezifische Fahrzeug 20, die die vorausgesagte Route des nicht erkannten Hindernisses angeben.
Die Bewegungskörpersteuereinheit 23 in dem spezifischen Fahrzeug 20 erlangt Informationen, die das nicht erkannte Hindernis angeben, und die Informationen, die die vorausgesagte Route des nicht erkannten Hindernisses angeben, und steuert das Fahren des spezifischen Fahrzeugs 20 auf Grundlage dieser Informationen (S214). Genauer steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 die Lenkungsbetätigungseinheit, die Bremsen, den Gashebel, die Frontscheinwerfer, die Hupe usw. des spezifischen Fahrzeugs 20 auf Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeit, der Bewegungsrichtung, des Orts und der Größe des nicht erkannten Hindernisses.
[Vorteilhafte Wirkungen usw.]
Das Folgende beschreibt die vorteilhaften Wirkungen des Informationsverarbeitungssystems 200 und des Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Wie oben beschrieben, sagt die Routenvoraussageeinheit 43 eine Route eines nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage erster Informationen voraus, enthaltend die Bewegungsgeschwindigkeit, die Bewegungsrichtung, den Ort und die Größe jedes von ersten Hindernissen, die in einem durch die Überwachungskamera 30 aufgenommenen Bild enthalten sind. Daher kann mit dem Informationsverarbeitungssystem 200 die Route eines nicht erkannten Hindernisses genau vorausgesagt werden. Als Ergebnis kann die Sicherheit verbessert werden, während sich das spezifische Fahrzeug 20 bewegt.
Andere durch das Informationsverarbeitungssystem und das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Ausführungsform erzeugte vorteilhafte Wirkungen sind identisch mit denjenigen, die durch das Informationsverarbeitungssystem und das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß den Ausführungsformen 1 und 2 erzielt werden.
Ausführungsform 3
[Aufbau]
Einige der Elemente gemäß dieser Ausführungsform sind identisch mit denjenigen, die bei der Ausführungsform 1 oder 2 dargestellt sind, sofern nicht anders angegeben, und die identischen Elemente sind mit gleichen Bezugszeichen versehen, und die genaue Beschreibung bezüglich der Elemente ist weggelassen.
7 ist ein Blockdiagramm, das das Informationsverarbeitungssystem 300 gemäß der Ausführungsform 3 darstellt.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 340 enthält weiter eine zweite Bestimmungseinheit 44, wie in 7 dargestellt.
Die zweite Bestimmungseinheit 44 bestimmt das Gefährdungsniveau eines nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage der ersten Informationen oder der Route des nicht erkannten Hindernisses, die durch die Routenvoraussageeinheit 43 vorausgesagt wurde. Genauer bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44 das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage eines Ergebnisses, erhalten durch ein Bestimmen, ob das bewegliche Objekt in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, auf Grundlage der ersten Informationen und der Fahrzeuginformationen. Die Routenvoraussageeinheit 43 sagt eine Route des ersten Hindernisses aus der Bewegungsgeschwindigkeit, der Bewegungsrichtung, dem Ort, der Größe usw. jedes der in den ersten Informationen angegebenen ersten Hindernisse voraus. Die zweite Bestimmungseinheit 44 bestimmt, ob das bewegliche Objekt in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, auf Grundlage der Route des nicht erkannten Hindernisses, die durch die Routenvoraussageeinheit 43 vorhergesagt wurde, der Bewegungsgeschwindigkeit, des Orts und der geplanten Route des spezifischen Fahrzeugs 20, die in den Fahrzeuginformationen angegeben sind. Die zweite Bestimmungseinheit 44 bestimmt die Stufen des Gefährdungsniveaus des nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage dessen, ob das bewegliche Objekt in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt.
Genauer bestimmt, wenn ein Abstand zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem nicht erkannten Hindernis größer als der oder gleich einem ersten festgelegten Abstand ist und das spezifische Fahrzeug 20 nicht in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, die zweite Bestimmungseinheit 44, dass das Gefährdungsniveau das Gefährdungsniveau eins ist. Das Gefährdungsniveau eins gibt einen Fall an, in dem das Gefährdungsniveau niedrig ist. Sogar wenn sich beispielsweise ein anderes Hindernis in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 befindet, ist die Gefahr des Kontakts niedrig, wenn dieses Hindernis vom spezifischen Fahrzeug 20 aus sichtbar ist. Das Gefährdungsniveau ist auch niedrig in dem Fall, in dem das nicht erkannte Hindernis vorhanden ist, sich aber in einem langen Abstand von dem spezifischen Fahrzeug 20 befindet.
Wenn der Abstand zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem nicht erkannten Hindernis geringer ist als der erste festgelegte Abstand und das spezifische Fahrzeug 20 nicht in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44, dass das Gefährdungsniveau das Gefährdungsniveau zwei ist, höher als das Gefährdungsniveau eins. Das Gefährdungsniveau zwei gibt einen Fall an, in dem das Gefährdungsniveau niedrig ist. Sogar wenn sich das nicht erkannte Hindernis beispielsweise innerhalb eines kurzen Abstands von dem spezifischen Fahrzeug 20 befindet, ist das Gefährdungsniveau niedrig, wenn keine Gefahr besteht, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt.
Wenn der Abstand zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem nicht erkannten Hindernis größer oder gleich dem ersten festgelegten Abstand ist und eine Gefahr besteht, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44, dass das Gefährdungsniveau das Gefährdungsniveau drei ist, höher als das Gefährdungsniveau zwei. Das Gefährdungsniveau drei gibt einen Fall an, in dem das Gefährdungsniveau mittelhoch ist. Sogar wenn sich das nicht erkannte Hindernis beispielsweise in einem langen Abstand von dem spezifischen Fahrzeug 20 befindet, ist das Gefährdungsniveau mittelhoch, wenn eine Gefahr besteht, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt.
Wenn der Abstand zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem nicht erkannten Hindernis geringer ist als der erste festgelegte Abstand und eine Gefahr besteht, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44, dass das Gefährdungsniveau das Gefährdungsniveau vier ist, höher als das Gefährdungsniveau drei. Das Gefährdungsniveau vier gibt einen Fall an, in dem das Gefährdungsniveau hoch ist. Wenn sich das nicht erkannte Hindernis beispielsweise innerhalb eines kurzen Abstands von dem spezifischen Fahrzeug 20 befindet und eine Gefahr besteht, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, ist das Gefährdungsniveau hoch.
Die erste Kommunikationseinheit 42 gibt Informationen, die ein beliebiges der durch die zweite Bestimmungseinheit 44 bestimmten Gefährdungsniveaus angeben, an die Bewegungskörpersteuereinheit 23 aus.
Die Darlegeeinheit 24 gibt Informationen, die das nicht erkannte Hindernis angeben, Informationen, die die vorausgesagte Route des nicht erkannten Hindernisses angeben, und die Informationen aus, die das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses angeben.
[Betriebsweise]
Das Folgende beschreibt einen Betrieb des Informationsverarbeitungssystems 300 zum Umsetzen eines Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß dieser Ausführungsform.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb des Informationsverarbeitungssystems 300 gemäß der Ausführungsform 3 darstellt.
Hinsichtlich des Betriebs des Informationsverarbeitungssystems 300 zum Umsetzen des Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß dieser Ausführungsform ist demgemäß die Beschreibung eines Betriebs weggelassen, der identisch mit dem in 4 dargestellten ist.
Zuerst nimmt die Überwachungskamera 30 ein Bild des spezifischen Fahrzeugs 20 und einer Vielzahl von Hindernissen in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 auf und erzeugt erste Informationen (S11), wie in 8 dargestellt. Die Überwachungskamera 30 sendet die ersten Informationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 340.
Die Fahrzeug-Bordkamera 21 in dem spezifischen Fahrzeug 20 nimmt ein Bild eines Bereichs in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 auf (S12). Das spezifische Fahrzeug 20 sendet die zweiten Informationen und die Fahrzeuginformationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 340.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 340 bestimmt auf Grundlage der ersten Informationen, der Fahrzeuginformationen und der Karteninformationen, ob ein nicht erkanntes Hindernis, das von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus nicht sichtbar ist, unter Hindernissen vorhanden ist, die jeweils hinter einem anderen Hindernis verborgen sind, gesehen von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus (S13). Bei Ja in Schritt S13 sendet die erste Bestimmungseinheit 41 Informationen, die das nicht erkannte Hindernis angeben, an das spezifische Fahrzeug 20 und geht weiter zu Schritt S213. Bei Nein bei Schritt S13 kehrt die erste Bestimmungseinheit 41 zu Schritt S13 zurück und wartet, bis weitere erste Informationen und Fahrzeuginformationen empfangen werden.
Die Routenvoraussageeinheit 43 in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 340 sagt eine Route des nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage der ersten Informationen voraus (S213). Die Routenvoraussageeinheit 43 sendet Informationen an das spezifische Fahrzeug 20, die die vorausgesagte Route des nicht erkannten Hindernisses angeben.
Die zweite Bestimmungseinheit 44 in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 340 bestimmt das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage der Route des nicht erkannten Hindernisses, die durch die Routenvoraussageeinheit 43 vorausgesagt wurde (S313). In dieser Ausführungsform bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44 das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses als eines der Gefährdungsniveaus eins bis vier. Die zweite Bestimmungseinheit 44 gibt Informationen an die Bewegungskörpersteuereinheit 23 aus, die das bestimmte Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses angeben. Das Bestimmen des Gefährdungsniveaus des nicht erkannten Hindernisses ist weiter unten beschrieben.
Die Bewegungskörpersteuereinheit 23 in dem spezifischen Fahrzeug 20 erlangt die Informationen, die das nicht erkannte Hindernis angeben, die Informationen, die die vorausgesagte Route des nicht erkannten Hindernisses angeben, und die Informationen, die das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses angeben, und steuert das Fahren des spezifischen Fahrzeugs 20 auf Grundlage dieser Informationen (S314). Genauer steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 die Lenkungsbetätigungseinheit, die Bremsen, den Gashebel, die Frontscheinwerfer, die Hupe usw. des spezifischen Fahrzeugs 20 auf Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeit, der Bewegungsrichtung, des Orts und der Größe des nicht erkannten Hindernisses und der Informationen, die das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses angeben.
Genauer steuert, wenn das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses das Gefährdungsniveau eins oder zwei ist, die Bewegungskörpersteuereinheit 23 Frontscheinwerfer, Hupe usw. des spezifischen Fahrzeugs 20, um dem nicht erkannten Hindernis das Vorhandensein des spezifischen Fahrzeugs 20 zu melden. Wenn das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses das Gefährdungsniveau drei ist, steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 die Bremsen, den Gashebel usw. des spezifischen Fahrzeugs 20, um das spezifische Fahrzeug 20 zu veranlassen, seine Geschwindigkeit zu verringern, oder steuert die Frontscheinwerfer, die Hupe usw. des spezifischen Fahrzeugs 20, um das nicht erkannte Hindernis zu verständigen. Wenn das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses das Gefährdungsniveau vier ist, steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 die Bremsen, den Gashebel usw. des spezifischen Fahrzeugs 20, um das spezifische Fahrzeug 20 zu veranlassen, seine Geschwindigkeit zu verringern oder anzuhalten, oder steuert in Kombination mit der Steuerung der Bremsen und des Gashebels die Frontscheinwerfer, die Hupe usw. des spezifischen Fahrzeugs 20, um das nicht erkannte Hindernis zu verständigen.
Da die Bewegungskörpersteuereinheit 23 das spezifische Fahrzeug 20 veranlasst auszuweichen, um das nicht erkannte Hindernis zu meiden, ist es bei jedem Gefährdungsniveau möglich, das spezifische Fahrzeug 20 zu veranlassen, entlang einer geplanten Route zu fahren, die geändert wurde.
Das Folgende beschreibt ein Bestimmen des Gefährdungsniveaus eines nicht erkannten Hindernisses beim Betrieb des Informationsverarbeitungssystems 300 zum Umsetzen des Informationsverarbeitungsverfahrens.
9 ist ein Flussdiagramm, das einen Vorgang des Bestimmens des Gefährdungsniveaus eines nicht erkannten Hindernisses gemäß der Ausführungsform 3 darstellt.
Zuerst bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44, ob ein Abstand zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem nicht erkannten Hindernis größer oder gleich einem ersten festgelegten Abstand ist (S351), wie in 9 dargestellt.
Wenn der Abstand zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem nicht erkannten Hindernis nicht größer als der oder gleich dem ersten festgelegten Abstand ist (Nein in S351), das heißt, wenn sich das spezifische Fahrzeug 20 innerhalb eines kurzen Abstands von dem nicht erkannten Hindernis befindet, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44, ob eine Gefahr besteht, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt (S352) .
Wenn das spezifische Fahrzeug 20 nicht in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt (Nein in S352), das heißt, wenn sich das spezifische Fahrzeug 20 innerhalb eines kurzen Abstands von dem nicht erkannten Hindernis befindet, aber vorhergesagt ist, dass das spezifische Fahrzeug 20 wahrscheinlich nicht in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, sogar wenn das spezifische Fahrzeug 20 entlang einer geplanten Route fährt, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44, dass das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses das Gefährdungsniveau zwei ist (S353). Die zweite Bestimmungseinheit 44 beendet dann den Vorgang.
Wenn das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses das Gefährdungsniveau zwei ist, steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 Frontscheinwerfer, Hupe usw. des spezifischen Fahrzeugs 20, um dem nicht erkannten Hindernis das Vorhandensein des spezifischen Fahrzeugs 20 zu melden. Alternativ kann eine weiter unten beschriebene Gefahrenmeldeeinheit dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem nicht erkannten Hindernis melden, dass das spezifische Fahrzeug 20 und das nicht erkannte Hindernis einander nähern.
Wenn der Abstand zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem nicht erkannten Hindernis größer als der oder gleich dem ersten festgelegten Abstand ist (Ja in S351), das heißt, wenn sich das spezifische Fahrzeug 20 in einem langen Abstand von dem nicht erkannten Hindernis befindet, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44, ob eine Gefahr besteht, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt (S354).
Wenn das spezifische Fahrzeug 20 nicht in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt (Nein in S354), das heißt, wenn sich das spezifische Fahrzeug 20 in einem langen Abstand von dem nicht erkannten Hindernis befindet und es unwahrscheinlich ist, dass es in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, auch wenn das spezifische Fahrzeug 20 entlang einer geplanten Route fährt, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44, dass das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses das Gefährdungsniveau eins ist (S357). Die zweite Bestimmungseinheit 44 beendet dann den Vorgang.
Wenn das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses das Gefährdungsniveau eins ist, steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 die Frontscheinwerfer, die Hupe usw. des spezifischen Fahrzeugs 20, um dem nicht erkannten Hindernis das Vorhandensein des spezifischen Fahrzeugs 20 zu melden.
Wenn eine Gefahr besteht, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt (Ja in S354), das heißt, wenn sich das spezifische Fahrzeug 20 in einem kurzen Abstand von dem nicht erkannten Hindernis befindet, und es vorausgesagt ist, dass eine Gefahr besteht, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, falls das spezifische Fahrzeug 20 entlang einer geplanten Route fährt, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44, dass das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses das Gefährdungsniveau drei ist (S355). Die zweite Bestimmungseinheit 44 beendet dann den Vorgang.
Wenn das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses das Gefährdungsniveau drei ist, steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 die Bremsen, den Gashebel usw. des spezifischen Fahrzeugs 20, um das spezifische Fahrzeug 20 zu veranlassen, seine Geschwindigkeit zu verringern, oder steuert die Frontscheinwerfer, die Hupe usw. des spezifischen Fahrzeugs 20, um dem nicht erkannten Hindernis das Vorhandensein des spezifischen Fahrzeugs 20 zu melden.
Wenn eine Gefahr besteht, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt (Ja in S352), das heißt, wenn sich das spezifische Fahrzeug 20 in einem kurzen Abstand von dem nicht erkannten Hindernis befindet und es vorausgesagt ist, dass eine Gefahr besteht, dass das spezifische Fahrzeug 20 in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, falls das spezifische Fahrzeug 20 entlang einer geplanten Route fährt, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44, dass das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses das Gefährdungsniveau vier ist (S356). Die zweite Bestimmungseinheit 44 beendet dann den Vorgang.
Wenn das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses das Gefährdungsniveau vier ist, steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 die Bremsen, den Gashebel usw. des spezifischen Fahrzeugs 20, um das spezifische Fahrzeug 20 zu veranlassen, seine Geschwindigkeit zu verringern oder anzuhalten, oder steuert in Kombination mit der Steuerung der Bremsen und des Gashebels die Frontscheinwerfer, die Hupe usw. des spezifischen Fahrzeugs 20, um dem nicht erkannten Hindernis das Vorhandensein des spezifischen Fahrzeugs 20 zu melden.
[Vorteilhafte Wirkungen usw.]
Das Folgende beschreibt die vorteilhaften Wirkungen des Informationsverarbeitungssystems 300 und des Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Wie oben beschrieben, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44 das Gefährdungsniveau eines nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage der Route des nicht erkannten Hindernisses, die durch die Routenvoraussageeinheit 43 vorausgesagt wurde. Die erste Kommunikationseinheit 42 gibt Informationen, die das durch die zweite Bestimmungseinheit 44 bestimmte Gefährdungsniveau angeben, an die Bewegungskörpersteuereinheit 23 aus.
Somit kann mit dem Informationsverarbeitungssystem 300 das Gefährdungsniveau eines nicht erkannten Hindernisses genau vorausgesagt werden. Darüber hinaus ist es mit dem Informationsverarbeitungssystem 300 möglich, das Gefährdungsniveau eines nicht erkannten Hindernisses in Stufen zu bestimmen, abhängig von den Bedingungen des spezifischen Fahrzeugs 20 und des nicht erkannten Hindernisses. Dadurch, dass somit das Gefährdungsniveau eines nicht erkannten Hindernisses genau vorausgesagt wird, kann das spezifische Fahrzeug 20 gemäß dem Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses fahren. Dies befähigt das spezifische Fahrzeug 20, die Sicherheit zu gewährleisten.
Andere durch das Informationsverarbeitungssystem und das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Ausführungsform erzeugte vorteilhafte Wirkungen sind identisch mit denjenigen, die durch das Informationsverarbeitungssystem und das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß den Ausführungsformen 1 bis 3 erzielt werden.
Ausführungsform 4
[Aufbau]
Einige der Elemente gemäß dieser Ausführungsform sind identisch mit denjenigen, die bei der Ausführungsform 1, 2 oder 3 dargestellt sind, sofern nicht anders angegeben, und die identischen Elemente sind mit gleichen Bezugszeichen versehen, und die genaue Beschreibung bezüglich der Elemente ist weggelassen.
10 ist ein Blockdiagramm, das das Informationsverarbeitungssystem 400 gemäß der Ausführungsform 4 darstellt.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 440 enthält weiter eine Klassifizierungseinheit 45, wie in 10 dargestellt.
Die Klassifizierungseinheit 45 klassifiziert erste Hindernisse, die in den ersten Informationen angegeben sind, entweder in bewegliche Hindernisse oder in stationäre Hindernisse. Genauer klassifiziert die Klassifizierungseinheit 45 jedes der ersten Hindernisse entweder als ein bewegliches Hindernis, wie etwa eine Person, ein Fahrzeug oder ein fliegendes Objekt, oder ein stationäres Hindernis, wie etwa ein Fahrzeug, das angehalten ist. Die Klassifizierungseinheit 45 klassifiziert die ersten Hindernisse beispielsweise auf Grundlage von Karteninformationen und Informationen, die mindestens ein Bild angeben, das beispielsweise durch die Überwachungskamera 30 oder die Fahrzeug-Bordkamera 21 aufgenommen ist. Die Klassifizierungseinheit 45 kann weiter jedes der beweglichen Hindernisse in kleinere Gruppen klassifizieren, abhängig von einem Typ des beweglichen Hindernisses, wie etwa einer Person oder einem Fahrzeug.
Die Routenvoraussageeinheit 43 definiert als ein klassifiziertes nicht erkanntes Hindernis ein bewegliches Hindernis, das klassifiziert worden ist (im Folgenden bedeutet ein klassifiziertes nicht erkanntes Hindernis ein bewegliches Hindernis, das klassifiziert worden ist) und sagt eine Route des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage der ersten Informationen voraus. Da ein bewegliches Hindernis, verglichen mit einem stationären Hindernis, eine höhere Gefahr aufweist, in Kontakt mit dem spezifischen Fahrzeug 20 zu kommen, das heißt, eine Gefahr des Kontakts zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und einem klassifizierten nicht erkannten Hindernis besteht, sagt die Routenvoraussageeinheit 43 eine Route des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses voraus.
[Betriebsweise]
Das Folgende beschreibt eine Betriebsweise des Informationsverarbeitungssystems 400 zum Umsetzen eines Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß dieser Ausführungsform.
11 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb des Informationsverarbeitungssystems 400 gemäß der Ausführungsform 4 darstellt.
Hinsichtlich des Betriebs des Informationsverarbeitungssystems 400 zum Umsetzen des Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß dieser Ausführungsform ist demgemäß die Beschreibung eines Betriebs weggelassen, der identisch mit dem in 4 dargestellten ist.
Zuerst nimmt die Überwachungskamera 30 ein Bild des spezifischen Fahrzeugs 20 und einer Vielzahl von Hindernissen in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 auf und erzeugt erste Informationen (S11), wie in 11 dargestellt. Die Überwachungskamera 30 sendet die ersten Informationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 440.
Die Fahrzeug-Bordkamera 21 in dem spezifischen Fahrzeug 20 nimmt ein Bild eines Bereichs in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 auf (S12). Das spezifische Fahrzeug 20 sendet die zweiten Informationen und die Fahrzeuginformationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 440.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 440 bestimmt auf Grundlage der ersten Informationen, der Fahrzeuginformationen und der Karteninformationen, ob ein klassifiziertes nicht erkanntes Hindernis, das von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus nicht sichtbar ist, unter Hindernissen vorhanden ist, die jeweils hinter einem anderen Hindernis verborgen sind, gesehen von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus. Bei Ja in Schritt S13 bestimmt die Klassifizierungseinheit 45, ob das klassifizierte nicht erkannte Hindernis ein bewegliches Hindernis ist, wie etwa eine Person, ein Fahrzeug oder ein fliegendes Objekt, oder ein stationäres Hindernis ist, wie etwa ein Fahrzeug, das angehalten ist (S413a). Bei Nein bei Schritt S13 kehrt die erste Bestimmungseinheit 41 zu Schritt S13 zurück und wartet, bis weitere erste Informationen und Fahrzeuginformationen empfangen werden.
Die erste Bestimmungseinheit 41 sendet Informationen, die das klassifizierte nicht erkannte Hindernis angeben, das durch die Klassifizierungseinheit 45 klassifiziert worden ist, an das spezifische Fahrzeug 20 und geht weiter zu Schritt S413b.
Auf Grundlage der ersten Informationen definiert die Routenvoraussageeinheit 43 ein bewegliches Hindernis, das klassifiziert worden ist, als ein klassifiziertes nicht erkanntes Hindernis und sagt eine Route des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses voraus (413b). Die Routenvoraussageeinheit 43 sendet Informationen an das spezifische Fahrzeug 20, die die vorausgesagte Route des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses angeben.
Die zweite Bestimmungseinheit 44 in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 440 bestimmt das Gefährdungsniveau des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage der Route des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses, die durch die Routenvoraussageeinheit 43 vorausgesagt worden ist (S313). In dieser Ausführungsform bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 44 das Gefährdungsniveau des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses als eines der Gefährdungsniveaus eins bis vier. Die zweite Bestimmungseinheit 44 gibt Informationen an die Bewegungskörpersteuereinheit 23 aus, die das bestimmte Gefährdungsniveau des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses angeben.
Die Bewegungskörpersteuereinheit 23 in dem spezifischen Fahrzeug 20 erlangt die Informationen, die das klassifizierte nicht erkannte Hindernis angeben, und die Informationen, die die vorausgesagte Route des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses angeben, und steuert das Fahren des spezifischen Fahrzeugs 20 auf Grundlage dieser Informationen (S314). Die Darlegeeinheit 24 gibt die Informationen, die das klassifizierte nicht erkannte Hindernis angeben, die Informationen, die die vorausgesagte Route des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses angeben, und die Informationen aus, die das Gefährdungsniveau des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses angeben.
[Vorteilhafte Wirkungen usw.]
Das Folgende beschreibt die vorteilhaften Wirkungen des Informationsverarbeitungssystems 400 und des Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
In dem Informationsverarbeitungssystem 400 und dem Informationsverarbeitungsverfahren klassifiziert die Klassifizierungseinheit 45 jedes aus einem oder mehreren in den ersten Informationen angegebenen ersten Hindernissen entweder als bewegliches Hindernis, das sich bewegt, oder als stationäres Hindernis, das an einem vorgegebenen Ort bleibt. Auf Grundlage der ersten Informationen definiert die Routenvoraussageeinheit 43 ein bewegliches Hindernis, das klassifiziert worden ist, als ein klassifiziertes nicht erkanntes Hindernis und sagt eine Route des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses voraus.
Somit ist es mit dem Informationsverarbeitungssystem 400 möglich, jedes aus den in den ersten Informationen angegebenen ersten Hindernissen als bewegliches Hindernis oder stationäres Hindernis zu klassifizieren. Dies ermöglicht eine genaue Voraussage der Route eines klassifizierten nicht erkannten Hindernisses. Darüber hinaus ist es möglich, das Gefährdungsniveau des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses korrekter vorauszusagen. Daher kann das spezifische Fahrzeug 20 die Sicherheit gewährleisten und sich sanft bewegen, indem es gemäß dem Gefährdungsniveau fährt.
Andere durch das Informationsverarbeitungssystem und das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der vorliegenden Ausführungsform erzeugte vorteilhafte Wirkungen sind identisch mit denjenigen, die durch das Informationsverarbeitungssystem zum Umsetzen und des Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß der Ausführungsform 1 erzielt werden.
Ausführungsform 5
[Aufbau]
Einige der Elemente gemäß dieser Ausführungsform sind identisch mit denjenigen, die bei der Ausführungsform 1 dargestellt sind, sofern nicht anders angegeben, und die identischen Elemente sind mit gleichen Bezugszeichen versehen, und die genaue Beschreibung bezüglich der Elemente ist weggelassen.
12 ist ein Blockdiagramm, das das Informationsverarbeitungssystem 500 gemäß der Ausführungsform 5 darstellt.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 540 enthält weiter eine Klassifizierungseinheit 545, wie in 12 dargestellt.
Die Klassifizierungseinheit 545 legt einen Typ jedes der in den ersten Informationen angegebenen ersten Hindernisse fest und klassifiziert jedes der ersten Hindernisse gemäß dem Typ des ersten Hindernisses. Genauer klassifiziert die Klassifizierungseinheit 545 jedes der ersten Hindernisse als eine Person, ein Fahrzeug, ein Fahrrad oder ein fliegendes Objekt, was einer der Typen ist, zu dem ein oder mehrere bewegliche Hindernisse unter den ersten Hindernissen gehören. Die Klassifizierungseinheit 545 klassifiziert auch jedes der stationären Hindernisse unter den ersten Hindernissen als ein Hindernis, das im Boden verwurzelt bleibt, wie etwa eine Gebäudestruktur oder ein Baum, oder ein Hindernis, das vorübergehend an einem vorgegebenen Ort bleibt, wie etwa ein Fahrzeug, das angehalten ist.
Wenn ein anderes Hindernis als ein oder mehrere in den ersten Informationen angegebene erste Hindernisse oder ein durch die Karteninformationen angegebenes Hindernis zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und einem von einem oder mehreren ersten Hindernissen vorhanden ist, bestimmt die erste Bestimmungseinheit 41, dass dieses erste Hindernis ein nicht erkanntes Hindernis ist, auf Grundlage des Typs des ersten Hindernisses, der einer der Typen ist, gemäß denen ein oder mehrere erste Hindernisse durch die Klassifizierungseinheit 545 klassifiziert worden sind.
Mit anderen Worten, die erste Bestimmungseinheit 41 bestimmt für jedes von einem oder mehreren ersten Hindernissen, ob das erste Hindernis ein nicht erkanntes Hindernis ist, auf Grundlage des Typs des ersten Hindernisses, der einer der Typen ist, gemäß denen ein oder mehrere erste Hindernisse klassifiziert worden sind.
Die Klassifizierungseinheit 545 gemäß dieser vorliegenden Ausführungsform kann in dem Informationsverarbeitungssystem gemäß der vorgenannten Ausführungsform 2, 3 oder 4 enthalten sein.
[Betriebsweise]
Das Folgende beschreibt einen Betrieb des Informationsverarbeitungssystems 500 zum Umsetzen eines Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß dieser Ausführungsform.
13 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb des Informationsverarbeitungssystems 500 gemäß der Ausführungsform 5 darstellt.
Zuerst nimmt die Überwachungskamera 30 ein Bild des spezifischen Fahrzeugs 20 und einer Vielzahl von Hindernissen in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 auf und erzeugt erste Informationen (S11), wie in 13 dargestellt. Die Überwachungskamera 30 sendet die ersten Informationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 540.
Die Fahrzeug-Bordkamera 21 in dem spezifischen Fahrzeug 20 nimmt ein Bild eines Bereichs in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs 20 auf (S12). Das spezifische Fahrzeug 20 sendet die zweiten Informationen und die Fahrzeuginformationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 540.
Die Klassifizierungseinheit 545 legt den Typ jedes von in den ersten Informationen angegebenen einem oder mehreren ersten Hindernisse auf Grundlage der ersten Informationen und der Karteninformationen fest und klassifiziert ein nicht erkanntes Hindernis als einen der durch die Klassifizierungseinheit 545 klassifizierten Typen (S513a).
Wenn ein Typ eines beweglichen Hindernisses beispielsweise ein Fahrrad oder ein Fußgänger ist, und wenn sich das Fahrrad zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem Fußgänger befindet, ist der hinter dem Fahrrad verborgene Fußgänger von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus nicht sichtbar. Demgemäß bestimmt die erste Bestimmungseinheit 41, dass ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist (Ja in S13).
Wenn dagegen der Typ eines beweglichen Hindernisses ein Fahrzeug oder ein Fußgänger ist, und wenn sich der Fußgänger zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem Fahrzeug befindet, ist das Fahrzeug hinter dem Fußgänger von dem spezifischen Fahrzeug 20 aus sichtbar. Demgemäß bestimmt die erste Bestimmungseinheit 41, dass ein nicht erkanntes Hindernis nicht vorhanden ist (Nein in S13).
Mit anderen Worten, wenn ein erstes Hindernis klein ist, wie etwa ein Fußgänger, ist der Fußgänger (das erste Hindernis) aufgrund eines Fahrzeugs nicht sichtbar, dass ein Hindernis zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem ersten Hindernis ist; wenn aber das erste Hindernis groß ist, wie etwa ein Fahrzeug, ist das Fahrzeug (das erste Hindernis) sichtbar, obwohl ein Fußgänger als Hindernis zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem ersten Hindernis vorhanden ist. Da die Klassifizierungseinheit 545 somit jedes der ersten Hindernisse gemäß dem Typ des ersten Hindernisses klassifiziert, kann die erste Bestimmungseinheit 41 bestimmen, ob ein Hindernis zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und dem ersten Hindernis ein nicht erkanntes Hindernis ist.
Die erste Bestimmungseinheit 41 bringt dann den Ablauf zu Schritt S513a zurück.
Bei Ja in Schritt S13 sendet die erste Bestimmungseinheit 41 Informationen, die das nicht erkannte Hindernis angeben, an das spezifische Fahrzeug 20.
Beim Erlangen der Informationen, die das nicht erkannte Hindernis angeben, steuert die Bewegungskörpersteuereinheit 23 in dem spezifischen Fahrzeug 20 das Fahren des spezifischen Fahrzeugs 20 auf Grundlage der erlangten Informationen (S514).
[Vorteilhafte Wirkungen usw.]
Das Folgende beschreibt die vorteilhaften Wirkungen des Informationsverarbeitungssystems 400 und des Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Das Informationsverarbeitungssystem 500 enthält weiter eine Klassifizierungseinheit 545, die jedes von einem oder mehreren ersten Hindernissen unter einer Vielzahl von Hindernissen gemäß dem Typ des ersten Hindernisses klassifiziert. Wenn ein anderes Hindernis als ein oder mehrere in den ersten Informationen angegebene erste Hindernisse oder ein durch die Karteninformationen angegebenes Hindernis zwischen dem spezifischen Fahrzeug 20 und einem von einem oder mehreren ersten Hindernissen vorhanden ist, bestimmt die erste Bestimmungseinheit 41, dass dieses erste Hindernis ein nicht erkanntes Hindernis ist, auf Grundlage des Typs des ersten Hindernisses, der einer der Typen ist, gemäß denen ein oder mehrere erste Hindernisse durch die Klassifizierungseinheit 545 klassifiziert worden sind.
Die erste Bestimmungseinheit 41 bestimmt somit, ob ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, auf Grundlage des Typs eines ersten Hindernisses, der einer der Typen ist, gemäß denen die Klassifizierungseinheit 545 ein oder mehrere erste Hindernisse klassifiziert hat. Dies ermöglicht ein leichtes Bestimmen über das Vorhandensein eines nicht erkannten Hindernisses.
Andere durch das Informationsverarbeitungssystem und das Umsetzen des Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß der vorliegenden Ausführungsform erzeugte vorteilhafte Wirkungen sind identisch mit denjenigen, die durch das Informationsverarbeitungssystem und das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß der Ausführungsform 1 erzielt werden.
Andere Ausführungsformen
Obwohl die vorliegende Offenbarung auf Grundlage der Ausführungsformen 1 bis 5 beschrieben ist, sollte die vorliegende Offenbarung nicht auf jedes der oben beschriebenen Informationsverarbeitungssysteme und der Informationsverarbeitungsverfahren eingeschränkt sein.
In dem Informationsverarbeitungssystem und dem Informationsverarbeitungsverfahren gemäß jeder der genannten Ausführungsformen 1 bis 5 sind eine erste Bestimmungseinheit und eine zweite Bestimmungseinheit beide in einer Informationsverarbeitungsvorrichtung enthalten, aber mindestens eine dieser Bestimmungseinheiten kann in einem spezifischen Fahrzeug enthalten sein.
Wenn beispielsweise die erste Bestimmungseinheit in der Informationsverarbeitungsvorrichtung enthalten ist und die zweite Bestimmungseinheit in dem spezifischen Fahrzeug enthalten ist, besteht keine Notwendigkeit, dass die Informationsverarbeitungsvorrichtung die geplante Route des spezifischen Fahrzeugs verwaltet, und dies kann eine Erhöhung der Verarbeitungslast der Informationsverarbeitungsvorrichtung verringern. Damit ist es möglich, eine Erhöhung der Datenmenge für die Kommunikation zwischen dem spezifischen Fahrzeug und der Informationsverarbeitungsvorrichtung zu verringern.
Wenn sowohl die erste Bestimmungseinheit als auch die zweite Bestimmungseinheit in dem spezifischen Fahrzeug enthalten sind, besteht keine Notwendigkeit, dass die Informationsverarbeitungsvorrichtung bestimmt, ob ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, und dies kann eine Erhöhung der Verarbeitungslast der Informationsverarbeitungsvorrichtung weiter verringern. Damit besteht keine Notwendigkeit, dass das spezifische Fahrzeug die zweiten Informationen zur Informationsverarbeitungsvorrichtung sendet, und dies kann weiter eine Erhöhung der Datenmenge für die Kommunikation zwischen dem spezifischen Fahrzeug und der Informationsverarbeitungsvorrichtung verringern.
Eine Bewegungskörpersteuereinheit ist in dem spezifischen Fahrzeug enthalten, kann aber in der Informationsverarbeitungsvorrichtung enthalten sein. Dies befähigt die Informationsverarbeitungsvorrichtung, das spezifische Fahrzeug zu steuern, und ist nützlich in dem Fall, in dem vielfache spezifische Fahrzeuge vorhanden sind.
Ein Bild eines spezifischen Fahrzeugs und erster Hindernisse in der Nachbarschaft des spezifischen Fahrzeugs kann aufgenommen werden unter Verwendung, anstelle der Überwachungskamera 30, einer Fahrzeug-Bordkamera, die in einem anderen Fahrzeug als dem spezifischen Fahrzeug montiert ist. In diesem Fall können alle aus der ersten Bestimmungseinheit, der zweiten Bestimmungseinheit und der Fahrzeugsteuereinheit in dem spezifischen Fahrzeug enthalten sein. In diesem Fall ist die Informationsverarbeitungsvorrichtung in dem spezifischen Fahrzeug montiert, und das spezifische Fahrzeug und die Informationsverarbeitungsvorrichtung brauchen keine drahtlose Kommunikation durchzuführen.
Auf diese Weise können die erste Bestimmungseinheit, die zweite Bestimmungseinheit und die Fahrzeugsteuereinheit entweder in dem spezifischen Fahrzeug oder in der Informationsverarbeitungsvorrichtung enthalten sein.
In dem Informationsverarbeitungssystem oder Informationsverarbeitungsverfahren gemäß jeder der genannten Ausführungsformen 1 bis 5 kann eine tatsächliche Route, die durch ein nicht erkanntes Hindernis genommen ist, als Verlauf tatsächlicher Routen beispielsweise in einer Speichervorrichtung gespeichert sein. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung oder das Informationsverarbeitungssystem kann beispielsweise eine solche Speichervorrichtung enthalten. In diesem Fall kann eine Routenvoraussageeinheit die Route eines nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage des Verlaufs tatsächlicher durch das nicht erkannte Hindernis genommener Routen sowie der Bewegungsgeschwindigkeit, der Bewegungsrichtung, des Orts, der Größe usw. des nicht erkannten Hindernisses voraussagen. Da Fußgänger in der Vergangenheit oft an einer vorgegebenen Stelle über eine Straße liefen, kann die Routenvoraussageeinheit auf Grundlage von Karteninformationen die Route eines Fußgängers (d.h. eines Hindernisses, das ein nicht erkanntes Hindernis sein kann) unter der Annahme voraussagen, dass sich der Fußgänger an der vorgegebenen Stelle befinden kann. Die Routenvoraussageeinheit, die somit die Route eines nicht erkannten Hindernisses voraussagt, ermöglicht dem spezifischen Fahrzeug, sanft zu fahren.
Das Informationsverarbeitungssystem 600 gemäß jeder der genannten Ausführungsformen 1 bis 5 enthält weiter eine Gefahrenmeldeeinheit 660, wie in 14 dargestellt. 14 ist ein Schema, das ein Informationsverarbeitungssystem 600 gemäß einer Abwandlung jeder der beschriebenen Ausführungsformen 1 bis 5 darstellt. Die Gefahrenmeldeeinheit 660 meldet mindestens einem nicht erkannten Hindernis, dass sich das spezifische Fahrzeug 20 dem nicht erkannten Hindernis nähert, oder meldet dem spezifischen Fahrzeug 20, dass sich ein nicht erkanntes Hindernis dem spezifischen Fahrzeug 20 nähert. Die Gefahrenmeldeeinheit 660 ist beispielsweise dein Lautsprecher, eine Beleuchtungsvorrichtung usw., vorgesehen in einem nicht erkannten Hindernis oder dem spezifischen Fahrzeug 20. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 kann einen Befehl an die Gefahrenmeldeeinheit 660 senden, um die Gefahrenmeldeeinheit 660 zu veranlassen, einem nicht erkannten Hindernis zu melden, dass sich das spezifische Fahrzeug 20 dem nicht erkannten Hindernis nähert. Alternativ kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 40 einen Befehl an die Gefahrenmeldeeinheit 660 senden, um die Gefahrenmeldeeinheit 660 zu veranlassen, dem spezifischen Fahrzeug 20 ein nicht erkannten Hindernis zu melden, das sich dem spezifischen Fahrzeug 20 nähert.
Die vorliegende Offenbarung kann ausgeführt sein als ein Programm zum Veranlassen eines Computers, das Informationsverarbeitungsverfahren gemäß jeder der genannten Ausführungsformen 1 bis 5 auszuführen.
Ein Programm zum Umsetzen des Informationsverarbeitungssystems und des Informationsverarbeitungsverfahrens gemäß jeder der genannten Ausführungsformen 1 bis 5 kann typischerweise als ein LSI-Schaltkreis verwirklicht sein, der ein integrierter Schaltkreis ist. Diese Schaltkreise können einzeln als ein Chip verwirklicht sein oder können als ein Chip verwirklicht sein, der einen Teil oder alle der Schaltkreise enthält.
Jede der als ein integrierter Schaltkreis zu verwirklichenden Verarbeitungseinheiten ist nicht auf einen LSI-Schaltkreis beschränkt und kann als zweckbestimmter Schaltkreis oder Allzweckprozessor verwirklicht sein. Eine feldprogrammierbare Gatteranordnung (FPGA), die programmiert werden kann, nachdem ein LSI-Schaltkreis hergestellt ist, oder ein umkonfigurierbarer Prozessor, der Verbindungen oder Einstellungen von Schaltkreiszellen innerhalb des LSI-Schaltkreises umkonfigurieren kann, kann verwendet sein.
Es ist anzumerken, dass jedes der in dem Erkennungssystem und der Erkennungsvorrichtung gemäß dem beschriebenen einen oder den mehreren Aspekten durch zweckbestimmte Hardware gestaltet sein kann oder durch ein Ausführen eines für jedes Element geeigneten Softwareprogramms verwirklicht werden kann. Jedes Element kann durch eine Programmausführungseinheit, wie etwa eine CPU oder einen Prozessor, umgesetzt sein, die ein Softwareprogramm ausliest und ausführt, das auf einem Aufzeichnungsmedium aufgezeichnet ist, wie etwa einer Festplatte oder einem Halbleiterspeicher.
Alle oben verwendeten Zahlen sind beispielhafte Zahlen, um speziell die vorliegende Offenbarung zu beschreiben, und die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die dargestellten Zahlen beschränkt.
Ein Aufteilen eines Funktionsblocks in jedem Blockdiagramm ist ein Beispiel, und vielfache Funktionsblöcke können als ein einziger Funktionsblock verwirklicht sein, ein einziger Funktionsblock kann in vielfache Funktionsblöcke aufgeteilt sein, oder ein Teil von Funktionen kann auf einen anderen Funktionsblock übertragen sein. Zudem kann einzelne Hardware oder Software parallel oder im Zeitmultiplex arbeiten, wobei Funktionen vielfacher Funktionsblöcke ähnliche Funktionen aufweisen.
Eine Ausführungsreihenfolge jedes Schritts in dem Flussdiagram ist eine beispielhafte Reihenfolge zum speziellen Beschreiben der vorliegenden Offenbarung und kann eine andere sein als die oben beschriebene Reihenfolge. Weiter kann ein Teil der oben beschriebenen Schritte zur selben Zeit wie die (parallel zu der) Ausführung anderer Schritte ausgeführt werden.
Durch verschiedene Modifikationen der vorstehenden Ausführungsformen erhaltene Formen, die durch einen Fachmann erdacht werden können, sowie durch ein beliebiges Kombinieren von Bestandteilen und Funktionen in den Ausführungsformen innerhalb des Geltungsbereichs des Grundgedankens der vorliegenden Offenbarung verwirklichte Formen sind in der vorliegenden Offenbarung eingeschlossen.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Die vorliegende Offenbarung kann für Systeme zum Erhöhen der Sicherheit in einem System zum Unterstützen des Fahrens eines beweglichen Körpers genutzt werden.
Bezugszeichenliste

1, 200, 300, 400, 500, 600: Informationsverarbeitungssystem
20: spezifisches Fahrzeug (beweglicher Körper)
23: Bewegungskörpersteuereinheit
30: Überwachungskamera (Erfassungseinheit)
41: erste Bestimmungseinheit
42: erste Kommunikationseinheit
43: Routenvoraussageeinheit
44: zweite Bestimmungseinheit
45, 545: Klassifizierungseinheit
660: Gefahrenmeldeeinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2006298041 [0003]

Claims

Informationsverarbeitungssystem, umfassend: eine Erfassungseinheit, die eine Vielzahl von Hindernissen in einer Nachbarschaft eines beweglichen Körpers erfasst; eine erste Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, auf Grundlage von ersten Informationen hinsichtlich der Vielzahl von durch die Erfassungseinheit erfassten Hindernissen und von Informationen über den beweglichen Körper, die den beweglichen Körper angeben, wobei das nicht erkannte Hindernis in der Vielzahl von Hindernissen enthalten ist und von dem beweglichen Körper aus nicht sichtbar ist; und eine Ausgabeeinheit, die Informationen ausgibt, die dem beweglichen Körper das nicht erkannte Hindernis angeben, wenn die erste Bestimmungseinheit bestimmt, dass das nicht erkannte Hindernis vorhanden ist.
Informationsverarbeitungssystem nach Anspruch 1, wobei, wenn (i) ein anderes Hindernis als das eine oder die mehreren ersten Hindernisse oder (ii) ein durch Karteninformationen, die eine Karte der Nachbarschaft des beweglichen Körpers angeben, angegebenes Hindernis zwischen dem beweglichen Körper und einem von dem einen oder den mehreren ersten Hindernissen vorhanden ist, die erste Bestimmungseinheit bestimmt, dass das erste Hindernis das nicht erkannte Hindernis ist, auf Grundlage der Informationen über den beweglichen Körper, der ersten Informationen und der Karteninformationen.
Informationsverarbeitungssystem nach Anspruch 1, weiter umfassend: eine Klassifizierungseinheit, die jedes aus einem oder mehreren ersten Hindernissen unter der Vielzahl von Hindernissen gemäß einem Typ des ersten Hindernisses klassifiziert, wobei, wenn (i) ein anderes Hindernis als das eine oder die mehreren ersten Hindernisse unter der Vielzahl von in den ersten Informationen angegebenen Hindernissen oder (ii) ein durch Karteninformationen, die eine Karte der Nachbarschaft des beweglichen Körpers angeben, angegebenes Hindernis zwischen dem beweglichen Körper und einem von dem einen oder den mehreren ersten Hindernissen vorhanden ist, die erste Bestimmungseinheit bestimmt, dass das erste Hindernis das nicht erkannte Hindernis ist, auf Grundlage eines Typs des ersten Hindernisses, wobei der Typ einer von Typen ist, gemäß denen die Klassifizierungseinheit das eine oder die mehreren ersten Hindernisse klassifiziert hat.
Informationsverarbeitungssystem nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 3, wobei der bewegliche Körper ein oder mehrere zweite Hindernisse erfasst, die von dem beweglichen Körper aus sichtbar sind, und zweite Informationen hinsichtlich des einen oder mehrerer zweiter erfasster Hindernisse an das Informationsverarbeitungssystem sendet, und wenn weiter bestimmt wird, dass eins von dem einen oder den mehreren zweiten Hindernissen, die in den zweiten gesendeten Informationen angegeben sind, identisch mit einem entsprechenden von dem einen oder den mehreren ersten Hindernissen unter der Vielzahl von Hindernissen ist, die in den ersten Informationen angegeben sind, die erste Bestimmungseinheit nicht bestimmt, dass das entsprechende von einem oder mehreren ersten Hindernissen, mit dem das eine von dem einen oder mehreren zweiten Hindernissen als identisch bestimmt ist, das nicht erkannte Hindernis ist.
Informationsverarbeitungssystem nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 4, weiter umfassend: eine Bewegungskörpersteuereinheit, die eine Bewegung des beweglichen Körpers auf Grundlage der Informationen steuert, die das nicht erkannte Hindernis angeben.
Informationsverarbeitungssystem nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 5, wobei die ersten Informationen mindestens eins aus einer Bewegungsgeschwindigkeit, einer Bewegungsrichtung oder einem Ort mindestens eines aus der Vielzahl von Hindernissen enthalten, die durch die Erfassungseinheit erfasst sind.
Informationsverarbeitungssystem nach Anspruch 5, weiter umfassend: eine Routenvoraussageeinheit, die eine Route des nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage der ersten Informationen voraussagt, wobei die Bewegungskörpersteuereinheit die Bewegung des beweglichen Körpers auf Grundlage der vorausgesagten Route steuert.
Informationsverarbeitungssystem nach Anspruch 7, weiter umfassend: eine zweite Bestimmungseinheit, die ein Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage der Route des nicht erkannten Hindernisses oder der ersten Informationen bestimmt, wobei die Route durch die Routenvoraussageeinheit vorausgesagt wird, wobei die Bewegungskörpersteuereinheit die Bewegung des beweglichen Körpers auf Grundlage von Informationen steuert, die das durch die zweite Bestimmungseinheit bestimmte Gefährdungsniveau angeben.
Informationsverarbeitungssystem nach Anspruch 8, wobei die Bewegungskörperinformationen mindestens eins aus einer Bewegungsgeschwindigkeit, einem Ort oder einer geplanten Route des beweglichen Körpers enthält, und die zweite Bestimmungseinheit das Gefährdungsniveau des nicht erkannten Hindernisses auf Grundlage eines Ergebnisses bestimmt, erhalten durch ein Bestimmen, ob der bewegliche Körper in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt, auf Grundlage der ersten Informationen und der Informationen über den beweglichen Körper.
Informationsverarbeitungssystem nach Anspruch 9, wobei die zweite Bestimmungseinheit bestimmt: dass das Gefährdungsniveau das Gefährdungsniveau eins ist, wenn ein Abstand zwischen dem beweglichen Körper und dem nicht erkannten Hindernis größer als ein oder gleich einem ersten festgelegten Abstand ist und der bewegliche Körper nicht in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt; dass das Gefährdungsniveau das Gefährdungsniveau zwei, höher als das Gefährdungsniveau eins, ist, wenn der Abstand zwischen dem beweglichen Körper und dem nicht erkannten Hindernis geringer als der erste festgelegte Abstand ist und der bewegliche Körper nicht in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt; dass das Gefährdungsniveau das Gefährdungsniveau drei, höher als das Gefährdungsniveau zwei, ist, wenn der Abstand zwischen dem beweglichen Körper und dem nicht erkannten Hindernis größer als der oder gleich dem ersten festgelegten Abstand ist und eine Gefahr besteht, dass der bewegliche Körper in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt; und dass das Gefährdungsniveau das Gefährdungsniveau vier, höher als das Gefährdungsniveau drei, ist, wenn der Abstand zwischen dem beweglichen Körper und dem nicht erkannten Hindernis geringer als der erste festgelegte Abstand ist und eine Gefahr besteht, dass der bewegliche Körper in Kontakt mit dem nicht erkannten Hindernis kommt.
Informationsverarbeitungssystem nach einem beliebigen der Ansprüche 7 bis 10, weiter umfassend: eine Klassifizierungseinheit, die jedes aus dem einen oder den mehreren ersten Hindernissen unter der Vielzahl von Hindernissen als ein bewegliches Hindernis, das sich bewegt, oder als ein stationäres Hindernis klassifiziert, das an einem vorgegebenen Ort bleibt, wobei auf Grundlage der ersten Informationen die Routenvoraussageeinheit das bewegliche Hindernis als ein klassifiziertes nicht erkanntes Hindernis definiert und eine Route des klassifizierten nicht erkannten Hindernisses voraussagt.
Informationsverarbeitungssystem nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 11, weiter umfassend: eine Gefährdungsmeldeeinheit, die dem nicht erkannten Hindernis zumindest meldet, dass sich der bewegliche Körper dem nicht erkannten Hindernis nähert, oder dem beweglichen Körper meldet, dass sich das nicht erkannte Hindernis dem beweglichen Körper nähert.
Informationsverarbeitungsverfahren, umfassend: ein Erfassen einer Vielzahl von Hindernissen in einer Nachbarschaft eines beweglichen Körpers; ein Bestimmen, ob ein nicht erkanntes Hindernis vorhanden ist, auf Grundlage von ersten Informationen hinsichtlich der Vielzahl von durch die Erfassungseinheit erfassten Hindernissen und von Informationen über den beweglichen Körper, die den beweglichen Körper angeben, wobei das nicht erkannte Hindernis in der Vielzahl von Hindernissen enthalten ist und von dem beweglichen Körper aus nicht sichtbar ist; und ein Ausgeben von Informationen, die dem beweglichen Körper das nicht erkannte Hindernis angeben, wenn bestimmt ist, dass das nicht erkannte Hindernis vorhanden ist.