JP6318842B2

JP6318842B2 - 運搬装置

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Publication number: JP6318842B2
Application number: JP2014104065A
Authority: JP
Inventors: 雅昭吉田
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2014-05-20
Filing date: 2014-05-20
Publication date: 2018-05-09
Anticipated expiration: 2034-05-20
Also published as: JP2015217866A

Description

本発明は、荷台を有する運搬装置に関する。

従来から、重量物を人力により運搬する際に用いられる、手押しや手引きを基本とした台車や荷車等の運搬装置が知られている。この運搬装置には、モータ等の動力源を有し、運搬に係る利用者の労力を軽減するものがある。

動力源を有する運搬装置では、例えば、利用者が運搬装置に加えた外力に基づいてモータ等の動力源を制御し、運搬動作を行うものが知られている。

従来の運搬装置では、利用者の操作に応じた動作を行うため、外力の大きさや方向等を検出し、外力に応じた動作の制御を行うことが要求される。従来の運搬装置において、外力の検出や動作の制御の精度が不十分であった場合、例えば利用者が運搬装置を動かしたつもりであっても運搬装置が動かない、利用者が運搬動作を停止させたつもりであっても運搬装置の動作が止まらない、といった状況が発生する虞がある。そのため、従来の運搬装置では、操作性を向上させようとするほど、外力の検出や動作の制御が複雑になる。

開示の技術は、上記事情に鑑みてこれを解決すべくなされたものであり、簡易な構成で操作性を向上させることを目的としている。

開示の技術は、当該運搬装置に操作を加える操作部と、前記操作部に加えられる操作により動作する可動部と、動力源を有し、前記動力源から供給される動力により運搬対象物を運搬する荷台部と、前記荷台部に対する前記可動部の位置を示す情報を検出するセンサと、前記可動部と前記荷台部と位置関係に応じて前記動力源を制御する制御部と、を有する。

開示の技術では、簡易な構成で操作性を向上させることができる。

第一の実施形態の運搬装置の斜視図である。第一の実施形態の運搬装置の上面図である。第一の実施形態における荷台部が有する基板を説明する図である。第一の実施形態の制御部の機能を説明する図である。第一の実施形態の制御部の動作を説明するフローチャートである。モータ制御部による荷台部の位置の制御を説明する図である。第二の実施形態の運搬装置を説明する図である。第二の実施形態における可動部と荷台部の位置の制御を説明する図である。第二の実施形態の運搬装置の変形例を説明する第一の図である。第二の実施形態の運搬装置の変形例を説明する第二の図である。第二の実施形態の運搬装置の変形例を説明する第三の図である。第二の実施形態の運搬装置の変形例を説明する第四の図である。第三の実施形態における荷台部が有する基板を説明する図である。第四の実施形態における荷台部が有する基板を説明する図である。第五の実施形態における荷台部が有する基板を説明する図である。第六の実施形態の運搬装置を説明する図である。

（第一の実施形態）
以下に図面を参照して第一の実施形態について説明する。図１は、第一の実施形態の運搬装置の斜視図であり、図２は、第一の実施形態の運搬装置の上面図である。

本実施形態の運搬装置１００は、利用者が運搬装置１００を操作するためのハンドル１１０が設けられた可動部１２０と、運搬対象の荷物等が搭載される荷台部１３０と、を有する。本実施形態における利用者の操作とは、例えば運搬装置１００を押す、引く、回転させる等の動作が含まれる。

本実施形態の荷台部１３０は、例えば上部が開口した箱状のものである。本実施形態の可動部１２０は、荷台部１３０を囲うように設けられた枠状のものである。

本実施形態の可動部１２０は、４つの車輪１２１（１２１ａ，１２１ｂ，１２１ｃ，１２１ｄ）を有し、ハンドル１１０の操作に応じて回転する。

本実施形態の荷台部１３０は、底板部１３１に設けられた４つの車輪１３２（１３２ａ，１３２ｂ，１３２ｃ，１３２ｄ）を有する。本実施形態の底板部１３１は、内部に基板２００が設けられている。本実施形態の荷台部１３０において、車輪１３２は、基板２００に搭載されたモータにより回転駆動される。

本実施形態の荷台部１３０には、荷台部１３０に対する可動部１２０の位置を検出するセンサ１４０、１５０が設けられている。

本実施形態のセンサ１４０は、荷台部１３０を上面から見た際の短辺と対応する面であり、且つ可動部１２０と対向する面に設けられている。本実施形態のセンサ１５０は、荷台部１３０を上面から見た際の長辺と対応する面であり、且つ可動部１２０と対向する面に設けられている。

本実施形態では、センサ１４０により検出される可動部１２０と荷台部１３０との距離Ｌａと、センサ１５０により検出される可動部１２０と荷台部１３０との距離Ｌｂと、を位置関係を示す位置情報とする。

本実施形態の荷台部１３０は、モータを制御する制御部を有し、センサ１４０、１５０から検出された信号から算出された荷台部１３０と可動部１２０との位置関係に基づき、可動部１２０と荷台部１３０との距離が所定範囲内となる基準位置範囲に入るように、荷台部１３０の動きを制御する。

本実施形態のセンサ１４０、１５０は、例えば、可動部１２０に対して照射されるレーザ光等を発光する発光部と、レーザ光が可動部１２０に反射することで得られる反射光を受光する受光部とを有するものであっても良い。

本実施形態では、センサ１４０により検出される可動部１２０と荷台部１３０との距離Ｌａと、センサ１５０により検出される可動部１２０と荷台部１３０との距離Ｌｂのそれぞれが、距離Ｌａ、Ｌｂに対して予め設定された所定範囲内の値となるように、荷台部１３０の動きを制御する。すなわち本実施形態では、荷台部１３０の外周面と、可動部１２０の内周面との間の距離が所定範囲内となるように、荷台部１３０の動きを制御する。

本実施形態では、以上のように荷台部１３０を制御することで、利用者がハンドル１１０を握って可動部１２０を動かしたとき、荷台部１３０が可動部１２０の内側で、可動部１２０との距離が所定範囲内となるように可動部１２０の動きにつられて動く。よって、本実施形態の運搬装置１００では、利用者は、荷物が載せられていない軽い枠状の可動部１２０を操作するだけで、可動部１２０の動きに荷台部１３０の動きを追従させ、荷台部１３０に載せられた荷物を運搬でき、操作性を向上させることができる。

さらに、本実施形態の運搬装置１００では、可動部１２０と荷台部１３０との位置関係に基づき荷台部１３０の動きを制御するため、荷台部１３０に加えられる外力を検出する必要がなく、簡易な構成とすることができる。

図３は、第一の実施形態における荷台部が有する基板を説明する図である。本実施形態の基板２００には、制御部２１０、電源２２１、２２２、駆動部２３１、２３２を有する。本実施形態の基板２００は、例えば荷台部１３０の底板部１３１に内蔵されていても良い。

本実施形態の基板２００において、制御部２１０は、センサ１４０、１５０の出力に基づき、可動部１２０と荷台部１３０との距離Ｌａ、Ｌｂを算出し、算出した距離に応じて駆動部２３１、２３２を制御する。制御部２１０の詳細は後述する。

本実施形態の電源２２１、２２２は、基板２００に搭載された部品に電源を供給する。基板２００に搭載された部品とは、例えば制御部２１０や駆動部２３１、２３２である。本実施形態の電源２２１、２２２は、例えば充放電可能な二次電池等であっても良い。また、本実施形態の電源２２１、２２２は、例えば発電装置であっても良い。

駆動部２３１は、モータ等であり、車輪１３２ａを回転させる。また、駆動部２３２は、モータ等であり、車輪１３２ｂを回転させる。本実施形態では、矢印Ｙの示す方向を運搬装置１００の進行方向とした場合、駆動部２３１、２３２は、後輪となる車輪１３２ａ、１３２ｂを回転駆動させる。

本実施形態では、電源２２１、２２２と、駆動部２３１、２３２と、が荷台部１３０を動作させる動力を供給する動力源となる。

図４は、第一の実施形態の制御部の機能を説明する図である。本実施形態の制御部２１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）とメモリ装置とを有する制御回路等であり、ＣＰＵがメモリ装置内のプログラムを実行することで、以下の各部の機能を実現する。

本実施形態の制御部２１０は、位置情報取得部２１１、位置情報算出部２１２、距離判定部２１３、モータ制御部２１４、電源管理部２１５を有する。

本実施形態の位置情報取得部２１１は、センサ１４０、１５０の出力を、可動部１２０と荷台部１３０の位置関係を示す位置情報として取得する。位置情報算出部２１２は、センサ１４０、１５０の出力から、可動部１２０と荷台部１３０との距離Ｌａ、Ｌｂを算出する。本実施形態では、ここで算出された距離Ｌａ、Ｌｂが、可動部１２０と荷台部１３０との位置関係を示す位置情報である。具体的には、本実施形態の距離判定部２１３は、センサ１４０、１５０がレーザ光を照射してから反射光を受光するまでの時間から、可動部１２０と荷台部１３０との距離Ｌａ、Ｌｂを算出しても良い。

距離判定部２１３は、位置情報算出部２１２により算出された距離Ｌａ、Ｌｂが、予め設定された所定範囲内に入るか否かを判定する。また、判定部２１３は、判定結果に応じて、モータ制御部２１４に対して車輪１３２ａ、１３２ｂの回転速度の制御を行わせる。

尚、本実施形態の距離Ｌａ、Ｌｂのそれぞれに対して設定された所定範囲は、例えば駆動部２３１、２３２で有るモータが、停止した状態から定常状態となるまでにかかる時間等に応じて適宜設定される。

モータ制御部２１４は、可動部１２０の動きが検出されると、判定部２１３の判定結果に応じて、車輪１３２ａ、１３２ｂを回転させるように、駆動部２３１、２３２を制御する。

電源管理部２１５は、電源部２２１、２２２を管理する。具体的には電源管理部２１５は、電源部２２１、２２２の温度や残容量等を監視する。

次に、図５を参照して本実施形態の制御部２１０の動作を説明する。図５は、第一の実施形態の制御部の動作を説明するフローチャートである。

本実施形態の運搬装置１００において、制御部２１０は、可動部１２０と荷台部１３０との位置関係を示す位置情報の取得を開始する（ステップＳ５０１）。本実施形態の位置情報とは、例えば可動部１２０と荷台部１３０との間の距離Ｌａ、Ｌｂである。よって制御部２１０は、位置情報取得部２１１によりセンサ１４０、１５０の出力を検出し、位置情報算出部２１２により距離Ｌａ、Ｌｂの算出を開始する。本実施形態の位置情報取得部２１１と位置情報算出部２１２は、位置情報の取得を開始すると、所定間隔毎に位置情報として距離Ｌａ、Ｌｂを取得する。

続いて制御部２１０は、運搬装置１００が動き始めたか否かを検出する（ステップＳ５０２）。具体的には、制御部２１０は、ステップＳ５０１で算出した距離Ｌａ、Ｌｂが変化した場合、すなわち可動部１２０が利用者等により動かされたときを、運搬装置１００の動き始めとして検出する。

続いて制御部２１０は、運搬装置１００の動きを検出すると、モータ制御部２１４により駆動部２３１、２３２を駆動させる（ステップＳ５０３）。続いて距離判定部２１３は、位置情報として取得された距離Ｌａ、Ｌｂの両方が、それぞれについて設定された所定範囲内の値であるか否かを判定する（ステップＳ５０４）。

ステップＳ５０４において、距離Ｌａ、Ｌｂの両方が所定範囲内である場合、制御部２１０は、後述するステップＳ５０６へ進む。ステップＳ５０４において距離Ｌａ、Ｌｂが所定範囲内にない場合、制御部２１０は、モータ制御部２１４により、距離Ｌａ、Ｌｂとそれぞれについて設定された所定範囲との差分を算出する（ステップＳ５０５）。尚、本実施形態では、距離Ｌａ、Ｌｂの何れか一方が所定範囲外であった場合も、ステップＳ５０５へ進む。

続いてモータ制御部２１４は、算出された差分に基づき、駆動部２３１、２３２を制御して車輪１３２ａ、１３２ｂの回転速度を変化させ、ステップＳ５０４へ戻る。

ステップＳ５０４において、距離Ｌａ、Ｌｂが所定範囲内である場合、制御部２１０は運搬装置１００の動きが停止したか否かを検出する（ステップＳ５０６）。具体的には、制御部２１０は、可動部１２０と荷台部１３０との距離Ｌａ、Ｌｂの両方が所定時間以上変化しない場合に、運搬装置１００が停止したものとし、停止を検出する。

ステップＳ５０６において、停止が検出されない場合、制御部２１０は、ステップＳ５０４へ戻る。ステップＳ５０６において停止が検出された場合、モータ制御部２１４は、駆動部２３１、２３２による車輪１３２ａ、１３２ｂの回転を停止させる（ステップＳ５０７）。そして制御部２１０は、位置情報取得部２１１による位置情報の取得を停止し（ステップＳ５０８）、処理を終了する。

尚、図５では、制御部２１０は、運搬装置１００の動作の停止を検出したら、駆動部２３１、２３２による車輪１３２ａ、１３２ｂの回転を停止させるものとしたが、これに限定されない。制御部２１０は、運搬装置１００の動作の停止を検出した際に、可動部１２０と荷台部１３０との距離が所定範囲内か否かを判定し、所定範囲内でなかった場合には、この距離Ｌａ、Ｌｂの両方がそれぞれについて設定された所定範囲内となるように荷台部１３０を移動させてから駆動部２３１、２３２を停止させても良い。

このようにすれば、運搬装置１００が停止する際に、常に荷台部１３０を可動部１２０との距離が所定範囲内となる基準位置範囲に戻すことができる。

以下に、図６を参照して、本実施形態のモータ制御部２１４による制御についてさらに説明する。

図６は、モータ制御部による荷台部の位置の制御を説明する図である。図６（Ａ）は、荷台部１３０の位置を説明する第一の図であり、図６（Ｂ）は、荷台部１３０の位置を説明する第二の図であり、図６（Ｃ）は、荷台部１３０の位置を説明する第三の図である。図６（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）では、矢印で示す方向を進行方向とする。

図６（Ａ）は、利用者が可動部１２０を動かした直後の可動部１２０と荷台部１３０との位置関係の一例を示している。

運搬装置１００では、利用者がハンドル１１０を押して可動部１２０を動かすと、最初は可動部１２０のみが進行方向に向かって動く。すると、少なくとも可動部１２０と荷台部１３０との間の距離Ｌａは短くなる。制御部２１０は、距離Ｌａが所定範囲外になると、距離Ｌａと、距離Ｌａに対して設定された所定範囲の上限値又は下限値との差分を算出し、モータ制御部２１４により、この差分に応じて車輪１３２ａ、１３２ｂの回転を回転させる。

また、制御部２１０は、距離Ｌｂが所定範囲外となった場合は距離Ｌｂに対しても同様の処理を行う。

図６（Ｂ）は、利用者が停止した直後の可動部１２０と荷台部１３０との位置関係の一例を示している。

運搬装置１００では、利用者が矢印の方向に進む速度が遅くなると、可動部１２０が進む速度が遅くなる。このため荷台部１３０は、可動部１２０の内側でハンドル１１０から離れていく。したがって可動部１２０と荷台部１３０との距離Ｌａは長くなる。距離Ｌａが距離Ｌａに対して設定された所定範囲外になると、制御部２１０は、距離Ｌａと、距離Ｌａに対して設定された所定範囲の上限値又は下限値との差分を算出し、モータ制御部２１４により、この差分に応じて車輪１３２ａ、１３２ｂの回転速度を変化させる。図６（Ｂ）の場合、モータ制御部２１４は、車輪１３２ａ、１３２ｂの回転速度が遅くなるようにしても良い。

図６（Ｃ）は、利用者が運搬装置１００を押しながら左方向に曲がる場合を示している。図６（Ｃ）に示すセンサ１４０は、可動部１２０からの反射光に基づき、可動部１２０の進行方向の角度を検出する機能を有しているものとした。

運搬装置１００では、利用者が矢印の方向に曲がろうとすると、荷台部１３０の進行方向は、可動部１２０の内側で、可動部１２０の進行方向（運搬装置１００の進行方向）と異なる方向になり、可動部１２０と荷台部１３０との距離Ｌａが長くなる。距離Ｌａが所定範囲外になると、制御部２１０は、距離Ｌａと、距離Ｌａに対して設定された所定範囲の上限値又は下限値との差分を算出し、モータ制御部２１４により、この差分に応じて車輪１３２ａ、１３２ｂの回転速度を変化させる。また、図６（Ｃ）の例では、可動部１２０の進行方向と荷台部１３０の進行方向のとの角度を検出し、モータ制御部２１４により、この差分に応じて車輪１３２ａ、１３２ｂの回転速度を変化させる。

図６（Ｃ）では、制御部２１０は、可動部１２０の進行方向と荷台部１３０の進行方向のとの角度から、可動部１２０が左へ曲がろうとしていることを検出する。そして制御部２１０は、モータ制御部２１４により右側の車輪１３２ｂの回転速度を車輪１３２ａの回転速度よりも速くするように制御し、荷台部１３０の進行方向を可動部１２０の進行方向に追従させる。

以上のように、本実施形態の運搬装置１００では、利用者が操作する可動部１２０との距離が所定範囲内となるように、可動部１２０の内側で可動部１２０の動きに追従する荷台部１３０を設けた。したがって、本実施形態では、運搬装置１００に加えられる外力を検知せずに、利用者の操作に応じて、動力源（駆動部２３１、２３２）を用いて荷物を運搬することができる。また、本実施形態では、利用者は、荷台部１３０と別に設けられた可動部１２０を操作するだけで、荷台部１３０を可動部１２０に追従させて動作させることができる。したがって、本実施形態では、利用者は、違和感なく簡単に運搬装置１００を操作することができ、運搬装置１００の操作性を向上させることができる。

さらに本実施形態では、運搬装置１００を操作する際の労力を低減できる。このため、本実施形態の運搬装置１００は、荷物の運搬を行うと共に、例えば高齢者の歩行を支援する歩行支援装置としての機能も担うことができる。

また、本実施形態では、位置情報を取得するセンサ１４０、１５０を荷台部１３０の短辺に対応する面と、長辺に対応する面のそれぞれに一カ所ずつ設ける構成としたが、これに限定されない。本実施形態のセンサ１４０、１５０は、例えば荷台部１３０の短辺に対応する面と、長辺に対応する面のそれぞれに複数に設けられていても良い。この場合、複数のセンサ１４０、１５０のうちの１つを位置情報の取得に用い、その他のセンサ１４０を予備としても良い。また、複数のセンサ１４０、１５０を有する場合、複数のセンサ１４０、１５０のそれぞれの出力から距離Ｌａ、Ｌｂを取得し、全ての距離Ｌａ、Ｌｂが所定範囲内となるように、モータ制御部２１４を制御しても良い。本実施形態において、複数のセンサ１４０、１５０を用いて荷台部１３０の位置を制御すれば、高い精度で荷台部１３０を基準位置範囲内に留めることができる。

また、本実施形態のセンサ１４０は、例えば発光素子と受光素子を有する構成としたが、これに限定されない。本実施形態のセンサ１４０、１５０は、可動部１２０と荷台部１３０との距離を求めることが可能であれば良い。したがって、本実施形態のセンサ１４０は、例えばカメラ等の撮像装置であっても良い。

センサ１４０、１５０の代わりに撮像装置を用いた場合、撮像装置は、荷台部１３０において、可動部１２０と荷台部１３０とを俯瞰できる位置に設定されることが好ましい。具体的には、例えば荷台部１３０の縁に、撮像装置を取り付ける取り付け部を設け、取り付け部を介して撮像装置を設けても良い。

この場合、位置情報取得部２１１は、撮像装置により撮影された画像における可動部１２０の位置と、荷台部１３０の位置とに基づき、可動部１２０と荷台部１３０との距離を算出すれば良い。

また、本実施形態の運搬装置１００は、例えばハンドル１１０に表示装置（図示せず）を設け、電源管理部２１５により検出された電源２２１、２２２の残容量から運搬装置１００が動作可能な時間を算出し、表示させても良い。

また、本実施形態の運搬装置１００は、例えば可動部１２０のハンドル１１０が設けられた面と対応する面にセンサ（図示せず）を設け、例えば図１における運搬装置１００の進行方向にある障害物を検出しても良い。その場合、運搬装置１００は、障害物の存在を報知する手段を有し、障害物の検出を利用者に報知しても良い。

また、本実施形態の運搬装置１００は、例えば可動部１２０の内側の面又は荷台部１３０の外側の面に、緩衝材を設けても良い。

（第二の実施形態）
以下に図面を参照して第二の実施形態について説明する。第二の実施形態は、可動部を支持部材により荷台部と連結させて支持し、可動部に車輪を設けない点のみ、も第一の実施形態と相違する。よって、第二の実施形態の説明では、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号を付与し、その説明を省略する。

図７は、第二の実施形態の運搬装置を説明する図である。図７（Ａ）は、運搬装置１００Ａの上面図であり、図１７（Ｂ）は支持部材を説明する図である。

本実施形態の運搬装置１００Ａは、支持部材７１ａ、７１ｂ、７１ｃ、７１ｄにより、荷台部１３０に連結されて支持される可動部１２０を有する。

本実施形態の支持部材７１ａ、７１ｂ、７１ｃ、７１ｄは、例えば伸縮可能な材質で形成されており、ハンドル１１０の操作により可動部１２０Ａが操作されると、操作に応じて支持部材７１ａ、７１ｂ、７１ｃ、７１ｄが伸縮する。

本実施形態の支持部材７１ａ、７１ｃは、例えば可動部１２０Ａの長手方向の中央部と、荷台部１３０の長手方向の中央部とを連結する。また、本実施形態の支持部材７１ｂ、７１ｄは、例えば可動部１２０Ａの短手方向の中央部と、荷台部１３０の短手方向の中央部とを連結している。

本実施形態の支持部材７１ａは、図７（Ｂ）に示すように、可動部１２０Ａと荷台部１３０とに固定される固定部７２ａと、伸縮部材７３ａとを有する。本実施形態では、可動部１２０Ａが利用者に操作されて、可動部１２０と荷台部１３０との距離が変化すると、この変化に応じて伸縮部材７３ａが伸縮する。

また本実施形態の支持部材７１ａは、支持部材７１ａを荷台部１３０に固定する固定部７２ａに、可動部１２０Ａと荷台部１３０との距離と角度を検出するセンサ１６０が設けられていても良い。本実施形態では、可動部１２０Ａと荷台部１３０との距離と角度が、可動部１２０Ａと荷台部１３０との位置関係を示す位置情報となる。

尚、図７（Ｂ）では、一例として支持部材７１ａのみについて説明するが、その他の支持部材７１ｂ、７１ｃ、７１ｄも支持部材７１ａと同様の構成を有する。

以下に、本実施形態の運搬装置１００Ａの動作について説明する。

図８は、第二の実施形態における可動部と荷台部の位置の制御を説明する図である。図８（Ａ）は、荷台部１３０の位置を説明する第一の図であり、図８（Ｂ）は、荷台部１３０の位置を説明する第二の図である。図８（Ａ）、（Ｂ）では、矢印で示す方向を進行方向とする。

図８（Ａ）は、利用者が可動部１２０Ａを動かした直後の可動部１２０Ａと荷台部１３０との位置関係の一例を示している。

運搬装置１００Ａでは、利用者がハンドル１１０を押して可動部１２０を動かすと、可動部１２０Ａと荷台部１３０との間の距離Ｌａは短くなる。よって、図８（Ａ）の例では、支持部材７１ａ、７１ｂは縮み、支持部材７１ｂ、７１ｄが伸びる。

本実施形態の制御部２１０は、第一の実施形態と同様に、距離Ｌａが距離Ｌａに対して設定された所定範囲外になると、制御部２１０は、距離Ｌａと、距離Ｌａに対して設定された所定範囲の上限値又は下限値との差分を算出し、モータ制御部２１４により、この差分に応じて車輪１３２ａ、１３２ｂを回転させる。

図８（Ｂ）は、利用者が停止した直後の可動部１２０と荷台部１３０との位置関係の一例を示している。

運搬装置１００Ａでは、利用者が矢印の方向に進む速度が遅くなると、荷台部１３０が可動部１２０Ａの内側でハンドル１１０から離れる。よって図８（Ｂ）の例では、支持部材７１ａ、７１ｂは伸び、支持部材７１ｂ、７１ｄが縮む。

以上のように、本実施形態では、伸縮可能な支持部材７１ａ、７１ｂ、７１ｃ、７１ｄにより荷台部１３０に可動部１２０Ａを支持させるため、可動部１２０Ａに車輪を設ける必要がなく、より簡易な構成とすることができる。

以下に、第二の実施形態の運搬装置の変形例を示す。図９は、第二の実施形態の運搬装置の変形例を説明する第一の図である。

図９に示す運搬装置１００Ｂは、第一の実施形態のセンサ１４０、１５０を有するものとした。したがって運搬装置１００Ｂにおける支持部材７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃ、７１Ｄは、センサ１６０を有していなくても良い。

また、図９の例では、支持部材７１Ａ、７１Ｂは、荷台部１３０においてセンサ１４０が設けられた面と、可動部１２０Ａとを連結するように設けられている。また、支持部材７１Ｃ、７１Ｄは、荷台部１３０においてセンサ１４０が設けられた面と対向する面と、可動部１２０Ａとを連結するように設けられている。

図１０は、第二の実施形態の運搬装置の変形例を示す第二の図である。図１０に示す運搬装置１００Ｃは、可動部１２０Ｂを有する。可動部１２０Ｂは、ハンドル１１０が設けられた面と対向する面を形成する部材がなく、コの字状の形状とした。すなわち、図１０における可動部１２０Ｂは、荷台部１３０の３辺を囲う形状とした。

図１０の例では、支持部材７１Ｃは、荷台部１３０においてセンサ１５０が設けられた面と、可動部１２０Ｂとを連結するように設けられている。また、支持部材７１Ｄは、荷台部１３０においてセンサ１５０が設けられた面と対向する面と、可動部１２０Ｂとを連結するように設けられている。

図１１は、第二の実施形態の運搬装置の変形例を示す第三の図である。図１１に示す運搬装置１００Ｄは、可動部１２０Ｃを有する。可動部１２０Ｃは、ハンドル１１０が設けられる板状の形状とした。可動部１２０Ｃは、支持部材７１Ａ、７１Ｂにより、荷台部１３０においてセンサ１４０Ａが設けられた面と連結されている。尚、本実施形態のセンサ１４０Ａは、可動部１２０Ｃと荷台部１３０との間の距離と角度の両方を検出可能なセンサとした。

図１２は、第二の実施形態の運搬装置の変形例を示す第四の図である。図１２に示す運搬装置１００Ｅは、センサ１４０を設け、２つのセンサ１４０により距離と角度とを算出するものとした。

（第三の実施形態）
以下に図面を参照して第三の実施形態について説明する。第三の実施形態は、荷台部の進行方向を指定する方向指示部を設けた点のみ第一の実施形態と相違する。よって、第三の実施形態の説明では、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号を付与し、その説明を省略する。

図１３は、第三の実施形態における荷台部が有する基板を説明する図である。本実施形態の基板２００Ａは、第一の実施形態の基板２００の有する各部に加え、方向指示部２３４、２３５を有する。

本実施形態では、制御部２１０は、センサ１４０、１５０の出力から、可動部１２０と荷台部１３０との距離Ｌａ、Ｌｂとを算出する。そして、制御部２１０は、距離Ｌａ、Ｌｂがそれぞれに対して設定された所定範囲内となるように、荷台部１３０の進行方向を決定し、方向指示部２３４、２３５へ進行方向の指示を行う。

具体的には、制御部２１０は、距離Ｌｂが所定範囲内になるように、進行方向を決定する。例えば距離Ｌｂが長くなれば、荷台部１３０において、センサ１５０が設けられた面と対応する面側へ進むように、方向指示部２３４、２３５へ指示を送っても良い。また、制御部２１０は、距離Ｌｂが所定範囲内になるように、進行方向を決定する。例えば距離Ｌｂが短くなれば、荷台部１３０において、センサ１５０が設けられた面側へ進むように、方向指示部２３４、２３５へ指示を送っても良い。

方向指示部２３４、２３４は、制御部２１０からの指示に応じて、車輪１２１ｃ、１２１ｄが進行方向に向かうように動かす。

したがって、本実施形態によれば、荷台部１３０の進行方向を駆動部２３１、２３２で制御する必要がなく、モータの制御を簡略化できる。

（第四の実施形態）
以下に図面を参照して第四の実施形態について説明する。第四の実施形態は、駆動部を１つとし、ギアを設けた点が第三の実施形態と相違する。よって、第四の実施形態の説明では、第三の実施形態と同様の機能構成を有するものには第三の実施形態の説明で用いた符号を付与し、その説明を省略する。

図１４は、第四の実施形態における荷台部が有する基板を説明する図である。本実施形態の基板２００Ｂは、駆動部２３１、２３２の代わりに、駆動部２３６とギア２３７を有する。

本実施形態では、駆動部２３６は、モータ制御部２１４からの指示に応じてギア２３７を回転させ、ギア２３７の回転を車輪１３２ａ、１３２ｂへ伝達させる。

以上の構成から、本実施形態では、駆動部を１つとすることができ、消費電力を低減できる。

（第五の実施形態）
以下に図面を参照して第五の実施形態について説明する。第五の実施形態は、荷台部１３０の有する車輪を３輪とした点が第四の実施形態と相違する。よって、第五の実施形態の説明では、第四の実施形態と同様の機能構成を有するものには第四の実施形態の説明で用いた符号を付与し、その説明を省略する。

図１５は、第五の実施形態における荷台部が有する基板を説明する図である。本実施形態の荷台部１３０は、車輪１３２ａ、１３２ｂの代わりに、車輪１３２ｅを有し、基板２００Ｃは、第四の実施形態のギア２３７を省く構成とした。

したがって、本実施形態では、さらに構成を簡略化できる。

（第六の実施形態）
以下に図面を参照して第六の実施形態について説明する。第一乃至第五の実施形態の運搬装置では、荷台部１３０を箱状とし、可動部１２０を荷台部を囲う枠状のものとしたが、荷台部と可動部の形状は、これに限定されない。第六の実施形態では、荷台部を板状とし、可動部を板にハンドルを設けた形状とした。第六の実施形態の説明において、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号を付与し、その説明を省略する。

図１６は、第六の実施形態の運搬装置を説明する図である。本実施形態の運搬装置１００Ｆは、可動部１２０Ｄと、荷台部１３０Ａとを有する。

本実施形態の可動部１２０Ｄは、板部１２８と、車輪１２１ａ〜１２１ｄと、ハンドル１１０とを有する。本実施形態の荷台部１３０Ａは、基板２００が内蔵された底板部１３１と、車輪１３２ａ〜１３２ｄと、センサ１４０とを有する。

本実施形態の運搬装置１００Ｆでは、可動部１２０Ｄは、荷台部１３０Ａにおいてセンサ１４０が設けられた面と対向する位置で利用者に操作される。

本実施形態の運搬装置１００Ｆでは、利用者による可動部１２０Ｄの操作に応じて、荷台部１３０Ａが可動部１２０との距離Ｌａが所定範囲内となるように、駆動部２３１、２３２を制御する。

また、本実施形態では、可動部１２０Ｄと荷台部１３０Ａとはそれぞれ長方形の板状のものとしたが、これに限定されない。可動部１２０Ｄは、例えば高齢の利用者等の歩行を支援するための補助となる形状であれば良く、その形状は板状に限定されない。荷台部１３０Ａは、運搬対象となる物を載せることができれば良く、その形状は板状に限定されない。

以上、各実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することができ、その応用形態に応じて適切に定めることができる。

１００、１００Ａ〜１００Ｆ運搬装置
１１０ハンドル
１２０、１２０Ａ〜１２０Ｄ可動部
１３０、１３０Ａ荷台部
１４０、１５０センサ
２００基板
２１０制御部
２２１、２２２電源
２３１、２３２、２３６駆動部
２３４、２３５方向指示部

特開昭６３−２１５４５９号公報特許第３５６４９２７号公報

Claims

当該運搬装置に操作を加える操作部と、
前記操作部に加えられる操作により動作する可動部と、
動力源を有し、前記動力源から供給される動力により運搬対象物を運搬する荷台部と、
前記荷台部に対する前記可動部の位置を示す情報を検出するセンサと、
前記可動部と前記荷台部と位置関係に応じて前記動力源を制御する制御部と、を有する運搬装置。
前記センサは、
前記荷台部と前記可動部との距離を検出し、
前記制御部は、
前記可動部と前記荷台部との距離が、所定の範囲内の値となるように前記動力源を制御する請求項１記載の運搬装置。
前記荷台部には、車輪が設けられ、
前記動力源は、
前記車輪を回転させるモータと、前記モータを駆動させる駆動部とを含む請求項１又は２記載の運搬装置。
前記荷台部の形状は、上面が開口した箱状であり
前記可動部は、前記荷台部を囲う枠状で、且つ車輪を有し、
前記制御部は、
前記荷台部の外周面と、前記可動部の内周面との間の距離が所定の範囲内の値となるように、前記動力源を制御する請求項２又は３記載の運搬装置。
前記センサは、
前記荷台部の外周面のうち、前記荷台部の短辺に対応する外周面に設けられた第一のセンサと、前記荷台部の長辺に対応する外周面に設けられた第二のセンサと、を有し、
前記所定の範囲は、前記第一のセンサにより検出される第一の距離に対する範囲と、前記第二のセンサにより検出される第二の距離に対する範囲とを含む請求項１ないし４の何れか一項に記載の運搬装置。
前記荷台部の形状は、上面が開口した箱状もしくは板状であり、
前記可動部は、前記荷台部の全てもしくは一部を囲う形状で、且つ前記荷台部に当該可動部を支持する支持部材を有し、
前記制御部は、
前記荷台部の外周面と、前記可動部の内周面との間の距離が所定の範囲内の値となるように、前記動力源を制御する請求項２又は３記載の運搬装置。
前記制御部は、
前記可動部と前記荷台部との距離が、前記所定の範囲における上限値又は下限値を超えたとき、
前記荷台部の有する車輪を回転させる駆動部に、前記荷台部の車輪の回転速度を変更させる請求項３ないし６の何れか一項に記載の運搬装置。