JP6793338B2 - 移動装置、搬送システム及び移動方法 - Google Patents

Description

本発明は、一般に移動装置、搬送システム及び移動方法に関し、より詳細には、複数の駆動輪を備えた移動装置、搬送システム及びこの移動装置を用いた移動方法に関する。

特許文献１には、工場内に予め定められた経路に沿って自動的に走行する無人運搬車が記載されている。特許文献１に記載の無人運搬車は、車体と、車体の前部に配置された前進用駆動ユニットと、車体の後部に配置された後退用駆動ユニットと、を備える。この無人運搬車は、前進用駆動ユニットの駆動輪を前進方向に回転させることで前進し、後退用駆動ユニットの駆動輪を後退方向に回転させることで後退する。

特開平１１−１７１０１０号公報

特許文献１に記載のような無人運搬車（移動装置）では、収納スペースを小さくすることが望まれていた。

本発明は上記課題に鑑みてなされており、収容スペースを小さくできる移動装置、搬送システム及びこの移動装置を用いた移動方法を提供することを目的とする。

第１の態様に係る移動装置は、基台と、連結部と、を備える。前記基台は、第１分割部及び第２分割部を含む。前記連結部は、前記第１分割部と前記第２分割部とを連結する。前記第１分割部は、少なくとも１つの第１駆動輪を有する。前記第２分割部は、少なくとも１つの第２駆動輪を有する。前記基台は、前記第１駆動輪と前記第２駆動輪との少なくとも一方の駆動力によって一体に移動するように構成されている。前記連結部は、前記第１分割部が前記第２分割部に最も近づいた状態となる第１位置と、前記第１分割部が前記第２分割部から最も離れた状態となる第２位置との間で伸縮可能である。前記第２分割部は、搬送対象台車の一部を保持可能な保持部を含む。前記連結部は、前記保持部によって前記搬送対象台車の前記一部を保持した状態で伸縮するように構成されている。
第２の態様に係る移動装置では、第１の態様において、前記第１分割部は、前記搬送対象台車の他の一部を載置する載置部を含む。
第３の態様に係る移動装置では、第１又は２の態様において、前記連結部は、前記搬送対象台車を搬送する場合において前記第１位置をとり、前記搬送対象台車を搬送しない場合において前記第２位置をとる。
第４の態様に係る移動装置では、第１〜３のいずれかの態様において、前記第２分割部はスライド溝を有し、前記保持部が前記スライド溝を所定の位置に移動することにより、前記搬送対象台車の制動状態を解除する。
第５の態様に係る移動装置では、第１〜４のいずれかの態様において、前記連結部は、前記第１駆動輪と前記第２駆動輪との速度差によって伸縮するように構成される。

第６の態様に係る移動装置では、第１〜５のいずれかの態様において、前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪の各々は、互いに交差する少なくとも２つの軸方向に回転可能に構成された車輪である。

第７の態様に係る移動装置では、第１〜６のいずれかの態様において、前記連結部は、前記第１駆動輪と前記第２駆動輪との一方を停止させ、かつ前記第１駆動輪と前記第２駆動輪との他方を駆動させることによって伸縮するように構成されている。

第８の態様に係る移動装置では、第１〜６のいずれかの態様において、前記連結部は、回転速度と回転方向との少なくとも一方が異なるように前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪をそれぞれ駆動させることによって伸縮するように構成されている。

第９の態様に係る移動装置では、第１〜８のいずれかの態様において、前記第１分割部は、前記第１駆動輪として、互いに交差する少なくとも２つの軸方向に回転可能に構成された２つの車輪を有する。前記第２分割部は、前記第２駆動輪として、互いに交差する少なくとも２つの軸方向に回転可能に構成された２つの車輪を有する。

第１０の態様に係る移動装置は、第１〜９のいずれかの態様において、前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪とは別の少なくとも１つの従動輪を更に備える。

第１１の態様に係る移動装置は、第１〜１０のいずれかの態様において、前記第１分割部と前記第２分割部との少なくとも一方は、少なくとも１つのセンサを有する。

第１２の態様に係る移動装置は、第１１の態様において、前記連結部が前記第１位置に位置している状態と前記連結部が前記第２位置に位置している状態とで前記センサの検知範囲が変更されるように構成されている。
第１３の態様に係る移動装置は、第１１又は１２の態様において、前記搬送対象台車の位置の検出結果に基づいて、前記移動装置の移動を制御する制御部を有する。前記制御部は、前記センサから入力される検出結果のうち、前記搬送対象台車の車輪が含まれる領域に対してマスク処理を行う。
第１４の態様に係る搬送システムは、第１〜１３のいずれかの態様に係る移動装置によって、前記搬送対象台車を搬送する。
第１５の態様に係る移動方法は、第１分割部及び第２分割部を含む基台と、第１分割部と第２分割部とを連結する連結部と、を備えた移動装置を用いた搬送対象台車の移動方法である。前記移動方法は、前記第２分割部が前記搬送対象台車の一部を保持する保持ステップと、前記連結部が、前記第１分割部が前記第２分割部に最も近づいた状態となる第１位置と、前記第１分割部が前記第２分割部から最も離れた状態となる第２位置との間で伸縮する伸縮ステップと、を含む。前記伸縮ステップは、前記保持ステップによって前記第２分割部が前記搬送対象台車を保持した状態で実行される。
第１６の態様に係る移動方法は、第１５の態様において、前記第１分割部に、前記搬送対象台車の他の一部を載置する載置ステップを更に含む。前記載置ステップは、前記伸縮ステップの後に実行される。
第１７の態様に係る移動方法では、第１５又は１６の態様において、前記保持ステップは、前記搬送対象台車の制動状態を解除する制動解除ステップを含む。
第１８の態様に係る移動方法は、第１５〜１７のいずれかの態様において、前記搬送対象台車の位置を検出する検出ステップと、前記検出ステップの検出結果に基づいて、前記移動装置の移動を制御する制御ステップと、を更に含む。前記制御ステップは、前記検出結果のうち、前記搬送対象台車の車輪が含まれる領域に対してマスク処理を行うマスクステップを含む。
第１９の態様に係る移動装置は、第１分割部及び第２分割部を含む基台と、前記第１分割部と前記第２分割部とを連結する連結部と、を備える。前記第１分割部は、少なくとも１つの第１駆動輪を有する。前記第２分割部は、少なくとも１つの第２駆動輪を有する。前記基台は、前記第１駆動輪と前記第２駆動輪との少なくとも一方の駆動力によって一体に移動するように構成される。前記連結部は、前記第１分割部が前記第２分割部に最も近づいた状態となる第１位置と、前記第１分割部が前記第２分割部から最も離れた状態となる第２位置との間で伸縮可能である。前記連結部は、搬送対象台車を搬送する場合において前記第１位置をとり、前記搬送対象台車を搬送しない場合において前記第２位置をとる。

本発明によれば、移動装置の収容スペースを小さくできる。

図１は、本発明の一実施形態に係る移動装置がカートを搬送する状態を示す斜視図である。 図２は、同上の移動装置の底面図である。 図３Ａは、同上の移動装置の連結部を縮めた状態の平面図、図３Ｂは、同上の移動装置の連結部を伸ばした状態の平面図である。 図４は、同上の移動装置を前方から見た斜視図である。 図５は、同上の移動装置のブロック図である。 図６は、同上の移動装置の第１駆動輪及び第２駆動輪のレイアウトを示す模式図である。 図７Ａ〜図７Ｃは、同上の移動装置をカートに連結する動作を説明するための説明図である。 図８Ａ〜図８Ｃは、同上の移動装置をカートに連結する動作を説明するための別の説明図である。 図９は、同上の移動装置に搭載されたセンサの検出範囲を説明するための説明図である。 図１０は、本発明の一実施形態の第１変形例に係る移動装置の連結部を示す斜視図である。

以下、本発明の一実施形態について説明する。下記の実施形態は、本発明の様々な実施形態の一つに過ぎない。また、下記の実施形態は、本発明の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（１）概要
まず、本実施形態に係る移動装置１の概要について、図１及び図２を参照して説明する。

本実施形態に係る移動装置１は、例えば空港施設で使用される手荷物用のカート１０（搬送対象台車）を搬送するための搬送装置である（図１参照）。空港施設には、ユーザが荷物を運ぶために使用するカート１０が用意されている。ユーザは、カート１０に荷物を載せて、空港施設内を移動することができる。ユーザは、使い終わったカート１０をカート置き場の正規の位置に戻すことが好ましいが、カート置き場にカート１０を戻すことを忘れたり、正規の位置からはみ出した状態でカート１０をカート置き場に置いたりする場合がある。また、カート置き場によって置かれたカート１０の台数も異なる。空港施設では、出発口と到着口とが離れている場合があり、一方向に人の流れが偏るため、カート１０を移動させる必要性が高い。本実施形態に係る移動装置１は、自律走行が可能なロボットであり、カート置き場以外の場所に放置されたカート１０を回収し、回収したカート１０をカート置き場に移動させる作業を無人で行う。また、本実施形態に係る移動装置１は、ユーザの使用頻度が高いカート置き場に、他のカート置き場からカート１０を移動させる作業を無人で行う。

また、空港施設では、例えば子供連れのユーザや車いすのユーザがカート１０を使用する場合もあるが、これらのユーザではカート１０を運搬できない可能性がある。本実施形態に係る移動装置１は、これらのユーザに追従しながらカート１０を運搬することも可能である。

本実施形態に係る移動装置１は、図１及び図２に示すように、基台２と、連結部５と、を備える。基台２は、第１分割部２１及び第２分割部２２を含む。連結部５は、第１分割部２１と第２分割部２２とを連結する。第１分割部２１は、少なくとも１つの第１駆動輪１２を有する。第２分割部２２は、少なくとも１つの第２駆動輪１３を有する。基台２は、第１駆動輪１２と第２駆動輪１３との少なくとも一方の駆動力によって一体に移動するように構成されている。

連結部５は、第１分割部２１が第２分割部２２に最も近づいた状態となる第１位置と、第１分割部２１が第２分割部２２から最も離れた状態となる第２位置との間で伸縮可能である。連結部５は、第１駆動輪１２と第２駆動輪１３との速度差によって伸縮するように構成されている。

このように、連結部５を縮めて第１分割部２１が第２分割部２２に最も近づいた状態にすることにより、連結部５の伸縮方向に移動装置１を小型化することができ、連結部５の伸縮方向において移動装置１の収容スペースを小さくできる。

（２）詳細
以下、本実施形態に係る移動装置１について詳細に説明する。なお、以下の説明では特に断りのない限り、図１〜図４、図６及び図１０に示す矢印により、移動装置１の上下、左右、前後の各方向を規定する。すなわち、移動装置１が走行する床面と直交する方向を上下方向とし、移動装置１の連結部５の伸縮方向を前後方向とし、上下方向及び前後方向の両方と直交する方向を左右方向とする。ただし、これらの方向は移動装置１の使用方向を規定する趣旨ではない。また、図１〜図４、図６及び図１０に示す矢印は、単に説明を補助する目的で記載しているに過ぎず、実体を伴わない。

本実施形態に係る移動装置１は、図１〜図４に示すように、基台２と、一対の支柱３と、表示装置４と、連結部５と、を備えている。

基台２は、第１分割部２１と、第２分割部２２と、を含む。

第１分割部２１は、下面（床面との対向面）が開口し、平面視の形状が三角状である。第１分割部２１は、一対の突出部２１０と、一対の覆い部２１１と、開口部２１２と、を有している。

一対の突出部２１０は、第１分割部２１の後部で、かつ左右方向の両側からそれぞれ後方に突出している。一対の突出部２１０の各々は、平面視の形状が矩形状である。一対の突出部２１０の各々には、後述するセンサ８が収納される。センサ８は、突出部２１０に収納された状態において、センシング部８１が突出部２１０の上面から上方に突出している。センシング部８１には、レーザ光を照射する発光部と、反射光を受光する受光部と、が含まれている。

一対の覆い部２１１は、一対の突出部２１０の上面に一体に形成されている。一対の覆い部２１１の各々は、センサ８のセンシング部８１の上面及び側面の一部を覆う。言い換えると、一対の覆い部２１１の各々は、センサ８の走査範囲を遮らないようにしてセンシング部８１を覆う。

開口部２１２は、第１分割部２１の前端縁において左右方向に沿って形成されている（図４参照）。開口部２１２は、前方が開放されている。開口部２１２内には、第１分割部２１の前端部に収納されたセンサ８のセンシング部８１が収容される。このセンサ８は、センシング部８１から照射されたレーザ光を、開口部２１２を通して前方に照射する。

また、第１分割部２１は、図２に示すように、一対の駆動部１１と、一対の第１駆動輪１２と、１つの従動輪１４と、複数（図示例では４つ）のセンサ８（図４参照）と、を有している。

一対の駆動部１１の各々は、モータ１１０と、伝達機構１１１と、を含む。伝達機構１１１は、複数のギアを有し、モータ１１０からの駆動力を第１駆動輪１２に伝達する。なお、モータ１１０は、伝達機構１１１を介さずに、第１駆動輪１２を直接回転させるように構成されていてもよい。

一対の第１駆動輪１２の各々は、例えばオムニホイール（全方向移動型車輪）である。オムニホイールは、回転方向と垂直に１又は複数のローラが配置された車輪である。言い換えると、オムニホイールは、互いに交差（直交）する２つの軸方向に回転可能に構成された車輪である。一対の第１駆動輪１２は、図２に示すように、前側にいくほど互いの間隔が狭くなるように第１分割部２１に取り付けられている。なお、第１駆動輪１２のレイアウトについては、「（４）第１駆動輪及び第２駆動輪の制御式」の欄で説明する。

従動輪１４は、第１分割部２１の後部で、かつ左右方向の右側に取り付けられている。従動輪１４は、例えばキャスターであり、走行面内の任意の方向に移動可能である。

センサ８は、例えば測域センサ（Laser Range Scanner）である。センサ８は、例えばレーザ光などの光を周囲に照射し、反射光を受光するまでの時間に基づいて、移動装置１の周囲にある物体までの距離を計測する。センサ８は、センシング部８１内の光学系を回転させることで水平方向に走査しており、ここでは走査角度は２７０度である。すなわち、センサ８によれば、２７０度の範囲にある物体までの距離を計測することができる。

複数のセンサ８のうちの１つは、第１分割部２１の前端部に収納される。このセンサ８は、第１分割部２１に収納された状態において、センシング部８１が開口部２１２内に収容される。したがって、このセンサ８によれば、前後方向を中心軸とした左右２７０度の範囲にある物体までの距離を計測することができる。また、複数のセンサ８のうち残りの２つは、一対の突出部２１０にそれぞれ収納される。これらのセンサ８は、一対の突出部２１０にそれぞれ収納された状態において、左右方向を中心軸とした前後２７０度の範囲にある物体までの距離を計測することができる。なお、移動装置１をカート１０に連結した状態でのセンサ８の検出範囲については、「（６）センサの検出範囲」の欄で説明する。

第１分割部２１の前部の上面には、図１、図３Ａ、図３Ｂ及び図４に示すように、カート１０の第１フレーム１００の一部を載せる載置台９が設けられている。載置台９は、昇降台９１と、一対の支持枠９２と、を有している。昇降台９１は、第１分割部２１の上面と面一になる位置と、第１分割部２１の上面から上方に突出する位置との間で上下方向に移動可能である。昇降台９１を上下方向に移動させる機構は、例えば昇降台９１の側面に設けられたラックと、ラックに噛み合うピニオンギアとで構成される。一対の支持枠９２は、金属製の棒を逆Ｕ字状に折り曲げて形成され、昇降台９１の左右方向の両側にそれぞれ配置されている。また、一対の支持枠９２の各々の上部には、第１フレーム１００の一部が嵌まる凹部９２０（図４参照）が設けられている。

第２分割部２２は、下面（床面との対向面）が開口し、平面視の形状が逆Ｕ字状である。第２分割部２２は、第１凹部２２０と、一対の第２凹部２２１と、一対の第１開口部２２２と、一対の第２開口部２２３と、を有している。

第１凹部２２０は、第２分割部２２の後部で、かつ左右方向の中央に設けられている。第１凹部２２０は、第１分割部２１の前側の一部が収納可能な大きさである。したがって、複数台の移動装置１を収納する際には、後側に位置する移動装置１の第１分割部２１の前側の一部を、前側に位置する移動装置１の第２分割部２２の第１凹部２２０内に収容することができる。

一対の第２凹部２２１は、第２分割部２２の前部で、かつ左右方向の両側にそれぞれ設けられている。一対の第２凹部２２１の各々は、平面視の形状が矩形状であり、上述の突出部２１０が収納可能な大きさである。言い換えると、第１分割部２１と第２分割部２２とを最も近づけた状態では、一対の第２凹部２２１に一対の突出部２１０がそれぞれ収納される。

第２分割部２２の後側の角部には、第２分割部２２にセンサ８を収納した状態で、センシング部８１が収容される収容部が設けられている。一対の第１開口部２２２は、収容部に収容されたセンシング部８１からのレーザ光を外部に照射できるように、第２分割部２２の外側面に形成されている。また、一対の第２開口部２２３は、収容部に収容されたセンシング部８１からのレーザ光を外部に照射できるように、第１凹部２２０の内側面に形成されている。

また、第２分割部２２は、図２に示すように、一対の駆動部１１と、一対の第２駆動輪１３と、１つの従動輪１４と、複数（図示例では２つ）のセンサ８（図９参照）と、を有している。なお、センサ８及び駆動部１１については、第１分割部２１と同様であり、ここでは詳細な説明を省略する。

一対の第２駆動輪１３の各々は、第１駆動輪１２と同様に、例えばオムニホイール（全方向移動型車輪）である。オムニホイールは、回転方向と垂直に１又は複数のローラが配置された車輪である。言い換えると、オムニホイールは、互いに交差（直交）する２つの軸方向に回転可能に構成された車輪である。一対の第２駆動輪１３は、図２に示すように、後側にいくほど互いの間隔が狭くなるように第２分割部２２に取り付けられている。そして、本実施形態に係る移動装置１は、一対の第１駆動輪１２と一対の第２駆動輪１３とで、走行面において全方向（３６０度）に移動可能である。なお、第２駆動輪１３のレイアウト、第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３の制御式については、「（４）第１駆動輪及び第２駆動輪の制御式」の欄で説明する。

従動輪１４は、第２分割部２２の前側で、かつ左右方向の左側に取り付けられている。すなわち、第１分割部２１に取り付けられた従動輪１４と第２分割部２２に取り付けられた従動輪１４とは、左右方向において反対側に位置している。

複数のセンサ８は、第２分割部２２の後部で、かつ左右方向の両側にそれぞれ収納されている。このとき、各センサ８のセンシング部８１は、上記収容部内に収容されている。これらのセンサ８は、前方から右方までの９０度の範囲又は前方から左方までの９０度の範囲を除いた２７０度の範囲にある物体までの距離を計測することができる。なお、移動装置１をカート１０に連結した状態でのセンサ８の検出範囲については、「（６）センサの検出範囲」の欄で説明する。

一対の支柱３は、図１及び図４に示すように、第２分割部２２の後部で、かつ左右方向の両側からそれぞれ上向きに突出している。各支柱３の上部は、鉛直方向（上下方向）に対して前方に傾斜している。各支柱３は、上側にいくほど断面積が小さくなるような形状である。各支柱３の前側には、移動装置１の電源であるバッテリが配置されている。これらのバッテリは、カバー６により覆われている。なお、支柱３の形状は一例であり、例えば全長に亘って断面積が同じ形状であってもよいし、上側にいくほど断面積が大きくなるような形状であってもよい。

表示装置４は、図１、図３Ａ、図３Ｂ及び図４に示すように、筐体４１と、タッチパネル４２と、を有している。筐体４１は、直方体状である。筐体４１の下端部には、一対の支柱３が連結されている。言い換えると、一対の支柱３の上端部に表示装置４の筐体４１が連結されている。タッチパネル４２は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）のような表示装置と、抵抗膜方式のタッチパッドとを組み合わせて構成されている。なお、表示装置はＬＣＤに限らず、例えば有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイであってもよい。また、タッチパッドは抵抗膜方式に限らず、例えば静電容量方式であってもよい。

タッチパネル４２の背面には、図７Ａ〜図８Ｃに示すように、レバー４２１が設けられている。レバー４２１は、カート１０を搬送する際にカート１０の制動装置（後述する）を解除するためのレバーである。レバー４２１は、タッチパネル４２の背面に収納される位置（図７Ａに示す位置）と、タッチパネル４２の背面から突出する位置（図７Ｃに示す位置）との間で回転可能である。また、レバー４２１は、タッチパネル４２の背面から突出した状態で、タッチパネル４２の背面に設けられたスライド溝４２２に沿って移動可能である。

レバー４２１を回転させる機構は、例えばレバー４２１の側面に設けられたピニオンギアと、ピニオンギアに噛み合うモータとで構成される。また、レバー４２１をスライド溝４２２に沿って移動させる機構は、上記ピニオンギアと、スライド溝４２２に沿って設けられて上記ピニオンギアに噛み合うラックとで構成される。なお、レバー４２１の動作については、「（５）カートとの連結動作」の欄で説明する。

連結部５は、図１及び図３Ｂに示すように、複数（図示例では３枚）のプレート５１，５２，５３を有している。複数のプレート５１，５２，５３の各々は、平面視の形状が矩形状である。プレート５３の左右寸法は、プレート５２の左右寸法よりもわずかに小さく、前後方向においてプレート５２内に収納される位置（図３Ａに示す位置）と、プレート５２から突出する位置（図３Ｂに示す位置）との間で移動可能にプレート５２に連結されている。プレート５２の左右寸法は、プレート５１の左右寸法よりもわずかに小さく、前後方向においてプレート５１内に収納される位置（図３Ａに示す位置）とプレート５１から突出する位置（図３Ｂに示す位置）との間で移動可能にプレート５１に連結されている。プレート５１の後端部は、第２分割部２２の前端部に連結されている。プレート５３の前端部は、第１分割部２１の後端部に連結されている。

第１分割部２１と第２分割部２２とは、連結部５を介して連結されている。そして、連結部５が最も縮んだ状態、つまりプレート５３がプレート５２内に収納され、かつプレート５２がプレート５１内に収納された状態では、第１分割部２１が第２分割部２２に最も近づいた状態になる。また、連結部５が最も伸びた状態、つまりプレート５３がプレート５２から突出し、かつプレート５２がプレート５１から突出した状態では、第１分割部２１が第２分割部２２から最も離れた状態になる。ここに、本実施形態では、第１分割部２１が第２分割部２２に最も近づいた状態となる連結部５の位置が第１位置であり、第１分割部２１が第２分割部２２から最も離れた状態となる連結部５の位置が第２位置である。なお、連結部５の伸縮動作については、「（３）連結部の伸縮動作」の欄で説明する。

ところで、本実施形態に係る移動装置１は、カート１０を搬送する場合には、連結部５が最も伸びた状態にあり、第１分割部２１が第２分割部２２から最も離れた状態で移動する。また、移動装置１は、カート１０を搬送しない場合には、連結部５が最も縮んだ状態にあり、第１分割部２１が第２分割部２２に最も近づいた状態で移動する。そのため、本実施形態に係る移動装置１では、連結部５が最も縮んだ状態及び連結部５が最も伸びた状態で連結部５を保持する保持機構が設けられている。

次に、移動装置１によって搬送されるカート１０について説明する。

カート１０は、図１に示すように、第１フレーム１００と、ハンドル１０１と、一対の車輪１０２と、一対の車輪１０３と、一対の第２フレーム１０４と、制動装置と、を備えている。

第１フレーム１００は、平面視の形状が矩形枠状である。一対の車輪１０２は、第１フレーム１００の前側で、かつ左右方向の両側にそれぞれ取り付けられている。一対の車輪１０３は、第１フレーム１００の後側で、かつ左右方向の両側にそれぞれ取り付けられている。これらの車輪１０２，１０３は、水平面内で任意の方向に移動可能である。

一対の第２フレーム１０４は、第１フレーム１００の後部で、かつ左右方向の両側からそれぞれ上向きに突出している。ハンドル１０１は、平面視の形状がＵ字状である。ハンドル１０１の左右方向の両端は、一対の第２フレーム１０４の上端部にそれぞれ取り付けられている。ハンドル１０１は、第２フレーム１０４に対して所定の可動範囲内で回転可能である。

制動装置は、後側の一対の車輪１０３に制動力を加える機能を有している。制動装置は、ハンドル１０１が可動範囲の上端位置に位置している状態で、一対の車輪１０３に制動力を加える。したがって、この状態では、ユーザはカート１０を動かすことができない。一方、制動装置は、ハンドル１０１が可動範囲の下端位置に位置している状態では、一対の車輪１０３に制動力を加えていない。したがって、この状態では、ユーザはカート１０を動かすことができる。なお、ハンドル１０１は、可動範囲の下端位置に位置している状態でユーザが手を離すと、可動範囲の上端位置まで自動的に回転するように構成されている。つまり、ユーザがハンドル１０１から手を離すことによって、一対の車輪１０３に制動力が加えられ、カート１０の移動が規制される。

図５は、本実施形態に係る移動装置１の機能を説明するブロック図である。移動装置１は、センサ８と、モータ１１０と、制御部１５と、検知部１６と、を備えている。なお、センサ８及びモータ１１０については既に説明しているため、ここでは説明を省略する。

移動装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを備えたマイクロコンピュータを備えている。この移動装置１では、ＣＰＵがメモリに記録されたプログラムを実行することにより、制御部１５として機能する。ＣＰＵが実行するプログラムは、ここではマイクロコンピュータのメモリに予め記録されているが、メモリカードのような記録媒体に記録されて提供されたり、電気通信回線を通して提供されたりしてもよい。

検知部１６は、例えばマイクロスイッチである。この検知部１６は、例えば連結部５が第１位置に位置している状態、つまり連結部５が最も縮んだ状態では、内部接点がオフである。また、検知部１６は、連結部５が第２位置に位置している状態、つまり連結部５が最も伸びた状態では、内部接点がオンである。

そして、制御部１５は、検知部１６のオン／オフ状態から連結部５の位置を検知し、連結部５の位置に応じて第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３の回転速度を変更する。なお、制御部１５による第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３の制御については、「（４）第１駆動輪及び第２駆動輪の制御式」の欄で説明する。

（３）連結部の伸縮動作
連結部５の伸縮動作について、図２、図３Ａ及び図３Ｂを参照して説明する。本実施形態に係る移動装置１では、第１分割部２１に取り付けられた一対の第１駆動輪１２と、第２分割部２２に取り付けられた一対の第２駆動輪１３との速度差によって、連結部５が伸縮するように構成されている。以下では、一対の第２駆動輪１３を停止させ、一対の第１駆動輪１２のみを駆動させる場合を例として説明する。

まず、連結部５が最も縮んだ状態から最も伸びた状態になるまでの動作について説明する。言い換えると、連結部５が第１位置から第２位置に移動する動作について説明する。

連結部５が最も縮んだ状態では、図３Ａに示すように、プレート５２，５３がプレート５１内に収納されており、第１分割部２１が第２分割部２２に最も近づいた状態にある。このとき、検知部１６はオフである。この状態から、制御部１５は、駆動部１１に対して制御信号を出力することにより、一対の第２駆動輪１３を停止させ、一対の第１駆動輪１２のみを駆動（回転）させる。これにより、第２分割部２２は停止したままで、第１分割部２１のみが前進する。その結果、プレート５３がプレート５２から突出し、かつプレート５２がプレート５１から突出することにより、連結部５が最も伸びた状態となる（図３Ｂ参照）。つまり、第１分割部２１は、第２分割部２２から最も離れた状態になる。このとき、検知部１６はオンである。制御部１５は、検知部１６がオンであることから、連結部５が第２位置にあると判断する。

次に、連結部５が最も伸びた状態から最も縮んだ状態になるまでの動作について説明する。言い換えると、連結部５が第２位置から第１位置に移動する動作について説明する。

連結部５が最も伸びた状態では、図３Ｂに示すように、プレート５３がプレート５２から突出し、かつプレート５２がプレート５１から突出しており、第１分割部２１が第２分割部２２から最も離れた状態にある。このとき、検知部１６はオンである。この状態から、制御部１５は、駆動部１１に対して制御信号を出力することにより、一対の第２駆動輪１３を停止させ、一対の第１駆動輪１２のみを駆動（回転）させる。これにより、第２分割部２２は停止したままで、第１分割部２１のみが後退する。このとき、第１駆動輪１２の回転方向は、連結部５を伸ばすときと逆方向である。その結果、プレート５３がプレート５２内に収納され、かつプレート５２がプレート５１内に収納されることにより、連結部５が最も縮んだ状態になる（図３Ａ参照）。つまり、第１分割部２１は、第２分割部２２に最も近づいた状態になる。このとき、検知部１６はオフである。

ところで、連結部５が最も伸びた状態、つまり第１分割部２１が第２分割部２２から最も離れた状態では、第１分割部２１の後端部と第２分割部２２の前端部にそれぞれ下向きの荷重が作用する。本実施形態では、第１分割部２１の後端部及び第２分割部２２の前端部に従動輪１４がそれぞれ取り付けられており、これらの従動輪１４によって上記荷重を受けることができる。言い換えると、従動輪１４によって第１分割部２１及び第２分割部２２を支持することができる。

（４）第１駆動輪及び第２駆動輪の制御式
第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３の制御式について説明する。図６は、本実施形態に係る移動装置１の第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３のレイアウトを示す模式図である。第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３は、後述する制御式に従って回転することにより、移動装置１が全方向に移動可能となる。

ここで、２つの第１駆動輪１２のうち左側の第１駆動輪１２を「第１駆動輪１２Ａ」、右側の第１駆動輪１２を「第１駆動輪１２Ｂ」と区別する。また、２つの第２駆動輪１３のうち左側の第２駆動輪１３を「第２駆動輪１３Ａ」、右側の第２駆動輪１３を「第２駆動輪１３Ｂ」と区別する。なお、図６中の「Ｒｃ１」は移動装置１の回転中心であり、前後方向及び左右方向の両方に平行な平面と直交し、かつ移動装置１の重心を通る直線である。また、図６中の「ＣＬ１」は回転中心Ｒｃ１を通る前後方向に沿った第１中心線であり、「ＣＬ２」は回転中心Ｒｃ１を通る左右方向に沿った第２中心線である。

一方の第１駆動輪１２Ａは、移動装置１の基台２を上方から見たときに、前側かつ左側に配置されている。他方の第１駆動輪１２Ｂは、基台２を上方から見たときに、前側かつ右側に配置されている。そして、これらの第１駆動輪１２Ａ，１２Ｂは、上述のように、前側にいくほど互いの間隔が狭くなるように第１分割部２１に取り付けられている。第１中心線ＣＬ１から第１駆動輪１２Ａ，１２Ｂの回転中心までの距離は、それぞれＷ１である。第２中心線ＣＬ２から第１駆動輪１２Ａ，１２Ｂの回転中心までの距離は、それぞれＬ１である。また、第１中心線ＣＬ１と第１駆動輪１２Ａ，１２Ｂの回転軸とがなす角度は、それぞれθである。

一方の第２駆動輪１３Ａは、基台２を上方から見たときに、後側かつ左側に配置されている。他方の第２駆動輪１３Ｂは、基台２を上方から見たときに、後側かつ右側に配置されている。そして、これらの第２駆動輪１３Ａ，１３Ｂは、上述のように、後側にいくほど互いの間隔が狭くなるように第２分割部２２に取り付けられている。第１中心線ＣＬ１から第２駆動輪１３Ａ，１３Ｂの回転中心までの距離は、それぞれＷ２（Ｗ２＞Ｗ１）である。第２中心線ＣＬ２から第２駆動輪１３Ａ，１３Ｂの回転中心までの距離は、それぞれＬ２である。また、第１中心線ＣＬ１と第２駆動輪１３Ａ，１３Ｂの回転軸とがなす角度は、それぞれθである。つまり、第１中心線ＣＬ１に対する第１駆動輪１２Ａ，１２Ｂ及び第２駆動輪１３Ａ，１３Ｂの傾斜角度は同じである。

ここで、第１駆動輪１２Ａの回転速度をＶ１、第１駆動輪１２Ｂの回転速度をＶ４、第２駆動輪１３Ａの回転速度をＶ２、第２駆動輪１３Ｂの回転速度をＶ３とする。また、移動装置１の回転中心Ｒｃ１の前向きの速度をＶｘ、左向きの速度をＶｙ、角速度をωとする。第１駆動輪１２Ａ，１２Ｂ及び第２駆動輪１３Ａ，１３Ｂの制御式は、数１のようになる。

制御部１５は、移動装置１の回転中心Ｒｃ１の速度Ｖｘ，Ｖｙ及び角速度ωの目標値をもとに、数１を用いて回転速度Ｖ１〜Ｖ４を求める。そして、制御部１５は、第１駆動輪１２Ａ，１２Ｂ及び第２駆動輪１３Ａ，１３Ｂが求めた回転速度Ｖ１〜Ｖ４でそれぞれ回転するように、駆動部１１に対して制御信号を出力する。

ところで、本実施形態に係る移動装置１では、上述のように、連結部５が伸縮可能であり、第２中心線ＣＬ２から第１駆動輪１２Ａ，１２Ｂまでの距離Ｌ１、及び第２中心線ＣＬ２から第２駆動輪１３Ａ，１３Ｂまでの距離Ｌ２が、それぞれ可変である。制御部１５は、連結部５が最も縮んでいる状態と、連結部５が最も伸びている状態とで、異なる制御式に従って第１駆動輪１２Ａ，１２Ｂ及び第２駆動輪１３Ａ，１３Ｂの回転速度Ｖ１〜Ｖ４をそれぞれ制御する。

また、第１中心線ＣＬ１と第１駆動輪１２Ａ，１２Ｂ及び第２駆動輪１３Ａ，１３Ｂとがなす角度θは、例えば１５度よりも大きく、かつ７５度よりも小さいことが好ましい。さらに、上記角度θは、例えば４５度よりも大きく、かつ６０度よりも小さいことがより好ましい。

（５）カートとの連結動作
本実施形態に係る移動装置１のカート１０との連結動作について、図７Ａ〜図８Ｃを参照して説明する。

移動装置１の制御部１５は、例えばカメラなどの映像からカート１０の位置を検出し、検出結果に基づいて第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３の少なくとも一方を駆動する。このとき、移動装置１は、タッチパネル４２の背面に設けられたレバー４２１を回転可能な位置まで後方からカート１０に近づく（図７Ａ及び図７Ｂ参照）。

次に、制御部１５は、図７Ｃに示すように、レバー４２１を時計回りに回転させて、タッチパネル４２からレバー４２１を突出させる。さらに、制御部１５は、図８Ａに示すように、レバー４２１がカート１０のハンドル１０１の把持部１０１０に近づくように、タッチパネル４２の背面に設けられたスライド溝４２２に沿ってレバー４２１を移動させる。

制御部１５は、レバー４２１が把持部１０１０に接触する位置まで移動すると、レバー４２１の移動速度に合わせて移動装置１を前進させる。レバー４２１がスライド溝４２２に沿って移動し、かつ移動装置１が前進することにより、レバー４２１によってハンドル１０１の把持部１０１０が下向きに押される（図８Ｂ参照）。そして、制御部１５は、図８Ｃに示すように、レバー４２１がスライド溝４２２の所定位置に到達するまでレバー４２１を移動させ、かつ移動装置１を前進させる。その結果、移動装置１の基台２がカート１０の下側に差し込まれ、かつカート１０の制動装置が解除されて後側の一対の車輪１０３が回転可能となる。つまり、制動装置による車輪１０３の制動状態が解除される。

続けて、制御部１５は、一対の第２駆動輪１３を停止させ、一対の第１駆動輪１２のみを駆動させることにより、第１分割部２１を所定位置まで前進させる。このとき、第１分割部２１の移動に伴って、連結部５のプレート５３がプレート５２から突出し、かつプレート５２がプレート５１から突出する（図１参照）。その後、制御部５１は、載置台９の昇降台９１を上方に移動させてカート１０の第１フレーム１００を持ち上げる。このとき、第１フレーム１００の一部が一対の支持枠９２の凹部９２０に嵌り込む。カート１０の前側の一対の車輪１０２は、カート１０の第１フレーム１００が載置台９によって上方に持ち上げられることにより上方に移動し、かつ第１分割部２１の側面に接触することで保持される。なお、一対の車輪１０２は、例えば第１分割部２１に設けられた磁石によって第１分割部２１に固定されることが好ましい。

そして、移動装置１は、上述のようにカート１０を保持した状態で、カート置き場にカート１０を搬送する。

（６）センサの検出範囲
移動装置１に搭載された複数（図示例では５つ）のセンサ８は、上述のように、走査角度が２７０度であり、第１分割部２１の前端部及び後端部と、第２分割部２２の後端部とにそれぞれ配置されている。そのため、本実施形態に係る移動装置１では、複数のセンサ８によって、走行面と平行な面において全方向（３６０度）について物体までの距離を計測可能である。

ところで、図１に示すように、移動装置１をカート１０に連結した状態では、カート１０の前側の一対の車輪１０２及び後側の一対の車輪１０３がセンサ８の検出範囲に含まれてしまい、カート１０を連結した状態で移動装置１を移動させることができない。

そこで、本実施形態に係る移動装置１は、カート１０を連結した状態であっても移動可能なように、複数のセンサ８の検出範囲を変更するように構成されている。以下、複数のセンサ８の各々について、図９を参照して具体的に説明する。なお、以下の説明では、第１分割部２１の前端部に配置されたセンサ８を「センサ８Ａ」とし、第１分割部２１の後端部に配置された２つのセンサ８のうち、左側のセンサ８を「センサ８Ｂ」、右側のセンサ８を「センサ８Ｃ」と区別する。また、第２分割部２２の後端部に配置された２つのセンサ８のうち、左側のセンサ８を「センサ８Ｄ」、右側のセンサ８を「センサ８Ｅ」と区別する。

センサ８Ａは、図９に示すように、走査角度が２７０度であるため、前側の一対の車輪１０２が検出範囲に含まれている。制御部１５は、センサ８Ａから入力される検出結果のうち、一対の車輪１０２が含まれる領域に対してマスク処理を行うことにより、当該領域の検出結果を無効にしている（図９中の領域Ａ１参照）。

センサ８Ｂは、図９に示すように、左側の車輪１０２，１０３が検出範囲に含まれている。制御部１５は、センサ８Ｂから入力される検出結果のうち、左側の車輪１０２，１０３が含まれる領域に対してマスク処理を行うことにより、当該領域の検出結果を無効にしている（図９中の領域Ａ２参照）。

センサ８Ｃは、図９に示すように、右側の車輪１０２，１０３が検出範囲に含まれている。制御部１５は、センサ８Ｃから入力される検出結果のうち、右側の車輪１０２，１０３が含まれる領域に対してマスク処理を行うことにより、当該領域の検出結果を無効にしている（図９中の領域Ａ３参照）。

なお、第２分割部２２に搭載された２つのセンサ８Ｄ，８Ｅについては、移動装置１をカート１０に連結した状態でも、カート１０が検出範囲に含まれないように設定されている。したがって、これらのセンサ８Ｄ，８Ｅについては、移動装置１がカート１０に連結されているか否かにかかわらず、検出範囲は一定である（図９中の領域Ａ４，Ａ５参照）。

このように、移動装置１がカート１０に連結されているか否かによってセンサ８の検出範囲を変更することにより、移動装置１がカート１０に連結されているか否かにかかわらず、移動装置１の周囲にある物体を検出することができる。

（７）変形例
以下、本実施形態の変形例について説明する。

（７．１）第１変形例
本実施形態では、３枚のプレート５１，５２，５３により連結部５が構成されている場合を例として説明したが、当該構成は連結部５の一例であって、連結部５は、図１０に示す構成であってもよい。以下、連結部５の第１変形例について、図１０を参照して説明する。

第１変形例の連結部５は、図１０に示すように、一対の第１固定部５４と、一対の第１スライド棒５５と、第１連結板５６と、一対の第２固定部５７と、一対の第２スライド棒５８と、第２連結板５９と、第３連結板６０と、を有している。

一対の第１固定部５４は、左右方向に間隔を空けた状態で、第１分割部２１の後端部にそれぞれ固定されている。一対の第２固定部５７は、左右方向に間隔を空けた状態で、第２分割部２２の前端部にそれぞれ固定されている。一対の第２固定部５７の間隔は一対の第１固定部５４の間隔よりも大きく、一対の第２固定部５７は、左右方向において一対の第１固定部５４よりも外側に位置している。

一対の第１スライド棒５５の一端部（前端部）は、一対の第１固定部５４にそれぞれ固定されており、一対の第１スライド棒５５の他端部（後端部）は、左右方向に細長い第１連結板５６に連結されている。一対の第１スライド棒５５は、第１連結板５６によって前後方向の移動量が決められている。すなわち、第１連結板５６は、一対の第１スライド棒５５の移動を規制するストッパとして機能する。

一対の第２スライド棒５８の一端部（前端部）は、左右方向に細長い第２連結板５９に連結されている。一対の第２スライド棒５８の他端部（後端部）は、左右方向に細長い第３連結板６０に連結されている。一対の第２スライド棒５８は、一対の第２固定部５７によって前後方向に移動可能に保持されている。つまり、一対の第２スライド棒５８は、一対の第２固定部５７に対して前後方向に移動可能である。一対の第２スライド棒５８は、第２連結板５９及び第３連結板６０によって前後方向の移動距離が決められている。すなわち、第２連結板５９及び第３連結板６０は、一対の第２スライド棒５８の移動を規制するストッパとして機能する。

次に、連結部５の動作について説明する。

制御部１５が一対の第２駆動輪１３を停止させ、一対の第１駆動輪１２のみを駆動させることによって、第２分割部２２に対して第１分割部２１が前方へ移動すると、第１分割部２１の移動に伴って一対の第１スライド棒５５及び第１連結板５６が前方へ移動する。一対のスライド棒５５は、第１連結板５６が第２連結板５９に接触する位置まで移動する。

第１連結板５６が第２連結板５９に接触した状態から、第１分割部２１が更に前方へ移動すると、第１分割部２１の移動に伴って第２連結板５９に連結された一対の第２スライド棒５８が前方へ移動する。一対の第２スライド棒５８は、第３連結板６０が一対の第２固定部５７に接触する位置まで移動する。その結果、連結部５が最も伸びた状態になる。

また、第１分割部２１を後方、すなわち第２分割部２２に近づく向きに移動させることにより、上記手順と逆の手順を経て連結部５が最も縮んだ状態になる。

第１変形例によれば、第１分割部２１に取り付けられた第１駆動輪１２と第２分割部２２に取り付けられた第２駆動輪１３との速度差によって連結部５を前後方向に伸縮可能であり、連結部５を伸縮させるための専用の駆動機構が不要であるという利点がある。特に、第１変形例では、第１分割部２１のみを前後方向に移動させるだけで連結部５を伸縮させることができる。なお、連結部５を伸縮させる際に、第２駆動輪１３のみを駆動させてもよいし、第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３の両方を駆動させてもよい。

（７．２）その他の変形例
本実施形態では、基台２が第１分割部２１及び第２分割部２２を含む場合を例として説明したが、基台２は本実施形態に限らず、少なくとも第１分割部２１及び第２分割部２２を含んでいればよい。言い換えると、基台２は、第１分割部２１及び第２分割部２２を含んでいれば、３つ以上に分割されていてもよい。

本実施形態では、第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３がオムニホイールである場合を例として説明したが、第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３は全方向移動型車輪であればよく、例えばメカナムホイールであってもよいし、オムニボールであってもよい。

また、例えば、第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３の一方が一方向に走行（前進及び後進）可能な駆動輪であって、第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３の他方が方向転換のための車輪であってもよい。さらに、例えば、第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３の両方が一方向に走行可能な駆動輪であってもよい。

本実施形態では、１台の移動装置１により１台のカート１０を搬送する場合を例として説明した。これに対して、例えば２台の移動装置１により複数台のカート１０を前後方向から挟み込み、２台の移動装置１が協調することによって複数台のカート１０を搬送することも可能である。

本実施形態では、移動装置１の周囲にある物体を検出するために、複数（本実施形態では５つ）のセンサ８を用いているが、例えば全周方向の画像を撮影可能な全周カメラを用いて移動装置１の周囲にある物体を検出してもよい。この場合、物体までの距離だけでなく、物体が人物であるか否かについても判別することができる。また、センサ８は、本実施形態のように、レーザ光でスキャニング（走査）を行うセンサに限らず、超音波でスキャニングを行うセンサであってもよい。

本実施形態では、３枚のプレート５１，５２，５３により連結部５が構成されているが、プレートの枚数は本実施形態に限らず、２枚であってもよいし、４枚以上であってもよい。言い換えると、プレートの枚数は２枚以上であればよく、第１分割部２１を伸ばす長さに応じて適宜決定すればよい。

本実施形態では、第２駆動輪１３を停止させ、かつ第１駆動輪１２のみを駆動させることによって連結部５を伸縮させる場合を例として説明したが、第１駆動輪１２を停止させ、かつ第２駆動輪１３のみを駆動させることによって連結部５を伸縮させてもよい。

また、例えば、第１駆動輪１２の回転方向と第２駆動輪１３の回転方向とを同一方向とし、かつ第１駆動輪１２の回転速度と第２駆動輪１３の回転速度とを異ならせることにより、連結部５を伸縮させてもよい。この場合、第１駆動輪１２の回転速度は、第２駆動輪１３の回転速度よりも大きくてもよいし、小さくてもよい。このように、第１駆動輪１２の回転速度と第２駆動輪１３の回転速度とを異ならせるだけで、連結部５を伸縮させることができる。

さらに、例えば、第１駆動輪１２の回転方向と第２駆動輪１３の回転方向とを異ならせることにより、連結部５を伸縮させてもよい。この場合、第１駆動輪１２の回転速度と第２駆動輪１３の回転速度とが同じであってもよいし、異なっていてもよい。このように、第１駆動輪１２の回転方向と第２駆動輪１３の回転方向とを異ならせることにより、第１駆動輪１２と第２駆動輪１３との間で速度差が生じ、連結部５を伸縮させることができる。特に、この場合には、第１駆動輪１２と第２駆動輪１３との一方を停止させる場合や、第１駆動輪１２の回転方向と第２駆動輪１３の回転方向とが同一方向である場合と比較して、連結部５の伸縮に要する時間を短縮することができる。

本実施形態では、第１分割部２１に３つのセンサ８を取り付け、第２分割部２２に２つのセンサ８を取り付けているが、第１分割部２１と第２分割部２２との少なくとも一方において少なくとも１つのセンサ８が取り付けられていればよい。

本実施形態では、第１分割部２１に取り付けられた第１駆動輪１２が２つ、第２分割部２２に取り付けられた第２駆動輪１３が２つの場合を例として説明したが、第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３の個数は２つに限定されない。言い換えると、第１駆動輪１２及び第２駆動輪１３の合計の個数は４つに限らず、３つであってもよいし、５つ以上であってもよい。

本実施形態では、検知部１６がマイクロスイッチである場合を例として説明したが、検知部１６はマイクロスイッチに限らず、連結部５の位置を検知できるようになっていればよい。したがって、検知部１６は、例えば磁気センサとマグネットとで連結部５の位置を検知するように構成されていてもよい。

本実施形態では、レバー４２１をスライド溝４２２に沿って移動させる機構が、ラックとピニオンギアとで構成されているが、上記機構はラックとピニオンギアとの構成に限らない。すなわち、上記機構は、レバー４２１をスライド溝４２２に沿って移動可能であればよく、例えばエアシリンダなどのシリンダ、ボールねじによりレバー４２１がスライド溝４２２に沿って移動するように構成されていてもよい。

本実施形態では、載置台９の昇降台９１を上下方向に移動させる機構が、昇降台９１に設けられたラックと、ラックに噛み合うピニオンギアとで構成されているが、上記機構はラックとピニオンギアとの組み合わせに限らない。すなわち、上記機構は、昇降台９１を上下方向に移動可能となっていればよく、例えばエアシリンダなどのシリンダ、ボールねじにより昇降台９１が上下方向に移動するように構成されていてもよい。

本実施形態では、載置台９によってカート１０を持ち上げる場合を例として説明したが、例えばカート１０の第１フレーム１００が前側にいくほど低くなるように斜め下向きに傾斜していてもよい。この場合、基台２の第１分割部２１が前方へ移動するのに伴って、カート１０の前側が第１分割部２１の上面に乗り上げ、これによりカート１０の前側が持ち上がる。その結果、カート１０の前側の車輪１０２を浮かせることができる。

本実施形態では、表示装置４がタッチパネル４２を備えている場合を例として説明したが、表示装置４は、タッチパネル４２ではなく、表示機能のみを有する表示パネルを備えていてもよい。

本実施形態では、移動装置１が２つの従動輪１４を備えている場合を例として説明したが、移動装置１は少なくとも１つの従動輪１４を備えていればよい。したがって、従動輪１４の個数は１つでもよいし、３つ以上であってもよい。

本実施形態では、基台２がカート１０の下側に差し込まれてから第１分割部２１を伸ばしているが、第１分割部２１を伸ばした状態で基台２がカート１０の下側に差し込まれるように構成されていてもよい。

本実施形態における従動輪１４の配置は一例であり、例えば第１分割部２１側の従動輪１４が、第１分割部２１の後部で、かつ左右方向の左側に配置され、第２分割部２２側の従動輪１４が、第２分割部２２の前部で、かつ左右方向の右側に配置されていてもよい。

本実施形態では、一対の第１駆動輪１２が、前側にいくほど互いの間隔が狭くなるように第１分割部２１に取り付けられ、一対の第２駆動輪１３が、後側にいくほど互いの間隔が狭くなるように第２分割部２２に取り付けられている。これに対して、一対の第１駆動輪１２が、後側にいくほど互いの間隔が狭くなるように第１分割部２１に取り付けられ、一対の第２駆動輪１３が、前側にいくほど互いの間隔が狭くなるように第２分割部２２に取り付けられていてもよい。

（８）効果
第１の態様に係る移動装置（１）は、基台（２）と、連結部（５）と、を備える。基台（２）は、第１分割部（２１）及び第２分割部（２２）を含む。連結部（５）は、第１分割部（２１）と第２分割部（２２）とを連結する。第１分割部（２１）は、少なくとも１つの第１駆動輪（１２）を有する。第２分割部（２２）は、少なくとも１つの第２駆動輪（１３）を有する。基台（２）は、第１駆動輪（１２）と第２駆動輪（１３）との少なくとも一方の駆動力によって一体に移動するように構成されている。連結部（５）は、第１分割部（２１）が第２分割部（２２）に最も近づいた状態となる第１位置と、第１分割部（２１）が第２分割部（２２）から最も離れた状態となる第２位置との間で伸縮可能である。連結部（５）は、第１駆動輪（１２）と第２駆動輪（１３）との速度差によって伸縮するように構成されている。

第１の態様によれば、第１分割部（２１）と第２分割部（２２）とを連結する連結部（５）が第１位置と第２位置との間で伸縮可能である。そのため、移動装置（１）を収容する際には、連結部（５）を縮めて第１分割部（２１）を第２分割部（２２）に最も近づけた状態で収容することができる。これにより、基台（２）が伸縮するように構成されていない場合と比較して、伸縮方向（前後方向）に基台（２）を小型化することができ、その結果、移動装置（１）の収容スペースを小さくできる。また、第１駆動輪（１２）と第２駆動輪（１３）との速度差によって連結部（５）を伸縮させるので、連結部（５）を伸縮させるための専用の駆動機構が不要であるという利点もある。

第２の態様に係る移動装置（１）では、第１の態様において、第１駆動輪（１２）及び第２駆動輪（１３）の各々は、互いに交差する少なくとも２つの軸方向に回転可能に構成された車輪である。

第２の態様によれば、移動装置（１）を全方向に移動させることができる。ただし、この構成は移動装置の必須の構成ではなく、第１駆動輪及び第２駆動輪は、互いに交差する少なくとも２つの軸方向に回転可能に構成された車輪でなくてもよい。

第３の態様に係る移動装置（１）では、第１又は２の態様において、連結部（５）は、第１駆動輪（１２）と第２駆動輪（１３）との一方を停止させ、かつ第１駆動輪（１２）と第２駆動輪（１３）との他方を駆動させることによって伸縮するように構成されている。

第３の態様によれば、第１駆動輪（１２）と第２駆動輪（１３）との一方を駆動させるだけで連結部（５）を伸縮させることができる。ただし、この構成は移動装置の必須の構成ではなく、連結部を伸縮できるようになっていれば、第１駆動輪と第２駆動輪との一方のみを駆動するように構成されていなくてもよい。

第４の態様に係る移動装置（１）では、第１又は２の態様において、連結部（５）は、回転速度と回転方向との少なくとも一方が異なるように第１駆動輪（１２）及び第２駆動輪（１３）をそれぞれ駆動させることによって伸縮するように構成されている。

第４の態様によれば、第１駆動輪（１２）と第２駆動輪（１３）との間で回転速度と回転方向との少なくとも一方を異ならせるだけで連結部（５）を伸縮させることができる。特に、回転方向を異ならせた場合には、第１駆動輪（１２）又は第２駆動輪（１３）のみを駆動させる場合と比較して、連結部（５）の伸縮に要する時間を短くすることができる。ただし、この構成を採用するか否かは任意である。

第５の態様に係る移動装置（１）では、第１〜４のいずれかの態様において、第１分割部（２１）は、第１駆動輪（１２）として、互いに交差する少なくとも２つの軸方向に回転可能に構成された２つの車輪を有する。第２分割部（２２）は、第２駆動輪（１３）として、互いに交差する少なくとも２つの軸方向に回転可能に構成された２つの車輪を有する。

第５の態様によれば、２つの第１駆動輪（１２）と２つの第２駆動輪（１３）とで移動装置（１）を全方向に移動させることができる。ただし、この構成は移動装置の必須の構成ではなく、第１駆動輪及び第２駆動輪の個数及び構成については任意である。

第６の態様に係る移動装置（１）は、第１〜５のいずれかの態様において、第１駆動輪（１２）及び第２駆動輪（１３）とは別の少なくとも１つの従動輪（１４）を更に備える。

第６の態様によれば、連結部（５）を伸ばした状態において、従動輪（１４）によって第１分割部（２１）及び第２分割部（２２）を支持することができる。ただし、この構成は移動装置の必須の構成ではなく、従動輪は省略されていてもよい。

第７の態様に係る移動装置（１）では、第１〜６のいずれかの態様において、第１分割部（２１）と第２分割部（２２）との少なくとも一方は、少なくとも１つのセンサ（８）を有する。

第７の態様によれば、連結部（５）が第１位置に位置している状態と連結部（５）が第２位置に位置している状態とで、センサ（８）の検出範囲を異ならせることができる。ただし、この構成は移動装置の必須の構成ではなく、センサは省略されていてもよい。

第８の態様に係る移動装置（１）は、第７の態様において、連結部（５）が第１位置に位置している状態と連結部（５）が第２位置に位置している状態とでセンサ（８）の検知範囲を変更するように構成されている。

第８の態様によれば、連結部（５）の状態に応じてセンサ（８）の検出範囲を設定することができる。ただし、この構成は移動装置の必須の構成ではなく、連結部の状態にかかわらずセンサの検出範囲が一定であってもよい。

１ 移動装置
２ 基台
２１ 第１分割部
２２ 第２分割部
５ 連結部
８，８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄ，８Ｅ センサ
１２，１２Ａ，１２Ｂ 第１駆動輪
１３，１３Ａ，１３Ｂ 第２駆動輪
１４ 従動輪

Claims (19)

1. 第１分割部及び第２分割部を含む基台と、
   前記第１分割部と前記第２分割部とを連結する連結部と、を備え、
   前記第１分割部は、少なくとも１つの第１駆動輪を有し、
   前記第２分割部は、少なくとも１つの第２駆動輪を有し、
   前記基台は、前記第１駆動輪と前記第２駆動輪との少なくとも一方の駆動力によって一体に移動するように構成され、
   前記連結部は、前記第１分割部が前記第２分割部に最も近づいた状態となる第１位置と、前記第１分割部が前記第２分割部から最も離れた状態となる第２位置との間で伸縮可能であり、
   前記第２分割部は、搬送対象台車の一部を保持可能な保持部を含み、
   前記連結部は、前記保持部によって前記搬送対象台車の前記一部を保持した状態で伸縮するように構成されている
   ことを特徴とする移動装置。
2. 前記第１分割部は、前記搬送対象台車の他の一部を載置する載置部を含む
   請求項１に記載の移動装置。
3. 前記連結部は、前記搬送対象台車を搬送する場合において前記第１位置をとり、前記搬送対象台車を搬送しない場合において前記第２位置をとる
   請求項１又は２に記載の移動装置。
4. 前記第２分割部はスライド溝を有し、前記保持部が前記スライド溝を所定の位置に移動することにより、前記搬送対象台車の制動状態を解除する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動装置。
5. 前記連結部は、前記第１駆動輪と前記第２駆動輪との速度差によって伸縮するように構成される
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動装置。
6. 前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪の各々は、互いに交差する少なくとも２つの軸方向に回転可能に構成された車輪である
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動装置。
7. 前記連結部は、前記第１駆動輪と前記第２駆動輪との一方を停止させ、かつ前記第１駆動輪と前記第２駆動輪との他方を駆動させることによって伸縮するように構成されている
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動装置。
8. 前記連結部は、回転速度と回転方向との少なくとも一方が異なるように前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪をそれぞれ駆動させることによって伸縮するように構成されている
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動装置。
9. 前記第１分割部は、前記第１駆動輪として、互いに交差する少なくとも２つの軸方向に回転可能に構成された２つの車輪を有し、
   前記第２分割部は、前記第２駆動輪として、互いに交差する少なくとも２つの軸方向に回転可能に構成された２つの車輪を有している
   ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の移動装置。
10. 前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪とは別の少なくとも１つの従動輪を更に備えている
    ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の移動装置。
11. 前記第１分割部と前記第２分割部との少なくとも一方は、少なくとも１つのセンサを有している
    ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の移動装置。
12. 前記連結部が前記第１位置に位置している状態と前記連結部が前記第２位置に位置している状態とで前記センサの検知範囲が変更されるように構成されている
    ことを特徴とする請求項１１に記載の移動装置。
13. 前記搬送対象台車の位置の検出結果に基づいて、前記移動装置の移動を制御する制御部を有し、
    前記制御部は、前記センサから入力される検出結果のうち、前記搬送対象台車の車輪が含まれる領域に対してマスク処理を行う
    請求項１１又は１２に記載の移動装置。
14. 請求項１〜１３のいずれか１項に記載の移動装置によって、前記搬送対象台車を搬送する
    搬送システム。
15. 第１分割部及び第２分割部を含む基台と、
    前記第１分割部と前記第２分割部とを連結する連結部と、を備えた移動装置を用いた搬送対象台車の移動方法であって、
    前記第２分割部が前記搬送対象台車の一部を保持する保持ステップと、
    前記連結部が、前記第１分割部が前記第２分割部に最も近づいた状態となる第１位置と、前記第１分割部が前記第２分割部から最も離れた状態となる第２位置との間で伸縮する伸縮ステップと、を含み、
    前記伸縮ステップは、前記保持ステップによって前記第２分割部が前記搬送対象台車を保持した状態で実行される
    移動方法。
16. 前記第１分割部に、前記搬送対象台車の他の一部を載置する載置ステップを更に含み、
    前記載置ステップは、前記伸縮ステップの後に実行される
    請求項１５に記載の移動方法。
17. 前記保持ステップは、
    前記搬送対象台車の制動状態を解除する制動解除ステップを含む
    請求項１５又は１６に記載の移動方法。
18. 前記搬送対象台車の位置を検出する検出ステップと、
    前記検出ステップの検出結果に基づいて、前記移動装置の移動を制御する制御ステップと、を更に含み、
    前記制御ステップは、前記検出結果のうち、前記搬送対象台車の車輪が含まれる領域に対してマスク処理を行うマスクステップを含む
    請求項１５〜１７のいずれか１項に記載の移動方法。
19. 第１分割部及び第２分割部を含む基台と、
    前記第１分割部と前記第２分割部とを連結する連結部と、を備え、
    前記第１分割部は、少なくとも１つの第１駆動輪を有し、
    前記第２分割部は、少なくとも１つの第２駆動輪を有し、
    前記基台は、前記第１駆動輪と前記第２駆動輪との少なくとも一方の駆動力によって一体に移動するように構成され、
    前記連結部は、前記第１分割部が前記第２分割部に最も近づいた状態となる第１位置と、前記第１分割部が前記第２分割部から最も離れた状態となる第２位置との間で伸縮可能であり、
    前記連結部は、搬送対象台車を搬送する場合において前記第１位置をとり、前記搬送対象台車を搬送しない場合において前記第２位置をとる
    ことを特徴とする移動装置。

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