KR102090753B1 - 차량 근접위험물 탐지 시스템 및 차량 근접위험물 알림 방법 - Google Patents

차량 근접위험물 탐지 시스템 및 차량 근접위험물 알림 방법 Download PDF

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Abstract

일정이상의 정차시간이 발생하면, 근접위험물 감지 결과에 따라 출발을 제한하는 차량을 제공한다. 실시예에 따른 차량은 주정차 해제를 위해 차량 시동이 켜지고 기어상태가 전환되면, 전환된 기어상태에 따라 활성화(activate)되어 상기 차량의 전방 또는 후방에 존재하는 차량근접위험물을 감지하는 근접센서; 및 주정차된 차량의 시동이 켜진 후 출발 전까지 대기하는 시간인 정차시간을 산출하는 시간산출모듈; 을 포함한다. 실시예에 따른 차량은 정차시간이 기준시간을 초과한 경우, 기어상태를 포함하는 차량의 주행경로예정신호를 인식하고, 인식된 주행경로예정신호에 따라 전방 또는 후방 근접센서를 활성화시켜 차량근접위험물을 탐지하고, 탐지결과를 운전자에게 경고할 수 있다.

Description

차량 근접위험물 탐지 시스템 및 차량 근접위험물 알림 방법{SYSTEM FOR DETECTION OF OBSTACLE NEAR VEHICLES AND METHOD FOR ALARMING OBSTACLE NEAR VEHICLES}
차량에 근접한 위험물 탐지시스템 및 방법에 관한 것으로, 구체적으로 주정차 해지 시 정차시간이 발생한 경우, 차량 주변위험물을 탐지하는 시스템, 차량 및 근접위험물 알림 방법에 관한 것이다.
본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.
근접 장애물 감지 시스템(Near Obstacle Detection System)은 차량에 근접하는 장애물을 감지하고 운전자에게 장애물의 존재를 알려주는 시스템이다. 일반적으로 장애물 감지 시스템은 차량 후방이나 측면 장애물을 감지하며, 차로 변경으로 인한 충돌방지, 운전자 사각지대의 장애물과의 충돌방지, 저속 백업 충돌(slow-speed backing-up collision) 방지 등 다양한 안전사고 예방에 이용되고 있다. 이러한 장애물 감지 시스템의 근접센서는 주차 중 후방 근접 장애물을 감지하거나, 주정차 해제 시 차량 전후방 주변 객체를 감지하여 안전사고를 예방하는데 이용된다.
1. 한국 특허공개 제10-2018-0065215호(2018.06.18) 2. 한국 특허등록 제10-1869291호(2018.06.14)
주차된 차량의 시동이 켜지고 정차상태가 일정시간 이상 유지되는 경우, 차량주행예정경로에 해당하는 근접센서를 활성화(activate) 시켜 차량 근접위험물을 탐지하고, 근접위험물이 감지되면 차량 출발을 제한하는 차량 근접 위험물 탐지 시스템 및 방법을 제공한다.
실시예에 따른 차량 근접위험물 탐지시스템은 주정차된 차량의 시동이 켜지고, 기어상태가 전환되면 전환된 기어상태에 따라 전방 또는 후방 근접센서가 활성화(activate)되어 차량근접위험물을 감지하는 근접센서; 주정차된 차량의 시동이 켜진 후 출발 전까지 정차하는 시간인 정차시간을 산출하는 시간산출모듈; 및 정차시간이 기준시간을 초과한 경우, 기어상태를 포함하는 차량의 주행경로예정신호를 인식하고, 인식된 주행경로예정신호에 대응하는 전방 또는 후방 근접센서를 활성화시켜 차량근접위험물을 탐지하고, 탐지결과를 운전자에게 경고하는 탐지모듈; 을 포함한다.
다른 실시예에 따른 일정이상의 정차시간이 발생하면, 근접위험물 감지 결과에 따라 출발을 제한하는 차량은 주정차 해제를 위해 차량 시동이 켜지고 기어상태가 전환되면, 전환된 기어상태에 따라 활성화(activate)되어 차량의 전방 또는 후방에 존재하는 차량근접위험물을 감지하는 근접센서; 및 주정차된 차량의 시동이 켜진 후 출발 전까지 대기하는 시간인 정차시간을 산출하는 시간산출모듈; 을 포함한다.
바람직한 실시예에서 차량은 정차시간이 기준시간을 초과한 경우, 기어상태를 포함하는 차량의 주행경로예정신호를 인식하고, 인식된 주행경로예정신호에 따라 전방 또는 후방 근접센서를 활성화시켜 차량근접위험물을 탐지하고, 탐지결과를 운전자에게 경고한다.
다른 실시예에 따른 차량 근접위험물 탐지시스템의 근접위험물 알림 방법은 (A) 근접센서에서 주차된 차량의 시동이 켜지고, 기어상태가 전환되면 전환된 기어상태에 따라 전방 또는 후방 근접센서가 활성화(activate)되어 차량근접위험물을 감지하는 단계; (B) 시간산출모듈은 주차된 차량의 시동이 켜진 후 출발 전까지 정차하는 시간인 정차시간을 산출하는 단계; 및 (C) 탐지모듈은 정차시간이 기준시간을 초과한 경우, 기어상태를 포함하는 차량의 주행경로예정신호를 인식하는 단계; 및 (D) 탐지모듈은 인식된 주행경로예정신호에 따라 전방 또는 후방 근접센서를 활성화시켜 차량근접위험물을 탐지하고, 탐지결과를 운전자에게 경고하는 단계; 를 포함한다.
실시예에서는 차량 시동이 켜진 후 대기상태인 정차시간에 발생할 수 있는 위험요소를 탐지 하는 동안 차량 출발을 제한함으로써, 예상치 못하게 발생 하는 위험 요소에 의한 안전사고를 예방한다.
운전자가 차량 시동을 켠 후 바로 출발하지 않고 일정시간 이상 대기상태를 유지하는 경우, 종래 장애물 감지 시스템의 근접센서는 정차시간 동안 발생하는 위험요소는 인식할 수 없다. 종래 차량 근접센서는 후진상태로 기어가 변환된 시점에 활성화 되고, 근접위험물 감지 후 다시 비활성화 되기 때문에, 시동전환 후 차량의 실제 출발까지 정차시간이 발생한 경우에는, 정차시간 동안 발생한 위험요소나 동적 위험물을 운전자가 인식할 수 없는 것이다. 구체적으로, 운전자가 시동을 켠 상태에서 휴대폰으로 메시지를 보내거나 통화하여 정차시간이 발생하고 이때, 아이들이나 고양이 등 이동물체가 갑자기 차량으로 접근할 수 있는데, 만일 운전자가 갑자기 접근한 이동물체를 인식하지 못하고 출발하는 경우, 안전사고 발생가능성이 높다.
특히, 시동을 켠 후 정차시간 동안 발생 가능한 위험요소는, 정적인 위험요소 보다는 어린아이, 동물, 유모차, 오토바이, 자전거 등 동적인 위험요소일 가능성이 크다. 후진 주차 및 후진 주행 시 사각지대에 있는 벽 등 정적인 위험요소에 의해 안전사고가 발생한 경우에는 안전사고의 피해가 접촉에 의한 차량 손상 정도에 그칠 수 있다. 하지만, 정차시간 동안 발생하는 동적인 위험요소는 인사사고까지 유발될 가능성이 있어 더욱 위험하다.
따라서 실시예에 따른 차량 근접 위험물 탐지 시스템은, 운전자가 시동을 켜고 다른 일에 주의를 기울일 동안 인식하지 못할 수 있는 동적 위험 요소까지 정차시간 경과 이후 탐지 함으로써, 주차 해제 시 갑작스럽게 발생 가능한 인사사고를 예방할 수 있도록 한다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 실시예에 따른 차량 근접 위험물 탐지 시스템에 포함된 차량에 구비된 센서들을 설명하기 위한 도면
도 2는 실시예에 따른 차량 근접위험물 탐지 시스템의 데이터 처리블록을 나타낸 도면
도 3은 실시예에 따른 일정이상의 정차시간이 발생하면, 근접위험물 감지 결과에 따라 출발이 제한되는 차량 구동 예를 설명하기 위한 도면
도 4는 실시예에 따른 차량 근접위험물 탐지시스템에서 차량 근접위험물 탐지시스템의 근접위험물 알리기 위한 신호흐름도
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 실시예에 따른 차량 근접 위험물 탐지 시스템에 포함된 차량에 구비된 센서들을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 실시예에 따른 차량 근접위험물 탐지시스템의 차량은 후방 적외선 센서(120), 전방 적외선 센서(160), 측면 레이더 센서, 후방 카메라(130), 360도 카메라(140), 전방카메라(150), 차량 측면 초음파 센서(160) 및 전방 카메라(170) 등을 다양한 센서를 구비할 수 있다.
실시예에서 근접센서는 전방과 후방 각각에 적외선 센서(160,120) 등으로 구성될 수 있다. 근접센서(120,160)는 주정차된 차량에 시동이 켜지고 기어 상태가 전환되면 활성화되어 차량의 전후방 근접영역(a, b)에 존재하는 위험물을 인식한다. 일반적인 근접센서(120,160)는 기어 상태가 전환된 시점에 활성화되어 차량 전후방의 근접위험물을 감지한 후 비활성화되거나, 차량이 주행을 시작하면 비활성화 된다. 만약 운전자가 시동을 켜고 바로 출발 하지 않고 일정시간 동안 대기상태를 유지하는 정차시간이 발생한 경우, 정차시간 동안 근접센서는 활성화 상태가 아니기 때문에, 이 시간 동안 발생한 위험요소를 인식할 수 없다. 따라서 실시예에서는 시동이 켜진 후 정차시간이 기준시간을 초과하면 차량 주행 예정신호를 인지하고, 주행방향에 대응하는 근접센서를 활성화 시켜 차량 근접 위험물을 탐지하고, 근접위험물이 탐지된 경우, 위험물이 존재하는 방향으로 주행시작을 제한할 수 있도록 한다. 또한 정차시간이 기준시간을 초과하면 이를 운전자에 알리고, 근접센서가 활성화된 후 근접위험물 탐지 결과를 운전자에게 알릴 수 있도록 한다.
도 2는 실시예에 다른 차량 근접위험물 탐지 시스템의 데이터 처리블록을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 실시예에 따른 차량 근접위험물 탐지 시스템은 근접센서(100), 시간산출모듈(200) 및 재탐지모듈(300)을 포함하여 구성될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 '모듈' 이라는 용어는 용어가 사용된 문맥에 따라서, 소프트웨어, 하드웨어 또는 그 조합을 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, 소프트웨어는 기계어, 펌웨어(firmware), 임베디드코드(embedded code), 및 애플리케이션 소프트웨어일 수 있다. 또 다른 예로, 하드웨어는 회로, 프로세서, 컴퓨터, 집적 회로, 집적 회로 코어, 센서, 멤스(MEMS; Micro-Electro-Mechanical System), 수동 디바이스, 또는 그 조합일 수 있다.
근접센서(100)는 주차된 차량의 시동이 켜지고, 기어상태가 전환되면 전환된 기어상태에 따라 전방 또는 후방 근접센서가 활성화(activate)되어 차량근접위험물을 감지한다. 예컨대, 기어가 후진상태으로 전환되면 후방근접센서가 활성화되고, 주행상태로 전환되면 전방근접센서가 활성화 된다. 실시예에서 근접센서(100)는 시동이 켜지고 차량 정차시간이 일정시간을 초과하여 주변 위험물을 탐지 하는 경우, 근접위험물의 존재여부와 함께 근접위험물의 이동정보를 트래킹 할 수 있다. 실시예에서 이동정보는 차량 근접 위험물이 움직이는 경우 위험물의 이동방향, 이동속도, 동선 등 이동객체의 움직임 정보이다.
시간산출모듈(200)은 주차된 차량의 시동이 켜진 후 출발 전까지 정차하는 시간인 정차시간을 산출한다.
탐지모듈(300)은 정차시간이 기준시간을 초과한 경우, 차량의 주행경로예정신호를 인식하고, 인식된 주행예정신호에 따라 전방 또는 후방 근접센서를 활성화시켜 차량근접위험물을 탐지한다. 실시예에서 주행경로예정신호는 전방주행 또는 후방주행 등 차량의 주행방향정보로서, 기어상태 및 차량의 주행가능 경로에 의해 파악 될 수 있다. 예컨대, 탐지모듈(300)은 정차시간이 기준시간을 초과하고, 기어상태가 후진주행상태인 경우, 후방근접센서를 활성화 시켜 후방에 존재하는 차량 근접위험물을 탐지 할 수 있다. 또한, 실시예에서는 시동이 켜진 후 차량이 주행 가능한 경로를 파악하여 근접센서를 활성화 시킬 수도 있는데, 차량 후방이 벽 등으로 막혀있고, 전방주행경로만 존재하는 것으로 파악된 경우에는 정차시간이 기준시간을 초과한 이후 전방근접센서를 활성화 시켜 전방 근접위험물을 감지하고 이를 운전자에게 알릴 수 있다.
탐지모듈(300)은 활성화된 전방 또는 후방 근접센서에 의한 근접위험물 탐지 결과를 운전자에게 경고음, 알람, 안내 멘트 등으로 알릴 수 있다. 또한, 탐지모듈(300)은 정차시간이 기준시간을 초과하고, 주행(drive)기어상태를 포함하는 전진주행예정신호를 인식한 경우, 전방 근접센서를 활성화시켜 차량 전방근접위험물을 탐지하고, 탐지결과를 운전자에게 경고할 수 있다.
실시예에서는 만일 활성화된 근접센서(100)에 의해 전방 또는 후방에 존재하는 근접위험물이 감지된 경우, 근접위험물이 존재하는 방향으로 차량 주행 시작을 제한할 수 있다.
예컨대, 탐지모듈(300)은 후방근접센서 활성화에 의해 차량 후방에 존재하는 근접위험물이 감지된 경우, 차량의 후진주행을 제한할 수 있다. 실시예에서는 브레이크 해제제한, 액셀신호 입력 제한, 차량 가속범위제한 등으로 차량의 갑작스러운 출발 또는 주행시작을 억제하는 차량출발억제모드를 구동하여 차량 주행을 제한 할 수 있다.
또한 탐지모듈(300)은 전방근접센서(100) 활성화에 의해 차량 전방에 존재하는 근접위험물이 감지된 경우, 차량전진주행을 제한할 수 있다. 실시예에서는 차량 전방에서 감지된 근접위험물 및 근접위험물의 움직임정보를 운전자에게 알리고, 감지된 근접위험물이 사라지면 차량이 다시 출발을 시작할 수 있도록 한다.
도 3은 실시예에 따른 일정이상의 정차시간이 발생하면, 근접위험물 감지 결과에 따라 출발이 제한되는 차량 구동 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 주차된 차량(10)은 주차해제를 위해 시동을 켠 후 전방 또는 후방으로 주행하기 때문에 안전주행하기 위해서는 주행경로가 되는 전후방에 존재하는 근접위험물을 파악해야 한다. 따라서 실시예에서는 시동이 켜지고 정차시간이 기준시간을 초과하면 차량의 예상 주행경로를 파악하고, 이에 따라 전방 또는 후방의 근접센서를 활성화 시킨다.
이를 위해, 실시예에 따른 차량은 근접센서 및 시간산출 모듈을 포함하여 구성될 수 있다. 차량에 설치된 근접센서는 주정차 해제를 위해 차량 시동이 켜지고 기어상태가 전환되면, 전환된 기어상태에 따라 활성화(activate)되어 상기 차량의 전방 또는 후방에 존재하는 차량근접위험물을 감지한다.
시간산출모듈은 주정차된 차량의 시동이 켜진 후 출발 전까지 대기하는 시간인 정차시간을 산출한다. 차량은 정차시간이 기준시간을 초과한 경우, 기어상태를 포함하는 차량의 주행방향정보를 인식하고, 인식된 주행방향정보에 따라 전방 또는 후방 근접센서를 활성화시켜 차량근접위험물을 탐지하고, 탐지결과를 운전자에게 알린다.
이때, 차량은 정차시간이 기준시간을 초과하고, 후진기어상태를 포함하는 후진주행방향정보를 인식한 경우, 후방근접센서를 활성화시켜 차량 후방근접위험물을 탐지하고, 탐지결과를 운전자에게 경고하고, 주행(drive)기어상태를 포함하는 전진주행방향정보를 인식한 경우, 전방근접센서를 활성화시켜 차량 전방근접위험물을 탐지하고, 탐지결과를 운전자에게 경고한다. 실시예에서 주행방향정보는 기어상태나 차량 위치의 주변 지형지물 및 주행가능경로에 의해 판단될 수 있다.
실시예에서 차량은 후방근접센서 활성화에 의해 차량 후방에 존재하는 근접위험물이 감지된 경우, 차량의 후진주행을 제한하고, 전방근접센서 활성화에 의해 차량 전방에 존재하는 근접위험물이 감지된 경우, 차량 전진주행을 제한할 수 있다. 구체적으로, 차량은 정차시간이 기준시간을 초과하고, 차량의 전방 또는 후방에 근접위험물이 감지된 경우, 차량의 브레이크해제제한, 액셀신호입력제한 및 차량가속제한 등의 기능을 제공하는 차량출발억제모드를 시작하여 차량의 전방 또는 후방주행 시작을 제한하고, 차량근접위험물이 사라지거나 위험요소가 사라진 경우, 차량출발억제모드를 해제하여 차량 출발을 다시 가능하도록 한다.
실시예에서는 차량 시동이 켜진 후, 바로 출발 하지 않고 정차시간이 일정시간 이상 발생하면 전방 주행을 시작 하더라도, 정차시간 동안 발생한 위험요소에 대해 운전자가 인지하지 못할 수 있으므로, 차량 출발을 억제하고 근접센서를 활성화 시켜 위험요소를 감지하도록 한다. 또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 일반적으로 정차시간 동안 발생한 위험요소는 정적인 위험요소보다는 뛰어들어오는 어린아이나, 길 고양이 등의 동물, 오토바이, 유모차, 자전거 등 동적 위험요소일 가능성이 크다. 따라서 실시예의 근접센서는 차량 근접 위험물이 감지된 경우, 위험물(20)의 이동 정보까지 트래킹 하여 위험물의 움직임을 운전자가 파악 할 수 있도록 한다.
실시예의 가장 일반적인 경우는 차량 시동이 켜진 상태에서 차량이 운행하지 않는 정차상태가 발생하면, 시간산출모듈(200)은 정차시간을 카운팅하고, 정차시간이 기준시간을 초과하면 근접센서(100)가 활성화되어 차량 근접 위험물을 탐지하는 것이다. 이 경우, 근접센서에 의해 차량 근접위험물이 탐지되는 동안에는 차량 브레이크 해제가 억제되어 차량의 전후방주행이 제한되도록 설정할 수도 있다. 아울러, 탐지모듈(300)은 시동을 켜고 기어를 상태를 (예컨대, 후진상태)로 전환한 후 차량이 후진을 바로 진행하지 않고, 일정시간 이상 정차하는 경우에는 근접센서를 다시 활성화 시켜 차량 근접 위험물을 재탐지하고, 재탐지가 수행되는 동안 차량 출발을 제한 할 수 있다. 또한, 특정 차종에서 시동이 켜진 후 근접센서가 자동으로 활성화 된다면, 시동이 켜지고 정차시간이 기준시간을 초과하는 경우에는 근접센서를 다시 활성화(reactive) 시켜 차량 근접 위험물을 재탐지하고, 재탐지가 수행되는 동안 또는 재탐지에 의해 위험물이 감지되는 경우에는 브레이크 해제를 제한할 수 있도록 한다.
상기한 실시예들을 통해, 시동을 켠 후 발생한 정차시간에 갑작스럽게 위험물이 차량에 접근하거나, 운전자 시야에 들어오지 않는 위험물이 정차시간 동안에 차량 주변으로 접근한 경우 발생 할 수 있는 인사사고를 예방할 수 있다. 구체적으로, 운전자가 시동을 켜고 스마트 폰을 하는 등 다른 일에 주의를 기울이는 정차시간 동안 어린아이가 차량 주변이나 차량 후방으로 접근하여 차량 뒤편에 앉아 버린다면, 다시 출발하려고 할 때, 운전자는 아이의 존재 즉, 정차시간 동안 발생한 위험물을 전혀 인식하지 못하는 상태이다. 이때, 차량이 후진 주행을 시작하게 되면 인사사고로 직결되겠지만, 실시예에서는 정차시간이 일정 시간을 초과하고 차량이 후진으로 주행예정으로 인식되면 후방 근접센서를 활성화 시켜 차량 뒤편에 있는 아이 등 근접 위험물을 감지해 이를 운전자에게 알림으로써, 차량 주정차 해제 시 사고 발생 가능성을 급격히 낮출 수 있도록 한다.
이하에서는 실시예에 따른 차량근접위험물 알림 방법에 대해서 차례로 설명한다. 차량 근접위험물 알림 방법의 작용(기능)은 차량 근접위험물 탐지 시스템상의 기능과 본질적으로 같은 것이므로 도 1 내지 도 3과 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
도 4는 실시예에 따른 차량 근접위험물 탐지시스템에서 차량 근접위험물 탐지시스템의 근접위험물 알리기 위한 신호흐름도이다.
S10 단계에서는 근접센서(100)에서 시동신호 및 기어상태변환 신호를 인식한다. S20 단계에서는 시간산출모듈(200)에서 시동신호 인식 후 정차시간을 카운팅 한다. 실시예에서 정차시간은 차량 시동이 켜진 후 차량이 출발하지 않고 정지 대기하는 시간으로 시동이 켜진 시점에 카운팅 시작되어 경과되는 시간이고, 브레이크 해제 시작 시점에 카운팅 종료 될 수 있다.
S30 단계에서는 기어상태에 따라 전방 또는 후방 근접센서가 활성화 된다.
S40 단계에서는 시간산출모듈(200)에서 정차시간이 기준시간을 초과하는지 판단한다. 정차시간이 기준시간을 초과하지 않고, 차량이 출발하려는 경우 S45 단계로 진입하여 차량 주행모드를 시작한다.
S40 단계에서 정차시간이 기준시간을 초과하는 것으로 판단되는 경우, S50 단계로 진입하여 차량 주행예정신호를 인식한다. 차량 주행예정신호는 차량이 주행을 시작하는 방향 정보로서, 기어상태(후진 또는 전진) 및 차량주행경로, 차량주변의 정적 객체들에 의해 파악될 수 있다. S55 단계에서는 탐지모듈(300)은 전진주행 또는 후진주행을 포함하는 주행예정신호를 근접센서(100)로 전달하고, S60 단계에서 근접센서(100)은 수신한 주행 예정신호에 따라 전방 또는 후방 근접센서를 활성화 시킨다.
S70 단계에는 근접센서에서 전방 또는 후방에 존재하는 근접위험물이 감지되는지 판단한다. 근접위험물이 감지되지 않은 경우, S75 단계에서는 탐지모듈(300)으로 탐지결과를 알린다. 만일 S70 단계에서 근접위험물이 감지되면, S85 단계에서는 탐지모듈(300)로 근접위험물 정보를 전달한다.
S90 단계에서 탐지모듈(300)은 근접위험물 감지에 의해 차량 주행시작이 억제되고, 감지된 위험물의 위치 및 위험물의 움직임 정보 출력하여 운전자에게 경고한다.
실시예에서는 차량 시동이 켜진 후, 바로 출발 하지 않고 일정시간 동안 정차상태가 유지되는 정차시간이 발생한 경우, 정차시간 동안 발생한 위험요소에 대해 운전자가 인지하지 못하므로, 차량 출발을 제한하고, 차량 주행 방향에 해당하는 근접센서를 활성화 시켜 차량 근접 위험물을 탐지 한다. 이로써, 정차시간 동안 갑작스럽게 발생한 위험요소를 운전자에게 인지시키고, 위험요소가 감지된 경우 이를 운전자에게 알려 안전사고를 예방할 수 있도록 한다. 특히, 실시예를 통해서는 운전자가 시동을 켜고 다른 일에 주의를 기울일 동안 인식하지 못하는 동적 위험 요소를 정차시간 경과 이후 주행방향에 대응하는 근접센서로 탐지 함으로써, 주차 해제 시 갑작스럽게 발생할 수 있는 인사사고를 예방할 수 있도록 한다.
개시된 내용은 예시에 불과하며, 특허청구범위에서 청구하는 청구의 요지를 벗어나지 않고 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양하게 변경 실시될 수 있으므로, 개시된 내용의 보호범위는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 않는다.

Claims (21)

  1. 차량 근접위험물 탐지시스템에 있어서,
    주정차된 차량의 시동이 켜지고, 기어상태가 전환되면 전환된 기어상태에 따라 전방 또는 후방 근접센서가 활성화(activate)되어 차량근접위험물을 탐지하는 근접센서;
    상기 주정차된 차량의 시동이 켜진 후 출발 전까지 정차하는 시간인 정차시간을 산출하는 시간산출모듈; 및
    상기 정차시간이 기준시간을 초과한 경우, 기어상태를 포함하는 차량의 주행경로예정신호를 인식하고, 상기 인식된 주행경로예정신호에 대응하는 전방 또는 후방 근접센서를 활성화시켜 차량근접위험물을 재탐지하고, 상기 재탐지결과를 운전자에게 경고하는 탐지모듈; 을 포함하고,
    정차시간이 기준시간을 초과하고, 차량의 전방 또는 후방에 근접위험물이 탐지된 경우, 상기 근접위험물이 탐지된 방향으로 차량의 브레이크해제제한, 액셀신호입력제한 및 차량가속범위제한을 포함하는 차량출발억제모드를 시작하여 차량의 전방 또는 후방으로 주행시작을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 탐지 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 탐지모듈은
    상기 정차시간이 기준시간을 초과하고, 후진기어상태를 포함하는 후진주행예정신호를 인식한 경우, 후방근접센서를 활성화시켜 차량 후방근접위험물을 재탐지하고, 재탐지결과를 운전자에게 경고하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 탐지시스템.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 탐지모듈은
    상기 정차시간이 기준시간을 초과하고, 주행(drive)기어상태를 포함하는 전진주행예정신호를 인식한 경우, 전방근접센서를 활성화시켜 차량 전방근접위험물을 재탐지하고, 재탐지결과를 운전자에게 경고하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 탐지시스템.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 탐지모듈은
    후방근접센서 활성화에 의해 차량 후방에 존재하는 근접위험물이 탐지된 경우, 차량의 후진주행시작을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 탐지 시스템.
  5. 제 3항에 있어서, 상기 탐지모듈은
    전방근접센서 활성화에 의해 차량 전방에 존재하는 근접위험물이 탐지된 경우, 차량전진주행시작을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 탐지 시스템.
  6. 삭제
  7. 일정이상의 정차시간이 발생하면, 근접위험물 탐지 결과에 따라 출발을 제한하는 차량에 있어서,
    주정차 해제를 위해 차량 시동이 켜지고 기어상태가 전환되면, 전환된 기어상태에 따라 활성화(activate)되어 상기 차량의 전방 또는 후방에 존재하는 차량근접위험물을 탐지하는 근접센서; 및
    상기 주정차된 차량의 시동이 켜진 후 출발 전까지 대기하는 시간인 정차시간을 산출하는 시간산출모듈; 을 포함하고,
    상기 차량은
    상기 정차시간이 기준시간을 초과한 경우, 기어상태를 포함하는 차량의 주행경로예정신호를 인식하고, 상기 인식된 주행경로예정신호에 따라 전방 또는 후방 근접센서를 활성화시켜 차량근접위험물을 재탐지하고, 상기 재탐지결과를 운전자에게 경고하는 것을 특징으로 하고,
    상기 차량은
    정차시간이 기준시간을 초과하고, 차량의 전방 또는 후방에 근접위험물이 탐지된 경우, 차량의 브레이크해제제한, 액셀신호입력제한 및 차량가속범위제한을 포함하는 차량출발억제모드를 시작하여 차량의 전방 또는 후방주행 시작을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 차량은
    상기 정차시간이 기준시간을 초과하고, 후진기어상태를 포함하는 후진주행예정신호를 인식한 경우, 후방근접센서를 활성화시켜 차량 후방근접위험물을 재탐지하고, 재탐지결과를 운전자에게 경고하는 것을 특징으로 하는 차량.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 차량은
    상기 정차시간이 기준시간을 초과하고, 주행(drive)기어상태를 포함하는 전진주행예정신호를 인식한 경우, 전방근접센서를 활성화시켜 차량 전방근접위험물을 재탐지하고, 재탐지결과를 운전자에게 경고하는 것을 특징으로 하는 차량.
  10. 제 8항에 있어서, 상기 차량은
    후방근접센서 활성화에 의해 차량 후방에 존재하는 근접위험물이 탐지된 경우, 차량의 후진주행시작을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량.
  11. 제 9항에 있어서, 상기 차량은
    전방근접센서 활성화에 의해 차량 전방에 존재하는 근접위험물이 탐지된 경우, 차량 전진주행시작을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량.
  12. 삭제
  13. 차량 근접위험물 탐지시스템의 근접위험물 알림 방법에 있어서,
    (A) 근접센서는 주차된 차량의 시동이 켜지고, 기어상태가 전환되면 전환된 기어상태에 따라 전방 또는 후방 근접센서가 활성화(activate)되어 차량근접위험물을 탐지하는 단계;
    (B) 시간산출모듈은 상기 주차된 차량의 시동이 켜진 후 출발 전까지 정차하는 시간인 정차시간을 산출하는 단계; 및
    (C) 탐지모듈은 상기 정차시간이 기준시간을 초과한 경우, 기어상태를 포함하는 차량의 주행경로예정신호를 인식하는 단계;
    (D) 탐지모듈은 상기 인식된 주행경로예정신호에 따라 전방 또는 후방 근접센서를 활성화시켜 차량근접위험물을 재탐지하고, 상기 재탐지결과를 운전자에게 경고하는 단계; 를 포함하고
    상기 (D) 탐지모듈은 상기 인식된 주행경로예정신호에 따라 전방 또는 후방 근접센서를 활성화시켜 차량근접위험물을 재탐지하고, 상기 재탐지결과를 운전자에게 경고하는 단계; 는
    상기 근접센서에 의해 차량 근접위험물이 탐지되는 동안에는 차량 브레이크 해제가 억제되어 차량의 전후방주행이 제한하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 알림 방법.
  14. 제 13항에 있어서, 상기 (D) 탐지모듈은 상기 인식된 주행경로예정신호에 따라 전방 또는 후방 근접센서를 활성화시켜 차량근접위험물을 재탐지하고, 상기 재탐지결과를 운전자에게 경고하는 단계; 는
    상기 정차시간이 기준시간을 초과하고, 후진기어상태를 포함하는 후진주행예정신호를 인식한 경우, 후방 근접센서를 활성화시켜 차량 후방근접위험물을 탐지하는 단계; 및
    탐지결과를 운전자에게 경고하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 알림 방법.
  15. 제 13항에 있어서, 상기 (D) 탐지모듈은 상기 인식된 주행경로예정신호에 따라 전방 또는 후방 근접센서를 활성화시켜 차량근접위험물을 재탐지하고, 상기 재탐지결과를 운전자에게 경고하는 단계; 는
    상기 정차시간이 기준시간을 초과하고, 주행(drive)기어상태를 포함하는 전진주행예정신호를 인식한 경우, 전방 근접센서를 활성화시켜 차량 전방근접위험물을 재탐지하는 단계; 및
    재탐지결과를 운전자에게 경고하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 알림 방법.
  16. 제 14항에 있어서, 상기 정차시간이 기준시간을 초과하고, 후진기어상태를 포함하는 후진주행예정신호를 인식한 경우, 후방 근접센서를 활성화시켜 차량 후방근접위험물을 재탐지하는 단계; 는
    후방근접센서 활성화에 의해 차량 후방에 존재하는 근접위험물이 탐지된 경우, 차량의 후진주행을 제한하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 알림 방법.
  17. 제 15항에 있어서, 상기 정차시간이 기준시간을 초과하고, 주행(drive)기어상태를 포함하는 전진주행예정신호를 인식한 경우, 전방 근접센서를 활성화시켜 차량 전방근접위험물을 재탐지하는 단계; 는
    전방근접센서 활성화에 의해 차량 전방에 존재하는 근접위험물이 탐지된 경우, 차량 전진주행을 제한하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 알림 방법.
  18. 제 16항에 있어서, 상기 후진주행을 제한하는 단계; 는
    차량의 브레이크해제제한, 액셀신호입력제한 및 차량가속제한을 포함하는 차량출발억제모드를 시작하여 차량의 후진주행시작을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 알림 방법.
  19. 제 17항에 있어서, 상기 전진주행을 제한하는 단계; 는
    차량의 브레이크해제제한, 액셀신호입력제한 및 차량가속제한을 포함하는 차량출발억제모드를 시작하여 차량의 전진주행시작을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 알림 방법.
  20. 제 18항에 있어서, 상기 후진주행을 제한하는 단계;는
    후방 근접센서에 의해 탐지된 위험물이 더 이상 탐지되지 않는 경우, 차량 후진주행을 허용하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 알림 방법.
  21. 제 19항에 있어서, 상기 전진주행을 제한하는 단계; 는
    전방 근접센서에 의해 탐지된 위험물이 더 이상 탐지되지 않는 경우, 차량 전진주행을 허용하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 근접위험물 알림 방법.
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