JPH11332658A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 食物の配膳をするための移動における操作性
を向上し、かつ配膳終了までの時間内に十分な食物の保
温・保冷が行われる無人搬送車を提供する。 【解決手段】 無人搬送車1は、台車2と搭載する食物を
設定された一定温度の状態に保つ保温・保冷室3とで構成
されている。扉4、5は、保温・保冷室3における食物の出し
入れを行う場合に開閉される。ハント゛ル6、7は、運搬者が自身
の力で無人搬送車1の向きを変えたりするために用いら
れる。駆動輪8a、8bはであり、図に示さないモータ等で駆動
され、無人搬送車1を走行させる。遊輪9は駆動輪8a、8bの
動きに対応して回転する。ハ゛ンハ゜10は、無人搬送車1が障害
物へ衝突したときに互いの衝撃を緩めるとともに、障害
物に衝突したことを検知して制御部Cへ、例えば検出信号
「1」を出力する衝撃センサを有している。また、制御部Cは、ハ゛
ンハ゜10の衝撃センサから検知信号「1」が入力されることによ
り、無人搬送車1の運行を停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、病院内などにおい
て、給食を保温または保冷状態で搬送する無人搬送車に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の病院内などにおける食物搬送用の
搬送車は、患者などに給食を搬送する間に冷たい食物が
暖かくなったり、暖かい食物が冷えたりする問題があっ
た。そのため、給食搬送用の搬送車は、患者などにおい
しい食事を取ってもらうため、図５に側面図を示す保温
・保冷式の搬送車に移行されている。図６は、この搬送
車１０１の保温および保冷の制御を行う制御部の構成を
示したブロック図である。

【０００３】運搬者Ｍは、保温・保冷室１０４に扉１０
４ａまたは扉１０５ｂを開けて給食を積み込むときに、
地上のコンセント１０５にプラグ１０６を差し込む。こ
れにより、保温・保冷室１０４は、適切な温度に保たれ
る。この適切な温度は、運搬車Ｍが操作盤１０７を操作
する事により設定される。

【０００４】これにより、操作盤１０７から制御信号が
保温・保冷制御装置１０８へ出力され、保温・保冷制御
装置１０８は、保温・保冷室１０４内部を運搬者Ｍが設
定した温度に調整する。次に、搬送車１０１を移動させ
る場合、運搬車Ｍは、コンセント１０５からプラグ１０
６を外す。

【０００５】そして、運搬者Ｍは、ハンドル１００を持
ち、搬送車１０１を押したり、または引いたりすること
により、キャスタ輪１０２および固定輪１０３を回転さ
せ、給食の配膳を行う所定の場所へ移動する。保温・保
冷室１０４は、搬送車１０１の移動中において余熱によ
り保温及び保冷を行っている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た保温・保冷室１０４を有する搬送車１０１は、非常な
重量があるにもかかわらず、運搬者Ｍの力のみにより移
動されるため、エレベータ等の段差や傾斜床面における
移動における操作性が悪い欠点がある。

【０００７】また、移動中において、保温・保冷室１０
４は、余熱で保温および保冷が行われているため、配膳
処理の最後の方で、従来のように冷たい食物が暖かくな
ったり、暖かい食物が冷えたりする問題がある。

【０００８】本発明はこのような背景の下になされたも
ので、食物の配膳をするための移動における操作性を向
上し、かつ配膳終了までの時間内において十分に食物の
保温および保冷が行われる無人搬送車を提供する事にあ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ガイドラインに沿って食物を搭載して走行する無人搬送
車において、前記食物の保温もしくは保冷を行う保温保
冷室と、車輪を駆動させる駆動部と、前記保温保冷室の
温度制御および前記駆動部の駆動に必要な電気エネルギ
を供給するバッテリと、前記ガイドラインを検知し、検
知結果として検知信号を出力する検知部と、前記検知信
号に基づき前記駆動部を制御する制御部とを具備するこ
とを特徴とする。

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の無
人搬送車において、前記ガイドラインに沿って所定位置
に設けられた停止マークを検出し、検出結果として前記
制御部に停止信号を出力する停止マーク検出手段を具備
することを特徴とする。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１または請
求項２記載の無人搬送車において、障害物に接触したこ
とを検知し、検知結果として前記制御部に停止信号を出
力する障害物検出手段を具備することを特徴とする。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項１ないし請
求項３のいずれかに記載の無人搬送車において、前記保
温保冷室の扉が開放されている場合、制御部が開放状態
を検知し、この保温保冷室の温度制御を停止することを
特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態
による無人搬送車の側面図である。この図において、１
は無人搬送車であり、台車２とこの台車２に搭載された
保温・保冷室３とで構成されている。保温・保冷室３
は、搭載する食物を設定された一定温度の状態に保つ容
器であり、図示しない温度制御部を有している。

【００１４】４および５は扉であり、保温・保冷室３に
おける食物の出し入れを行う場合に開閉される。ここ
で、たとえば扉４および扉５が給食の積み込みおよび積
み出しにより開いた状態の場合には、保冷・保温室３の
温度調整が停止される。また、扉４および扉５がしめら
れる無人搬送車１が運行状態の場合には、保冷・保温室
３の温度調整が行われる。

【００１５】６および７はハンドルであり、運搬者が自
身の力で無人搬送車１の向きを変えたりするために用い
られる。８ａおよび８ｂは駆動輪であり、図に示さない
モータ等で駆動され、無人搬送車１を走行させる。９は
遊輪であり、駆動輪８ａおよび駆動輪８ｂの動きに対応
して回転する。

【００１６】１０はバンパであり、無人搬送車１が障害
物へ衝突したときに互いの衝撃を緩めるとともに、障害
物に衝突したことを検知して制御部Ｃへ、例えば検出信
号「１」を出力する衝撃センサを有している。また、制
御部Ｃは、バンパ１０の衝撃センサから検知信号「１」
が入力されることにより、無人搬送車１の運行を停止す
る。

【００１７】この停止方法は、後に説明する他の無人搬
送車１の停止方法と同様である。さらに、制御部Ｃは、
扉４および扉５が給食の積み込みおよび積み出しにより
開いた状態の場合、扉４および扉５に設けられているセ
ンサもしくは近接スイッチなどからの開放情報により、
保冷・保温室３の温度調整を停止する。

【００１８】次に、図２は一実施形態の無人搬送車１の
正面を示す図である。図１において説明された構成は説
明を省略する。この図において、１１は書類ケースであ
り、必要な書類が挿入されている。１２は非常停止ボタ
ンであり、無人搬送車１が障害物に衝突する危険がある
場合、または何らかの原因により走行路から外れて走行
を行っている場合などに、無人搬送車１を緊急に停止さ
せる。

【００１９】１３は接近検出センサであり、カーブの壁
または障害物等に接近したことを放射したビーム（赤外
線、超音波等）の反射により検出し、検出結果として検
出信号を出力する。１４は走行警告ランプであり、無人
搬送車１の走行を点滅することなどにより周囲に警告す
る。１５は操作コンソールであり、運搬者の操作により
制御部Ｃに指令を送り、無人搬送車１の走行を制御す
る。ここで、制御部Ｃは、ＣＰＵ（中央処理装置）およ
びメモリ等で構成され、無人搬送車１の各部の制御を行
う。

【００２０】次に、図３は一実施形態の無人搬送車１の
裏面を示す図である。この図において、１６ａは駆動部
であり、コンソール１５の制御により駆動輪８ａを駆動
し、回転させる。１６ｂは駆動部であり、コンソール１
５の制御により駆動輪８ｂを駆動し、回転させる。１７
はバッテリであり、制御部Ｃの制御信号による保温・保
冷室３の図示しない温度制御部が保温・保冷室３内部の
温度の制御を行う電気エネルギと、駆動部１６ａおよび
駆動部１６ｂを動作させる電気エネルギを供給する。

【００２１】１８ａおよび１８ｂはガイドセンサであ
り、走行路を示すガイドラインの検出を行う。すなわ
ち、ガイドセンサ１８ａおよびガイドセンサ１８ｂは、
走行路を示すガイドラインを検出してかじ取りを行うた
めのセンサである。かつ、ガイドセンサ１８ａおよびガ
イドセンサ１８ｂは、安全上のオンルートセンサであ
る。例えば、ガイドセンサ１８ａおよびガイドセンサ１
８ｂは、検知している間、検知信号「１」を、検知しな
いとき検知信号「０」を制御部Ｃへ出力し、無人搬送車
１の運行を停止する。

【００２２】１９ａｒ、１９ａｌ、１９ｂｒおよび１９
ｂｌはマークセンサであり、無人搬送車１が作業を行う
停止位置に示される停止マークもしくはガイドラインを
検出する。たとえば、マークセンサ１９ａｒおよびマー
クセンサ１９ａｌは、停止マークもしくはガイドライン
を検出した場合、制御部Ｃへおのおの検出信号「１」を
出力する。また、マークセンサ１９ｂｒおよびマークセ
ンサ１９ｂｌは、停止マークもしくはガイドラインを検
出した場合、制御部Ｃへおのおの検出信号「１」を出力
する。

【００２３】また、制御部Ｃは、マークセンサ１９ａ
ｒ、マークセンサ１９ａｌ、マークセンサ１９ｂｒおよ
びマークセンサ１９ｂｌからの検出信号と、ガイドセン
サ１８ａおよびガイドセンサ１８ｂからの検知信号とに
基づき駆動部１６ａおよび駆動部１６ｂの動作を制御す
る。

【００２４】例えば、マークセンサ１９ａｒ、マークセ
ンサ１９ａｌから検出信号「１」が入力され、ガイドセ
ンサ１８ａから検知信号「１」が入力された場合、制御
部Ｃは、駆動部１６ａおよび駆動部１６ｂへ停止信号を
出力する。さらに、駆動部１６ａおよび駆動部１６ｂ
は、この停止信号が入力されると駆動を停止し、無人搬
送車１を停止マークにおいて停止させる。

【００２５】次に、図１、図２、図３および図４を参照
して、上記一実施形態の無人搬送車の動作を説明する。
図４は、無人搬送車１の走行動作を説明する概念図であ
る。ＲＯＯＭ５０〜ＲＯＯＭ５３は、廊下２４の外側に
設けられている。ガイドライン１５は、廊下２４の例え
ば中央部付近に施設されており、無人搬送車１の走行路
を示している。

【００２６】２０〜２３は、無人搬送車１の停止マーク
であり、無人搬送車１がＲＯＯＭ５０〜ＲＯＯＭ５３の
それぞれのドア６０〜ドア６３の近傍に設けられてい
る。すなわち、ＲＯＯＭ５０〜ＲＯＯＭ５３が病室であ
るとすると、停車マーク２０〜停車マーク２３は、患者
が積まれている給食を取りやすい位置で無人搬送車１を
停止させる位置に設けられている。

【００２７】ここで、無人搬送車１は、ガイドライン２
５に沿ってＸ方向へ進んでいるとする。このとき、ガイ
ドセンサ１８ａは、ガイドライン２５を検知しながら運
行している。すなわち、制御部Ｃは、ガイドセンサ１８
ａからの検知信号「１」に基づき、駆動部１６ａおよび
駆動部１６ｂの双方に対してＸ方向に前進する制御信号
を出力している。

【００２８】そして、無人搬送車１がＲＯＯＭ５３のド
ア６３の近傍に進んでくると、マークセンサ１９ａｒお
よびマークセンサ１９ａｌは、停止マーク２３を検出
し、制御部Ｃへおのおの検出信号「１」を出力する。こ
れにより、制御部Ｃは、マークセンサ１９ａｒおよびマ
ークセンサ１９ａｌからの検出信号「１」に基づき、駆
動部１６ａおよび駆動部１６ｂの双方に対して駆動輪８
ａおよび駆動輪８Ｂの駆動を停止させる制御信号を出力
する。

【００２９】この結果、無人搬送車１は、ＲＯＯＭ５３
のドア６３の前で停止する。そして、ＲＯＯＭ５３にい
る患者は、無人搬送車１に積まれている自分の給食を下
ろす。次に、一定時間経過後または運搬者がコンソール
１５から運行する指令を入力することにより、制御部Ｃ
は、駆動部１６ａおよび駆動部１６ｂの双方に対して駆
動輪８ａおよび駆動輪８Ｂの駆動を開始させる制御信号
を出力する。

【００３０】これにより、無人搬送車１は、再びＸ方向
への運行を開始する。そして、無人搬送車１は、廊下２
４におけるカーブ３０にさしかかる。このとき、接近検
出ビームセンサ１３は、壁３１からの反射ビームにより
カーブが近いことを検出し、反射信号「１」を制御部Ｃ
へ出力する。

【００３１】そして、制御部Ｃは、反射信号「１」の入
力により、カーブ３０を曲がりやすい様に、駆動部１６
ａおよび駆動部１６ｂの双方に対して駆動輪８ａおよび
駆動輪８Ｂの回転を遅くさせる制御信号を出力する。す
なわち、制御部Ｃは、無人搬送車１の走行速度を遅くす
る。

【００３２】次に、無人搬送車１がカーブ領域３０を抜
けることにより、マークセンサ１９ａｒから検出信号
「０」が入力され、マークセンサ１９ａｌから検出信号
「０」が入力され、ガイドセンサ１８ａから検知信号
「１」が入力される。これにより、制御部Ｃは、駆動輪
８ａを駆動させる駆動部１６ｂに制御信号を出力し、駆
動輪８ａおよび駆動輪８ｂの双方を駆動状態とする。

【００３３】すなわち、制御部Ｃは、無人搬送車１をＹ
方向へ直進させる。また、壁３１からの反射ビームが無
くなった時点で、制御部Ｃは、駆動部１６ａおよび駆動
部１６ｂの速度を元の速度に戻す。

【００３４】次に、無人搬送車１は、廊下２４における
カーブ３２にさしかかる。このとき、接近検出ビームセ
ンサ１３は、壁３３からの反射ビームによりカーブが近
いことを検出し、反射信号「１」を制御部Ｃへ出力す
る。

【００３５】そして、制御部Ｃは、反射信号「１」の入
力により、カーブ３２を曲がりやすい様に、駆動部１６
ａおよび駆動部１６ｂの双方に対して駆動輪８ａおよび
駆動輪８Ｂの回転を遅くさせる制御信号を出力する。す
なわち、制御部Ｃは、無人搬送車１の走行速度を遅くす
る。

【００３６】次に、無人搬送車１がカーブ３２を抜ける
ことにより、マークセンサ１９ａｒから検出信号「０」
が入力され、マークセンサ１９ａｌから検出信号「０」
が入力され、ガイドセンサ１８ａから検知信号「１」が
入力される。これにより、制御部Ｃは、駆動輪８ａを駆
動させる駆動部１６ａに制御信号を出力し、駆動輪８ａ
および駆動輪８ｂの双方を駆動状態とする。すなわち、
制御部Ｃは、無人搬送車１をＸ方向へ直進させる。

【００３７】すなわち、制御部Ｃは、無人搬送車１をＸ
方向へ直進させる。また、壁３３からの反射ビームが無
くなった時点で、制御部Ｃは、駆動部１６ａおよび駆動
部１６ｂの速度を元の速度に戻す。

【００３８】そして、無人搬送車１がＲＯＯＭ５１のド
ア６１の近傍に進んでくると、マークセンサ１９ａｒお
よびマークセンサ１９ａｌは、停止マーク２１を検出
し、制御部Ｃへおのおの検出信号「１」を出力する。こ
れにより、制御部Ｃは、マークセンサ１９ａｒおよびマ
ークセンサ１９ａｌからの検出信号「１」に基づき、駆
動部１６ａおよび駆動部１６ｂの双方に対して駆動輪８
ａおよび駆動輪８Ｂの駆動を停止させる制御信号を出力
する。

【００３９】この結果、無人搬送車１は、ＲＯＯＭ５１
のドア６１の前で停止する。そして、ＲＯＯＭ５１にい
る患者は、無人搬送車１に積まれている自分の給食を下
ろす。次に、一定時間経過後または運搬者がコンソール
１５から運行する指令を入力することにより、制御部Ｃ
は、駆動部１６ａおよび駆動部１６ｂの双方に対して駆
動輪８ａおよび駆動輪８Ｂの駆動を開始させる制御信号
を出力する。

【００４０】これにより、無人搬送車１は、再びＸ方向
への運行を開始する。また、上述した方向と反対方向へ
進行する場合には、ガイドセンサ１８ｂ、マークセンサ
１９ｂｒおよびマークセンサ１９ｂｌがガイドライン２
５および停止マーク２１〜停止マーク２４の検出動作を
行う。

【００４１】さらに、ガイドライン２５がない場所にお
いて、上述した無人搬送車１は、運搬者のコンソール１
５からの操作により動作する台車として用いることも可
能である。

【００４２】また、保温・保冷室３の適温制御の電源を
バッテリ１７としていたが、電源供給のステーションを
走行路に沿って配置し、地上電源を自動カプラで無人搬
送車１側へ接続供給する事も可能である。

【００４３】上述したように、本発明の一実施形態によ
る無人搬送車１は、ガイドライン２５に沿って給食を運
搬し、給食を配膳する位置を停止マークにより検出する
ことにより、重い給食を搭載して配膳を行うことができ
る。また、駆動部１６ａおよび駆動部１６ｂを動作させ
るとともに、保冷・保温室３の温度制御を行うためのバ
ッテリ１７を搭載しているため、食物の積み込みから積
み降ろし終了までの長時間に渡り適温の給食を配膳する
ことが可能である。

【００４４】また、接近検出ビームセンサ１３、ガイド
ラインセンサ１８ａ、ガイドラインセンサ１８ｂ、マー
クセンサ１９ａｒ、マークセンサ１９ａｌ、マークセン
サ１９ｂｒおよびマークセンサ１９ｂｌのセンサー類が
設けられているため、カーブの走行がスムーズに制御さ
れる効果がある。

【００４５】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、ガイドラ
インに沿って食物を搭載して走行する無人搬送車におい
て、前記食物の保温もしくは保冷を行う保温保冷室と、
車輪を駆動させる駆動部と、前記保温保冷室の温度制御
および前記駆動部の駆動に必要な電気エネルギを供給す
るバッテリと、前記ガイドラインを検知し、検知結果と
して検知信号を出力する検知部と、前記検知信号に基づ
き前記駆動部を制御する制御部とを具備するため、バッ
テリ駆動により駆動部を駆動させるので、人力で搬送車
を移動させることが無く、重量のある搬送車を勾配のき
つい走行路でも食物の運搬が効率的に行え、また、保温
保冷室の温度制御が前記バッテリの電気エネルギで行え
るので、食物の積み込みから積み降ろし終了までの長時
間に渡り安定した温度で食物の運搬が可能となる効果が
ある。

【００４６】請求項２記載の発明によれば、前記ガイド
ラインに沿って所定位置に設けられた停止マークを検出
し、検出結果として前記制御部に停止信号を出力する停
止マーク検出手段を具備するため、搭載している食物の
積み込みや積み降ろしを行う位置において、人間が操作
を行わずに制御部が無人搬送車を停止させるので、人間
が停止させる場合などの様に慣性で停止位置がずれるこ
とが防止できる効果がある。

【００４７】請求項３記載の発明によれば、障害物に接
触したことを検出し、検知結果として前記制御部に停止
信号を出力する障害物検出手段を具備するため、障害物
に接触して前記制御部が即座に無人搬送車を停止させる
ので、無人搬送車に障害物を押し続ける無駄な動作を行
わせることを防止する効果がある。

【００４８】請求項４記載の発明は、前記保温保冷室の
扉が開放されている場合、制御部が開放状態を検知し、
この保温保冷室の温度制御を停止するため、長時間に渡
り扉が開けられている状態のとき無駄な電気エネルギが
使用されないので、搭載されているバッテリの蓄える電
気エネルギの無駄な消費を押さえる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第一の実施形態による無人搬送車の
構成を示す側面図である。

【図２】 本発明の第一の実施形態による無人搬送車の
構成を示す正面図である。

【図３】 本発明の第一の実施形態による無人搬送車の
構成を示す裏面図である。

【図４】 図１から図３に示す無人搬送車の運行動作を
説明する概念図である。

【図５】 従来例における無人搬送車の側面図である。

【図６】 従来例における無人搬送車の構成を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 台車 ３ 保温・保冷室 ４、５ 扉 ６、７ ハンドル ８ａ、８ｂ 駆動輪 ９ 遊輪 １０ バンパ １１ 書類ケース １２ 非常停止ボタン １３ 接近検出ビームセンサ １４ 走行警告ランプ １５ 操作コンソール １６ａ、１６ｂ 駆動部 １７ バッテリ １８ａ、１８ｂ ガイドラインセンサ １９ａｒ、１９ａｌ、１９ｂｒ、１９ｂｌ マークセン
サ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ガイドラインに沿って食物を搭載して走
   行する無人搬送車において、 前記食物の保温もしくは保冷を行う保温保冷室と、 車輪を駆動させる駆動部と、 前記保温保冷室の温度制御および前記駆動部の駆動に必
   要な電気エネルギを供給するバッテリと、 前記ガイドラインを検知し、検知結果として検知信号を
   出力する検知部と、 前記検知信号に基づき前記駆動部を制御する制御部とを
   具備することを特徴とする無人搬送車。
2. 【請求項２】 前記ガイドラインに沿って所定位置に設
   けられた停止マークを検出し、検出結果として前記制御
   部に停止信号を出力する停止マーク検出手段を具備する
   ことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
3. 【請求項３】 障害物に接触したことを検知し、検知結
   果として前記制御部に停止信号を出力する障害物検出手
   段を具備することを特徴とする請求項１または請求項２
   記載の無人搬送車。
4. 【請求項４】 前記保温保冷室の扉が開放されている場
   合、制御部が開放状態を検知し、この保温保冷室の温度
   制御を停止することを特徴とする請求項１ないし請求項
   ３のいずれかに記載の無人搬送車。