JP2002160637A

JP2002160637A - 配膳車

Info

Publication number: JP2002160637A
Application number: JP2000361876A
Authority: JP
Inventors: Shuichi Furuichi; 修一古市
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2000-11-28
Filing date: 2000-11-28
Publication date: 2002-06-04

Abstract

(57)【要約】【課題】登り傾斜においても配膳車の走行速度が低下
せず運搬効率を維持することができ、また下り傾斜にお
いても配膳車を引く使用者と配膳車との衝突を回避する
ことができて、快適な走行を実現することができる、パ
ワーアシスト式の配膳車を提供する。【解決手段】操作部に加えられた外力を検出する外力
検出手段と、外力検出手段で外力が検出された場合に走
行手段を作動させる制御手段とを備えたパワーアシスト
式の配膳車１に関する。配膳車１の傾斜角度を検知する
角度センサ４を備える。制御手段は、角度センサ４の検
知結果に基づいて、走行時に配膳車１が下り方向に一定
角度よりも傾斜している場合には走行手段による配膳車
１の走行速度を減速し、配膳車１が登り方向に一定角度
よりも傾斜している場合には走行手段による配膳車１の
走行速度を加速する制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、病院やその他ホテ
ルや学校等で使用される、パワーアシスト式の配膳車に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば病院において各病室の患者に給食
する場合、主食や副食、デザート等をそれぞれ盛りつけ
た食器をトレーの上に並べると共にこのトレーを配膳車
内に多数収容し、配膳車を走行させて各病室を回りなが
ら、配膳車からトレーを取り出して患者に配達すること
によって行われている。

【０００３】このような配膳車として従来から各種のも
のが提供されており、例えば特開平８−３３５２３号公
報、特開平８−３３５２４号公報、特開平８−３３５２
５号公報等にみられるように、最近では保温と保冷の機
能を有する配膳車が提供されている。また、従来の配膳
車は配膳係の作業者が押したり引いたりして走行させる
のが一般的であったが、このように保温や保冷の機能を
設けると配膳車の重量が重くなるので、使用者が配膳車
を操作する動作に応じてモータ等で車輪を駆動させて自
走させるパワーアシスト式の配膳車が提案されるに至っ
ている。

【０００４】このようなパワーアシスト式の配膳車とし
ては、配膳車の車両本体の前面に操作ハンドルを設ける
と共に、この操作ハンドルを引く力を検知する力検知手
段を設け、更にこの力検知手段による検知結果に基づい
て制御手段にてモータ等の駆動力を制御するものが提供
されており、この場合、使用者が操作ハンドルを引くと
その動作が力検知手段にて検知され、この検知結果に基
づいて制御手段にてモータ等を駆動させて、使用者が操
作レバーを引いた方向に配膳車を走行させるものであ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、傾斜のない地
面や床面においてパワーアシスト式の配膳車を走行させ
る場合には、一定の駆動力をもって一定の速度で配膳車
を走行させることができるが、傾斜を有する地面や床面
においてパワーアシスト式の配膳車を走行させる場合に
は、登り傾斜であれば配膳車を一定速度で走行させるた
めに必要とされる駆動力が増大し、逆に下り傾斜であれ
ば配膳車を一定速度で走行させるために必要とされる駆
動力が減少する。そのため配膳車を走行させるためのモ
ータ等の駆動力が一定であれば、登り傾斜では配膳車の
走行速度が減少して運搬効率が低下し、また下り傾斜で
あれば配膳車の走行速度が増大し、配膳車の前方におい
て操作ハンドルを引いて配膳車を操作している使用者
が、配膳車と衝突する危険があった。

【０００６】本発明は上記の点に鑑みて為されたもので
あり、登り傾斜を有する地面や床面等においても配膳車
の走行速度が低下せず運搬効率を維持することができ、
また下り傾斜を有する地面や床面においても配膳車を引
く使用者と配膳車との衝突を回避することができて、快
適な走行を実現することができる、パワーアシスト式の
配膳車を提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
配膳車は、給食用の食器を収容する車両本体１０に、車
両本体１０を走行駆動させる走行手段と、操作部と、操
作部に加えられた外力を検出する外力検出手段と、外力
検出手段で外力が検出された場合に走行手段を作動させ
る制御手段とを備えたパワーアシスト式の配膳車１にお
いて、配膳車１の傾斜角度を検知する角度センサ４を備
え、制御手段は、角度センサ４の検知結果に基づいて、
走行時に配膳車１が下り方向に一定角度よりも傾斜して
いる場合には走行手段による配膳車１の走行速度を減速
し、配膳車１が登り方向に一定角度よりも傾斜している
場合には走行手段による配膳車１の走行速度を加速する
制御を行うものであることを特徴とするものである。

【０００８】また請求項２の発明は、配膳車１と配膳車
１の前方で配膳車１を操作する人間８との間の距離を検
知する距離センサ５を設け、制御手段は、配膳車１の走
行時に距離センサ５の検知結果に基づいて、配膳車１と
人間８との間の距離が一定距離よりも近づいた場合に走
行手段による配膳車１の走行速度を減速する制御を行う
ものであることを特徴とするものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。図５及び図６は本発明の一実施例の全体の構造を
示すものであり、車両本体１０の下面に車輪１３を設け
て形成している。車輪１３は図６のように、ＡＣサーボ
モータ等の駆動源１７によって駆動される一対の駆動輪
１３ａと、首降り回動自在な一対の操向輪１３ｂとで構
成されているものであり、駆動輪１３ａは車両本体１０
の後部寄りに、操向輪１３ｂは車両本体１０の前部寄り
にそれぞれ取り付けるようにしている。

【００１０】車両本体１０は、下面に車輪１３を取り付
けた台車６と、両側の側面が開口部１８となった箱状に
ステンレス等の金属材で作製される温冷庫１９と、この
温冷庫１９に両側の開口部１８を除いて、その前面や後
面、上面、すなわち温冷庫１９の外面に外装されるプラ
スチック成形品の外装パネル２０とで形成しており、温
冷庫１９は台車６の上に固定してある。図５では、外装
パネル２０は、車両本体１０の前面部を構成する前外装
パネル２０ａと、後面部を構成する後外装パネル２０ｂ
と、屋根部を構成する上外装パネル２０ｃとで形成する
ようにしている。

【００１１】また、車両本体１０の下端の台車６の外周
部には全周に亘って図５のようにゴム弾性を有するプラ
スチックで作製したカラーのバンパー９を取り付けてい
る。このバンパー９は車両本体１０の外面より外側に突
出するように設けられているものであり、図５，６に示
すように車両本体１０の両側にそれぞれ設けられる前バ
ンパー９ａと、車両本体１０の後端部に設けられる後バ
ンパー９ｂと、前後のバンパー９ａ、９ｂ間において車
両本体１０の両側にそれぞれ設けられる側バンパー９ｃ
とで形成している。このように車両本体１０の下端にバ
ンパー９を設けることによって、配膳車１が建物の壁面
や設備・機器等にぶつかってもバンパー９で衝撃を吸収
することができるものであり、また車両本体１０の下面
の車輪１３はバンパー９でガードされており、足が車両
本体１０の下の車輪１３に巻き込まれたりすることを防
ぐことができるものである。ここでバンパー９は外方へ
傾斜させて突出させるものであり、配膳車１を走行させ
る際に壁面や設備・機器等に衝突するときには、バンパ
ー９の突出する先端が当たるようにして、衝撃を高く吸
収できるようにしている。

【００１２】車両本体１０の前部の前外装パネル２０ａ
の上部には、図５に示すように前方へ開口する凹部２１
を形成しており、この凹部２１内において車両本体１０
の前面に操作パネル２２を設けている。操作パネル２２
には、車輪１３を駆動する駆動源１７を操作するスイッ
チ２５や、温冷庫１９の温蔵庫２３内の加熱温度や冷蔵
庫２４内の冷却温度をコントロールするスイッチ２５
等、各種のスイッチを設けている。

【００１３】更に車両本体１０の前面と後面の少なくと
も一方には作業台２８を取り付けている。図５の実施例
では、前外装パネル２０ａの凹部２１より下側に浅い凹
所２９を凹設しており、この凹所２９の上端部内に作業
台２８の一端を上下回動自在に枢着することによって、
作業台２８を取り付けるようにしている。

【００１４】また温冷庫１９内には間仕切り（図示せ
ず）を設けて温冷庫１９内を温蔵庫２３と冷蔵庫２４と
に仕切っている。また車両本体１０の両側の開口部１８
にはそれぞれ４枚ずつ扉３０を取り付けている。４枚の
扉３０のうち最も前の扉３０ａは前部室３２の冷蔵庫２
４を開閉するものであって、車両本体１０の開口部１８
の前の側縁部にヒンジで枢支しており、図５の矢印のよ
うに開くことができるようにしている。次の扉３０ｂは
前部室３２の温蔵庫２３を開閉するものであって、車両
本体１０の支柱３１にヒンジで枢支しており、図５の矢
印のように開くことができるようにしている。次の扉３
０ｃは後部室３３の温蔵庫２３を開閉するものであっ
て、車両本体１０の支柱３１にヒンジで枢支しており、
図５の矢印のように開くことができるようにしている。
次の扉３０ｄは後部室３３の冷蔵庫２４を開閉するもの
であって、車両本体１０の開口部１８の後の側縁部にヒ
ンジで軸支しており、図５の矢印のように開くことがで
きるようにしている。

【００１５】また台車６にはその下面の後部寄りに駆動
輪１３ａを、前部寄りには操向輪１３ｂをそれぞれ取り
付けている。一対の駆動輪１３ａはＡＣサーボモータ等
の駆動源１７に連結してあり、駆動源１７にて駆動され
るようにしている。この駆動輪１３ａと駆動源１７とに
よって、車両本体１０を走行駆動させるための走行手段
が構成されている。また一対の操向輪１３ｂは自在車輪
としてそれぞれ水平面で首降り可動自在に取り付けてい
る。

【００１６】また、車両本体１０には配膳車１の走行方
向をコントロールするための操作部として、車両本体１
０の前面にハンドル２６を取り付けている。このハンド
ル２６は図５に示すように横に長い棒状に形成してお
り、操作パネル２２の下側において凹部２１内に設ける
ようにしている。

【００１７】このハンドル２６には、ハンドル２６に加
えられた外力を検出する外力検出手段として、力検出器
２が設けられる。力検出器２は、ハンドル２６に加えら
れる推進方向の外力を検出することができるものであれ
ば適宜のものを用いることができるが、例えばハンドル
２６に板ばねを接続して設けると共に、板ばねの変位を
検出する非接触式の変位センサを設けて力検出器２を構
成することができ、この場合は、非接触式の変位センサ
にて検出される板ばねの変位に基づいてハンドル２６に
加えられる外力が検出される。

【００１８】また車両本体１０内には、制御装置３（制
御手段）が設けられる。この制御装置３は、図２に示す
ように、ハンドル２６に加えられた外力の検出結果に基
づく力検出器２の出力が入力される。力検出器２で外力
が検知されて、その検知結果に基づく出力が制御装置３
に入力されると、制御装置３は駆動源１７を所定の駆動
力で動作させる制御を行い、駆動輪１３ａを回転させて
配膳車１を所定の速度で走行させる。これにより、ハン
ドル２６に外力が加えられた場合には、所定の駆動力が
駆動輪１３ａに加えられ、配膳車１が所定速度で走行す
るものである。

【００１９】また、図１に示すように、配膳車１内には
角度センサ４が設けられており、これにより配膳車１の
傾斜状態が検知されるようになっている。角度センサ４
としては適宜のものを設けることができ、例えば振り子
７の固定端を回転型ポテンショメータ６に接続して構成
されるものを用いると、配膳車１に対する振り子７の傾
斜角θを回転型ポテンショメータ６にて検出することに
より配膳車１の水平方向に対する傾斜角を検出すること
ができる。

【００２０】また、図１，５に示すように、配膳車１の
前面側には、距離センサ５が設けられ、配膳車１の前方
においてハンドル２６を操作して配膳車１を走行させる
人間８と、配膳車１との距離Ｗが検知されるようになっ
ている。図示の例では距離センサ５は車両本体１０の前
部の前外装パネル２０ａに形成された凹部２１内におい
て、操作パネル２２の上方に形成されている。距離セン
サ５としては適宜のものを用いることができ、例えば放
射赤外線と、それに対する反射赤外線との間に生じるド
ップラー効果を利用して、距離センサ５に組み込まれて
いる位置検出素子（ＰＳＤ）により距離センサ５と任意
物体間の距離を測定するものを用いることができる。

【００２１】これらの角度センサ４及び距離センサ５か
らの出力も、制御装置３に入力され、配膳車１の傾斜角
度や、配膳車１を操作する人間８と配膳車１との間の距
離Ｗに基づいて、制御装置３により駆動源１７における
駆動力を制御し、配膳車１の走行速度を制御するように
している。

【００２２】図１（ａ）に示すように、配膳車１が登り
傾斜に配置され、角度センサ４によって配膳車１が所定
の角度（例えば５°）を越えて登り方向に傾斜している
ことが検知されたら、この検知出力が制御装置３に入力
される。このとき制御装置３は駆動源１７による駆動輪
１３ａの駆動力を増大させて、配膳車１の走行速度を加
速し、良好な運搬効率を確保する。また、このように配
膳車１の走行速度を加速した際に、加速の度合いが大き
すぎて配膳車１と人間８との間の距離Ｗが接近し、距離
センサ５によって配膳車１と人間８の距離Ｗが所定の距
離よりも近接したことが検知されたら、この検知出力が
制御装置３に入力される。このとき制御装置３は駆動源
１７による駆動輪１３ａの駆動力を低減させて、配膳車
１の走行速度を減速し、配膳車１と人間８との衝突を回
避する。

【００２３】また図１（ｂ）に示すように、配膳車１が
下り傾斜に配置され、角度センサ４によって配膳車１が
所定の角度（例えば５°）を越えて下り方向に傾斜して
いることが検知されたら、この検知出力が制御装置３に
入力される。このとき制御装置３は駆動源１７により駆
動輪１３ａの駆動力を低減させて、配膳車１の走行速度
を減速し、配膳車１と人間８との衝突を回避する。また
このように配膳車１を減速しても配膳車１と人間８との
間の距離Ｗが接近し、距離センサ５によって配膳車１と
人間８の距離Ｗが所定の距離よりも近接したことが検知
されたら、この検知出力が制御装置３に入力される。こ
のとき制御装置３は駆動源１７による駆動輪１３ａの駆
動力を更に低減させて、配膳車１の走行速度を更に減速
し、配膳車１と人間８との衝突を確実に回避する。

【００２４】図３は、制御装置３における制御フローを
示すものである。ここでＦｌａｇ１は走行指示の有無の
設定に対応し、Ｆｌａｇ１＝０は走行指示が設定されて
いない状態を、Ｆｌａｇ１＝１は走行指示が設定されて
いる状態を示す。またＦｌａｇ２は低速走行指示の有無
の設定に対応し、Ｆｌａｇ２＝０は低速走行指示が設定
されている状態を、Ｆｌａｇ２＝１は低速走行指示が設
定されていない状態を示す。

【００２５】初期状態（Ｓ１）では、駆動源１７は作動
しておらず、Ｆｌａｇ１＝０、Ｆｌａｇ２＝０がセット
されている。この状態で、力検出器２からの入力に基づ
いてハンドル２６に外力が加えられているか否かを判断
する（Ｓ２）。このとき力検出器２で外力が検知されな
ければ、初期状態（Ｓ１）に回帰する。

【００２６】また、力検出器２にて外力が検知され、Ｓ
２の動作においてハンドル２６に外力が加えられている
と判断すると、Ｆｌａｇ１＝１をセットする（Ｓ３）。

【００２７】次いで、Ｆｌａｇ２のセット状態を判断す
る（Ｓ４）。このとき、Ｆｌａｇ２＝０がセットされて
いるものであり、そのことを判断したら、タイマーをス
タートさせ（Ｓ５）、次いで、駆動源１７を作動させて
駆動輪１３ａを駆動させることにより車両本体１０を所
定の速度（例えば１ｋｍ／ｈ）で低速走行させる（Ｓ
６）。

【００２８】低速走行開始後は、タイマーの状態を判断
する（Ｓ７）。このときタイマースタートから所定の時
間（例えば３秒間）が経過していなければ（タイムアッ
プしていなければ）、Ｓ６の動作に回帰して低速走行を
維持する。

【００２９】Ｓ７の動作でタイマーがタイムアップした
ことを判断した場合は、低速走行を解除すると共にＦｌ
ａｇ２＝１をセットする（Ｓ８）。次いで、駆動源１７
による駆動輪１３ａの駆動力を増大させ、車両本体１０
を所定の速度（例えば４ｋｍ／ｈ）で通常走行させる
（Ｓ９）。

【００３０】このＳ９の動作の後は、Ｓ２の動作に回帰
し、それ以降の制御動作が繰り返される。

【００３１】ここで、Ｓ９の動作からＳ２の動作に回帰
した場合には、Ｓ２の動作において、ハンドル２６に外
力が加えられなくなったことが判断されると、駆動源１
７による駆動輪１３ａの駆動を停止して車両本体１０の
走行を停止し、Ｆｌａｇ１＝０、Ｆｌａｇ２＝０をセッ
トして、初期状態（Ｓ１）に戻る。

【００３２】またＳ９の動作からＳ２の動作に回帰した
後、Ｓ４の動作に進んで、Ｆｌａｇ２のセット状態を判
断する場合には、Ｆｌａｇ２＝１がセットされているも
のであり、そのことが判断されたらＳ９の動作に進んで
通常走行を維持する。このため、一旦低速走行から通常
走行に進んだ後は、ハンドル２６に外力が加えられてい
る限りは通常走行が維持される。

【００３３】また、図３に示す制御フローのＳ３の動作
においてＦｌａｇ＝１がセットされると、制御装置３は
図２に示す制御フローと並行して、図４の制御フローに
示されるような走行速度の加速制御又は減速制御を行
う。ここでＦｌａｇＡは減速走行の設定に対応し、Ｆｌ
ａｇＡ＝０は基準速度に対する減速制御がなされない状
態、ＦｌａｇＡ＝１は基準速度に対して一段階目の減速
制御がなされる状態、ＦｌａｇＡ＝２は基準速度に対し
て二段階目の減速制御がなされる状態を示す。またＦｌ
ａｇＢは加速走行の設定に対応し、ＦｌａｇＢ＝０は基
準速度に対して加速制御がなれていない状態、Ｆｌａｇ
Ｂは基準速度に対して加速制御がなされている状態を示
す。

【００３４】ここで、基準速度とは、上記の図３に示す
制御フローによる制御動作によって配膳車１が低速走行
又は通常走行している場合における、加速制御又は減速
制御がなされていない状態での配膳車１の実際の走行速
度であり、平地を走行する場合と比較すると、配膳車１
が登り傾斜を走行する場合には基準速度はより遅くな
り、配膳車１が下り傾斜を走行する場合には基準速度が
より速くなる。

【００３５】また、図４に示す制御フローは、配膳車１
が低速走行しているか通常走行しているかに係わらず、
配膳車１の基準速度に基づいて制御動作が進行するもの
である。

【００３６】Ｆｌａｇ１＝１がセットされて配膳車１の
走行が開始されると（Ｓ３）、まず駆動源１７を制御し
て加速制御及び減速制御が行われない状態として配膳車
１を基準速度で走行させると共に、ＦｌａｇＡ＝０、Ｆ
ｌａｇＢ＝０をセットする（Ｓ１０）。

【００３７】次いで角度センサ４からの入力に基づい
て、配膳車１の傾斜の有無を判断する（Ｓ１１）。この
とき配膳車１が水平状態から進行方向に対して所定の傾
斜角度の範囲内（例えば±５°）にあれば、Ｓ１０の動
作に回帰して、ＦｌａｇＡ＝０、ＦｌａｇＢ＝０をセッ
トした状態を維持する。

【００３８】またＳ１１の動作において、配膳車１が、
所定の傾斜角度の範囲を超えて傾斜していると判断した
場合には、加速走行及び減速走行の設定を判断する動作
（Ｓ１２）に進む。このとき、ＦｌａｇＡ＝０及びＦｌ
ａｇＢ＝０がセットされているものであり、そのことが
判断されると、配膳車１の傾斜が下り傾斜であるか登り
傾斜であるかを判断する動作（Ｓ１３）に進む。

【００３９】Ｓ１３の動作において、配膳車１の傾斜が
下り傾斜であると判断したら、駆動源１７による駆動輪
１３ａへの駆動力を制御して、走行速度の一段階目の減
速制御（例えば基準速度よりも０．５ｋｍ／ｈ減速）を
行うと共にＦｌａｇＡ＝１をセットする（Ｓ１４）。

【００４０】次いで、距離センサ５からの入力に基づい
て、配膳車１と、配膳車１の前方において配膳車１を操
作する人間８との距離Ｗを判断する（Ｓ１５）。

【００４１】Ｓ１５の動作において、配膳車１と人間８
との間の距離Ｗが所定の距離以上であると判断した場合
には、駆動源１７による駆動輪１３ａへの駆動力を制御
して、走行速度の一段階目の減速制御を行うと共にＦｌ
ａｇＡ＝１をセットする（Ｓ１７）。次いでＳ１１の動
作に回帰する。

【００４２】またＳ１５の動作において、配膳車１と人
間８との間の距離Ｗが所定の距離に満たず、配膳車１と
人間８とが接近しすぎていると判断した場合には、駆動
源１７による駆動輪１３ａへの駆動力を制御し、走行速
度の二段階目の減速制御（例えば基準速度よりも１．０
ｋｍ／ｈ減速）を行うと共に、ＦｌａｇＡ＝２をセット
し（Ｓ１６）、次いでＳ１１の動作に回帰する。

【００４３】Ｓ１６又はＳ１７の動作からＳ１１の動作
に回帰した場合に、配膳車１の傾斜が解消されることに
よって、Ｓ１１の動作において、配膳車１が水平状態か
ら進行方向に対して所定の傾斜角度の範囲内（例えば±
５°）にあると判断された場合には、Ｓ１０の動作に進
み、駆動源１７を制御して加速制御及び減速制御が行わ
れない状態に復帰させて配膳車１を基準速度で走行させ
ると共に、ＦｌａｇＡ＝０、ＦｌａｇＢ＝０をセットす
る。その後はＳ１０以降の制御動作に進む。

【００４４】またＳ１６又はＳ１７の動作からＳ１１の
動作に回帰した後、Ｓ１２の動作に進む場合には、Ｓ１
２の動作において加速走行及び減速走行の設定を判断す
るものであるが、このときは上述の場合と違ってＦｌａ
ｇＡ＝１又はＦｌａｇＡ＝２がセットされている。その
ことがＳ１２で判断されると、Ｓ１５の動作に進んで、
Ｓ１５以降の制御動作を行う。

【００４５】すなわち、所定の傾斜角度以上の下り傾斜
において配膳車１を走行させる場合にはまず一段階目の
減速制御を行って走行速度を減速させ、更に人間８と配
膳車１との距離Ｗが所定の距離よりも接近した場合には
二段階目の減速制御を行って走行速度を更に減速し、配
膳車１と人間８とが衝突しないようにする。また二段階
目の減速制御を行った後、人間８と配膳車１との距離Ｗ
が所定の距離よりも離れるようになったら、一段階目の
減速制御に戻して走行速度を減速しすぎないようにし、
良好な運搬効率を維持する。また配膳車１が平地に達し
たら、減速制御を解除して通常の走行状態に復帰させる
ものである。

【００４６】また、Ｓ１３の動作において、配膳車１の
傾斜が登り傾斜であると判断される場合には、駆動源１
７による駆動輪１３ａへの駆動力を制御して、走行速度
の加速制御（例えば基準速度よりも０．５ｋｍ／ｈ加
速）を行うと共にＦｌａｇＢ＝１をセットする（Ｓ１
８）。

【００４７】次いで、距離センサ５からの入力に基づい
て、配膳車１と、配膳車１の前方において配膳車１を操
作する人間８との距離Ｗを判断する（Ｓ１９）。

【００４８】Ｓ１９の動作において、配膳車１と人間８
との間の距離Ｗが所定の距離以上であると判断した場合
には、Ｓ１１の動作に回帰する。

【００４９】またＳ１９の動作において、配膳車１と人
間８との間の距離Ｗが所定の距離に満たず、配膳車１と
人間８とが接近しすぎていると判断した場合には、駆動
源１７による駆動輪１３ａへの駆動力を制御し、走行速
度の加速制御を解除して基準速度で走行させると共にＦ
ｌａｇＢ＝０をセットし（Ｓ２０）、次いでＳ１１の動
作に回帰する。

【００５０】Ｓ１９又はＳ２０の動作からＳ１１の動作
に回帰した場合に、配膳車１の傾斜が解消されることに
よって、Ｓ１１の動作において、配膳車１が水平状態か
ら進行方向に対して所定の傾斜角度の範囲内（例えば±
５°）にあると判断された場合には、Ｓ１０の動作に進
み、駆動源１７を制御して加速制御及び減速制御が行わ
れない状態に復帰させて配膳車１を基準速度で走行させ
ると共に、ＦｌａｇＡ＝０、ＦｌａｇＢ＝０をセットす
る。その後はＳ１０以降の制御動作に進む。

【００５１】また、Ｓ１９の動作からＳ２０の動作を経
ずにＳ１１の動作に回帰した後、Ｓ１２の動作に進む場
合には、Ｓ１２の動作において加速走行及び減速走行の
設定を判断するものであるが、このときは上述の場合と
違ってＦｌａｇＢ＝１がセットされている。そのことが
Ｓ１２で判断されると、Ｓ１９の動作に進んで、それ以
降の制御動作を行う。

【００５２】すなわち、所定の傾斜角度以上の登り傾斜
において配膳車１を走行させる場合には加速制御を行っ
て走行速度を加速させて良好な運搬効率を維持する。ま
たこのとき人間８と配膳車１との距離Ｗが所定の距離よ
りも接近した場合には加速制御を解除することにより配
膳車１を減速し、配膳車１と人間８とが衝突しないよう
にする。また配膳車１が平地に達したら、加速制御を解
除して通常の走行状態に復帰させるものである。

【００５３】上記のような制御動作において、Ｓ１４、
Ｓ１６、Ｓ１７，Ｓ１８の動作のように、配膳車１の走
行速度の加速制御又は減速制御を行う場合は、配膳車１
による運搬効率を維持すると共に安全性を維持するため
に、配膳車１の走行速度の上限と下限とを設定して、そ
の範囲内において走行速度の加速制御又は減速制御を行
うことが好ましい。走行速度の上限を４ｋｍ／ｈ、下限
を１ｋｍ／ｈとすると、例えばＳ１８の動作において加
速制御を行う場合、通常であれば基準速度よりも０．５
ｋｍ／ｈ加速させる場合であっても、加速制御の結果、
走行速度が上限４ｋｍ／ｈを越える場合には、走行速度
が４ｋｍ／ｈとなるように加速制御を行うようにする。
また例えばＳ１４、Ｓ１６、Ｓ１７の動作において減速
制御を行う場合、通常であれば基準速度よりも０．５ｋ
ｍ／ｈ（又は１．０ｋｍ／ｈ）減速させる場合であって
も、減速制御の結果、走行速度が下限１ｋｍ／ｈを下回
る場合には、走行速度が１ｋｍ／ｈとなるように減速制
御を行うようにする。

【００５４】

【発明の効果】上記のように本発明の請求項１に係る配
膳車では、給食用の食器を収容する車両本体に、車両本
体を走行駆動させる走行手段と、操作部と、操作部に加
えられた外力を検出する外力検出手段と、外力検出手段
で外力が検出された場合に走行手段を作動させる制御手
段とを備えたパワーアシスト式の配膳車において、配膳
車の傾斜角度を検知する角度センサを備え、制御手段
は、角度センサの検知結果に基づいて、走行時に配膳車
が下り方向に一定角度よりも傾斜している場合には走行
手段による配膳車の走行速度を減速し、配膳車が登り方
向に一定角度よりも傾斜している場合には走行手段によ
る配膳車の走行速度を加速する制御を行うため、配膳車
を登り傾斜に配置させた状態で走行させる場合には配膳
車の走行速度を加速して良好な運搬効率を確保すること
ができ、また配膳車を下り傾斜に配置させた状態で走行
させる場合には配膳車の走行速度を減速して配膳車が配
膳車の前方において配膳車を操作する人間と衝突するこ
とを防止することができるものである。

【００５５】また請求項２の発明は、請求項１の構成に
加えて、配膳車と配膳車の前方で配膳車を操作する人間
との間の距離を検知する距離センサを設け、制御手段
は、配膳車の走行時に距離センサの検知結果に基づい
て、配膳車と人間との間の距離が一定距離よりも近づい
た場合に走行手段による配膳車の走行速度を減速する制
御を行うものであるため、配膳車を加速させた場合に加
速の度合いが大きすぎ、あるい配膳車を減速させた場合
に減速の度合いが小さすぎて、配膳車と人間とが接近し
すぎた場合に、配膳車の走行速度を減速して、配膳車と
人間との衝突を更に確実に回避することができるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）（ｂ）はそれぞれ本発明の実施の形態を
模式的に示す側面図である。

【図２】本発明の実施の形態の一例を示すブロック図で
ある。

【図３】同上の制御手段における制御フロー図である。

【図４】同上の制御手段における他の制御フロー図であ
る。

【図５】本発明の配膳車の全体構成を示す斜視図であ
る。

【図６】同上の配膳車の全体構成を一部破断して示した
側面図である。

【符号の説明】

１配膳車４角度センサ５距離センサ８人間１０車両本体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】給食用の食器を収容する車両本体に、車
両本体を走行駆動させる走行手段と、操作部と、操作部
に加えられた外力を検出する外力検出手段と、外力検出
手段で外力が検出された場合に走行手段を作動させる制
御手段とを備えたパワーアシスト式の配膳車において、
配膳車の傾斜角度を検知する角度センサを備え、制御手
段は、角度センサの検知結果に基づいて、走行時に配膳
車が下り方向に一定角度よりも傾斜している場合には走
行手段による配膳車の走行速度を減速し、配膳車が登り
方向に一定角度よりも傾斜している場合には走行手段に
よる配膳車の走行速度を加速する制御を行うものである
ことを特徴とする配膳車。
【請求項２】配膳車と配膳車の前方で配膳車を操作す
る人間との間の距離を検知する距離センサを設け、制御
手段は、配膳車の走行時に距離センサの検知結果に基づ
いて、配膳車と人間との間の距離が一定距離よりも近づ
いた場合に走行手段による配膳車の走行速度を減速する
制御を行うものであることを特徴とする請求項１に記載
の配膳車。