CN114326738B - 一种矿用无人运输车控制方法、装置、介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种矿用无人运输车控制方法、装置、介质和电子设备。该方法包括：根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置；根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。执行本申请技术方案，保证了矿用无人运输车可以快速、准确地自动到达装载区进行矿料运输，提高了矿区的矿料运输效率。

Description

一种矿用无人运输车控制方法、装置、介质和电子设备

技术领域

本申请实施例涉及矿用无人运输车控制技术领域，尤其涉及一种矿用无人运输车控制方法、装置、介质和电子设备。

背景技术

矿用无人运输车一般为往返于矿山的装载区及卸载区之间，用于运输矿料的自卸卡车。自卸卡车在装载区通过挖掘机填装矿料，矿料装满后自卸卡车自动行驶至卸载区，并自行卸载矿料。

随着挖掘设备如挖掘机作业的不断推进，矿山作业面会发生变化，装载区的位置会相应的发生变化。保证矿用无人运输车快速、准确地自动到达装载区进行矿料运输，对于提高矿区的矿料运输效率具有重要意义。

发明内容

本申请实施例提供一种矿用无人运输车控制方法、装置、介质和电子设备，可以控制矿用无人运输车快速准确地到达指定装载区域，达到了提高矿料运输效率的目的。

第一方面，本申请实施例提供了一种矿用无人运输车控制方法，所述方法包括：

根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置；

根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；

将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。

第二方面，本申请实施例提供了一种矿用无人运输车控制装置，所述装置包括：

目标装载区位置确定模块，用于根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置；

目标运输路径选择模块，用于根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；

目标运输路径下发模块，用于将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的矿用无人运输车控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的矿用无人运输车控制方法。

本申请实施例所提供的技术方案，通过根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置；根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。保证了矿用无人运输车可以快速、准确地自动到达装载区进行矿料运输，提高了矿区的矿料运输效率。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种矿用无人运输车控制方法的流程图；

图2A是本申请实施例二提供的另一种矿用无人运输车控制方法的流程图；

图2B是本申请实施例提供的候选运输路径示意图；

图3是本申请实施例三提供的一种矿用无人运输车控制装置的结构示意图；

图4是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的一种矿用无人运输车控制方法的流程图，本实施例可适用在矿区利用无人运输车进行矿料运输的情况。该方法可以由本申请实施例所提供的矿用无人运输车控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于运行此系统的电子设备中。

如图1所示，所述矿用无人运输车控制方法包括：

S110、根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置。

其中，挖掘设备是指用于挖掘矿料并向无人运输车填装矿料的机械设备，如挖掘机。其中，挖掘设备的作业位置是指挖掘设备当前时刻所在的位置。可选的，挖掘设备上配置有定位系统以及联网车机，挖掘设备的作业位置可以是由挖掘设备的定位系统采集，并通过联网车机将上传至车辆管理平台的。

其中，候选装载区位置是指预先开辟出来用于供无人运输车停靠填装矿料的装载区域。候选装载区位置是由相关技术人员根据实际情况，预先配置在车辆管理平台的。

可以知道的是，在矿区装载区通常为挖掘设备临时挖掘出的区域，此类区域的区域特征往往不明显，可识别性差。本申请通过在矿区设置候选装载区域，预先将候选装载区域位置配置在车辆管理平台上，解决了装载区域识别不准确的问题的。候选装载区域的大小以及间距等参数，在这里不作限定，具体根据作业场地、挖掘设备和无人运输车的实际情况确定。示例性的，对于宽度为4m的挖掘设备，考虑到挖掘设备运动空间及作业效率，将候选装载区域的间距设置为7米到10米，便于无人运输车进行装载区域寻位。

其中，目标装载区域位置是指无人运输车需要前往的装载区域。根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置。具体的，车辆管理平台根据挖掘设备的作业位置与各候选装载区位置，在距离或者方向上的相对关系，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置。示例性的，可以将位于挖掘设备作业方向一侧的候选装载区域确定为目标装载区，以减少挖掘设备进行相对复杂的转向操作。

在一个可选的实施例中，根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置，包括：确定所述挖掘设备的作业位置与各候选装载区位置之间的距离；根据所述距离，在至少两个所述候选装载区位置中确定目标装载区位置。

分别确定挖掘设备的作业位置与各候选装载区位置之间的距离，将得到的距离按照一定的顺序排序，选择与挖掘设备的作业位置距离最近的候选装载区位置作为目标装载区位置。根据挖掘设备的作业位置与候选装载区位置之间的距离，确定目标装载区位置，可以节省挖掘设备前往装载区域的时间以及油耗，减少无人运输车的等待时间，提高矿料运输效率。

S120、根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径。

其中，卸载区位置是供无人运输车停靠卸载矿料的区域，卸载区位置是由相关技术人员预先配置在车量管理平台中的，卸载区位置相对固定，卸载区与候选装载区之间为多对一的关系。无人运输车是指用于运输矿料的无人驾驶车辆。

可选的，无人运输车为智能自卸矿用卡车。智能自卸矿用卡车配置激光雷达、摄像头、毫米波雷达、组合导航系统、5G通信模块以及车载计算单元，具体的，激光雷达安装于车辆左、右前方和正后方，以识别障碍物；摄像头安装于车辆前挡风玻璃内侧车辆中心线处，以识别车辆正前方的行人及特种车辆；毫米波雷达安装与车辆左、中、右前方保险杠附近，实现障碍物的识别，起到补盲作用；组合导航系统的接收天线安装于车辆驾驶室上方，处理模块安装于驾驶室内部车辆中心线处用于实现车辆定位；5G模块配置在联网车机内，用于实现与车辆管理平台进行交互对接；车载计算单元作为为自动驾驶的感知、决策及控制提供计算支持的关键模块，安装在于智能自卸矿用卡车的驾驶室内。智能自卸矿用卡车还包括根据控制指令控制车辆加速、转向、减速、举升和发出声光信号的线控系统，可执行加速、减速、转向，车斗举升、灯光打开及关闭、喇叭鸣响动作。

无人运输车的当前位置是指无人运输车当前时刻所处的地理位置，可以是无人运输车当前所在位置的经纬度信息。无人运输车的装载状态是指无人运输车的矿料装载情况。可选的，无人运输车的装载状态包括：满载状态和空载状态。

其中，候选运输路径是指连接预设的卸载区位置和候选装载区位置的可通行路径。候选运输路径可以是车辆管理平台根据矿区地图确定的。其中，矿区地图是根据无人运输车采集的矿区环境数据绘制的。目标运输路径是指候选路径中，由预设的卸载区位置和目标装载区位置确定的路径。可选的，目标运输路径包括至少两个路段。

其中，预设的卸载区位置和目标装载区位置作为目标运输路径的候选终点，无人运输车的当前位置作为目标运输路径的起点，无人运输车的装载状态是作为目标运输路径终点的选择依据，使得车辆管理平台可以根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从候选运输路径中选择目标运输路径。

S130、将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。

车辆管理平台将目标运输路径下发给无人运输车，无人运输车根据目标运输路径进行矿料运输。具体的，车辆管理平台将目标运输路径的选择信息，下发给无人运输车，无人运输车根据目标运输路径的选择信息，在候选运输路径中确定目标运输路径，根据目标运输路径进行矿料运输。

本申请实施例所提供的技术方案，通过根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置；根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。保证了矿用无人运输车可以快速、准确地自动到达装载区进行矿料运输，提高了矿区的矿料运输效率。

实施例二

图2A是本申请实施例二提供的另一种矿用无人运输车控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化。具体的，对操作“根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径”进行细化。

如图2A所示，所述矿用无人运输车控制方法包括：

S210、根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置。

S220、若所述无人运输车的当前位置为至少两个候选运输路径的路径交汇位置，则根据所述无人运输车的装载状态，从所述卸载区位置和所述目标装载区位置中确定目标路径终点。

在本申请实施例中，两个候选运输路径的路径交汇位置为无人运输车进行矿料运输的必经位置。无论无人运输车在到达路径交汇位置之前位于预设的卸载区还是处于任一候选装载区，均需行驶至路径交汇位置。

在无人运输车行驶到至少两个候选运输路径的路径交汇位置的情况下，车辆管理平台根据无人运输车的装载状态，确定无人运输车的目的地，进而确定目标路径终点。

在一个可选的实施例中，所述根据所述无人运输车的装载状态，从所述卸载区位置和所述目标装载区位置中确定目标路径终点，包括：若所述无人运输车的装载状态为满载，则将所述卸载区位置确定为目标路径终点；若所述无人运输车的装载状态为空载，则将所述目标装载区位置确定为目标路径终点。

若无人运输车的装载状态为满载，表明无人运输车已完成矿料装载，接下来需要将矿料卸载到预设的卸载区。因此，将卸载区位置确定为目标路径终点；若无人运输车的装载状态为空载，表明无人运输车已完成矿料卸载，接下来需要前往装载区进行填装矿料。因此，将目标装载区位置确定为目标路径终点。本申请实施例通过根据无人运输车的装载状态，确定目标路径终点，保证了目标运输路径的准确性，从而提高了矿料运输效率。

具体的，参见图2B，图2B示出了本申请实施例提供的候选运输路径示意图。图2B中A、B、C、D和E标识的四边形为候选装载区，靠近候选装载区一侧的多边形为矿区的作业面，N标识的四边形为预设的卸载区域，V表示挖掘设备。AMN、BMN、CMN、DMN和EMN为候选运输路径，M点所在的位置为候选运输路径的路径交汇位置。在无人运输车执行矿料运输任务的过程中，路径交汇位置为无人运输车的必经位置，在无人运输车行驶到路径交汇位置M的情况下，车辆管理平台根据无人运输车的装载状态，确定目标运输路径。在将与挖掘设备靠近的候选装载区E确定为目标装载区位置的情况下。若无人运输车的装载状态为空载，则目标路径终点为E；若无人运输车的装载状态为满载状态，则目标路径终点为N。

路径交汇位置为无人运输车必经位置，只需要确定与目标路径终点，选择连接路径交汇位置M与目标路径终点的路段，即可确定目标运输路径，简化了目标运输路径的确定流程。

可选的，无人运输车上配置有定位系统以及联网车机，无人运输车的当前位置可以是由无人运输车的定位系统采集，并通过联网车机将上传至车辆管理平台的。无人运输车的装载状态可以根据配置在车辆箱体的压力传感器采集到的压力信号确定，也可以是根据挖掘设备、无人运输车与车辆管理平台的交互信息确定的。

在一个可选实施例中，若无人运输车的当前位置为所述目标装载区位置，且所述无人运输车的装载状态为空载状态，则生成矿料填装指令以指示所述挖掘设备向所述无人运输车填装矿料，并在矿料填装完成后反馈矿料填装完成信息；响应于接收到所述矿料填装完成信息，将所述无人运输车的装载状态更新为满载状态，并生成矿料运输指令以指示所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。

无人运输车的当前位置为目标装载区位置，且所述无人运输车的装载状态为空载状态，表明需要接下来需要向无人运输车装填矿料，车辆管理平台生成矿料填装指令，并将矿料填装指令发送给挖掘设备，挖掘设备在接收到矿料填装指令以后，前往目标装载区位置，向无人运输车填装矿料。在矿料填装完成以后，由挖掘设备生成矿料填装完成信息，并将矿料填装完成信息反馈给车辆管理平台。车辆管理平台在接收到矿料完成信息以后，将无人运输车的装载状态由空载状态更新为满载状态，同时生成矿料运输指令，将矿料运输指令发送给无人运输车，无人运输车接收到矿料运输指令以后，根据目标运输路径进行矿料运输。

在一个可选的实施例中，若所述无人运输车的当前位置为所述卸载区位置，且所述无人运输车的装载状态为满载状态，则生成矿料卸载指令以指示所述无人运输车卸载矿料，并在矿料卸载完成后反馈矿料卸载完成信息；响应于接收到所述矿料卸载完成信息，将所述无人运输车的装载状态更新为空载状态。

无人运输车的当前位置为卸载区位置，且无人运输车的装载状态为满载状态，表明无人运输车接下来需要将矿料卸载到卸载区，车辆管理平台生成矿料卸载指令，并将矿料卸载指令发送给无人运输车，无人运输车在接收到矿料卸载指令以后，进行矿料卸载。在矿料卸载完成以后，无人运输车生成矿料卸载完成信息，并将矿料卸载完成信息反馈给车辆管理平台。车辆管理平台在接收到矿料卸载完成信息以后，将无人运输车的装载状态由满载状态更新为空载状态。本申请实施例通过无人运输车、车辆管理平台以及挖掘设备进行信息交互，实现了矿料运输自动化，降低了人工成本，提高了矿料运输效率。

S230、将所述无人运输车的当前位置作为所述目标路径起点，并根据所述目标路径起点和所述目标路径终点，从候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径。

无人运输车的当前位置实际上也就是至少两个候选运输路径的路径交汇位置，将路径交汇位置作为目标路径起点，在目标路径起点和目标路径终点均确定的情况下，从候选运输路径中选择连接目标路径起点和目标路径终点的路径作为目标运输路径。

S240、将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。

本申请实施例在无人运输车的当前位置为至少两个候选运输路径的路径交汇位置的情况下，根据无人运输车的装载状态，从卸载区位置和目标装载区位置中确定目标路径终点。将无人运输车的当前位置作为目标路径起点，并根据目标路径起点和目标路径终点，从候选运输路径中为无人运输车选择目标运输路径。本申请实施例通过在无人运输车处于路径交汇位置的情况下，根据无人运输车的装载状态，从卸载区位置和目标装载区位置中确定目标路径终点，保证了目标路径的准确性，进而提高了矿料运输效率。

实施例三

图3是本申请实施例三提供的一种矿用无人运输车控制装置，本实施例可适用在矿区利用无人运输车进行矿料运输的情况。所述装置可由软件和/或硬件实现，并可集成于智能终端等电子设备中。

如图3所示，该装置可以包括：目标装载区位置确定模块310、目标运输路径选择模块320和目标运输路径下发模块330。

目标装载区位置确定模块310，用于根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置；

目标运输路径选择模块320，用于根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；

目标运输路径下发模块330，用于将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。

本申请实施例所提供的技术方案，通过根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置；根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。保证了矿用无人运输车可以快速、准确地自动到达装载区进行矿料运输，提高了矿区的矿料运输效率。

可选的，所述目标运输路径选择模块，包括：目标路径终点确定子模块，用于若所述无人运输车的当前位置为至少两个候选运输路径的路径交汇位置，则根据所述无人运输车的装载状态，从所述卸载区位置和所述目标装载区位置中确定目标路径终点；目标运输路径选择子模块，用于将所述无人运输车的当前位置作为所述目标路径起点，并根据所述目标路径起点和所述目标路径终点，从候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径。

可选的，目标路径终点确定子模块，包括：第一目标路径终点确定单元，用于若所述无人运输车的装载状态为满载，则将所述卸载区位置确定为目标路径终点；第二目标路径终点确定单元，若所述无人运输车的装载状态为空载，则将所述目标装载区位置确定为目标路径终点。

可选的，所述目标装载区位置确定模块，包括：距离确定子模块，用于确定所述挖掘设备的作业位置与各候选装载区位置之间的距离；目标装载区位置确定子模块，用于根据所述距离，在至少两个所述候选装载区位置中确定目标装载区位置。

可选的，所述装置还包括：矿料填装指令生成模块，用于若无人运输车的当前位置为所述目标装载区位置，且所述无人运输车的装载状态为空载状态，则生成矿料填装指令以指示所述挖掘设备向所述无人运输车填装矿料，并在矿料填装完成后反馈矿料填装完成信息；满载状态更新模块，用于响应于接收到所述矿料填装完成信息，将所述无人运输车的装载状态更新为满载状态，并生成矿料运输指令以指示所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。

可选的，所述装置还包括：矿料卸载指令生成模块，用于若所述无人运输车的当前位置为所述卸载区位置，且所述无人运输车的装载状态为满载状态，则生成矿料卸载指令以指示所述无人运输车卸载矿料，并在矿料卸载完成后反馈矿料卸载完成信息；空载状态更新模块，用于响应于接收到所述矿料卸载完成信息，将所述无人运输车的装载状态更新为空载状态。

本发明实施例所提供的一种矿用无人运输车控制装置可执行本发明任意实施例所提供的一种矿用无人运输车控制方法，具备执行一种矿用无人运输车控制方法相应的性能模块和有益效果。

实施例四

本申请实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种矿用无人运输车控制方法，该方法包括：

根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置；

根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；

将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。

存储介质是指任何的各种类型的存储器电子设备或存储电子设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同未知中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的发动机排气系统优化矿用无人运输车控制操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的矿用无人运输车控制方法中的相关操作。

实施例五

本申请实施例五提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本申请实施例提供的矿用无人运输车控制装置，该电子设备可以是配置于系统内的，也可以是执行系统内的部分或者全部性能的设备。图4是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。如图4所示，本实施例提供了一种电子设备400，其包括：一个或多个处理器420；存储装置410，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420执行，使得所述一个或多个处理器420实现本申请实施例所提供的矿用无人运输车控制方法，该方法包括：

根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置；

根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；

将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器420还实现本申请任意实施例所提供的矿用无人运输车控制方法的技术方案。

图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的性能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，该电子设备400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440；电子设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器420为例；电子设备中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线450连接为例。

存储装置410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的矿用无人运输车控制方法对应的程序指令。

存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个性能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及性能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等电子设备。

上述实施例中提供的矿用无人运输车控制装置、介质及电子设备可执行本申请任意实施例所提供的矿用无人运输车控制方法，具备执行该方法相应的性能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的矿用无人运输车控制方法。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种矿用无人运输车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置；

根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；

将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输；

其中，所述根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径，包括：

若所述无人运输车的当前位置为至少两个候选运输路径的路径交汇位置，则根据所述无人运输车的装载状态，从所述卸载区位置和所述目标装载区位置中确定目标路径终点；

将所述无人运输车的当前位置作为目标路径起点，并根据所述目标路径起点和所述目标路径终点，从候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；

所述方法还包括：若所述无人运输车的当前位置为所述目标路径终点，则根据所述无人运输车的装载状态，指示无人运输车装卸矿料。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人运输车的装载状态，从所述卸载区位置和所述目标装载区位置中确定目标路径终点，包括：

若所述无人运输车的装载状态为满载，则将所述卸载区位置确定为目标路径终点；

若所述无人运输车的装载状态为空载，则将所述目标装载区位置确定为目标路径终点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置，包括：

确定所述挖掘设备的作业位置与各候选装载区位置之间的距离；

根据所述距离，在至少两个所述候选装载区位置中确定目标装载区位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若无人运输车的当前位置为所述目标装载区位置，且所述无人运输车的装载状态为空载状态，则生成矿料填装指令以指示所述挖掘设备向所述无人运输车填装矿料，并在矿料填装完成后反馈矿料填装完成信息；

响应于接收到所述矿料填装完成信息，将所述无人运输车的装载状态更新为满载状态，并生成矿料运输指令以指示所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述无人运输车的当前位置为所述卸载区位置，且所述无人运输车的装载状态为满载状态，则生成矿料卸载指令以指示所述无人运输车卸载矿料，并在矿料卸载完成后反馈矿料卸载完成信息；

响应于接收到所述矿料卸载完成信息，将所述无人运输车的装载状态更新为空载状态。

6.一种矿用无人运输车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

目标装载区位置确定模块，用于根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置；

目标运输路径选择模块，用于根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；

目标运输路径下发模块，用于将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输；

其中，所述目标运输路径选择模块，包括：

目标路径终点确定子模块，用于若所述无人运输车的当前位置为至少两个候选运输路径的路径交汇位置，则根据所述无人运输车的装载状态，从所述卸载区位置和所述目标装载区位置中确定目标路径终点；

目标运输路径选择子模块，用于将所述无人运输车的当前位置作为目标路径起点，并根据所述目标路径起点和所述目标路径终点，从候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；

所述装置还用于：若所述无人运输车的当前位置为所述目标路径终点，则根据所述无人运输车的装载状态，指示无人运输车装卸矿料。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的矿用无人运输车控制方法。

8.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的矿用无人运输车控制方法。

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